JP2021002272A - 車両制御装置及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】無人運行車両における乗客の状況や走行状況等に応じた適切な処理を実行できる車両制御装置を提供すること。【解決手段】車両制御装置は無人運行車両に使用される。車両制御装置は、乗客情報取得ユニットと、車両情報取得ユニットと、実行ユニットとを備える。乗客情報取得ユニットは、前記無人運行車両に乗車している乗客の状況を表す乗客情報を取得する。車両情報取得ユニットは、前記無人運行車両の走行状況を表す車両情報を取得する。実行ユニットは、前記乗客情報及び前記車両情報に基づき、（ａ）前記乗客に対する情報の提示、（ｂ）前記無人運行車両の制御、及び（ｃ）前記無人運行車両が備える装備の制御から成る群から選択される１以上を実行する。【選択図】図１

Description

本開示は車両制御装置及びプログラムに関する。

特許文献１に自動運転装置が記載されている。この自動運転装置は、自動運転制御が実行されているときに運転席に乗員がいるか否かを判断する。自動運転装置は、判断結果に応じたサービスを提供する。

特開２０１８−１８１０５８号公報

運転手や車掌等の乗務員が乗車するバス等の車両においては、乗客の安全を確保するために、乗務員が、乗客の状況を直接又は監視カメラ映像を通じて確認する。また、乗務員は、車両の走行状況を勘案し、適切な対処を行う。例えば、乗客がドアに挟まれる恐れがある場合、乗務員は、ドアを閉めなかったり、ドアのそばから離れるようにアナウンスで促したりする。また、走行中に立っている乗客がいる場合、乗務員は、つり革をつかんだり着座したりするようにアナウンスで促す。

無人運行車両であるバスには、乗務員が乗車しない。そのため、無人運行車両では、乗務員による上記の対処を行うことはできない。
本開示の１つの局面は、無人運行車両における乗客の状況や走行状況等に応じた適切な処理を実行できる車両制御装置を提供することを目的とする。

本開示の１つの局面は、無人運行車両に使用される車両制御装置であって、前記無人運行車両に乗車している乗客の状況を表す乗客情報を取得するように構成された乗客情報取得ユニットと、前記無人運行車両の走行状況を表す車両情報を取得するように構成された車両情報取得ユニットと、前記乗客情報及び前記車両情報に基づき、（ａ）前記乗客に対する情報の提示、（ｂ）前記無人運行車両の制御、及び（ｃ）前記無人運行車両が備える装備の制御から成る群から選択される１以上を実行するように構成された実行ユニットと、を備える車両制御装置である。

本開示の１つの局面である車両制御装置は、無人運行車両に必ずしも乗務員が乗車していなくても、（ａ）乗客に対する情報の提示、（ｂ）無人運行車両の制御、及び（ｃ）無人運行車両が備える装備の制御から成る群から選択される１以上を実行することができる。そのため、乗客の安全性が向上する。

車両制御装置１及び無人運行車両３の構成を表す説明図である。 車両制御装置１の機能的構成を表す説明図である。 車両制御装置１が実行する処理を表すフローチャートである。

本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．車両制御装置１及び無人運行車両３の構成
車両制御装置１及び無人運行車両３の構成を、図１、図２に基づき説明する。図１に示すように、車両制御装置１は、無人運行車両３に使用される。車両制御装置１は、例えば、無人運行車両３に搭載されている。

車両制御装置１は、ＣＰＵ５と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ７とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。
車両制御装置１の各機能は、ＣＰＵ５が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ７が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、車両制御装置１は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

車両制御装置１は、図２に示すように、乗客情報取得ユニット１１と、車両情報取得ユニット１３と、装備情報取得ユニット１５と、実行ユニット１７と、を備える。
無人運行車両３は、予め設定された経路に沿って自動運転可能である。無人運行車両３は、経路上のバス停又は指定位置で所定時間停止する。指定位置とは、乗客２７が事前に指定した乗車位置、又は、乗客２７が事前に指定した降車位置である。乗客２７は、バス停及び指定位置において無人運行車両３に乗降できる。無人運行車両３には、例えば、運転手や車掌等の乗務員は乗車しない。

