CN105788328A - 一种用于智能交通的路侧设备或方法 - Google Patents
一种用于智能交通的路侧设备或方法 Download PDFInfo
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Abstract
本发明实施例一种智能交通的路侧设备或方法。本发明实施例提供了一种智能交通的路侧装置，所述装置包括：定位模块,用于获得定位修正信息，确定所述路侧装置控制的第一车辆的亚米级高精确位置，其中，所述路侧装置对所述第一车辆的控制关系由空间位置决定；无线通信模块，用于接收所述第一车辆的信息；车辆行驶控制模块，用于根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令，所述控制命令用于控制所述第一车辆自动行驶；所述无线通信模块，还用于向所述第一车辆发送所述控制命令。使用本发明实施例提供的方法实现了高精度低时延的自动驾驶。
Description
技术领域
本发明涉及智能交通领域，提供了一种智能交通的路侧设备或方法。
背景技术
近年智能交通技术快速发展，在目前面向自动驾驶的智能交通系统中，发展最成熟的方案是基于单车的自动驾驶。
基于单车的自动驾驶，依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让汽车可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地行驶。2014年12月中下旬，谷歌首次展示自动驾驶原型车成品，该车可全功能运行。
但基于单车的自动驾驶存在一些缺陷：车与车之间协同较少，车载设备的计算和控制能力有限。
发明内容
本发明提供了一种智能交通的路侧设备或方法，以实现自动驾驶。
第一方面，本发明实施例提供了一种智能交通的路侧装置，所述装置包括：定位模块,用于获得定位修正信息，确定所述路侧装置控制的第一车辆的亚米级高精确位置，其中，所述路侧装置对所述第一车辆的控制关系由空间位置决定；无线通信模块，用于接收所述第一车辆的信息；车辆行驶控制模块，用于根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令，所述控制命令用于控制所述第一车辆自动行驶；所述无线通信模块，还用于向所述第一车辆发送所述控制命令。
结合第一方面，在第一方面的第一种实现方式中，所述车辆信息包含信息类型标识，所述装置还包括信息识别处理模块，用于根据信息类型标识，判断所述无线通信模块接收的所述车辆信息的类型；其中，所述车辆信息的类型至少包括全局类型、局部类型、或邻域类型。
结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，若判断所述信息类型为局部类型，则所述无线通信模块将所述信息进行广播发送，其中局部类信息包括与所述路侧设备管理的车辆，实现驾驶相关的信息。
结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第三种实现方式中，若判断所述信息类型为全局类型，则所述无线通信模块将所述信息发送给中心服务单元，所述中心服务单元用于管理或连接多个路侧装置；其中，所述全局类信息包括对所述多个路侧设备管理的车辆，实现驾驶相关的信息。
结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第四种实现方式中，若判断所述信息类型为邻域类型，所述无线通信模块将所述信息发送给与第一路侧设备相邻的第二路侧设备；所述邻域类信息包括对所述第二路侧设备管理的车辆，实现驾驶相关的信息。
结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第五种实现方式中，所述无线通信模块，还用于接收第二车辆的车辆信息，所述第二车辆是所述路侧装置控制的，与所述第一车辆不同的车辆；车辆行驶控制模块，用于根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、所述第二车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令，所述控制命令用于控制所述第一车辆自动行驶。
结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第六种实现方式中，所述无线通信模块，还用于接收第三车辆的车辆信息，所述第三车辆是所述第二路侧装置控制的车辆，第二路侧设备是与所述路侧设备相邻的路侧设备；车辆行驶控制模块，用于根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、所述第三车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令，所述控制命令用于控制所述第一车辆自动行驶。
