CN115267851B - 一种导航同步通讯方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种导航同步通讯方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及北斗导航技术的领域，尤其是涉及一种导航同步通讯方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：当在当前预设时间周期内，捕获到北斗卫星发送的第一导航电文时，对第一导航电文进行解析，并基于解析结果，确定第一导航数据以及第一卫星数据；获取第二卫星数据，第二卫星数据为第二导航电文对应的卫星数据，第二导航电文为上一预设时间周期内捕获到的导航电文；判断第一卫星数据与第二卫星数据是否一致；若是，则基于导航偏差度对第一导航数据进行修正，导航偏差度表征第二导航数据与真实路况数据之间偏差度，第二导航数据基于第二导航电文得到，本申请具有提升北斗卫星导航系统的导航数据下发速率的效果。

Description

一种导航同步通讯方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及北斗导航技术领域，尤其是涉及一种导航同步通讯方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
北斗卫星系统由空间端、地面端以及用户端三部分组成；位于空间段的北斗卫星获取到地面数据后，将该地面数据以及包含有北斗卫星本身的卫星星历、时钟信号等的导航电文发送至地面端的电子设备，地面端的电子设备对捕获到北斗卫星发送的导航电文进行处理和分析，将最终处理后得到的导航数据发送至用户端的终端设备进行显示，进而实现为用户端的终端设备提供导航服务。
在北斗卫星系统进行导航服务过程中，受导航电文的数据传输路径变化以及北斗卫星本身的影响，经由导航电文得到的导航数据与真实路况之间存在偏差，为了减小该导航数据的偏差，在将导航数据发送至终端设备进行显示之前，对导航电文进行计算，得到导航偏差度，通过导航偏差度对导航数据进行修正。
但是，对导航数据修正过程中，存在连续时间周期内的导航数据都是通过相同的北斗卫星发送的导航电文所得的情况，致使出现连续时间周期的导航数据分别对应的导航偏差度相同，进而出现重复的对导航数据偏差处理的流程，增加了得到真实的导航数据的时间，降低了北斗卫星导航系统的导航数据下发的速率。
发明内容
为了提升北斗卫星导航系统的导航数据下发速率，本申请提供一种导航同步通讯方法、装置、电子设备及存储介质。
第一方面，本申请提供一种导航同步通讯方法，采用如下的技术方案：
一种导航同步通讯，包括：
当在当前预设时间周期内，捕获到北斗卫星发送的第一导航电文时，对所述第一导航电文进行解析，并基于解析结果，确定第一导航数据以及第一卫星数据；
获取第二卫星数据，所述第二卫星数据为第二导航电文对应的卫星数据，所述第二导航电文为上一预设时间周期内捕获到的导航电文；
判断所述第一卫星数据与所述第二卫星数据是否一致；
若是，则基于导航偏差度对所述第一导航数据进行修正，所述导航偏差度表征第二导航数据与真实路况数据之间偏差度，所述第二导航数据基于所述第二导航电文得到。
通过采用上述技术方案，在当前的预设时间周期内，捕获北斗卫星发送的第一导航电文，随后对第一导航电文进行解析，得到解析结果，根据解析结果确定出第一导航数据以及第一卫星数据；随后，将第一导航电文对应的第一卫星数据与在上一预设时间周期时，通过对捕获到的北斗卫星发送的第二导航电文进行解析的解析结果确定出对应的第二卫星数据进行一致性对比判断，当判断出第一卫星数据与第二卫星数据一致时，则表明在当前预设时间周期内捕获到的第一导航电文对应北斗卫星与上一预设时间周期内捕获到的第二导航电文对应的北斗卫星为同一个，即表明在当前预设时间周期计算得到的导航偏差度与上一预设时间周期内计算得到的导航偏差度相比基本不变，因此将在上一预设时间周期内计算所得导航偏差度对在当前预设时间周期内的确定的第一导航数据进行修正，从而在当前预设时间周期内减少了计算导航偏差度的过程，进而减小了北斗卫星系统下发导航数据的时间，提升了北斗卫星系统导航数据下发的速率。
在一种可能的实现方式中，所述若所述第一导航电文包含多个子导航电文时，所述对所述第一导航电文进行解析，包括：
确定多个子导航电文分别对应的遥测码；
根据所述多个子导航电文分别对应的遥测码，确定各自对应的卫星位置数据，其中，所述子导航电文与所述卫星位置数据一一对应；
基于所述各自对应的卫星位置数据，确定待测车辆的位置数据；
根据所述各自对应的卫星位置数据以及所述待测车辆的位置数据，确定多个数据传输路径，所述数据传输路径与所述卫星位置数据一一对应。
通过采用上述技术方案，在预设时间周期内捕获到多个北斗卫星发送的导航电文，即多个子导航电文，随后对多个子导航电文进行解析，基于解析后的结果，确定出每个子导航电文对应的遥测码，基于遥测码进而确定北斗卫星的位置数据，随后根据多个卫星位置数据确定出待测车辆的位置数据，借助两点一线原理，进而确定出每个北斗卫星对应的导航电文的数据传输路径。
在一种可能的实现方式中，所述确定多个数据传输路径，之后还包括：
获取气象数据，所述气象数据包含云层分布数据以及云层属性数据；
基于所述云层分布数据，则确定是否存在经过云层的数据传输路径；
若存在，则确定经过云层的数据传输路径对应的云层属性数据；
判断所述经过云层的数据传输路径对应的云层属性数据是否与预设云层属性数据相符，并将与预设云层属性相符的数据传输路径对应的导航电文舍弃。
