CN107145150A - 一种机动车辆自动驾驶方法及终端设备 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开一种机动车辆自动驾驶方法及终端设备。方法包括：终端设备获取第一机动车辆的第一车辆信息，第一车辆信息包括第一定位方式和第一行驶路线；终端设备获取第二机动车辆的第二车辆信息，第二车辆信息包括第二定位方式和第二行驶路线；终端设备判断第一行驶路线和第二行驶路线是否有重叠；当有重叠时，终端设备比较第一定位方式和第二定位方式的定位精度高低；终端设备将第一定位方式和第二定位方式中定位精度高的定位方式确定为目标定位方式；终端设备根据目标定位方式确定目标驾驶参数；终端设备控制第一机动车辆和第二机动车辆按照目标驾驶参数行驶。本发明实施例提供的技术方案能够在保证车辆安全的前提下，降低成本。

Description

一种机动车辆自动驾驶方法及终端设备
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种机动车辆自动驾驶方法及终端设备。
背景技术
自动驾驶技术依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让机动车辆可以在不需要人类主动操作下，实现自动驾驶。由于自动驾驶技术无需人类来驾驶机动车辆，所以理论上能够有效避免人类的驾驶失误，减少交通事故的发生，且能够提高公路的运输效率。因此，自动驾驶技术越来越受到重视。
目前，相关技术中，在详细的地图指引基础上，机动车辆以定位方式确定其驾驶参数，进而实现机动车辆的自动驾驶。而为了保证机动车辆自动驾驶时的安全性，机动车辆需采用定位精度高的定位方式，如网络辅助的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位方式。
发明人在实现本发明的过程中发现：机动车辆在自动驾驶时采用的定位方式定位精度越高，成本也越高。例如，采用网络辅助的GPS定位方式时，需配备GPS接收器、无线接口等硬件设备实现必要数据的接收和传输。因此，如何在保证机动车辆驾驶安全性的同时，降低机动车辆自动驾驶时的成本成为自动驾驶技术领域的一个难题。
发明内容
本发明实施例提供了一种机动车辆自动驾驶方法及终端设备，以保证车辆安全的前提下，降低成本。
第一方面，本发明实施例提供了一种机动车辆自动驾驶方法，包括：
终端设备获取第一机动车辆的第一车辆信息，所述第一车辆信息包括第一定位方式和第一行驶路线；
所述终端设备获取第二机动车辆的第二车辆信息，所述第二机动车辆位于所述第一机动车辆的预设范围内，所述第二车辆信息包括第二定位方式和第二行驶路线；
所述终端设备判断所述第一行驶路线和所述第二行驶路线是否有重叠；
当所述第一行驶路线和所述第二行驶路线有重叠时，所述终端设备比较所述第一定位方式和所述第二定位方式的定位精度高低；
所述终端设备将所述第一定位方式和所述第二定位方式中定位精度高的定位方式确定为目标定位方式；
所述终端设备根据所述目标定位方式确定目标驾驶参数；
所述终端设备控制所述第一机动车辆和所述第二机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶。
本发明实施例提供的机动车辆自动驾驶方法，终端设备获取第一机动车辆的第一车辆信息，所述第一车辆信息包括第一定位方式和第一行驶路线；所述终端设备获取第二机动车辆的第二车辆信息，所述第二机动车辆位于所述第一机动车辆的预设范围内，所述第二车辆信息包括第二定位方式和第二行驶路线；所述终端设备判断所述第一行驶路线和所述第二行驶路线是否有重叠；当所述第一行驶路线和所述第二行驶路线有重叠时，所述终端设备比较所述第一定位方式和所述第二定位方式的定位精度高低；所述终端设备将所述第一定位方式和所述第二定位方式中定位精度高的定位方式确定为目标定位方式；所述终端设备根据所述目标定位方式确定目标驾驶参数；所述终端设备控制所述第一机动车辆和所述第二机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶。
由于本发明实施例中，终端设备根据目标定位方式确定目标驾驶参数，而目标定位方式为第一定位方式和第二定位方式中定位精度高的定位方式，所以终端设备控制第一机动车辆和第二机动车辆按照根据目标定位方式确定的目标驾驶参数行驶时安全性较高。另外，由于终端设备能够同时控制第一机动车辆和第二机动车辆按照根据目标定位方式确定的目标驾驶参数行驶，所以第一机动车辆和第二机动车辆无需均采用高定位方式，所以成本较低。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述第一车辆信息还包括所述第一机动车辆的第一环境数据，所述第二车辆信息还包括所述第二机动车辆的第二环境数据；所述终端设备根据所述目标定位方式确定目标驾驶参数，包括：
当所述目标定位方式是第一定位方式时，所述终端设备根据所述目标定位方式和所述第一环境数据确定所述目标驾驶参数；
当所述目标定位方式是第二定位方式时，所述终端设备根据所述目标定位方式和所述第二环境数据确定所述目标驾驶参数。
本具体实施方式中，终端设备根据定位精度高的定位方式和对应的环境数据确定第一机动车辆和第二机动车辆的目标驾驶参数，所以目标驾驶参数会随环境数据的不同而变化，进而与外界环境相匹配，提高第一机动车辆和第二机动车辆自动驾驶的安全性。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述终端设备根据所述目标定位方式和所述第一环境数据确定所述目标驾驶参数，包括：
所述终端设备根据所述目标定位方式确定第一驾驶参数；
所述终端设备判断所述第一环境数据中是否包括预设环境特征；
当所述第一环境数据中包括预设环境特征时，所述终端设备根据所述预设环境特征和所述第一驾驶参数确定第一驾驶参数偏移量，并对所述第一驾驶参数和所述第一驾驶参数偏移量进行求和，得到所述目标驾驶参数；
当所述第一环境数据中不包括预设环境特征时，所述终端设备将所述第一驾驶参数作为所述目标驾驶参数；
所述终端设备根据所述目标定位方式和所述第二环境数据确定所述目标驾驶参数，包括：
所述终端设备根据所述目标定位方式确定第二驾驶参数；
所述终端设备判断所述第二环境数据中是否包括所述预设环境特征；
当所述第二环境数据中包括所述预设环境特征时，所述终端设备根据所述预设环境特征和所述第二驾驶参数确定第二驾驶参数偏移量，并对所述第二驾驶参数和所述第二驾驶参数偏移量进行求和，得到所述目标驾驶参数；