结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第七种实现方式中，所述车辆信息包括所述车辆的类型、位置、速度、全局路径、周边路况信息中的一种或多种。
结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第八种实现方式中，所述定位模块包括RTK参考源和定位解算模块；所述RTK参考源用于接收动态实时差分信号RTK观测值；所述定位解算模块用于根据所述RTK观测值计算所述路侧装置的定位修正信息，以便所述定位模块获得第一车辆的亚米级高精度位置。
结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第九种实现方式中，所述无线通信模块还用于将所述RTK参考源的RTK观测值，发送给相邻的路侧装置，以便所述相邻的路侧设备实现高精度定位。
结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第十种实现方式中，所述无线通信模块还用于将所述定位修正信息发送给所述第一车辆，以便所述第一车辆根据所述定位修正信息获得所述第一车辆的亚米级高精确位置；所述无线通信模块用于接收的车辆信息包括，接受所述第一车辆的亚米级高精确位置。
结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第十一种实现方式中，所述无线通信模块用于接收所述第一车辆的卫星定位信息；所述定位模块用于根据所述定位修正信息和所述第一车辆的卫星定位信息，得到所述第一车辆的亚米级高精确位置。
结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第十二种实现方式中，所述控制规划策略包括以下策略的一项或多项：负载均衡策略：若车流量较大，不同车道的车辆负载均衡，以保证整体通行效率最大化；快速通行策略：若车流量较小，在保证安全的情况下，规划较快的车速，以达到较好的行车体验；特殊车辆优先策略：对特殊车辆，车道规划时优先保证。
第二方面，本发明实施例提供了一种路侧装置实现智能交通的方法，包括：获得定位修正信息，确定所述路侧装置控制的第一车辆的亚米级高精确位置，其中，所述路侧装置对所述第一车辆的控制关系由空间位置决定；接收所述第一车辆的信息；根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令，所述控制命令用于控制所述第一车辆自动行驶；向所述第一车辆发送所述控制命令。
结合第二方面，在第二方面的第一种实现方式中，所述车辆信息包含信息类型标识，所述方法还包括，根据信息类型标识，判断所述无线通信模块接收的所述车辆信息的类型；其中，所述车辆信息的类型至少包括全局类型、局部类型、或邻域类型。
结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的第二种实现方式中，所述接收所述第一车辆的信息之后，所述方法还包括，若判断所述信息类型为局部类型，将所述信息进行广播发送，其中局部类信息包括与所述路侧设备管理的车辆，实现驾驶相关的信息。
结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的第三种实现方式中，所述接收所述第一车辆的信息之后，所述方法还包括，若判断所述信息类型为全局类型，将所述信息发送给中心服务单元，所述中心服务单元用于管理或连接多个路侧装置；其中，所述全局类信息包括对所述多个路侧设备管理的车辆，实现驾驶相关的信息。
结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的第四种实现方式中，所述接收所述第一车辆的信息之后，所述方法还包括，若判断所述信息类型为邻域类型，将所述信息发送给与第一路侧设备相邻的第二路侧设备；所述邻域类信息包括对所述第二路侧设备管理的车辆，实现驾驶相关的信息。
结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的第五种实现方式中，所述方法还包括：接收第二车辆的车辆信息，所述第二车辆是所述路侧装置控制的，与所述第一车辆不同的车辆；所述根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令包括：根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、所述第二车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令，所述控制命令用于控制所述第一车辆自动行驶。