通过采用上述技术方案，获取到包含云层分布数据以及云层属性数据的气象数据；之后，首先对是否存在数据传输路径经过云层进行判断，若判定存在经过云层的数据传输路径，则表明经过云层的数据传输路径对应的导航电文在传输过程中会造成一定的损耗，随后，确定出经过云层的数据传输路径对应的云层属性数据，并随即判断经过云层的数据传输路径对应的云层属性数据是否与预设云层属性数据相符进行判断，若是，则表明与预设云层属性数据相符对应的导航电文受云层的影响较大，随即则将与预设云层属性相符的数据传输路径对应的导航电文舍弃，从而避免因导航电文的数据传输路径的环境影响，而导致后续确定出的导航数据的较大偏差，从而提高下发的导航数据的准确性。
在一种可能的实现方式中，所述气象数据还包含云层厚度数据；判断任一经过云层的数据传输路径对应的云层属性数据是否与预设云层属性相符，之后还包括：
若所述任一经过云层的数据传输路径对应的云层属性数据与预设云层属性数据不符，则判断所述任一经过云层的数据传输路径对应的云层厚度数据是否大于预设云层厚度数据；
若是，则将所述任一经过云层的数据传输路径对应的导航电文舍弃。
通过采用上述技术方案，在确定出任一经过云层的数据传输路径对应的云层属性数据与预设云层属性数据不符时，对该任一经过云层的数据传输路径对应的云层厚度数据与预设云层厚度数据进行判断，当判断出该任一经过云层的数据传输路径对应的云层厚度数据大于预设云层厚度数据时，则判定当前厚度的云层对传输过程中的导航电文将造成较大的损耗，对后续的确定导航数据造成较大偏差，随即将大于预设云层厚度对应的导航电文舍弃，从而避免捕获到的导航电文在传输过程的损耗加大而影响到导航数据的准确性。
在一种可能的实现方式中，所述将与预设云层属性相符的数据传输路径的导航电文舍弃，之后还包括：
判断可用导航电文数量是否小于预设数量，所述可用导航电文表征与预设云层属性不相符的数据传输路径对应的导航电文；
若是，则确定出受云层属性影响最小的导航电文。
通过采用上述技术方案，判断当前可用导航电文数量是否小于预设数量，当小于预设数量时，则判定以当前可用的导航电文进行解析并计算得到的导航数据的偏差比较大，此时，则将舍弃的至少两个导航电文进行对比，确定出受云层属性影响最小的导航电文，并将该受云层属性影响最小的导航电文进行解析，参与至确定导航数据的步骤中，从而提高导航数据的准确性。
在一种可能的实现方式中，所述若所述第一导航数据包含至少两组导航数据时，基于导航偏差度对所述第一导航数据进行修正，之后还包括：
获取交通数据，所述交通数据包含动态路况数据以及交通灯数据；
根据所述动态路况数据以及交通灯数据，分别预测每组导航数据对应的行驶时长；
将最小行驶时长对应的导航数据优先反馈至终端进行显示。
通过采用上述技术方案，通过对捕获的多个导航电文解析，确定出至少两组导航数据时，获取包含有动态路况数据以及交通灯数据的交通数据，基于动态路况数据以及交通灯数据分别预测出待测车辆根据不同的导航数据到达目的地的分别所需的时长，即行驶时长，之后将至少两组数据分别对应的行驶时长进行判断，将最小行驶时长对应的导航数据优先反馈至终端设备进行显示，从而提升待测车辆车主的体验，帮助待测车辆尽快到达目的地。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述动态路况数据以及交通灯数据，预测每组导航数据对应的行驶时长，包括：
根据动态路况数据，确定所述每组导航数据对应的拥堵路段；
根据所述每组导航数据对应的拥堵路段，预测所述拥堵路段对应的通过时长；
根据所述交通灯数据，预测所述每组导航数据对应的交通灯等待时长；
基于所述拥堵路段对应的通过时长以及所述交通灯等待时长，确定所述每组导航数据对应的行驶时长。
通过采用上述技术方案，根据动态路况数据确定出导航数据对应的拥堵路段，继而预测出拥堵路段对应的通过时长；同时，根据交通灯数据，预测待测车辆在经过交通灯时的所需的时长，随后，基于经过交通灯时所需的时长、通过拥堵路段的时长以及道路规定的行驶速度，进而确定出每个导航数据对应的待测车辆到达目的地所需的行驶时长。
第二方面，本申请提供一种导航同步通讯装置，采用如下的技术方案：
一种导航同步通讯装置，包括：数据确定模块、数据获取模块、第一判断模块以及数据修正模块，其中，
数据确定模块，用于若在当前预设时间周期内，捕获到北斗卫星发送的第一导航电文时，对所述第一导航电文进行解析，基于解析结果，确定第一导航数据以及卫星数据；
数据获取模块，用于获取第二卫星数据，所述第二卫星数据为第二导航电文对应的卫星数据，所述第二导航电文为上一预设时间周期内捕获到的导航电文；
第一判断模块，用于判断所述第一卫星数据与所述第二卫星数据是否一致；
数据修正模块，用于所述第一为型数据与所述第二卫星数据一致，则基于导航偏差度对所述第一导航数据进行修正，所述导航偏差度表征第二导航数据与真实路况数据之间的偏差度，所述第二导航数据基于所述第二导航电文得到。
通过采用上述技术方案，在当前的预设时间周期内，捕获北斗卫星发送的第一导航电文，随后对第一导航电文进行解析，得到解析结果，数据确定模块根据解析结果确定出第一导航数据以及第一卫星数据；随后，数据获取模块获取到第二卫星数据，第一判断模块将第一导航电文对应的第一卫星数据与在上一预设时间周期时，通过对捕获到的北斗卫星发送的第二导航电文进行解析的解析结果确定出对应的第二卫星数据进行一致性对比判断，当判断出第一卫星数据与第二卫星数据一致时，则表明在当前预设时间周期内捕获到的第一导航电文对应北斗卫星与上一预设时间周期内捕获到的第二导航电文对应的北斗卫星为同一个，即表明在当前预设时间周期计算得到的导航偏差度与上一预设时间周期内计算得到的导航偏差度相比基本不变，因此数据修正模块将在上一预设时间周期内计算所得导航偏差度对在当前预设时间周期内的确定的第一导航数据进行修正，从而在当前预设时间周期内减少了计算导航偏差度的过程，进而减小了北斗卫星系统下发导航数据的时间，提升了北斗卫星系统导航数据下发的速率。
