CN113970767A - 卫星定位方法、定位设备及用户终端 - Google Patents

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CN113970767A CN202010709017.XA CN202010709017A CN113970767A CN 113970767 A CN113970767 A CN 113970767A CN 202010709017 A CN202010709017 A CN 202010709017A CN 113970767 A CN113970767 A CN 113970767A
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涂奎
王宇欣
赵海建
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China Mobile Shanghai ICT Co Ltd
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China Mobile Shanghai ICT Co Ltd
CM Intelligent Mobility Network Co Ltd
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    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/421—Determining position by combining or switching between position solutions or signals derived from different satellite radio beacon positioning systems; by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system
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Abstract

本发明实施例提供一种卫星定位方法、定位设备及用户终端。定位设备获取车辆的第一位置信息，以及多颗卫星的第二位置信息，选取多颗卫星作为参考点，接着根据第一位置信息和第二位置信息，分别确定车辆与每颗卫星的第一距离，并根据第二位置信息和第一距离，分别生成每颗卫星的第一模拟卫星信号，然后向车辆发射第一模拟卫星信号，车辆内的用户终端根据第一模拟卫星信号，确定用户终端的位置信息，使得用户终端可以在一些卫星信号被遮挡的情况下，获取与车辆的第一位置信息相关的多个模拟卫星信号，根据多个模拟卫星信号进行卫星定位，提高定位准确度。

Description

卫星定位方法、定位设备及用户终端
技术领域
本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种卫星定位方法、定位设备及用户终端。
背景技术
随着数字化技术的发展，服务商更加专注于如何在用户需要的时间和地点为用户提供无缝、统一的服务。例如，个性化广告的推荐、等候时间和旅行时间的管理以及增强现实体验等等，而实现上述服务需要位置信息作为支持。
目前，最常见的定位方式是卫星定位，但是，由于卫星定位需要用户终端接收到卫星信号，而在一些卫星信号被遮挡的情况下，用户终端无法获取卫星信号，将会导致卫星定位失败。
发明内容
本发明实施例提供了一种卫星定位方法、定位设备及用户终端，能够使得用户终端可以在一些卫星信号被遮挡的情况下，进行卫星定位，提高定位准确度。
第一方面，本发明实施例提供一种卫星定位方法，该方法应用于定位设备，包括：
获取车辆的第一位置信息，以及多颗卫星的第二位置信息；
根据第一位置信息和多颗卫星中每颗卫星的第二位置信息，分别确定车辆与每颗卫星的第一距离；
根据每颗卫星的第二位置信息和车辆与每颗卫星的第一距离，分别生成每颗卫星的第一模拟卫星信号；
向车辆发射第一模拟卫星信号，以用于车辆内的用户终端根据第一模拟卫星信号，确定用户终端的位置信息。
在第一方面的一些可实现方式中，获取车辆的第一位置信息，包括：
获取车辆的运行路线上定位标签的第三位置信息；
根据第三位置信息确定第一位置信息。
在第一方面的一些可实现方式中，获取车辆的第一位置信息，包括：
向运行管理平台发送查询请求，查询请求包括车辆标识，以用于运行管理平台确定与车辆标识对应的目标运行信息，目标运行信息包括运行时间信息和运行路线信息；
接收运行管理平台发送的目标运行信息；
根据车辆的运行时间和目标运行信息确定第一位置信息。
在第一方面的一些可实现方式中，根据每颗卫星的第二位置信息和车辆与每颗卫星的第一距离，分别生成每颗卫星的第一模拟卫星信号，包括：
根据第一距离，分别确定每颗卫星的传播时延；
根据第二位置信息和传播时延，分别生成每颗卫星的第一模拟卫星信号。
在第一方面的一些可实现方式中，该方法还包括：
获取每颗卫星的信号发射功率和工作频率；
根据每颗卫星的第二位置信息和车辆与每颗卫星的第一距离，分别生成每颗卫星的第一模拟卫星信号，包括：
根据第一距离、信号发射功率和工作频率，分别确定每颗卫星的信号到达功率；
根据第二位置信息、信号到达功率和工作频率，分别生成每颗卫星的第一模拟卫星信号。
在第一方面的一些可实现方式中，车辆包括至少一个区域，第一位置信息包括至少一个区域中每个区域的第四位置信息，第一距离包括每个区域与每颗卫星的第二距离，第一模拟卫星信号包括每颗卫星对应每个区域的第二模拟卫星信号；
向车辆发射第一模拟卫星信号，包括：
向每个区域发射对应的第二模拟卫星信号。
在第一方面的一些可实现方式中，多颗卫星是在第一位置信息对应的位置观测到的实体卫星，或者，是用作参考点的虚拟卫星。
第二方面，本发明实施例提供一种卫星定位方法，该方法应用于用户终端，包括：
接收定位设备发射的多颗卫星中每颗卫星的第一模拟卫星信号；
第一模拟卫星信号是由定位设备获取车辆的第一位置信息，以及每颗卫星的第二位置信息，根据第一位置信息和第二位置信息，分别确定车辆与每颗卫星的第一距离，根据第二位置信息和第一距离分别生成；
根据第一模拟卫星信号，确定用户终端的位置信息。
在第二方面的一些可实现方式中，第一模拟卫星信号是由定位设备根据第一距离，分别确定每颗卫星的传播时延，根据第二位置信息和传播时延分别生成；
根据第一模拟卫星信号，确定用户终端的位置信息，包括：
根据第一模拟卫星信号，得到第二位置信息和传播时延；
根据传播时延，分别确定用户终端与每颗卫星的第三距离；
根据第二位置信息和第三距离，确定用户终端的位置信息。
