JP6644944B1 - 測位システム、サーバ、情報配信方法及びプログラム - Google Patents
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Description
前記サーバにおいて、前記測位対象は、移動通信又は無線LANの端末装置であり、前記測位対象の識別情報は、前記端末装置の端末識別情報であってもよい。
前記サーバにおいて、前記基準局選択部は、定期的に、前記測位対象の概略位置情報を取得し、前記測位対象の概略位置情報に基づいて前記測位対象に近い位置に配置されている一又は複数の基準局を選択してもよい。前記基準局の選択は、前記測位対象からの距離だけではなく、測位に用いている人工衛星の個数や信号の状態、観測データの品質等に基づいて、適切な基準局を選択するように行ってもよい。
前記サーバにおいて、前記複数の基準局が配置されているエリアにおいて判定対象の基準局の座標とその周辺の少なくとも2以上の他の基準局の座標とを順に結ぶ多角線上の複数の基線ベクトルを算出し、前記判定対象の基準局の座標を含む複数組の多角線上の基線ベクトルの和がすべてある閾値以上のとき、前記判定対象の基準局を前記観測データの受信対象又は前記測位補正情報の作成対象から除外してもよい。
前記サーバにおいて、前記複数の基準局が配置されているエリアにおいて判定対象の基準局のペアを作成し、そのペアの基線ベクトルが変化した際に、前記ペアのそれぞれの基準局の周辺の基準局から前記ペアのそれぞれの基準局の座標を求め、その座標の変化を確認した際に、前記判定対象の基準局を前記観測データの受信対象又は前記測位補正情報の作成対象から除外してもよい。ペアについては、全ての基準局の最寄りの異なる基準局とのペア全てについての基線ベクトルを求める方法でもよい。
前記サーバにおいて、前記基準局は、移動通信の基地局又は無線LANのアクセスポイント装置に設けられていてもよい。
本発明の更に他の態様に係る測位システムは、前記いずれかのサーバと、測位対象の装置と、を含む。
本発明の更に他の態様に係る測位システムは、前記いずれかのサーバと、互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局と、測位対象の装置と、を含む。
本発明の更に他の態様に係る移動体は、前記測位対象の装置を備える移動体である。
図1は、本発明の一実施形態に係る測位システムの主要な構成の一例を示す機能ブロック図である。図1において、測位システム10は、移動する測位対象の装置(以下「対象装置」という。)20の位置測定に用いるサーバ30と、互いに異なる複数の既知の位置座標(基準点)それぞれに配置された複数の基準局40とを備える。既知の位置座標は、例えば、既知の緯度、経度及び高度である。既知の位置座標は、例えば基準点を定義されたECEF(Earth-Centered Earth-Fixed)座標系における座標位置(X,Y,Z)であってもよい。
まず、サーバ30は、距離の近い基準局同士で複数の組の多角形(図示の例では三角形の組)を作る。例えば、図中の頂点に基準局が位置する8組の三角形A−B−C、A−C−D、A−D−E、A−E−F、A−F−G、A−G−B、G−F−H、G−H−Iを作る。この7組の三角形それぞれについて、頂点を順に結ぶ多角線上の複数の基線ベクトル(図示の例では3つの基線ベクトル)を算出する。例えば、三角形A−B−Cの組では、A→B、B→C、C→Aの基線ベクトルを算出して求める。ここで、基線ベクトルの算出に用いる基準局の観測データは、適当なフィルタを用いてノイズを除去してもよい。
20 測位対象(対象装置、ローバー)
30 サーバ
31 基準局情報処理部
32 測位対象情報処理部
40 基準局
50 人工衛星
210 GNSS受信機
220 観測データ生成部
230 位置情報計算部
240 サーバ通信部
310 基準局通信部
311 補正情報作成部
312 基準局情報作成部
313 情報記憶部(DB)
321 測位対象通信部
322 基準局選択部
323 補正情報選択部
Claims (12)
- 測位対象の位置測定に用いるサーバであって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信する基準局通信部と、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を、前記測位対象の種類に応じて配信するための複数種類のデータフォーマットで作成する補正情報作成部と、
前記複数の基準局それぞれの前記複数種類のデータフォーマットからなる複数の測位補正情報を記憶する情報記憶部と、
前記測位対象の識別情報を含む補正情報要求を前記測位対象から受信する測位要求受信部と、
前記補正情報要求に基づいて一又は複数の基準局を選択する基準局選択部と、
前記選択した一又は複数の基準局に対応する複数種類のデータフォーマットの測位補正情報から、前記測位対象の識別情報に基づいて前記測位対象に対応するデータフォーマットからなる測位補正情報を選択する補正情報選択部と、