在一种可能的实现方式中，所述数据确定模块，具体包括：遥测码确定单元、卫星位置确定单元、车辆位置确定单元以及数据传输路径单元，其中，
遥测码确定单元，用于确定多个子导航电文分别对应的遥测码；
卫星位置确定单元，用于根据所述多个子导航电文分别对应的遥测码，确定各自对应的卫星位置数据；
其中，所述子导航电文与所述卫星位置数据一一对应；
车辆位置确定单元，用于基于所述各自对应的卫星位置数据，确定待测车辆的位置数据；
数据传输路径确定单元，用于根据所述各自对应的卫星位置数据以及所述待测车辆的位置数据，确定多个数据传输路径；
其中，所述所述数据传输路径与所述卫星位置数据一一对应。
在一种可能的实现方式中，所述导航同步通讯装置，还包括：气象获取模块、第一确定模块、云层属性确定模块、第二判断模块以及导航电文舍弃模块，其中，
气象获取模块，用于获取气象数据；
所述象数据包含云层分布数据以及云层属性数据；
第一确定模块，用于基于所述云层分布数据，则确定是否存在经过云层的数据传输路径；
云层属性确定模块，用于若存在经过云层的数据传输路径，则确定经过云层的数据传输路径对应的云层属性数据；
第二判断模块，用于判断所述经过云层的数据传输路径对应的云层属性数据是否与预设云层属性数据相符；
导航电文舍弃模块，用于若经过云层的数据传输路径对应的云层属性与预设云层属性数据相符，则将与预设云层属性相符的数据传输路径的电文舍弃。
在一种可能的实现方式中，所述第二判断模块，包括：第一判断单元以及导航电文舍弃单元，其中，
第一判断单元，用于若所述任一经过云层的数据传输路径对应的云层属性数据与预设云层属性数据不符，则判断所述任一经过云层的数据传输路径对应的云层厚度数据是否大于预设云层厚度数据；
导航电文舍弃单元，用于若任一经过云层的数据传输路径对应的云层厚度数据大于预设云层厚度数据，则将所述任一经过云层的数据传输路径对应的导航电文舍弃。
在一种可能的实现方式中，所述导航电文舍弃模块，之后还包括：第三判断模块以及第二确定模块，其中，
第三判断模块，用于判断可用导航电文数量是否小于预设数量；
所述可用导航电文表征与预设云层属性不相符的数据传输路径对应的导航电文；
第二确定模块，用于若可用导航电文数量小于预设数量，则将舍弃的至少两个导航电文进行对比，确定出受云层属性影响最小的导航电文。
在一种可能的实现方式中，所述导航同步通讯装置，还包括：交通数据获取模块、时长预测模块以及反馈模块，其中，
交通数据获取模块，用于获取交通数据；
所述交通数据包含动态路况数据以及交通灯数据；
时长预测模块，用于根据所述动态路况数据以及交通灯数据，分别预测每组导航数据对应的行驶时长；
反馈模块，用于将最小行驶时长对应的导航数据优先反馈至终端进行显示。
在一种可能的实现方式中，所述时长预测模块，包括：拥堵路段确定单元、第一时长预测单元、第二时长预测单元以及时长确定单元，其中，
拥堵路段确定单元，用于根据动态路况数据，确定所述每组导航数据对应的拥堵路段；
第一时长预测单元，用于根据所述每组导航数据对应的拥堵路段，预测所述拥堵路段对应的通过时长；
第二时长预测单元，根据所述交通灯数据，预测所述每组导航数据对应的交通灯等待时长；时长确定单元，用于基于所述拥堵路段对应的通过时长以及所述交通灯等待时长，确定所述每组导航数据对应的行驶时长。
第三方面，本申请提供一种电子设备，采用如下的技术方案：
一种电子设备，该电子设备包括：
至少一个处理器；
存储器；
至少一个应用程序，其中至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行上述导航同步通讯的方法。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：
一种计算机可读存储介质，包括：存储有能够被处理器加载并执行上述导航同步通讯方法的计算机程序。
综上所述，本申请包括以下有益技术效果：
在当前的预设时间周期内，捕获北斗卫星发送的第一导航电文，随后对第一导航电文进行解析，得到解析结果，根据解析结果确定出第一导航数据以及第一卫星数据；随后，将第一导航电文对应的第一卫星数据与在上一预设时间周期时，通过对捕获到的北斗卫星发送的第二导航电文进行解析的解析结果确定出对应的第二卫星数据进行一致性对比判断，当判断出第一卫星数据与第二卫星数据一致时，则表明在当前预设时间周期内捕获到的第一导航电文对应北斗卫星与上一预设时间周期内捕获到的第二导航电文对应的北斗卫星为同一个，即表明在当前预设时间周期计算得到的导航偏差度与上一预设时间周期内计算得到的导航偏差度相比基本不变，因此将在上一预设时间周期内计算所得导航偏差度对在当前预设时间周期内的确定的第一导航数据进行修正，从而在当前预设时间周期内减少了计算导航偏差度的过程，进而减小了北斗卫星系统下发导航数据的时间，提升了北斗卫星系统导航数据下发的速率。
附图说明
图1是本申请实施例导航同步通讯方法的流程示意图；
图2是本申请实施例一种导航同步通讯结构示意图；
图3是本申请实施例导航同步通讯装置的方框示意图；
图4是本申请实施例电子设备的示意图。
具体实施方式
以下结合附图1-3对本申请作进一步详细说明。
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了方便理解本申请提出的技术方案，首先在此介绍本申请描述中会引入的几个要素。应理解的是，以下介绍仅方便理解这些要素，以期理解本申请实施例的内容，并非一定涵盖所有可能的情况。
