CN113438735B - 一种车辆的定位方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种车辆的定位方法及装置，该方法包括：获取路侧单元发送的第一定位关联信息；第一定位关联信息包括路侧单元的服务路段，以及路侧单元的基准RTK基站的RTK数据；根据路侧单元发送的第一定位关联信息，获取路侧单元的第二定位关联信息；第二定位关联信息包括服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及至少一个标准RTK基站的RTK数据；将第二定位关联信息发送给路侧单元，以使路侧单元将第二定位关联信息加入广播消息中，以及车辆通过第二定位关联信息进行定位。本发明实施例公开的技术方案，实现了路段与RTK基站的匹配，确保了车辆在任何路段均获取到准确的RTK数据，提高了车辆的定位精度。

Description

一种车辆的定位方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及汽车技术及道路交通领域，尤其涉及一种车辆的定位方法、装置、终端设备及存储介质。
背景技术
GPS(Global Positioning System，全球定位系统)技术被广泛应用于车辆定位中，为了提高车载GSP的定位精度，车辆可以通过RTK(Real Time Kinematic，实时动态差分)技术，也即载波相位差分技术，实现本车精准定位。
车辆通过自身安装的GPS定位模块获取基础定位信息，再将上述基础定位信息与通过RTK平台获取的RTK数据(即GPS误差数据)进行解算，最终获取车辆的准确定位信息；但是由于市场上车辆的存有量较大，难以确保每个车辆均开通与RTK平台的通信关联，且开通RTK服务需要一定的支付成本，车辆的存有量决定了上述支付成本过大，因此，现有技术可以通过在路侧单元中部署RTK数据，使得未开通RTK服务的车辆可以借助车载单元与路侧单元的通信，获取RTK数据。
但是这样的RTK数据获取方式，常常导致路侧单元中的RTK数据与车辆的实际位置不匹配，车辆使用误差较大的RTK数据，导致车辆的定位精度较低。
发明内容
本发明实施例提供了一种车辆的定位方法、装置、设备及存储介质，V2X平台根据路侧单元的服务路段，向该路侧单元发送一个或多个标准RTK基站的RTK数据。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆的定位方法，应用于V2X平台，包括：
获取路侧单元发送的第一定位关联信息；其中，所述第一定位关联信息包括所述路侧单元的服务路段，以及所述路侧单元的基准RTK基站的RTK数据，所述RTK数据包括基站位置信息；
根据所述路侧单元发送的第一定位关联信息，获取所述路侧单元的第二定位关联信息；其中，所述第二定位关联信息包括所述服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及所述至少一个标准RTK基站的RTK数据；
将所述第二定位关联信息发送给所述路侧单元，以使所述路侧单元将所述第二定位关联信息加入广播消息中，以及车辆通过所述第二定位关联信息进行定位。
第二方面，本发明实施例提供了一种车辆的定位方法，应用于路侧单元，包括：
将路侧位置信息发送给RTK平台，以通过所述RTK平台确定匹配的基准RTK基站，并获取所述基准RTK基站发送的RTK数据；
将第一定位关联信息发送至V2X平台，以通过所述V2X平台获取第二定位关联信息；
其中，所述第一定位关联信息包括所述路侧单元的服务路段，以及与所述路侧单元匹配的基准RTK基站的RTK数据，所述第二定位关联信息包括所述服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及所述至少一个标准RTK基站的RTK数据；
将所述第二定位关联信息加入广播消息中，以使车载单元根据所述第二定位关联信息，进行车辆定位。
第三方面，本发明实施例提供了一种车辆的定位方法，应用于车载单元，包括：
获取路侧单元发出的广播消息；其中，所述广播消息中包括第二定位关联信息，所述第二定位关联信息包括所述路侧单元的服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及所述至少一个标准RTK基站的RTK数据；
通过车载定位装置，获取基础定位信息，并根据所述基础定位信息确定匹配的目标路段；
根据所述目标路段，获取匹配的至少一个目标标准RTK基站的RTK数据；
根据所述至少一个目标标准RTK基站的RTK数据，以及所述基础定位信息，进行车辆定位。
第四方面，本发明实施例提供了一种车辆的定位装置，应用于V2X平台，包括：
第一定位关联信息接收模块，用于获取路侧单元发送的第一定位关联信息；其中，所述第一定位关联信息包括所述路侧单元的服务路段，以及所述路侧单元的基准RTK基站的RTK数据，所述RTK数据包括基站位置信息；
第二定位关联信息生成模块，用于根据所述路侧单元发送的第一定位关联信息，获取所述路侧单元的第二定位关联信息；其中，所述第二定位关联信息包括所述服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及所述至少一个标准RTK基站的RTK数据；
第二定位关联信息发送模块，用于将所述第二定位关联信息发送给所述路侧单元，以使所述路侧单元将所述第二定位关联信息加入广播消息中，以及车辆通过所述第二定位关联信息进行定位。
第五方面，本发明实施例提供了一种车辆的定位装置，应用于路侧单元，包括：
基准RTK基站获取模块，用于将路侧位置信息发送给RTK平台，以通过所述RTK平台确定匹配的基准RTK基站，并获取所述基准RTK基站发送的RTK数据；
第一定位关联信息发送模块，用于将第一定位关联信息发送至V2X平台，以通过所述V2X平台获取第二定位关联信息；
其中，所述第一定位关联信息包括所述路侧单元的服务路段，以及与所述路侧单元匹配的基准RTK基站的RTK数据，所述第二定位关联信息包括所述服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及所述至少一个标准RTK基站的RTK数据；
