CN112113580A - 车辆定位的方法、装置和汽车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆定位的方法、装置和汽车。其中，该方法包括：在车载定位系统的信号无法满足车辆定位需求的情况下，获取路侧固定点的位置坐标；测量路侧固定点的位置坐标与车辆之间的相对位置；依据路侧固定点的位置坐标和相对位置，得到车辆的位置坐标。本发明解决了由于定位系统所处的环境导致的信号差，使得车辆无法准确定位的技术问题。

Description

车辆定位的方法、装置和汽车

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，具体而言，涉及一种车辆定位的方法、装置和汽车。

背景技术

全球定位系统(Global Position System，简称GPS)是目前常用的定位系统，常应用于导航、定位，基于汽车制造技术的发展，汽车内部也通过安装GPS实现车载导航和定位，随着自动驾驶技术的趋成熟化发展，定位技术的准确与否决定了每次驾驶行为的安全；

但是由于道路建设的原因，往往会在地下车库，隧道或高楼这样的环境中影响GPS的信号，导致GPS丢星的情况，从而影响车辆的定位，导致发生几米甚至几十米的误差，对行进中的车辆及周围环境存在巨大安全风险，解决该问题的常用手段是：采用惯导+GPS+差分信号来确定车辆的位置，姿态，航向等，短时间的GPS信号丢失时，惯性车辆单元(Inertialmeasurement unit，简称IMU)可以推算出短时间内的运行轨迹。但是该方式在GPS信号不佳时，会对车身位置的判定造成较大误差，本身存在较大限制。

但是在利用相对位置定位的方法中，现有技术较多采用深度学习的方法，经过大量样本库的训练，由多层神经网络，直接输出分类结果，整过过程耗费的时间和人力成本较高，并且，由于深度学习的神经网络比较复杂，在学习中，需要经过多层网络和大量样本的训练，但由于场景需求的不同，这些资料存在一定的局限性，构建大量样本库主要是人工对事先采集的数据(视频或图像)按每帧或每张图像找到所需的目标物，手动标注或裁剪目标物合适的大小并保存。这种依赖人工进行生产的方式操作繁琐，效率低下，质量无法保证，人力成本非常高昂。

针对上述由于定位系统所处的环境导致的信号差，使得车辆无法准确定位的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆定位的方法、装置和汽车，以至少解决由于定位系统所处的环境导致的信号差，使得车辆无法准确定位的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆定位的方法，包括：在车载定位系统的信号无法满足车辆定位需求的情况下，获取路侧固定点的位置坐标；测量路侧固定点的位置坐标与车辆之间的相对位置；依据路侧固定点的位置坐标和相对位置，得到车辆的位置坐标。

可选的，在获取路侧固定点的位置坐标之前，该方法还包括：采集道路上所有路侧固定点的特征和位置坐标；根据所有路侧固定点的特征和位置坐标生成坐标集合，其中，坐标集合中每个路侧固定点的特征和位置坐标互相映射。

进一步地，可选的，该方法还包括：存储坐标集合。

可选的，获取路侧固定点的位置坐标包括：获取路侧固定点的特征；依据特征从坐标集合中匹配路侧固定点的位置坐标。

可选的，依据路侧固定点的位置坐标和相对位置，得到车辆的位置坐标包括：依据路侧固定点的位置坐标获取路侧固定点所在的坐标系；确定相对位置在坐标系中的位置坐标；将位置坐标确定为车辆的位置坐标。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆定位的装置，包括：获取模块，用于在车载定位系统的信号无法满足车辆定位需求的情况下，获取路侧固定点的位置坐标；测量模块，用于测量路侧固定点的位置坐标与车辆之间的相对位置；定位模块，用于依据路侧固定点的位置坐标和相对位置，得到车辆的位置坐标。