本申请实施例提供了一种导航同步通讯方法，由电子设备执行，其中，该电子设备可以为服务器也可以为终端设备，其中，该服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算服务的云服务器。终端设备可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机等，但并不局限于此，该终端设备以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请实施例再次不做限制。
参照图1，该方法包括：步骤S101、步骤S102、步骤S103以及步骤S104，其中，S101、若在当前预设时间周期内，捕获到北斗卫星发送的第一导航电文时，对第一导航电文进行解析，基于解析结果，确定第一导航数据以及卫星数据。
对于本申请实施例，北斗卫星位与地面相距较远，且导航电文的数据较大，导航电文传输完毕并被卫星数据接收设备所接收需要花费一定时间；响应北斗卫星发送导航电文所需的时间，电子设备内部预设捕获导航电文的时间周期，其中，可根据北斗卫星发送导航电文所需的时间对预设时间周期进行设定，例如，导航电文为二进制码，依规定格式分为五个子帧，每帧电文含有1500bit，发送速度为50bit/s，致使传播一帧电文所需30秒，电子设备为了能够在预设时间周期内捕获到完整的导航电文，预设时间周期至少为30秒。
导航电文为用于定位和导航的基础数据，其包含卫星的星历、卫星工作状态、时钟修正、电离层时延修正、遥测码以及导航数据等；卫星数据为表示北斗卫星自身的状态数据，包含工作状态、星历等数据。
北斗卫星在发送导航电文过程中，为了保证导航电文在传输过程中的准确性，北斗卫星在发送之前，将导航电文承载在高频信号中进行发送，电子设备对接收到的高频信号形式的导航电文进行调制解调，进而得到包含有导航数据以及卫星数据等多类数据的解析结果，从而确定出第一导航数据以及卫星数据。
S102、获取第二卫星数据，第二卫星数据为第二导航电文对应的卫星数据，第二导航电文为上一预设时间周期内捕获到的导航电文。
对于本申请实施例，在每一个预设时间周期结束时，电子设备将基于捕获到的北斗卫星发送的导航数据确定的各类数据，暂存至数据存储模块中，在当前预设时间周期内，通过对捕获到的第一导航电文进行解析的结果，确定出第一卫星数据后，电子设备从数据存储模块中获取到在上一预设时间周期内，根据对捕获到的导航电文进行解析而得到的结果确定出的第二卫星数据。
进一步说明的，受制于数据存储模块的数据存储空间有限，对数据存储模块设定一定预设时间内将内部存储的数据进行依次清除，其具体的预设时间的设定可根据预设时间周期所设定的时长进行参考设定。
S103、判断第一卫星数据与第二卫星数据是否一致。
对于本申请实施例，电子设备在每个预设时间周期内所捕获的导航电文具有随机性，即随机捕获不同的北斗卫星的导航电文，而不同的北斗卫星处于不同的位置空间，即导航电文的数据传输路径以及北斗卫星的工作状态存在一定的差异；例如，在任一预设时间周期内，电子设备所捕获的导航电文为任一北斗卫星发送，当在任一预设时间周期的下一预设时间周期内，电子设备所捕获的导航电文为另外一北斗卫星所发送，若，任一北斗卫星自身的星历、修正参数等数据与另外一北斗卫星自身的星历、修正参数等数据存在一定差异，致使，所发送的导航电文也会有所不同，进而使得到的导航数据也会存在偏差。
具体地，电子设备在当前预设时间周期内计算出第一导航数据对应的导航数据偏差度之前，对第一导航数据对应的第一卫星数据与上一预设时间周期确定的第二卫星数据进行判断，即判断当前预设时间周期内所捕获的导航电文对应的北斗卫星是否与在上一预设时间周期内所捕获的导航电文对应的北斗卫星相同。
S104、若是，则基于导航偏差度对第一导航数据进行修正，导航偏差度表征第二导航数据与真实路况数据之间偏差度，第二导航数据基于第二导航电文得到。
对于本申请实施例，当电子设备判断出第一导航电文对应的第一卫星数据与第二导航电文对应的第二卫星数据一致时，则判定在当前预设时间周期内捕获的第一导航电文与上一预设时间周期内所捕获的第二导航电文都是由相同北斗卫星所发送，能够保证北斗卫星的自身的偏差保持不变；致使，电子设备则基于在上一预设时间周期内导航偏差度对当前预设时间周期内的导航数据进行修正，继而在当前预设时间周期内避免了进行导航偏差度的计算过程，从而降低了在当前预设时间周期内确定出真实的导航数据的时间，进而提高了北斗卫星导航系统的导航数据下发的速率。
值得说明的，考虑到北斗卫星发送的导航电文的速率单位为秒，在电子设备从开始捕获导航电文，到通过解析导航电文得到的导航数据并发送至终端设备所需的时间很短，相邻预设时间周期内，北斗卫星发送导航电文的数据传输路径的环境变化较小，进而在当前预设时间周期内所计算的导航偏差度与上一预设时间周期内所计算的导航偏差度变化较小，亦可基于在上一预设时间周期内导航偏差度对当前时间周期内的导航偏差度进行修正。
本申请实施例提供了一种导航同步通讯方法，在当前的预设时间周期内，卫星数据接收设备捕获北斗卫星发送的第一导航电文，随后电子设备对接收到的第一导航电文进行解析，得到解析结果，根据解析结果确定出第一导航数据以及第一卫星数据；随后，电子设备将第一卫星数据与获取到的上一预设时间周期时，通过对捕获到的北斗卫星发送的第二导航电文进行解析的解析结果确定出对应的第二卫星数据进行一致性对比判断，当电子设备判断出第一卫星数据与第二卫星数据一致时，则表明在当前预设时间周期内捕获到的第一导航电文对应的北斗卫星与上一预设时间周期内捕获到的第二导航电文对应的北斗卫星为同一个，即表明在当前预设时间周期计算得到的第一导航偏差度与上一预设时间周期内计算得到的第二导航偏差度相比基本不变，至此，电子设备将在上一预设时间周期内计算所得导航偏差度对在当前预设时间周期内的确定的第一导航数据进行修正，从而在当前预设时间周期内减少计算导航偏差度的过程，进而减小了北斗卫星系统下发导航数据的时间，提升了北斗卫星系统导航数据下发的速率。