结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的第六种实现方式中，所述方法还包括：接收第三车辆的车辆信息，所述第三车辆是所述第二路侧装置控制的车辆，第二路侧设备是与所述路侧设备相邻的路侧设备；所述根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令包括：根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、所述第三车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令，所述控制命令用于控制所述第一车辆自动行驶。
结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的第七种实现方式中，所述车辆信息包括所述车辆的类型、位置、速度、全局路径、周边路况信息中的一种或多种。
结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的第八种实现方式中，所述获得定位修正信息包括：接收动态实时差分信号RTK观测值；根据所述RTK观测值计算所述路侧装置的定位修正信息，以便所述定位模块获得第一车辆的亚米级高精度位置。
结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的第九种实现方式中，所述接收动态实时差分信号RTK观测值之后，所述方法还包括将所述RTK参考源的RTK观测值，发送给相邻的路侧装置，以便所述相邻的路侧设备实现高精度定位。
结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的第十种实现方式中，所述根据所述RTK观测值计算所述路侧装置的定位修正信息之后，所述方法还包括：将所述定位修正信息发送给所述第一车辆，以便所述第一车辆根据所述定位修正信息获得所述第一车辆的亚米级高精确位置；接受所述第一车辆的亚米级高精确位置。
结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的第十一种实现方式中，所述获得定位修正信息，确定所述路侧装置控制的第一车辆的亚米级高精确位置，包括接收所述第一车辆的卫星定位信息；所述定位模块用于根据所述定位修正信息和所述第一车辆的卫星定位信息，得到所述第一车辆的亚米级高精确位置。
结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的第十二种实现方式中，所述控制规划策略包括以下策略的一项或多项：负载均衡策略：若车流量较大，不同车道的车辆负载均衡，以保证整体通行效率最大化；快速通行策略：若车流量较小，在保证安全的情况下，规划较快的车速，以达到较好的行车体验；特殊车辆优先策略：对特殊车辆，车道规划时优先保证。
本发明实施例使用的路侧装置，根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令，给第一车辆发送控制命令以控制其自动驾驶。路侧装置和车辆通过使用根据空间位置决定控制关系，在控制车辆自动驾驶时能够减少时延，提高自动驾驶的响应速度；此外，路侧装置在定位时使用了第一车辆的亚米级高精确位置，提高了自动驾驶的导航
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明智能交通的路侧设备一个实施例的结构图；
图2为本发明智能交通的路侧设备又一个实施例的结构图；
图3为本发明智能交通路侧设备的一个方法实施例的流程图；
图4为本发明智能交通的计算机系统一个实施例的结构图。
本发明实施例
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了一种智能交通的路侧装置，如图1所示，图1提供了本发明路侧装置一个实施例的结构图。所述装置包括：定位模块101,用于获得定位修正信息，确定所述路侧装置控制的第一车辆的亚米级高精确位置，所述路侧装置对所述第一车辆的控制关系由空间位置决定；无线通信模块103，用于接收所述第一车辆的信息；车辆行驶控制模块105，用于根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令，所述控制命令用于控制所述第一车辆自动行驶；所述无线通信模块103，还用于向所述第一车辆发送所述控制命令。使用本发明实施例提供的路侧装置,能够利用亚米级高精度位置,或其他信息,控制车辆实现自动驾驶。
