CN109856591A - 移动终端的定位方法、装置、计算机可读介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供了一种移动终端的定位方法、装置、计算机可读介质及电子设备。该移动终端的定位方法由路侧单元执行，所述路侧单元上安装有RTK定位装置，所述移动终端的定位方法包括：基于所述RTK定位装置获取所述路侧单元的定位坐标；通过所述路侧单元对移动终端进行定位，以确定所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标；根据所述路侧单元的定位坐标和所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标，计算所述移动终端的定位坐标。本发明实施例的技术方案可以既不依赖于车辆终端上安装的定位装置，又能够提高车辆终端的定位精度。

Description

移动终端的定位方法、装置、计算机可读介质及电子设备

技术领域

本发明涉及计算机及通信技术领域，具体而言，涉及一种移动终端的定位方法、装置、计算机可读介质及电子设备。

背景技术

目前，大部分车辆终端上都安装有GPS(Global Positioning System，全球定位系统)模块，在进行定位时也主要依赖于GPS模块的定位结果，但是这种定位方式的定位精度较低，难以满足自动驾驶的需求。同时，目前也存在部分车辆终端没有安装GPS模块，这种车辆终端也就无法实现定位。

发明内容

本发明的实施例提供了一种移动终端的定位方法、装置、计算机可读介质及电子设备，进而至少在一定程度上可以既不依赖于车辆终端上安装的定位装置，又能够提高车辆终端的定位精度。

本发明的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种移动终端的定位方法，所述移动终端的定位方法由路侧单元执行，所述路侧单元上安装有RTK定位装置，所述移动终端的定位方法包括：基于所述RTK定位装置获取所述路侧单元的定位坐标；通过所述路侧单元对移动终端进行定位，以确定所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标；根据所述路侧单元的定位坐标和所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标，计算所述移动终端的定位坐标。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种移动终端的定位方法，所述移动终端的定位方法由路侧单元执行，所述路侧单元上安装有RTK定位装置，所述移动终端的定位方法包括：基于所述RTK定位装置获取所述路侧单元的定位坐标；通过所述路侧单元对移动终端进行定位，以确定所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标；将所述路侧单元的定位坐标和所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标发送至所述移动终端，使所述移动终端根据所述路侧单元的定位坐标和所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标计算所述移动终端的定位坐标。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种移动终端的定位装置，所述移动终端的定位装置设置于路侧单元内，所述路侧单元上安装有RTK定位装置，所述移动终端的定位装置包括：获取单元，用于通过所述RTK定位装置获取所述路侧单元的定位坐标；定位单元，用于通过所述路侧单元对移动终端进行定位，以确定所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标；处理单元，用于根据所述路侧单元的定位坐标和所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标，计算所述移动终端的定位坐标。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述获取单元配置为：获取基准站的位置信息和所述基准站观测到的卫星信号，以及所述RTK定位装置观测到的卫星信号；根据所述基准站的位置信息和所述基准站观测到卫星信号，计算所述卫星信号的差分信息；基于所述差分信息和所述RTK定位装置观测到的卫星信号，计算所述路侧单元的定位坐标。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述定位单元配置为：通过相控阵辐射阵列向路面提供用于捕捉所述移动终端发射的微波信号的扫描波束，所述扫描波束在所述路面上形成至少一个波束定位区；根据捕捉到所述微波信号的扫描波束的角度，确定所述移动终端所在的波束定位区；基于所述移动终端所在的波束定位区，确定所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述定位单元配置为：基于波束角度与波束定位区之间的对应关系，确定与捕捉到所述微波信号的扫描波束的角度相对应的目标波束定位区；将所述目标波束定位区作为所述移动终端所在的波束定位区。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述处理单元配置为：在所述路侧单元的定位坐标所在的坐标系中，根据所述路侧单元的定位坐标和所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标，计算所述移动终端在所述坐标系中的定位坐标。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述获取单元配置为：周期性地通过所述RTK定位装置获取所述路侧单元的定位坐标；所述处理单元配置为：根据所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标，以及最新周期确定的所述路侧单元的定位坐标，计算所述移动终端的定位坐标。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述的移动终端的定位装置，还包括：发送单元，用于将所述处理单元计算出的所述移动终端的定位坐标发送至所述移动终端。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种移动终端的定位装置，所述移动终端的定位装置设置于路侧单元内，所述路侧单元上安装有RTK定位装置，所述移动终端的定位装置包括：获取单元，用于通过所述RTK定位装置获取所述路侧单元的定位坐标；定位单元，用于通过所述路侧单元对移动终端进行定位，以确定所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标；发送单元，用于将所述路侧单元的定位坐标和所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标发送至所述移动终端，使所述移动终端根据所述路侧单元的定位坐标和所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标计算所述移动终端的定位坐标。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的移动终端的定位方法。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的移动终端的定位方法。