当所述第二环境数据中不包括所述预设环境特征时，所述终端设备将所述第二驾驶参数作为所述目标驾驶参数。
本具体实施方式中，当第一环境数据或第二环境数据中包括预设环境特征时，根据预设环境特征计算相应的驾驶参数偏移量，然后将驾驶参数偏移量和初始驾驶参数(第一驾驶参数或第二驾驶参数)进行求和，计算出目标驾驶参数；而在第一环境数据或第二环境数据中中不包括预设环境特征时，直接将第一驾驶参数或第二驾驶参数作为目标驾驶参数。也就是说，第一环境数据或第二环境数据中包括预设环境特征时才对初始驾驶参数进行调整，所以能避免环境一旦变化，就对初始驾驶参数进行调整。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，还包括：
所述终端设备根据所述第一环境数据或所述第二环境数据判断是否满足车辆自动驾驶条件；
当不满足车辆自动驾驶条件时，所述终端设备提示所述第一机动车辆和所述第二机动车辆进入手动驾驶模式。
本具体实施方式中，当所述第一环境数据或第二环境数据不满足车辆自动驾驶条件时，所述终端设备提醒司机手动驾驶第一机动车辆和第二机动车辆，所以能进一步提高驾驶机动车辆的安全性。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，还包括：
当所述第一行驶路线和所述第二行驶路线分离时，所述终端设备停止控制所述第一机动车辆或所述第二机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶。
本具体实施方式中，由于当第一行驶路线和第二行驶路线分离时，终端设备停止控制第一机动车辆或第二机动车辆按照目标驾驶参数行驶，避免第一行驶路线和第二行驶路线分离后，第一机动车辆或第二机动车辆的驾驶参数与对应的定位方式不匹配，导致自动驾驶安全性降低。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，还包括：
所述终端设备获取第三机动车辆的第三车辆信息，所述第三机动车辆位于所述第一机动车辆的所述预设范围内，所述第三车辆信息包括第三定位方式和第三行驶路线；
所述终端设备判断所述第一行驶路线和所述第三行驶路线是否有重叠；
当所述第一行驶路线和所述第三行驶路线有重叠时，所述终端设备比较所述目标定位方式和所述第三定位方式的定位精度高低；
当所述目标定位方式的定位精度高于所述第三定位方式的定位精度时，所述终端设备控制所述第三机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶；
当所述目标定位方式的定位精度低于所述第三定位方式的定位精度时，所述终端设备根据所述第三定位方式确定当前驾驶参数；
所述终端设备控制所述第一机动车辆、所述第二机动车辆和所述第三机动车辆按照所述当前驾驶参数行驶。
本具体实施方式中，由于在第三行驶路线与第一行驶路线有重叠时，终端设备根据第三定位方式和目标定位方式的定位精度高低，并根据定位精度高的定位方式确定驾驶参数，所以终端设备控制第一机动车辆、第二机动车辆和第三机动车辆按照所确定出的驾驶参数行驶时，自动驾驶的安全性高。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述终端设备控制所述第一机动车辆和所述第二机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶，包括：
当所述目标定位方式为所述第一定位方式时，所述终端设备将所述第一机动车辆作为头车并控制所述第一机动车辆和所述第二机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶；
当所述目标定位方式为所述第二定位方式时，所述终端设备将所述第二机动车辆作为头车并控制所述第一机动车辆和所述第二机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶。
本具体实施方式中，终端设备控制第一机动车辆和第二机动车辆按照目标驾驶参数行驶时，将定位精度高的机动车辆作为头车。由于头车的定位精度高，所以该具体实施方式第一机动车辆和第二机动车辆自动驾驶时安全性较高。
第二方面，本发明实施例提供了一种终端设备，包括：
获取模块，用于获取第一机动车辆的第一车辆信息，所述第一车辆信息包括第一定位方式和第一行驶路线；获取第二机动车辆的第二车辆信息，所述第二机动车辆位于所述第一机动车辆的预设范围内，所述第二车辆信息包括第二定位方式和第二行驶路线；
处理模块，用于判断所述第一行驶路线和所述第二行驶路线是否有重叠；当所述第一行驶路线和所述第二行驶路线有重叠时，比较所述第一定位方式和所述第二定位方式的定位精度高低；将所述第一定位方式和所述第二定位方式中定位精度高的定位方式确定为目标定位方式；根据所述目标定位方式确定目标驾驶参数；控制所述第一机动车辆和所述第二机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶。
本发明实施例提供的终端设备，获取模块获取第一机动车辆的第一车辆信息，所述第一车辆信息包括第一定位方式和第一行驶路线；获取第二机动车辆的第二车辆信息，所述第二机动车辆位于所述第一机动车辆的预设范围内，所述第二车辆信息包括第二定位方式和第二行驶路线；处理模块判断所述第一行驶路线和所述第二行驶路线是否有重叠；当所述第一行驶路线和所述第二行驶路线有重叠时，比较所述第一定位方式和所述第二定位方式的定位精度高低；将所述第一定位方式和所述第二定位方式中定位精度高的定位方式确定为目标定位方式；根据所述目标定位方式确定目标驾驶参数；控制所述第一机动车辆和所述第二机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶。
由于本发明实施例中，终端设备根据目标定位方式确定目标驾驶参数，而目标定位方式为第一定位方式和第二定位方式中定位精度高的定位方式，所以终端设备控制第一机动车辆和第二机动车辆按照根据目标定位方式确定的目标驾驶参数行驶时安全性较高。另外，由于终端设备能够同时控制第一机动车辆和第二机动车辆按照根据目标定位方式确定的目标驾驶参数行驶，所以第一机动车辆和第二机动车辆无需均采用高定位方式，所以成本较低。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述第一车辆信息还包括所述第一机动车辆的第一环境数据，所述第二车辆信息还包括所述第二机动车辆的第二环境数据；所述处理模块具体用于当所述目标定位方式是第一定位方式时，根据所述目标定位方式和所述第一环境数据确定所述目标驾驶参数；当所述目标定位方式是第二定位方式时，根据所述目标定位方式和所述第二环境数据确定所述目标驾驶参数。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述处理模块具体用于根据所述目标定位方式确定第一驾驶参数；判断所述第一环境数据中是否包括预设环境特征；当所述第一环境数据中包括预设环境特征时，根据所述预设环境特征和所述第一驾驶参数确定第一驾驶参数偏移量，并对所述第一驾驶参数和所述第一驾驶参数偏移量进行求和，得到所述目标驾驶参数；当所述第一环境数据中不包括预设环境特征时，将所述第一驾驶参数作为所述目标驾驶参数；