具体地，步骤S101中，若第一导航电文包含多个子导航电文时，对第一导航电文进行解析，包括：确定多个子导航电文分别对应的遥测码；根据多个子导航电文分别对应的遥测码，确定各自对应的卫星位置数据，其中，子导航电文与卫星位置数据一一对应；基于各自对应的卫星位置数据，确定待测车辆的位置数据；根据各自对应的卫星位置数据以及待测车辆的位置数据，确定多个数据传输路径，数据传输路径与卫星位置数据一一对应。
具体地，为了能够更为精准度的确定出待测车辆的位置数据，电子设备在预设时间周期内捕获多个北斗卫星发送的导航电文，即多个子导航电文，随后对多个子导航电文进行解析，基于解析后的结果，确定出每个子导航电文对应的遥测码，其中，遥测码包含地面检测系统注入时的状态数据、诊断数据等数据；基于遥测码判断对应的北斗卫星是否可用，若北斗卫星运行状态正常时，进而确定该对应的北斗卫星的位置数据，随后通过空间几何计算，进而确定出待测车辆的位置数据。
具体地，例如任一个北斗卫星的位置数据包含空间坐标Xa、Ya、Za以及时刻Ta，利用三角函数可得以下公式：
(Xa-X)2+(Ya-Y)2+(Za-Z)2＝(c·△ta)2 (1)
其中，X为待测车辆空间横坐标，Y为待测车辆空间纵坐标，Z为待测车辆空间高坐标，c为导航电文的传播速度，△ta为导航电文从发送到卫星数据接收设备接收的时间差。
当电子设备捕获到至少三个北斗卫星发送的导航电文时，三颗北斗卫星可联立以下公式：
(Xa-X)2+(Ya-Y)2+(Za-Z)2＝(c·△ta)2 (2)
(Xb-X)2+(Yb-Y)2+(Zb-Z)2＝(c·△ta)2 (3)
(Xc-X)2+(Yc-Y)2+(Zc-Z)2＝(c·△ta)2 (4)
通过上述计算公式计算得出待测车辆的位置数据。
值得说明的，由于卫星数据接收设备处的时钟精度较低，卫星数据接收设备实际接收到导航电文的时间与时钟所记录的时间存在偏差，记为t0，为了能够使确定的待测车辆的位置数据更为精确，可引入第四课北斗卫星的位置数据，构成四个方程组来对待测车辆的位置数据进行计算，具体地，将真正的时差定义为(△t-t0)，联立以下四个方程组：
(Xa-X)2+(Ya-Y)2+(Za-Z)2＝(c·(△ta-t0))2 (5)
(Xb-X)2+(Yb-Y)2+(Zb-Z)2＝(c·(△tb-t0))2 (6)
(Xc-X)2+(Yc-Y)2+(Zc-Z)2＝(c·(△tc-t0))2 (7)
(Xd-X)2+(Yd-Y)2+(Zd-Z)2＝(c·(△td-t0))2 (8)
由此可解出精准的待测车辆的位置数据。
电子设备在确定出北斗卫星的位置数据以及待测车辆的位置数据后，借助两点一线原理，进而确定出每个北斗卫星对应的导航电文的数据传输路径。
进一步，考虑到导航电文在传输过程中会受环境的影响，例如，导航电文传输路径中穿过云层时将会对导航电文造成一定损耗；存在环境恶劣时，将导致导航电文在传输过程中造成较大的损耗，使后续确定出的导航数据存在较大偏差，为了减小环境对确定出的导航数据的影响，在确定多个数据传输路径，之后还包括：获取气象数据，气象数据包含云层分布数据以及云层属性数据；基于云层分布数据，则确定是否存在经过云层的数据传输路径；若存在，则确定经过云层的数据传输路径对应的云层属性数据；判断经过云层的数据传输路径对应的云层属性数据是否与预设云层属性数据相符，并将与预设云层属性相符的数据传输路径的电文舍弃。
具体地，电子设备从气象采集设备处获取到当前预设时间周期内的包含云层分布数据以及云层属性数据的气象数据，其中，云层属性数据包含雷云、雨云以及常规云层等；之后，电子设备首先对是否存在经过云层的数据传输路径，当存在时，则表明经过云层的数据传输路径对应的导航电文在传输过程中会造成一定损耗，随后，为了判断云层对导航电文造成损耗的程度，电子设备进一步确定出经过云层的数据传输路径对应的云层属性数据，电子设备内部预设有预设云层属性数据，将经过云层的数据传输路径对应的云层属性数据与预设云层属性数据是否相符进行判断，若相符，则表明经过云层的数据传输路径对应的导航电文受该云层的影响较大，在后续有导航电文确定导航数据时，将造成导航数据较大的偏差，致使，电子设备将该经过云层的数据传输路径对应的导航电文舍弃，从而避免因导航电文的数据传输路径的环境影响，而导致后续确定出的导航数据的较大偏差，从而提高下发的导航数据的准确性。
值得说明的，不同属性的云层对导航电文的影响会存在不同，例如，雷云中带有更多的电离子，而导航电文以电磁波的形式进行传输，当导航电文的数据传输路径经过雷云时，受雷云中电离子的影响，导航电文在传输过程中的损耗相比于经过其他异常云层的损耗会更大。
进一步，受北斗卫星的数量以及北斗卫星分布的影响，某一时刻卫星数据接收设备接收到的北斗卫星发送的导航电文数量有限，存在待测车辆所处区域内具有大范围的雷云等异常云层，致使，卫星数据接收设备能够接受到的导航电文的数据传输路径大多经过异常云层，为了能够得到准确的导航数据，需要保证能够接收到一定数量的导航电文；因此，为了保证能够确定准确的导航数据，在将与预设云层属性相符的数据传输路径的导航电文舍弃，之后还包括：判断可用导航电文数量是否小于预设数量，可用导航电文表征与预设云层属性不相符的数据传输路径对应的导航电文；若是，则确定出受云层属性影响最小的导航电文。
