CN111323799A - 无人机定位方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开涉及无人机技术领域，提出了一种无人机定位方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备，无人机定位方法包括：接收多个RTK基站发送的相应的RTK差分数据；选择多个RTK基站中一个RTK基站对应的RTK差分数据；根据无人机的RTK定位信息和选择的RTK差分数据计算得到无人机的位置信息。在确定无人机的位置信息时，会有多个RTK差分数据，而多个RTK差分数据是由多个RTK基站发送的，因此最终用于计算的RTK差分数据并非是唯一RTK基站发送的，故对于无人机位置信息的确定就不会局限于一个RTK基站，一定程度上避免了某个RTK基站出现问题，而导致无人机定位不准的问题。

Description

无人机定位方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备

技术领域

本公开涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机定位方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备。

背景技术

现有技术中，无人机编队表演需要地面RTK基站给编队无人机提供精确的差分定位数据，而整个无人机编队表演几百上千架飞机只使用了一个地面RTK基站。而地面RTK基站通过无线通信与编队无人机通信，距离越远通信质量越差，且当仅有的一个地面RTK基站出现故障后，空中的编队无人机定位都会不准，编队表演不能达到预期效果。

发明内容

本公开的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种无人机定位方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备。

根据本发明的第一个方面，提供了一种无人机定位方法，包括：

接收多个RTK基站发送的相应的RTK差分数据；

选择多个RTK基站中一个RTK基站对应的RTK差分数据；

根据无人机的RTK定位信息和选择的RTK差分数据计算得到无人机的位置信息。

在本发明的一个实施例中，还包括：

在选择多个RTK基站中一个RTK基站对应的RTK差分数据之前，

获取多个判断信息，多个判断信息与多个RTK差分数据一一相对应；

判断判断信息，以根据判断结果选择一个判断信息对应的RTK差分数据。

在本发明的一个实施例中，判断信息包括信号信息，选择信号最强的信号信息对应的RTK差分数据。

在本发明的一个实施例中，判断信息包括距离信息，距离信息为无人机与RTK基站之间的距离，选择距离最小的距离信息对应的RTK差分数据。

在本发明的一个实施例中，判断信息包括信号信息和距离信息，距离信息为无人机与RTK基站之间的距离；

选择信号最强的信号信息对应的RTK差分数据，当多个信号信息的信号强度相一致时，在多个信号强度相一致的信号信息对应的多个距离信息中，选择距离最小的距离信息对应的RTK差分数据；或，

选择距离最小的距离信息对应的RTK差分数据，当多个距离信息的距离相一致时，在多个距离相一致的距离信息对应的多个信号信息中，选择信号最强的信号信息对应的RTK差分数据；或，

根据信号信息和距离信息得到综合判断信息，判断综合判断信息以选择一个综合判断信息对应的RTK差分数据。

在本发明的一个实施例中，判断信息还包括故障信息，当判断信息包括故障信息时，排除故障信息对应的RTK差分数据。

在本发明的一个实施例中，信号信息包括RTK基站的通信强度和RTK基站接收到的卫星信号质量中的至少之一；

其中，当信号信息包括RTK基站的通信强度和RTK基站接收到的卫星信号质量时，根据通信强度和卫星信号质量得到综合信号信息，选择信号最强的综合信号信息对应的RTK差分数据。

根据本发明的第二个方面，提供了一种无人机定位方法，包括：

获取多个判断信息，多个判断信息与多个RTK基站的相应的RTK差分数据一一对应；

判断判断信息，以根据判断结果获取一个判断信息对应的RTK差分数据；

根据无人机的RTK定位信息和获取的RTK差分数据计算得到无人机的位置信息。

根据本发明的第三个方面，提供了一种无人机定位装置，包括：

接收模块，配置为接收多个RTK基站发送的相应的RTK差分数据；

RTK信号切换模块，配置为选择多个RTK基站中一个RTK基站对应的RTK差分数据；

RTK机载端模块，配置为根据无人机的RTK定位信息和选择的RTK差分数据计算得到无人机的位置信息。

根据本发明的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的无人机定位方法。

根据本发明的第五个方面，提供了一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储处理器的可执行指令；

其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述的无人机定位方法。

本发明的无人机定位方法通过接收多个RTK基站发送的多个RTK差分数据，并且在多个RTK差分数据中选择其中一个与无人机的RTK定位信息进行计算，以此得到无人机的位置信息，即在确定无人机的位置信息时，会有多个RTK差分数据，而多个RTK差分数据是由多个RTK基站发送的，因此最终用于计算的RTK差分数据并非是唯一RTK基站发送的，故对于无人机位置信息的确定就不会局限于一个RTK基站，一定程度上避免了某个RTK基站出现问题，而导致无人机定位不准的问题。