在本发明的一些实施例所提供的技术方案中，通过在路侧单元上安装RTK定位装置，并通过该RTK定位装置获取路侧单元的定位坐标，同时通过路侧单元对移动终端进行定位来确定移动终端相对于路侧单元的坐标，以根据路侧单元的定位坐标和移动终端相对于路侧单元的坐标来计算移动终端的定位坐标，使得能够借助于路侧单元来实现对移动终端的定位，进而在对移动终端进行定位时，可以无需依赖于移动终端上安装的定位设备，降低了对移动终端上的定位设备的依赖程度及安装定位设备的成本，确保了移动终端即便不安装定位设备也能够实现精确定位。同时，由于路侧单元是基于RTK定位装置及与移动终端之间的相对坐标来计算移动终端的定位坐标，因此也能够实现更细粒度的定位，提高了移动终端的定位精度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了可以应用本发明实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图；

图2示意性示出了根据本发明的一个实施例的移动终端的定位方法的流程图；

图3示意性示出了根据本发明的一个实施例的基于RTK定位装置获取路侧单元的定位坐标的流程图；

图4示意性示出了根据本发明的一个实施例的通过路侧单元对移动终端进行定位的流程图；

图5示出了根据本发明的一个实施例的路侧单元的相控阵辐射阵列在路面上提供的扫描波束形成的波束定位区的示意图；

图6示出了根据本发明的一个实施例的路侧单元的相控阵辐射阵列发射的扫描波束的角度的示意图；

图7示意性示出了根据本发明的一个实施例的移动终端的定位方法的流程图；

图8示意性示出了根据本发明的一个实施例的车辆终端的定位方法的流程图；

图9示意性示出了根据本发明的一个实施例的车辆终端的定位方法的流程图；

图10示意性示出了根据本发明的一个实施例的移动终端的定位装置的框图；

图11示意性示出了根据本发明的一个实施例的移动终端的定位装置的框图；

图12示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本发明将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本发明的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

图1示出了可以应用本发明实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图。

如图1所示，系统架构100可以包括GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)卫星101、GNSS基准站102、GNSS定位服务器103、路侧单元(Road SideUnit，简称RSU)104和车辆终端105。其中，路侧单元104上安装有RTK(Real-timekinematic，实时动态)装置，即可以通过载波相位差分技术来实现精确定位；车辆终端105上安装有OBU(On board Unit，车载单元)，OBU是采用DSRC(Dedicated Short RangeCommunication，专用短程通信)技术与RSU进行通讯的微波装置。

应该理解，图1中的GNSS卫星101、GNSS基准站102、GNSS定位服务器103、路侧单元104和车辆终端105的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的GNSS卫星101、GNSS基准站102、GNSS定位服务器103、路侧单元104和车辆终端105。

在本发明的一个实施例中，GNSS基准站102可以获取到高质量的GNSS卫星信号，然后将自身位置信息和获取到的GNSS卫星信号上传至GNSS定位服务器103。路侧单元104可以从GNSS定位服务器103中获取到GNSS基准站102的位置信息及GNSS基准站102获取到的GNSS卫星信号，然后根据GNSS基准站102的位置信息和GNSS基准站102获取到的GNSS卫星信号计算出卫星信号的差分信息，进而基于该差分信息和路侧单元104感测到的GNSS卫星信号来确定路侧单元104的定位位置。

