CN112689241B - 一种车辆定位校准方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种车辆定位校准方法及装置。车联网服务器获取进入识别区域的第一车辆的车辆识别信息以及经过定位线的至少一个车辆的定位信息；根据标识采集时间和定位采集时间，确定与第一车辆的车辆识别信息对应的第一车辆的定位信息；并向车联网终端发送该定位信息；车联网终端根据该定位信息，对第一车辆的位置进行校准。采用本申请的方案，车联网服务器通过对遮蔽环境中的车辆进行定位校准，发送定位信息给车联网终端，车联网终端根据该定位信息对车辆自身的位置进行校准，可以实现高精度的遮蔽环境中的车辆定位。
Description
技术领域
本申请涉及车联网领域，尤其涉及一种车辆定位校准方法及装置。
背景技术
汽车行驶过程中需要持续保持对周边环境的关注，以做出相应的决策，调整驾驶行为，来应对环境的变化。人工驾驶的车辆需要驾驶员保持对周边环境的关注。在自动驾驶阶段，对周边环境进行关注的任务转移给车载计算机来完成。车载计算机借助车载传感器来完成对周边环境的检测，例如激光雷达、摄像头、超声波雷达、毫米波雷达等。但是这些传感器都具有一定的局限性，例如直线探测距离有限，对存在遮挡的路况无法感知，在恶劣天气环境下感知准确度会下降等。因此，如图1所示的蜂窝车联网示意图，需要道路上的辅助设施通过多种车联网(vehicle to everything，V2X)通信的手段实现对环境的检测和通知，辅助车辆更安全的驾驶。其中，V2X通信手段包括：车辆对网络通信(vehicle tonetwork，V2N)、车辆对道路基础设施通信(vehicle to infrastructure，V2I)、车辆对行人通信(vehicle to pedestrian，V2P)和车辆对车辆通信(vehicle to vehicle，V2V)等。其中，道路基础设施包括红绿灯等。V2V通信包括车辆到行人、车辆到非机动车的通信。各种V2X通信构成一个蜂窝车联网(cellular vehicle to everything，C-V2X)。
辅助驾驶以及自动驾驶汽车在行驶过程中需要频繁的和周边环境产生交互，例如地图导航、车路协同、车车协同等场景。这些场景能够正常进行的前提都是车辆需要对自身位置有充分的了解。将自身位置叠加到高精度地图的坐标系中，和周边车辆发来的信息中的坐标信息相互关联，才能够确定路侧发送的道路事件的坐标和自己的关系。
在开放空间或道路，车辆可以收到卫星信号，通用的定位方法是采用全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)卫星定位和实时动态(real-timekinematic，RTK)差分的方法，可以达到厘米级的定位精度。但是在遮蔽环境下，如隧道、停车场、物流仓库、室内公交场站等，车辆收不到GNSS信号，车辆无法定位。
如图2所示的室内V2X通信示意图，车辆在隧道内行驶时，周边其他车辆发送的V2X信息中携带自己的坐标；路边摄像头采集道路交通事件发送消息到车辆，其中携带事件发生的地点坐标。车辆通过这些信息中的定位信息，和自己的位置进行比对，完成自动制动(autonomous emergency braking，AEB)、前部碰撞警示(forward collision warning，FCW)、车道偏离辅助(lane keeping assistant，LKA)、协作式巡航(cooperative adaptivecruise control，C-ACC)、道路合并(lane merge)等场景下的应用。在这种情况下需要遮蔽环境下的车辆定位技术。
通用的遮蔽环境下的定位方法包括蓝牙、Wi-Fi、超宽带(ultra-wide band，UWB)技术等，但都因为成本高、精度不够、难以适应车辆高速移动或者需要在车上安装特殊硬件等原因，难以被行业采纳。
可以通过路侧辅助结合单车视觉定位的方法，提高车辆在高速状态下的定位能力。如图3所示的车辆定位方向示意图，车辆定位主要分为纵向和横向两个方向，图3中x为纵向，y为横向。车辆行驶在道路过程中，因为横向有车道线作为约束，车辆行驶在横向的位移有限，所以横向定位相对简单。主要的挑战在纵向的车辆定位。
目前车辆一般安装有惯导装置，用来累积计算车辆的位置，获得车辆的纵向定位。惯导装置可以是惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)，轮速传感器(wheelspeed sensor，WSS)。上述惯导装置的原理都是通过速度累积的方式计算车辆的位置。如图4所示的惯导装置的误差累积曲线图，这种惯导装置的缺点是随着时间的累积，对车辆定位的误差将会越来越大。所以需要通过车辆的定位校准，周期性地对惯导装置的误差进行消除，从而支持全路段高精度的定位。
因此，如何实现高精度的遮蔽环境下的车辆纵向定位校准，是亟待解决的问题。
发明内容
本申请提供一种车辆定位校准方法及装置，以实现高精度的遮蔽环境下的车辆纵向定位校准。
第一方面，提供了一种车辆定位校准方法，包括：获取进入识别区域的第一车辆的车辆识别信息，其中，所述车辆识别信息包括车辆标识和标识采集时间；获取经过定位线的至少一个车辆的定位信息，其中，所述定位信息包括所述定位线的位置信息和定位采集时间；根据所述标识采集时间和所述定位采集时间，确定与所述第一车辆的车辆识别信息对应的第一车辆的定位信息；以及发送所述第一车辆的定位信息。
在该方面中，车联网服务器通过对遮蔽环境中的车辆进行定位校准，发送定位信息给车联网终端，车联网终端根据该定位信息对车辆自身的位置进行校准，可以实现高精度的遮蔽环境中的车辆定位。
在一个实现中，所述获取进入识别区域的第一车辆的车辆识别信息，包括以下任一种操作：通过射频识别信号读取进入所述识别区域的安装在所述第一车辆上的车辆标识，所述车辆标识为射频识别标签；或通过激光雷达信号获取所述激光雷达信号扫描得到的进入所述识别区域的第一车辆的车辆标识；或当接收到触发拍摄的信号时，拍摄进入所述识别区域的第一车辆，获得所述第一车辆的车辆标识；或向进入所述识别区域的第一车辆对应的第一终端发送车辆标识获取请求，并在所述标识采集时间内接收所述第一终端发送的车辆标识。
在该实现中，可以通过射频识别、激光雷达、照相机、无线通信等多种方式获得车辆识别信息。
在又一个实现中，所述获取经过定位线的至少一个车辆的定位信息，包括：当安装在所述定位线上的红外光栅或激光光栅的光束被遮挡时，记录至少一个所述被遮挡的时间为所述至少一个定位采集时间，得到所述至少一个车辆的定位信息；或当安装在所述定位线上的压力传感器检测到至少一个车辆经过时，记录检测到所述至少一个车辆经过的时间为所述至少一个定位采集时间，得到所述至少一个车辆的定位信息。
在该实现中，可以通过红外光栅、激光光栅、压力传感器等多种方式获得车辆的定位信息。
在又一个实现中，所述根据所述标识采集时间和所述至少一个定位采集时间，确定与所述第一车辆的车辆识别信息对应的第一车辆的定位信息，包括：根据所述识别区域与所述定位线的相对位置关系，确定所述第一车辆的定位信息。
在该实现中，识别区域与定位线有三种相对位置关系，可以根据它们的相对位置关系，确定车辆的定位信息。
在又一个实现中，所述根据所述识别区域与所述定位线的相对位置关系，确定所述第一车辆的定位信息，包括：所述定位线在所述识别区域的车辆前行方向的情况下，根据所述至少一个定位信息对应的定位采集时间，对所述至少一个定位信息进行排序，所述第一车辆的定位信息为所述标识采集时间后第一个采集到的定位信息。
在又一个实现中，所述识别区域与所述定位线的相对位置关系为获取到所述第一车辆的车辆识别信息之后的第一设定时间间隔内获取到所述至少一个定位信息，所述根据所述识别区域与所述定位线的相对位置关系，确定所述第一车辆的定位信息，包括：根据所述至少一个定位信息的定位采集时间，从至少一个定位信息中，确定所述第一车辆的定位信息，所述第一车辆的定位信息为所述第一车辆的标识采集时间之后所述第一设定时间间隔内获取的第一个定位信息；或
所述识别区域与所述定位线的相对位置关系为获取到所述第一车辆的车辆识别信息之前第二设定时间间隔内获取到所述至少一个定位信息，所述根据所述识别区域与所述定位线的相对位置关系，确定所述第一车辆的定位信息，包括：根据所述第一车辆的车辆识别信息，从所述至少一个定位信息中，确定所述第一车辆的定位信息，所述第一车辆的定位信息为所述标识采集时间之前所述第二设定时间间隔内获取的第一个定位信息；或
所述识别区域与所述定位线的相对位置关系为获取到所述第一车辆的车辆识别信息之前或之后第三设定时间间隔内获取到所述至少一个定位信息，所述根据所述识别区域与所述定位线的相对位置关系，确定所述第一车辆的定位信息，包括：确定所述第一车辆的定位信息为所述第一车辆的标识采集时间之前或之后所述第三设定时间间隔内获取的第一个定位信息。