図１に示すように、無人運行車両３は、車室１９と、ドア２１と、ドア制御装置２３と、ドア開閉実行装置２５と、を備える。
車室１９は、複数の乗客２７を収容可能な空間である。ドア２１は、車室１９と、無人運行車両３の外部との間に設けられている。ドア２１は開閉可能である。ドア２１が開いているとき、乗客２７は、ドア２１を通り、無人運行車両３に乗降することができる。

ドア制御装置２３は、ＧＰＳを用いて、無人運行車両３の位置を取得することができる。ドア制御装置２３は、バス停の位置及び指定位置を予め記憶している。ドア制御装置２３は、基本的には、無人運行車両３の位置がバス停の位置又は指定位置に到達したとき、ドア２１を開けることを指示する信号（以下では開信号とする）をドア開閉実行装置２５に送る。

また、ドア制御装置２３は、基本的には、開信号を送ってから所定時間が経過したとき、ドア２１を閉めることを指示する信号（以下では閉信号とする）をドア開閉実行装置２５に送る。
ただし、ドア制御装置２３は、後述するドア制御信号を車両制御装置１から受信した場合は、ドア制御信号の内容に応じて、開信号及び閉信号の送信を抑制したり、遅延させたりする。

ドア制御装置２３は、装備情報を車両制御装置１に送る。装備情報は、ドア２１の開閉の状況を表す情報である。ドア２１の開閉の状況として、例えば、現時点ではドア２１は閉じており、近い将来にドア２１が開くという状況、現時点ではドア２１は開いており、近い将来にドア２１が閉じるという状況等が挙げられる。

ドア開閉実行装置２５は、開信号を受信したとき、ドア２１を開ける。また、ドア開閉実行装置２５は、閉信号を受信したとき、ドア２１を閉める。
図１に示すように、無人運行車両３は、複数の座席２９と、複数のセンサ付きつり革３１と、を備える。座席２９は車室１９の内部に設けられている。乗客２７は座席２９に着座することができる。センサ付きつり革３１は車室１９の内部に設けられている。車室１９内で立っている乗客２７はセンサ付きつり革３１をつかむことができる。

センサ付きつり革３１は、乗客２７がセンサ付きつり革３１をつかんでいることを検出する。センサ付きつり革３１は、乗客２７がセンサ付きつり革３１をつかんでいることを検出した場合、そのことを表す信号（以下ではつり革情報とする）を車両制御装置１に送る。つり革情報は、無人運行車両３の中に乗客２７がいること、着座しておらず、立っている乗客２７がいること、及び、センサ付きつり革３１をつかんでいる乗客２７がいることを表す情報である。つり革情報が表す内容は乗客２７の状況に対応する。つり革情報は乗客情報に対応する。

図１に示すように、無人運行車両３は、車室内監視カメラ３３と、カメラ画像認識装置３５と、を備える。車室内監視カメラ３３は、車室１９の内部を撮影し、画像を生成する。カメラ画像認識装置３５は、車室内監視カメラ３３が生成した画像において乗客２７を認識する。

車室内監視カメラ３３は、画像において乗客２７を認識した結果を表す情報（以下では画像認識情報とする）を車両制御装置１に送る。画像認識情報は、無人運行車両３の中に乗客２７がいるか否か、乗客２７が着座しているか否か、乗客２７がドア２１の付近にいるか否か、及び、乗客２７が立っているか否かを表す情報である。画像認識情報が表す内容は乗客２７の状況に対応する。画像認識情報は乗客情報に対応する。

図１に示すように、無人運行車両３は、表示装置３７と、音声発生装置３９と、を備える。表示装置３７は、車両制御装置１からの指示に応じて、情報を視覚的に表示することができる。乗客２７は、表示装置３７が表示した情報を視認することができる。表示装置３７が情報を表示することは、乗客２７に対する情報の提示に対応する。