在本发明的实施例中，所述车辆是所述路侧装置控制的车辆，在具体的产品系统中，所述路侧装置可控制一个或多个车辆，其控制关系按照空间位置或距离设定，比如路侧装置管辖范围之内的车辆，即可确定其控制关系，或者车辆可通过与其位置最近的路侧装置进行控制。使用根据空间位置决定路侧装置控制关系的装置，在控制车辆自动驾驶时能够减少时延，提高自动驾驶的响应速度。
在本发明的一个实施例中，第一车辆的信息包括：第一车辆上报的其位置、速度信息。无线通信模块103接收到所述信息后，将其转发给控制模块，以用于对所述第一车辆进行实时动态的路径规划和行驶控制，包括车道或车速控制。
在本发明的一个路侧装置实施例中，如图2所示，图2提供了本发明路侧装置又一个实施例的结构图。所述车辆信息包含信息类型标识，所述装置还包括信息识别处理模块107，用于根据信息类型标识，判断所述无线通信模块103接收的所述车辆信息的类型；其中，所述车辆信息的类型至少包括全局类型、局部类型、或邻域类型。
所述第一车辆的信息，包括从所述路侧装置控制的第一车辆、所述路侧装置控制的其他车辆，相邻的路侧设备、管理所述路侧装置中心服务单元收到的信息。所述信息类型标识按信息类别、属性、优先级等至少划分为包括全局类型、局部类型、或邻域类型，以实现通过对实时性要求高的、有局部影响的重要信息，可以进行快速的一跳式转发，支持低时延车-车、车-路通信。
在本发明的一个路侧装置实施例中，若判断所述信息类型为局部类型，则所述无线通信模块103将所述信息进行广播发送，其中局部类信息包括与所述路侧设备管理的车辆，实现驾驶相关的信息；具体包括：前方紧急障碍，直接通过单播、组播或广播的方式播发给所述路侧设备覆盖区域内受影响的多个车辆。一跳式通信的优点是，低时延，无须经过核心网、或其他设备进行转发；使用本实施例所述的方法，通过对实时性要求高的、有局部影响的重要信息，进行快速的一跳式转发，支持低时延车-车、车-路通信。
在本发明的一个路侧装置实施例中，若判断所述信息类型为全局类型，则所述无线通信模块103将所述信息发送给中心服务单元，所述中心服务单元用于管理或连接多个路侧装置；其中，所述全局类信息包括对所述多个路侧设备管理的车辆，实现驾驶相关的信息。全局类信息具体包括位于多个路侧设备管理区域交叉范围的车辆，或者对其他路侧设备导航会产生影响的信息，如拥堵或事故。本发明实施例使用的方法，通过使用路侧设备进行转发，比通过核心网设备进行转发，时延更少，效率更高。
在本发明的一个路侧装置实施例中，若判断所述信息类型为邻域类型，所述无线通信模块103将所述信息发送给与第一路侧设备相邻的第二路侧设备；所述邻域类信息包括对所述第二路侧设备管理的车辆，实现驾驶相关的信息。
在本发明的一个路侧装置实施例中，所述无线通信模块103，还用于接收第二车辆的车辆信息，所述第二车辆是所述路侧装置控制的，与所述第一车辆不同的车辆；车辆行驶控制模块105，用于根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、所述第二车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令，所述控制命令用于控制所述第一车辆自动行驶。本发明实施例提供的方案，第二车辆可以是临近与所述第一车辆、与所述第一车辆的驾驶控制相关的车辆，使用所述路侧装置控制的第二车辆的车辆信息，控制所述第一车辆，能够实现更加精准的控制。
在本发明的一个路侧装置实施例中，所述无线通信模块103，还用于接收第三车辆的车辆信息，所述第三车辆是所述第二路侧装置控制的车辆，第二路侧设备是与所述路侧设备相邻的路侧设备；车辆行驶控制模块105，用于根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、所述第三车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令，所述控制命令用于控制所述第一车辆自动行驶。本发明实施例提供的方案，第三车辆可以是临近与所述第一车辆、如第三车辆、第二车辆分别位于第二路侧装置、第三路侧装置相邻的区域，与所述第一车辆的驾驶控制相关的车辆，使用所述路侧装置控制的第二车辆的车辆信息，控制所述第一车辆，能够实现更加精准的控制。
在本发明的一个路侧装置实施例中，所述车辆信息包括所述车辆的类型、位置、速度、全局路径、周边路况信息中的一种或多种。
在本发明的一个路侧装置实施例中，所述定位模块101包括RTK参考源和定位解算模块；所述RTK参考源用于接收RTK观测值；所述定位解算模块用于根据所述RTK观测值计算所述路侧装置的定位修正信息，以便所述定位模块101获得第一车辆的亚米级高精度位置。
所述RTK(Real-timekinematic，简称“RTK”)是动态实时差分信号。在国家测绘行业中，采用动态实时差分技术对采用载波相位技术的GNSS定位信息进行修正，以获得更高精度的定位结果。使用包含RTK参考源的路侧设备，能够提高定位精度。