或者，所述处理模块具体用于根据所述目标定位方式确定第二驾驶参数；判断所述第二环境数据中是否包括所述预设环境特征；当所述第二环境数据中包括所述预设环境特征时，根据所述预设环境特征和所述第二驾驶参数确定第二驾驶参数偏移量，并对所述第二驾驶参数和所述第二驾驶参数偏移量进行求和，得到所述目标驾驶参数；当所述第二环境数据中不包括所述预设环境特征时，将所述第二驾驶参数作为所述目标驾驶参数。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述处理模块还用于根据所述第一环境数据和/或所述第二环境数据判断是否满足车辆自动驾驶条件；当不满足车辆自动驾驶条件时，提示所述第一机动车辆和所述第二机动车辆进入手动驾驶模式。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述处理模块还用于当所述第一行驶路线和所述第二行驶路线分离时，停止控制所述第一机动车辆或所述第二机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述获取模块还用于获取第三机动车辆的第三车辆信息，所述第三机动车辆位于所述第一机动车辆的所述预设范围内，所述第三车辆信息包括第三定位方式和第三行驶路线；
所述处理模块还用于判断所述第一行驶路线和所述第三行驶路线是否有重叠；当所述第一行驶路线和所述第三行驶路线有重叠时，比较所述目标定位方式和所述第三定位方式的定位精度高低；当所述目标定位方式的定位精度高于所述第三定位方式的定位精度时，控制所述第三机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶；当所述目标定位方式的定位精度低于所述第三定位方式的定位精度时，根据所述第三定位方式确定当前驾驶参数；控制所述第一机动车辆、所述第二机动车辆和所述第三机动车辆按照所述当前驾驶参数行驶。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述处理模块具体用于当所述目标定位方式为所述第一定位方式时，将所述第一机动车辆作为头车并控制所述第一机动车辆和所述第二机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶；当所述目标定位方式为所述第二定位方式时，将所述第二机动车辆作为头车并控制所述第一机动车辆和所述第二机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶。
第三方面，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质可存储有程序，该程序执行时可实现本发明第一方面实施例的任一项机动车辆自动驾驶方法。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种机动车辆自动驾驶方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的另一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。
参见图1，为本发明实施例提供的一种机动车辆自动驾驶方法的流程示意图。其中，该机动车辆自动驾驶方法的执行主体为终端设备，该终端设备可位于第一机动车辆和第二机动车辆的外部，也可以位于第一机动车辆内部。在本发明实施例具体实施的过程中，本发明实施例可以包括以下步骤：
在步骤S110中，终端设备获取第一机动车辆的第一车辆信息，第一车辆信息包括第一定位方式和第一行驶路线。
其中，在本发明实施例具体实施的过程中，若终端设备设置在第一机动车辆内部，则可在终端设备上设置第一定位模块和第一人机交互模块，以实现对第一机动车辆定位和设置第一行驶路线。
具体地，第一定位模块可通过与网络设备的交互实现对第一机动车辆的定位，这里的网络设备可以是基站、增强型基站、或具有调度功能的中继、或具有基站功能的设备等，或者也可以是卫星，或者还可以包括基站和卫星。卫星可以是北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，简称BDS)中的卫星，也可以是全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)中的卫星，还可以是格洛纳斯卫星导航系统(GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM，简称GLONASS)中的卫星，本发明实施例并不限定。在实际应用中，网络设备的个数为多个。例如，利用卫星为终端设备提供定位功能时，网络设备为至少4个；利用基站为终端设备提供定位功能时，网络设备为至少3个。第一定位模块不同，对应的第一定位方式也不同。
第一人机交互模块为用户提供输入功能，在用户输入目的地或者行程路线后，可获知第一行驶路线。在实际应用中，第一人机交互模块可以有多种表现形式，如第一人机交互模块可以通过图形用户界面(Graphical User Interface，简称GUI)，也可以通过语音识别进行人机交互等。
需要特别说明的是，在终端设备设置在第一机动车辆内部时，上述第一定位模块和第一人机交互模块也可独立于终端设备存在，然后终端设备通过总线等方式与第一定位模块和第一人机交互模块进行通信，以获取第一定位方式和第一行驶路线。
在终端设备设置在第一机动车辆外部时，第一机动车辆内部可设置能与终端设备进行通信的第一通信模块，在第一定位模块和第一人机交互模块获取第一定位方式和第一行驶路线后，第一通信模块将包括第一定位方式和第一行驶路线的第一车辆信息发送给终端设备。
另外，在本发明实施例具体实施的过程中，步骤S110中的第一车辆信息还可以包括其他信息。例如，第一车辆信息还可以包括第一机动车辆的第一环境数据、第一机动车辆ID和/或第一行驶速率等信息。其中，第一环境数据和/或第一行驶速率等信息可通过摄像头和/或各种传感器实现。