在第二方面的一些可实现方式中，第一模拟卫星信号是由定位设备获取每颗卫星的信号发射功率和工作频率，根据第一距离、信号发射功率和工作频率，分别确定每颗卫星的信号到达功率，根据第二位置信息、信号到达功率和工作频率分别生成；
根据第一模拟卫星信号，确定用户终端的位置信息，包括：
根据第一模拟卫星信号，得到第二位置信息、信号到达功率和工作频率；
根据信号到达功率和工作频率，分别确定用户终端与每颗卫星的第四距离；
根据第二位置信息和第四距离，确定用户终端的位置信息。
在第二方面的一些可实现方式中，多颗卫星是在第一位置信息对应的位置观测到的实体卫星，或者，是用作参考点的虚拟卫星。
第三方面，本发明实施例提供一种定位设备，该定位设备包括：
获取模块，用于获取车辆的第一位置信息，以及多颗卫星的第二位置信息；
确定模块，用于根据第一位置信息和多颗卫星中每颗卫星的第二位置信息，分别确定车辆与每颗卫星的第一距离；
生成模块，用于根据每颗卫星的第二位置信息和车辆与每颗卫星的第一距离，分别生成每颗卫星的第一模拟卫星信号；
发射模块，用于向车辆发射第一模拟卫星信号，以用于车辆内的用户终端根据第一模拟卫星信号，确定用户终端的位置信息。
在第三方面的一些可实现方式中，获取模块包括：
获取单元，用于获取车辆的运行路线上定位标签的第三位置信息；
第一确定单元，用于根据第三位置信息确定第一位置信息。
在第三方面的一些可实现方式中，获取模块包括：
发送单元，用于向运行管理平台发送查询请求，查询请求包括车辆标识，以用于运行管理平台确定与车辆标识对应的目标运行信息，目标运行信息包括运行时间信息和运行路线信息；
接收单元，用于接收运行管理平台发送的目标运行信息；
第二确定单元，用于根据车辆的运行时间和目标运行信息确定第一位置信息。
在第三方面的一些可实现方式中，生成模块包括：
第三确定单元，用于根据第一距离，分别确定每颗卫星的传播时延；
第一生成单元，用于根据第二位置信息和传播时延，分别生成每颗卫星的第一模拟卫星信号。
在第三方面的一些可实现方式中，获取模块，还用于获取每颗卫星的信号发射功率和工作频率；
生成模块包括：
第四确定单元，用于根据第一距离、信号发射功率和工作频率，分别确定每颗卫星的信号到达功率；
第二生成单元，用于根据第二位置信息、信号到达功率和工作频率，分别生成每颗卫星的第一模拟卫星信号。
在第三方面的一些可实现方式中，车辆包括至少一个区域，第一位置信息包括至少一个区域中每个区域的第四位置信息，第一距离包括每个区域与每颗卫星的第二距离，第一模拟卫星信号包括每颗卫星对应每个区域的第二模拟卫星信号；
发射模块具体用于：向每个区域发射对应的第二模拟卫星信号。
在第三方面的一些可实现方式中，多颗卫星是在第一位置信息对应的位置观测到的实体卫星，或者，是用作参考点的虚拟卫星。
第四方面，本发明实施例提供一种用户终端，该用户终端包括：
接收模块，用于接收定位设备发射的多颗卫星中每颗卫星的第一模拟卫星信号；
第一模拟卫星信号是由定位设备获取车辆的第一位置信息，以及每颗卫星的第二位置信息，根据第一位置信息和第二位置信息，分别确定车辆与每颗卫星的第一距离，根据第二位置信息和第一距离分别生成；
确定模块，用于根据第一模拟卫星信号，确定用户终端的位置信息。
在第四方面的一些可实现方式中，第一模拟卫星信号是由定位设备根据第一距离，分别确定每颗卫星的传播时延，根据第二位置信息和传播时延分别生成；
确定模块包括：
第一解析单元，用于根据第一模拟卫星信号，得到第二位置信息和传播时延；
第一确定单元，用于根据传播时延，分别确定用户终端与每颗卫星的第三距离；
第一确定单元，还用于根据第二位置信息和第三距离，确定用户终端的位置信息。
在第四方面的一些可实现方式中，第一模拟卫星信号是由定位设备获取每颗卫星的信号发射功率和工作频率，根据第一距离、信号发射功率和工作频率，分别确定每颗卫星的信号到达功率，根据第二位置信息、信号到达功率和工作频率分别生成；
确定模块包括：
第二解析单元，用于根据第一模拟卫星信号，得到第二位置信息、信号到达功率和工作频率；
第二确定单元，用于根据信号到达功率和工作频率，分别确定用户终端与每颗卫星的第四距离；
第二确定单元，用于根据第二位置信息和第四距离，确定用户终端的位置信息。
在第四方面的一些可实现方式中，多颗卫星是在第一位置信息对应的位置观测到的实体卫星，或者，是用作参考点的虚拟卫星。
第五方面，本发明实施例提供一种卫星定位设备，该设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
处理器执行计算机程序指令时实现第一方面或者第一方面任一些可实现方式中所述的卫星定位方法，或者，处理器执行计算机程序指令时实现第二方面或者第二方面任一些可实现方式中所述的卫星定位方法。
第六方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现第一方面或者第一方面任一些可实现方式中所述的卫星定位方法，或者，计算机程序指令被处理器执行时实现第二方面或者第二方面任一些可实现方式中所述的卫星定位方法。
本发明实施例提供的一种卫星定位方法、定位设备及用户终端，定位设备获取车辆的第一位置信息，以及多颗卫星的第二位置信息，选取多颗卫星作为参考点，接着根据第一位置信息和第二位置信息，分别确定车辆与每颗卫星的第一距离，并根据第二位置信息和第一距离，分别生成每颗卫星的第一模拟卫星信号，然后向车辆发射第一模拟卫星信号，车辆内的用户终端根据第一模拟卫星信号，确定用户终端的位置信息，使得用户终端可以在一些卫星信号被遮挡的情况下，获取与车辆的第一位置信息相关的多个模拟卫星信号，根据多个模拟卫星信号进行卫星定位，提高定位准确度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种卫星定位系统的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的另一种卫星定位系统的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的另一种卫星定位系统的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的另一种卫星定位系统的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的另一种卫星定位系统的结构示意图；
图6是本发明实施例提供的一种卫星定位方法的流程示意图；
图7是本发明实施例提供的另一种卫星定位方法的流程示意图；
图8是本发明实施例提供的另一种卫星定位方法的流程示意图；
图9是本发明实施例提供的另一种卫星定位方法的流程示意图；
图10是本发明实施例提供的一种运行路线示意图；
图11是本发明实施例提供的另一种卫星定位方法的流程示意图；
图12是本发明实施例提供的一种定位设备的结构示意图；
图13是本发明实施例提供的一种用户终端的结构示意图；