此外，路侧单元104可以通过相控阵辐射阵列向路面提供扫描波束，该扫描波束在路面上形成至少一个波束定位区，当车辆终端105经过某个波束定位区时，路侧单元104能够确定出捕捉到车辆终端105上的OBU装置发射的微波信号的扫描波束，然后根据该扫描波束的角度确定车辆终端105所在的波束定位区，进而确定车辆终端105与路侧单元104之间的相对位置。

当路侧单元104确定出自身的定位位置，以及车辆终端105与路侧单元104之间的相对位置之后，可以计算出车辆终端105的定位坐标，进而可以将计算出的定位坐标告知车辆终端105；或者路侧单元104在确定出自身的定位位置，以及车辆终端105与路侧单元104之间的相对位置之后，可以将这些信息发送至车辆终端105，以便于车辆终端105来计算自身的定位坐标。

以下对本发明实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：

图2示意性示出了根据本发明的一个实施例的移动终端的定位方法的流程图，该移动终端的定位方法可以由路侧单元来执行，该路侧单元可以是图1中所示的路侧单元，该路侧单元上安装有实时动态RTK定位装置。参照图2所示，该移动终端的定位方法至少包括步骤S210至步骤S230，详细介绍如下：

在步骤S210中，基于RTK定位装置获取路侧单元的定位坐标。

在本发明的一个实施例中，由于路侧单元的天线位置、安装位置等可能会发生变化，因此可以周期性地基于RTK定位装置获取路侧单元的定位坐标，以确保能够获取到路侧单元最新、最准确的定位坐标，进而可以确保基于该路侧单元的定位坐标得到更加准确的移动终端的定位坐标。

在本发明的一个实施例中，如图3所示，步骤S210中基于RTK定位装置获取路侧单元的定位坐标的过程，可以包括如下步骤：

步骤S310，获取基准站的位置信息和所述基准站观测到的卫星信号，以及所述RTK定位装置观测到的卫星信号。

在本发明的一个实施例中，基准站观测到的卫星信号即为GNSS卫星信号，可以包括北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，简称BDS)信号、GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)信号、GLNOASS(俄语“全球导航卫星系统”的简称)信号、GALILEO(Galileo satellite navigation system，伽利略卫星导航系统)信号等。可选地，基准站优选部署在空旷的无遮挡和无干扰的位置，以确保基准站能够观测到高精度、高准确率的卫星信号。

在本发明的一个实施例中，基准站可以部署在已知的控制点上，该已知的控制点即为坐标信息已知，该坐标信息即为基准站的位置信息。

步骤S320，根据所述基准站的位置信息和所述基准站观测到卫星信号，计算所述卫星信号的差分信息。

在本发明的实施例中，计算卫星信号的差分信息即为计算基准站的定位误差。其中，图3所示实施例的技术方案是由基准站提供其位置信息和其观测到的卫星信号，进而由路侧单元来计算卫星信号的差分信息；在本发明的其它实施例中，也可以由基准站根据其位置信息和其观测到的卫星信号来计算卫星信号的差分信息，进而将该差分信息直接提供给路侧单元，这样路侧单元无需再执行计算差分信息的过程。

步骤S330，基于所述差分信息和所述RTK定位装置观测到的卫星信号，计算所述路侧单元的定位坐标。

在本发明的实施例中，卫星信号的差分信息体现了通过卫星信号进行定位的误差信息，因此在得到安装在路侧单元上的RTK定位装置观测到的卫星信号之后，可以根据该差分信息和RTK定位装置观测到的卫星信号来确定路侧单元的定位坐标。

继续参照图2所示，在步骤S220中，通过所述路侧单元对移动终端进行定位，以确定所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标。