可选的，装置还包括：采集模块，用于在获取路侧固定点的位置坐标之前，采集道路上所有路侧固定点的特征和位置坐标；数据处理模块，用于根据所有路侧固定点的特征和位置坐标生成坐标集合，其中，坐标集合中每个路侧固定点的特征和位置坐标互相映射。

进一步地，可选的，获取模块包括：获取单元，用于获取路侧固定点的特征；匹配单元，用于依据特征从坐标集合中匹配路侧固定点的位置坐标。

可选的，定位模块包括：坐标系获取单元，用于依据路侧固定点的位置坐标获取路侧固定点所在的坐标系；第一坐标确定单元，用于确定相对位置在坐标系中的位置坐标；第二坐标确定单元，用于将位置坐标确定为车辆的位置坐标。

根据本发明另一实施例的一方面，还提供了一种汽车，包括：采集装置、测量装置、车载计算装置、定位系统和存储装置，其中，采集装置，用于采集路侧固定点的特征，根据特征获取路侧固定点的位置坐标；测量装置，与采集装置连接，用于测量路侧固定点的位置坐标与车辆之间的相对位置；车载计算装置，与测量装置连接，用于依据路侧固定点的位置坐标和相对位置，得到车辆的位置坐标；存储装置，分别与采集装置和车载计算装置连接，用于在获取路侧固定点的位置坐标之前，存储通过采集装置采集道路上所有路侧固定点的特征，通过定位系统确定该路侧固定点的位置坐标，并通过车载计算装置根据所有路侧固定点的特征和路侧固定点的位置坐标生成的坐标集合，其中，坐标集合中每个路侧固定点的特征和位置坐标互相映射。

根据本发明又一实施例的一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述车辆定位的方法。

根据本发明又一实施例的一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述车辆定位的方法。

在本发明实施例中，采用预先采集的路面特征点精确坐标，再根据车辆安装的雷达和相机测出的相对距离，从而明确车辆当前的位置的方式，通过在车载定位系统的信号无法满足车辆定位需求的情况下，获取路侧固定点的位置坐标；测量路侧固定点的位置坐标与车辆之间的相对位置；依据路侧固定点的位置坐标和相对位置，得到车辆的位置坐标，达到了可操作性较高，在软件系统中更容易实现的目的，从而实现了避免由于天气、障碍物、通讯等故障而导致的车辆位置失锁现象，提高了自动驾驶安全性，保障车辆运行的稳定性的技术效果，进而解决了由于定位系统所处的环境导致的信号差，使得车辆无法准确定位的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的汽车的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的汽车在定位系统失效时车载系统获取定位的示意图；

图3是根据本发明实施例的车辆定位的方法的流程示意图；

图4是根据本发明实施例的车辆定位的装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请涉及的技术名词：

实时差分定位：Real-time Kinematic，简称RTK；

全球定位系统：Global Position System，简称GPS；

微控制单元：Microcontroller Unit，简称MCU。

实施例1

根据本发明另一实施例的一方面，还提供了一种汽车，图1是根据本发明实施例的汽车的结构示意图，如图1所示，包括：

采集装置10、测量装置12、车载计算装置14、定位系统16和存储装置18，其中，采集装置10，用于采集路侧固定点的特征，根据特征获取路侧固定点的位置坐标；测量装置12，与采集装置10连接，用于测量路侧固定点的位置坐标与车辆之间的相对位置；车载计算装置14，与测量装置12连接，用于依据路侧固定点的位置坐标和相对位置，得到车辆的位置坐标；存储装置18，分别与采集装置10和车载计算装置14连接，用于在获取路侧固定点的位置坐标之前，存储通过采集装置10采集道路上所有路侧固定点的特征，通过定位系统16确定该路侧固定点的位置坐标，并通过车载计算装置18根据所有路侧固定点的特征和路侧固定点的位置坐标生成的坐标集合，其中，坐标集合中每个路侧固定点的特征和位置坐标互相映射。