在步骤S120中，终端设备获取第二机动车辆的第二车辆信息，第二机动车辆位于第一机动车辆的预设范围内，第二车辆信息包括第二定位方式和第二行驶路线。
其中，这里的预设范围是指第二机动车辆位于第一机动车辆前方或后方一定距离(如20m)内，或者是指第二机动车辆位于以第一机动车辆为圆心的、半径为第二距离(如10m)的圆的范围内。将第二机动车辆限制在第一机动车辆的预设范围内，以方便后续终端设备同时控制第一机动车辆和第二机动车辆按照特定的驾驶参数行驶。
在本发明实施例具体实施的过程中，可在第二机动车辆上设置第二定位模块和第二人机交互模块，以实现对第二机动车辆定位和设置第二行驶路线。可在第二机动车辆上设置能与终端设备进行通信的第二通信模块，在第一定位模块和第一人机交互模块获取第二定位方式和第二行驶路线后，第二通信模块将包括第二定位方式和第二行驶路线的第二车辆信息发送给终端设备。
具体地，第二定位模块可通过与网络设备的交互实现对第二机动车辆的定位，这里的网络设备可以是基站、增强型基站、或具有调度功能的中继、或具有基站功能的设备等，或者也可以是卫星，或者还可以包括基站和卫星。卫星可以是北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，简称BDS)中的卫星，也可以是全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)中的卫星，还可以是格洛纳斯卫星导航系统(GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM，简称GLONASS)中的卫星，本发明实施例并不限定。在实际应用中，网络设备的个数为多个。例如，利用卫星为终端设备提供定位功能时，网络设备为至少4个；利用基站为终端设备提供定位功能时，网络设备为至少3个。第二定位模块不同，对应的第二定位方式也不同。
第二人机交互模块为用户提供输入功能，在用户输入目的地或者行程路线后，可获知第二行驶路线。在实际应用中，第二人机交互模块可以有多种表现形式，如第二人机交互模块可以通过图形用户界面(Graphical User Interface，简称GUI)，也可以通过语音识别进行人机交互等。
另外，在本发明实施例具体实施的过程中，步骤S120中的第二车辆信息还可以包括其他信息。例如，第二车辆信息还可以包括第二机动车辆的第二环境数据、第二机动车辆ID和/或第二行驶速率等信息。其中，第一环境数据和/或第二行驶速率等信息可通过摄像头和/或各种传感器实现。
在步骤S130中，终端设备判断第一行驶路线和第二行驶路线是否有重叠。
其中，这里的重叠是指部分重叠或全部重叠。
在步骤S140中，当第一行驶路线和第二行驶路线有重叠时，终端设备比较第一定位方式和第二定位方式的定位精度高低。
其中，在步骤S140具体实施的过程中，终端设备内部可预先存储定位方式与定位精度的对应关系，在终端设备获取第一定位方式和第二定位方式后，终端设备直接根据定位方式与定位精度的对应关系确定出第一定位方式的定位精度和第二定位方式的定位精度，并比较第一定位方式和第二定位方式的定位精度高低。当然，在本发明实施例具体实施的过程中，步骤S140的实施方式并不限于此。例如，上述获取的第一车辆信息中可直接包括第一定位方式的定位精度，第二车辆信息中可直接包括第二定位方式的定位精度。这样，终端设备在获取第一车辆信息和第二车辆信息后，可直接确定出第一定位方式和第二定位方式的定位精度高低。
在步骤S150中，终端设备将第一定位方式和第二定位方式中定位精度高的定位方式确定为目标定位方式。
为方便理解，这里对步骤S350举例进行说明。例如，第一定位方式为：GPS+基站，其定位精度为10m；第二定位方式为：GPS室外定位，其精度为50m，则终端设备将第一定位方式确定为目标定位方式。
在步骤S160中，终端设备根据目标定位方式确定目标驾驶参数。
其中，在实际应用中，步骤S360所确定出的目标驾驶参数可以包括车速、车距、和/或车宽等。在本发明实施例具体实施的过程中，步骤S360可以有多种实现方式。
例如，在本发明实施例的一种具体实施方式中，终端设备内部可预先存储定位方式与驾驶参数之间的对应关系。终端设备在确定目标定位方式后，可根据目标定位方式，以及定位方式与驾驶参数之间的对应关系确定出目标驾驶参数。
又例如，在本发明实施例的另一种具体实施方式中，终端设备内部可预先存储定位方式与定位精度之间的对应关系，以及定位精度与驾驶参数之间的函数关系。终端设备在确定目标定位方式后，可先根据目标定位方式，以及定位方式与定位精度之间的对应关系确定出定位精度，再根据定位精度与驾驶参数之间的函数关系确定出目标驾驶参数。
还例如，在本发明实施例的又一种具体实施方式中，在第一车辆信息还包括第一机动车辆的第一环境数据，第二车辆信息还包括第二机动车辆的第二环境数据时，步骤S160可以包括：
当目标定位方式是第一定位方式时，终端设备根据目标定位方式和第一环境数据确定目标驾驶参数；
当目标定位方式是第二定位方式时，终端设备根据目标定位方式和第二环境数据确定目标驾驶参数。
在该具体实施方式中，终端设备根据目标定位方式和第一环境数据确定目标驾驶参数，可以包括：终端设备根据目标定位方式确定第一驾驶参数；终端设备判断第一环境数据中是否包括预设环境特征；当第一环境数据中包括预设环境特征时，终端设备根据预设环境特征和第一驾驶参数确定第一驾驶参数偏移量，并对第一驾驶参数和第一驾驶参数偏移量进行求和，得到所述目标驾驶参数；当第一环境数据中不包括预设环境特征时，终端设备将第一驾驶参数作为目标驾驶参数。终端设备根据目标定位方式和第二环境数据确定目标驾驶参数，可以包括：终端设备根据目标定位方式确定第二驾驶参数；终端设备判断第二环境数据中是否包括预设环境特征；当第二环境数据中包括预设环境特征时，终端设备根据预设环境特征和第二驾驶参数确定第二驾驶参数偏移量，并对第二驾驶参数和所述第二驾驶参数偏移量进行求和，得到所述目标驾驶参数；当所述第二环境数据中不包括所述预设环境特征时，所述终端设备将所述第二驾驶参数作为所述目标驾驶参数。这里的预设环境特征可以为下雪，下雨，台风，温度高温(38℃以上)，极低温(-10℃以下)，高楼，偏远山区和隧道中的一种或多种。
其中，该具体实施方式中，可在终端设备内部预先存储定位方式和初始驾驶参数(如第一驾驶参数或第二驾驶参数等)之间的对应关系，以及驾驶参数偏移量与初始驾驶参数和预设环境特征之间的函数关系。终端设备可根据定位方式和初始驾驶参数之间的对应关系，以及驾驶参数偏移量与初始驾驶参数和预设环境特征之间的函数关系计算出第一驾驶参数偏移量或者第二驾驶参数偏移量，最终计算出所需要的目标驾驶参数。