在本发明的一个实施例中，如图4所示，步骤S220中通过所述路侧单元对移动终端进行定位的过程，包括：

步骤S410，通过相控阵辐射阵列向路面提供用于捕捉所述移动终端发射的微波信号的扫描波束，所述扫描波束在所述路面上形成至少一个波束定位区。

在本发明的一个实施例中，如图5所示，路侧单元501的相控阵辐射阵列会向路面提供扫描波束，这些扫描波束会在路面上形成波束定位区，比如波束定位区502、波束定位区503、波束定位区504、波束定位区505、波束定位区506和波束定位区507。当车辆终端508经过某个波束定位区时，扫描波束会扫描到车辆终端508发出的微波信号。

步骤S420，根据捕捉到所述微波信号的扫描波束的角度，确定所述移动终端所在的波束定位区。

在本发明的一个实施例中，如图6所示，路侧单元501的相控阵辐射阵列会向路面提供的扫描波束(如扫描波束601、扫描波束602、扫描波束603、扫描波束604、扫描波束605、扫描波束606)与地面的夹角不同，不同的夹角对应于不同的波束定位区，因此可以根据捕捉到车辆终端508发出的微波信号的扫描波束的角度来确定车辆终端508所在的波束定位区。

可选地，在本发明的一个实施例中，可以事先存储波束角度与波束定位区之间的对应关系，进而基于该对应关系确定与捕捉到微波信号的扫描波束的角度相对应的目标波束定位区，将该目标波束定位区作为移动终端所在的波束定位区。比如扫描波束605的角度与波束定位区506存在对应关系，因此若扫描波束605捕捉到车辆终端508发射的微波信号，那么可以确定车辆终端508处于波束定位区506中。

步骤S430，基于所述移动终端所在的波束定位区，确定所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标。

在本发明的一个实施例中，由于路侧单元与波束定位区之间存在位置关系，因此在得到移动终端所在的波束定位区之后，就可以确定移动终端相对于路侧单元的坐标。其中，移动终端相对于路侧单元的坐标可以是基于路面坐标系的坐标。

继续参照图2所示，在步骤S230中，根据所述路侧单元的定位坐标和所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标，计算所述移动终端的定位坐标。

在本发明的一个实施例中，可以在路侧单元的定位坐标所在的坐标系(比如GPS坐标系)中，根据路侧单元的定位坐标和所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标，计算所述移动终端在所述坐标系中的定位坐标。

在本发明的一个实施例中，若是周期性地来获取路侧单元的定位坐标，那么可以根据移动终端相对于路侧单元的坐标，以及最新周期确定的路侧单元的定位坐标来计算移动终端的定位坐标，进而可以确保通过路侧单元最新、最准确的定位坐标来保证得到更加准确的移动终端的定位坐标。

在本发明的一个实施例中，路侧单元在计算出移动终端的定位坐标之后，可以将计算出的移动终端的定位坐标发送至移动终端，以便于移动终端获知自身当前所在的位置，进而可以基于该位置进行自动驾驶、导航等。可选地，移动终端在接收到路侧单元发送的定位坐标之后，还可以将该定位坐标与自身安装的GPS装置的定位坐标、IMU的定位结果、传感器点云的定位结果等进行融合处理，以确保获得更加准确的定位结果。

图7示意性示出了根据本发明的一个实施例的移动终端的定位方法的流程图，该移动终端的定位方法可以由路侧单元来执行，该路侧单元可以是图1中所示的路侧单元，该路侧单元上安装有实时动态RTK定位装置。参照图7所示，该移动终端的定位方法至少包括步骤S710至步骤S730，详细介绍如下：

在步骤S710中，基于RTK定位装置获取路侧单元的定位坐标。

在本发明的一个实施例中，由于路侧单元的天线位置、安装位置等可能会发生变化，因此可以周期性地基于RTK定位装置获取路侧单元的定位坐标，以确保能够获取到路侧单元最新、最准确的定位坐标，进而可以确保基于该路侧单元的定位坐标得到更加准确的移动终端的定位坐标。

在本发明的一个实施例中，基于RTK定位装置获取路侧单元的定位坐标的过程可以参照图3所示实施例的技术方案。

在步骤S720中，通过所述路侧单元对移动终端进行定位，以确定所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标；