广播消息生成模块，用于将所述第二定位关联信息加入广播消息中，以使车载单元根据所述第二定位关联信息，进行车辆定位。
第六方面，本发明实施例提供了一种车辆的定位装置，应用于车载单元，包括：
广播消息获取模块，用于获取路侧单元发出的广播消息；其中，所述广播消息中包括第二定位关联信息，所述第二定位关联信息包括所述路侧单元的服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及所述至少一个标准RTK基站的RTK数据；
目标路段确定模块，用于通过车载定位装置，获取基础定位信息，并根据所述基础定位信息确定匹配的目标路段；
RTK数据获取模块，用于根据所述目标路段，获取匹配的至少一个目标标准RTK基站的RTK数据；
定位执行模块，用于根据所述至少一个目标标准RTK基站的RTK数据，以及所述基础定位信息，进行车辆定位。
第七方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的车辆的定位方法。
第八方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的车辆的定位方法。
本发明实施例公开的技术方案，根据路侧单元发送的服务路段以及基准RTK基站的RTK数据，获取到该服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及上述至少一个标准RTK基站的RTK数据，并发送给路侧单元，以使路侧单元将上述信息加入广播消息中，进而车辆通过上述信息进行定位，实现了路段与RTK基站的匹配，确保了车辆在任何路段均获取到准确的RTK数据，提高车辆的定位精度。
附图说明
图1A是本发明实施例一提供的一种车辆的定位方法的流程图；
图1B是本发明实施例二提供的一种道路位置示意图；
图1C是本发明实施例二提供的一种道路位置示意图；
图2是本发明实施例二提供的一种车辆的定位方法的流程图；
图3A是本发明实施例三提供的一种车辆的定位方法的流程图；
图3B是本发明具体应用场景一提供的一种车辆定位的数据流程图；
图4是本发明实施例四提供的一种车辆的定位装置的结构框图；
图5是本发明实施例五提供的一种车辆的定位装置的结构框图；
图6是本发明实施例六提供的一种车辆的定位装置的结构框图；
图7是本发明实施例七提供的一种电子设备的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1A为本发明实施例一提供的一种车辆的定位方法的流程图，本实施例可适用于根据路侧单元的服务路段，向该路侧单元发送一个或多个标准RTK基站的RTK数据，该方法可以由本发明实施例四中的车辆的定位装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件实现，并集成在V2X(Vehicle to X，车用无线通信技术)平台的服务器中，典型的，该V2X平台包括车联网(Internet of Vehicles)平台，该方法具体包括如下步骤：
S110、获取路侧单元发送的第一定位关联信息；其中，所述第一定位关联信息包括所述路侧单元的服务路段，以及所述路侧单元的基准RTK基站的RTK数据，所述RTK数据包括基站位置信息。
路侧单元(Road Side Unit，RSU)，是架设于路边的通信装置，通过微波与安装于车辆中的车载单元(On board Unit，OBU)通讯，路侧单元以广播消息的形式播放当前区域内的道路交通信息；RTK平台，是提供RTK服务的网络平台，RTK平台会向开通RTK服务的通信设备提供RTK数据；在本发明实施例中，区域内的各个路侧单元均已预先开通RTK服务；其中，上述区域可以是以省、市、县为单位划分的行政区域，也可以是特定的路段区域，例如，以一条或多条高速公路的起止点作为区域边界，高速公路内的所有路段均作为上述区域，可选的，在本发明实施例中，对具备RTK服务功能的路侧单元的覆盖区域不作具体限定。
路侧单元将路侧位置信息(例如，经纬度坐标)，发送给RTK平台后，RTK平台会根据各个RTK基站的坐标信息，通常按照距离最近原则，为每个路侧单元分配一个对应的RTK基站，并由该RTK基站为对应的路侧单元提供RTK数据，该RTK基站即为对应的路侧单元的基准RTK基站，因此，基准RTK基站的获取与路侧单元和各个RTK基站之间的距离相关；由于RTK基站的服务范围，通常大于路侧单元的通信范围，因此一个RTK基站可以作为多个路侧单元的基准RTK基站；基准RTK基站向路侧单元发送的RTK数据中包括了该基站的位置信息，而该基站的位置信息同样可以以经纬度坐标的形式表示。
每个路侧单元负责播报附近区域的道路交通信息，服务路段也即该路侧单元负责提供道路交通信息播报的道路路段；其中，路侧单元发送的服务路段，可以以经纬度的方式，标注该路侧单元服务的路段范围，还可以包括各个车道的经纬度坐标，以及车道中心线的经纬度坐标，因此，第一定位关联信息即为路侧单元自身获取以及通过基准RTK基站获取的上述数据信息。
S120、根据所述路侧单元发送的第一定位关联信息，获取所述路侧单元的第二定位关联信息；其中，所述第二定位关联信息包括所述服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及所述至少一个标准RTK基站的RTK数据。
由于当前区域范围内的各个路侧单元均已开通RTK服务，V2X平台可以获取到各个路侧单元发送的RTK数据，因此V2X平台可以确定与该区域范围内各个路侧单元相关的所有RTK基站的位置信息，并可以获取到上述RTK基站发送的RTK数据；每个路侧单元对应的基准RTK基站，均是RTK平台根据各路侧单元的位置，通常是基于就近原则为该路侧单元分配的RTK基站，但实际上由于路侧单元的安装位置不同，各路侧单元的服务路段的长度、宽度和形状，也存在较大差别，与路侧单元距离最近的RTK基站(即基准RTK基站)，对于该路侧单元的服务路段中的行驶车辆来说，并不能确保该路侧单元的基准RTK基站是距离车辆最近的RTK基站，因此，标准RTK基站与路段和各个RTK基站之间的实际距离相关。