前記選択したデータフォーマットの測位補正情報を前記測位対象に送信する補正情報送信部と、を備え、
前記複数の基準局が配置されているエリアにおいて判定対象の基準局の座標とその周辺の少なくとも2以上の他の基準局の座標とを順に結ぶ多角線上の複数の基線ベクトルを算出し、前記判定対象の基準局の座標を含む複数組の多角線上の基線ベクトルの和がすべてある閾値以上のとき、前記判定対象の基準局を前記観測データの受信対象又は前記測位補正情報の作成対象から除外する、ことを特徴とするサーバ。 - 測位対象の位置測定に用いるサーバであって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信する基準局通信部と、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を、前記測位対象の種類に応じて配信するための複数種類のデータフォーマットで作成する補正情報作成部と、
前記複数の基準局それぞれの前記複数種類のデータフォーマットからなる複数の測位補正情報を記憶する情報記憶部と、
前記測位対象の識別情報を含む補正情報要求を前記測位対象から受信する測位要求受信部と、
前記補正情報要求に基づいて一又は複数の基準局を選択する基準局選択部と、
前記選択した一又は複数の基準局に対応する複数種類のデータフォーマットの測位補正情報から、前記測位対象の識別情報に基づいて前記測位対象に対応するデータフォーマットからなる測位補正情報を選択する補正情報選択部と、
前記選択したデータフォーマットの測位補正情報を前記測位対象に送信する補正情報送信部と、を備え、
前記複数の基準局が配置されているエリアにおいて判定対象の基準局のペアを作成し、そのペアの基線ベクトルが変化した際に、前記ペアのそれぞれの基準局の周辺の基準局から前記ペアのそれぞれの基準局の座標を求め、その座標の変化を確認した際に、前記判定対象の基準局を前記観測データの受信対象又は前記測位補正情報の作成対象から除外する、ことを特徴とするサーバ。 - 請求項1又は2のサーバにおいて、
前記測位対象は、移動通信又は無線LANの端末装置であり、
前記測位対象の識別情報は、前記端末装置の端末識別情報であることを特徴とするサーバ。 - 請求項1乃至3のいずれかのサーバにおいて、
前記基準局選択部は、定期的に、前記測位対象の概略位置情報を取得し、前記測位対象の概略位置情報に基づいて前記測位対象に近い位置に配置されている一又は複数の基準局を選択することを特徴とするサーバ。 - 請求項1乃至4のいずれかのサーバにおいて、
前記基準局は、移動通信の基地局又は無線LANのアクセスポイント装置に設けられていることを特徴とするサーバ。 - 測位システムであって、
請求項1乃至5のいずれかのサーバと、互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局及び測位対象の装置の少なくとも一方と、を備えることを特徴とする測位システム。 - 請求項6の測位システムにおいて、
前記測位対象の装置は、
前記サーバに、当該測位対象の識別情報を含む補正情報要求を送信する要求送信部と、
前記サーバから、前記選択したデータフォーマットの測位補正情報を受信する情報受信部と、
前記サーバから受信した前記測位補正情報と当該測位対象が前記人工衛星の電波を受信して生成した観測データとに基づいて、当該測位対象の位置情報を計算する位置情報計算部と、
を備えることを特徴とする測位システム。 - 請求項6又は7の測位システムにおいて、
前記測位対象の装置は移動体に設けられていることを特徴とする測位システム。 - 測位対象の位置測定に用いる情報を配信する情報配信方法であって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信することと、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を、前記測位対象の種類に応じて配信するための複数種類のデータフォーマットで作成することと、
前記複数の基準局それぞれの前記複数種類のデータフォーマットからなる複数の測位補正情報を記憶することと、
前記測位対象の識別情報を含む補正情報要求を前記測位対象から受信することと、
前記補正情報要求に基づいて一又は複数の基準局を選択することと、
前記選択した一又は複数の基準局に対応する複数種類のデータフォーマットの測位補正情報から、前記測位対象の識別情報に基づいて前記測位対象に対応するデータフォーマットからなる測位補正情報を選択することと、
前記選択したデータフォーマットの測位補正情報を前記測位対象に送信することと、
前記複数の基準局が配置されているエリアにおいて判定対象の基準局の座標とその周辺の少なくとも2以上の他の基準局の座標とを順に結ぶ多角線上の複数の基線ベクトルを算出し、前記判定対象の基準局の座標を含む複数組の多角線上の基線ベクトルの和がすべてある閾値以上のとき、前記判定対象の基準局を前記観測データの受信対象又は前記測位補正情報の作成対象から除外することと、