在本发明的一个实施例中，通过所述路侧单元对移动终端进行定位的过程可以参照图4所示实施例的技术方案。

在步骤S730中，将所述路侧单元的定位坐标和所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标发送至所述移动终端，使所述移动终端根据所述路侧单元的定位坐标和所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标计算所述移动终端的定位坐标。

在本发明的一个实施例中，移动终端可以在路侧单元的定位坐标所在的坐标系(比如GPS坐标系)中，根据路侧单元的定位坐标和移动终端相对于路侧单元的坐标，计算移动终端在所述坐标系中的定位坐标。

在本发明的一个实施例中，路侧单元可以周期性地将其自身的定位坐标发送给移动终端，那么移动终端在计算自身的定位坐标时，可以采用最新周期确定的路侧单元的定位坐标来进行计算，进而可以确保通过路侧单元最新、最准确的定位坐标来保证得到更加准确的移动终端的定位坐标。

在本发明的一个实施例中，移动终端在获知自身当前所在的位置之后，可以基于该位置进行自动驾驶、导航等。

在本发明的一个实施例中，移动终端在计算得到自身的定位坐标之后，还可以将其与自身安装的GPS装置的定位坐标、IMU的定位结果、传感器点云的定位结果等进行融合处理，以确保获得更加准确的定位结果。

以下结合图8和图9对本发明实施例中的路侧单元与车辆终端上的车载单元之间的交互过程进行进一步阐述：

如图8所示，根据本发明的一个实施例的车辆终端的定位方法，包括如下步骤：

步骤S801，路侧单元利用RTK装置获取高精度GPS坐标。

在本发明的一个实施例中，路侧单元利用RTK装置获取高精度GPS坐标的过程可以是获取到基准站的位置信息和基准站观测到的卫星信号，以及RTK装置观测到的卫星信号，然后根据基准站的位置信息和基准站观测到卫星信号，计算卫星信号的差分信息，进而基于该差分信息和RTK装置观测到的卫星信号来得到路侧单元的高精度GPS坐标。可选地，路侧单元可以利用RTK装置周期性地获取高精度GPS坐标。

步骤S802，路侧单元的相控阵天线系统对OBU进行扫描。

在本发明的一个实施例中，路侧单元的相控阵天线可以向路面发射扫描波束，以扫描车辆终端上的OBU发射的微波信号。

步骤S803，路侧单元获取到OBU的车道平面坐标。

在本发明的一个实施例中，当相控阵天线系统的扫描波束捕捉到OBU发射的微波信号之后，路侧单元会根据扫描波束的检测结果来计算OBU的车道平面坐标。具体地，路侧单元可以根据捕捉到微波信号的扫描波束的角度来确定OBU的位置，以得到OBU的车道平面坐标。

步骤S804，路侧单元解算OBU的GPS坐标。

在本发明的一个实施例中，路侧单元在获取到OBU的车道平面坐标之后，可以得到OBU与路侧单元的相对坐标，进而基于该相对坐标和路侧单元的GPS坐标来解算OBU的GPS坐标。

步骤S805，路侧单元将解算结果通知给车载终端。

在本发明的一个实施例中，车辆终端在获知自身的GPS坐标之后，可以基于该GPS坐标进行自动驾驶、导航等。

在本发明的一个实施例中，车辆终端在计算得到自身的GPS坐标之后，还可以将其与自身安装的GPS装置的定位坐标、IMU的定位结果、传感器点云的定位结果等进行融合处理，以确保获得更加准确的定位结果。

如图9所示，根据本发明的一个实施例的车辆终端的定位方法，包括如下步骤：

步骤S901，路侧单元利用RTK装置获取高精度GPS坐标。

在本发明的一个实施例中，路侧单元利用RTK装置获取高精度GPS坐标的过程可以是获取到基准站的位置信息和基准站观测到的卫星信号，以及RTK装置观测到的卫星信号，然后根据基准站的位置信息和基准站观测到卫星信号，计算卫星信号的差分信息，进而基于该差分信息和RTK装置观测到的卫星信号来得到路侧单元的高精度GPS坐标。可选地，路侧单元可以利用RTK装置周期性地获取高精度GPS坐标。