具体的，以图1B为例，路侧单元A的服务路段为路段A，路侧单元A对应的基准RTK基站为RTK基站A，路侧单元B的服务路段为路段B，路侧单元B对应的基准RTK基站为RTK基站B；当车辆位于位置C时，虽然位置C处于路侧单元B的服务路段中，但实际上车辆所处的位置C距离RTK基站A较近，距离RTK基站B的较远，为了减少RTK数据的传播距离，提高RTK数据的准确性，车辆在位置C时应该获取RTK基站A中的RTK数据作为校准数据，但现有技术中，车辆在位置C时只能通过路侧单元B获取RTK基站B中的RTK数据。
由于已获取到当前路侧单元的服务路段，也获取到每个RTK基站的实际位置，因此，可以根据当前路侧单元的服务路段的不同位置与各个RTK基站的距离，确定服务路段的分路段数量；其中，当前路侧单元的服务路段的不同位置与各个RTK基站的距离，可以通过服务路段中每个车道的中心线与各个RTK基站的距离获取；如图1C所示，对于路侧单元A的服务路段，即路段A来说，任何位置距离RTK基站A的距离相比较其它RTK基站更近，因此，与服务路段A对应的标准RTK基站即为RTK基站A，此时服务路段A仅包括一个分路段，且分路段即为路段A本身；对于路侧单元B的服务路段，即路段B来说，路段B1距离RTK基站A相比较其它RTK基站更近，路段B2距离RTK基站B相比较其它RTK基站更近，因此，与服务路段B对应的标准RTK基站包括RTK基站A和RTK基站B，且RTK基站A与分路段B1相匹配，RTK基站B与分路段B2相匹配。
可选的，在本发明实施例中，所述根据所述路侧单元发送的第一定位关联信息，获取所述路侧单元的第二定位关联信息，包括：将与所述路侧单元的服务路段的分路段距离最近的RTK基站，作为对应分路段的标准RTK基站；其中，所述服务路段包括至少一个分路段；获取所述路侧单元的服务路段的分路段与所述标准RTK基站的匹配关系，以及所述标准RTK基站的RTK数据。车辆距离RTK基站越近，RTK数据的传输干扰越少，传输效率越高，获取的RTK数据越准确，因此，对于每个分路段来说，将距离该分路段最近的RTK基站作为该分路段的标准RTK基站，以上述技术方案为例，将RTK基站A作为路侧单元B的服务路段B中分路段B1的标准RTK基站，将RTK基站B作为路侧单元B的服务路段B中分路段B2的标准RTK基站，以确保车辆在各个路段中行驶时，均可以获取到准确的RTK数据。
可选的，在本发明实施例中，所述根据所述路侧单元发送的第一定位关联信息，获取所述路侧单元的第二定位关联信息，包括：将与所述路侧单元的服务路段的分路段距离最近，且为预设数量的RTK基站，作为对应分路段的备选RTK基站；其中，所述服务路段包括至少一个分路段，所述预设数量大于等于两个；获取所述分路段与对应的各所述备选RTK基站的第一间隔距离，并获取所述分路段下各所述第一间隔距离之间的距离差值；若所述分路段下的所述距离差值，大于等于第一预设距离阈值，则将与所述分路段距离最近的备选RTK基站，作为所述分路段的标准RTK基站。
具体的，影响RTK数据准确性的因素除了距离，还包括其它影响因素，但距离是最主要的影响因素，因此，当第一间隔距离较大，即大于等于第一预设距离阈值时，可以认为即使存在其它影响因素，也没有距离对RTK数据准确性的影响大，仅将第一间隔距离作为RTK数据准确性的影响因素即可；以预设数量为两个为例，图1C中，距离分路段B1距离最近的两个RTK基站分别为RTK基站A和RTK基站B，如果分路段B1中的位置点距离RTK基站A距离为第一间隔距离A，分路段B2中的位置点距离RTK基站B距离为第一间隔距离B，第一间隔距离B与第一间隔距离A的距离差值，如果大于等于第一预设距离阈值，则直接将RTK基站A作为分路段B1的标准RTK基站；特别的，如果预设数量大于两个，上述距离差值，可以是各个相邻的第一间隔距离之间的距离差值的平均值，也可以是数值最小的第一间隔距离与数值最大的第一间隔距离之间的距离差值。
可选的，在本发明实施例中，所述RTK数据还包括卫星传输信息，所述卫星传输信息包括卫星系统信号强度和/或卫星高度角；在获取所述分路段下各所述第一间隔距离之间的距离差值后，还包括：若所述分路段下的所述距离差值，小于第一预设距离阈值，则根据所述分路段的各所述备选RTK基站的基站位置信息和卫星传输信息，确定所述分路段的标准RTK基站。RTK数据的准确性，除了与上述第一间隔距离相关外，还与卫星传输信息相关；以RINEX(Receiver Independent Exchange Format，与接收机无关的交换格式)格式的RTK数据为例，在数据的小数部分，第5位小数表示RTK数据的信噪比观测值的卫星系统信号强度，取值范围为1至9，表示信噪比观测值在1至9的数值区间上的投影，数值越大，观测质量越好，RTK数据准确度越高；卫星高度角的取值范围为0至90度，卫星高度角越大，表明卫星信号受到多路径或者大气延迟的干扰相对较少，信号质量越好，RTK数据准确度越高；据此，根据分路段与各个备选RTK基站的第一间隔距离，以及卫星传输信息，确定与每个分路段分别匹配的标准RTK基站，为各个路段分配了准确的标准RTK基站，提高了车辆在各个路段中获取的RTK数据的准确性。
可选的，在本发明实施例中，所述根据所述分路段的各所述备选RTK基站的基站位置信息和卫星传输信息，确定所述分路段的标准RTK基站，包括：根据公式Pi＝R*Li+S*(9-Mi)+T*(90-Ni)，获取所述分路段下各备选RTK基站的加权评分，并将加权评分最低的备选RTK基站，作为对应分路段的标准RTK基站；其中，i是备选RTK基站的编号，Pi是第i个备选RTK基站的加权评分，Li是所述分路段到第i个备选RTK基站的第一间隔距离，Mi是第i个备选RTK基站的卫星系统信号强度，1≤Mi≤9，Ni是第i个备选RTK基站的卫星高度角，0≤Ni≤90，R、S、T为权重系数，R＞S，R＞T。通过为分路段到备选RTK基站的第一间隔距离、卫星系统信号强度和卫星高度角，分别设定不同数值的权重系数，既综合考虑了多种因素对RTK数据准确性的影响，又将第一间隔距离作为最主要的影响因素，进一步提高了车辆在各个路段中获取到的RTK数据的准确性。
S130、将所述第二定位关联信息发送给所述路侧单元，以使所述路侧单元将所述第二定位关联信息加入广播消息中，以及车辆通过所述第二定位关联信息进行定位。