音声発生装置３９は、車両制御装置１からの指示に応じて、情報を表す音声を発生させることができる。乗客２７は、音声発生装置３９が発生させた音声を聞き取ることができる。情報を表す音声を発生させることは、乗客２７に対する情報の提示に対応する。

表示装置３７又は音声発生装置３９が提示する情報として、例えば、無人運行車両３又はドア２１の将来の挙動を表す情報がある。無人運行車両３の将来の挙動として、例えば、発車すること、加速すること、減速すること、停止すること、右又は左に曲がること等が挙げられる。ドア２１の将来の挙動として、例えば、開くこと、閉じること等が挙げられる。

表示装置３７又は音声発生装置３９が提示する情報として、例えば、乗客２７に対し、所定の行動を促す情報がある。所定の行動として、例えば、座席２９に着座すること、ドア２１から離れること、センサ付きつり革３１をつかむこと等が挙げられる。

図１に示すように、無人運行車両３は、自動運転センサ群４１と、自動運転判断装置４３と、自動運転制御装置４５と、を備える。自動運転センサ群４１は、無人運行車両３の周囲の状況を検出する。自動運転判断装置４３は、基本的には、自動運転センサ群４１の検出結果に基づき、無人運行車両３の将来における挙動を決定する。将来の挙動として、例えば、加速、減速、停止、発進、操舵等が挙げられる。

ただし、自動運転判断装置４３は、後述する走行制御信号を車両制御装置１から受信した場合は、走行制御信号の内容に応じて、無人運行車両３の将来における挙動を決定する。
自動運転判断装置４３は、車両情報を車両制御装置１に送る。車両情報は、無人運行車両３の走行状況を表す情報である。車両情報は、例えば、無人運行車両３の速度、加速度、及び操舵等を表す情報である。走行状況として、例えば、停止している状況、現時点では停止中であり、加速直前である状況、現時点で走行中であり、加速直前である状況、加速中である状況、定速走行中である状況、減速直前である状況、減速中である状況、操舵直前である状況、操舵中である状況等が挙げられる。

自動運転制御装置４５は、自動運転判断装置４３が決定した将来の挙動に応じて、アクセル、ブレーキ、ステアリング等を制御する。
図１に示すように、無人運行車両３は、通信機４７を備える。通信機４７は、運行管理センター４９と無線通信を行うことができる。運行管理センター４９は、無人運行車両３の外部に存在する。

２．車両制御装置１が実行する処理
車両制御装置１が実行する処理を、図３に基づき説明する。図３のステップ１では、乗客情報取得ユニット１１が、カメラ画像認識装置３５から画像認識情報を取得する。また、乗客情報取得ユニット１１は、センサ付きつり革３１からつり革情報を取得する。画像認識情報及びつり革情報は、上述したとおり、乗客情報に対応する。

ステップ２では、車両情報取得ユニット１３が、自動運転判断装置４３から車両情報を取得する。
ステップ３では、装備情報取得ユニット１５が、ドア制御装置２３から装備情報を取得する。
ステップ４では、実行ユニット１７が、乗客情報、車両情報、及び装備情報に基づき、実行する処理を決定する。実行する処理として、（ａ）乗客２７に対する情報の提示、（ｂ）無人運行車両３の制御、及び（ｃ）ドア２１の制御から成る群から選択される１以上が挙げられる。

前記（ｂ）として、例えば、無人運行車両３の発車の抑制、無人運行車両３の操舵の抑制、又は、無人運行車両３の減速等が挙げられる。前記（ｃ）として、例えば、ドア２１の開閉の抑制又はドア２１の開閉の遅延等が挙げられる。

実行ユニット１７は、例えば、乗客情報、車両情報、及び装備情報から想定される乗客２７の危険を軽減できる処理を決定する。乗客情報、車両情報、及び装備情報と、実行ユニット１７が実行する処理との対応関係の一例を表１〜表３に示す。