步骤S902，路侧单元的相控阵天线系统对OBU进行扫描。

在本发明的一个实施例中，路侧单元的相控阵天线可以向路面发射扫描波束，以扫描车辆终端上的OBU发射的微波信号。

步骤S903，路侧单元获取到OBU的车道平面坐标。

在本发明的一个实施例中，当相控阵天线系统的扫描波束捕捉到OBU发射的微波信号之后，路侧单元会根据扫描波束的检测结果来计算OBU的车道平面坐标。具体地，路侧单元可以根据捕捉到微波信号的扫描波束的角度来确定OBU的位置，以得到OBU的车道平面坐标。

步骤S904，路侧单元将RSU的GPS坐标及OBU的车道平面坐标通知给车载终端。

步骤S905，车载单元解算OBU的GPS坐标。

在本发明的一个实施例中，车载单元在获取到路侧单元通知的OBU的车道平面坐标之后，可以得到OBU与路侧单元的相对坐标，进而基于该相对坐标和路侧单元的GPS坐标来解算OBU的GPS坐标。

在本发明的一个实施例中，车辆终端在获知自身的GPS坐标之后，可以基于该GPS坐标进行自动驾驶、导航等。

在本发明的一个实施例中，车辆终端在计算得到自身的GPS坐标之后，还可以将其与自身安装的GPS装置的定位坐标、IMU的定位结果、传感器点云的定位结果等进行融合处理，以确保获得更加准确的定位结果。

本发明实施例的技术方案通过在路侧单元上安装RTK装置，并通过该RTK装置获取路侧单元的定位坐标，同时通过路侧单元对移动终端进行定位来确定移动终端相对于路侧单元的坐标，以根据路侧单元的定位坐标和移动终端相对于路侧单元的坐标来计算移动终端的定位坐标，使得能够借助于路侧单元来实现对移动终端的定位，进而在对移动终端进行定位时，可以无需依赖于移动终端上安装的定位设备，降低了对移动终端上的定位设备的依赖程度及安装定位设备的成本，确保了移动终端即便不安装定位设备也能够实现精确定位。同时，由于路侧单元是基于RTK装置及与移动终端之间的相对坐标来计算移动终端的定位坐标，因此也能够实现更细粒度的定位，提高了移动终端的定位精度。此外，本发明实施例中实现移动终端的精确定位的方案也无需在移动终端上安装RTK装置，因此可以降低在各个移动终端上安装精确定位的RTK装置而增加定位成本。

以下介绍本发明的装置实施例，可以用于执行本发明上述实施例中的移动终端的定位方法。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明上述的移动终端的定位方法的实施例。

图10示意性示出了根据本发明的一个实施例的移动终端的定位装置的框图，该移动终端的定位装置设置于路侧单元内，该路侧单元上安装有RTK定位装置。

参照图10所示，根据本发明的一个实施例的移动终端的定位装置1000，包括：获取单元1002、定位单元1004和处理单元1006。

其中，获取单元1002用于通过所述RTK定位装置获取所述路侧单元的定位坐标；定位单元1004用于通过所述路侧单元对移动终端进行定位，以确定所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标；处理单元1006用于根据所述路侧单元的定位坐标和所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标，计算所述移动终端的定位坐标。

在本发明的一个实施例中，获取单元1002配置为：获取基准站的位置信息和所述基准站观测到的卫星信号，以及所述RTK定位装置观测到的卫星信号；根据所述基准站的位置信息和所述基准站观测到卫星信号，计算所述卫星信号的差分信息；基于所述差分信息和所述RTK定位装置观测到的卫星信号，计算所述路侧单元的定位坐标。

在本发明的一个实施例中，定位单元1004配置为：通过相控阵辐射阵列向路面提供用于捕捉所述移动终端发射的微波信号的扫描波束，所述扫描波束在所述路面上形成至少一个波束定位区；根据捕捉到所述微波信号的扫描波束的角度，确定所述移动终端所在的波束定位区；基于所述移动终端所在的波束定位区，确定所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标。

