JP2019504301A - 自動運転ナビゲーション方法、装置、およびシステム、車載端末、ならびにサーバ - Google Patents
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Abstract
Description
処理モジュール420によって獲得された車線レベル計画運転ルートに従って自動的に運行するように車両を制御するように構成される。
車両の出発位置および行先位置をサーバに送信するように送受信機740を制御し、出発位置は、高精度位置に従って、車載端末によって決定され、
車両の車線レベル計画運転ルートをサーバから受信するように送受信機740を制御し、車線レベル計画運転ルートは、出発位置、行先位置、および高精度マップ情報に従って、サーバによって決定され、高精度マップ情報は、静的情報および動的情報を含み、静的情報は、道路ネットワーク環境における道路、車線、および道路インフラストラクチャの静的分布ステータスを示すために使用される情報を含み、動的情報は、道路ネットワーク環境における道路および車線のリアルタイム道路状況を示すために使用される情報を含むように特に構成される。
出発位置、行先位置、および道路計画に関連する高精度マップ情報内の情報に従って、道路レベル計画運転ルートを決定し、道路レベル計画運転ルートは、車両が指定された道路上を運行することを可能にするために使用されるルートであり、
道路レベル計画運転ルート、および車線計画に関連する高精度マップ情報内の情報に従って、車線レベル計画運転ルートを決定するように特に構成される。
動的情報の更新情報を獲得し、
動的情報の更新情報に従って、影響を受ける道路および/または車線を決定し、
各車両の車線レベル計画運転ルートおよび高精度位置に従って、目標車両を決定し、目標車両は、影響を受ける道路および/または車線を通行する必要があるが、通行していない車両であり、
目標車両の高精度位置に従って、目標車両の出発位置を再決定し、出発位置、行先位置、および高精度マップ情報に従って、車線レベル計画運転ルートを決定するステップを再び実行するようにさらに構成される。
Claims (29)
- 自動運転ナビゲーション方法であって、前記方法は、
無線ネットワーク内の無線基地局によって、差分測位補正を車載端末に送信するステップと、
前記車載端末によって、車両の衛星測位データを獲得し、前記差分測位補正を使用することによって前記衛星測位データを補正して前記車両の高精度位置を獲得するステップであって、前記高精度位置は、測位精度がサブメートルレベルに達する位置情報である、ステップ、および前記車載端末によって、前記高精度位置を前記サーバに送信するステップと、
前記サーバによって、前記高精度位置を前記車載端末から受信するステップ、および前記高精度位置に従いかつ高精度マップ情報を参照して、車線レベル計画運転ルートを決定するステップであって、前記車線レベル計画運転ルートは、サブメートルレベルの正確性をもち、前記車両が指定された車線上を運行することを可能にするために使用されるルートであり、前記高精度マップ情報は、車線レベルルート計画のために必要とされる情報を提供するために使用される、ステップ、および前記サーバによって、前記車線レベル計画運転ルートを前記車載端末に送信するステップと、
前記車載端末によって、前記獲得された高精度位置に従って、前記車線レベル計画運転ルートに従って自動的に運行するように前記車両を制御するステップと
を含む方法。 - 前記サーバによって、前記高精度位置を前記車載端末から受信する前記ステップ、および前記高精度位置に従いかつ高精度マップ情報を参照して、車線レベル計画運転ルートを決定する前記ステップは、
前記サーバによって、前記車両の出発位置および行先位置を前記車載端末から受信するステップであって、前記出発位置は、前記車載端末によって、前記高精度位置に従って決定される、ステップと、
前記サーバによって、前記出発位置、前記行先位置、および前記高精度マップ情報に従って、前記車線レベル計画運転ルートを決定するステップであって、前記高精度マップ情報は、静的情報および動的情報を含み、前記静的情報は、道路ネットワーク環境における道路、車線、および道路インフラストラクチャの静的分布ステータスを示すために使用される情報を含み、前記動的情報は、前記道路ネットワーク環境における前記道路および前記車線のリアルタイム道路状況を示すために使用される情報を含む、ステップとを含む請求項1に記載の方法。 - 前記サーバによって、前記出発位置、前記行先位置、および前記高精度マップ情報に従って、前記車線レベル計画運転ルートを決定する前記ステップは、