具体地，电子设备内部预设有导航电文的数量数据；电子设备将符合预设云层属性数据的数据传输路径对应的导航电文舍弃后，判断当前不符合预设云层属性数据的数据传输路径对应的可用导航电文的数量是否小于预设数量，当小于预设数量时，则表明使用当前可用导航电文进行解析计算得到的导航数据的偏差较大，此时，电子设备则将舍弃的的导航电文进行对比，进而确定出受云层属性影响最小的导航电文，并将该导航电文进行解析，参与至后续的导航数据确定的处理中，以使确定出导航数据出现的偏差尽可能小。
进一步，云层可区分不同属性的云层，云层的厚度也存在差异，不同厚度的云层对导航电文传输时的影响也会存在不同，例如，较厚云层相较于较薄云层对导航电文在传输过程中的影响会更大；当云层达到一定厚度时，对传输过程中的导航电文会有明显的影响；致使，为了避免较厚云层对导航电文在传输过程中的影响，电子设备获取到的气象数据还包含云层厚度数据，在判断任一经过云层的数据传输路径对应的云层属性数据是否与预设云层属性相符中，包括：若任一经过云层的数据传输路径对应的云层属性数据与预设云层属性数据不符，则判断任一经过云层的数据传输路径对应的云层厚度数据是否大于预设云层厚度数据；若是，则将任一经过云层的数据传输路径对应的导航电文舍弃。
具体地，电子设备在确定出任一经过云层的数据传输路径对应的云层属性数据与预设云层属性数据不符时，则表明该云层不是雷云等异常云层，即为常规云层，随后，电子设备对该任一经过云层的数据传输路径对应的云层的云层厚度进行判断，当电子设备判断出云层的云层厚度大于预设云层厚度时，则判定当前厚度的云层将对在数据传输路径进行传输的导航电文造成较大的损耗，对后续的确定导航数据造成较大偏差，至此，电子设备将该云层厚度大于预设云层厚度的数据传输路径对应的导航电文舍弃。
进一步说明的，当电子设备将该导航电文舍弃后，若卫星数据接收设备所接收的导航电文数量没有达到预设数量时，电子设备则生成导航电文捕获指令，再次随即捕获北斗卫星发送的导航电文，以确保通过足够数量的导航电文确定出准确的导航数据。
具体地，待测车辆的位置与目的地之间可以有多种行驶线路，每一种行驶线路的路况不同，车辆所花费的时间也会有所不同，而电子设备确定出的导航数据对应一种行驶线路，为了能够向待测车辆的车主提供一种更为快速到达目的地的路线，电子设备可通过捕获多个导航电文确定至少两组导航数据，并从至少两组导航数据中选取出行驶时长最小的路线，即最后导航数据；具体地，若第一导航数据包含至少两组导航数据时，基于导航偏差度对第一导航数据进行修正，之后还包括：获取交通数据，交通数据包含动态路况数据以及交通灯数据；根据动态路况数据以及交通灯数据，分别预测每组导航数据对应的行驶时长；将最小行驶时长对应的导航数据优先反馈至终端进行显示。
具体地，电子设备通过对捕获的多个导航电文解析，确定出至少两组导航数据，其中，每一组导航数据都可以作为待测车辆提供导航行驶的数据，每一组导航数据可为待测车辆提供一套完整的导航路线，为了从至少两组导航数据中确定出最优导航数据，可根据每个导航数据对应的交通状态进行确定；首先电子设备从城市智能交通系统控制平台获取交通数据，随后，电子设备基于动态路况数据以及交通灯数据分别预测出待测车辆根据不同的导航数据到达目的地的分别所需的时长，即行驶时长，之后电子设备将至少两组数据分别对应的行驶时长进行判断，将最小行驶时长对应的导航数据优先反馈至终端设备进行显示，从而提升待测车辆车主的体验，帮助待测车辆能够尽快到达目的地。
进一步说明，电子设备在将最小行驶时长对应的导航数据优先反馈至终端设备进行显示后，剩余花费较长时间对应的导航数据亦可反馈至终端设备进行显示，为待测车辆的车主提供更多的选择，更好的满足待测车辆的车主的行驶需求。
进一步的，根据动态路况数据以及交通灯数据，预测每组导航数据对应的行驶时长中，包括：根据动态路况数据，确定每组导航数据对应的拥堵路段；根据每组导航数据对应的拥堵路段，预测拥堵路段对应的通过时长；根据交通灯数据，预测每组导航数据对应的交通灯等待时长；基于拥堵路段对应的通过时长以及交通灯等待时长，确定每组导航数据对应的行驶时长。
具体地，动态路况数据包含道路车辆数据、道路拥堵数据、道路拥堵原由以及道路拥堵发生时间等，电子设备根据动态路况数据确定出导航数据对应的拥堵路段，基于动态路况数据对应的道路拥堵原由以及道路拥堵发生时间，进而确定出拥堵路段对应的通过时长；同时，电子设备根据交通灯数据，确定出导航数据对应的路线中包含的交通灯运行情况，预测出待测车辆在经过交通灯时的所需的时长，随后，电子设备基于经过交通灯时所需的时长、通过拥堵路段的时长以及道路规定的行驶速度，进而确定出每个导航数据对应的待测车辆到达目的地所需的行驶时长。
在上述实施例中介绍了同步通讯的具体流程，下述实施例介绍一种同步通讯系统，具体如图2,所示：当两个卫星信号接收模块分别接收到导航电文后，将两组导航电文发送至解析模块进行解析，输出包含有卫星星历、时钟数据和修正参数等数据的两组解析结果至控制模块，控制模块对使用解析模块解析的两组结果进行计算，得到两组导航数据，随后，控制模块将两组导航数据发送至反馈模块进行修正以及最优导航数据选取，气象数据采集模块向反馈发送气象数据，同时城市智能交通系统控制平台将从区域交通服务器接收的道路动态数据以及城市智能交通诱导信息发布服务器接收的交通灯数据发送至反馈模块，用以对两组导航数据进行最优导航数据选取，云端数据库生成路线数据并发送至反馈模块，基于导航偏差度以及路线数据对导航数据进行修正，之后，反馈模块将修正后的最优导航数据经输出/输入模块输出至待测车辆进行显示，继而完成为待测车辆提供准确且最优的导航线路。
上述实施例从方法流程的角度介绍一种导航同步通讯的方法，下述实施例从虚拟模块或者虚拟单元的角度介绍了一种导航同步通讯的装置，具体详见下述实施例。