图14是本发明实施例提供的一种卫星定位设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
基于背景技术部分可知，目前最常见的定位方式是卫星定位，而且各种卫星定位系统的工作原理大致相同。以全球定位系统(Global Positioning System，GPS)为例，由24颗工作卫星组成，使得在全球任何地方、任何时间都可观测到3颗以上的卫星，测量出卫星到用户终端之间的距离，然后综合多颗卫星的数据就可知道用户终端的具体位置。但是，由于卫星定位需要用户终端接收到卫星信号，而在一些卫星信号被遮挡的情况下，用户终端无法获取卫星信号，将会导致卫星定位失败。
在一些方案中，可以检测周边的实际卫星信号，然后由伪卫星模拟实际的卫星信号，使诸如室内场景的有遮挡的用户终端也能通过伪卫星模拟的卫星信号完成定位。但是该方案需要对周边的实际卫星信号进行检测，定位的准确度受到实际卫星与检测设备之间的信道环境关系影响，例如在天气不好的时候定位精度较低。
为了解决现有技术问题，本发明实施例提供了一种卫星定位方法、定位设备及用户终端。定位设备获取车辆的第一位置信息，以及多颗卫星的第二位置信息，选取多颗卫星作为参考点，接着根据第一位置信息和第二位置信息，分别确定车辆与每颗卫星的第一距离，并根据第二位置信息和第一距离，分别生成每颗卫星的第一模拟卫星信号，然后向车辆发射第一模拟卫星信号，车辆内的用户终端根据第一模拟卫星信号，确定用户终端的位置信息，使得用户终端可以在一些卫星信号被遮挡的情况下，获取与车辆的第一位置信息相关的多个模拟卫星信号，根据多个模拟卫星信号进行卫星定位，提高定位准确度。
由于本发明实施例所提供的卫星定位方法可以应用于卫星定位系统，下面首先对卫星定位系统进行介绍。
图1是本发明实施例提供的一种卫星定位系统的结构示意图，如图1所示，该卫星定位系统可以包括定位设备和用户终端。
其中，定位设备位于车辆，可以用于获取车辆的第一位置信息，以及多颗卫星的第二位置信息，根据第一位置信息和多颗卫星中每颗卫星的第二位置信息，分别确定车辆与每颗卫星的第一距离，根据每颗卫星的第二位置信息和车辆与每颗卫星的第一距离，分别生成每颗卫星的第一模拟卫星信号，向车辆发射第一模拟卫星信号。
用户终端位于车辆，可以是手机、智能手表、平板电脑、笔记本电脑等电子设备，可以用于接收定位设备发射的多颗卫星中每颗卫星的第一模拟卫星信号，根据第一模拟卫星信号，确定自身的位置信息。其中，位置信息可以是坐标形式。
在一些实施例中，如图2所示，该卫星定位系统不仅可以定位设备和用户终端，还可以包括定位标签和天线。
其中，定位标签可以是射频识别(Radio Frequency Identification，RFID)标签，包括芯片和天线两个部分，布设于车辆的运行路线上。可选地，定位标签携有标签标识(Identity document，ID)，标签ID可以关联一些有用的信息，例如定位标签的位置信息，定位标签携有的位置信息是在布设安装时根据实际安装的位置预设的。
作为一个示例，定位标签k的位置坐标为(Txk，Tyk，Tzk)，其中，k为变量，代表定位标签的序号，取1至M之间的整数，M是定位标签的数量，与车辆的运行路线的长度与安装方式有关。例如，在地铁隧道中按照一定距离布设，布设的越密集则定位精度越高，M也更大。
定位设备可以用于获取车辆的运行路线上定位标签的第三位置信息，根据第三位置信息确定第一位置信息。
天线位于车辆，可以是卫星信号天线，可以用于将定位设备生成的第一模拟卫星信号发射至车辆的空间中。在一些实施例中，车辆可以包括至少一个区域例如车厢，每个区域都设置有天线。可选地，天线可以是定位设备的一部分，与定位设备的主体连接。
下面以卫星定位系统应用于地铁场景为例，对图2中的卫星定位系统进行详细说明，如图3所示，该卫星定位系统可以包括定位标签、定位设备、天线以及用户终端。
其中，定位标签布设于地铁隧道，数量为M个。具体地，可以按照指定间隔布设于地铁隧道。
定位设备位于地铁列车上，与N个天线连接，天线j与车厢j一一对应，其中，j为变量，代表车厢号，取1至N之间的整数，N为地铁车厢数，通常为6或者8。
用户终端可以是地铁列车上乘客的手机。
在另外一些实施例中，如图4所示，该卫星定位系统不仅可以定位设备和用户终端，还可以包括运行管理平台和天线。
其中，运行管理平台可以用于管理运行路线上各班次车辆的运行信息，运行信息包括运行时间信息和运行路线信息。该平台可记录计划的运行信息以及实时的运行信息，由该平台授权的设备可以向其获取运行信息。
定位设备可以是获得运行管理平台授权的设备，可以用于向运行管理平台发送查询请求，查询请求包括车辆标识，运行管理平台根据查询请求确定与车辆标识对应的目标运行信息，目标运行信息包括运行时间信息和运行路线信息，接着向定位设备发送目标运行信息，定位设备接收运行管理平台发送的目标运行信息，根据车辆的运行时间和目标运行信息确定第一位置信息。可选地，定位设备与运行管理平台之间的通信连接可以由移动通信系统实现。
可知，图4与图2类似，为了简洁，类似部分在此不做赘述。
下面同样以卫星定位系统应用于地铁场景为例，对图4中的卫星定位系统进行详细说明，如图5所示，该卫星定位系统可以包括运行管理平台、移动通信系统(移动通信网络、无线接入设备、室内覆盖漏缆)、定位设备、天线以及用户终端。
其中，运行管理平台是地铁运行管理平台，用于管理地铁线路上各班次地铁列车的运行信息。
移动通信系统是指地铁内的移动通信系统，包括移动通信网络、无线接入设备和室内覆盖漏缆，其中，无线接入设备与移动通信网络连接，实现地铁隧道内的无线接入设备与网络中间的互通，室内覆盖漏缆相当于基站的天线，与无线接入设备连接，在地铁隧道内收发无线射频信号。
定位设备位于地铁列车上，通过移动通信系统与运行管理平台建立通信连接。
可知，图5与图3类似，为了简洁，类似部分在此不做赘述。
下面将介绍本发明实施例所提供的卫星定位方法。其中，该卫星定位方法可以应用于图1、图2、图3、图4或图5所示的卫星定位系统。
图6是本发明实施例提供的一种卫星定位方法的流程示意图，如图6所示，该卫星定位方法可以包括S610至S650。
S610，定位设备获取车辆的第一位置信息，以及多颗卫星的第二位置信息。
在一些实施例中，定位设备可以获取车辆的运行路线上定位标签的第三位置信息，根据第三位置信息确定第一位置信息。
可选地，定位设备可以获取一个定位标签的第三位置信息，将该第三位置信息作为定位设备的位置信息，将定位设备的位置信息作为第一位置信息。
可选地，定位设备可以获取一个以上定位标签的第三位置信息，将每个第三位置信息进行线性平均，将平均位置信息作为定位设备的位置信息，将定位设备的位置信息作为第一位置信息。