在步骤S170中，终端设备控制第一机动车辆和第二机动车辆按照目标驾驶参数行驶。
其中，在本发明实施例具体实施的过程中，步骤S170可以有多种实现方式。例如，在本发明实施例的一种具体实施方式中，步骤S170可以包括：
当目标定位方式为第一定位方式时，终端设备将第一机动车辆作为头车并控制第一机动车辆和第二机动车辆按照目标驾驶参数行驶；
当目标定位方式为第二定位方式时，终端设备将第二机动车辆作为头车并控制第一机动车辆和第二机动车辆按照目标驾驶参数行驶。
又例如，在本发明实施例的另一种具体实施方式中，步骤S170可以包括，终端设备将第一机动车辆作为头车并控制第一机动车辆和第二机动车辆按照目标驾驶参数行驶。
其中，本发明实施例中的头车具体指行驶在前的车辆。
本发明实施例提供的机动车辆自动驾驶方法，终端设备获取第一机动车辆的第一车辆信息，所述第一车辆信息包括第一定位方式和第一行驶路线；所述终端设备获取第二机动车辆的第二车辆信息，所述第二机动车辆位于所述第一机动车辆的预设范围内，所述第二车辆信息包括第二定位方式和第二行驶路线；所述终端设备判断所述第一行驶路线和所述第二行驶路线是否有重叠；当所述第一行驶路线和所述第二行驶路线有重叠时，所述终端设备比较所述第一定位方式和所述第二定位方式的定位精度高低；所述终端设备将所述第一定位方式和所述第二定位方式中定位精度高的定位方式确定为目标定位方式；所述终端设备根据所述目标定位方式确定目标驾驶参数；所述终端设备控制所述第一机动车辆和所述第二机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶。
由于本发明实施例中，终端设备根据目标定位方式确定目标驾驶参数，而目标定位方式为第一定位方式和第二定位方式中定位精度高的定位方式，所以终端设备控制第一机动车辆和第二机动车辆按照根据目标定位方式确定的目标驾驶参数行驶时安全性较高。另外，由于终端设备能够同时控制第一机动车辆和第二机动车辆按照根据目标定位方式确定的目标驾驶参数行驶，所以第一机动车辆和第二机动车辆无需均采用高定位方式，所以成本较低。
在实际应用中，由于外界环境太恶劣，可能导致机动车辆的定位精度很低，此时，如果机动车辆还采用自动驾驶模式，则机动车辆的安全性将不能保证。为此，在本发明实施例的一种具体实施方式中，图1所示实施例还可以包括：
终端设备根据第一环境数据和/或第二环境数据判断是否满足车辆自动驾驶条件；
当不满足车辆自动驾驶条件时，终端设备提示第一机动车辆和第二机动车辆进入手动驾驶模式。
具体地，这里的车辆自动驾驶条件可以根据实际情况而定。例如，可根据各种环境下的事故率定义车辆自动驾驶条件。例如，将事故率低于万分之一的环境数据定义为满足车辆自动驾驶条件，将事故率高于万分之一的环境数据定义为不满足车辆自动驾驶条件。在不满足车辆自动驾驶条件时，终端设备可向第一机动车辆和第二机动车辆发送控制指令，使第一机动车辆和第二机动车辆内的相应设备发出声音、振动等提示，以提示第一机动车辆和第二机动车辆进入手动驾驶模式。
还有，为避免第一行驶路线和第二行驶路线分离后，第一机动车辆和第二机动车辆继续按照步骤S160中所确定出的目标驾驶参数行驶，导致第一机动车辆或第二机动车辆的驾驶参数与对应的定位方式不匹配，导致自动驾驶安全性降低，图1所示实施例还可以包括：
当第一行驶路线和第二行驶路线分离时，终端设备停止控制第一机动车辆或第二机动车辆按照目标驾驶参数行驶。
当然，在本发明实施例具体实施的过程中，还有许多其他具体实施方式。例如，可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，图1所示实施例还可以包括：
终端设备获取第三机动车辆的第三车辆信息，第三机动车辆位于第一机动车辆的预设范围内，第三车辆信息包括第三定位方式和第三行驶路线；
终端设备判断第一行驶路线和第三行驶路线是否有重叠；
当第一行驶路线和第三行驶路线有重叠时，终端设备比较目标定位方式和第三定位方式的定位精度高低；
当目标定位方式的定位精度高于第三定位方式的定位精度时，终端设备控制第三机动车辆按照目标驾驶参数行驶；
当目标定位方式的定位精度低于第三定位方式的定位精度时，终端设备根据第三定位方式确定当前驾驶参数；
终端设备控制第一机动车辆、第二机动车辆和第三机动车辆按照当前驾驶参数行驶。
本具体实施方式中，由于在第三行驶路线与第一行驶路线有重叠时，终端设备根据第三定位方式和目标定位方式的定位精度高低，并根据定位精度高的定位方式确定驾驶参数，所以终端设备控制第一机动车辆、第二机动车辆和第三机动车辆按照所确定出的驾驶参数行驶时，自动驾驶的安全性高。
又例如，在本发明实施例的另一种具体实施方式中，为使第一机动车辆自动驾驶的安全性越来越高，终端设备在确定目标定位方式时，可在仅当第二定位方式的定位精度高于第一定位方式时，将第二定位方式确定为目标定位精度。而在第二定位方式的定位精度低于第一定位方式时，终端设备根据第一定位方式确定驾驶参数，最终终端设备仅控制第一机动车辆按照所确定出的驾驶参数行驶。
相对于上面的方法实施例，本发明实施例还提供了相应的终端设备的实施例。
参见图2，为本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图。该终端设备用于执行如图1所示的机动车辆自动驾驶方法。该终端设备可以包括获取模块210和处理模块220。
其中，所述获取模块210用于获取第一机动车辆的第一车辆信息，所述第一车辆信息包括第一定位方式和第一行驶路线；获取第二机动车辆的第二车辆信息，所述第二机动车辆位于所述第一机动车辆的预设范围内，所述第二车辆信息包括第二定位方式和第二行驶路线；
所述处理模块220用于判断所述第一行驶路线和所述第二行驶路线是否有重叠；当所述第一行驶路线和所述第二行驶路线有重叠时，比较所述第一定位方式和所述第二定位方式的定位精度高低；将所述第一定位方式和所述第二定位方式中定位精度高的定位方式确定为目标定位方式；根据所述目标定位方式确定目标驾驶参数；控制所述第一机动车辆和所述第二机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶。