附图说明

通过结合附图考虑以下对本公开的优选实施方式的详细说明，本公开的各种目标，特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本公开的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中：

图1是根据第一个示例性实施方式示出的一种无人机定位方法的流程示意图；

图2是根据第二个示例性实施方式示出的一种无人机定位方法的流程示意图；

图3是根据第三个示例性实施方式示出的一种无人机定位方法的流程示意图；

图4是根据一示例性实施方式示出的一种无人机和RTK基站的通信流程示意图；

图5示意性示出本公开示例性实施例中一种计算机可读存储介质示意图；

图6示意性示出本公开示例性实施例中一种电子设备示意图。

附图标记说明如下：

10、RTK基站；20、RTK信号切换模块；30、RTK机载端模块；40、编队机主控；

300、程序产品；600、电子设备；610、处理单元；620、存储单元；6201、随机存取存储单元(RAM)；6202、高速缓存存储单元；6203、只读存储单元(ROM)；6204、程序/实用工具；6205、程序模块；630、总线；640、显示单元；650、输入/输出(I/O)接口；660、网络适配器；700、外部设备。

具体实施方式

体现本公开特征与优点的典型实施例将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本公开能够在不同的实施例上具有各种的变化，其皆不脱离本公开的范围，且其中的说明及附图在本质上是作说明之用，而非用以限制本公开。

在对本公开的不同示例性实施方式的下面描述中，参照附图进行，附图形成本公开的一部分，并且其中以示例方式显示了可实现本公开的多个方面的不同示例性结构，系统和步骤。应理解的是，可以使用部件，结构，示例性装置，系统和步骤的其他特定方案，并且可在不偏离本公开范围的情况下进行结构和功能性修改。而且，虽然本说明书中可使用术语“之上”，“之间”，“之内”等来描述本公开的不同示例性特征和元件，但是这些术语用于本文中仅出于方便，例如根据附图中的示例的方向。本说明书中的任何内容都不应理解为需要结构的特定三维方向才落入本公开的范围内。

本发明的一个实施例提供了一种无人机定位方法，请参考图1，无人机定位方法包括：接收多个RTK基站发送的相应的RTK差分数据；选择多个RTK基站中一个RTK基站对应的RTK差分数据；根据无人机的RTK定位信息和选择的RTK差分数据计算得到无人机的位置信息。

本发明一个实施例的无人机定位方法通过接收多个RTK基站发送的多个RTK差分数据，并且在多个RTK差分数据中选择其中一个与无人机的RTK定位信息进行计算，以此得到无人机的位置信息，即在确定无人机的位置信息时，会有多个RTK差分数据，而多个RTK差分数据是由多个RTK基站发送的，因此最终用于计算的RTK差分数据并非是唯一RTK基站发送的，故对于无人机位置信息的确定就不会局限于一个RTK基站，一定程度上避免了某个RTK基站出现问题，而导致无人机定位不准的问题。

在一个实施例中，无人机定位方法使用了RTK(Real Time Kinematic，实时动态测量)技术，RTK技术是利用两个GNSS接收机(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统，GPS是GNSS的一种)，一个作为基站，另一个作为移动站，基站向移动站实时发送各种卫星导航校正信息，移动站利用该信息以及自身接收的导航卫星信号解算出自身相对于基站的精准位置。如果基站在大地坐标系下的精准位置已知，则移动站可以由此算出自己在大地坐标系下的精准位置。如果基站在大地坐标系下的精准位置未知，则也可以得到二者的精准相对位置。本实施例中，多个RTK基站即为固定基站，而无人机可以认为是移动站，通过RTK基站发送的RTK差分数据来使得无人机获得到精确的位置信息。

在一个实施例中，定位方法，还包括：在选择多个RTK基站中一个RTK基站对应的RTK差分数据之前，获取多个判断信息，多个判断信息与多个RTK差分数据一一相对应；判断判断信息，以根据判断结果选择一个判断信息对应的RTK差分数据。由于接收到的RTK差分数据是由多个RTK基站发送的多个RTK差分数据，而在具体确定位置信息时仅需要选择其中之一进行确定，故通过判断信息来选择一个RTK差分数据，此判断信息主要是用于选择精度相对较高的RTK基站发送的RTK差分数据，从而保证无人机最终选用的RTK差分数据是最优的数据，以此来得到最佳的位置信息。