前記サーバによって、前記出発位置、前記行先位置、および道路計画に関連する前記高精度マップ情報内の情報に従って、道路レベル計画運転ルートを決定するステップであって、前記道路レベル計画運転ルートは、前記車両が指定された道路上を運行することを可能にするために使用されるルートである、ステップと、
前記サーバによって、前記道路レベル計画運転ルート、および車線計画に関連する前記高精度マップ情報内の情報に従って、前記車線レベル計画運転ルートを決定するステップとを含む請求項2に記載の方法。 - 前記方法は、
前記サーバによって、前記動的情報の更新情報を獲得するステップと、
前記サーバによって、前記動的情報の前記更新情報に従って、影響を受ける道路および/または車線を決定するステップと、
前記サーバによって、各車両の前記車線レベル計画運転ルートおよび高精度位置に従って、目標車両を決定するステップであって、前記目標車両は、前記影響を受ける道路および/または車線を通行する必要があるが、通行していない車両である、ステップと、
前記サーバによって、前記目標車両の高精度位置に従って、前記目標車両の出発位置を再決定するステップ、および、前記出発位置、前記行先位置、および前記高精度マップ情報に従って、前記車線レベル計画運転ルートを決定するステップを再び実行するステップとをさらに含む請求項2に記載の方法。 - 前記差分測位補正は、少なくとも3つのRTK基準局によって獲得されたリアルタイムキネマティックRTK観測値に従った中央局による解法を用いて獲得され、前記無線基地局に提供され、
前記中央局および各RTK基準局は、前記無線ネットワーク内に配備され、または前記中央局は、前記無線ネットワーク内に配備され、各RTK基準局は、前記無線ネットワーク外に配備され、または前記中央局および各RTK基準局は、前記無線ネットワーク外に配備される請求項1乃至4のいずれか一項に記載の方法。 - 前記車載端末によって、前記獲得された高精度位置に従って、前記車線レベル計画運転ルートに従って自動的に運行するように前記車両を制御する前記ステップは、
前記車載端末によって、前記獲得された高精度位置、および前記車線レベル計画運転ルートに従って、車両制御コマンドを生成するステップを含み、
前記車両制御コマンドは、前記車線レベル計画運転ルートに常に一致するように、前記車両の実際の運転ルートを制御するために使用される請求項1乃至5のいずれか一項に記載の方法。 - 車載端末に適用される自動運転ナビゲーション方法であって、前記方法は、
車両の衛星測位データを獲得するステップ、差分測位補正を無線ネットワーク内の無線基地局から受信するステップ、および前記差分測位補正を使用することによって前記衛星測位データを補正して前記車両の高精度位置を獲得するステップであって、前記高精度位置は、測位精度がサブメートルレベルに達する位置情報である、ステップと、
前記車両の車線レベル計画運転ルートをサーバから獲得するステップであって、前記車線レベル計画運転ルートは、サブメートルレベルの正確性をもち、前記車両が指定された車線上を運行することを可能にするために使用されるルートであり、前記車線レベル計画運転ルートは、前記サーバによって、前記高精度位置、および高精度マップ情報を参照して決定され、前記高精度マップ情報は、車線レベルルート計画のために必要とされる情報を提供するために使用される、ステップと、
前記獲得された高精度位置に従って、前記車線レベル計画運転ルートに従って自動的に運行するように前記車両を制御するステップと
を含む方法。 - 前記車両の車線レベル計画運転ルートをサーバから獲得する前記ステップは、
前記車両の出発位置および行先位置を前記サーバに送信するステップであって、前記出発位置は、前記車載端末によって、前記高精度位置に従って決定される、ステップと、