本发明实施例提供的终端设备，获取模块获取第一机动车辆的第一车辆信息，所述第一车辆信息包括第一定位方式和第一行驶路线；获取第二机动车辆的第二车辆信息，所述第二机动车辆位于所述第一机动车辆的预设范围内，所述第二车辆信息包括第二定位方式和第二行驶路线；处理模块判断所述第一行驶路线和所述第二行驶路线是否有重叠；当所述第一行驶路线和所述第二行驶路线有重叠时，比较所述第一定位方式和所述第二定位方式的定位精度高低；将所述第一定位方式和所述第二定位方式中定位精度高的定位方式确定为目标定位方式；根据所述目标定位方式确定目标驾驶参数；控制所述第一机动车辆和所述第二机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶。
由于本发明实施例中，终端设备根据目标定位方式确定目标驾驶参数，而目标定位方式为第一定位方式和第二定位方式中定位精度高的定位方式，所以终端设备控制第一机动车辆和第二机动车辆按照根据目标定位方式确定的目标驾驶参数行驶时安全性较高。另外，由于终端设备能够同时控制第一机动车辆和第二机动车辆按照根据目标定位方式确定的目标驾驶参数行驶，所以第一机动车辆和第二机动车辆无需均采用高定位方式，所以成本较低。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述第一车辆信息还包括所述第一机动车辆的第一环境数据，所述第二车辆信息还包括所述第二机动车辆的第二环境数据；所述处理模块220具体用于当所述目标定位方式是第一定位方式时，根据所述目标定位方式和所述第一环境数据确定所述目标驾驶参数；当所述目标定位方式是第二定位方式时，根据所述目标定位方式和所述第二环境数据确定所述目标驾驶参数。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述处理模块220具体用于根据所述目标定位方式确定第一驾驶参数；判断所述第一环境数据中是否包括预设环境特征；当所述第一环境数据中包括预设环境特征时，根据所述预设环境特征和所述第一驾驶参数确定第一驾驶参数偏移量，并对所述第一驾驶参数和所述第一驾驶参数偏移量进行求和，得到所述目标驾驶参数；当所述第一环境数据中不包括预设环境特征时，将所述第一驾驶参数作为所述目标驾驶参数；
或者，所述处理模块220具体用于根据所述目标定位方式确定第二驾驶参数；判断所述第二环境数据中是否包括所述预设环境特征；当所述第二环境数据中包括所述预设环境特征时，根据所述预设环境特征和所述第二驾驶参数确定第二驾驶参数偏移量，并对所述第二驾驶参数和所述第二驾驶参数偏移量进行求和，得到所述目标驾驶参数；当所述第二环境数据中不包括所述预设环境特征时，将所述第二驾驶参数作为所述目标驾驶参数。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述处理模块220还用于根据所述第一环境数据和/或所述第二环境数据判断是否满足车辆自动驾驶条件；当不满足车辆自动驾驶条件时，提示所述第一机动车辆和所述第二机动车辆进入手动驾驶模式。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述处理模块220还用于当所述第一行驶路线和所述第二行驶路线分离时，停止控制所述第一机动车辆或所述第二机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述获取模块210还用于获取第三机动车辆的第三车辆信息，所述第三机动车辆位于所述第一机动车辆的所述预设范围内，所述第三车辆信息包括第三定位方式和第三行驶路线；
所述处理模块220还用于判断所述第一行驶路线和所述第三行驶路线是否有重叠；当所述第一行驶路线和所述第三行驶路线有重叠时，比较所述目标定位方式和所述第三定位方式的定位精度高低；当所述目标定位方式的定位精度高于所述第三定位方式的定位精度时，控制所述第三机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶；当所述目标定位方式的定位精度低于所述第三定位方式的定位精度时，根据所述第三定位方式确定当前驾驶参数；控制所述第一机动车辆、所述第二机动车辆和所述第三机动车辆按照所述当前驾驶参数行驶。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述处理模块220具体用于当所述目标定位方式为所述第一定位方式时，将所述第一机动车辆作为头车并控制所述第一机动车辆和所述第二机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶；当所述目标定位方式为所述第二定位方式时，将所述第二机动车辆作为头车并控制所述第一机动车辆和所述第二机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶。
参见图3，为本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图。所述终端设备可以是前述任意实施例中的终端设备，用于实现前述实施例中的方法步骤。
如图3所示，所述终端设备可以包括处理器310、存储器320及收发模块330，所述收发模块930可以包括接收机3301、发射机3302与天线3303等部件。所述终端设备还可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，本发明对此不进行限定。
处理器310为终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器320内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器320内的数据，以执行终端设备的各种功能和/或处理数据。所述处理器310可以由集成电路(integrated circuit，简称IC)组成，例如可以由单颗封装的IC所组成，也可以由连接多颗相同功能或不同功能的封装IC而组成。举例来说，处理器310可以仅包括中央处理器(central processing unit，简称CPU)，也可以是GPU、数字信号处理器(digital signalprocessor，简称DSP)、及收发模块中的控制芯片(例如基带芯片)的组合。在本发明的各种实施方式中，CPU可以是单运算核心，也可以包括多运算核心。
所述收发模块330用于建立通信信道，使终端设备通过所述通信信道以连接至接收设备，从而实现终端设备之间的数据传输。所述收发模块可以包括无线局域网(wirelesslocal area network，简称WLAN)模块、蓝牙模块、基带(base band)模块等通信模块，以及所述通信模块对应的射频(radio frequency，简称RF)电路，用于进行无线局域网络通信、蓝牙通信、红外线通信及/或蜂窝式通信系统通信，例如宽带码分多重接入(wideband codedivision multiple access，简称WCDMA)及/或高速下行封包存取(high speed downlinkpacket access，简称HSDPA)。所述收发模块用于控制终端设备中的各组件的通信，并且可以支持直接内存存取(direct memory access)。