表１〜表３において、「操舵直前」とは、例えば、右左折又は車線変更の直前である。表１〜表３において、「操舵中」とは、例えば、右左折中又は車線変更中であって、進行方向に対し直交する方向への加速度が乗客２７にかかっているときである。

表１〜表３において、「情報」とは、（ａ）乗客２７に対する情報の提示を意味する。表１〜表３において、「制御」とは、（ｂ）無人運行車両３の制御、（ｃ）ドア２１の制御、又は、（ｄ）運行管理センター４９への連絡を意味する。

表１〜表３において、発車、右左折、減速、車線変更、停止に関連する「制御」は、（ｂ）無人運行車両３の制御に対応する。表１〜表３において、ドア２１に関連する「制御」は、（ｃ）ドア２１の制御に対応する。

なお、乗客２７が複数存在する場合、実行ユニット１７は、それぞれの乗客２７について、実行する処理を決定する。
ステップ５では、実行ユニット１７が、前記ステップ４で決定した処理を実行する。例えば、前記ステップ４で（ａ）乗客２７に対する情報の提示を決定した場合、実行ユニット１７は、表示装置３７及び音声発生装置３９を用いて情報を提示する。

また、前記ステップ４で（ｂ）無人運行車両３の制御を決定した場合、実行ユニット１７は、走行制御信号を自動運転判断装置４３に送る。走行制御信号は、無人運行車両３の制御を指示する信号である。無人運行車両３の制御の内容として、例えば、発車しないこと、右左折しないこと、停車可能な車線に車線変更し、停止すること等が挙げられる。

また、前記ステップ４で（ｃ）ドア２１の制御を決定した場合、実行ユニット１７は、ドア制御信号をドア制御装置２３に送る。ドア制御信号は、ドア２１の制御を指示する信号である。ドア制御信号の内容として、例えば、本来はドア２１を開けるべきときにドア２１を開けないこと、本来はドア２１を閉めるべきときにドア２１を閉めないこと、ドア２１の開閉を、情報提示の後まで遅延させること等が挙げられる。

なお、前記ステップ４で決定した処理が複数存在し、それらを同時に実行できる場合、実行ユニット１７は、複数の処理をそれぞれ実行する。複数の処理を同時に実行できない場合、実行ユニット１７は、最も緊急性が高い処理を優先して実行する。

３．車両制御装置１が奏する効果
（１Ａ）車両制御装置１は、無人運行車両３に必ずしも乗務員が乗車していなくても、（ａ）乗客２７に対する情報の提示、（ｂ）無人運行車両３の制御、及び（ｃ）ドア２１の制御から成る群から選択される１以上を実行することができる。そのため、乗客２７の安全性が向上する。

（１Ｂ）車両制御装置１は、ドア２１の状況を表す装備情報をさらに取得することができる。車両制御装置１は、乗客情報、車両情報、及び装備情報に基づき、前記（ａ）、前記（ｂ）、及び前記（ｃ）から成る群から選択される１以上の処理を実行する。そのため、実行する処理を一層適切に決定することができる。

（１Ｃ）装備情報は、無人運行車両３が備えるドア２１の開閉の状況を表す情報である。そのため、車両制御装置１は、ドア２１の開閉の状況に応じて、実行すべき処理を一層適切に決定することができる。

（１Ｄ）乗客情報は、無人運行車両３の中に乗客２７がいるか否か、乗客２７が着座しているか否か、乗客２７がドア２１の付近にいるか否か、乗客２７が立っているか否か、及び乗客２７がセンサ付きつり革３１をつかんでいるか否かから成る群から選択される１以上を表す情報である。そのため、車両制御装置１は、乗客２７の状況を一層適切に認識することができる。

（１Ｅ）車両情報は、無人運行車両３の速度、加速度、及び操舵から成る群から選択される１以上表す情報である。そのため、車両制御装置１は、無人運行車両３の走行状況を一層適切に認識することができる。

（１Ｆ）前記（ｂ）は、無人運行車両３の発車の抑制、無人運行車両３の操舵の抑制、及び、無人運行車両３の減速を含む。そのため、車両制御装置１は、乗客２７の安全性を一層向上させることができる。