在将第二定位关联信息发送给路侧单元后，路侧单元将上述第二定位关联信息加入广播消息中，车辆通过车载单元与路侧单元的通讯，获取到服务路段与一个或多个标准RTK基站的匹配关系，以及上述一个或多个标准RTK基站的RTK数据；车辆通过车载定位装置，获取到基础定位信息后，可以根据上述基础定位信息确定所在路段，并确定与该路段匹配的RTK数据，进而将基础定位信息与RTK数据进行解算，最终获取准确的车辆定位信息。
可选的，在本发明实施例中，在将所述第二定位关联信息发送给所述路侧单元前，还包括：根据当前路侧单元的路侧位置信息，将与所述当前路侧单元的第二间隔距离小于第二预设距离阈值的其它路侧单元，作为所述当前路侧单元的关联路侧单元；或根据当前路侧单元的路侧位置信息，将与所述当前路侧单元距离最近，且为预设数量的其它路侧单元，作为所述当前路侧单元的关联路侧单元；所述将所述第二定位关联信息发送给所述路侧单元，包括：将所述当前路侧单元的第二定位关联信息，以及所述当前路侧单元的关联路侧单元的第二定位信息，发送给所述当前路侧单元。
具体的，由于路侧单元的服务路段的长度不同，对于长度较长的路段，车辆行驶在该路段中可能无法获取到该路侧单元的广播消息，或者由于路侧单元本身的故障问题，车辆无法获取当前行驶路段对应的路侧单元的广播消息，因此，在向路侧单元发送第二定位关联信息时，除了发送当前路侧单元本身的第二定位关联信息外，还可以将与当前路侧单元具有关联关系的其它路侧单元的第二定位关联信息，发送给当前路侧单元，以使车辆行驶在附近的其它路段时，可以通过当前路侧单元的广播消息，获取上述其它行驶路段的第二定位关联信息，确保车辆在无法获取到与行驶路段匹配的路侧单元发出的广播消息时，可以借助附近相关其它路侧单元，同样获取到该路段准确的RTK数据；其中，上述路侧单元之间的关联关系，可以根据间隔距离，即第二间隔距离，确定距离较近的多个路侧单元之间存在关联关系；也可以根据预设数量，确定距离较近的、预设数量的多个路侧单元之间存在关联关系；还可以同时根据第二间隔距离以及预设数量，确定多个路侧单元之间的关联关系。
可选的，在本发明实施例中，所述根据当前路侧单元的路侧位置信息，将与所述当前路侧单元的第二间隔距离小于第二预设距离阈值的其它路侧单元，作为所述当前路侧单元的关联路侧单元，包括：根据当前路侧单元的路侧位置信息，将与所述当前路侧单元的第二间隔距离小于第二预设距离阈值，且与所述当前路侧单元对应不同基准RTK基站的其他路侧单元，作为所述当前路侧单元的关联路侧单元。由于RTK基站的服务范围，通常大于路侧单元的通信范围，一个RTK基站可以作为多个路侧单元的基准RTK基站，距离较近多个路侧单元可能匹配同一个基准RTK基站，此时，车辆行使时不需要进行RTK基站的切换，因此，不需要将上述多个路侧单元作为彼此的关联路侧单元，以减少V2X平台与上述路侧单元之间的通信数据量；如果与当前路侧单元距离较近的一个或多个路侧单元，与当前路侧单元匹配的基准RTK基站不同，此时，车辆在行使中可能需要进行RTK基站的切换，因此，将上述一个或多个其他路侧单元，作为当前路侧单元的关联路侧单元，以确保车辆在无法获取到与行驶路段匹配的路侧单元发出的广播消息时，可以借助附近关联的其它路侧单元，及时进行RTK基站的切换，确保获取到的RTK数据的准确性。
本发明实施例公开的技术方案，根据路侧单元发送的服务路段以及基准RTK基站的RTK数据，获取到该服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及上述至少一个标准RTK基站的RTK数据，并发送给路侧单元，以使路侧单元将上述信息加入广播消息中，进而车辆通过上述信息进行定位，实现了路段与RTK基站的匹配，确保了车辆在任何路段均获取到准确的RTK数据，提高车辆的定位精度。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种车辆的定位方法的流程图，本实施例可适用于路侧单元通过V2X平台，获取与服务路段匹配的一个或多个标准RTK基站的RTK数据，并加入广播消息中，该方法可以由本发明实施例五中的车辆的定位装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件实现，并集成在路侧单元中，该方法具体包括如下步骤：
S210、将路侧位置信息发送给RTK平台，以通过所述RTK平台确定匹配的基准RTK基站，并获取所述基准RTK基站发送的RTK数据。
S220、将第一定位关联信息发送至V2X平台，以通过所述V2X平台获取第二定位关联信息；其中，所述第一定位关联信息包括所述路侧单元的服务路段，以及与所述路侧单元匹配的基准RTK基站的RTK数据，所述第二定位关联信息包括所述服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及所述至少一个标准RTK基站的RTK数据。
S230、将所述第二定位关联信息加入广播消息中，以使车载单元根据所述第二定位关联信息，进行车辆定位。
特别的，路侧单元获取到的第二定位关联信息，除了自身的服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及上述至少一个标准RTK基站的RTK数据之外，还可以包括其他关联路侧单元的第二定位关联，以使车辆在无法获取到关联路侧单元发出的广播消息时，可以根据当前路侧单元发出的广播消息同样获取匹配的RTK数据。
本发明实施例公开的技术方案，路侧单元将V2X平台发送的服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及上述至少一个标准RTK基站的RTK数据，加入广播消息中，以使车辆通过上述信息进行定位，实现了路段与RTK基站的匹配，确保了车辆在任何路段均获取到准确的RTK数据，提高车辆的定位精度。
实施例三
图3A为本发明实施例三提供的一种车辆的定位方法的流程图，本实施例可适用于车辆通过路侧单元发出的广播消息，获取与当前路段匹配的RTK数据，该方法可以由本发明实施例六中的车辆的定位装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件实现，并集成在车载单元中，该方法具体包括如下步骤：