を含むことを特徴とする情報配信方法。 - 測位対象の位置測定に用いる情報を配信する情報配信方法であって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信することと、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を、前記測位対象の種類に応じて配信するための複数種類のデータフォーマットで作成することと、
前記複数の基準局それぞれの前記複数種類のデータフォーマットからなる複数の測位補正情報を記憶することと、
前記測位対象の識別情報を含む補正情報要求を前記測位対象から受信することと、
前記補正情報要求に基づいて一又は複数の基準局を選択することと、
前記選択した一又は複数の基準局に対応する複数種類のデータフォーマットの測位補正情報から、前記測位対象の識別情報に基づいて前記測位対象に対応するデータフォーマットからなる測位補正情報を選択することと、
前記選択したデータフォーマットの測位補正情報を前記測位対象に送信することと、
前記複数の基準局が配置されているエリアにおいて判定対象の基準局のペアを作成し、そのペアの基線ベクトルが変化した際に、前記ペアのそれぞれの基準局の周辺の基準局から前記ペアのそれぞれの基準局の座標を求め、その座標の変化を確認した際に、前記判定対象の基準局を前記観測データの受信対象又は前記測位補正情報の作成対象から除外することと、
を含むことを特徴とする情報配信方法。 - 測位対象の位置測定に用いるサーバに備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信するためのプログラムコードと、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を、前記測位対象の種類に応じて配信するための複数種類のデータフォーマットで作成するためのプログラムコードと、
前記複数の基準局それぞれの前記複数種類のデータフォーマットからなる複数の測位補正情報を記憶するためのプログラムコードと、
前記測位対象の識別情報を含む補正情報要求を前記測位対象から受信するためのプログラムコードと、
前記補正情報要求に基づいて一又は複数の基準局を選択するためのプログラムコードと、
前記選択した一又は複数の基準局に対応する複数種類のデータフォーマットの測位補正情報から、前記測位対象の識別情報に基づいて前記測位対象に対応するデータフォーマットからなる測位補正情報を選択するためのプログラムコードと、
前記選択したデータフォーマットの測位補正情報を前記測位対象に送信するためのプログラムコードと、
前記複数の基準局が配置されているエリアにおいて判定対象の基準局の座標とその周辺の少なくとも2以上の他の基準局の座標とを順に結ぶ多角線上の複数の基線ベクトルを算出し、前記判定対象の基準局の座標を含む複数組の多角線上の基線ベクトルの和がすべてある閾値以上のとき、前記判定対象の基準局を前記観測データの受信対象又は前記測位補正情報の作成対象から除外するためのプログラムコードと、
を含むことを特徴とするプログラム。 - 測位対象の位置測定に用いるサーバに備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信するためのプログラムコードと、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を、前記測位対象の種類に応じて配信するための複数種類のデータフォーマットで作成するためのプログラムコードと、
前記複数の基準局それぞれの前記複数種類のデータフォーマットからなる複数の測位補正情報を記憶するためのプログラムコードと、
前記測位対象の識別情報を含む補正情報要求を前記測位対象から受信するためのプログラムコードと、
前記補正情報要求に基づいて一又は複数の基準局を選択するためのプログラムコードと、
前記選択した一又は複数の基準局に対応する複数種類のデータフォーマットの測位補正情報から、前記測位対象の識別情報に基づいて前記測位対象に対応するデータフォーマットからなる測位補正情報を選択するためのプログラムコードと、
前記選択したデータフォーマットの測位補正情報を前記測位対象に送信するためのプログラムコードと、
前記複数の基準局が配置されているエリアにおいて判定対象の基準局のペアを作成し、そのペアの基線ベクトルが変化した際に、前記ペアのそれぞれの基準局の周辺の基準局から前記ペアのそれぞれの基準局の座標を求め、その座標の変化を確認した際に、前記判定対象の基準局を前記観測データの受信対象又は前記測位補正情報の作成対象から除外するためのプログラムコードと、
を含むことを特徴とするプログラム。
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