参照图3，导航同步通讯装置30具体可以包括：数据确定模块31、数据获取模块32、第一判断模块33以及数据修正模块34，其中，
数据确定模块31，用于若在当前预设时间周期内，捕获到北斗卫星发送的第一导航电文时，对第一导航电文进行解析，基于解析结果，确定第一导航数据以及卫星数据；
数据获取模块32，用于获取第二卫星数据，第二卫星数据为第二导航电文对应的卫星数据，第二导航电文为上一预设时间周期内捕获到的导航电文；
第一判断模块33，用于判断第一卫星数据与第二卫星数据是否一致；
数据修正模块34，用于第一为型数据与第二卫星数据一致，则基于导航偏差度对第一导航数据进行修正，导航偏差度表征第二导航数据与真实路况数据之间的偏差度，第二导航数据基于第二导航电文得到。
本申请实施例的一种可能的实现方式，数据确定模块31，具体包括：遥测码确定单元、卫星位置确定单元、车辆位置确定单元以及数据传输路径单元，其中，
遥测码确定单元，用于确定多个子导航电文分别对应的遥测码；
卫星位置确定单元，用于根据多个子导航电文分别对应的遥测码，确定各自对应的卫星位置数据；
其中，子导航电文与卫星位置数据一一对应；
车辆位置确定单元，用于基于各自对应的卫星位置数据，确定待测车辆的位置数据；
数据传输路径确定单元，用于根据各自对应的卫星位置数据以及待测车辆的位置数据，确定多个数据传输路径；
其中，数据传输路径与卫星位置数据一一对应。
本申请实施例的一种可能的实现方式，导航同步通讯装置30，还包括：气象获取模块、第一确定模块、云层属性确定模块、第二判断模块以及导航电文舍弃模块，其中，
气象获取模块，用于获取气象数据；
象数据包含云层分布数据以及云层属性数据；
第一确定模块，用于基于云层分布数据，则确定是否存在经过云层的数据传输路径；
云层属性确定模块，用于若存在经过云层的数据传输路径，则确定经过云层的数据传输路径对应的云层属性数据；
第二判断模块，用于判断经过云层的数据传输路径对应的云层属性数据是否与预设云层属性数据相符；
导航电文舍弃模块，用于若经过云层的数据传输路径对应的云层属性与预设云层属性数据相符，则将与预设云层属性相符的数据传输路径的电文舍弃。
本申请实施例的一种可能的实现方式，第二判断模块，包括：第一判断单元以及导航电文舍弃单元，其中，
第一判断单元，用于若任一经过云层的数据传输路径对应的云层属性数据与预设云层属性数据不符，则判断任一经过云层的数据传输路径对应的云层厚度数据是否大于预设云层厚度数据；
导航电文舍弃单元，用于若任一经过云层的数据传输路径对应的云层厚度数据大于预设云层厚度数据，则将任一经过云层的数据传输路径对应的导航电文舍弃。
本申请实施例的一种可能的实现方式，导航电文舍弃模块，之后还包括：第三判断模块以及第二确定模块，其中，
第三判断模块，用于判断可用导航电文数量是否小于预设数量；
可用导航电文表征与预设云层属性不相符的数据传输路径对应的导航电文；
第二确定模块，用于若可用导航电文数量小于预设数量，则将舍弃的至少两个导航电文进行对比，确定出受云层属性影响最小的导航电文。
本申请实施例的一种可能的实现方式，导航同步通讯装置30，还包括：交通数据获取模块、时长预测模块以及反馈模块，其中，
交通数据获取模块，用于获取交通数据；
交通数据包含动态路况数据以及交通灯数据；
时长预测模块，用于根据动态路况数据以及交通灯数据，分别预测每组导航数据对应的行驶时长；
反馈模块，用于将最小行驶时长对应的导航数据优先反馈至终端进行显示。
本申请实施例的一种可能的实现方式，时长预测模块，包括：拥堵路段确定单元、第一时长预测单元、第二时长预测单元以及时长确定单元，其中，
拥堵路段确定单元，用于根据动态路况数据，确定每组导航数据对应的拥堵路段；
第一时长预测单元，用于根据每组导航数据对应的拥堵路段，预测拥堵路段对应的通过时长；
第二时长预测单元，根据交通灯数据，预测每组导航数据对应的交通灯等待时长；
时长确定单元，用于基于拥堵路段对应的通过时长以及交通灯等待时长，确定每组导航数据对应的行驶时长。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还从实体装置的角度介绍了一种电子设备，如图4所示，图4所示的电子设备400包括：处理器401和存储器403。其中，处理器401和存储器403相连，如通过总线402相连。可选地，电子设备400还可以包括收发器404。需要说明的是，实际应用中收发器404不限于一个，该电子设备400的结构并不构成对本申请实施例的限定。
处理器401可以是CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，通用处理器，DSP(Digital Signal Processor，数据信号处理器)，ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)，FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器401也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
总线402可包括一通路，在上述组件之间传送数据。总线402可以是PCI(Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构)总线等。总线402可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器403可以是ROM(Read Only Memory，只读存储器)或可存储静态数据和指令的其他类型的静态存储设备，RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)或者可存储数据和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、CD-ROM(Compact DiscRead Only Memory，只读光盘)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