S310、获取路侧单元发出的广播消息；其中，所述广播消息中包括第二定位关联信息，所述第二定位关联信息包括所述路侧单元的服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及所述至少一个标准RTK基站的RTK数据。
S320、通过车载定位装置，获取基础定位信息，并根据所述基础定位信息确定匹配的目标路段。
其中，车载定位装置可以包括车载GPS定位模块。
S330、根据所述目标路段，获取匹配的至少一个目标标准RTK基站的RTK数据。
S340、根据所述至少一个目标标准RTK基站的RTK数据，以及所述基础定位信息，进行车辆定位。
车载单元可以根据获取到的RTK数据和基础定位信息进行数据解算，也可以通过车载GPS定位模块执行上述解算操作。
特别的，车载单元获取到的广播消息可以是与当前路段匹配的路侧单元发出的广播消息，也可以是与当前路段匹配的路侧单元的关联路侧单元发出的广播消息，只要上述广播消息中，可以获取到当前行驶路段与标准RTK基站的匹配，以及标准RTK基站的RTK数据即可；如果车辆可以同时获取到多个路侧单元发出的广播消息，车辆可以在上述任意一个广播消息中获取当前行使路段匹配的RTK数据。
本发明实施例公开的技术方案，车载单元根据获取到的路侧单元发出的广播消息，确定当前路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及上述至少一个标准RTK基站的RTK数据，并根据上述信息进行定位，实现了行驶路段与RTK基站的匹配，确保了车辆在任何路段均获取到准确的RTK数据，提高车辆的定位精度。
具体应用场景一
如图3B所示是本发明具体应用场景一提供的一种车辆定位的数据流程图，具体的：
路侧单元获取自身的路侧位置信息，并将该路侧位置信息发送给RTK平台；RTK平台根据该路侧单元的路侧位置信息，以及各个RTK基站的基站位置信息，将与该路侧单元距离最近的RTK基站，作为该路侧单元的基准RTK基站；RTK平台通过该基准RTK基站，获取RTK数据，并通过网络将RTK数据发送给该路侧单元；
路侧单元获取到RTK数据后，生成第一定位关联信息，并将第一定位关联信息发送给V2X平台；V2X平台接受到该路侧单元发出的第一定位关联信息后，生成第二定位关联信息，并将第二定位关联信息发送给该路侧单元；路侧单元将获取到的第二定位关联信息，加入广播消息中；
车载单元在获取到广播消息后，通过车载定位装置，获取基础定位信息，并根据基础定位信息确定匹配的目标路段；车载单元根据该目标路段，获取匹配的至少一个目标标准RTK基站的RTK数据；车载单元根据上述至少一个目标标准RTK基站的RTK数据，以及基础定位信息，进行车辆定位。
本发明实施例公开的技术方案，路侧单元通过RTK平台获取到基准RTK基站发送的RTK数据后，将第一关联定位信息发送给V2X平台，V2X平台根据上述第一关联定位信息生成第二关联定位信息，路侧单元获取第二关联定位信息后，加入广播消息，车辆根据路侧单元发出的广播消息，以及自身获取的基础定位信息，进行车辆定位，实现了路段与RTK基站的匹配，确保了车辆在任何路段均获取到准确的RTK数据，提高车辆的定位精度。
实施例四
图4是本发明实施例四所提供的一种车辆的定位装置的结构框图，该装置具体包括：第一定位关联信息接收模块410、第二定位关联信息生成模块420和第二定位关联信息发送模块430；
第一定位关联信息接收模块410，用于获取路侧单元发送的第一定位关联信息；其中，所述第一定位关联信息包括所述路侧单元的服务路段，以及所述路侧单元的基准RTK基站的RTK数据，所述RTK数据包括基站位置信息；
第二定位关联信息生成模块420，用于根据所述路侧单元发送的第一定位关联信息，获取所述路侧单元的第二定位关联信息；其中，所述第二定位关联信息包括所述服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及所述至少一个标准RTK基站的RTK数据；
第二定位关联信息发送模块430，用于将所述第二定位关联信息发送给所述路侧单元，以使所述路侧单元将所述第二定位关联信息加入广播消息中，以及车辆通过所述第二定位关联信息进行定位。
本发明实施例公开的技术方案，根据路侧单元发送的服务路段以及基准RTK基站的RTK数据，获取到该服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及上述至少一个标准RTK基站的RTK数据，并发送给路侧单元，以使路侧单元将上述信息加入广播消息中，进而车辆通过上述信息进行定位，实现了路段与RTK基站的匹配，确保了车辆在任何路段均获取到准确的RTK数据，提高车辆的定位精度。
可选的，在上述技术方案的基础上，所述第二定位关联信息生成模块，具体包括：
第一标准RTK基站获取单元，用于将与所述路侧单元的服务路段的分路段距离最近的RTK基站，作为对应分路段的标准RTK基站；其中，所述服务路段包括至少一个分路段；
RTK数据获取单元，用于获取所述路侧单元的服务路段的分路段与所述标准RTK基站的匹配关系，以及所述标准RTK基站的RTK数据。
可选的，在上述技术方案的基础上，所述第二定位关联信息生成模块，具体包括：
备选RTK基站获取单元，用于将与所述路侧单元的服务路段的分路段距离最近，且为预设数量的RTK基站，作为对应分路段的备选RTK基站；其中，所述服务路段包括至少一个分路段，所述预设数量大于等于两个；
距离差值获取单元，用于获取所述分路段与对应的各所述备选RTK基站的第一间隔距离，并获取所述分路段下各所述第一间隔距离之间的距离差值；
第二标准RTK基站获取单元，用于若所述分路段下的所述距离差值，大于等于第一预设距离阈值，则将与所述分路段距离最近的备选RTK基站，作为所述分路段的标准RTK基站。
可选的，在上述技术方案的基础上，所述RTK数据还包括卫星传输信息，所述卫星传输信息包括卫星系统信号强度和/或卫星高度角。
可选的，在上述技术方案的基础上，所述第二定位关联信息生成模块，具体还包括：
第三标准RTK基站获取单元，用于若所述分路段下的所述距离差值，小于第一预设距离阈值，则根据所述分路段的各所述备选RTK基站的基站位置信息和卫星传输信息，确定所述分路段的标准RTK基站。