前記車両の前記車線レベル計画運転ルートを前記サーバから受信するステップであって、前記車線レベル計画運転ルートは、前記サーバによって、前記出発位置、前記行先位置、および前記高精度マップ情報に従って決定され、前記高精度マップ情報は、静的情報および動的情報を含み、前記静的情報は、道路ネットワーク環境における道路、車線、および道路インフラストラクチャの静的分布ステータスを示すために使用される情報を含み、前記動的情報は、前記道路ネットワーク環境における前記道路および前記車線のリアルタイム道路状況を示すために使用される情報を含む、ステップとを含む請求項7に記載の方法。 - 前記差分測位補正は、少なくとも3つのRTK基準局によって獲得されたリアルタイムキネマティックRTK観測値に従った中央局による解法を用いて獲得され、前記無線基地局に提供され、
前記中央局および各RTK基準局は、前記無線ネットワーク内に配備され、または前記中央局は、前記無線ネットワーク内に配備され、各RTK基準局は、前記無線ネットワーク外に配備され、または前記中央局および各RTK基準局は、前記無線ネットワーク外に配備される請求項7または8に記載の方法。 - 前記獲得された高精度位置に従って、前記車線レベル計画運転ルートに従って自動的に運行するように前記車両を制御する前記ステップは、
前記獲得された高精度位置、および前記車線レベル計画運転ルートに従って、車両制御コマンドを生成するステップを含み、
前記車両制御コマンドは、前記車線レベル計画運転ルートに常に一致するように、前記車両の実際の運転ルートを制御するために使用される請求項7乃至9のいずれか一項に記載の方法。 - サーバに適用される自動運転ナビゲーション方法であって、前記方法は、
車両の出発位置および行先位置を車載端末から受信するステップであって、前記出発位置は、前記車載端末によって、前記車両の高精度位置に従って決定され、前記高精度位置は、測位精度がサブメートルレベルに達する位置情報であり、前記高精度位置は、無線ネットワーク内の無線基地局から受信された差分測位補正を使用することによって、前記車両の衛星測位データを補正することによって獲得される、ステップと、
前記出発位置、前記行先位置、および高精度マップ情報に従って、車線レベル計画運転ルートを決定するステップであって、前記高精度マップ情報は、静的情報および動的情報を含み、前記静的情報は、道路ネットワーク環境における道路、車線、および道路インフラストラクチャの静的分布ステータスを示すために使用される情報を含み、前記動的情報は、前記道路ネットワーク環境における前記道路および前記車線のリアルタイム道路状況を示すために使用される情報を含み、前記車線レベル計画運転ルートは、サブメートルレベルの正確性をもち、前記車両が指定された車線上を運行することを可能にするために使用されるルートである、ステップと、
前記車線レベル計画運転ルートを前記車載端末に送信するステップと
を含む方法。 - 前記出発位置、前記行先位置、および高精度マップ情報に従って、車線レベル計画運転ルートを決定する前記ステップは、
前記出発位置、前記行先位置、および道路計画に関連する前記高精度マップ情報内の情報に従って、道路レベル計画運転ルートを決定するステップであって、前記道路レベル計画運転ルートは、前記車両が指定された道路上を運行することを可能にするために使用されるルートである、ステップと、
前記道路レベル計画運転ルート、および車線計画に関連する前記高精度マップ情報内の情報に従って、前記車線レベル計画運転ルートを決定するステップとを含む請求項11に記載の方法。 - 前記方法は、
前記動的情報の更新情報を獲得するステップと、
前記動的情報の前記更新情報に従って、影響を受ける道路および/または車線を決定するステップと、
各車両の前記車線レベル計画運転ルートおよび高精度位置に従って、目標車両を決定するステップであって、前記目標車両は、前記影響を受ける道路および/または車線を通行する必要があるが、通行していない車両である、ステップと、
前記目標車両の高精度位置に従って、前記目標車両の出発位置を再決定するステップ、および、前記出発位置、前記行先位置、および前記高精度マップ情報に従って、車線レベル計画運転ルートを決定するステップを再び実行するステップとをさらに含む請求項11または12に記載の方法。 - 車載端末に適用される自動運転ナビゲーション装置であって、前記装置は、
車両の衛星測位データを獲得し、差分測位補正を無線ネットワーク内の無線基地局から受信し、前記差分測位補正を使用することによって前記衛星測位データを補正して前記車両の高精度位置を獲得するように構成された測位モジュールであって、前記高精度位置は、測位精度がサブメータレベルに達する位置情報である、測位モジュールと、