在本发明的不同实施方式中，所述收发模块330中的各种收发模块一般以集成电路芯片(integrated circuit chip)的形式出现，并可进行选择性组合，而不必包括所有收发模块及对应的天线组。例如，所述收发模块330可以仅包括基带芯片、射频芯片以及相应的天线以在一个蜂窝通信系统中提供通信功能。经由所述收发模块建立的无线通信连接，例如无线局域网接入或WCDMA接入，所述终端设备可以连接至蜂窝网(cellular network)或因特网(internet)。在本申请的一些可选实施方式中，所述收发模块中的通信模块，例如基带模块可以集成到处理器中，典型的如高通(Qualcomm)公司提供的APQ+MDM系列平台。射频电路用于信息收发或通话过程中接收和发送信号。例如，将网络设备的下行信息接收后，给处理器处理；另外，将设计上行的数据发送给网络设备。通常，所述射频电路包括用于执行这些功能的公知电路，包括但不限于天线系统、射频收发机、一个或多个放大器、调谐器、一个或多个振荡器、数字信号处理器、编解码(codec)芯片组、用户身份模块(SIM)卡、存储器等等。此外，射频电路还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。所述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(global system of mobilecommunication，简称GSM)、通用分组无线服务(general packet radio service，简称gprs)、码分多址(code division multiple access，简称CDMA)、宽带码分多址(widebandcode division multiple access，简称WCDMA)、高速上行行链路分组接入技术(highspeed uplink packet access，简称HSUPA)、长期演进(long term evolution，简称LTE)、电子邮件、短消息服务(short messaging service，简称SMS)等。
具体实现中，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质可存储有程序，该程序执行时可包括本发明实施例提供的机动车辆自动驾驶方法的各实施例中的部分或全部步骤。所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory，简称ROM)或随机存储记忆体(random access memory，简称RAM)等。
本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明实施例中的技术可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明实施例中的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统及装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述的本发明实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种机动车辆自动驾驶方法，其特征在于，包括：
终端设备获取第一机动车辆的第一车辆信息，所述第一车辆信息包括第一定位方式和第一行驶路线；
所述终端设备获取第二机动车辆的第二车辆信息，所述第二机动车辆位于所述第一机动车辆的预设范围内，所述第二车辆信息包括第二定位方式和第二行驶路线；
所述终端设备判断所述第一行驶路线和所述第二行驶路线是否有重叠；
当所述第一行驶路线和所述第二行驶路线有重叠时，所述终端设备比较所述第一定位方式和所述第二定位方式的定位精度高低；
所述终端设备将所述第一定位方式和所述第二定位方式中定位精度高的定位方式确定为目标定位方式；
所述终端设备根据所述目标定位方式确定目标驾驶参数；
所述终端设备控制所述第一机动车辆和所述第二机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆信息还包括所述第一机动车辆的第一环境数据，所述第二车辆信息还包括所述第二机动车辆的第二环境数据；所述终端设备根据所述目标定位方式确定目标驾驶参数，包括：
当所述目标定位方式是第一定位方式时，所述终端设备根据所述目标定位方式和所述第一环境数据确定所述目标驾驶参数；
当所述目标定位方式是第二定位方式时，所述终端设备根据所述目标定位方式和所述第二环境数据确定所述目标驾驶参数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述终端设备根据所述目标定位方式和所述第一环境数据确定所述目标驾驶参数，包括：
所述终端设备根据所述目标定位方式确定第一驾驶参数；
所述终端设备判断所述第一环境数据中是否包括预设环境特征；
当所述第一环境数据中包括预设环境特征时，所述终端设备根据所述预设环境特征和所述第一驾驶参数确定第一驾驶参数偏移量，并对所述第一驾驶参数和所述第一驾驶参数偏移量进行求和，得到所述目标驾驶参数；
当所述第一环境数据中不包括预设环境特征时，所述终端设备将所述第一驾驶参数作为所述目标驾驶参数；
所述终端设备根据所述目标定位方式和所述第二环境数据确定所述目标驾驶参数，包括：
所述终端设备根据所述目标定位方式确定第二驾驶参数；
所述终端设备判断所述第二环境数据中是否包括所述预设环境特征；
当所述第二环境数据中包括所述预设环境特征时，所述终端设备根据所述预设环境特征和所述第二驾驶参数确定第二驾驶参数偏移量，并对所述第二驾驶参数和所述第二驾驶参数偏移量进行求和，得到所述目标驾驶参数；
当所述第二环境数据中不包括所述预设环境特征时，所述终端设备将所述第二驾驶参数作为所述目标驾驶参数。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
所述终端设备根据所述第一环境数据或所述第二环境数据判断是否满足车辆自动驾驶条件；