在另外一些实施例中，定位设备可以向运行管理平台发送查询请求，具体地，定位设备可以通过移动通信系统与运行管理平台之间建立通信连接，向运行管理平台发送查询请求，其中，查询请求包括车辆标识。运行管理平台接收查询请求，根据查询请求确定与车辆标识对应的目标运行信息，目标运行信息包括运行时间信息和运行路线信息，接着向定位设备发送目标运行信息。定位设备接收目标运行信息，根据车辆的运行时间和目标运行信息确定第一位置信息。
在一些实施例中，定位设备可以选取多颗卫星作为模拟的对象，其中，多颗卫星是在第一位置信息对应的位置观测到的实体卫星，或者，是用作参考点的虚拟卫星。接着，获取每颗卫星的第二位置信息。
作为一个示例，选取的卫星i的位置坐标为(Xi，Yi，Zi)，其中，i为变量，i表示卫星的序号，i∈[1,N]，N为选取的卫星总数，N≥3。
S620，定位设备根据第一位置信息和多颗卫星中每颗卫星的第二位置信息，分别确定车辆与每颗卫星的第一距离。
在一些实施例，定位设备可以根据第一位置信息、每颗卫星的第二位置信息以及距离计算公式，分别确定车辆与每颗卫星的第一距离。
作为一个示例，距离计算公式可以如下所示：
Figure BDA0002595865640000121
其中，dij表示车辆与卫星i的第一距离，(Xi，Yi，Zi)表示卫星i的第二位置信息，(xj，yj，zj)表示第一位置信息。
S630，定位设备根据每颗卫星的第二位置信息和车辆与每颗卫星的第一距离，分别生成每颗卫星的第一模拟卫星信号。
在一些实施例中，定位设备可以根据车辆与每颗卫星的第一距离，分别确定每颗卫星的传播时延即卫星信号传播第一距离后，信号到达车辆时的时延。具体地，定位设备可以根据车辆与每颗卫星的第一距离和时延计算公式，分别确定每颗卫星的传播时延。
作为一个示例，时延计算公式如下所示：
Figure BDA0002595865640000122
其中，Δtij表示卫星i的传播时延，dij表示车辆与卫星i的第一距离，c表示光速。
根据每颗卫星的第二位置信息和传播时延，分别生成每颗卫星的第一模拟卫星信号，即第一模拟卫星信号包括第二位置信息和传播时延。
S640，定位设备向车辆发射第一模拟卫星信号。
在一些实施例中，定位设备可以通过天线向车辆发射每颗卫星的第一模拟卫星信号。
在另外一些实施例中，车辆包括至少一个区域，第一位置信息可以包括至少一个区域中每个区域的第四位置信息，第一距离可以包括每个区域与每颗卫星的第二距离，第一模拟卫星信号可以包括每颗卫星一一对应每个区域的第二模拟卫星信号，定位设备可以向每个区域发射一一对应的第二模拟卫星信号。
S650，用户终端根据第一模拟卫星信号，确定用户终端的位置信息。
其中，用户终端是车辆内的用户终端，可以接收每颗卫星的第一模拟卫星信号。
在一些实施例中，用户终端可以根据每颗卫星的第一模拟卫星信号，得到每颗卫星的第二位置信息和传播时延，并根据每颗卫星的传播时延，分别确定用户终端与每颗卫星的第三距离，接着根据每颗卫星的第二位置信息和用户终端与每颗卫星的第三距离，确定用户终端的位置信息。
作为一个示例，可以通过信号传播时延算法计算用户终端的位置信息，具体地，用户终端接收到每颗卫星的第一模拟卫星信号后，天线处到用户终端处卫星i的传播时延为Δteij，卫星i的第一模拟卫星信号携带的传播时延为Δtij，用户终端处确定的卫星i的传播时延
Figure BDA0002595865640000131
为：
Figure BDA0002595865640000132
根据电磁波信号传播时延的公式计算用户终端与卫星i之间的第三距离
Figure BDA0002595865640000133
为：
Figure BDA0002595865640000134
Figure BDA0002595865640000135
由于车辆内空间不大，Δteij极其小，因此c*Δteij趋近于0，该误差Δteij对于计算得到的用户终端与卫星i之间的第三距离
Figure BDA0002595865640000136
的误差影响可忽略不计，因此可以计算得到
Figure BDA0002595865640000137
进而，根据每颗卫星的第二位置信息、用户终端与每颗卫星的第三距离以及第一位置计算公式，确定用户终端的位置信息。
作为一个示例，第一位置计算公式如下所示：
Figure BDA0002595865640000138
其中，(xt，yt，zt)表示用户终端的位置坐标，(X1，Y1，Z1)、(X2，Y2，Z2)、(X3，Y3，Z3)、(X4，Y4，Z4)…(Xi，Yi，Zi)，分别表示卫星1、2、3、4、…i的位置坐标，
Figure BDA0002595865640000141
分别表示用户终端与卫星1、2、3、4、…i的第三距离。
在本发明实施例中，定位设备获取车辆的第一位置信息，以及多颗卫星的第二位置信息，选取多颗卫星作为参考点，接着根据第一位置信息和第二位置信息，分别确定车辆与每颗卫星的第一距离，并根据第二位置信息和第一距离，分别生成每颗卫星的第一模拟卫星信号，然后向车辆发射第一模拟卫星信号，车辆内的用户终端根据第一模拟卫星信号，确定用户终端的位置信息，使得用户终端可以在一些卫星信号被遮挡的情况下，获取与车辆的第一位置信息相关的多个模拟卫星信号，根据多个模拟卫星信号进行卫星定位，提高定位准确度。
在一些实施例中，该卫星定位方法还可以包括以下步骤：定位设备可以获取每颗卫星的信号发射功率和工作频率。作为一个示例，卫星i的信号发射功率为PTi，工作频率为fi。
其中，S630可以包括：根据车辆与每颗卫星的第一距离、每颗卫星的信号发射功率和工作频率，分别确定每颗卫星的信号到达功率。具体地，定位设备可以根据车辆与每颗卫星的第一距离、每颗卫星的信号发射功率、工作频率以及到达功率计算公式，分别确定每颗卫星的信号到达功率。
作为一个示例，到达功率计算公式如下所示：
Pij＝PTi-32.45-20lg fi-20lg dij (7)
其中，Pij表示卫星i的信号到达功率，PTi表示卫星i的信号发射功率，fi表示卫星i的工作频率，dij表示车辆与卫星i的第一距离。
根据每颗卫星的第二位置信息、信号到达功率和工作频率，分别生成每颗卫星的第一模拟卫星信号。即第一模拟卫星信号包括信号到达功率和工作频率。
相应的，S650可以包括：根据每颗卫星的第一模拟卫星信号，得到每颗卫星的第二位置信息、信号到达功率和工作频率，并根据每颗卫星的信号到达功率和工作频率，分别确定用户终端与每颗卫星的第四距离，接着根据每颗卫星的第二位置信息和用户终端与每颗卫星的第四距离，确定用户终端的位置信息。
作为一个示例，可以通过信号传播时延算法计算用户终端的位置信息，具体地，用户终端接收到每颗卫星的第一模拟卫星信号后，天线处到用户终端处卫星i的信号衰减为Peij，卫星i在车辆内天线处的发射功率为Pij，用户终端处实际接收到的卫星信号功率PRi为：