前記車両の車線レベル計画運転ルートをサーバから獲得するように構成された処理モジュールであって、前記車線レベル計画運転ルートは、サブメータレベルの正確性をもち、前記車両が指定された車線上を運行することを可能にするために使用されるルートであり、前記車線レベル計画運転ルートは、前記サーバによって、前記高精度位置、および高精度マップ情報を参照して決定され、前記高精度マップ情報は、車線レベルルート計画のために必要とされる情報を提供するために使用される、処理モジュールと、
前記獲得された高精度位置に従って、前記車線レベル計画運転ルートに従って自動的に運行するように前記車両を制御するように構成された制御モジュールと
を備える装置。 - 前記処理モジュールは、送信ユニットと、受信ユニットとを備え、
前記送信ユニットは、前記車両の出発位置および行先位置を前記サーバに送信するように構成され、前記出発位置は、前記車載端末によって、前記高精度位置に従って決定され、
前記受信ユニットは、前記車両の前記車線レベル計画運転ルートを前記サーバから受信するように構成され、前記車線レベル計画運転ルートは、前記サーバによって、前記出発位置、前記行先位置、および前記高精度マップ情報に従って決定され、前記高精度マップ情報は、静的情報および動的情報を含み、前記静的情報は、道路ネットワーク環境における道路、車線、および道路インフラストラクチャの静的分布ステータスを示すために使用される情報を含み、前記動的情報は、前記道路ネットワーク環境における前記道路および前記車線のリアルタイム道路状況を示すために使用される情報を含む請求項14に記載の装置。 - 前記差分測位補正は、少なくとも3つのRTK基準局によって獲得されたリアルタイムキネマティックRTK観測値に従った中央局による解法を用いて獲得され、前記無線基地局に提供され、
前記中央局および各RTK基準局は、前記無線ネットワーク内に配備され、または前記中央局は、前記無線ネットワーク内に配備され、各RTK基準局は、前記無線ネットワーク外に配備され、または前記中央局および各RTK基準局は、前記無線ネットワーク外に配備される請求項14または15に記載の装置。 - 前記制御モジュールは、前記獲得された高精度位置、および前記車線レベル計画運転ルートに従って、車両制御コマンドを生成するように特に構成され、
前記車両制御コマンドは、前記車線レベル計画運転ルートに常に一致するように、前記車両の実際の運転ルートを制御するために使用される請求項14乃至16のいずれか一項に記載の装置。 - サーバに適用される自動運転ナビゲーション装置であって、前記装置は、
車両の出発位置および行先位置を車載端末から受信するように構成された受信モジュールであって、前記出発位置は、前記車載端末によって、前記車両の高精度位置に従って決定され、前記高精度位置は、測位精度がサブメータレベルに達する位置情報であり、前記高精度位置は、無線ネットワーク内の無線基地局から受信された差分測位補正を使用することによって、前記車両の衛星測位データを補正することによって獲得される、受信モジュールと、
前記出発位置、前記行先位置、および高精度マップ情報に従って、車線レベル計画運転ルートを決定するように構成された計画モジュールであって、前記高精度マップ情報は、静的情報および動的情報を含み、前記静的情報は、道路ネットワーク環境における道路、車線、および道路インフラストラクチャの静的分布ステータスを示すために使用される情報を含み、前記動的情報は、前記道路ネットワーク環境における前記道路および前記車線のリアルタイム道路状況を示すために使用される情報を含み、前記車線レベル計画運転ルートは、サブメータレベルの正確性をもち、前記車両が指定された車線上を運行することを可能にするために使用されるルートである、計画モジュールと、
前記車線レベル計画運転ルートを前記車載端末に送信するように構成された送信モジュールと
を備える装置。 - 前記計画モジュールは、道路計画ユニットと、車線計画ユニットとを備え、
前記道路計画ユニットは、前記出発位置、前記行先位置、および道路計画に関連する前記高精度マップ情報内の情報に従って、道路レベル計画運転ルートを決定するように構成され、前記道路レベル計画運転ルートは、前記車両が指定された道路上を運行することを可能にするために使用されるルートであり、
前記車線計画ユニットは、前記道路レベル計画運転ルート、および車線計画に関連する前記高精度マップ情報内の情報に従って、前記車線レベル計画運転ルートを決定するように構成される請求項18に記載の装置。 - 前記装置は、再計画モジュールをさらに備え、