在本发明的一个实施例中，定位单元1004配置为：基于波束角度与波束定位区之间的对应关系，确定与捕捉到所述微波信号的扫描波束的角度相对应的目标波束定位区；将所述目标波束定位区作为所述移动终端所在的波束定位区。

在本发明的一个实施例中，处理单元1006配置为：在所述路侧单元的定位坐标所在的坐标系中，根据所述路侧单元的定位坐标和所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标，计算所述移动终端在所述坐标系中的定位坐标。

在本发明的一个实施例中，获取单元1002配置为：周期性地通过所述RTK定位装置获取所述路侧单元的定位坐标；所述处理单元1006配置为：根据所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标，以及最新周期确定的所述路侧单元的定位坐标，计算所述移动终端的定位坐标。

在本发明的一个实施例中，所述的移动终端的定位装置1000还包括：发送单元，用于将所述处理单元1006计算出的所述移动终端的定位坐标发送至所述移动终端。

图11示意性示出了根据本发明的一个实施例的移动终端的定位装置的框图，该移动终端的定位装置设置于路侧单元内，该路侧单元上安装有RTK定位装置。

参照图11所示，根据本发明的一个实施例的移动终端的定位装置1100，包括：获取单元1102、定位单元1104和发送单元1106。

其中，获取单元1102用于通过所述RTK定位装置获取所述路侧单元的定位坐标；定位单元1104用于通过所述路侧单元对移动终端进行定位，以确定所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标；发送单元1106用于将所述路侧单元的定位坐标和所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标发送至所述移动终端，使所述移动终端根据所述路侧单元的定位坐标和所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标计算所述移动终端的定位坐标。

在本发明的一个实施例中，获取单元1102配置为：获取基准站的位置信息和所述基准站观测到的卫星信号，以及所述RTK定位装置观测到的卫星信号；根据所述基准站的位置信息和所述基准站观测到卫星信号，计算所述卫星信号的差分信息；基于所述差分信息和所述RTK定位装置观测到的卫星信号，计算所述路侧单元的定位坐标。

在本发明的一个实施例中，定位单元1104配置为：通过相控阵辐射阵列向路面提供用于捕捉所述移动终端发射的微波信号的扫描波束，所述扫描波束在所述路面上形成至少一个波束定位区；根据捕捉到所述微波信号的扫描波束的角度，确定所述移动终端所在的波束定位区；基于所述移动终端所在的波束定位区，确定所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标。

在本发明的一个实施例中，定位单元1104配置为：基于波束角度与波束定位区之间的对应关系，确定与捕捉到所述微波信号的扫描波束的角度相对应的目标波束定位区；将所述目标波束定位区作为所述移动终端所在的波束定位区。

在本发明的一个实施例中，获取单元1102配置为：周期性地通过所述RTK定位装置获取所述路侧单元的定位坐标。

图12示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

需要说明的是，图12示出的电子设备的计算机系统1200仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图12所示，计算机系统1200包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)1201，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)1202中的程序或者从存储部分1208加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)1203中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1203中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU1201、ROM 1202以及RAM 1203通过总线1204彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口1205也连接至总线1204。

以下部件连接至I/O接口1205：包括键盘、鼠标等的输入部分1206；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1207；包括硬盘等的存储部分1208；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1209。通信部分1209经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1210也根据需要连接至I/O接口1205。可拆卸介质1211，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1210上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1208。

特别地，根据本发明的实施例，下文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1209从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1211被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1201执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本发明实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本发明实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本发明实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (12)

1.一种移动终端的定位方法，其特征在于，所述移动终端的定位方法由路侧单元执行，所述路侧单元上安装有实时动态RTK定位装置，所述移动终端的定位方法包括：

基于所述RTK定位装置获取所述路侧单元的定位坐标；

通过所述路侧单元对移动终端进行定位，以确定所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标；

根据所述路侧单元的定位坐标和所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标，计算所述移动终端的定位坐标。