在又一个实现中，所述根据所述标识采集时间和所述至少一个定位采集时间，确定与所述第一车辆的车辆识别信息对应的第一车辆的定位信息，包括：当第二车辆与所述第一车辆之间的间距小于所述识别区域的长度时，接收路侧单元发送的第一车联网信息；根据所述第一车联网信息，确定所述第一车辆和所述第二车辆进入所述识别区域的顺序；当所述第一车辆和所述第二车辆进入所述识别区域的顺序与获取所述第一车辆的车辆识别信息和所述第二车辆的车辆识别信息的顺序不同时，根据所述第一车联网信息获取所述第一车辆的车辆识别信息和所述第二车辆的车辆识别信息；以及根据所述第一车辆和所述第二车辆进入所述识别区域的顺序，确定所述第一车辆的第一定位信息和所述第二车辆的定位信息。
在该方面中，可以通过车联网信息的辅助进行定位信息和车辆识别信息的匹配。
在又一个实现中，所述根据所述第一车联网信息，确定所述第一车辆和所述第二车辆进入所述识别区域的的顺序，包括：根据所述第一车联网信息中携带的以下至少一个信息，确定所述第一车辆和所述第二车辆进入所述识别区域的顺序，其中，所述以下至少一个信息包括：车辆标识，车辆位置，车辆图像。
在又一个实现中，所述根据所述标识采集时间和所述至少一个定位采集时间，确定与所述第一车辆的车辆识别信息对应的第一车辆的定位信息，包括：当第二车辆与所述第一车辆之间的间距小于所述识别区域的长度时，确定在第一设定时间内获取到的车辆识别信息的数量大于获取到的定位信息的数量；接收路侧单元发送的第二车联网信息；根据所述第二车联网信息确定所述第一车辆经过所述定位线，所述第二车辆未经过所述定位线；以及根据所述第二车联网信息，获取所述第一车辆的车辆识别信息，将所述定位信息与所述第一车辆的车辆识别信息关联。
在该方面中，可以通过车联网信息的辅助进行定位信息和车辆识别信息的匹配。
在又一个实现中，所述根据所述标识采集时间和所述至少一个定位采集时间，确定与所述第一车辆的车辆识别信息对应的第一车辆的定位信息，包括：当第二车辆与所述第一车辆之间的间距小于所述识别区域的长度时，确定在第二设定时间内获取到的车辆识别信息的数量小于获取到的定位信息的数量；接收路侧单元发送的第三车联网信息；根据所述第三车联网信息获取依次经过所述定位线的第一车辆的车辆识别信息和所述第二车辆的车辆识别信息；以及确定与所述第一车辆的车辆识别信息对应的第一车辆的定位信息。
在该方面中，可以通过车联网信息的辅助进行定位信息和车辆识别信息的匹配。
在又一个实现中，所述方法还包括：发送所述第一车辆的车辆标识。
第二方面，提供了一种车辆定位校准方法，包括：接收第一车辆的定位信息，其中，所述定位信息包括定位线的位置信息和定位采集时间；以及根据所述第一车辆的定位信息，对所述第一车辆的位置进行校准。
在一个实现中，所述方法还包括：当所述第一车辆经过识别区域时，接收车辆标识获取请求；以及发送所述第一车辆的车辆标识。
第三方面，提供了一种车辆定位校准装置，包括：第一获取单元，用于获取进入识别区域的第一车辆的车辆识别信息，其中，所述车辆识别信息包括车辆标识和标识采集时间；第二获取单元，用于获取经过定位线的至少一个车辆的定位信息，其中，所述定位信息包括所述定位线的位置信息和定位采集时间；确定单元，用于根据所述标识采集时间和所述定位采集时间，确定与所述第一车辆的车辆识别信息对应的第一车辆的定位信息；以及发送单元，用于发送所述第一车辆的定位信息。
在一个实现中，所述第一获取单元用于执行以下任一种操作：通过射频识别信号读取进入所述识别区域的安装在所述第一车辆上的车辆标识，所述车辆标识为射频识别标签；或通过激光雷达信号获取所述激光雷达信号扫描得到的进入所述识别区域的第一车辆的车辆标识；或当接收到触发拍摄的信号时，拍摄进入所述识别区域的第一车辆，获得所述第一车辆的车辆标识；或向进入所述识别区域的第一车辆对应的第一终端发送车辆标识获取请求，并在所述标识采集时间内接收所述第一终端发送的车辆标识。
在又一个实现中，所述第二获取单元用于：当安装在所述定位线上的红外光栅或激光光栅的光束被遮挡时，记录至少一个所述被遮挡的时间为所述至少一个定位采集时间，得到所述至少一个车辆的定位信息；或当安装在所述定位线上的压力传感器检测到至少一个车辆经过时，记录检测到所述至少一个车辆经过的时间为所述至少一个定位采集时间，得到所述至少一个车辆的定位信息。
在又一个实现中，所述确定单元用于根据所述识别区域与所述定位线的相对位置关系，确定所述第一车辆的定位信息。
在又一个实现中，所述定位线在所述识别区域的车辆前行方向的情况下，所述确定单元用于根据所述至少一个定位信息对应的定位采集时间，对所述至少一个定位信息进行排序，所述第一车辆的定位信息为所述标识采集时间后第一个采集到的定位信息。
在又一个实现中，所述识别区域与所述定位线的相对位置关系为获取到所述第一车辆的车辆识别信息之后的第一设定时间间隔内获取到所述至少一个定位信息，所述确定单元用于：根据所述至少一个定位信息的定位采集时间，从至少一个定位信息中，确定所述第一车辆的定位信息，所述第一车辆的定位信息为所述第一车辆的标识采集时间之后所述第一设定时间间隔内获取的第一个定位信息；或
所述识别区域与所述定位线的相对位置关系为获取到所述第一车辆的车辆识别信息之前第二设定时间间隔内获取到所述至少一个定位信息，所述确定单元用于：根据所述第一车辆的车辆识别信息，从所述至少一个定位信息中，确定所述第一车辆的定位信息，所述第一车辆的定位信息为所述标识采集时间之前所述第二设定时间间隔内获取的第一个定位信息；或
所述识别区域与所述定位线的相对位置关系为获取到所述第一车辆的车辆识别信息之前或之后第三设定时间间隔内获取到所述至少一个定位信息，所述确定单元用于：确定所述第一车辆的定位信息为所述第一车辆的标识采集时间之前或之后所述第三设定时间间隔内获取的第一个定位信息。
在又一个实现中，所述装置还包括：接收单元，用于当第二车辆与所述第一车辆之间的间距小于所述识别区域的长度时，接收路侧单元发送的第一车联网信息；所述确定单元用于根据所述第一车联网信息，确定所述第一车辆和所述第二车辆进入所述识别区域的顺序；所述第一获取单元还用于当所述第一车辆和所述第二车辆进入所述识别区域的顺序与获取所述第一车辆的车辆识别信息和所述第二车辆的车辆识别信息的顺序不同时，根据所述第一车联网信息获取所述第一车辆的车辆识别信息和所述第二车辆的车辆识别信息；所述确定单元还用于根据所述第一车辆和所述第二车辆进入所述识别区域的顺序，确定所述第一车辆的第一定位信息和所述第二车辆的定位信息。
在又一个实现中，所述确定单元用于根据所述第一车联网信息中携带的以下至少一个信息，确定所述第一车辆和所述第二车辆进入所述识别区域的顺序，其中，所述以下至少一个信息包括：车辆标识，车辆位置，车辆图像。
在又一个实现中，所述确定单元用于当第二车辆与所述第一车辆之间的间距小于所述识别区域的长度时，确定在第一设定时间内获取到的车辆识别信息的数量大于获取到的定位信息的数量；所述接收单元用于接收路侧单元发送的第二车联网信息；所述确定单元还用于根据所述第二车联网信息确定所述第一车辆经过所述定位线，所述第二车辆未经过所述定位线；所述第一获取单元用于根据所述第二车联网信息，获取所述第一车辆的车辆识别信息；以及所述确定单元还用于将所述定位信息与所述第一车辆的车辆识别信息关联。
在又一个实现中，所述确定单元用于当第二车辆与所述第一车辆之间的间距小于所述识别区域的长度时，确定在第二设定时间内获取到的车辆识别信息的数量小于获取到的定位信息的数量；所述接收单元用于接收路侧单元发送的第三车联网信息；所述第一获取单元用于根据所述第三车联网信息获取依次经过所述定位线的第一车辆的车辆识别信息和所述第二车辆的车辆识别信息；以及所述确定单元还用于确定与所述第一车辆的车辆识别信息对应的第一车辆的定位信息。
在又一个实现中，所述发送单元还用于发送所述第一车辆的车辆标识。
第四方面，提供了一种车辆定位校准装置，包括：接收单元，用于接收第一车辆的定位信息，其中，所述定位信息包括定位线的位置信息和定位采集时间；以及校准单元，用于根据所述第一车辆的，对所述第一车辆的位置进行校准。
在一个实现中，所述接收单元用于当所述第一车辆经过识别区域时，接收车辆标识获取请求；所述装置还包括：发送单元，用于发送所述第一车辆的车辆标识。
第五方面，提供了一种车辆定位校准装置，包括处理器、收发器和存储器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如第一方面或第一方面的任一个实现所述的方法。
第六方面，提供了一种车辆定位校准装置，包括处理器、收发器和存储器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如第二方面或第二方面的任一个实现所述的方法。
第七方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。
第八方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或背景技术中的技术方案，下面将对本发明实施例或背景技术中所需要使用的附图进行说明。