前記再計画モジュールは、
前記動的情報の更新情報を獲得し、
前記動的情報の前記更新情報に従って、影響を受ける道路および/または車線を決定し、
各車両の前記車線レベル計画運転ルートおよび高精度位置に従って、目標車両を決定し、前記目標車両は、前記影響を受ける道路および/または車線を通行する必要があるが、通行していない車両であり、
前記目標車両の高精度位置に従って、前記目標車両の出発位置を再決定し、前記出発位置、前記行先位置、および高精度マップ情報に従って、前記計画モジュールを使用することによって、前記車線レベル計画運転ルートを再び決定するように特に構成される請求項18または19に記載の装置。 - 自動運転ナビゲーションシステムであって、車載端末と、無線ネットワークと、サーバとを備え、前記車載端末と前記サーバは、前記無線ネットワークを使用することによって、通信接続を確立し、前記無線ネットワークは、少なくとも1つの無線基地局を備え、
前記無線基地局は、差分測位補正を獲得し、前記差分測位補正を前記車載端末に送信するように構成され、
前記車載端末は、車両の衛星測位データを獲得し、前記差分測位補正を前記無線基地局から受信し、前記差分測位補正を使用することによって前記衛星測位データを補正して前記車両の高精度位置を獲得するように構成され、前記高精度位置は、測位精度がサブメータレベルに達する位置情報であり、前記車載端末は、前記高精度位置を前記サーバに送信するようにさらに構成され、
前記サーバは、前記高精度位置を前記車載端末から受信し、前記高精度位置に従いかつ高精度マップ情報を参照して、車線レベル計画運転ルートを決定するように構成され、前記車線レベル計画運転ルートは、サブメータレベルの正確性をもち、前記車両が指定された車線上を運行することを可能にするために使用されるルートであり、前記高精度マップ情報は、車線レベルルート計画のために必要とされる情報を提供するために使用され、前記サーバは、前記車線レベル計画運転ルートを前記車載端末に送信するようにさらに構成され、
前記車載端末は、前記車線レベル計画運転ルートを前記サーバから受信し、前記獲得された高精度位置に従って、前記車線レベル計画運転ルートに従って自動的に運行するように前記車両を制御するようにさらに構成される
自動運転ナビゲーションシステム。 - 前記無線基地局は、前記差分測位補正を中央局から獲得するように特に構成され、前記中央局は、少なくとも3つのRTK基準局によって獲得されたリアルタイムキネマティックRTK観測値に従った解法を用いて、前記差分測位補正を獲得するように構成され、
前記中央局および各RTK基準局は、前記無線ネットワーク内に配備され、または前記中央局は、前記無線ネットワーク内に配備され、各RTK基準局は、前記無線ネットワーク外に配備され、または前記中央局および各RTK基準局は、前記無線ネットワーク外に配備される請求項21に記載のシステム。 - 車載端末であって、前記車載端末は、プロセッサと、メモリと、送受信機とを備え、前記メモリは、1つまたは複数の命令を記憶するように構成され、前記命令は、前記プロセッサによって実行されるように構成される、車載端末において、
前記プロセッサは、車両の衛星測位データを獲得し、差分測位補正を無線ネットワーク内の無線基地局から受信するように前記送受信機を制御し、前記差分測位補正を使用することによって前記衛星測位データを補正して前記車両の高精度位置を獲得するように構成され、前記高精度位置は、測位精度がサブメータレベルに達する位置情報であり、
前記プロセッサは、前記車両の車線レベル計画運転ルートをサーバから獲得するように前記送受信機を制御するようにさらに構成され、前記車線レベル計画運転ルートは、サブメータレベルの正確性をもち、前記車両が指定された車線上を運行することを可能にするために使用されるルートであり、前記車線レベル計画運転ルートは、前記サーバによって、前記高精度位置、および高精度マップ情報を参照して決定され、前記高精度マップ情報は、車線レベルルート計画のために必要とされる情報を提供するために使用され、
前記プロセッサは、前記獲得された高精度位置に従って、前記車線レベル計画運転ルートに従って自動的に運行するように前記車両を制御するようにさらに構成される
車載端末。 - 前記プロセッサは、
前記車両の出発位置および行先位置を前記サーバに送信するように前記送受信機を制御し、前記出発位置は、前記車載端末によって、前記高精度位置に従って決定され、