2.根据权利要求1所述的移动终端的定位方法，其特征在于，基于所述RTK定位装置获取所述路侧单元的定位坐标，包括：

获取基准站的位置信息和所述基准站观测到的卫星信号，以及所述RTK定位装置观测到的卫星信号；

根据所述基准站的位置信息和所述基准站观测到卫星信号，计算所述卫星信号的差分信息；

基于所述差分信息和所述RTK定位装置观测到的卫星信号，计算所述路侧单元的定位坐标。

3.根据权利要求1所述的移动终端的定位方法，其特征在于，通过所述路侧单元对移动终端进行定位，包括：

通过相控阵辐射阵列向路面提供用于捕捉所述移动终端发射的微波信号的扫描波束，所述扫描波束在所述路面上形成至少一个波束定位区；

根据捕捉到所述微波信号的扫描波束的角度，确定所述移动终端所在的波束定位区；

基于所述移动终端所在的波束定位区，确定所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标。

4.根据权利要求3所述的移动终端的定位方法，其特征在于，根据捕捉到所述微波信号的扫描波束的角度，确定所述移动终端所在的波束定位区，包括：

基于波束角度与波束定位区之间的对应关系，确定与捕捉到所述微波信号的扫描波束的角度相对应的目标波束定位区；

将所述目标波束定位区作为所述移动终端所在的波束定位区。

5.根据权利要求1所述的移动终端的定位方法，其特征在于，根据所述路侧单元的定位坐标和所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标，计算所述移动终端的定位坐标，包括：

在所述路侧单元的定位坐标所在的坐标系中，根据所述路侧单元的定位坐标和所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标，计算所述移动终端在所述坐标系中的定位坐标。

6.根据权利要求1所述的移动终端的定位方法，其特征在于，基于所述RTK定位装置获取所述路侧单元的定位坐标，包括：周期性地通过所述RTK定位装置获取所述路侧单元的定位坐标；

根据所述路侧单元的定位坐标和所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标，计算所述移动终端的定位坐标，包括：根据所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标，以及最新周期确定的所述路侧单元的定位坐标，计算所述移动终端的定位坐标。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的移动终端的定位方法，其特征在于，在计算所述移动终端的定位坐标之后，所述定位方法还包括：

将计算出的所述移动终端的定位坐标发送至所述移动终端。

8.一种移动终端的定位方法，其特征在于，所述移动终端的定位方法由路侧单元执行，所述路侧单元上安装有RTK定位装置，所述移动终端的定位方法包括：

基于所述RTK定位装置获取所述路侧单元的定位坐标；

通过所述路侧单元对移动终端进行定位，以确定所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标；

将所述路侧单元的定位坐标和所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标发送至所述移动终端，使所述移动终端根据所述路侧单元的定位坐标和所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标计算所述移动终端的定位坐标。

9.一种移动终端的定位装置，其特征在于，所述移动终端的定位装置设置于路侧单元内，所述路侧单元上安装有RTK定位装置，所述移动终端的定位装置包括：

获取单元，用于通过所述RTK定位装置获取所述路侧单元的定位坐标；

定位单元，用于通过所述路侧单元对移动终端进行定位，以确定所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标；

处理单元，用于根据所述路侧单元的定位坐标和所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标，计算所述移动终端的定位坐标。

10.一种移动终端的定位装置，其特征在于，所述移动终端的定位装置设置于路侧单元内，所述路侧单元上安装有RTK定位装置，所述移动终端的定位装置包括：

获取单元，用于通过所述RTK定位装置获取所述路侧单元的定位坐标；

定位单元，用于通过所述路侧单元对移动终端进行定位，以确定所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标；

发送单元，用于将所述路侧单元的定位坐标和所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标发送至所述移动终端，使所述移动终端根据所述路侧单元的定位坐标和所述移动终端相对于所述路侧单元的坐标计算所述移动终端的定位坐标。

11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的移动终端的定位方法。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至8中任一项所述的移动终端的定位方法。