图1为蜂窝车联网示意图；
图2为室内V2X通信示意图；
图3为车辆定位方向示意图；
图4为惯导装置的误差累积曲线图；
图5为本申请实施例提供的一种车辆定位校准的系统架构图；
图6为具体示例的一种车辆定位校准的系统架构图；
图7为本申请实施例提供的一种车辆定位校准装置的结构示意图；
图8A为通过射频识别标签识别车辆标识的示意图；
图8B为通过激光雷达识别车辆标识的三个方案的示意图；
图8C通过照相机获取车辆标识的示意图；
图9为本申请实施例提供的一种车辆定位校准方法的流程示意图；
图10为对车辆定位进行校准后，车辆上的惯导装置的误差曲线示意图；
图11为本申请实施例提供的又一种车辆定位校准方法的流程示意图；
图12A～图12C为三种识别区域和定位线的相对位置关系示意图；
图13为本申请实施例提供的又一种车辆定位校准方法的流程示意图；
图14为本申请实施例提供的又一种车辆定位校准方法的流程示意图；
图15为车辆切出场景下的示意图；
图16为本申请实施例提供的又一种车辆定位校准方法的流程示意图；
图17为车辆切入场景下的示意图；
图18A～图18B为车辆切入场景下获取的标识脉冲和定位脉冲的示意图；
图19为本申请实施例提供的又一种车辆定位校准装置的结构示意图；
图20为本申请实施例提供的又一种车辆定位校准装置的结构示意图；
图21为本申请实施例提供的一种车联网装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合本发明实施例中的附图对本发明实施例进行描述。
图5所示为本申请实施例提供的一种车辆定位校准的系统架构图。图中包括车联网终端101和车联网服务器102。
车联网终端101，简称终端，可以是具有通信功能的车辆，非机动车，路侧单元(road side unit，RSU)，便携设备，可穿戴设备，移动电话(或称为“蜂窝”电话)，便携式、袖珍式、手持式终端等，本申请对终端的类型不进行限定。车辆是一种典型的车联网终端，以下实施例中，以车辆为例进行描述，本申请中以车辆为例的实施例还可以应用于其它类型的终端。本领域技术人员应该理解的是，一个车联网终端具体可以通过与其关联或耦合的另外一个终端或装置来执行本申请实施例中的方法流程。例如当车联网终端为车辆时，车辆可以通过安装在车辆中的车载终端，或集成在车辆中的装置执行本申请中所述的方法流程，其中，集成在车辆中的装置包括车载盒子(telematics box，T-Box)，域控制器(domaincontroller，DC)，多域控制器(multi-domain controller，MDC)，车载单元(on boardunit，OBU)，车联网芯片等。
102为车联网服务器，简称服务器，可以是对车联网终端进行管理的车联网平台或车联网服务器。车联网服务器的具体部署形态本申请不做限定，具体可以是云端部署，还可以是本地部署的计算机设备等。
图6为具体示例的一种车辆定位校准的系统架构图，应用于遮蔽环境中的车辆定位校准。遮蔽环境是指接收不到卫星信号的环境或者接收卫星信号的质量较差的环境，例如，隧道、停车场、物流仓库、室内公交场站等。下面实施例中以隧道内的车辆定位校准为例进行描述。在该示例中，上述终端上安装有惯导装置，用来累积计算车辆的位置。上述服务器可以是边缘计算服务器，该边缘计算服务器用于给上述终端提供通信服务。隧道内部安装有定位校准装置，用于在车辆行驶过程中提供纵向定位精度校准。车辆支持V2X功能，可以与路边单元(roadside unit，RSU)通信。RSU和定位校准装置都通过有线网络或者光纤连接到边缘服务器。边缘服务器是具有运算能力的单元，根据收到的定位信息和车辆识别信息，计算车辆的当前位置，并发送给终端。
可以理解的是，上述定位校准装置可以独立于服务器设置，也可以由服务器完成上述定位校准。
如图7所示，为本申请实施例提供的一种车辆定位校准装置的结构示意图，该车辆定位装置具有车辆标识识别功能和定位检测功能。车辆沿着道路在遮蔽环境中行驶，经过定位校准装置，定位校准装置对车辆进行感知，发送车辆识别信息和车辆的定位信息。具体地，可通过一个标识识别装置确定识别区域，然后识别经过识别区域的车辆的标识。车辆的标识可以是车辆识别码(vehicle identification number，VIN)、车牌号或者其它平台分配的车辆标识。车辆的标识与车辆的其它数据相关联，例如车辆尺寸、车辆型号、车辆类型等。还可以通过提前测绘部署，在道路上设置一条或多条定位线，并确保其部署在隧道内的特定坐标位置。在车辆经过定位线时，通过一个位置识别装置检测经过该预先设置的定位线的车辆，获得定位采集时间，该定位采集时间用于指示车辆经过该定位线的时间。
定位校准装置获取车辆识别信息的方法包括射频识别(radio frequencyidentification，RFID)，激光雷达，高速摄像头等多种，定位信息可以采用安装在路侧的红外光栅、激光光栅、压敏元器件等获取。具体地，该车辆定位校准装置的示例如图8A～8C所示。
如图8A所示，为通过RFID标签识别车辆标识的示意图，射频标识是一种无线识别标识的方式。上述标识识别装置可以是有源的读写器，可以远距离识别无源的RFID标签。读写器投射一个圆锥体的探测区域在道路上方，车辆经过这个圆锥体的覆盖范围时，读写器可以读取车上安装的RFID标签。这种读取方法快速准确，成功率高。可以支持车辆高达180km/h的速度行驶。车辆动态驶入识别区域时，可以保证先驶入的车辆先被识别(保序，即车辆进入识别区域和车辆被识别的顺序是一致的)。这种方法需要在车辆上提前安装RFID车辆电子标签，一般放在前挡风玻璃下方，需要正对读写器。位置识别装置可以采用单线束激光雷达产生定位光栅，通过垂直向下的方式检测激光光束是否被遮挡，以判定是否有车辆通过。一般情况下，车辆的定位中心点是车辆后轴的中心位置。因为单线束激光雷达只能探测车辆最先接触光束的位置，一般是前保险杠。前保险杠到车辆后轴的中心位置可以通过车辆标识关联的车型和车身尺寸等信息计算获得。
如图8B所示，为通过激光雷达识别车辆标识的示意图，激光雷达也可以用来检测车辆标识。具体地，把激光雷达安装在隧道上方，向下扫描车上张贴的车辆标识，该车辆标识可以是条形码或二维码。可以有如下三种方式张贴该车辆标识：
如图8B所示的方案一，其采用纵向调制的方法，在隧道顶安装垂直向下的单线束激光雷达，车辆按照恒定的速度通过单线束雷达时，雷达可以分辨条形码的不同条纹，从而识别车辆标识。这种情况要求车辆速度恒定且速度不能太快。速度根据激光雷达的采样频率决定。采样频率越高，可以支持的车辆速度越快，否则越慢。为了保证准确的识别准确度，要求每2cm可以有一个检测点。
如图8B所示的方案二，其采用横向调制的方法，隧道顶安装较大密度的一排单线束激光雷达，垂直向下探测。车顶张贴的条码通过探测区域时，不同的激光雷达反应不同，可以检测不同的条码区域，以识别车辆标识。这种方法需要较密集的激光雷达部署，为了达到2cm的分辨率，需要雷达之间距离也需要是2cm。
如图8B所示的方案三，其采用多线束激光雷达识别条码的方法。多线束激光雷达产生点云。激光雷达的分辨率和视角范围受激光雷达本身的性能约束。
采用激光雷达的方法的优点是标识识别和位置识别可以同时进行，因为激光雷达本身有测距功能。
如图8C所示，为通过照相机获取车辆标识的示意图，通过隧道内设置的照相机可以在车辆快速行驶过程中快速捕捉车辆图像。高清摄像机可以在捕捉车辆图像的同时，有足够的分辨率识别一个大约10cmx10cm的二维码。如图中所示的识别区域为摄像机捕捉区域，通过触发线圈触发摄像机的抓拍动作。这种方式使得在车辆行驶通过触发线圈时瞬间拍照，一方面可以识别车辆上的二维码来获得车辆标识，另一方面可以确定拍照当时车辆的坐标位置，即获得定位信息。
此外，还可以通过短距离通信技术，和车辆交互获取车辆标识。该短距离通信技术例如可以是电子不停车收费(electronic toll collection，ETC)技术。具体地，车辆进入识别区域后触发读取车辆标识。但是短距通信技术是一种不保序的技术，即有可能后进入识别区域的车辆先读到其车辆标识。因此这种方法要求车辆以不少于特定数值的间距通行，而且通行的速度不能过快。短距通信一次信息的交换大约需要200ms。
当然，上述获取车辆识别信息和定位信息的方案仅为示例，本申请对此不作限制。下面实施例中都可以通过上述方案分别获得车辆识别信息和定位信息。
下面的实施例中以车联网服务器完成车辆定位校准为例进行描述，在另外的实施例中，车辆定位校准也可以由独立的车辆定位校准装置完成。
图9为本申请实施例提供的一种车辆定位校准方法的流程示意图，示例性地，该方法可以包括以下步骤：
S101、车联网服务器获取进入识别区域的第一车辆的车辆识别信息，其中，车辆识别信息包括车辆标识和标识采集时间。
如上所述，进行车辆识别时，可预先确定一个识别区域，该识别区域可以是RFID读写器投影的一个区域，也可以是单线束激光雷达垂直向下投影的一个区域，还可以是照相机可捕捉到车辆图像的一个区域。