存储器403用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器401来控制执行。处理器401用于执行存储器403中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种导航同步通讯方法，其特征在于，包括：
当在当前预设时间周期内，捕获到北斗卫星发送的第一导航电文时，对所述第一导航电文进行解析，并基于解析结果，确定第一导航数据以及第一卫星数据；
获取第二卫星数据，所述第二卫星数据为第二导航电文对应的卫星数据，所述第二导航电文为上一预设时间周期内捕获到的导航电文；
判断所述第一卫星数据与所述第二卫星数据是否一致；
若是，则基于导航偏差度对所述第一导航数据进行修正，所述导航偏差度表征第二导航数据与真实路况数据之间偏差度，所述第二导航数据基于所述第二导航电文得到。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述第一导航电文包含多个子导航电文时，所述对所述第一导航电文进行解析，包括：
确定多个子导航电文分别对应的遥测码；
根据所述多个子导航电文分别对应的遥测码，确定各自对应的卫星位置数据，其中，所述子导航电文与所述卫星位置数据一一对应；
基于所述各自对应的卫星位置数据，确定待测车辆的位置数据；
根据所述各自对应的卫星位置数据以及所述待测车辆的位置数据，确定多个数据传输路径，所述数据传输路径与所述卫星位置数据一一对应。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定多个数据传输路径，之后还包括：
获取气象数据，所述气象数据包含云层分布数据以及云层属性数据；
基于所述云层分布数据，则确定是否存在经过云层的数据传输路径；
若存在，则确定经过云层的数据传输路径对应的云层属性数据；
判断所述经过云层的数据传输路径对应的云层属性数据是否与预设云层属性数据相符，并将与预设云层属性相符的数据传输路径对应的导航电文舍弃。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述气象数据还包含云层厚度数据；判断任一经过云层的数据传输路径对应的云层属性数据是否与预设云层属性相符，之后还包括：
若所述任一经过云层的数据传输路径对应的云层属性数据与预设云层属性数据不符，则判断所述任一经过云层的数据传输路径对应的云层厚度数据是否大于预设云层厚度数据；
若是，则将所述任一经过云层的数据传输路径对应的导航电文舍弃。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将与预设云层属性相符的数据传输路径对应的导航电文舍弃，之后还包括：
判断可用导航电文数量是否小于预设数量，所述可用导航电文表征与预设云层属性不相符的数据传输路径对应的导航电文；
若是，则确定出受云层属性影响最小的导航电文。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述第一导航数据包含至少两组导航数据时，基于导航偏差度对所述第一导航数据进行修正，之后还包括：
获取交通数据，所述交通数据包含动态路况数据以及交通灯数据；
根据所述动态路况数据以及交通灯数据，分别预测每组导航数据对应的行驶时长；
将最小行驶时长对应的导航数据优先反馈至终端进行显示。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述动态路况数据以及交通灯数据，分别预测每组导航数据对应的行驶时长，包括：
根据动态路况数据，确定所述每组导航数据对应的拥堵路段；
根据所述每组导航数据对应的拥堵路段，预测所述拥堵路段对应的通过时长；
根据所述交通灯数据，预测所述每组导航数据对应的交通灯等待时长；
基于所述拥堵路段对应的通过时长以及所述交通灯等待时长，确定所述每组导航数据对应的行驶时长。
8.一种导航同步通讯装置，其特征在于，包括：
数据确定模块，用于若在当前预设时间周期内，捕获到北斗卫星发送的第一导航电文时，对所述第一导航电文进行解析，基于解析结果，确定第一导航数据以及第一卫星数据；
数据获取模块，用于获取第二卫星数据，所述第二卫星数据为第二导航电文对应的卫星数据，所述第二导航电文为上一预设时间周期内捕获到的导航电文；
第一判断模块，用于判断所述第一卫星数据与所述第二卫星数据是否一致；
数据修正模块，用于所述第一卫星数据与所述第二卫星数据一致，则基于导航偏差度对所述第一导航数据进行修正，所述导航偏差度表征第二导航数据与真实路况数据之间的偏差度，所述第二导航数据基于所述第二导航电文得到。
9.一种电子设备，其特征在于，该电子设备包括：
至少一个处理器；
存储器；
至少一个应用程序，其中至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行权利要求1～7任一项所述的导航同步通讯方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序在计算机中执行时，令所述计算机执行权利要求1～7任一项所述的导航同步通讯方法。
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