在本发明的一个实施例中，所述RTK参考源包括如下含义：RTK参考源是可选的，路侧设备包含RTK参考源，或者不包含RTK参考源，只在部分路侧设备部署RTK参考源；对于没有RTK参考源的情况，定位改正数获取单元可以从相邻RSU获取RTK观测值。RTK参考源包括接收机和天线，RTK参考源可以内建或外接于所述路侧设备。
在本发明的一个路侧装置实施例中，所述无线通信模块103还用于将所述RTK参考源的RTK观测值，发送给相邻的路侧装置，以便所述相邻的路侧设备实现高精度定位。相邻的路侧装置可以是无RTK参考源的路侧设备。相邻的路侧设备之间共享RTK参考源信息，不需要在每一个路侧设备安装RTK参考源，降低了路侧设备的成本。
在本发明的一个实施例中，所述路侧设备不包含RTK参考源。通过接收一个或多个有RTK参考源的其他路侧设备传递来的观测值，并进行解算计算出自身区域的定位改正数，然后通过单播、多播或广播方式播发给本路侧设备覆盖区域内的车辆，车辆根据此改正数实现高精度定位；也可以接收所述中心服务单元播发的改正数，然后通过单播、多播或广播方式播发给本路侧设备覆盖区域内的所有车辆，车辆根据此改正数实现高精度定位。
在本发明的一个路侧装置实施例中，所述无线通信模块103还用于将所述定位修正信息发送给所述第一车辆，以便所述第一车辆根据所述定位修正信息获得所述第一车辆的亚米级高精确位置；所述无线通信模块103用于接收的车辆信息包括，接受所述第一车辆的亚米级高精确位置。无线通信模块103用于通过单播、多播或广播方式发送所述定位修正信息。使用本发明实施例提供的方法，无须在车辆上安装RTK参考源，通过路侧装置和车辆进行交互，即可实现第一车辆的亚米级高精度定位。
在本发明的另一个路侧装置实施例中，所述路侧设备不把定位修正信息广播发给所述第一车辆，而是由所述第一车辆上报自身的粗略位置，所述路侧设备根据此粗略位置和定位修正，直接在所述路侧设备计算所述第一车辆的精确定位。使用本发明实施例提供的方法，无须在车辆上安装RTK参考源，通过路侧装置和车辆进行交互，即可实现第一车辆的亚米级高精度定位。
在本发明的一个路侧装置实施例中，所述无线通信模块103用于接收所述第一车辆的卫星定位信息；所述定位模块101用于根据所述定位修正信息和所述第一车辆的卫星定位信息，得到所述第一车辆的亚米级高精确位置。
在本发明的一个路侧装置实施例中，所述控制规划策略包括以下策略的一项或多项：负载均衡策略：若车流量较大，不同车道的车辆负载均衡，以保证整体通行效率最大化；快速通行策略：若车流量较小，在保证安全的情况下，规划较快的车速，以达到较好的行车体验；特殊车辆优先策略：对特殊车辆，车道规划时优先保证。
在本发明的一个实施例中，所述特殊车辆优先策略包括：对于119、120等执行紧急任务的特殊车辆，确保其路径畅通并达到较高的速度，在路径规划上要优先保证，对其他车辆通过指令或局部路径变更的方式进行避让。
在本发明的一个实施例中，规划策略由系统或人为给所述路侧设备提前设定，或由中心服务单元根据整网情况给所述路侧设备动态下发。
本发明实施例提供了一种路侧装置实现智能交通的方法，如图3所示，图3提供了本方法一个实施例的流程图。所述方法包括：S301获得定位修正信息，确定所述路侧装置控制的第一车辆的亚米级高精确位置，其中，所述路侧装置对所述第一车辆的控制关系由空间位置决定；S303接收所述第一车辆的信息；S305根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令，所述控制命令用于控制所述第一车辆自动行驶；S307向所述第一车辆发送所述控制命令。
在本发明的一个实施例中，所述车辆信息包含信息类型标识，所述方法还包括，根据信息类型标识，判断所述无线通信模块接收的所述车辆信息的类型；其中，所述车辆信息的类型至少包括全局类型、局部类型、或邻域类型。
在本发明的一个实施例中，所述S303接收所述第一车辆的信息之后，所述方法还包括，S3041若判断所述信息类型为局部类型，将所述信息进行广播发送，其中局部类信息包括与所述路侧设备管理的车辆，实现驾驶相关的信息。
在本发明的一个实施例中，所述S303接收所述第一车辆的信息之后，所述方法还包括，S3042若判断所述信息类型为全局类型，将所述信息发送给中心服务单元，所述中心服务单元用于管理或连接多个路侧装置；其中，所述全局类信息包括对所述多个路侧设备管理的车辆，实现驾驶相关的信息。
在本发明的一个实施例中，所述接收所述第一车辆的信息之后，所述方法还包括，S3043若判断所述信息类型为邻域类型，将所述信息发送给与第一路侧设备相邻的第二路侧设备；所述邻域类信息包括对所述第二路侧设备管理的车辆，实现驾驶相关的信息。