PRi＝Pij+Peij＝PTi-32.45-20lg fi-20lg dij+Peij (8)
用户终端从卫星i的第一模拟卫星信号的报文中解析出卫星i的信号到达功率Pij和工作频率fi，进而解析出信号发射功率PTi，根据空间信号衰减公式计算用户终端与卫星i之间的第四距离
Figure BDA0002595865640000151
为：
Figure BDA0002595865640000152
Figure BDA0002595865640000153
Figure BDA0002595865640000154
由于车辆内空间不大，且不存在真正卫星环境中电离层带来的干扰，Peij极其小，因此
Figure BDA0002595865640000155
趋近于1，该
Figure BDA0002595865640000156
对于计算得到的用户终端与卫星i之间的第四距离
Figure BDA0002595865640000157
的误差影响可忽略不计，因此可以计算得到
Figure BDA0002595865640000158
进而，根据每颗卫星的第二位置信息、用户终端与每颗卫星的第四距离以及第二位置计算公式，确定用户终端的位置信息。
作为一个示例，第二位置计算公式如下所示：
Figure BDA0002595865640000159
其中，(xt，yt，zt)表示用户终端的位置坐标，(X1，Y1，Z1)、(X2，Y2，Z2)、(X3，Y3，Z3)、(X4，Y4，Z4)…(Xi，Yi，Zi)，分别表示卫星1、2、3、4、…i的位置坐标，
Figure BDA00025958656400001510
分别表示用户终端与卫星1、2、3、4、…i的第四距离。
下面以卫星定位方法应用于图3所示的卫星定位系统，且地铁列车只有一个总的位置坐标为例，结合图7对本发明实施例所提供的卫星定位方法进行详细说明。
步骤1、定位设备获取地铁列车的运行路线上定位标签的位置坐标。
可以获取一个定位标签的位置坐标(Txk，Tyk，Tzk)，可选地，可以获取一个以上定位标签的位置坐标(记为m个)，设这些位置坐标分别为(Tx1，Ty1，Tz1)、(Tx2，Ty2，Tz2)、…、(Txm，Tym，Tzm)。
步骤2、定位设备根据定位标签的位置坐标确定地铁列车的位置坐标。
定位设备的位置坐标可以是(xe，ye，ze)，如下所示：
(xe，ye，ze)＝(Txk，Tyk，Tzk) (13)
可选地，定位设备的位置坐标可以是如下所示：
Figure BDA0002595865640000161
将定位设备的位置坐标作为地铁列车的位置坐标，即(x0，y0，z0)＝(xe，ye，ze)。
步骤3、定位设备选取多颗卫星作为模拟的对象。
卫星i的位置坐标为(Xi，Yi，Zi)，信号发射功率为PTi，工作频率为fi，其中i为变量，i表示卫星的序号，取1至N之间的整数，N为选取的卫星总数，N≥3。
步骤4、定位设备根据每颗卫星的位置坐标和地铁列车的位置坐标，计算地铁列车与每颗卫星之间的距离。
可以按照公式(1)计算地铁列车与每颗卫星之间的距离，其中，dij表示地铁列车与卫星i之间的距离，(Xi，Yi，Zi)表示卫星i的位置坐标，(xj，yj，zj)表示地铁列车的位置坐标。
步骤5、定位设备根据地铁列车与每颗卫星之间的距离，计算每颗卫星的信号到达地铁列车的传播时延、信号到达功率。
可以根据公式(2)计算每颗卫星的传播时延，其中，Δtij表示卫星i的信号到达地铁列车的传播时延，dij表示地铁列车与卫星i之间的距离，c表示光速。
可以根据公式(7)计算每颗卫星的信号到达功率，其中，Pij表示卫星i的信号到达地铁列车的信号到达功率，PTi表示卫星i的信号发射功率，fi表示卫星i的工作频率，dij表示地铁列车与卫星i之间的距离，c表示光速。
步骤6、定位设备将每颗卫星的传播时延、信号到达功率、位置坐标、工作频率一起作为每颗卫星的信号参数。
将卫星i的位置坐标(Xi，Yi，Zi)、工作频率fi、信号到达功率Pij和传播时延Δtij作为卫星i的一套信号参数，并形成如表1的参数列表。
表1
Figure BDA0002595865640000171
步骤7、定位设备为每颗卫星生成包括位置坐标、工作频率、信号到达功率和传播时延的模拟卫星信号。
定位设备依据表1为每颗卫星生成包括位置坐标、工作频率、信号到达功率和传播时延的模拟卫星信号。
步骤8、定位设备将每颗卫星的模拟卫星信号输出至地铁列车内的天线。
步骤9、定位设备通过天线向地铁列车内发射每颗卫星的模拟卫星信号。
步骤10、用户终端接收每颗卫星的模拟卫星信号，根据模拟卫星信号，确定用户终端的位置坐标。
可以从模拟卫星信号中获取每颗卫星的位置坐标以及用户终端与每颗卫星之间的距离。
可选地，可以根据公式(3)、(4)、(5)、(6)进行计算，得到用户终端与每颗卫星之间的距离。
可选地，可以根据公式(8)、(9)、(10)、(11)进行计算，得到用户终端与每颗卫星之间的距离。
进而，可以将每颗卫星的位置坐标、用户终端与每颗卫星之间的距离，输入公式(12)进行计算，得到用户终端的位置坐标。
值得注意的是，地铁列车的位置坐标是随着地铁列车的行驶一直在变化的，即在该过程中，定位标签的位置坐标是所有计算过程的原始数据，该原始数据是时变的，因此所有计算的数据也都是时变的，这与实际的卫星定位中终端收到的卫星信号是时变的也是一致的。
下面以卫星定位方法应用于图3所示的卫星定位系统，且地铁列车的每节车厢都具有位置坐标为例，结合图8对本发明实施例所提供的卫星定位方法进行详细说明。
步骤11、定位设备获取地铁列车的运行路线上定位标签的位置坐标。
步骤12、定位设备根据定位标签的位置坐标确定每节车厢的位置坐标。
为了精确到每个车厢的位置，可以根据定位设备在地铁列车中的安装位置与每节车厢之间的相对位置偏移值，得到每节车厢的位置。作为一个示例，(xj，yj，zj)＝(x0，y0，z0)+(Δxj，Δyj，Δzj)，(xj，yj，zj)表示车厢j的位置坐标，(x0，y0，z0)表示定位设备的位置坐标，(Δxj，Δyj，Δzj)表示第j节车厢与定位设备之间的相对位置偏移值。
步骤13、定位设备选取多颗卫星作为模拟的对象。
卫星i的位置坐标为(Xi，Yi，Zi)，信号发射功率为PTi，工作频率为fi，其中i为变量，i表示卫星的序号，取1至N之间的整数，N为选取的卫星总数，N≥3。
步骤14、定位设备根据每颗卫星的位置坐标和每节车厢的位置坐标，计算每节车厢与每颗卫星之间的距离。
可以按照公式(1)计算每节车厢与每颗卫星之间的距离，其中，dij表示车厢j与卫星i之间的距离，(Xi，Yi，Zi)表示卫星i的位置坐标，(xj，yj，zj)表示车厢j的位置坐标。
步骤15、定位设备根据每节车厢与每颗卫星之间的距离，计算每颗卫星的信号到达每节车厢的传播时延、信号到达功率。