可选的，在上述技术方案的基础上，第三标准RTK基站获取单元，具体用于根据公式Pi＝R*Li+S*(9-Mi)+T*(90-Ni)，获取所述分路段下各备选RTK基站的加权评分，并将加权评分最低的备选RTK基站，作为对应分路段的标准RTK基站；
其中，i是备选RTK基站的编号，Pi是第i个备选RTK基站的加权评分，Li是所述分路段到第i个备选RTK基站的第一间隔距离，Mi是第i个备选RTK基站的卫星系统信号强度，1≤Mi≤9，Ni是第i个备选RTK基站的卫星高度角，0≤Ni≤90，R、S、T为权重系数，R≥S，R≥T。
可选的，在上述技术方案的基础上，车辆的定位装置，还包括：
关联路侧单元获取单元，用于根据当前路侧单元的路侧位置信息，将与所述当前路侧单元的第二间隔距离小于第二预设距离阈值的其它路侧单元，作为所述当前路侧单元的关联路侧单元；或根据当前路侧单元的路侧位置信息，将与所述当前路侧单元距离最近，且为预设数量的其它路侧单元，作为所述当前路侧单元的关联路侧单元。
可选的，在上述技术方案的基础上，第二定位关联信息发送模块，具体用于将所述当前路侧单元的第二定位关联信息，以及所述当前路侧单元的关联路侧单元的第二定位信息，发送给所述当前路侧单元。
可选的，在上述技术方案的基础上，关联路侧单元获取单元，具体用于根据当前路侧单元的路侧位置信息，将与所述当前路侧单元的第二间隔距离小于第二预设距离阈值，且与所述当前路侧单元对应不同基准RTK基站的其他路侧单元，作为所述当前路侧单元的关联路侧单元。
上述装置可执行本发明实施例一所提供的车辆的定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例一提供的方法。
实施例五
图5是本发明实施例五所提供的一种车辆的定位装置的结构框图，该装置具体包括：基准RTK基站获取模块510、第一定位关联信息发送模块520和广播消息生成模块530；
基准RTK基站获取模块510，用于将路侧位置信息发送给RTK平台，以通过所述RTK平台确定匹配的基准RTK基站，并获取所述基准RTK基站发送的RTK数据；
第一定位关联信息发送模块520，用于将第一定位关联信息发送至V2X平台，以通过所述V2X平台获取第二定位关联信息；
其中，所述第一定位关联信息包括所述路侧单元的服务路段，以及与所述路侧单元匹配的基准RTK基站的RTK数据，所述第二定位关联信息包括所述服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及所述至少一个标准RTK基站的RTK数据；
广播消息生成模块530，用于将所述第二定位关联信息加入广播消息中，以使车载单元根据所述第二定位关联信息，进行车辆定位。
本发明实施例公开的技术方案，路侧单元将V2X平台发送的服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及上述至少一个标准RTK基站的RTK数据，加入广播消息中，以使车辆通过上述信息进行定位，实现了路段与RTK基站的匹配，确保了车辆在任何路段均获取到准确的RTK数据，提高车辆的定位精度。
上述装置可执行本发明实施例二所提供的车辆的定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例二提供的方法。
实施例六
图6是本发明实施例六所提供的一种车辆的定位装置的结构框图，该装置具体包括：广播消息获取模块610、目标路段确定模块620、RTK数据获取模块630和定位执行模块640；
广播消息获取模块610，用于获取路侧单元发出的广播消息；其中，所述广播消息中包括第二定位关联信息，所述第二定位关联信息包括所述路侧单元的服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及所述至少一个标准RTK基站的RTK数据；
目标路段确定模块620，用于通过车载定位装置，获取基础定位信息，并根据所述基础定位信息确定匹配的目标路段；
RTK数据获取模块630，用于根据所述目标路段，获取匹配的至少一个目标标准RTK基站的RTK数据；
定位执行模块640，用于根据所述至少一个目标标准RTK基站的RTK数据，以及所述基础定位信息，进行车辆定位。
本发明实施例公开的技术方案，车载单元根据获取到的路侧单元发出的广播消息，确定当前路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及上述至少一个标准RTK基站的RTK数据，并根据上述信息进行定位，实现了行驶路段与RTK基站的匹配，确保了车辆在任何路段均获取到准确的RTK数据，提高车辆的定位精度。
上述装置可执行本发明实施例三所提供的车辆的定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例三提供的方法。
实施例七
图7为本发明实施例七提供的一种电子设备的结构示意图。图7示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图7显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，存储器28，连接不同系统组件(包括存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微车道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明任意实施例提供的车辆的定位方法。也即：获取路侧单元发送的第一定位关联信息；其中，所述第一定位关联信息包括所述路侧单元的服务路段，以及所述路侧单元的基准RTK基站的RTK数据，所述RTK数据包括基站位置信息；根据所述路侧单元发送的第一定位关联信息，获取所述路侧单元的第二定位关联信息；其中，所述第二定位关联信息包括所述服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及所述至少一个标准RTK基站的RTK数据；将所述第二定位关联信息发送给所述路侧单元，以使所述路侧单元将所述第二定位关联信息加入广播消息中，以及车辆通过所述第二定位关联信息进行定位。