服务器可以根据上述方式获取进入该识别区域的车辆的车辆识别信息。可以理解的是，由于识别方式的灵活性，服务器可以按照车辆进入识别区域的顺序依次获取车辆的识别信息，即车辆识别信息的获取是保序的；也可能车辆识别信息的获取顺序与车辆进入识别区域的顺序是不一致的，即车辆识别信息的获取是乱序的。
该车辆识别信息包括车辆标识和标识采集时间。该标识采集时间用于指示获取车辆标识的时间。该车辆的标识可以是VIN码、车牌号或者其它平台分配的车辆标识。车辆的标识与车辆的其它数据相关联，例如车辆尺寸、车辆型号、车辆类型等。
S102、车联网服务器获取经过定位线的至少一个车辆的定位信息，其中，定位信息包括定位线的位置信息和定位采集时间。
如上所述，在隧道内部还预先设置有定位线，可以在获取到车辆识别信息之前，或者获取到车辆识别信息之后，获取经过定位线的车辆的定位信息。可以采用前述的多种方式获取车辆的定位信息。该车辆的定位信息包括定位线的位置信息和定位采集时间。其中，定位线是预先设置好的，服务器也可以根据发送定位采集时间的位置识别装置的位置，获得定位线的位置信息。
S103、车联网服务器根据标识采集时间和定位采集时间，确定与第一车辆的车辆识别信息对应的第一车辆的定位信息。
分别获取了车辆的车辆标识信息和车辆的定位信息，由于是通过不同的方式获取的车辆标识信息和车辆的定位信息，且标识采集时间和定位采集时间有可能不是同一时间，因此，需要对车辆标识信息和车辆的定位信息进行匹配，以获得匹配后的车辆的定位信息，确定每个车辆在何时通过定位线，以获得车辆在定位采集时间的当前位置。
具体地，将获得的一个或多个车辆的定位信息与第一车辆的识别信息进行匹配，确定与第一车辆的车辆识别信息对应的第一车辆的定位信息，得到第一车辆的定位信息。类似于第一车辆获取定位信息的方式，可获得经过该识别区域和定位线的其他车辆的定位信息。
S104、车联网服务器向车联网终端发送第一车辆的定位信息。
相应地，车联网终端接收上述第一车辆的定位信息。
服务器获得了第一车辆的定位信息，将该第一车辆的定位信息发送给第一车辆对应的车联网终端。
具体地，服务器可通过无线通信或有线通信方式将该第一车辆的定位信息发送给车联网终端。
S105、车联网终端根据第一车辆的定位信息，对第一车辆的位置进行校准。
车联网终端接收到了第一车辆的定位信息后，可根据在定位采集时间获得的定位线的位置，对第一车辆的位置进行校准。
如图10所示的对车辆定位进行校准后，车辆上的惯导装置的误差曲线示意图，车联网终端通过定时或不定时地获取定位信息，如图10所示，以120s为周期对车辆进行定位校准，则车辆位置误差可以消除，不会累积误差。
根据本申请实施例提供的一种车辆定位校准方法，车联网服务器通过对遮蔽环境中的车辆进行定位校准，发送定位信息给车联网终端，车联网终端根据该定位信息对车辆自身的位置进行校准，可以实现高精度的遮蔽环境中的车辆定位。
图11为本申请实施例提供的又一种车辆定位校准方法的流程示意图，示例性地，该方法可以包括以下步骤：
S201、车联网服务器获取进入识别区域的第一车辆的车辆识别信息，其中，车辆识别信息包括车辆标识和标识采集时间。
该步骤的具体实现可参考图9所示实施例的步骤S101。
S202、车联网服务器获取经过定位线的至少一个车辆的定位信息，其中，定位信息包括定位线的位置信息和定位采集时间。
该步骤的具体实现可参考图9所示实施例的步骤S102。
S203、车联网服务器根据识别区域与定位线的相对位置关系，确定第一车辆的定位信息。
由于车辆识别信息和定位信息是通过不同的方式获得的，且标识采集时间和定位采集时间往往不相同。则根据识别区域与定位线的相对位置关系，可以确定第一车辆的定位信息。其中，识别区域一般是个区间，根据服务器识别车辆标识的性能不同，识别区域的长度和宽度可以有区别，对车辆移动的速度也存在约束。根据不同的服务器，车联网终端在这个区域内发送车辆标识信息(又可以称为“标识脉冲”)的具体时间也有不同。定位信息(又可以称为“定位脉冲”)的触发方式和触发位置是确定的，这样才可以保证车辆的准确定位。具体地，识别区域与定位线的相对位置关系有如图12A～图12C三种关系。
在环境部署阶段，需要根据服务器识别车辆标识和定位信息的物理性能，以及道路环境的匹配关系，确定选择合适的部署方式。需要考虑的参数包括：车辆间距、车辆速度、标识模糊时长、最大间隔时间、是否保序、识别区域长度等。其中，车辆间距是指车辆行驶过程中车辆和车辆之间的间隔距离。车辆间距由所在路段的交通法规要求确定，例如限速120km/h的高速公路需要车辆之间间距为100m。其他情况下，可以简单的理解车辆速度为Xkm/h时，车辆间距必须大于Xm。如图12A所示，标识模糊时长为车辆进入识别区域以后，第一个有可能被识别出标识的车辆和最后一个可能被识别出标识的车辆之间的间隔时长。最大间隔时间为标识脉冲和定位脉冲之间的最大间隔时长。是否保序是指标识识别装置是否能保证先进入识别区域的车辆先识别。不同的定位校准装置，定位线和识别区域的相对关系不同，识别区域的长度也不同。定位校准装置存在多种选择的可能。在环境部署阶段，需要考虑不同的定位校准装置是否能满足当前路段的交通法规要求。部署阶段之后，在运营阶段，也需要考虑个别车辆没有按照交通法规规定的车速或者间距行驶时，是否会影响定位精度，如果影响定位，需要通过V2X手段提前预警，以保证这些车辆在需要获知自己的准确定位时，可以提前调整自己的行驶模式。
在如图12A中，识别区域与定位线的相对位置关系为获取到第一车辆的车辆识别信息之后的第一设定时间间隔内获取到至少一个定位信息。则S203中，根据识别区域与定位线的相对位置关系，确定第一车辆的定位信息，包括：根据至少一个定位信息的定位采集时间，从至少一个定位信息中，确定第一车辆的定位信息，第一车辆的定位信息为第一车辆的标识采集时间之后第一设定时间间隔内获取的第一个定位信息。
在该实现中，根据车辆的行进方向，定位线位于识别区域之后，即先识别出第一车辆的车辆识别信息，在第一设定时间间隔之后，获取到定位信息。其中，第一设定时间间隔与上述识别区域长度、标识模糊时长等相关。如果车辆较为密集，即车辆间距较小，则在第一设定时间间隔内，可以有多个车辆通过识别区域和定位线。在这里，假定车辆是保序的，则第一定位信息为第一车辆的标识采集时间之后第一设定时间间隔内获取的第一个定位信息。将第一车辆的车辆识别信息和该第一个定位信息进行匹配，即得到匹配后的第一车辆的定位信息。
在如图12B中，识别区域与定位线的相对位置关系为获取到第一车辆的车辆识别信息之前第二设定时间间隔内获取到至少一个定位信息。则S203中，根据识别区域与定位线的相对位置关系，确定第一车辆的定位信息，包括：根据第一车辆的车辆识别信息，从至少一个定位信息中，确定第一车辆的定位信息，第一车辆的定位信息为标识采集时间之前第二设定时间间隔内获取的第一个定位信息。
在该实现中，根据车辆的行进方向，定位线位于识别区域之前，即先获得定位信息，再获取到第一车辆的车辆识别信息，或者反过来说，在获取到第一车辆的车辆识别信息之前第二设定时间间隔内获取到一个或多个定位信息。其中，第二设定时间间隔与上述识别区域长度、标识模糊时长等相关。如果车辆较为密集，即车辆间距较小，则在第二设定时间间隔内，可以有多个车辆通过识别区域和定位线。在这里，假定车辆是保序的，则第一定位信息为标识采集时间之前第二设定时间间隔内获取的第一个定位信息。将第一车辆的车辆识别信息和该第一个定位信息进行匹配，即得到第一车辆的定位信息。
在如图12C中，识别区域与定位线的相对位置关系为获取到第一车辆的车辆识别信息之前或之后第三设定时间间隔内获取到至少一个定位信息。则S203中，根据识别区域与定位线的相对位置关系，确定第一车辆的定位信息，包括：确定第一车辆的定位信息为第一车辆的标识采集时间之前或之后第三设定时间间隔内获取的第一个定位信息。
在该实现中，根据车辆的行进方向，定位线位于识别区域之中，服务器有可能先获取到车辆识别信息，再获取到定位信息；也有可能先获取到定位信息，再获取到车辆识别信息。具体地，在获取到第一车辆的车辆识别信息之前或之后第三设定时间间隔内获取到一个或多个定位信息。其中，第三设定时间间隔与上述识别区域长度、标识模糊时长等相关。如果车辆较为密集，即车辆间距较小，则在第三设定时间间隔内，可以有多个车辆通过识别区域和定位线。在这里，假定车辆是保序的，则第一车辆的定位信息为第一车辆的标识采集时间之前或之后第三设定时间间隔内获取的第一个定位信息。将第一车辆的车辆识别信息和该第一个定位信息进行匹配，即得到第一车辆的定位信息。
S204、车联网服务器向车联网终端发送第一车辆的定位信息。
相应地，车联网终端接收上述第一车辆的定位信息。
另外，还可以向车联网终端发送第一车辆的车辆标识。
该步骤的具体实现可参考图9所示实施例的步骤S104。
S205、车联网终端根据第一车辆的定位信息，对第一车辆的位置进行校准。
