KR101874974B1 - Dgnss 의사거리 보정정보 생성장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치 및 그 방법에 관한 것으로, 사용자 단말에서 관측되는 GNSS 위성과 동일한 GNSS 위성을 관측하는 기준국으로부터 기준국의 정밀좌표와 GNSS 위성들에 대한 관측데이터를 수신하여, 이를 기반으로 GNSS 위성별 의사거리 보정정보를 사용자의 단말기에서 자체적으로 생성할 수 있도록 함으로써, 사용자에게 보다 향상된 위치정보를 제공할 수 있도록 하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.

Description

DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치 및 그 방법{APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING DIFFERENTIAL GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM PSEUDO RANGE CORRECTION INFORMATION}
본 발명은 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 기준국으로부터 기준국의 정밀좌표와 GNSS 위성들에 대한 관측데이터를 수신하여, GNSS 위성별 의사거리 보정정보를 사용자의 단말기에서 자체적으로 생성할 수 있도록 함으로써, 사용자에게 보다 향상된 위치정보를 제공할 수 있도록 하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
산업기술의 발전과 통신기술의 급속한 발전에 따라 최근 현대사회는 이동성을 강조하게 되면서, 사용자의 위치정보를 산출하는 측위기술 또는 측위시스템에 대한 요구가 급격하게 증가하고 있다. 이러한 위치정보를 이용한 위치기반 산업은 새로운 주요 산업분야로 부상하고 있는 추세에 있다.
사용자의 위치정보를 산출하는 대표적인 측위시스템으로는 항법위성을 이용한 GNSS(Global Navigation Satellite System, GNSS)가 있다.
일반적으로 GNSS는, 우주궤도를 돌고 있는 항법위성에서 송출하는 신호를 이용하여 지구 전역에서 움직이거나, 고정되어 있는 물체의 위치, 고도, 속도 등을 계산하는 위성항법시스템으로, 미사일 유도와 같은 군사적인 용도뿐만 아니라 측량, 교통, 항공, 우주분야, 시설물관리, 묘지관리 등과 같이 다양한 분야에서 사용되고 있다.
그러나 GNSS를 이용하여 사용자의 위치정보를 산출할 때 사용되는 항법위성신호는, 지구 대기권을 통과하면서 왜곡되고, 항법위성을 위치와 시각의 추정과정에서 오차가 포함되며, 상기 항법위성신호를 수신하는 지점에서의 다중경로 오차와 잡음 등으로 인해 통상 수십 미터의 위치오차가 발생할 수 있다. 이로 인해 GNSS 수신기에서 계산되는 위치정보는 실제정보와의 차이가 필연적으로 발생하게 된다.
이러한 차이는, 위치기반 서비스(Location-Based Service, LBS), 항공기, 배 또는 자동차의 운행, 정밀측량, 긴급구조, 정밀측량 등과 같이 높은 수준의 위치 정확도가 요구되는 특수 분야의 경우, 안전사고 등과 같은 문제점을 야기시킬 수 있다.
GNSS를 이용하여 높은 수준의 위치 정확도를 유지하기 위해서는, 항법위성으로부터 항법신호를 수신하는 GNSS 수신기의 위치를 결정하기 전에 위성항법신호에 포함된 오차를 제거하는 것이 매우 중요하다.
이러한 문제점을 해결하기 위해, 최근에는 DGNSS(Differential GNSS, DGNSS)가 개발되어, GNSS에 적용되고 있다.
DGNSS는, 사용자의 위치(정확하게는 사용자가 구비한 단말기의 위치)를 파악하고 정밀한 시각정보를 사용자에게 제공하는 시스템으로, 의사거리 보정정보(Pseudo Range Correction, PRC)를 이용하여 사용자의 위치 정확도를 빠르고 정확하게 향상시킬 수 있는 장점이 있다.
DGNSS는, 정확한 위치를 미리 알고 있는 기준점(즉, 사전에 측량된 기준국의 위치정보)에서 측위오차를 계산하여 의사거리 보정정보를 생성하고, 상기 기준점과 동일한 위성을 관측하는 사용자의 단말기에 상기 생성한 의사거리 보정정보를 실시간으로 제공하여, 해당 사용자의 단말기에서 계산한 측위결과를 보정할 수 있도록 함으로써, 사용자에게 향상된 위치정보를 제공할 수 있도록 한다.
또한 GNSS는, 기준국의 위치정보인 기준점과 사용자 간의 거리가 수십km 이내의 범위에서는 오차요인이 동일하다고 가정하여, 의사거리 보정정보를 생성하여, 상기 생성한 의사거리 보정정보를 NTRIP(Networked Transport of RTCM via Internet Protocol, NTRIP), DMB(Digital Multimedia Broadcasting, DMB) 및 비콘(beacon)등과 같은 통신 서비스를 통해 상기 사용자의 단말기에 지속적으로 제공함으로써, 상기 사용자의 위치 정확도를 유지할 수 있도록 한다.
그러나 종래의 GNSS에서는, 의사거리 보정정보를 기준국에서만 생성하여 사용자가 구비한 단말기에 제공하기 때문에, 사용자가 위치한 주변 환경에 따라 통신이 잘 이루어지지 않거나, 일시적인 통신두절, 신호간섭 현상이 나타나는 경우에는 상기 의사거리 보정정보를 실시간으로 수신할 수 없어 사용자의 정확한 위치를 산출하지 못할 뿐만 아니라 사용자의 위치 정확도를 크게 저하시키는 문제점이 있다.
또한 종래의 GNSS는, 모든 사용자에 대한 의사거리 보정정보를 생성하여 제공하기 때문에 해당 기지국에 부하가 집중되어 처리 성능이 감소되거나, 기준국에 결함이 발생되어 의사거리 보정정보를 생성할 수 없는 문제점이 발생할 수 있다.