在本发明的一个实施例中，在S305所述根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令之前，所述方法还包括：S3044接收第二车辆的车辆信息，所述第二车辆是所述路侧装置控制的，与所述第一车辆不同的车辆；所述根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令包括：根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、所述第二车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令，所述控制命令用于控制所述第一车辆自动行驶。
在本发明的一个实施例中，在S305所述根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令之前，所述方法还包括：S3045接收第三车辆的车辆信息，所述第三车辆是所述第二路侧装置控制的车辆，第二路侧设备是与所述路侧设备相邻的路侧设备；所述根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令包括：根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、所述第三车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令，所述控制命令用于控制所述第一车辆自动行驶。
在本发明的一个实施例中，所述车辆信息包括所述车辆的类型、位置、速度、全局路径、周边路况信息中的一种或多种。
在本发明的一个实施例中，所述S301获得定位修正信息包括：接收动态实时差分信号RTK观测值；根据所述RTK观测值计算所述路侧装置的定位修正信息，以便所述定位模块获得第一车辆的亚米级高精度位置。
在本发明的一个实施例中，所述接收动态实时差分信号RTK观测值之后，所述方法还包括将所述RTK参考源的RTK观测值，发送给相邻的路侧装置，以便所述相邻的路侧设备实现高精度定位。
在本发明的一个实施例中，所述根据所述RTK观测值计算所述路侧装置的定位修正信息之后，所述方法还包括：将所述定位修正信息发送给所述第一车辆，以便所述第一车辆根据所述定位修正信息获得所述第一车辆的亚米级高精确位置；接受所述第一车辆的亚米级高精确位置。
在本发明的一个实施例中，所述S301获得定位修正信息，确定所述路侧装置控制的第一车辆的亚米级高精确位置，包括接收所述第一车辆的卫星定位信息；所述定位模块用于根据所述定位修正信息和所述第一车辆的卫星定位信息，得到所述第一车辆的亚米级高精确位置。
在本发明的一个实施例中，所述控制规划策略包括以下策略的一项或多项：负载均衡策略：若车流量较大，不同车道的车辆负载均衡，以保证整体通行效率最大化；快速通行策略：若车流量较小，在保证安全的情况下，规划较快的车速，以达到较好的行车体验；特殊车辆优先策略：对特殊车辆，车道规划时优先保证。
本发明实施例提供了一种购物触觉交互的计算机系统，所述计算机系统包括总线401、处理器402、存储器403、输入输出设备404；所述处理器、存储器、输入输出设备通过总线连接；所述存储器用于存储数据和代码；所述处理器和存储器耦合，通过调用所述存储器的数据和代码以实现下述方法：获得定位修正信息，确定所述路侧装置控制的第一车辆的亚米级高精确位置，其中，所述路侧装置对所述第一车辆的控制关系由空间位置决定；接收所述第一车辆的信息；根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令，所述控制命令用于控制所述第一车辆自动行驶；向所述第一车辆发送所述控制命令。
在本发明的一个实施例中，所述输入输出设备404包括键盘、触摸屏、鼠标等文本输入设备、摄像头、触觉作用模块等等。所述和存储器耦合的处理器，还用于调用所述存储器中的程序或数据，控制所述摄像头采集第一对象的图像，所述第一对象是人体的一部分；控制所述触觉作用模块把所述触觉信号作用于所述第一对象。
本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
本领域技术人员可以理解实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述进行分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关硬件来完成，所述程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，所述的存储介质，包括：ROM/RAM、磁碟、光盘等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (26)