该步骤的具体实现可参考图9所示实施例的步骤S105。
根据本申请实施例提供的一种车辆定位校准方法，车联网服务器根据识别区域与定位线的相对位置关系，确定第一车辆的定位信息，根据该定位信息对遮蔽环境中的车辆进行定位校准，可以实现高精度的遮蔽环境中的车辆定位。
图13为本申请实施例提供的又一种车辆定位校准方法的流程示意图，示例性地，该方法可以包括以下步骤：
S301、当第二车辆与第一车辆之间的间距小于识别区域的长度时，路侧单元向车联网服务器发送第一车联网信息。
相应地，车联网服务器接收路侧单元发送的第一车联网信息。
如果多个车辆进入识别区域后被识别车辆标识的顺序可能和车辆进入识别区域的实际顺序不同，即不可以保证进入识别区域的车辆先被识别。这种情况需要确保车辆间距大于或等于识别区域的长度，即保证识别区域内只有一辆车。
本实施例中，车辆标识的识别不能保序，且车辆间距小于识别区域的长度，即在密集队列行驶的情况下，有可能后面的车辆的标识被先识别，而客观条件又不允许部署更小的识别区域。在这种情况下，服务器可以借用车辆的V2X信息确定密集行驶的两辆车的先后次序。
具体地，路侧单元从车联网终端获取车辆的第一车联网信息，并转发车联网终端的第一车联网信息至服务器，服务器接收路侧单元发送的第一车联网信息。
在一个实现中，第一车联网信息可以是协同感知信息(cooperative awarenessmessage，CAM)，该CAM中携带车辆标识和车辆位置。在另一个实现中，第一车联网信息可以是传感器共享(sensor sharing)消息，该传感器共享消息中携带车辆摄像头捕捉的视频或者图片。
S302、车联网服务器根据第一车联网信息，确定第一车辆和第二车辆进入识别区域的顺序。
服务器可以根据CAM中携带的车辆位置，区分不同车辆标识对应的车辆的顺序。值得注意的是，CAM中携带的车辆位置经过惯导装置的积分已经引入误差，但是用来确定车辆次序是可以的。服务器还可以根据传感器共享消息中携带的车辆摄像头捕捉的视频或者图片，识别视频或图片中捕捉到的前方车辆的特征，例如车牌号，确定两车的相对顺序。
S303、当第一车辆和第二车辆进入识别区域的顺序与获取第一车辆的车辆识别信息和第二车辆的车辆识别信息的顺序不同时，车联网服务器根据第一车联网信息获取第一车辆的车辆识别信息和第二车辆的车辆识别信息。
由于CAM中携带车辆标识，或者传感器共享消息中携带了前方车辆的车牌号等特征，因此，服务器可以根据上述第一车联网信息获取车辆的车辆识别信息。
S304、车联网服务器根据第一车辆和第二车辆进入识别区域的顺序，确定第一车辆的第一定位信息和第二车辆的定位信息。
在根据第一车联网信息确定了第一车辆的车辆识别信息和第二车辆的车辆识别信息之后，就可以确定第一车辆和第二车辆经过定位线的顺序。因此，在获得第一定位信息和第二定位信息后，就可以确定两个车辆的车辆识别信息与定位信息的匹配关系，获得第一车辆的定位信息。
S305、车联网服务器向车联网终端发送第一车辆的定位信息。
相应地，车联网终端接收上述第一车辆的定位信息。
该步骤的具体实现可参考图9所示实施例的步骤S104，或图11所示实施例的步骤S204。
S306、车联网终端根据第一车辆的定位信息，对第一车辆的位置进行校准。
该步骤的具体实现可参考图9所示实施例的步骤S105，或图11所示实施例的步骤S205。
根据本申请实施例提供的一种车辆定位校准方法，在车辆标识识别不能保序的情况下，车联网服务器通过路侧单元的辅助，可以确定第一车辆的定位信息，对遮蔽环境中的车辆进行定位校准，可以实现高精度的遮蔽环境中的车辆定位。
图14为本申请实施例提供的又一种车辆定位校准方法的流程示意图，应用于车辆切出识别区域的场景。示例性地，该方法可以包括以下步骤：
S401、车联网服务器获取进入识别区域的第一车辆的车辆识别信息，其中，车辆识别信息包括车辆标识和标识采集时间。
该步骤的具体实现可参考图9所示实施例的步骤S101或图11所示实施例的步骤S201。
S402、车联网服务器获取经过定位线的至少一个车辆的定位信息，其中，定位信息包括定位线的位置信息和定位采集时间。
该步骤的具体实现可参考图9所示实施例的步骤S102或图11所示实施例的步骤S202。
S403、当第二车辆与第一车辆之间的间距小于识别区域的长度时，确定在第一设定时间内获取到的车辆识别信息的数量大于获取到的定位信息的数量。
两个车辆的车辆间距小于识别区域的长度，即在密集队列行驶的情况下，且如图15所示的车辆切出场景示意图，车辆在进入识别区域后，且在经过定位线之前，切出识别区域，进入识别区域的车辆已经被识别，则在设定时间内服务器获取到的车辆识别信息的数量大于获取到的定位信息的数量。
S404、路侧单元发送第二车联网信息。
相应地，车联网服务器接收路侧单元发送的第二车联网信息。
在这种车辆切出识别区域的场景下，不能再将车辆识别信息与定位信息进行一一匹配，需要V2X信息的辅助。服务器可以借用车辆的V2X信息确定密集行驶的两辆车的先后次序。
具体地，路侧单元从车联网终端获取车辆的第二车联网信息，并转发车联网终端的第二车联网信息至服务器，服务器接收路侧单元发送的第二车联网信息。
第二车联网信息可以是上述CAM或传感器共享消息。
S405、车联网服务器根据第二车联网信息确定第一车辆经过定位线，第二车辆未经过定位线。
由于CAM中携带车辆位置，或者传感器共享消息中携带了车辆视频或图片，因此，服务器可以根据第二车联网信息确定第一车辆经过定位线，第二车辆未经过定位线。
S406、车联网服务器根据第二车联网信息，获取第一车辆的车辆识别信息，将定位信息与第一车辆的车辆识别信息关联。
假设第二车辆行驶在第一车辆之前，并且服务器获得了第二车辆的车辆识别信息和第一车辆的车辆识别信息，但服务器只获得了一个定位信息，在确定了第二车辆未经过定位线，则服务器可以丢弃第二车辆的车辆识别信息，将第二车联网信息中携带的第一车辆的车辆标识与该定位信息进行关联或匹配。
假设第二车辆行驶在第一车辆之前，并且服务器只获得了第一车辆的车辆识别信息和一个定位信息，在确定了第二车辆未经过定位线，则服务器可以将第二车联网信息中携带的第一车辆的车辆标识与该定位信息进行关联或匹配。
假设第二车辆行驶在第一车辆之前，并且服务器只获得了第二车辆的车辆识别信息和一个定位信息，在确定了第二车辆未经过定位线，则服务器可以将第二车联网信息中携带的第一车辆的车辆标识与该定位信息进行关联或匹配。
S407、车联网服务器向车联网终端发送第一车辆的定位信息。
相应地，车联网终端接收上述第一车辆的定位信息。
该步骤的具体实现可参考图9所示实施例的步骤S104或图11所示实施例的步骤S204。
S408、车联网终端根据第一车辆的定位信息，对第一车辆的位置进行校准。
该步骤的具体实现可参考图9所示实施例的步骤S105或图11所示实施例的步骤S205。
根据本申请实施例提供的一种车辆定位校准方法，在车辆切出识别区域的场景中，车联网服务器通过路侧单元的辅助，确定经过定位线的车辆的定位信息，对遮蔽环境中的车辆进行定位校准，可以实现高精度的遮蔽环境中的车辆定位。
图16为本申请实施例提供的又一种车辆定位校准方法的流程示意图，应用于车辆切入识别区域的场景。示例性地，该方法可以包括以下步骤：
S501、车联网服务器获取进入识别区域的第一车辆的车辆识别信息，其中，车辆识别信息包括车辆标识和标识采集时间。
该步骤的具体实现可参考图9所示实施例的步骤S101，或图11所示实施例的步骤S201，或图14所示实施例的步骤S401。
S502、车联网服务器获取经过定位线的至少一个车辆的定位信息，其中，定位信息包括定位线的位置信息和定位采集时间。
该步骤的具体实现可参考图9所示实施例的步骤S102，或图11所示实施例的步骤S202，或图14所示实施例的步骤S402。
S503、当第二车辆与第一车辆之间的间距小于识别区域的长度时，车联网服务器确定在第二设定时间内获取到的车辆识别信息的数量小于获取到的定位信息的数量。
两个车辆的车辆间距小于识别区域的长度，即在密集队列行驶的情况下，且如图17所示的车辆切入识别区域的示意图，第一车辆已经进入识别区域，且被服务器识别车辆标识，此时，有一个或多个第二车辆切入第一车辆之前，也进入识别区域，则对于第二车辆是否被识别，存在两种情况：
一种情况是，如图18A所示，服务器获取到了切入车辆的标识脉冲和定位脉冲，如果服务器在获取原车辆的标识脉冲之前获取到了切入车辆的标识脉冲，则不存在问题，因为切入车辆先通过定位线，所以切入车辆的定位脉冲也在原车辆的定位脉冲之前，所以可以完成匹配。
如果服务器在获取在原车辆的标识脉冲之后获取了切入车辆的标识脉冲，则需要确定两辆车的实际物理位置，即哪个车辆在前哪个车辆在后。可以参考前述实施例根据V2X信息，确定车辆通过定位线的顺序。
另一种情况是，如图18B所示，切入车辆因为角度问题，标识脉冲没有被捕获。服务器在获取原车辆的标识脉冲和定位脉冲的过程中，还获取了切入车辆的定位脉冲，则在设定时间内获取到的车辆识别信息的数量小于获取到的定位信息的数量。切入车辆的定位脉冲会影响对原车辆的位置校准。