따라서 본 발명에서는 사용자 단말과 동일한 위성을 관측하는 기준국으로부터 기준국의 정밀좌표와 위성 관측데이터를 포함하는 기준국데이터를 실시간으로 수신 받아, 이를 기반으로 상기 사용자 단말에서 자체적으로 DGNSS의 의사거리 보정정보를 생성하고, 상기 생성한 의사거리 보정정보를 사용자 단말에 구비되는 GNSS 수신기를 통해 수신되는 GNSS 위성 관측데이터에 적용함으로써, 더욱 정확한 사용자의 위치정보를 산출할 수 있도록 하는 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
또한 본 발명에서는, 기준국에서만 생성되어 제공되는 의사거리 보정정보를 각 사용자의 단말기에서 생성할 수 있도록 함으로써, 기준국에 집중되는 부하를 분산시킬 수 있는 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
다음으로 본 발명의 기술분야에 존재하는 선행기술에 대하여 간단하게 설명하고, 이어서 본 발명이 상기 선행기술에 비해서 차별적으로 이루고자 하는 기술적 사항에 대해서 기술하고자 한다.
먼저 한국등록특허 제1152399호(2012.06.05.)는 위성전파항법 보강시스템의 기준국 장치 및 이에 적용되는 의사거리 보정정보에 대한 거리오차 추정값 산출방법에 관한 것으로, 위성으로부터 송출된 신호로부터 의사거리를 포함하는 원시정보를 토대로, 의사거리 보정정보를 생성하고, 전리층 및 대류권에 의한 신호지연 정보를 포함한 의사거리 오차정보를 생성하여, 이를 기반으로 의사거리 보정정보에 대한 거리오차 추정값을 산출하여 사용자 단말에 제공하여 사용자 단말의 측위를 수행할 수 있도록 하는 방법에 관한 것이다.
상기 선행기술은 의사거리 보정정보를 토대로 사용자의 위치정보를 산출하는 점에서 본 발명과 유사한 점이 있으나, 기준국에서 모든 사용자에 대한 의사거리 보정정보를 생성하여 제공하기 때문에 이로 인한 부하가 기준국에 집중되어 처리 성능이 감소되거나, 기준국에 결함이 발생되어 정확한 의사거리 보정정보를 실시간으로 생성하지 못하는 문제점을 내포하고 있다.
또한 상기 선행기술은 사용자가 위치한 주변환경에 따라 통신이 잘 이루어지지 않거나, 일시적인 통신두절 또는 신호간섭현상이 발생하는 경우, 상기 기준국에서 생성한 의사거리 보정정보를 사용자 단말에서 실시간으로 수신하지 못해 사용자의 정확한 위치를 산출하지 못하는 문제점이 있다.
그러나 본 발명은, 기준국으로부터 미리 측정된 기준국의 정밀 좌표와 해당 기준국에서 관측되는 GNSS 위성에 대한 관측데이터를 수신 받아, 상기 수신한 기준국데이터를 기반으로 의사거리 보정정보를 사용자 단말에서 자체적으로 생성할 수 있도록 함으로써, 상기 기준국의 부하를 분산할 수 있음과 동시에 높은 수준의 위치 정확도를 유지할 수 있도록 하는 장점이 있다.
또한 본 발명은, 기준국과 통신이 잘 이루어지지 않거나, 일시적인 통신두절 또는 신호간섭 현상으로 인해 상기 기준국으로부터 기준국데이터를 수신하지 못하는 경우에도, 과거에 생성한 의사거리 보정정보를 이용하여 해당 사용자의 위치정보를 산출할 수 있도록 함으로써, 해당 사용자의 위치 정확도를 지속적으로 유지할 수 있도록 하는 장점이 있다.
또한 한국등록특허 제1391916호(2014.05.07)는 초신속궤도력을 이용한 GPS 측위시스템 및 이의 GPS 측위방법에 관한 것으로, GPS 위성으로부터 GPS 위성정보를 수신하고, IGS(International GPS Service)시스템으로부터 초신속궤도력을 수신하여, 상기 수신한 GPS 위성정보와 초신속궤도력을 토대로 의사거리 보정정보를 생성하여 사용자에게 제공함으로써, 상기 의사거리 보정정보를 기반으로 사용자에 대한 측위를 수행할 수 있도록 하는 시스템 및 이의 방법에 관한 것이다.
상기 선행기술은 의사거리 보정정보를 생성하여 사용자에 대한 측위를 수행할 수 있도록 하는 점에서 본 발명과 유사한 점이 있으나, 반면에 본 발명은 상기 의사거리 보정정보를 기준국에서 생성하는 것이 아니라 기준국으로부터 기준국의 x, y, z 좌표와 해당 기준국의 위성 관측데이터를 실시간으로 수신하고, 이를 수신한 사용자 단말에서 자체적으로 의사거리 보정정보를 생성하여, 사용자 단말에 구비되는 GNSS 수신기를 통한 위성 관측데이터에 상기 생성한 의사거리 보정정보를 적용함으로써, 사용자의 위치 정확도를 향상시키는 것으로, 상기 선행기술은 본 발명의 기술적 특징에 대해 기재하거나 시사하고 있지 않다.