或者将路侧位置信息发送给RTK平台，以通过所述RTK平台确定匹配的基准RTK基站，并获取所述基准RTK基站发送的RTK数据；将第一定位关联信息发送至V2X平台，以通过所述V2X平台获取第二定位关联信息；其中，所述第一定位关联信息包括所述路侧单元的服务路段，以及与所述路侧单元匹配的基准RTK基站的RTK数据，所述第二定位关联信息包括所述服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及所述至少一个标准RTK基站的RTK数据；将所述第二定位关联信息加入广播消息中，以使车载单元根据所述第二定位关联信息，进行车辆定位。或者获取路侧单元发出的广播消息；其中，所述广播消息中包括第二定位关联信息，所述第二定位关联信息包括所述路侧单元的服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及所述至少一个标准RTK基站的RTK数据；通过车载定位装置，获取基础定位信息，并根据所述基础定位信息确定匹配的目标路段；根据所述目标路段，获取匹配的至少一个目标标准RTK基站的RTK数据；根据所述至少一个目标标准RTK基站的RTK数据，以及所述基础定位信息，进行车辆定位。
实施例八
本发明实施例八还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的车辆的定位方法；该方法包括：
获取路侧单元发送的第一定位关联信息；其中，所述第一定位关联信息包括所述路侧单元的服务路段，以及所述路侧单元的基准RTK基站的RTK数据，所述RTK数据包括基站位置信息；
根据所述路侧单元发送的第一定位关联信息，获取所述路侧单元的第二定位关联信息；其中，所述第二定位关联信息包括所述服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及所述至少一个标准RTK基站的RTK数据；
将所述第二定位关联信息发送给所述路侧单元，以使所述路侧单元将所述第二定位关联信息加入广播消息中，以及车辆通过所述第二定位关联信息进行定位。
或者将路侧位置信息发送给RTK平台，以通过所述RTK平台确定匹配的基准RTK基站，并获取所述基准RTK基站发送的RTK数据；
将第一定位关联信息发送至V2X平台，以通过所述V2X平台获取第二定位关联信息；
其中，所述第一定位关联信息包括所述路侧单元的服务路段，以及与所述路侧单元匹配的基准RTK基站的RTK数据，所述第二定位关联信息包括所述服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及所述至少一个标准RTK基站的RTK数据；
将所述第二定位关联信息加入广播消息中，以使车载单元根据所述第二定位关联信息，进行车辆定位。
或者获取路侧单元发出的广播消息；其中，所述广播消息中包括第二定位关联信息，所述第二定位关联信息包括所述路侧单元的服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及所述至少一个标准RTK基站的RTK数据；
通过车载定位装置，获取基础定位信息，并根据所述基础定位信息确定匹配的目标路段；
根据所述目标路段，获取匹配的至少一个目标标准RTK基站的RTK数据；
根据所述至少一个目标标准RTK基站的RTK数据，以及所述基础定位信息，进行车辆定位。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其它等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (14)

1.一种车辆的定位方法，其特征在于，应用于V2X平台中，包括：
获取路侧单元发送的第一定位关联信息；其中，所述第一定位关联信息包括所述路侧单元的服务路段，以及所述路侧单元的基准RTK基站的RTK数据，所述RTK数据包括基站位置信息；
根据所述路侧单元发送的第一定位关联信息，获取所述路侧单元的第二定位关联信息；其中，所述第二定位关联信息包括所述服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及所述至少一个标准RTK基站的RTK数据；
将所述第二定位关联信息发送给所述路侧单元，以使所述路侧单元将所述第二定位关联信息加入广播消息中，以及车辆通过所述第二定位关联信息进行定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路侧单元发送的第一定位关联信息，获取所述路侧单元的第二定位关联信息，包括：
将与所述路侧单元的服务路段的分路段距离最近的RTK基站，作为对应分路段的标准RTK基站；其中，所述服务路段包括至少一个分路段；
获取所述路侧单元的服务路段的分路段与所述标准RTK基站的匹配关系，以及所述标准RTK基站的RTK数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路侧单元发送的第一定位关联信息，获取所述路侧单元的第二定位关联信息，包括：
将与所述路侧单元的服务路段的分路段距离最近，且为预设数量的RTK基站，作为对应分路段的备选RTK基站；其中，所述服务路段包括至少一个分路段，所述预设数量大于等于两个；
获取所述分路段与对应的各所述备选RTK基站的第一间隔距离，并获取所述分路段下各所述第一间隔距离之间的距离差值；
若所述分路段下的所述距离差值，大于等于第一预设距离阈值，则将与所述分路段距离最近的备选RTK基站，作为所述分路段的标准RTK基站。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述RTK数据还包括卫星传输信息，所述卫星传输信息包括卫星系统信号强度和/或卫星高度角；
在获取所述分路段下各所述第一间隔距离之间的距离差值后，还包括：
若所述分路段下的所述距离差值，小于第一预设距离阈值，则根据所述分路段的各所述备选RTK基站的基站位置信息和卫星传输信息，确定所述分路段的标准RTK基站。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述分路段的各所述备选RTK基站的基站位置信息和卫星传输信息，确定所述分路段的标准RTK基站，包括：
