JP2018144544A - 車両の走行制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
<1.構成>
本実施形態に係る車両の走行制御システムは、自動走行車両に適用することを想定している。まず、本実施形態に係る車両の走行制御システムを適用する車両100について、図1を参照して説明する。車両100は、モータ90の駆動力で走行する電気自動車である。車両100は、車両100の外側に、レーザレーダ61と、ミリ波レーダ62と、超音波センサ63と、通信アンテナ64と、を備える。レーザレーダ61及びミリ波レーダ62は、車両100の外側の前面と左側面との角、前面と右側面との角、左側面と後面との角、及び図示しない後面と右側面との角の4つの角の上部に、それぞれ搭載されている。超音波センサ63は、車両100の前面及び左側面と、図示しない後面及び右側面の下部に、3個ずつ搭載されている。レーザレーダ61、ミリ波レーダ62、及び超音波センサ63は、車両100の周辺の他車両及び歩行者を含む障害物や、ランドマークなどを検出する。通信アンテナ64は、管制センタと無線通信を行うためのアンテナや、GPS衛星からGPS信号を受信するためのアンテナを含んでいる。
次に、走行制御目標を生成する処理手順について、図5のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、レーザレーダ10、認識部22、測定部23、モデル作成部24、及び目標生成部25が、所定の周期で実行する。
続いて、ステップS20では、ステップS10で検出した乗客の断面形状から断面積を算出し、算出した断面積に着衣を考慮した人体の密度を乗じて、乗客の質量Mを算出するとともに、乗客の体の重心位置Gc(Lx,Ly,H)を算出する。人体の密度は、着衣を考慮した人体の平均的な密度である。また、Lxはx方向での乗客の重心と足とのオフセット、Lyはy方向での乗客の重心と足とオフセット、Hは乗客の重心高である。
以上説明した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1)測定された重心位置Gcの移動に基づいて、2つの条件(A),(B)のうちの少なくとも一方を満たすように、車両の走行制御目標が生成される。これにより、乗客の乗車状況に応じて、最適な走行制御を行うことができる。
(12)複数のレーザレーダ10又は複眼カメラを、車室内の異なる側面に取り付けることにより、乗客の断面形状を計測しやすい。
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(e)上記実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
Claims (15)
- 車両(100)の車室内の乗客を検出するように構成されたセンサ(10A,10B)と、
前記センサによる検出結果から前記乗客の姿勢を認識するように構成された認識部(22,S20)と、
前記車両が運動した際に、前記認識部により認識された前記姿勢の移動を測定する測定部(23,S60)と、
前記乗客の重心位置を床面に射影した位置を射影位置とし、前記測定部により検出された前記姿勢の移動に基づいて、前記射影位置が予め設定された所定範囲に収まること、及び前記重心位置の移動量が予め設定された移動閾値未満となること、の2つの条件のうちの少なくとも一方を満たすように、前記車両の走行制御目標を生成するように構成された目標生成部(25,S80,S90)と、を備える、車両の走行制御システム。 - 前記所定範囲は、前記乗客の左右の足裏が接触している前記床面の接触面を含み、前記足裏の輪郭に外接した方形状の面である、請求項1に記載の車両の走行制御システム。
- 前記認識部により認識された前記乗客の姿勢、及び前記測定部により測定された前記姿勢の移動から、前記乗客の物理モデルを作成するように構成されたモデル作成部(24,S30〜S50,S70)と、
前記目標生成部は、前記モデル作成部によりされた前記物理モデルから、前記車両の運動に応じた前記乗客の重心位置の変化を予想し、予想結果を用いて、前記2つの条件のうちの少なくとも一方を満たすように、前記走行制御目標を生成するように構成されている、請求項1又は2に記載の車両の走行制御システム。 - 前記モデル作成部は、前記乗客が前記車室内に固定された支持部を把持している場合には、前記支持部を把持していない場合と異なる前記物理モデルを作成するように構成されている、請求項3に記載の車両の走行制御システム。
- 前記目標生成部は、前記測定部により測定された前記姿勢の移動に基づいて、前記2つの条件のうちの少なくとも一方を満たすように、前記走行制御目標のフィードバック制御を行うように構成されている、請求項1又は2に記載の車両の走行制御システム。
- 前記測定部は、前記姿勢の移動として、前記乗客の体の解放端部の移動を測定するように構成されている、請求項5に記載の車両の走行制御システム。
- 前記目標生成は、前記車室内の乗客の数が、予め設定されている人数閾値未満の場合には、前記乗客のうち、前記姿勢の移動が最も大きい乗客を観察対象とし、前記観察対象が前記2つの条件のうちの少なくとも一方を満たすように、前記走行制御目標を生成するように構成されている、請求項1〜6のいずれか1項に記載の車両の走行制御システム。
- 前記目標生成部は、前記車室内の乗客の数が、予め設定されている人数閾値以上の場合には、前記センサに最も近い前記乗客を観察対象とし、前記観察対象が前記2つの条件のうちの少なくとも一方を満たすように、前記走行制御目標を生成するように構成されている、請求項1〜7のいずれか1項に記載の車両の走行制御システム。
- 前記目標生成部により生成された前記走行制御目標に基づいて前記車両が走行した場合に、前記乗客が転倒する危険度である転倒危険度を判定する転倒判定部(26)と、
前記転倒判定部により判定された前記転倒危険度が予め設定されている危険閾値よりも高い場合に、加減速度を低減させるように前記走行制御目標を変更するように構成されている変更部(30)と、を備える、請求項1〜8のいずれか1項に記載の車両の走行制御システム。 - 前記目標生成部により生成された前記走行制御目標に基づいて前記車両が走行した場合に、前記乗客が転倒する危険度である転倒危険度を判定する転倒判定部(26)と、
前記転倒判定部により判定された前記転倒危険度が予め設定されている安全閾値よりも低い場合に、加減速度を増加させるように前記走行制御目標を変更するように構成されている変更部(30)と、を備える、請求項1〜9のいずれか1項に記載の走行制御システム。 - 前記目標生成部は、前記センサにより前記車室内に乗客が検出されなかった場合に、前記車室内に乗客が検出された場合よりも、加減速度が増加するように前記走行制御目標を生成するように構成されている、請求項1〜10のいずれか1項に記載の車両の走行制御システム。
- 前記目標生成部により生成された前記走行制御目標に基づいて前記車両が走行した場合に、前記乗客が転倒する危険度である転倒危険度を判定する転倒判定部(26)と、
前記転倒判定部により判定された前記転倒危険度が予め設定されている危険閾値よりも高い場合に、着座又は前記車室内に固定された支持部の把持を促すアナウンスを出力する出力部(30)と、を備える請求項1〜11のいずれか1項に記載の走行制御システム。 - 前記センサは、複眼カメラ及びレーザレーダの少なくとも一方を含む、請求項1〜12のいずれか1項に記載の車両の走行制御システム。
- 前記センサは、複数のセンサから構成されており、
前記複数のセンサは、前記車室内の4つの側面のうち、少なくとも2つの面に取り付けられている、請求項1〜13のいずれか1項に記載の車両の走行制御システム。 - 前記2つの面は、前記車室内の4つの側面のうちの対向する面である、請求項14に記載の車両の走行制御システム。
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