具体的，本申请实施例提供的汽车可以为应用于自动驾驶技术的汽车，该汽车中的采集装置10可以包括具备摄像和/或拍照功能的摄像头、摄像机、相机或其他具备摄像和/或拍照功能的终端设备；测量装置12可以包括：雷达，其中，在本申请实施例至该雷达可以优选为激光雷达；此外其他具备测距功能的雷达也可以应用于本申请实施例提供的汽车，例如，毫米波雷达；本申请实施例提供的雷达以激光雷达为例进行说明，以实现本申请实施例提供的汽车为准，具体不做限定；

其中，本申请实施例提供的定位系统可以为：GPS或RTK，此外，以采集装置10为相机，测量装置12为激光雷达为例进行说明，为了避免车辆在GPS或RTK信号差的地方由于GPS或RTK丢星或失锁导致车辆无法定位自身位置的发生，在本申请实施例中提出“路侧固定点”这一概念，其中，路侧固定点为道路存在固定的路侧标识，例如，路面交通标标志，路灯，红绿灯等固定点，该固定点不会随着时间的变化而变动；

因此“路侧固定点”可以作为车辆在行进过程中有效的参照物，基于路侧固定点的位置坐标，可以基于车辆与该路侧固定点的相对位置，在定位信号不能满足导航定位需求的情况下，确定当前车辆的位置坐标。

这里路侧固定点的位置坐标可以为卫星测绘得到的经纬度位置，车辆的位置坐标同理。其中，路侧固定点与车辆的相对位置，可以根据路侧固定点的位置坐标设立坐标系，通过测量车辆与路侧固定点的相对位置，确定当前车辆在坐标系中的位置坐标。

在实现车辆定位之前，需要通过采集装置10采集道路上所有路侧固定点的特征，并通过定位系统16确定该路侧固定点的位置坐标，并通过车载计算装置14基于所有路侧固定点的特征和路侧固定点的位置坐标生成的坐标集合，并通过存储装置18进行存储；

在车载定位系统的信号无法满足车辆定位需求的情况下，图2是根据本发明实施例的汽车在定位系统失效时车载系统获取定位的示意图，如图2所示，车辆的相机(即，本申请实施例中的采集装置10)采集车辆行驶道路上的路侧固定点，以路牌为例，由于路牌可以指示当前位置与某地的距离，且该路牌的设立肯定会提前测绘在地图或者记载于相关备案中，通过获取路牌的特征，识别该路牌为当前道路中位于某位置处的路牌，进而获取该路牌的位置坐标，并通过车辆上的激光雷达(即，本申请实施例中的测量装置12)，测量车辆与该路牌之间的相对位置，并将该相对位置引入路牌的位置坐标所在的坐标系中，获取该相对位置在该坐标系中的位置坐标，最终通过车载计算装置14(即，图2中的车载计算单元，例如，车载电脑，或MCU)将该坐标系中的位置坐标换算成经纬度坐标，进而得到车辆的位置坐标。

在实际应用场景中，本申请实施例提供的汽车可以应用于在物流园区和高速干线的行驶，通过提出相对位置来确定车辆绝对位置的方法，该方案可操作性较高，在软件系统中更容易实现，结合激光雷达测距较准的优点，利用预先采集的路面特征点精确坐标，再根据车辆安装的雷达和相机测出的相对距离，从而明确车辆当前的位置，进而避免由于天气、障碍物、通讯等故障而导致的车辆位置失锁现象，提高了自动驾驶安全性，保障车辆运行的稳定性。