본 발명의 일 실시예는 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로, 기준국으로부터 기준국 정밀좌표와 기준국 GNSS 위성 관측데이터를 포함한 기준국데이터를 수신하여, 이를 기반으로 사용자 단말에서 자체적으로 의사거리 보정정보를 생성하고, 사용자 단말에 수신되는 GNSS 위성 관측데이터를 이용하여 사용자의 위치정보를 산출할 때, 상기 생성한 의사거리 보정정보를 적용함으로써, 사용자에게 향상된 위치 정확도를 제공할 수 있도록 하는 장치 및 그 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한 본 발명의 일 실시예는 사용자가 위치한 주변환경에 따라 기준국과 사용자 단말 간의 통신이 어려운 경우에도, 과거에 생성하여 저장한 의사거리 보정정보를 이용하여 사용자의 위치정보를 산출할 수 있도록 함으로써, 사용자에 대한 위지 정확도를 지속적으로 유지할 수 있도록 하는 장치 및 그 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한 본 발명의 일 실시예는 기준국으로부터 수신되는 기준국데이터를 토대로 사용자 단말에서 자체적으로 의사거리 보정정보를 생성할 수 있도록 함으로써, 기준국에 집중되는 부하를 분산시킬 수 있도록 하는 장치 및 그 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한 본 발명의 일 실시예는 GNSS 의사거리 보정정보 생성장치를 통해 기준국에 집중되는 부하를 분산시킬 수 있고, 기준국의 설치에 소비되는 비용을 최소화함과 동시에 GNSS 위성을 관측할 수 있는 다수의 기준국을 복수의 장소에 설치가능하도록 함으로써, 기준국과 사용자 간의 거리를 최소화할 수 있도록 함으로써, 더욱 정확한 위치정보를 사용자에게 제공할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 사용자 단말에서 DGNSS 의사거리 보정정보를 생성하는 장치는, 사용자 단말에서 기준국으로부터 수신한 기준국데이터에 기반하여 의사거리 보정정보를 생성하는 의사거리 보정정보 생성부, 상기 사용자 단말에서 사용자 GNSS 관측데이터를 수신하는 사용자 GNSS 관측데이터 수신부 및 상기 의사거리 보정정보와 상기 수신한 사용자 GNSS 관측데이터로부터 사용자 위치정보를 산출하는 사용자 위치정보 산출부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 기준국데이터는, 복수의 GNSS 위성으로부터 송출된 위성항법신호가 상기 기준국에 수신되는 수신시간을 포함한 GNSS 위성별 관측데이터와 상기 기준국의 정밀좌표를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 기준국으로부터 복수의 위성에 대한 기준국데이터를 수신하는 기준국데이터 수신부 및 상기 수신한 GNSS 위성별 관측데이터를 이용하여 해당 기준국의 위치정보를 산출하는 기준국위치정보 산출부를 더 포함하며, 상기 의사거리 보정정보 생성부는 상기 산출한 위치정보와 상기 수신한 기준국에 대한 정밀좌표를 비교하여, 상기 산출한 위치정보에 대한 오차를 계산함으로써, 의사거리 보정정보를 생성하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 사용자 위치정보 산출부는, 사용자 단말의 자체 혹은 외부에 구비된 GNSS 수신기를 통해 수신되는 복수의 GNSS 위성에 대한 관측데이터를 토대로 각 GNSS 위성별 의사거리를 계산하고, 상기 계산한 GNSS 위성별 의사거리에 상기 생성한 의사거리 보정정보를 반영하여 사용자에 대한 위치정보를 산출하는 것을 특징으로 한다.
아울러 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자 단말에서 DGNSS 의사거리 보정정보를 생성하는 방법은, 사용자 단말에서 기준국으로부터 수신한 기준국데이터에 기반하여 의사거리 보정정보를 생성하는 의사거리 보정정보 생성단계, 상기 사용자 단말에서 사용자 GNSS 관측데이터를 수신하는 사용자 GNSS 관측데이터 수신단계 및 상기 의사거리 보정정보와 상기 수신한 사용자 GNSS 관측데이터로부터 사용자 위치정보를 산출하는 사용자 위치정보 산출단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 기준국데이터는, 복수의 GNSS 위성으로부터 송출된 위성항법신호가 상기 기준국에 수신되는 수신시간을 포함한 GNSS 위성별 관측데이터와 상기 기준국의 정밀좌표를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 방법은, 기준국으로부터 복수의 위성에 대한 기준국데이터를 수신하는 기준국데이터 수신단계 및 상기 수신한 GNSS 위성별 관측데이터를 이용하여 해당 기준국의 위치정보를 산출하는 기준국위치정보 산출단계를 더 포함하며, 상기 의사거리 보정정보 생성단계는 상기 산출한 위치정보와 상기 수신한 기준국에 대한 정밀좌표를 비교하여, 상기 산출한 위치정보에 대한 오차를 계산함으로써, 의사거리 보정정보를 생성하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 사용자 위치정보 산출단계는, 사용자 단말의 자체 혹은 외부에 구비된 GNSS 수신기를 통해 수신되는 복수의 GNSS 위성에 대한 관측데이터를 토대로 각 GNSS 위성별 의사거리를 계산하고, 상기 계산한 GNSS 위성별 의사거리에 상기 생성한 의사거리 보정정보를 반영하여 사용자에 대한 위치정보를 산출하는 것을 특징으로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치 및 그 방법을 개략적으로 설명하기 위한 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 GNSSS 의사거리 보정정보 생성장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치를 통해 의사거리 보정정보를 생성하여 사용자의 위치정보를 산출하는 절차를 나타낸 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 기준국과 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치 간의 통신이 불량하거나 일시적인 통신두절로 인해, 기준국데이터를 토대로 의사거리 보정정보를 생성하지 못하는 경우에, 사용자의 위치정보를 산출하는 절차를 나타낸 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치 및 그 방법을 상세하게 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 동일한 도면 부호를 붙였다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치 및 그 방법을 개략적으로 설명하기 위한 개념도이다.
도 1에 도시한 바와 같이, 사용자 단말(300)에 구비되는 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)는, 통신망을 통해 기준국(200)으로부터 기준국데이터를 실시간으로 수신한다.
또한 기준국데이터는, GNSS 위성관측 데이터와 사전에 측량된 기준국(200)의 위치정보인 정밀좌표를 포함한다.
한편 상기 통신망은 차량간 통신수단인 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments), LTE, 3G 등을 포함하는 이동통신망, NTRIP(Networked Transport of RTCM via Internet Protocol, NTRIP), DMB(Digital Multimedia Broadcasting, DMB), 비콘(beacon) 등과 같은 다양한 유무선 통신네트워크로 구성될 수 있다.