S504、路侧单元发送第三车联网信息。
相应地，车联网服务器接收路侧单元发送的第三车联网信息。
本实施例针对图18B的情况，需要V2X信息的辅助。服务器可以借用车辆的V2X信息确定密集行驶的两辆车的先后次序。
具体地，路侧单元从车联网终端获取车辆的第三车联网信息，并转发车联网终端的第三车联网信息至服务器，服务器接收路侧单元发送的第三车联网信息。
第三车联网信息可以是上述CAM或传感器共享消息。
S505、车联网服务器根据第三车联网信息获取依次经过定位线的第一车辆的车辆识别信息和第二车辆的车辆识别信息。
由于CAM中携带车辆位置，或者传感器共享消息中携带了车辆视频或图片，因此，服务器可以根据CAM或传感器共享消息获取依次经过定位线的第一车辆的车辆识别信息和第二车辆的车辆识别信息。
S506、车联网服务器确定与第一车辆的车辆识别信息对应的第一车辆的定位信息。
在根据CAM或传感器共享消息获取依次经过定位线的第一车辆的车辆识别信息和第二车辆的车辆识别信息后，即确定了经过定位线的车辆的顺序，则可以将获得的两个定位信息分别与第一车辆的车辆识别信息和第二车辆的车辆识别信息进行关联。
此外，还可以在原车辆的V2X消息中得知原车辆的移动速度，结合图18B中标识脉冲和定位脉冲之间的关系，如果定位脉冲和车辆标识脉冲之间的间隔时间过短，推算出来车辆的移动速度明显和V2X消息中获得的原车辆的速度不符，也可以判定该定位脉冲是无效脉冲。
S507、车联网服务器向车联网终端发送第一车辆的定位信息。
相应地，车联网终端接收上述第一车辆的定位信息。
该步骤的具体实现可参考图9所示实施例的步骤S104，或图11所示实施例的步骤S204，或图14所示实施例的步骤S407。
S508、车联网终端根据第一车辆的定位信息，对第一车辆的位置进行校准。
该步骤的具体实现可参考图9所示实施例的步骤S105，或图11所示实施例的步骤S205，或图14所示实施例的步骤S408。
根据本申请实施例提供的一种车辆定位校准方法，在车辆切入识别区域的场景中，车联网服务器通过路侧单元的辅助，确定第一车辆的定位信息，对遮蔽环境中的车辆进行定位校准，可以实现高精度的遮蔽环境中的车辆定位。
基于上述车辆定位校准方法的同一构思，本实施例还提供一种车辆定位校准装置。如图19所示，为本申请实施例提供的又一种车辆定位校准装置的结构示意图，该车辆定位校准装置1000包括：第一获取单元11、第二获取单元12、确定单元13和发送单元14；还可以包括接收单元15；其中：
第一获取单元11，用于获取进入识别区域的第一车辆的车辆识别信息，其中，所述车辆识别信息包括车辆标识和标识采集时间；
第二获取单元12，用于获取经过定位线的至少一个车辆的定位信息，其中，所述定位信息包括所述定位线的位置信息和定位采集时间；
确定单元13，用于根据所述标识采集时间和所述定位采集时间，确定与所述第一车辆的车辆识别信息对应的第一车辆的定位信息；以及
发送单元14，用于发送所述第一车辆的定位信息。
在一个实现中，所述第一获取单元11用于执行以下任一种操作：通过射频识别信号读取进入所述识别区域的安装在所述第一车辆上的车辆标识，所述车辆标识为射频识别标签；或通过激光雷达信号获取所述激光雷达信号扫描得到的进入所述识别区域的第一车辆的车辆标识；或当接收到触发拍摄的信号时，拍摄进入所述识别区域的第一车辆，获得所述第一车辆的车辆标识；或向进入所述识别区域的第一车辆对应的第一终端发送车辆标识获取请求，并在所述标识采集时间内接收所述第一终端发送的车辆标识。
在又一个实现中，所述第二获取单元12用于：当安装在所述定位线上的红外光栅或激光光栅的光束被遮挡时，记录至少一个所述被遮挡的时间为所述至少一个定位采集时间，得到所述至少一个车辆的定位信息；或当安装在所述定位线上的压力传感器检测到至少一个车辆经过时，记录检测到所述至少一个车辆经过的时间为所述至少一个定位采集时间，得到所述至少一个车辆的定位信息。
在又一个实现中，所述确定单元13用于根据所述识别区域与所述定位线的相对位置关系，确定所述第一车辆的定位信息。
在又一个实现中，所述定位线在所述识别区域的车辆前行方向的情况下，所述确定单元13用于根据所述至少一个定位信息对应的定位采集时间，对所述至少一个定位信息进行排序，所述第一车辆的定位信息为所述标识采集时间后第一个采集到的定位信息。
在又一个实现中，所述识别区域与所述定位线的相对位置关系为获取到所述第一车辆的车辆识别信息之后的第一设定时间间隔内获取到所述至少一个定位信息，所述确定单元13用于：根据所述至少一个定位信息的定位采集时间，从至少一个定位信息中，确定所述第一车辆的定位信息，所述第一车辆的定位信息为所述第一车辆的标识采集时间之后所述第一设定时间间隔内获取的第一个定位信息；或
所述识别区域与所述定位线的相对位置关系为获取到所述第一车辆的车辆识别信息之前第二设定时间间隔内获取到所述至少一个定位信息，所述确定单元13用于：根据所述第一车辆的车辆识别信息，从所述至少一个定位信息中，确定所述第一车辆的定位信息，所述第一车辆的定位信息为所述标识采集时间之前所述第二设定时间间隔内获取的第一个定位信息；或
所述识别区域与所述定位线的相对位置关系为获取到所述第一车辆的车辆识别信息之前或之后第三设定时间间隔内获取到所述至少一个定位信息，所述确定单元13用于：确定所述第一车辆的定位信息为所述第一车辆的标识采集时间之前或之后所述第三设定时间间隔内获取的第一个定位信息。
在又一个实现中，所述接收单元15，用于当第二车辆与所述第一车辆之间的间距小于所述识别区域的长度时，接收路侧单元发送的第一车联网信息；
所述确定单元13用于根据所述第一车联网信息，确定所述第一车辆和所述第二车辆进入所述识别区域的顺序；
所述第一获取单元11还用于当所述第一车辆和所述第二车辆进入所述识别区域的顺序与获取所述第一车辆的车辆识别信息和所述第二车辆的车辆识别信息的顺序不同时，根据所述第一车联网信息获取所述第一车辆的车辆识别信息和所述第二车辆的车辆识别信息；
所述确定单元13还用于根据所述第一车辆和所述第二车辆进入所述识别区域的顺序，确定所述第一车辆的第一定位信息和所述第二车辆的定位信息。
在又一个实现中，所述确定单元13用于根据所述第一车联网信息中携带的以下至少一个信息，确定所述第一车辆和所述第二车辆进入所述识别区域的顺序，其中，所述以下至少一个信息包括：车辆标识，车辆位置，车辆图像。
在又一个实现中，所述确定单元13用于当第二车辆与所述第一车辆之间的间距小于所述识别区域的长度时，确定在第一设定时间内获取到的车辆识别信息的数量大于获取到的定位信息的数量；
所述接收单元15用于接收路侧单元发送的第二车联网信息；
所述确定单元13还用于根据所述第二车联网信息确定所述第一车辆经过所述定位线，所述第二车辆未经过所述定位线；
所述第一获取单元11用于根据所述第二车联网信息，获取所述第一车辆的车辆识别信息；以及
所述确定单元13还用于将所述定位信息与所述第一车辆的车辆识别信息关联。
在又一个实现中，所述确定单元13用于当第二车辆与所述第一车辆之间的间距小于所述识别区域的长度时，确定在第二设定时间内获取到的车辆识别信息的数量小于获取到的定位信息的数量；
所述接收单元15用于接收路侧单元发送的第三车联网信息；
所述第一获取单元11用于根据所述第三车联网信息获取依次经过所述定位线的第一车辆的车辆识别信息和所述第二车辆的车辆识别信息；以及
所述确定单元13还用于确定与所述第一车辆的车辆识别信息对应的第一车辆的定位信息。
在又一个实现中，所述发送单元14还用于发送所述第一车辆的车辆标识。
有关上述各单元的具体实现可参考前述方法实施例的描述。
根据本申请实施例提供的一种车辆定位校准装置，通过对遮蔽环境中的车辆进行定位校准，发送定位信息给车联网终端，车联网终端根据该定位信息对车辆自身的位置进行校准，可以实现高精度的遮蔽环境中的车辆定位。
基于上述车辆定位校准方法的同一构思，本实施例还提供一种车辆定位校准装置。如图20所示，为本申请实施例提供的又一种车辆定位校准装置的结构示意图，该车辆定位校准装置2000包括接收单元21和校准单元22，还可以包括发送单元23。其中：
接收单元21，用于接收第一车辆的定位信息，其中，所述第一车辆的定位信息包括第一车辆的车辆识别信息，以及与所述第一车辆的车辆识别信息对应的定位信息；
校准单元22，用于根据所述第一车辆的定位信息，对所述第一车辆的位置进行校准。
在一个实现中，所述接收单元21用于当所述第一车辆经过识别区域时，接收车辆标识获取请求；
发送单元23，用于发送所述第一车辆的车辆标识。
根据本申请实施例提供的一种车辆定位校准装置，通过接收车联网服务器对遮蔽环境中的车辆进行定位校准得到的定位信息，根据该定位信息对车辆自身的位置进行校准，可以实现高精度的遮蔽环境中的车辆定位。
图21为本申请实施例提供的一种车联网装置的结构示意图。例如，如上实施例中的实现车联网终端相关的方法流程的装置，或实现车联网服务器相关的方法流程的装置，均可以由如图21所示的装置来实现。