在本发明实施例中，采用预先采集的路面特征点精确坐标，再根据车辆安装的雷达和相机测出的相对距离，从而明确车辆当前的位置的方式，通过采集装置，用于采集路侧固定点的特征，根据特征获取路侧固定点的位置坐标；测量装置，与采集装置连接，用于测量路侧固定点的位置坐标与车辆之间的相对位置；车载计算装置，与测量装置连接，用于依据路侧固定点的位置坐标和相对位置，得到车辆的位置坐标；存储装置，分别与采集装置和车载计算装置连接，用于在获取路侧固定点的位置坐标之前，存储通过采集装置采集道路上所有路侧固定点的特征，通过定位系统确定该路侧固定点的位置坐标，并通过车载计算装置根据所有路侧固定点的特征和路侧固定点的位置坐标生成的坐标集合，其中，坐标集合中每个路侧固定点的特征和位置坐标互相映射，达到了可操作性较高，在软件系统中更容易实现的目的，从而实现了避免由于天气、障碍物、通讯等故障而导致的车辆位置失锁现象，提高了自动驾驶安全性，保障车辆运行的稳定性的技术效果，进而解决了由于定位系统所处的环境导致的信号差，使得车辆无法准确定位的技术问题。

实施例2

根据本发明实施例，提供了一种车辆定位的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图3是根据本发明实施例的车辆定位的方法的流程示意图，如图3所示，该方法可以应用于实施例1提供的汽车中，本申请实施例提供的车辆定位的方法包括如下步骤：

步骤S302，在车载定位系统的信号无法满足车辆定位需求的情况下，获取路侧固定点的位置坐标；

步骤S304，测量路侧固定点的位置坐标与车辆之间的相对位置；

步骤S306，依据路侧固定点的位置坐标和相对位置，得到车辆的位置坐标。

具体的，本申请实施例提供的车辆定位的方法可以应用于实施例1提供的汽车中，其中，结合步骤S302至步骤S306，本申请实施例提供的汽车可以为应用于自动驾驶技术的汽车，该汽车中的采集装置可以包括具备摄像和/或拍照功能的摄像头、摄像机、相机或其他具备摄像和/或拍照功能的终端设备；测量装置可以包括：雷达，其中，在本申请实施例至该雷达可以优选为激光雷达；此外其他具备测距功能的雷达也可以应用于本申请实施例提供的汽车，例如，毫米波雷达；本申请实施例提供的雷达以激光雷达为例进行说明，以实现本申请实施例提供的车辆定位的方法为准，具体不做限定；

其中，本申请实施例提供的定位系统可以为：GPS或RTK，此外，以采集装置为相机，测量装置为激光雷达为例进行说明，为了避免车辆在GPS或RTK信号差的地方由于GPS或RTK丢星或失锁导致车辆无法定位自身位置的发生，在本申请实施例中提出“路侧固定点”这一概念，其中，路侧固定点为道路存在固定的路侧标识，例如，路面交通标标志，路灯，红绿灯等固定点，该固定点不会随着时间的变化而变动；

因此“路侧固定点”可以作为车辆在行进过程中有效的参照物，基于路侧固定点的位置坐标，可以基于车辆与该路侧固定点的相对位置，在定位信号不能满足导航定位需求的情况下，确定当前车辆的位置坐标。

这里路侧固定点的位置坐标可以为卫星测绘得到的经纬度位置，车辆的位置坐标同理。其中，路侧固定点与车辆的相对位置，可以根据路侧固定点的位置坐标设立坐标系，通过测量车辆与路侧固定点的相对位置，确定当前车辆在坐标系中的位置坐标。

在车载定位系统的信号无法满足车辆定位需求的情况下，车辆的相机采集车辆行驶道路上的路侧固定点，以路牌为例，由于路牌可以指示当前位置与某地的距离，且该路牌的设立肯定会提前测绘在地图或者记载于相关备案中，通过获取路牌的特征，识别该路牌为当前道路中位于某位置处的路牌，进而获取该路牌的位置坐标，并通过车辆上的激光雷达，测量车辆与该路牌之间的相对位置，并将该相对位置引入路牌的位置坐标所在的坐标系中，获取该相对位置在该坐标系中的位置坐标，最终通过车载计算装置将该坐标系中的位置坐标换算成经纬度坐标，进而得到车辆的位置坐标。