또한 기준국(200)은, 복수개의 GNSS 위성으로부터 위성항법신호를 수신하는 GNSS 수신부(210) 및 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)와 통신을 수행하는 통신부(220)를 포함하여 구성될 수 있다.
또한 GNSS 수신부(210)는, 복수의 GNSS 위성으로부터 위성항법신호를 수신하고, 상기 수신한 위성항법신호에 대한 관측데이터를 생성하여, 사용자 단말(300)에 구비되는 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)로 제공할 수 있도록 한다.
한편 위성항법신호는, 각 위성에 탑재된 시계의 시각 및 해당 위성의 식별정보, 해당 위성의 상태정보, 궤도정보(해당 위성의 현재 위치), 전리층 지연보상계수 등을 포함한다. 이러한 위성항법신호에 포함되는 각각의 정보는 GNSS에서 측위를 위해 일반적으로 사용되는 정보이므로 상세한 설명을 생략하도록 한다.
또한 기준국(200)에서 생성하는 관측데이터는, 각 GNSS 위성으로부터 위성항법신호를 수신한 시각, 상기 위성항법신호에 포함된 상기 각각의 정보를 포함하여 구성된다.
또한 기준국 통신부(220)는, 미리 측위되어 저장된 기준국의 위치정보인 3차원 정밀좌표(x, y, z)와 상기 생성한 관측데이터를 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)로 전송한다.
이때 전송되는 관측데이터는, 4개 이상으로 구성되며, 상기 각각의 관측데이터는 최소 4개 이상의 GNSS 위성으로부터 각각 수신된 위성항법신호를 기반으로 각각 생성된다.
한편 최소 4개 이상의 관측데이터가 필요한 이유는, 상기 기준국과 GNSS를 동기화(즉, 시간적으로 동기화)화여, 해당 기준국의 3차원의 위치정보(위도, 경도, 고도)를 산출하기 위함이다.
또한 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)는 상기 수신한 관측데이터를 기반으로 각 위성별 의사거리(Pseudo-Range)를 계산한다.
상기 의사거리는, GNSS 위성과 기준국(200)과의 대략적인 거리를 의미한 것으로써, GNSS 위성에서 송출되어 신호가 상기 기준국(200)의 GNSS 수신부(210)에 수신되는 데 걸리는 시간에 광속도를 곱하여 계산된다.
이러한 의사거리는, 전리층이나 대류층에 의한 시간지연에 의한 거리오차가 포함될 수 있다.
또한 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)는, 상기 생성한 각 위성별 의사거리를 기반으로 해당 기준국(200)의 3차원 좌표를 계산한다.
즉, DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)는, 상기 수신한 GNSS 위성별 관측데이터를 기반으로 각 GNSS 위성의 위성항법신호의 전달시간을 측정하여, 각 GNSS 위성과 상기 기준국(200)간의 거리, 즉 의사거리를 계산하고, 상기 계산한 의사거리를 이용하여, 해당 기준국(200)의 위치정보를 산출하게 된다.
또한 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)는, 상기 계산한 기준국(200)의 위치정보(즉, 3차원 좌표)와 상기 기준국(200)으로부터 수신한 기준국(200)의 정밀좌표를 비교하여, 상기 산출한 기준국의 위치정보에 대한 오차를 계산함으로써, GNSS 위성별 의사거리 보정정보를 생성한다.
또한 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)는, 사용자 단말 자체 혹은 외부에 구비된 GNSS 수신기(미도시)에서 관측되어 수신되는 복수의 GNSS 위성에 대한 사용자 GNSS 관측데이터를 토대로 계산한 각 GNSS 위성에 대한 의사거리에 상기 생성한 의사거리 보정정보를 반영하여 해당 사용자의 정확한 위치정보를 산출한다.
또한 상기 산출한 위치정보를 사용자 단말(300)에 구비되는 디스플레이(미도시)등과 같은 출력장치로 출력함으로써, 해당 사용자에게 제공할 수 있도록 한다.
또한 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)는, 상기 산출한 사용자의 위치정보, 상기 산출한 사용자의 위치정보에 반영된 의사거리 보정정보, 및 상기 사용자의 위치정보를 산출할 때 관측된 GNSS 위성의 식별정보를 매핑하여 저장한다.
또한 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)는, 사용자가 위치한 주변 위치에 따라 기준국(200)과 통신이 잘 이루어지지 않거나, 통신두절로 인해 상기 기준국(200)으로부터 기준국데이터를 실시간으로 수신하지 못하는 경우에는, 저장된 과거의 의사거리 보정정보를 이용하여 해당 사용자의 위치정보를 산출할 수 있다.
즉, 기준국으로부터 실시간으로 기준국데이터를 수신하지 못하는 경우, 상기 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)는, 사용자 단말(300)에 자체 또는 외부에 구비되는 GNSS 수신기로부터 수신되는 사용자 GNSS 관측데이터를 이용하여 각 GNSS 위성별 의사거리를 계산하여, 해당 사용자의 위치정보를 산출한다. 또한 기 저장된 과거의 사용자 위치정보를 검색하여 상기 산출한 사용자의 현재 위치정보와 최근접한 사용자의 과거 위치정보에 반영된 의사거리 보정정보를 추출한다. 이후 계산한 GNSS 위성별 의사거리에 상기 추출한 의사거리 보정정보를 반영함으로써, 해당 사용자의 정확한 위치정보를 산출하고, 향상된 위치정확도를 유지할 수 있도록한다.
한편 상기 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)는, 최근접한 사용자의 과거 위치정보를 적어도 하나 이상 검색하여, 해당 사용자의 과거 위치정보에 반영된 의사거리 보정정보를 추출하여, 상기 추출한 복수의 의사거리 보정정보에 대해서 평균하거나 중간값 계산을 통해 새로운 의사거리 보정정보를 생성할 수 있으며, 상기 생성한 새로운 의사거리 보정정보를 상기 GNSS 위성별 의사거리에 반영함으로써, 해당 사용자의 정확한 위치정보를 산출할 수도 있다.