可以根据公式(2)计算每颗卫星的传播时延，其中，Δtij表示卫星i的信号到达车厢j的传播时延，dij表示车厢j与卫星i之间的距离，c表示光速。
可以根据公式(7)计算每颗卫星的信号到达功率，其中，Pij表示卫星i的信号到达车厢j的信号到达功率，PTi表示卫星i的信号发射功率，fi表示卫星i的工作频率，dij表示车厢j与卫星i之间的距离，c表示光速。
步骤16、定位设备将每颗卫星的传播时延、信号到达功率、位置坐标、工作频率一起作为每颗卫星的信号参数。
将卫星i的位置坐标(Xi，Yi，Zi)、工作频率fi、信号到达功率Pij和传播时延Δtij作为卫星i的一套信号参数，并形成如表2的参数列表。
表2
Figure BDA0002595865640000191
Figure BDA0002595865640000201
步骤17、定位设备为每颗卫星生成与车厢一一对应的包括位置坐标、工作频率、信号到达功率和传播时延的模拟卫星信号。
定位设备依据表2为每颗卫星生成与车厢一一对应的包括位置坐标、工作频率、信号到达功率和传播时延的模拟卫星信号。
步骤18、定位设备将每颗卫星的模拟卫星信号输出至对应车厢内的天线。
步骤19、定位设备通过天线向天线所在车厢内发射每颗卫星的模拟卫星信号。
步骤20、用户终端接收每颗卫星的模拟卫星信号，根据模拟卫星信号，确定用户终端的位置坐标。
可以从模拟卫星信号中获取每颗卫星的位置坐标以及用户终端与每颗卫星之间的距离。
可选地，可以根据公式(3)、(4)、(5)、(6)进行计算，得到用户终端与每颗卫星之间的距离。
可选地，可以根据公式(8)、(9)、(10)、(11)进行计算，得到用户终端与每颗卫星之间的距离。
进而，可以将每颗卫星的位置坐标、用户终端与每颗卫星之间的距离，输入公式(12)进行计算，得到用户终端的位置坐标。
本实施例通过获取车厢的位置，生成与车厢一一对应的模拟卫星信号，可以更加精确地确定处于车厢内的用户终端的位置，提高定位精度。
下面以卫星定位方法应用于图5所示的卫星定位系统，且地铁列车只有一个总的位置坐标为例，结合图9对本发明实施例所提供的卫星定位方法进行详细说明。
步骤21、定位设备接入移动通信系统，通过移动通信系统与运行管理平台之间建立通信连接。
步骤22、定位设备向运行管理平台查询所在地铁列车的目标运行信息。
步骤23、定位设备从目标运行信息中提取出所在地铁列车的运行时间信息和运行路线信息。
运行时间信息可以是运行时间表，可以如表3所示，列出了列车在各个时间点所在站点的信息。运行路线信息可以如图10所示，列出了各地铁站点的位置和地铁站点之间的路径。
表3
Figure BDA0002595865640000211
Figure BDA0002595865640000221
步骤24、定位设备根据地铁列车的当前运行时间以及运行时间表和运行路线计算出地铁列车的位置坐标。
作为一个示例，当前运行时间为t，定位设备在运行时间表中找到其对应的时间表，查找时间t处于时间表中的位置。若时间t恰好为到达某个站点的时间，则地铁列车所在位置坐标为该站点的坐标，即(x0，y0，z0)＝(xs，ys，zs)，其中(x0，y0，z0)为地铁列车所在位置坐标，(xs，ys，zs)为站点s的位置坐标。
若时间t处于两个站点的到达时间之间，两个站点的到达时间为t1和t2，两个站点之间的距离为d12，则此时地铁列车位于站点1和站点2之间并且与站点1之间的距离
Figure BDA0002595865640000222
其中t为当前时间，t1和t2可从运行时间表上查询到，d12可根据运行路线获取到，然后在运行路线上找到站点1和站点2之间，与站点1距离
Figure BDA0002595865640000223
的位置坐标，该坐标即列车所在位置坐标(x0，y0，z0)。
步骤25、定位设备选取多颗卫星作为模拟的对象。
步骤26、定位设备根据每颗卫星的位置坐标和地铁列车的位置坐标，计算地铁列车与每颗卫星之间的距离。
步骤27、定位设备根据地铁列车与每颗卫星之间的距离，计算每颗卫星的信号到达地铁列车的传播时延、信号到达功率。
步骤28、定位设备将每颗卫星的传播时延、信号到达功率、位置坐标、工作频率一起作为每颗卫星的信号参数。
步骤29、定位设备为每颗卫星生成包括位置坐标、工作频率、信号到达功率和传播时延的模拟卫星信号。
步骤30、定位设备将每颗卫星的模拟卫星信号输出至地铁列车内的天线。
步骤31、定位设备通过天线向地铁列车内发射每颗卫星的模拟卫星信号。
步骤32、用户终端接收每颗卫星的模拟卫星信号，根据模拟卫星信号，确定用户终端的位置坐标。
步骤S25-S32与步骤3-10类似，为了简洁，在此不做赘述。
值得注意的是，地铁列车的位置坐标是随着地铁列车的行驶一直在变化的，即在该过程中，列车的实时位置坐标是所有计算过程的原始数据，该原始数据是时变的，因此所有计算的数据也都是时变的，这与实际的卫星定位中终端收到的卫星信号是时变的也是一致的。
下面以卫星定位方法应用于图5所示的卫星定位系统，且地铁列车的每节车厢都具有位置坐标为例，结合图11对本发明实施例所提供的卫星定位方法进行详细说明。
步骤41、定位设备接入移动通信系统，通过移动通信系统与运行管理平台之间建立通信连接。
步骤42、定位设备向运行管理平台查询所在地铁列车的目标运行信息。
步骤43、定位设备从目标运行信息中提取出所在地铁列车的运行时间信息和运行路线信息。
步骤44、定位设备根据地铁列车的当前运行时间以及运行时间表和运行路线确定每节车厢的位置坐标。
可以根据地铁列车的位置坐标与每节车厢之间的相对位置偏移值，得到每节车厢的位置。作为一个示例，以地铁列车实时的位置坐标为地铁列车的中心位置坐标，(xj，yj，zj)＝(x0，y0，z0)+(Δxj，Δyj，Δzj)，(xj，yj，zj)表示车厢j的位置坐标，(x0，y0，z0)表示地铁列车的实时位置坐标，(Δxj，Δyj，Δzj)表示第j节车厢与地铁列车的实时位置坐标之间的相对位置偏移值。
步骤45、定位设备选取多颗卫星作为模拟的对象。
步骤46、定位设备根据每颗卫星的位置坐标和每节车厢的位置坐标，计算每节车厢与每颗卫星之间的距离。
步骤47、定位设备根据每节车厢与每颗卫星之间的距离，计算每颗卫星的信号到达每节车厢的传播时延、信号到达功率。
步骤48、定位设备将每颗卫星的传播时延、信号到达功率、位置坐标、工作频率一起作为每颗卫星的信号参数。
步骤49、定位设备为每颗卫星生成与车厢一一对应的包括位置坐标、工作频率、信号到达功率和传播时延的模拟卫星信号。
步骤50、定位设备将每颗卫星的模拟卫星信号输出至对应车厢内的天线。
步骤51、定位设备通过天线向天线所在车厢内发射每颗卫星的模拟卫星信号。
步骤52、用户终端接收每颗卫星的模拟卫星信号，根据模拟卫星信号，确定用户终端的位置坐标。
步骤S45-S52与步骤13-20类似，为了简洁，在此不做赘述。