1.一种智能交通的路侧装置，其特征在于，包括：
定位模块,用于获得定位修正信息，确定所述路侧装置控制的第一车辆的亚米级高精确位置，其中，所述路侧装置对所述第一车辆的控制关系由空间位置决定；
无线通信模块，用于接收所述第一车辆的信息；
车辆行驶控制模块，用于根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令，所述控制命令用于控制所述第一车辆自动行驶；
所述无线通信模块，还用于向所述第一车辆发送所述控制命令。
2.根据权利要求1所述的路侧装置，其特征在于，所述车辆信息包含信息类型标识，所述装置还包括信息识别处理模块，用于根据信息类型标识，判断所述无线通信模块接收的所述车辆信息的类型；
其中，所述车辆信息的类型至少包括全局类型、局部类型、或邻域类型。
3.根据权利要求2所述的路侧装置，其特征在于，若判断所述信息类型为局部类型，则所述无线通信模块将所述信息进行广播发送，其中局部类信息包括与所述路侧设备管理的车辆，实现驾驶相关的信息。
4.根据权利要求2所述的路侧装置，其特征在于，若判断所述信息类型为全局类型，则所述无线通信模块将所述信息发送给中心服务单元，所述中心服务单元用于管理或连接多个路侧装置；其中，所述全局类信息包括对所述多个路侧设备管理的车辆，实现驾驶相关的信息。
5.根据权利要求2所述的路侧装置，其特征在于，若判断所述信息类型为邻域类型，所述无线通信模块将所述信息发送给与第一路侧设备相邻的第二路侧设备；所述邻域类信息包括对所述第二路侧设备管理的车辆，实现驾驶相关的信息。
6.根据权利要求1或2所述的路侧装置，其特征在于，所述无线通信模块，还用于接收第二车辆的车辆信息，所述第二车辆是所述路侧装置控制的，与所述第一车辆不同的车辆；车辆行驶控制模块，用于根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、所述第二车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令，所述控制命令用于控制所述第一车辆自动行驶。
7.根据权利要求1或2所述的路侧装置，其特征在于，所述无线通信模块，还用于接收第三车辆的车辆信息，所述第三车辆是所述第二路侧装置控制的车辆，第二路侧设备是与所述路侧设备相邻的路侧设备；车辆行驶控制模块，用于根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、所述第三车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令，所述控制命令用于控制所述第一车辆自动行驶。
8.根据权利要求1-8任一项所述的路侧装置，所述车辆信息包括所述车辆的类型、位置、速度、全局路径、周边路况信息中的一种或多种。
9.根据权利要求1-8任一项所述的路侧装置，其特征在于，所述定位模块包括RTK参考源和定位解算模块；
所述RTK参考源用于接收动态实时差分信号RTK观测值；
所述定位解算模块用于根据所述RTK观测值计算所述路侧装置的定位修正信息，以便所述定位模块获得第一车辆的亚米级高精度位置。
10.根据权利要求9所述的路侧装置，其特征在于，所述无线通信模块还用于将所述RTK参考源的RTK观测值，发送给相邻的路侧装置，以便所述相邻的路侧设备实现高精度定位。
11.根据权利要求9述的路侧装置，其特征在于，所述无线通信模块还用于将所述定位修正信息发送给所述第一车辆，以便所述第一车辆根据所述定位修正信息获得所述第一车辆的亚米级高精确位置；所述无线通信模块用于接收的车辆信息包括，接受所述第一车辆的亚米级高精确位置。
12.根据权利要求1-11任一项所述的路侧装置，其特征在于，所述无线通信模块用于接收所述第一车辆的卫星定位信息；所述定位模块用于根据所述定位修正信息和所述第一车辆的卫星定位信息，得到所述第一车辆的亚米级高精确位置。
13.根据权利要求1至12任一项所述的路侧装置，其特征在于，所述方法包括，
所述控制规划策略包括以下策略的一项或多项：
负载均衡策略：若车流量较大，不同车道的车辆负载均衡，以保证整体通行效率最大化；
快速通行策略：若车流量较小，在保证安全的情况下，规划较快的车速，以达到较好的行车体验；
特殊车辆优先策略：对特殊车辆，车道规划时优先保证。
14.一种路侧装置实现智能交通的方法，其特征在于，包括：
获得定位修正信息，确定所述路侧装置控制的第一车辆的亚米级高精确位置，其中，所述路侧装置对所述第一车辆的控制关系由空间位置决定；
接收所述第一车辆的信息；
根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令，所述控制命令用于控制所述第一车辆自动行驶；