在一个实施例中，判断信息和RTK差分数据是一一相对应的关系，即在判断完判断信息后，确定了某个判断信息最优，即可以确定此判断信息对应的RTK差分数据即为无人机最终选择的数据。其中，判断信息包括信号信息和位置信息中的至少之一。

在一个实施例中，如图2所示，无人机定位方法包括：接收多个RTK基站发送的相应的RTK差分数据，并获取多个判断信息，RTK差分数据的接收和判断信息的获取可以是同步的也可以是有一个先后顺序，此处不作限定；判断判断信息，选择多个RTK基站中一个RTK基站对应的RTK差分数据，最终RTK差分数据的选择是依靠判断信息的判断结果进行选择的，以此获得到最优的RTK差分数据；根据无人机的RTK定位信息和选择的RTK差分数据计算得到无人机的位置信息，无人机可以获取到RTK定位信息，并与最终选择的RTK差分数据计算得到无人机的位置信息，即对RTK定位信息通过RTK差分数据进行一个校准，以此提高定位精度。

在一个实施例中，判断信息包括信号信息，选择信号最强的信号信息对应的RTK差分数据。RTK基站向无人机发送信息时，其信号强度是可以通过无人机上的检测模块来确定的，而多个RTK基站的信号强度都有可能出现不同，即有一个RTK基站的信号强度是最强的，此时一定程度上可以判断此RTK基站发送的RTK差分数据较为准确，故可以作为一个判断条件来选择其发送的RTK差分数据。当然，如果多个RTK基站的信号强度相一致时，可以依靠其他判断条件进行二次判断。

在一个实施例中，判断信息包括距离信息，距离信息为无人机与RTK基站之间的距离，选择距离最小的距离信息对应的RTK差分数据。多个RTK基站相对于无人机的位置会有差别，在具体选择时，可以选择相对更靠近无人机的RTK基站所发送的RTK差分数据，此时不仅二者的通信会由于距离较近而更加稳定，且通信的时间也会降低，故可以作为一个判断条件来选择与无人机相对距离最小的RTK基站发送的RTK差分数据。当然，如果多个RTK基站与无人机的相对距离均一致时，可以依靠其他判断条件进行二次判断。

在一个实施例中，距离信息的获取可以通过无人机和RTK基站之间的通信时间来得到，即RTK基站发送一个信号到无人机接收一个信号之间所需要的时间，与信号传递的速度之积为二者的距离。或者通过无人机的位置数据(可以是无人机的RTK定位信息)和RTK基站之间的位置数据之差来得到二者的距离。

在一个实施例中，判断信息包括信号信息和距离信息，距离信息为无人机与RTK基站之间的距离；选择信号最强的信号信息对应的RTK差分数据，当多个信号信息的信号强度相一致时，在多个信号强度相一致的信号信息对应的多个距离信息中，选择距离最小的距离信息对应的RTK差分数据；或，选择距离最小的距离信息对应的RTK差分数据，当多个距离信息的距离相一致时，在多个距离相一致的距离信息对应的多个信号信息中，选择信号最强的信号信息对应的RTK差分数据；或，根据信号信息和距离信息得到综合判断信息，判断综合判断信息以选择一个综合判断信息对应的RTK差分数据。RTK差分数据依靠RTK基站的信号强度和RTK基站与无人机之间的距离来确定，从而可以获取更加精确的RTK差分数据。而信号信息和距离信息的选择可以具有一个优先级，即信号信息优先，或距离信息优先，当出现重叠时在利用另外一个来判断。当然，也可以通过信号信息和距离信息的综合判断信息来判断，例如给信号信息和距离信息分别设置权重系数，最终得到二者的综合数据，对多个综合数据进行一个排序，数据最大的对应的RTK基站所发送的RTK差分数据就为最终的选择数据。

在一个实施例中，判断信息还包括故障信息，当判断信息包括故障信息时，排除故障信息对应的RTK差分数据。故障信息是由RTK基站所发送的，即RTK基站出现故障时，会向无人机发送响应的故障信息，则此RTK基站所发送的RTK差分数据就是需要首先剔除的数据，以此在其他的RTK差分数据中进行选择。