装置400包括至少一个处理器41，通信总线42和存储器43。装置400还可能包括至少一个通信接口44。装置400可以是车内的计算单元或芯片，如可能是集成在车辆中的车载盒子(telematics box，T-Box)，或域控制器(domian controller，DC)，或多域控制器(multi-domian controller，MDC)，或车载单元(on board unit，OBU)等装置。
处理器41可以是一个通用中央处理器(central processing unit，CPU)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本发明方案程序执行的集成电路。
通信总线42可包括一通路，在上述组件之间传送信息。
通信接口44，可以是任何收发器或IP端口或总线接口等，用于与内部或外部设备或装置或通信网络通信，如以太网，无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless local area networks，WLAN)等。如车联网装置的通信接口44可能是与车辆外部网络进行通信的收发器，还可能是车辆其它内部单元通信的总线接口如控制器局域网络(controller area network,CAN)总线接口等。
存储器43可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electricallyerasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compact disc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过总线与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。
其中，存储器43用于存储执行本发明方案的应用程序代码，并由处理器41来控制执行。处理器41用于执行存储器43中存储的应用程序代码，从而实现本申请方法中车联网终端或车联网服务器的功能。
在具体实现中，作为一种实施例，处理器41可以包括一个或多个CPU，例如图21中的CPU0和CPU1。
在具体实现中，作为一种实施例，装置400可以包括多个处理器，例如图21中的处理器41和处理器48。这些处理器中的每一个可以是一个单核(single-CPU)处理器，也可以是一个多核(multi-CPU)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
在具体实现中，作为一种实施例，装置400还可以包括输出设备45和输入设备46。输出设备45和处理器41通信，可以以多种方式来显示信息。例如，输出设备45可以是液晶显示器(liquid crystal display，LCD),发光二级管(light emitting diode，LED)显示设备，阴极射线管(cathode ray tube，CRT)显示设备，或投影仪(projector)等。输入设备46和处理器41通信，可以以多种方式接受用户的输入。例如，输入设备46可以是鼠标、键盘、触摸屏设备或传感设备等。
当图21所示的装置为芯片时，通信接口44的功能/实现过程还可以通过管脚或电路等来实现，所述存储器为所述芯片内的存储单元，如寄存器、缓存等，所述存储单元还可以是位于所述芯片外部的存储单元。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，该单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。所显示或讨论的相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。该计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过该计算机可读存储介质进行传输。该计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是只读存储器(read-onlymemory，ROM)，或随机存储存储器(random access memory，RAM)，或磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带、磁碟、或光介质，例如，数字通用光盘(digital versatile disc，DVD)、或者半导体介质，例如，固态硬盘(solid state disk，SSD)等。
Claims (24)
1.一种车辆定位校准方法，其特征在于，包括：
获取进入识别区域的第一车辆的车辆识别信息，其中，所述车辆识别信息包括车辆标识和标识采集时间；
获取经过定位线的至少一个车辆的定位信息，其中，所述定位信息包括所述定位线的位置信息和定位采集时间；
根据所述标识采集时间和所述定位采集时间，确定与所述第一车辆的车辆识别信息对应的第一车辆的定位信息；
发送所述第一车辆的定位信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取进入识别区域的第一车辆的车辆识别信息，包括以下任一种操作：
通过射频识别信号读取进入所述识别区域的安装在所述第一车辆上的车辆标识，所述车辆标识为射频识别标签；或
通过激光雷达信号获取所述激光雷达信号扫描得到的进入所述识别区域的第一车辆的车辆标识；或
当接收到触发拍摄的信号时，拍摄进入所述识别区域的第一车辆，获得所述第一车辆的车辆标识；或
向进入所述识别区域的第一车辆对应的第一终端发送车辆标识获取请求，并在所述标识采集时间内接收所述第一终端发送的车辆标识。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取经过定位线的至少一个车辆的定位信息，包括：
当安装在所述定位线上的红外光栅或激光光栅的光束被遮挡时，记录至少一个所述被遮挡的时间为所述至少一个定位采集时间，得到所述至少一个车辆的定位信息；或
当安装在所述定位线上的压力传感器检测到至少一个车辆经过时，记录检测到所述至少一个车辆经过的时间为所述至少一个定位采集时间，得到所述至少一个车辆的定位信息。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述标识采集时间和所述至少一个定位采集时间，确定与所述第一车辆的车辆识别信息对应的第一车辆的定位信息，包括：根据所述识别区域与所述定位线的相对位置关系，确定所述第一车辆的定位信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述识别区域与所述定位线的相对位置关系，确定所述第一车辆的定位信息，包括：所述定位线在所述识别区域的车辆前行方向的情况下，根据所述至少一个定位信息对应的定位采集时间，对所述至少一个定位信息进行排序，所述第一车辆的定位信息为所述标识采集时间后第一个采集到的定位信息。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述识别区域与所述定位线的相对位置关系为获取到所述第一车辆的车辆识别信息之后的第一设定时间间隔内获取到所述至少一个定位信息，所述根据所述识别区域与所述定位线的相对位置关系，确定所述第一车辆的定位信息，包括：根据所述至少一个定位信息的定位采集时间，从至少一个定位信息中，确定所述第一车辆的定位信息，所述第一车辆的定位信息为所述第一车辆的标识采集时间之后所述第一设定时间间隔内获取的第一个定位信息；或
所述识别区域与所述定位线的相对位置关系为获取到所述第一车辆的车辆识别信息之前第二设定时间间隔内获取到所述至少一个定位信息，所述根据所述识别区域与所述定位线的相对位置关系，确定所述第一车辆的定位信息，包括：根据所述第一车辆的车辆识别信息，从所述至少一个定位信息中，确定所述第一车辆的定位信息，所述第一车辆的定位信息为所述标识采集时间之前所述第二设定时间间隔内获取的第一个定位信息；或
所述识别区域与所述定位线的相对位置关系为获取到所述第一车辆的车辆识别信息之前或之后第三设定时间间隔内获取到所述至少一个定位信息，所述根据所述识别区域与所述定位线的相对位置关系，确定所述第一车辆的定位信息，包括：确定所述第一车辆的定位信息为所述第一车辆的标识采集时间之前或之后所述第三设定时间间隔内获取的第一个定位信息。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述标识采集时间和所述至少一个定位采集时间，确定与所述第一车辆的车辆识别信息对应的第一车辆的定位信息，包括：
当第二车辆与所述第一车辆之间的间距小于所述识别区域的长度时，接收路侧单元发送的第一车联网信息；