（１Ｇ）前記（ｃ）は、ドア２１の開閉の抑制、及びドア２１の開閉の遅延を含む。そのため、車両制御装置１は、乗客２７の安全性を一層向上させることができる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）装備情報は、ドア２１以外の装備の状況を表す情報であってもよい。また、前記（ｃ）は、ドア２１以外の装備の制御であってもよい。ドア２１以外の装備として、例えば、乗降用スロープ等が挙げられる。

（２）車両制御装置１は、画像認識情報に基づき、つり革をつかんでいる乗客２７を検出してもよい。
（３）無人運行車両３は、座席２９に着座した乗客２７を検出し、検出信号を車両制御装置１に送る着座センサを備えていてもよい。検出信号は、座席２９に着座している乗客２７の状況を表す乗客情報に対応する。車両制御装置１は、着座センサの検出信号に基づき、実行する処理を決定することができる。

（４）車両制御装置１は、装備情報を取得しなくてもよい。その場合、車両制御装置１は、乗客情報及び車両情報に基づき、実行する処理を決定することができる。
（５）本開示に記載の車両制御装置１及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の車両制御装置１及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の車両制御装置１及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。車両制御装置１に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

（６）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

（７）上述した車両制御装置１の他、当該車両制御装置１を構成要素とするシステム、当該車両制御装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、車両制御方法、情報提示方法、装備制御方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１…車両制御装置、３…無人運行車両、５…ＣＰＵ、７…メモリ、１１…乗客情報取得ユニット、１３…車両情報取得ユニット、１５…装備情報取得ユニット、１７…実行ユニット、１９…車室、２１…ドア、２３…ドア制御装置、２５…ドア開閉実行装置、２７…乗客、２９…座席、３１…センサ付きつり革、３３…車室内監視カメラ、３５…カメラ画像認識装置、３７…表示装置、３９…音声発生装置、４１…自動運転センサ群、４３…自動運転判断装置、４５…自動運転制御装置、４７…通信機、４９…運行管理センター

Claims (8)

1. 無人運行車両に使用される車両制御装置であって、
   前記無人運行車両に乗車している乗客の状況を表す乗客情報を取得するように構成された乗客情報取得ユニットと、
   前記無人運行車両の走行状況を表す車両情報を取得するように構成された車両情報取得ユニットと、
   前記乗客情報及び前記車両情報に基づき、（ａ）前記乗客に対する情報の提示、（ｂ）前記無人運行車両の制御、及び（ｃ）前記無人運行車両が備える装備の制御から成る群から選択される１以上を実行するように構成された実行ユニットと、
   を備える車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
   前記装備の状況を表す装備情報を取得するように構成された装備情報取得ユニットをさらに備え、
   前記実行ユニットは、前記乗客情報、前記車両情報、及び前記装備情報に基づき、前記（ａ）、前記（ｂ）、及び前記（ｃ）から成る群から選択される１以上を実行するように構成された車両制御装置。
3. 請求項２に記載の車両制御装置であって、
   前記装備情報は、前記無人運行車両が備えるドアの開閉の状況を表す情報である車両制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   前記乗客情報は、前記無人運行車両の中に前記乗客がいるか否か、前記乗客が着座しているか否か、前記乗客がドア付近にいるか否か、前記乗客が立っているか否か、及び前記乗客がつり革をつかんでいるか否かから成る群から選択される１以上を表す情報である車両制御装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   前記車両情報は、前記無人運行車両の速度、加速度、及び操舵から成る群から選択される１以上表す情報である車両制御装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   前記（ｂ）は、前記無人運行車両の発車の抑制、前記無人運行車両の操舵の抑制、又は、前記無人運行車両の減速である車両制御装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   前記（ｃ）は、前記無人運行車両が備えるドアの開閉の抑制又は前記ドアの開閉の遅延である車両制御装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両制御装置としてコンピュータを機能させるプログラム。

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