根据公式Pi＝R*Li+S*(9-Mi)+T*(90-Ni)，获取所述分路段下各备选RTK基站的加权评分，并将加权评分最低的备选RTK基站，作为对应分路段的标准RTK基站；
其中，i是备选RTK基站的编号，Pi是第i个备选RTK基站的加权评分，Li是所述分路段到第i个备选RTK基站的第一间隔距离，Mi是第i个备选RTK基站的卫星系统信号强度，1≤Mi≤9，Ni是第i个备选RTK基站的卫星高度角，0≤Ni≤90，R、S、T为权重系数，R＞S，R＞T。
6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，在将所述第二定位关联信息发送给所述路侧单元前，还包括：
根据当前路侧单元的路侧位置信息，将与所述当前路侧单元的第二间隔距离小于第二预设距离阈值的其它路侧单元，作为所述当前路侧单元的关联路侧单元；
或根据当前路侧单元的路侧位置信息，将与所述当前路侧单元距离最近，且为预设数量的其它路侧单元，作为所述当前路侧单元的关联路侧单元；
所述将所述第二定位关联信息发送给所述路侧单元，包括：
将所述当前路侧单元的第二定位关联信息，以及所述当前路侧单元的关联路侧单元的第二定位信息，发送给所述当前路侧单元。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据当前路侧单元的路侧位置信息，将与所述当前路侧单元的第二间隔距离小于第二预设距离阈值的其它路侧单元，作为所述当前路侧单元的关联路侧单元，包括：
根据当前路侧单元的路侧位置信息，将与所述当前路侧单元的第二间隔距离小于第二预设距离阈值，且与所述当前路侧单元对应不同基准RTK基站的其他路侧单元，作为所述当前路侧单元的关联路侧单元。
8.一种车辆的定位方法，其特征在于，应用于路侧单元中，包括：
将路侧位置信息发送给RTK平台，以通过所述RTK平台确定匹配的基准RTK基站，并获取所述基准RTK基站发送的RTK数据；
将第一定位关联信息发送至V2X平台，以通过所述V2X平台获取第二定位关联信息；
其中，所述第一定位关联信息包括所述路侧单元的服务路段，以及与所述路侧单元匹配的基准RTK基站的RTK数据，所述第二定位关联信息包括所述服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及所述至少一个标准RTK基站的RTK数据；
将所述第二定位关联信息加入广播消息中，以使车载单元根据所述第二定位关联信息，进行车辆定位。
9.一种车辆的定位方法，其特征在于，应用于车载单元中，包括：
获取路侧单元发出的广播消息；其中，所述广播消息中包括第二定位关联信息，所述第二定位关联信息包括所述路侧单元的服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及所述至少一个标准RTK基站的RTK数据；
通过车载定位装置，获取基础定位信息，并根据所述基础定位信息确定匹配的目标路段；
根据所述目标路段，获取匹配的至少一个目标标准RTK基站的RTK数据；
根据所述至少一个目标标准RTK基站的RTK数据，以及所述基础定位信息，进行车辆定位。
10.一种车辆的定位装置，其特征在于，应用于V2X平台中，包括：
第一定位关联信息接收模块，用于获取路侧单元发送的第一定位关联信息；其中，所述第一定位关联信息包括所述路侧单元的服务路段，以及所述路侧单元的基准RTK基站的RTK数据，所述RTK数据包括基站位置信息；
第二定位关联信息生成模块，用于根据所述路侧单元发送的第一定位关联信息，获取所述路侧单元的第二定位关联信息；其中，所述第二定位关联信息包括所述服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及所述至少一个标准RTK基站的RTK数据；
第二定位关联信息发送模块，用于将所述第二定位关联信息发送给所述路侧单元，以使所述路侧单元将所述第二定位关联信息加入广播消息中，以及车辆通过所述第二定位关联信息进行定位。
11.一种车辆的定位装置，其特征在于，应用于路侧单元中，包括：
基准RTK基站获取模块，用于将路侧位置信息发送给RTK平台，以通过所述RTK平台确定匹配的基准RTK基站，并获取所述基准RTK基站发送的RTK数据；
第一定位关联信息发送模块，用于将第一定位关联信息发送至V2X平台，以通过所述V2X平台获取第二定位关联信息；
其中，所述第一定位关联信息包括所述路侧单元的服务路段，以及与所述路侧单元匹配的基准RTK基站的RTK数据，所述第二定位关联信息包括所述服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及所述至少一个标准RTK基站的RTK数据；
广播消息生成模块，用于将所述第二定位关联信息加入广播消息中，以使车载单元根据所述第二定位关联信息，进行车辆定位。
12.一种车辆的定位装置，其特征在于，应用于车载单元中，包括：
广播消息获取模块，用于获取路侧单元发出的广播消息；其中，所述广播消息中包括第二定位关联信息，所述第二定位关联信息包括所述路侧单元的服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及所述至少一个标准RTK基站的RTK数据；
目标路段确定模块，用于通过车载定位装置，获取基础定位信息，并根据所述基础定位信息确定匹配的目标路段；
RTK数据获取模块，用于根据所述目标路段，获取匹配的至少一个目标标准RTK基站的RTK数据；
定位执行模块，用于根据所述至少一个目标标准RTK基站的RTK数据，以及所述基础定位信息，进行车辆定位。
13.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的车辆的定位方法，或实现如权利要求8所述的车辆的定位方法，或实现如权利要求9所述的车辆的定位方法。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的车辆的定位方法，或实现如权利要求8所述的车辆的定位方法，或实现如权利要求9所述的车辆的定位方法。
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