在本发明实施例中，采用预先采集的路面特征点精确坐标，再根据车辆安装的雷达和相机测出的相对距离，从而明确车辆当前的位置的方式，通过在车载定位系统的信号无法满足车辆定位需求的情况下，获取路侧固定点的位置坐标；测量路侧固定点的位置坐标与车辆之间的相对位置；依据路侧固定点的位置坐标和相对位置，得到车辆的位置坐标，达到了可操作性较高，在软件系统中更容易实现的目的，从而实现了避免由于天气、障碍物、通讯等故障而导致的车辆位置失锁现象，提高了自动驾驶安全性，保障车辆运行的稳定性的技术效果，进而解决了由于定位系统所处的环境导致的信号差，使得车辆无法准确定位的技术问题。

可选的，在步骤S302中获取路侧固定点的位置坐标之前，本申请实施例提供的车辆定位的方法还包括：

步骤S300，采集道路上所有路侧固定点的特征和位置坐标；

步骤S301，根据所有路侧固定点的特征和位置坐标生成坐标集合，其中，坐标集合中每个路侧固定点的特征和位置坐标互相映射。

进一步地，可选的，本申请实施例提供的车辆定位的方法还包括：

步骤S303，存储坐标集合。

具体的，结合步骤S300至303，在实现车辆定位之前，需要通过采集装置采集道路上所有路侧固定点的特征，并通过定位系统确定该路侧固定点的位置坐标，并通过车载计算装置基于所有路侧固定点的特征和路侧固定点的位置坐标生成的坐标集合，并通过存储装置进行存储。

这里存储坐标集合可以在汽车内的车载电脑存储中进行存储，可以通过云技术，进行实时上传，将坐标集合存储在云端，在后续道路变革的过程中，可以通过实时采集路侧固定点的特征和位置坐标，对云端存储的坐标集合进行同步更新，在减轻车载运算存储压力的同时，通过云技术中的云储存技术保障了数据的完整性和安全性。

可选的，步骤S302中获取路侧固定点的位置坐标包括：

步骤S3021，获取路侧固定点的特征；

步骤S3022，依据特征从坐标集合中匹配路侧固定点的位置坐标。

具体的，仍以上述示例为例进行说明，车辆的相机采集车辆行驶道路上的路侧固定点，以路牌为例，由于路牌可以指示当前位置与某地的距离，且该路牌的设立肯定会提前测绘在地图或者记载于相关备案中，通过获取路牌的特征，识别该路牌为当前道路中位于某位置处的路牌，进而获取该路牌的位置坐标。

可选的，步骤S306中依据路侧固定点的位置坐标和相对位置，得到车辆的位置坐标包括：

步骤S3061，依据路侧固定点的位置坐标获取路侧固定点所在的坐标系；

步骤S3062，确定相对位置在坐标系中的位置坐标；

步骤S3063，将位置坐标确定为车辆的位置坐标。

具体的，仍以上述示例为例进行说明，将该相对位置引入路牌的位置坐标所在的坐标系中，获取该相对位置在该坐标系中的位置坐标，最终通过车载计算装置将该坐标系中的位置坐标换算成经纬度坐标，进而得到车辆的位置坐标。

实施例3

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆定位的装置，图4是根据本发明实施例的车辆定位的装置的示意图，如图4所示，包括：获取模块42，用于在车载定位系统的信号无法满足车辆定位需求的情况下，获取路侧固定点的位置坐标；测量模块44，用于测量路侧固定点的位置坐标与车辆之间的相对位置；定位模块46，用于依据路侧固定点的位置坐标和相对位置，得到车辆的位置坐标。

可选的，本申请实施例提供的车辆定位的装置还包括：采集模块，用于在获取路侧固定点的位置坐标之前，采集道路上所有路侧固定点的特征和位置坐标；数据处理模块，用于根据所有路侧固定点的特征和位置坐标生成坐标集合，其中，坐标集合中每个路侧固定点的特征和位置坐标互相映射。