根据所述第一车联网信息，确定所述第一车辆和所述第二车辆进入所述识别区域的顺序；
当所述第一车辆和所述第二车辆进入所述识别区域的顺序与获取所述第一车辆的车辆识别信息和所述第二车辆的车辆识别信息的顺序不同时，根据所述第一车联网信息获取所述第一车辆的车辆识别信息和所述第二车辆的车辆识别信息；
根据所述第一车辆和所述第二车辆进入所述识别区域的顺序，确定所述第一车辆的第一定位信息和所述第二车辆的定位信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车联网信息，确定所述第一车辆和所述第二车辆进入所述识别区域的的顺序，包括：
根据所述第一车联网信息中携带的以下至少一个信息，确定所述第一车辆和所述第二车辆进入所述识别区域的顺序，其中，所述以下至少一个信息包括：车辆标识，车辆位置，车辆图像。
9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述标识采集时间和所述至少一个定位采集时间，确定与所述第一车辆的车辆识别信息对应的第一车辆的定位信息，包括：
当第二车辆与所述第一车辆之间的间距小于所述识别区域的长度时，确定在第一设定时间内获取到的车辆识别信息的数量大于获取到的定位信息的数量；
接收路侧单元发送的第二车联网信息；
根据所述第二车联网信息确定所述第一车辆经过所述定位线，所述第二车辆未经过所述定位线；
根据所述第二车联网信息，获取所述第一车辆的车辆识别信息，将所述定位信息与所述第一车辆的车辆识别信息关联。
10.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述标识采集时间和所述至少一个定位采集时间，确定与所述第一车辆的车辆识别信息对应的第一车辆的定位信息包括：
当第二车辆与所述第一车辆之间的间距小于所述识别区域的长度时，确定在第二设定时间内获取到的车辆识别信息的数量小于获取到的定位信息的数量；
接收路侧单元发送的第三车联网信息；
根据所述第三车联网信息获取依次经过所述定位线的第一车辆的车辆识别信息和所述第二车辆的车辆识别信息；
确定与所述第一车辆的车辆识别信息对应的第一车辆的定位信息。
11.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述发送所述第一车辆的定位信息，具体包括：
通过广播消息发送所述第一车辆的定位信息，所述广播消息中还包括所述第一车辆的车辆标识。
12.一种车辆定位校准装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取进入识别区域的第一车辆的车辆识别信息，其中，所述车辆识别信息包括车辆标识和标识采集时间；
第二获取单元，用于获取经过定位线的至少一个车辆的定位信息，其中，所述定位信息包括所述定位线的位置信息和定位采集时间；
确定单元，用于根据所述标识采集时间和所述定位采集时间，确定与所述第一车辆的车辆识别信息对应的第一车辆的定位信息；
发送单元，用于发送所述第一车辆的定位信息。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一获取单元用于执行以下任一种操作：
通过射频识别信号读取进入所述识别区域的安装在所述第一车辆上的车辆标识，所述车辆标识为射频识别标签；或
通过激光雷达信号获取所述激光雷达信号扫描得到的进入所述识别区域的第一车辆的车辆标识；或
当接收到触发拍摄的信号时，拍摄进入所述识别区域的第一车辆，获得所述第一车辆的车辆标识；或
向进入所述识别区域的第一车辆对应的第一终端发送车辆标识获取请求，并在所述标识采集时间内接收所述第一终端发送的车辆标识。
14.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述第二获取单元用于：
当安装在所述定位线上的红外光栅或激光光栅的光束被遮挡时，记录至少一个所述被遮挡的时间为所述至少一个定位采集时间，得到所述至少一个车辆的定位信息；或
当安装在所述定位线上的压力传感器检测到至少一个车辆经过时，记录检测到所述至少一个车辆经过的时间为所述至少一个定位采集时间，得到所述至少一个车辆的定位信息。
15.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述确定单元用于根据所述识别区域与所述定位线的相对位置关系，确定所述第一车辆的定位信息。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述定位线在所述识别区域的车辆前行方向的情况下，所述确定单元用于根据所述至少一个定位信息对应的定位采集时间，对所述至少一个定位信息进行排序，所述第一车辆的定位信息为所述标识采集时间后第一个采集到的定位信息。
17.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述识别区域与所述定位线的相对位置关系为获取到所述第一车辆的车辆识别信息之后的第一设定时间间隔内获取到所述至少一个定位信息，所述确定单元用于：根据所述至少一个定位信息的定位采集时间，从至少一个定位信息中，确定所述第一车辆的定位信息，所述第一车辆的定位信息为所述第一车辆的标识采集时间之后所述第一设定时间间隔内获取的第一个定位信息；或
所述识别区域与所述定位线的相对位置关系为获取到所述第一车辆的车辆识别信息之前第二设定时间间隔内获取到所述至少一个定位信息，所述确定单元用于：根据所述第一车辆的车辆识别信息，从所述至少一个定位信息中，确定所述第一车辆的定位信息，所述第一车辆的定位信息为所述标识采集时间之前所述第二设定时间间隔内获取的第一个定位信息；或
所述识别区域与所述定位线的相对位置关系为获取到所述第一车辆的车辆识别信息之前或之后第三设定时间间隔内获取到所述至少一个定位信息，所述确定单元用于：确定所述第一车辆的定位信息为所述第一车辆的标识采集时间之前或之后所述第三设定时间间隔内获取的第一个定位信息。
18.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
接收单元，用于当第二车辆与所述第一车辆之间的间距小于所述识别区域的长度时，接收路侧单元发送的第一车联网信息；
所述确定单元用于根据所述第一车联网信息，确定所述第一车辆和所述第二车辆进入所述识别区域的顺序；
所述第一获取单元还用于当所述第一车辆和所述第二车辆进入所述识别区域的顺序与获取所述第一车辆的车辆识别信息和所述第二车辆的车辆识别信息的顺序不同时，根据所述第一车联网信息获取所述第一车辆的车辆识别信息和所述第二车辆的车辆识别信息；
所述确定单元还用于根据所述第一车辆和所述第二车辆进入所述识别区域的顺序，确定所述第一车辆的第一定位信息和所述第二车辆的定位信息。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述确定单元用于根据所述第一车联网信息中携带的以下至少一个信息，确定所述第一车辆和所述第二车辆进入所述识别区域的顺序，其中，所述以下至少一个信息包括：车辆标识，车辆位置，车辆图像。
20.根据权利要求18或19所述的装置，其特征在于，所述确定单元用于当第二车辆与所述第一车辆之间的间距小于所述识别区域的长度时，确定在第一设定时间内获取到的车辆识别信息的数量大于获取到的定位信息的数量；
所述接收单元用于接收路侧单元发送的第二车联网信息；
所述确定单元还用于根据所述第二车联网信息确定所述第一车辆经过所述定位线，所述第二车辆未经过所述定位线；
所述第一获取单元用于根据所述第二车联网信息，获取所述第一车辆的车辆识别信息；
所述确定单元还用于将所述定位信息与所述第一车辆的车辆识别信息关联。
21.根据权利要求18或19所述的装置，其特征在于，所述确定单元用于当第二车辆与所述第一车辆之间的间距小于所述识别区域的长度时，确定在第二设定时间内获取到的车辆识别信息的数量小于获取到的定位信息的数量；
所述接收单元用于接收路侧单元发送的第三车联网信息；
所述第一获取单元用于根据所述第三车联网信息获取依次经过所述定位线的第一车辆的车辆识别信息和所述第二车辆的车辆识别信息；
所述确定单元还用于确定与所述第一车辆的车辆识别信息对应的第一车辆的定位信息。
22.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述发送单元还用于发送所述第一车辆的车辆标识。
23.一种车辆定位校准装置，其特征在于，包括处理器、收发器和存储器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求1～11任一项所述的方法。
24.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1～11任一项所述的方法。
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