한편 상기 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)에 의해 검색되는 과거의 사용자 위치정보는, 상기 사용자의 현재 위치정보를 산출하기 위해 관측된 GNSS 위성과 동일한 GNSS 위성을 관측하여 생성한 사용자 위치정보를 의미한다.
상기에서 설명한 것과 같이, 본 발명인 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)는, 사용자 단말(300)에 구비되어, 해당 사용자 단말의 정확한 위치정보를 산출할 수 있도록 의사거리 보정정보를 사용자 단말에서 자체적으로 생성할 수 있도록 하는 것으로, 기존의 기준국에서만 생성하던 의사거리 보정정보를 사용자 단말에서 생성할 수 있도록 하여, 기준국에 집중되는 부하를 각 사용자 단말로 분산함과 동시에 기준국과의 통신이 불량하거나 통신두절인 경우에도 해당 사용자의 위치 정확도를 유지할 수 있도록 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 GNSSS 의사거리 보정정보 생성장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2에 도시한 바와 같이 GNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)는 기준국으로부터 기준국데이터를 수신하여 수집하는 기준국데이터 수신부(110), 상기 수신한 기준국데이터를 토대로 기준국의 위치정보를 산출하는 기준국위치정보 산출부(120), 상기 산출한 기준국 위치정보를 이용하여 의사거리 보정정보인 의사거리 보정정보를 생성하는 의사거리 보정정보 생성부(130), 사용자 단말에 구비되는 GNSS 수신기로부터 GNSS 위성의 관측데이터를 수신하는 사용자 GNSS 관측데이터 수신부(140),사용자의 위치정보를 산출하는 사용자위치정보 산출부(150) 및 메모리(160)를 포함하여 구성된다.
또한 기준국데이터 수신부(110)는, 사용자 단말(300)에 자체적으로 구비되거나, 또는 외부의 GNSS 수신기와 동일한 GNSS 위성을 관측하는 특정 기준국(200)으로부터 기준국데이터를 실시간으로 수신한다.
상기 기준국데이터는, 해당 기준국(200)의 정밀좌표와 해당 기준국(200)에서 관측되는 복수의 GNSS 위성에 대한 각각의 관측데이터를 포함한다.
또한 기준국(200)의 정밀좌표는 사전에 정밀하게 측량된 해당 기준국(200)의 위치정보를 의미하며, 상기 관측데이터는 적어도 4개 이상의 GNSS 위성에 대한 관측데이터로 구성된다.
또한 기준국위치정보 산출부(120)는, 상기 수신한 관측데이터를 토대로 해당 기준국의 위치정보(3차원 좌표)를 산출한다.
또한 기준국위치정보 산출부(120)는, 상기 기준국(200)의 위치정보를 산출하기 위해, 상기 관측데이터에 포함되는 각 GNSS 위성별 위성항법신호의 송출시간과 상기 기준국(200)에 상기 GNSS 위성별 위성항법신호의 수신시간을 추출한다.
또한 기준국위치정보 산출부(120)는, 상기 추출한 각 GNSS 위성별 위성항법신호의 송출시간과 수신시간을 이용하여, 상기 각 GNSS 위성별 위성항법신호의 송출 시간과 수신시간의 차이를 계산하고, 이를 거리로 환산하여, 상기 각 GNSS 위성별 의사거리를 계산한다.
또한 기준국 위치정보 산출부(120)는, 상기 계산한 각 GNSS 위성별 의사거리를 삼변측량원리를 이용하여 해당 기준국의 3차원 좌표인 위치정보를 산출한다.
한편 삼변측량원리를 이용한 위치정보의 산출은 기존의 DGNSS에 일반적으로 적용되는 방법이므로 상세한 설명은 생략하도록 한다.
즉, 해당 기준국의 위치정보는 4개 이상의 GNSS 위성으로부터 수신된 위성항법신호를 토대로 대략적으로 산출되는 것으로, 전리층 지연오차, 대류권 지연오차 등과 같은 다양한 오차가 포함될 수 있다.
이에 따라 상기 의사거리 보정정보 생성부(130)는, 상기 오차를 제거할 수 있는 의사거리 보정정보를 생성한다.
또한 의사거리 보정정보 생성부(130)는, 상기 기준국위치정보 산출부(120)를 통해 산출한 기준국(200)의 위치정보와 상기 수신한 해당 기준국(200)의 정밀좌표를 비교하여, 상기 오차값을 보정할 수 있도록 의사거리 보정정보를 생성한다.
또한 사용자 GNSS 관측데이터 수신부(140)는, 사용자 단말(300) 자체 혹은 외부에 구비되는 GNSS 수신기로부터 사용자 GNSS 관측데이터를 수신한다.
또한 사용자위치정보 산출부(150)는 상기 사용자 GNSS 관측데이터 수신부(140)를 통해 수신한 GNSS 관측데이터를 이용하여, 각 GNSS 위성별 의사거리를 계산한다.
이때 계산되는 각 GNSS 위성별 의사거리는, 전리층 지연오차, 대류권 지연오차 등과 같은 다양한 오차가 포함될 수 있다.
또한 사용자 위치정보 산출부(150)는, 상기 의사거리 보정정보 생성부(130)에서 생성한 의사거리 보정정보를 상기 계산한 GNSS 위성별 의사거리에 적용하여 해당 사용자의 정밀한 위치정보를 산출하여 생성하고, 이를 출력하여 사용자에게 제공할 수 있도록 한다.
한편 상기 사용자의 정밀한 위치정보를 산출하고 출력하는 일련의 과정은 실시간으로 수행되는 것으로, 사용자의 위치 정확도를 지속적으로 유지할 수 있도록 한다.
또한 기준국(200)과 사용자 간의 기선거리(Baseline Distance)가 수십 km 이내의 범위에서는 오차요인이 동일하다고 가정하므로, 상기 생성한 의사거리 보정정보에 의한 오차요인의 제거효과는, 위성시계오차, 위성궤도오차, 전리층 지연오차, 대류권 지연오차 등 다양한 오차를 제거하는 효과가 있다.