进一步地，可选的，获取模块42包括：获取单元，用于获取路侧固定点的特征；匹配单元，用于依据特征从坐标集合中匹配路侧固定点的位置坐标。

可选的，定位模块46包括：坐标系获取单元，用于依据路侧固定点的位置坐标获取路侧固定点所在的坐标系；第一坐标确定单元，用于确定相对位置在坐标系中的位置坐标；第二坐标确定单元，用于将位置坐标确定为车辆的位置坐标。

实施例4

根据本发明又一实施例的一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述实施例1中的车辆定位的方法。

实施例5

根据本发明又一实施例的一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述实施例1中的车辆定位的方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆定位的方法，其特征在于，包括：

在车载定位系统的信号无法满足车辆定位需求的情况下，获取路侧固定点的位置坐标；

测量所述路侧固定点的位置坐标与车辆之间的相对位置；

依据所述路侧固定点的位置坐标和所述相对位置，得到所述车辆的位置坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取路侧固定点的位置坐标之前，所述方法还包括：

采集道路上所有路侧固定点的特征和位置坐标；

根据所述所有路侧固定点的特征和位置坐标生成坐标集合，其中，所述坐标集合中每个路侧固定点的特征和位置坐标互相映射。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

存储所述坐标集合。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取路侧固定点的位置坐标包括：

获取所述路侧固定点的特征；

依据所述特征从所述坐标集合中匹配所述路侧固定点的位置坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述路侧固定点的位置坐标和所述相对位置，得到所述车辆的位置坐标包括：

依据所述路侧固定点的位置坐标获取所述路侧固定点所在的坐标系；

确定所述相对位置在所述坐标系中的位置坐标；

将所述位置坐标确定为所述车辆的位置坐标。

6.一种车辆定位的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在车载定位系统的信号无法满足车辆定位需求的情况下，获取路侧固定点的位置坐标；

测量模块，用于测量所述路侧固定点的位置坐标与车辆之间的相对位置；

定位模块，用于依据所述路侧固定点的位置坐标和所述相对位置，得到所述车辆的位置坐标。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

采集模块，用于在获取路侧固定点的位置坐标之前，采集道路上所有路侧固定点的特征和位置坐标；

数据处理模块，用于根据所述所有路侧固定点的特征和位置坐标生成坐标集合，其中，所述坐标集合中每个路侧固定点的特征和位置坐标互相映射。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：

获取单元，用于获取所述路侧固定点的特征；

匹配单元，用于依据所述特征从所述坐标集合中匹配所述路侧固定点的位置坐标。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述定位模块包括：

坐标系获取单元，用于依据所述路侧固定点的位置坐标获取所述路侧固定点所在的坐标系；

第一坐标确定单元，用于确定所述相对位置在所述坐标系中的位置坐标；

第二坐标确定单元，用于将所述位置坐标确定为所述车辆的位置坐标。

10.一种汽车，其特征在于，包括：采集装置、测量装置、车载计算装置、定位系统和存储装置，其中，

所述采集装置，用于采集路侧固定点的特征，根据所述特征获取所述路侧固定点的位置坐标；

所述测量装置，与所述采集装置连接，用于测量所述路侧固定点的位置坐标与车辆之间的相对位置；

所述车载计算装置，与所述测量装置连接，用于依据所述路侧固定点的位置坐标和所述相对位置，得到所述车辆的位置坐标；

所述存储装置，分别与所述采集装置和所述车载计算装置连接，用于在获取路侧固定点的位置坐标之前，存储通过所述采集装置采集道路上所有路侧固定点的特征，通过所述定位系统确定该路侧固定点的位置坐标，并通过所述车载计算装置根据所有路侧固定点的特征和路侧固定点的位置坐标生成的坐标集合，其中，所述坐标集合中每个路侧固定点的特征和位置坐标互相映射。

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