向所述第一车辆发送所述控制命令。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包含信息类型标识，所述方法还包括，根据信息类型标识，判断所述无线通信模块接收的所述车辆信息的类型；
其中，所述车辆信息的类型至少包括全局类型、局部类型、或邻域类型。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述接收所述第一车辆的信息之后，所述方法还包括，若判断所述信息类型为局部类型，将所述信息进行广播发送，其中局部类信息包括与所述路侧设备管理的车辆，实现驾驶相关的信息。
17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述接收所述第一车辆的信息之后，所述方法还包括，若判断所述信息类型为全局类型，将所述信息发送给中心服务单元，所述中心服务单元用于管理或连接多个路侧装置；其中，所述全局类信息包括对所述多个路侧设备管理的车辆，实现驾驶相关的信息。
18.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述接收所述第一车辆的信息之后，所述方法还包括，若判断所述信息类型为邻域类型，将所述信息发送给与第一路侧设备相邻的第二路侧设备；所述邻域类信息包括对所述第二路侧设备管理的车辆，实现驾驶相关的信息。
19.根据权利要求14至18任一项至所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收第二车辆的车辆信息，所述第二车辆是所述路侧装置控制的，与所述第一车辆不同的车辆；所述根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令包括：根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、所述第二车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令，所述控制命令用于控制所述第一车辆自动行驶。
20.根据权利要求14至19任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收第三车辆的车辆信息，所述第三车辆是所述第二路侧装置控制的车辆，第二路侧设备是与所述路侧设备相邻的路侧设备；所述根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令包括：根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、所述第三车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令，所述控制命令用于控制所述第一车辆自动行驶。
21.根据权利要求14至20任一项所述的方法，所述车辆信息包括所述车辆的类型、位置、速度、全局路径、周边路况信息中的一种或多种。
22.根据权利要求14-21任一项所述的方法，其特征在于，所述获得定位修正信息包括：接收动态实时差分信号RTK观测值；根据所述RTK观测值计算所述路侧装置的定位修正信息，以便所述定位模块获得第一车辆的亚米级高精度位置。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述接收动态实时差分信号RTK观测值之后，所述方法还包括将所述RTK参考源的RTK观测值，发送给相邻的路侧装置，以便所述相邻的路侧设备实现高精度定位。
24.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述根据所述RTK观测值计算所述路侧装置的定位修正信息之后，所述方法还包括：将所述定位修正信息发送给所述第一车辆，以便所述第一车辆根据所述定位修正信息获得所述第一车辆的亚米级高精确位置；接受所述第一车辆的亚米级高精确位置。
25.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述获得定位修正信息，确定所述路侧装置控制的第一车辆的亚米级高精确位置，包括接收所述第一车辆的卫星定位信息；所述定位模块用于根据所述定位修正信息和所述第一车辆的卫星定位信息，得到所述第一车辆的亚米级高精确位置。
26.根据权利要求14至25任一项所述的方法，其特征在于，
所述控制规划策略包括以下策略的一项或多项：
负载均衡策略：若车流量较大，不同车道的车辆负载均衡，以保证整体通行效率最大化；
快速通行策略：若车流量较小，在保证安全的情况下，规划较快的车速，以达到较好的行车体验；
特殊车辆优先策略：对特殊车辆，车道规划时优先保证。
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