在一些实施例中，图11所示的卫星定位方法中的一系列信息可以实时计算，也可以按照既定的运行时间表和运行路线，提前计算好模拟卫星信号随时间变化的值，在相应时间直接发射该模拟卫星信号。
应该理解，本发明实施例所提供的卫星定位方法不仅适用于地铁场景，还可以适用于其他卫星定位场景。
基于本发明实施例的卫星定位方法，本发明实施例还提供了一种定位设备，如图12所示，定位设备1200可以包括获取模块1210、确定模块1220、生成模块1230以及发射模块1240。
其中，获取模块1210，用于获取车辆的第一位置信息，以及多颗卫星的第二位置信息。
确定模块1220，用于根据第一位置信息和多颗卫星中每颗卫星的第二位置信息，分别确定车辆与每颗卫星的第一距离。
生成模块1230，用于根据每颗卫星的第二位置信息和车辆与每颗卫星的第一距离，分别生成每颗卫星的第一模拟卫星信号。
发射模块1240，用于向车辆发射第一模拟卫星信号，以用于车辆内的用户终端根据第一模拟卫星信号，确定用户终端的位置信息。
在一些实施例中，获取模块1210包括：获取单元，用于获取车辆的运行路线上定位标签的第三位置信息。
第一确定单元，用于根据第三位置信息确定第一位置信息。
在一些实施例中，获取模块1210包括：发送单元，用于向运行管理平台发送查询请求，查询请求包括车辆标识，以用于运行管理平台确定与车辆标识对应的目标运行信息，目标运行信息包括运行时间信息和运行路线信息。
接收单元，用于接收运行管理平台发送的目标运行信息。
第二确定单元，用于根据车辆的运行时间和目标运行信息确定第一位置信息。
在一些实施例中，生成模块1230包括：第三确定单元，用于根据第一距离，分别确定每颗卫星的传播时延。
第一生成单元，用于根据第二位置信息和传播时延，分别生成每颗卫星的第一模拟卫星信号。
在一些实施例中，获取模块1210，还用于获取每颗卫星的信号发射功率和工作频率。
生成模块1230包括：第四确定单元，用于根据第一距离、信号发射功率和工作频率，分别确定每颗卫星的信号到达功率。
第二生成单元，用于根据第二位置信息、信号到达功率和工作频率，分别生成每颗卫星的第一模拟卫星信号。
在一些实施例中，车辆包括至少一个区域，第一位置信息包括至少一个区域中每个区域的第四位置信息，第一距离包括每个区域与每颗卫星的第二距离，第一模拟卫星信号包括每颗卫星对应每个区域的第二模拟卫星信号。
发射模块具体用于：向每个区域发射对应的第二模拟卫星信号。
在一些实施例中，多颗卫星是在第一位置信息对应的位置观测到的实体卫星，或者，是用作参考点的虚拟卫星。
可以理解的是，图12所示定位设备1200中的各个模块/单元具有实现图6中定位设备所执行的各个步骤的功能，并能达到其相应的技术效果，为简洁，在此不再赘述。
图13是本发明实施例提供的一种用户终端的结构示意图，如图13所示，用户终端1300可以包括：接收模块1310和确定模块1320。
其中，接收模块1310，用于接收定位设备发射的多颗卫星中每颗卫星的第一模拟卫星信号。
第一模拟卫星信号是由定位设备获取车辆的第一位置信息，以及每颗卫星的第二位置信息，根据第一位置信息和第二位置信息，分别确定车辆与每颗卫星的第一距离，根据第二位置信息和第一距离分别生成。
确定模块1320，用于根据第一模拟卫星信号，确定用户终端的位置信息。
在一些实施例中，第一模拟卫星信号是由定位设备根据第一距离，分别确定每颗卫星的传播时延，根据第二位置信息和传播时延分别生成。
确定模块1320包括：第一解析单元，用于根据第一模拟卫星信号，得到第二位置信息和传播时延。
第一确定单元，用于根据传播时延，分别确定用户终端与每颗卫星的第三距离。
第一确定单元，还用于根据第二位置信息和第三距离，确定用户终端的位置信息。
在一些实施例中，第一模拟卫星信号是由定位设备获取每颗卫星的信号发射功率和工作频率，根据第一距离、信号发射功率和工作频率，分别确定每颗卫星的信号到达功率，根据第二位置信息、信号到达功率和工作频率分别生成。
确定模块1320包括：第二解析单元，用于根据第一模拟卫星信号，得到第二位置信息、信号到达功率和工作频率。
第二确定单元，用于根据信号到达功率和工作频率，分别确定用户终端与每颗卫星的第四距离。
第二确定单元，用于根据第二位置信息和第四距离，确定用户终端的位置信息。
在一些实施例中，多颗卫星是在第一位置信息对应的位置观测到的实体卫星，或者，是用作参考点的虚拟卫星。
可以理解的是，图13所示用户终端1300中的各个模块/单元具有实现图6中用户终端所执行的各个步骤的功能，并能达到其相应的技术效果，为简洁，在此不再赘述。
图14是本发明实施例提供的一种卫星定位设备的硬件结构示意图。
如图14所示，本实施例中的卫星定位设备1400包括输入设备1401、输入接口1402、中央处理器1403、存储器1404、输出接口1405、以及输出设备1406。其中，输入接口1402、中央处理器1403、存储器1404、以及输出接口1405通过总线1410相互连接，输入设备1401和输出设备1406分别通过输入接口1402和输出接口1405与总线1410连接，进而与卫星定位设备1400的其他组件连接。
具体地，输入设备1401接收来自外部的输入信息，并通过输入接口1402将输入信息传送到中央处理器1403；中央处理器1403基于存储器1404中存储的计算机可执行指令对输入信息进行处理以生成输出信息，将输出信息临时或者永久地存储在存储器1404中，然后通过输出接口1405将输出信息传送到输出设备1406；输出设备1406将输出信息输出到卫星定位设备1400的外部供用户使用。
在一些实施例中，图14所示的卫星定位设备1400包括：存储器1404，用于存储程序；处理器1403，用于运行存储器中存储的程序，以执行图6所示实施例提供的卫星定位方法。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现图6所示实施例提供的卫星定位方法。
需要明确的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，为了简洁，不再赘述。本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，做出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(Radio Frequency，RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本发明不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种卫星定位方法，其特征在于，所述方法应用于定位设备，所述方法包括：
获取车辆的第一位置信息，以及多颗卫星的第二位置信息；