또한 상기 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)는, 최종적으로 산출한 상기 사용자의 위치정보, 상기 사용자의 위치정보를 산출하기 위해 반영된 의사거리 보정정보 및 상기 사용자의 위치정보를 산출하기 위해 관측된 GNSS 위성에 대한 식별정보를 매핑하여 저장한다.
또한 기준국(200)과의 통신이 불량하거나 두절되어 실시간으로 의사거리 보정정보를 생성하지 못하는 경우, 상기 사용자위치정보 산출부(150)는, 사용자 GNSS 관측데이터 수신부(140)를 통해 수신되는 관측데이터를 이용하여 사용자의 현재 위치정보를 산출한다.
이때 산출되는 사용자의 현재 위치정보는 상기에서 설명한 오차를 포함하고 있으므로, 상기 사용자위치정보 산출부(150)는 상기 메모리(160)에 저장된 과거의 의사거리 보정정보를 이용하여, 상기 계산한 의사거리에 반영함으로써, 사용자에 대한 위치 정확도를 지속적으로 유지할 수 있도록 한다.
즉, 기준국(200)과의 통신불량 또는 통신두절로 인해 기준국데이터를 지속적으로 수신하지 못하는 경우, 상기 산출한 사용자의 현재 위치정보와 최근접한 과거의 사용자 위치정보에 반영된 의사거리 보정정보를 메모리(160)로부터 추출하여, 상기 계산한 GNSS 위성별 의사거리에 반영하여 해당 사용자의 위치정보를 산출하거나, 또는 상기 산출한 사용자의 현재 위치정보와 최근접한 과거의 사용자 위치정보에 반영된 의사거리 보정정보를 메모리(160)로부터 적어도 하나 이상 추출하여, 상기 추출한 복수의 의사거리 보정정보를 평균 또는 중간값 계산을 통해 새로운 의사거리 보정정보를 생성하여 상기 계산한 GNSS 위성별 의사거리에 반영하여 해당 사용자의 위치정보를 산출할 수 있다.
이를 통해, 기준국(200)으로부터 실시간으로 기준국데이터를 수신하지 못하는 경우에도, 해당 사용자에 대한 정밀한 위치 정확도를 유지할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치를 통해 의사거리 보정정보를 생성하여 사용자의 위치정보를 산출하는 절차를 나타낸 흐름도이다.
도 3에 도시한 바와 같이, DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치를 통해 의사거리 보정정보를 생성하여 사용자의 위치정보를 산출하는 절차는 우선, 사용자 단말(300) 자체적으로 구비되거나, 또는 사용자 단말(300) 외부에 위치하는 GNSS 수신기로부터 사용자 GNSS 관측데이터를 수신(S111)하여, 상기 수신한 사용자 GNSS 관측데이터를 기반으로 GNSS 위성별 의사거리를 계산한다(S112).
상기 계산한 GNSS 위성별 의사거리는 전리층 지연오차, 대류권 지연오차 등과 같은 다양한 오차가 포함될 수 있다.
이와 동시에 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)는, 기준국(200)으로부터 기준국(200)의 정밀좌표와 GNSS 관측데이터를 실시간으로 수신한다(S110).
상기 기준국(200)은, 사용자의 단말기에 구비되는 GNSS 수신기에서 관측되는 복수의 GNSS 위성과 동일한 위성을 관측하는 곳으로, 해당 GNSS 위성별 관측데이터와 해당 기준국(200)의 정밀좌표를 상기 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)에 제공한다.
또한 상기 GNSS 위성은, GPS, GLONASS, Galieo 및 Compass(베이더 위성)를 포함하는 것으로, DGNSS 의사거리 생성장치(100)는, 모든 GNSS 위성에 대한 의사거리 보정정보를 생성하여 사용자의 위치정보를 산출할 수 있다.
또한 상기 관측데이터는, 관측되는 GNSS 위성으로부터 수신되는 위성항법신호의 수신시간과 해당 GNSS 위성으로부터 수신되는 위성항법신호에 포함된 위성항법정보를 포함한다.
상기 위성항법정보는, GNSS 위성의 종류에 따라 달라질 수 있으며, GNSS 위성의 종류에 따른 위성항법정보는 이미 공지되어 있으므로 상세한 설명은 생략하도록 한다.
다음으로 DGNSS 의사거리 보정장치(100)는, 상기 기준국(200)으로부터 수신한 GNSS 관측데이터를 이용하여, 해당 기준국(200)의 위치정보를 산출한다(120).
DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)는, 상기 수신한 GNSS 위성별 관측데이터를 토대로 각 GNSS 위성별 의사거리를 계산하고, 상기 계산한 의사거리를 삼변측량원리를 이용하여 해당 기준국(200)의 위치정보를 산출한다.
이때 산출되는 해당 기준국(200)의 위치정보는, 기준국(200)에 대한 대략적인 3차원 좌표로써, 상기 GNSS 위성으로부터 송출되어 수신되는 위성항법신호에 다양한 원인으로 인한 오차정보가 포함되어 있다.
다음으로 상기 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)는, 상기 산출한 해당 기준국(200)에 대한 위치정보와 상기 기준국(200)으로부터 수신한 해당 기준국(200)의 정밀좌표를 비교하여, 상기 위치정보에서 발생한 오차값에 대한 의사거리 보정정보를 생성한다(130).
즉, 상기 의사거리 보정정보는, 종래의 DGNSS와 같이 기준국(200)에서만 생성되는 것이 아니라, 사용자의 단말기 자체에서 생성되는 것으로, 기준국(200)에 집중되는 부하를 분산시킬 수 있으며, 이를 통해 DGNSS 동작을 각 사용자의 단말기에서 수행될 수 있도록 함으로써, 사용자에 대한 향상된 위치정확도를 유지할 수 있도록 한다.