前記車両の前記車線レベル計画運転ルートを前記サーバから受信するように前記送受信機を制御し、前記車線レベル計画運転ルートは、前記サーバによって、前記出発位置、前記行先位置、および前記高精度マップ情報に従って決定され、前記高精度マップ情報は、静的情報および動的情報を含み、前記静的情報は、道路ネットワーク環境における道路、車線、および道路インフラストラクチャの静的分布ステータスを示すために使用される情報を含み、前記動的情報は、前記道路ネットワーク環境における前記道路および前記車線のリアルタイム道路状況を示すために使用される情報を含むように特に構成される請求項23に記載の車載端末。 - 前記差分測位補正は、少なくとも3つのRTK基準局によって獲得されたリアルタイムキネマティックRTK観測値に従った中央局による解法を用いて獲得され、前記無線基地局に提供され、
前記中央局および各RTK基準局は、前記無線ネットワーク内に配備され、または前記中央局は、前記無線ネットワーク内に配備されかつ各RTK基準局は、前記無線ネットワーク外に配備され、または前記中央局および各RTK基準局は、前記無線ネットワーク外に配備される請求項23または24に記載の車載端末。 - 前記プロセッサは、
前記獲得された高精度位置、および前記車線レベル計画運転ルートに従って、車両制御コマンドを生成するように特に構成され、
前記車両制御コマンドは、前記車線レベル計画運転ルートに常に一致するように、前記車両の実際の運転ルートを制御するために使用される請求項23乃至25のいずれか一項に記載の車載端末。 - サーバであって、前記サーバは、プロセッサと、メモリと、送受信機とを備え、前記メモリは、1つまたは複数の命令を記憶するように構成され、前記命令は、前記プロセッサによって実行されるように構成され、
前記プロセッサは、車両の出発位置および行先位置を車載端末から受信するように前記送受信機を制御するように構成され、前記出発位置は、前記車載端末によって、前記車両の高精度位置に従って決定され、前記高精度位置は、測位精度がサブメータレベルに達する位置情報であり、前記高精度位置は、無線ネットワーク内の無線基地局から受信された差分測位補正を使用することによって、前記車両の衛星測位データを補正することによって獲得され、
前記プロセッサは、前記出発位置、前記行先位置、および高精度マップ情報に従って、前記車両の車線レベル計画運転ルートを決定するようにさらに構成され、前記高精度マップ情報は、静的情報および動的情報を含み、前記静的情報は、道路ネットワーク環境における道路、車線、および道路インフラストラクチャの静的分布ステータスを示すために使用される情報を含み、前記動的情報は、前記道路ネットワーク環境における前記道路および前記車線のリアルタイム道路状況を示すために使用される情報を含み、前記車線レベル計画運転ルートは、サブメータレベルの正確性をもち、前記車両が指定された車線上を運行することを可能にするために使用されるルートであり、
前記プロセッサは、前記車線レベル計画運転ルートを前記車載端末に送信するように前記送受信機を制御するようにさらに構成される
サーバ。 - 前記プロセッサは、
前記出発位置、前記行先位置、および前記高精度マップ情報内でかつ道路計画に関連する情報に従って、道路レベル計画運転ルートを決定し、前記道路レベル計画運転ルートは、前記車両が指定された道路上を運行することを可能にするために使用されるルートであり、
前記道路レベル計画運転ルート、および前記高精度マップ情報内でかつ車線計画に関連する情報に従って、前記車線レベル計画運転ルートを決定するように特に構成される請求項27に記載のサーバ。 - 前記プロセッサは、
前記動的情報の更新情報を獲得し、
前記動的情報の前記更新情報に従って、影響を受ける道路および/または車線を決定し、
各車両の前記車線レベル計画運転ルートおよび高精度位置に従って、目標車両を決定し、前記目標車両は、前記影響を受ける道路および/または車線を通行する必要があるが、通行していない車両であり、
前記目標車両の高精度位置に従って、前記目標車両の出発位置を再決定し、前記出発位置、前記行先位置、および前記高精度マップ情報に従って、車線レベル計画運転ルートを決定するステップを再び実行するようにさらに構成される請求項27または28に記載のサーバ。
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