在一个实施例中，信号信息包括RTK基站的通信强度和RTK基站接收到的卫星信号质量中的至少之一；其中，当信号信息包括RTK基站的通信强度和RTK基站接收到的卫星信号质量时，根据通信强度和卫星信号质量得到综合信号信息，选择信号最强的综合信号信息对应的RTK差分数据。RTK基站与卫星之间的通信信号质量也会对最终RTK基站所确定的RTK差分数据造成影响，故可以将卫星信号质量也作为一个判断条件，其可以单独使用，当然也可以和RTK基站与无人机之间的通信强度进行综合使用，在二者结合使用时可以给通信强度和卫星信号质量分别设置权重系数，最终得到二者的综合数据，对多个综合数据进行一个排序，数据最大的对应的RTK基站所发送的RTK差分数据就为最终的选择数据。RTK基站接收到的卫星信号质量由RTK基站进行确定，而RTK基站的通信强度则可以由无人机上的检测模块进行确定。

在一个实施例中，如图4所示，RTK信号切换模块20需要进行基站信号强度检测，基站距离检测需要由RTK基站10与无人机相互配合，而RTK基站10进行基站故障检测，而RTK信号切换模块20最终获取到多个RTK基站10的通信强度、无人机和RTK基站10之间的距离信息以及故障信息(在出现故障时才会出现)，并通过这三个判断条件来确定最终选择的RTK差分数据，然后RTK信号切换模块20将选择的RTK差分数据发送给RTK机载端模块30，由RTK机载端模块30结合自身获取到的无人机的RTK定位信息计算得到无人机的位置信息，最后发送给编队机主控40来控制无人机的飞行。

在一个实施例中，在无人机编队表演场地，空中区域下方各个角上部署一个地面RTK基站10，即布置多个RTK基站10。地面RTK基站10通过无线通信模块向所有编队无人机广播自己的位置信息(此位置信息用于确定无人机和RTK基站10之间的距离，即二者位置信息的距离之差)、故障信息和RTK差分数据。编队无人机的RTK信号切换模块20通过无线通信模块接收多个RTK基站10发来的信息先进行判断。首先判断接收到的各个RTK基站10的信号强度，RTK信号切换模块20选择信号最强的RTK差分数据转发给RTK机载端模块30。如果收到的信号最强的RTK基站10，有两个及以上的RTK信号强度一样，那么读取这些RTK基站10的位置信息，并根据自己的位置信息，计算出各个基站与自己的距离，然后RTK信号切换模块20选择这里边离自己最近的RTK基站10的RTK差分数据，然后转发给RTK机载端模块30。如果接收到RTK基站10的故障信息则直接将故障RTK基站10的数据剔除，然后再做上述判断。这样编无人机就能一直接收到最好的RTK基站的RTK差分数据，从而保证定位的准确性，进而保证无人机编队表演的稳定可靠。

本发明的一个实施例还提供了一种无人机定位方法，请参考图3，包括：获取多个判断信息，多个判断信息与多个RTK基站的相应的RTK差分数据一一对应；判断判断信息，以根据判断结果获取一个判断信息对应的RTK差分数据；根据无人机的RTK定位信息和获取的RTK差分数据计算得到无人机的位置信息。

本发明一个实施例的无人机定位方法通过获取多个判断信息，并且先对多个判断信息进行判断，然后选择最优的判断信息所对应的RTK基站发送的RTK差分数据，即在确定无人机的位置信息时，会有多个RTK差分数据供其选择，而多个RTK差分数据是由多个RTK基站发送的，因此最终用于计算的RTK差分数据并非是唯一RTK基站发送的，故对于无人机位置信息的确定就不会局限于一个RTK基站，一定程度上避免了某个RTK基站出现问题，而导致无人机定位不准的问题。

在一个实施例中，当对判断信息进行判断后，确定了最优的判断信息，然后在获取此判断信息所对应的RTK差分数据，即本实施例中，是在确定了选择某个RTK基站所发送的RTK差分数据后，在获取RTK基站所发送的RTK差分数据，无人机并非接收所有的RTK基站所发送的各个RTK差分数据，而是确定后在接收一个RTK基站所发送的RTK差分数据。

在一个实施例中，判断信息包括信号信息和距离信息中的至少之一，对应根据判断信息选择RTK基站的方法可以参照上述的具体过程，此处不作重复说明。

本发明的一个实施例还提供了一种无人机定位装置，包括：接收模块，配置为接收多个RTK基站发送的相应的RTK差分数据；RTK信号切换模块，配置为选择多个RTK基站中一个RTK基站对应的RTK差分数据；RTK机载端模块，配置为根据无人机的RTK定位信息和选择的RTK差分数据计算得到无人机的位置信息。