다음으로 상기 S112 단계에서 계산한 GNSS 위성별 의사거리에 상기 생성한 의사거리 보정정보를 반영하여 사용자에 대한 위치정보를 정밀하게 산출하여(S140), 사용자 단말(300)에 출력함으로써, 사용자에게 상기 산출한 위치정보를 제공한다.
또한 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)는, 상기 산출한 위치정보, 이때 반영된 의사거리 보정정보 및 상기 기준국(200)으로부터 수신한 GNSS 관측데이터에 포함된 GNSS 위성의 식별정보를 매핑하여 메모리(160)에 저장한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 기준국과 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치 간의 통신이 불량하거나 일시적인 통신두절로 인해, 기준국데이터를 토대로 의사거리 보정정보를 생성하지 못하는 경우에, 사용자의 위치정보를 산출하는 절차를 나타낸 흐름도이다.
도 4에 도시한 바와 같이 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)를 통해 사용자의 위치정보를 산출하는 절차는 우선, 사용자 단말(300) 자체 혹은 외부에 구비되는 GNSS 수신기로부터 사용자 GNSS 관측데이터를 수신한다(S210).
다음으로 상기 수신한 사용자 GNSS 관측데이터를 이용하여, GNSS 위성별 의사거리를 계산한다(S220).
또한 사용자의 위치에 따른 주변환경에 의한 영향으로 기준국과 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100) 간의 통신이 불량하거나 일시적인 통신두절로 인해 기준국데이터를 실시간으로 수신하지 못하고, 이를 기반으로 현재 사용자의 위치를 정확하게 산출하기 위한 의사거리 보정정보를 생성하지 못하는 경우(S230) 상기 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)는, 상기 계산한 GNSS 위성별 의사거리를 이용하여 사용자의 현재 위치정보를 산출한다(S240).
상기 사용자의 현재 위치정보는, 적어도 4개 이상의 GNSS 위성의 의사거리에 삼변측량원리를 적용하여 3차원 좌표를 생성함으로써, 수행된다.
다음으로 상기 산출한 사용자의 현재 위치정보를 토대로 메모리(160)에 저장한 적어도 하나 이상의 과거의 의사거리 보정정보를 추출한다(S250).
DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)는, 과거의 의사거리 보정정보를 추출하기 위해, 상기 메모리(160)로부터 상기 산출한 사용자의 현재 위치정보를 산출하기 위해 관측된 GNSS 위성과 동일한 위성을 관측하여 생성된 과거의 사용자 위치정보를 검색한다.
이후, 상기 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)는, 상기 산출한 사용자의 현재 위치정보에 최근접한 상기 검색한 과거의 사용자 위치정보를 검색하여, 해당 과거의 사용자 위치정보에 반영된 의사거리 보정정보를 추출하여, 상기 S220단계에서 계산한 GNSS 위성별 의사거리에 반영될 수 있도록 한다.
이때, 상기 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)는, 상기 산출한 사용자의 현재 위치정보에 최근접한 과거의 사용자 위치정보를 적어도 하나 이상으로 검색하고, 상기 검색된 과거의 사용자 위치정보에 반영된 각각의 의사거리 보정정보를 추출하여, 상기 추출한 복수의 의사거리 보정정보를 평균하거나, 중간값 계산을 통해 새로운 의사거리 보정정보를 생성할 수 있다.
다음으로 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)는, 상기 추출한 의사거리 보정정보를 상기 계산한 GNSS 위성별 의사거리에 반영하여, 사용자의 위치정보를 정확하게 산출한다(S260).
또한 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)는, S250단계를 통해 복수의 의사거리 보정정보를 추출한 경우, 이를 평균하거나 중값값 계산을 통해 새로운 의사거리 보정정보를 생성하여 상기 계산한 GNSS 위성별 의사거리에 반영하여, 사용자 위치정보를 정확하게 산출할 수도 있다.
한편 기준국(200)과 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)간의 통신이 양호(S230)한 경우, 상기 DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치(100)는, 상기 기준국(200)으로부터 실시간으로 수신되는 기준국데이터를 이용하여 의사거리 보정정보를 생성하고(S241), 상기 S220단계에서 계산한 GNSS 위성별 의사거리에 상기 기준국데이터를 기반으로 생성한 의사거리 보정정보를 반영하여 해당 사용자의 위치정보를 산출한다(S251).
또한 상기 S241단계 및 S251단계를 통해 사용자의 위치정보를 산출하는 과정은, 실실적으로 도 3을 참조하여 사용자의 위치정보를 산출하는 과정과 동일한 과적을 거친다.
이상에서 설명하였듯이, DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치 및 그 방법은 사용자 단말에서 자체적으로 의사거리 보정정보를 생성할 수 있도록 함으로써, 보다 향상된 사용자에 대한 위치정확도를 유지할 수 있도록 하는 효과가 있다.
또한 사용자 단말에서 자체적으로 의사거리 보정정보를 생성할 수 있도록 하여, 기준국에 집중되는 부하를 분산시킬 수 있고, 기준국의 설치에 소비되는 비용을 최소화함과 동시에 GNSS 위성을 관측할 수 있는 다수의 기준국을 복수의 장소에 설치하여, 기준국과 사용자 간의 거리를 최소화할 수 있도록 함으로써, 더욱 정확한 위치정보를 사용자에게 제공할 수 있는 효과가 있다.
상기에서는 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 위주로 상술하였으나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정되는 것은 아니며 본 발명의 각 구성요소는 동일한 목적 및 효과의 달성을 위하여 본 발명의 기술적 범위 내에서 변경 또는 수정될 수 있을 것이다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형 실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.