根据所述第一位置信息和所述多颗卫星中每颗卫星的第二位置信息，分别确定所述车辆与每颗卫星的第一距离；
根据每颗卫星的所述第二位置信息和所述车辆与每颗卫星的所述第一距离，分别生成每颗卫星的第一模拟卫星信号；
向所述车辆发射所述第一模拟卫星信号，以用于所述车辆内的用户终端根据所述第一模拟卫星信号，确定所述用户终端的位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的第一位置信息，包括：
获取所述车辆的运行路线上定位标签的第三位置信息；
根据所述第三位置信息确定所述第一位置信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的第一位置信息，包括：
向运行管理平台发送查询请求，所述查询请求包括车辆标识，以用于所述运行管理平台确定与所述车辆标识对应的目标运行信息，所述目标运行信息包括运行时间信息和运行路线信息；
接收所述运行管理平台发送的所述目标运行信息；
根据所述车辆的运行时间和所述目标运行信息确定所述第一位置信息。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据每颗卫星的所述第二位置信息和所述车辆与每颗卫星的所述第一距离，分别生成每颗卫星的第一模拟卫星信号，包括：
根据所述第一距离，分别确定每颗卫星的传播时延；
根据所述第二位置信息和所述传播时延，分别生成每颗卫星的所述第一模拟卫星信号。
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取每颗卫星的信号发射功率和工作频率；
所述根据每颗卫星的所述第二位置信息和所述车辆与每颗卫星的所述第一距离，分别生成每颗卫星的第一模拟卫星信号，包括：
根据所述第一距离、所述信号发射功率和所述工作频率，分别确定每颗卫星的信号到达功率；
根据所述第二位置信息、所述信号到达功率和所述工作频率，分别生成每颗卫星的所述第一模拟卫星信号。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述车辆包括至少一个区域，所述第一位置信息包括所述至少一个区域中每个区域的第四位置信息，所述第一距离包括每个区域与每颗卫星的第二距离，所述第一模拟卫星信号包括每颗卫星对应每个区域的第二模拟卫星信号；
所述向所述车辆发射所述第一模拟卫星信号，包括：
向每个区域发射对应的第二模拟卫星信号。
7.根据权利要求1-3、6任一项所述的方法，其特征在于，所述多颗卫星是在所述第一位置信息对应的位置观测到的实体卫星，或者，是用作参考点的虚拟卫星。
8.一种卫星定位方法，其特征在于，所述方法应用于用户终端，所述方法包括：
接收定位设备发射的多颗卫星中每颗卫星的第一模拟卫星信号；
所述第一模拟卫星信号是由所述定位设备获取车辆的第一位置信息，以及每颗卫星的第二位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，分别确定所述车辆与每颗卫星的第一距离，根据所述第二位置信息和所述第一距离分别生成；
根据所述第一模拟卫星信号，确定所述用户终端的位置信息。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一模拟卫星信号是由所述定位设备根据所述第一距离，分别确定每颗卫星的传播时延，根据所述第二位置信息和所述传播时延分别生成；
所述根据所述第一模拟卫星信号，确定所述用户终端的位置信息，包括：
根据所述第一模拟卫星信号，得到所述第二位置信息和所述传播时延；
根据所述传播时延，分别确定所述用户终端与每颗卫星的第三距离；
根据所述第二位置信息和所述第三距离，确定所述用户终端的所述位置信息。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一模拟卫星信号是由所述定位设备获取每颗卫星的信号发射功率和工作频率，根据所述第一距离、所述信号发射功率和所述工作频率，分别确定每颗卫星的信号到达功率，根据所述第二位置信息、所述信号到达功率和所述工作频率分别生成；
所述根据所述第一模拟卫星信号，确定所述用户终端的位置信息，包括：
根据所述第一模拟卫星信号，得到所述第二位置信息、所述信号到达功率和所述工作频率；
根据所述信号到达功率和所述工作频率，分别确定所述用户终端与每颗卫星的第四距离；
根据所述第二位置信息和所述第四距离，确定所述用户终端的所述位置信息。
11.根据权利要求8-10任一项所述的方法，其特征在于，所述多颗卫星是在所述第一位置信息对应的位置观测到的实体卫星，或者，是用作参考点的虚拟卫星。
12.一种定位设备，其特征在于，所述定位设备包括：
获取模块，用于获取车辆的第一位置信息，以及多颗卫星的第二位置信息；
确定模块，用于根据所述第一位置信息和所述多颗卫星中每颗卫星的第二位置信息，分别确定所述车辆与每颗卫星的第一距离；
生成模块，用于根据每颗卫星的所述第二位置信息和所述车辆与每颗卫星的所述第一距离，分别生成每颗卫星的第一模拟卫星信号；
发射模块，用于向所述车辆发射所述第一模拟卫星信号，以用于所述车辆内的用户终端根据所述第一模拟卫星信号，确定所述用户终端的位置信息。
13.一种用户终端，其特征在于，所述用户终端包括：
接收模块，用于接收定位设备发射的多颗卫星中每颗卫星的第一模拟卫星信号；
所述第一模拟卫星信号是由所述定位设备获取车辆的第一位置信息，以及每颗卫星的第二位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，分别确定所述车辆与每颗卫星的第一距离，根据所述第二位置信息和所述第一距离分别生成；
确定模块，用于根据所述第一模拟卫星信号，确定所述用户终端的位置信息。
14.一种卫星定位设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1-11任意一项所述的卫星定位方法。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-11任意一项所述的卫星定位方法。
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WO2023142823A1 (zh) * 2022-01-29 2023-08-03 上海移为通信技术股份有限公司 辅助定位方法、装置、电子设备和存储介质

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WO2023142823A1 (zh) * 2022-01-29 2023-08-03 上海移为通信技术股份有限公司 辅助定位方法、装置、电子设备和存储介质

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