当不满足车辆自动驾驶条件时，所述终端设备提示所述第一机动车辆和所述第二机动车辆进入手动驾驶模式。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述第一行驶路线和所述第二行驶路线分离时，所述终端设备停止控制所述第一机动车辆或所述第二机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶。
6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
所述终端设备获取第三机动车辆的第三车辆信息，所述第三机动车辆位于所述第一机动车辆的所述预设范围内，所述第三车辆信息包括第三定位方式和第三行驶路线；
所述终端设备判断所述第一行驶路线和所述第三行驶路线是否有重叠；
当所述第一行驶路线和所述第三行驶路线有重叠时，所述终端设备比较所述目标定位方式和所述第三定位方式的定位精度高低；
当所述目标定位方式的定位精度高于所述第三定位方式的定位精度时，所述终端设备控制所述第三机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶；
当所述目标定位方式的定位精度低于所述第三定位方式的定位精度时，所述终端设备根据所述第三定位方式确定当前驾驶参数；
所述终端设备控制所述第一机动车辆、所述第二机动车辆和所述第三机动车辆按照所述当前驾驶参数行驶。
7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述终端设备控制所述第一机动车辆和所述第二机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶，包括：
当所述目标定位方式为所述第一定位方式时，所述终端设备将所述第一机动车辆作为头车并控制所述第一机动车辆和所述第二机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶；
当所述目标定位方式为所述第二定位方式时，所述终端设备将所述第二机动车辆作为头车并控制所述第一机动车辆和所述第二机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶。
8.一种终端设备，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取第一机动车辆的第一车辆信息，所述第一车辆信息包括第一定位方式和第一行驶路线；获取第二机动车辆的第二车辆信息，所述第二机动车辆位于所述第一机动车辆的预设范围内，所述第二车辆信息包括第二定位方式和第二行驶路线；
处理模块，用于判断所述第一行驶路线和所述第二行驶路线是否有重叠；当所述第一行驶路线和所述第二行驶路线有重叠时，比较所述第一定位方式和所述第二定位方式的定位精度高低；将所述第一定位方式和所述第二定位方式中定位精度高的定位方式确定为目标定位方式；根据所述目标定位方式确定目标驾驶参数；控制所述第一机动车辆和所述第二机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶。
9.根据权利要求8所述的终端设备，其特征在于，所述第一车辆信息还包括所述第一机动车辆的第一环境数据，所述第二车辆信息还包括所述第二机动车辆的第二环境数据；所述处理模块具体用于当所述目标定位方式是第一定位方式时，根据所述目标定位方式和所述第一环境数据确定所述目标驾驶参数；当所述目标定位方式是第二定位方式时，根据所述目标定位方式和所述第二环境数据确定所述目标驾驶参数。
10.根据权利要求9所述的终端设备，其特征在于，所述处理模块具体用于根据所述目标定位方式确定第一驾驶参数；判断所述第一环境数据中是否包括预设环境特征；当所述第一环境数据中包括预设环境特征时，根据所述预设环境特征和所述第一驾驶参数确定第一驾驶参数偏移量，并对所述第一驾驶参数和所述第一驾驶参数偏移量进行求和，得到所述目标驾驶参数；当所述第一环境数据中不包括预设环境特征时，将所述第一驾驶参数作为所述目标驾驶参数；
或者，所述处理模块具体用于根据所述目标定位方式确定第二驾驶参数；判断所述第二环境数据中是否包括所述预设环境特征；当所述第二环境数据中包括所述预设环境特征时，根据所述预设环境特征和所述第二驾驶参数确定第二驾驶参数偏移量，并对所述第二驾驶参数和所述第二驾驶参数偏移量进行求和，得到所述目标驾驶参数；当所述第二环境数据中不包括所述预设环境特征时，将所述第二驾驶参数作为所述目标驾驶参数。
11.根据权利要求9所述的终端设备，其特征在于，所述处理模块还用于根据所述第一环境数据和/或所述第二环境数据判断是否满足车辆自动驾驶条件；当不满足车辆自动驾驶条件时，提示所述第一机动车辆和所述第二机动车辆进入手动驾驶模式。
12.根据权利要求8-11任一项所述的终端设备，其特征在于，所述处理模块还用于当所述第一行驶路线和所述第二行驶路线分离时，停止控制所述第一机动车辆或所述第二机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶。
13.根据权利要求8-11任一项所述的终端设备，其特征在于，所述获取模块还用于获取第三机动车辆的第三车辆信息，所述第三机动车辆位于所述第一机动车辆的所述预设范围内，所述第三车辆信息包括第三定位方式和第三行驶路线；
所述处理模块还用于判断所述第一行驶路线和所述第三行驶路线是否有重叠；当所述第一行驶路线和所述第三行驶路线有重叠时，比较所述目标定位方式和所述第三定位方式的定位精度高低；当所述目标定位方式的定位精度高于所述第三定位方式的定位精度时，控制所述第三机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶；当所述目标定位方式的定位精度低于所述第三定位方式的定位精度时，根据所述第三定位方式确定当前驾驶参数；控制所述第一机动车辆、所述第二机动车辆和所述第三机动车辆按照所述当前驾驶参数行驶。
14.根据权利要求8-11任一项所述的终端设备，其特征在于，所述处理模块具体用于当所述目标定位方式为所述第一定位方式时，将所述第一机动车辆作为头车并控制所述第一机动车辆和所述第二机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶；当所述目标定位方式为所述第二定位方式时，将所述第二机动车辆作为头车并控制所述第一机动车辆和所述第二机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶。
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