100 : DGNSS 의사거리 보정정보 생성장치 110 : 기준국데이터 수신부
120 : 기준국위치정보 산출부 130 : 의사거리 보정정보 생성부
140 : 사용자 GNSS 관측데이터 수신부 150 : 사용자 위치정보 산출부
160 : 메모리 200 : 기준국
300 : 사용자 단말

Claims (8)

  1. 사용자 단말에서 기준국으로부터 수신한 기준국데이터에 기반하여 의사거리 보정정보를 생성하는 의사거리 보정정보 생성부;
    상기 사용자 단말의 자체 혹은 외부에 구비된 GNSS 수신기를 통해서 복수의 GNSS 위성에 대한 사용자 GNSS 관측데이터를 수신하는 사용자 GNSS 관측데이터 수신부; 및
    상기 수신한 GNSS 관측데이터를 토대로 GNSS 위성별 의사거리를 계산하여, 상기 계산한 GNSS 위성별 의사거리에 상기 생성한 의사거리 보정정보를 반영하여 사용자 위치정보를 산출하는 사용자 위치정보 산출부;를 포함하며,
    상기 위치정보 산출부는, 기준국으로부터 기준국데이터를 수신하지 못하는 경우, 상기 사용자 GNSS 관측데이터를 이용하여 사용자의 현재 위치정보를 산출하고,
    상기 산출한 사용자의 현재 위치정보와 최근접한 과거의 사용자 위치정보에 반영되었던 의사거리 보정정보를 상기 계산한 GNSS 위성별 의사거리에 반영하거나, 또는 복수의 과거의 사용자 위치정보에 반영된 의사거리 보정정보를 평균하거나 중간값 계산을 통해 새로운 의사거리 보정정보를 생성하고, 상기 계산한 GNSS 위성별 의사거리에 반영함으로써,
    상기 사용자의 위치정보를 산출하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자 단말에서 DGNSS 의사거리 보정정보를 생성하는 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 기준국데이터는,
    복수의 GNSS 위성으로부터 송출된 위성항법신호가 상기 기준국에 수신되는 수신시간을 포함한 GNSS 위성별 관측데이터와 상기 기준국의 정밀좌표를 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자 단말에서 DGNSS 의사거리 보정정보를 생성하는 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 사용자 단말에서 DGNSS 의사거리 보정정보를 생성하는 장치는,
    기준국으로부터 복수의 GNSS 위성에 대한 기준국데이터를 수신하는 기준국데이터 수신부; 및
    상기 수신한 GNSS 위성별 관측데이터를 이용하여 해당 기준국의 위치정보를 산출하는 기준국위치정보 산출부;를 더 포함하며,
    상기 의사거리 보정정보 생성부는 상기 산출한 기준국의 위치정보와 상기 수신한 기준국에 대한 정밀좌표를 비교하여, 상기 산출한 기준국의 위치정보에 대한 오차를 계산함으로써, 의사거리 보정정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 사용자 단말에서 DGNSS 의사거리 보정정보를 생성하는 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 과거의 사용자 위치정보는, 상기 사용자의 현재 위치정보를 산출하기 위해 관측된 GNSS 위성과 동일한 GNSS 위성을 관측하여 생성된 것을 특징으로 하는 사용자 단말에서 DGNSS 의사거리 보정정보를 생성하는 장치.
  5. 사용자 단말에서 기준국으로부터 수신한 기준국데이터에 기반하여 의사거리 보정정보를 생성하는 의사거리 보정정보 생성단계;
    상기 사용자 단말의 자체 혹은 외부에 구비된 GNSS 수신기를 통해서 복수의 GNSS 위성에 대한 사용자 GNSS 관측데이터를 수신하는 사용자 GNSS 관측데이터 수신단계; 및
    상기 수신한 GNSS 관측데이터를 토대로 GNSS 위성별 의사거리를 계산하여, 상기 계산한 GNSS 위성별 의사거리에 상기 생성한 의사거리 보정정보를 반영하여 사용자 위치정보를 산출하는 사용자 위치정보 산출단계;를 포함하며,
    상기 위치정보 산출단계는, 기준국으로부터 기준국데이터를 수신하지 못하는 경우, 상기 사용자 GNSS 관측데이터를 이용하여 사용자의 현재 위치정보를 산출하고,
    상기 산출한 사용자의 현재 위치정보와 최근접한 과거의 사용자 위치정보에 반영되었던 의사거리 보정정보를 상기 계산한 GNSS 위성별 의사거리에 반영하거나, 또는 복수의 과거의 사용자 위치정보에 반영된 의사거리 보정정보를 평균하거나 중간값 계산을 통해 새로운 의사거리 보정정보를 생성하고, 상기 계산한 GNSS 위성별 의사거리에 반영함으로써,
    상기 사용자의 위치정보를 산출하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자 단말에서 DGNSS 의사거리 보정정보를 생성하는 방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 기준국데이터는,
    복수의 GNSS 위성으로부터 송출된 위성항법신호가 상기 기준국에 수신되는 수신시간을 포함한 GNSS 위성별 관측데이터와 상기 기준국의 정밀좌표를 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자 단말에서 DGNSS 의사거리 보정정보를 생성하는 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 사용자 단말에서 DGNSS 의사거리 보정정보를 생성하는 방법은,
    기준국으로부터 복수의 GNSS 위성에 대한 기준국데이터를 수신하는 기준국데이터 수신단계; 및
    상기 수신한 GNSS 위성별 관측데이터를 이용하여 해당 기준국의 위치정보를 산출하는 기준국위치정보 산출단계;를 더 포함하며,
    상기 의사거리 보정정보 생성단계는 상기 산출한 기준국의 위치정보와 상기 수신한 기준국에 대한 정밀좌표를 비교하여, 상기 산출한 기준국의 위치정보에 대한 오차를 계산함으로써, 의사거리 보정정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 사용자 단말에서 DGNSS 의사거리 보정정보를 생성하는 방법.
  8. 청구항 5에 있어서,
    상기 과거의 사용자 위치정보는, 상기 사용자의 현재 위치정보를 산출하기 위해 관측된 GNSS 위성과 동일한 GNSS 위성을 관측하여 생성된 것을 특징으로 하는 사용자 단말에서 DGNSS 의사거리 보정정보를 생성하는 방법.
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