在一个实施利中，接收模块可以选择无线通信模块，其与RTK基站的无线通信模块进行数据信息的互联，以此接收RTK基站所发送的数据信息，如RTK差分数据、RTK基站的位置信息以及RTK基站的故障信息等。其中，接收模块可以是集成到RTK信号切换模块上，即RTK信号切换模块具有接收功能以及判断选择功能，RTK信号切换模块通过判断接收模块所获取的信息来确定最终选择哪个RTK基站发送的RTK差分数据，并将最终选择的RTK差分数据发送给RTK机载端模块，RTK机载端模块将RTK差分数据与自身获取到的无人机的RTK定位信息进行结合计算以此得到无人机的位置信息。

在一个实施例中，用于发送RTK差分数据的各个RTK基站包括接收卫星数据以及信号的RTK天线和与无人机进行通信的无线通信模块。无人机为编队无人机，其包括无人机飞控(编队机主控40)、无线通信模块、RTK机载端模块、RTK信号切换模块以及动力系统。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的无人机定位方法。

在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述无人机定位方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

参考图5所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品300，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本发明还提供了一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述的无人机定位方法。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

下面参照图6来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图6显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同系统组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元610执行，使得所述处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

所述存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。

所述存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的上述电子处方流转处理方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和示例实施方式仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种无人机定位方法，其特征在于，包括：

接收多个RTK基站发送的相应的RTK差分数据；

选择多个RTK基站中一个所述RTK基站对应的所述RTK差分数据；

根据无人机的RTK定位信息和选择的所述RTK差分数据计算得到所述无人机的位置信息。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，还包括：

在选择多个RTK基站中一个所述RTK基站对应的所述RTK差分数据之前，

获取多个判断信息，多个所述判断信息与多个所述RTK差分数据一一相对应；

判断所述判断信息，以根据判断结果选择一个判断信息对应的所述RTK差分数据。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述判断信息包括信号信息，选择信号最强的所述信号信息对应的所述RTK差分数据。

4.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述判断信息包括距离信息，所述距离信息为所述无人机与所述RTK基站之间的距离，选择距离最小的所述距离信息对应的所述RTK差分数据。

5.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述判断信息包括信号信息和距离信息，所述距离信息为所述无人机与所述RTK基站之间的距离；

选择信号最强的所述信号信息对应的所述RTK差分数据，当多个所述信号信息的信号强度相一致时，在多个信号强度相一致的所述信号信息对应的多个所述距离信息中，选择距离最小的所述距离信息对应的所述RTK差分数据；或，

选择距离最小的所述距离信息对应的所述RTK差分数据，当多个所述距离信息的距离相一致时，在多个距离相一致的所述距离信息对应的多个所述信号信息中，选择信号最强的所述信号信息对应的所述RTK差分数据；或，

根据所述信号信息和所述距离信息得到综合判断信息，判断所述综合判断信息以选择一个所述综合判断信息对应的所述RTK差分数据。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的定位方法，其特征在于，所述判断信息还包括故障信息，当所述判断信息包括所述故障信息时，排除所述故障信息对应的所述RTK差分数据。

7.根据权利要求3或5所述的定位方法，其特征在于，所述信号信息包括所述RTK基站的通信强度和所述RTK基站接收到的卫星信号质量中的至少之一；

其中，当所述信号信息包括所述RTK基站的通信强度和所述RTK基站接收到的卫星信号质量时，根据所述通信强度和所述卫星信号质量得到综合信号信息，选择信号最强的所述综合信号信息对应的所述RTK差分数据。

8.一种无人机定位方法，其特征在于，包括：

获取多个判断信息，多个所述判断信息与多个RTK基站的相应的RTK差分数据一一对应；

判断所述判断信息，以根据判断结果获取一个判断信息对应的所述RTK差分数据；

根据无人机的RTK定位信息和获取的所述RTK差分数据计算得到所述无人机的位置信息。

9.一种无人机定位装置，其特征在于，包括：

接收模块，配置为接收多个RTK基站发送的相应的RTK差分数据；

RTK信号切换模块，配置为选择多个RTK基站中一个所述RTK基站对应的所述RTK差分数据；

RTK机载端模块，配置为根据无人机的RTK定位信息和选择的所述RTK差分数据计算得到所述无人机的位置信息。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的无人机定位方法。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至8中任一项所述的无人机定位方法。

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