MXPA01011983A

MXPA01011983A - Aparato y metodo para la determinacion de la posicion receptora.

Info

Publication number: MXPA01011983A
Application number: MXPA01011983A
Authority: MX
Inventors: Stephen C Dutka
Original assignee: Raytheon Co
Priority date: 1999-05-25
Filing date: 2000-01-03
Publication date: 2002-06-21
Also published as: US6295022B1; JP2003500656A; NO20015716L; WO2000072041A1; NO20015716D0; CA2374835A1; EP1194789A1; KR20020020708A; IL146686A0; AU2959800A

Abstract

Un metodo para la determinacion exacta de una posicion fija utilizando un sistema de posicionamiento global utiliza la senal de salida de pseudoalcance durante un periodo de medicion predeterminado de un receptor GPS autonomo localizado en la posicion fija, siendo la senal de salida de pseudoalcance medida a partir de un conjunto de vehiculos espaciales a cada tiempo t sobre el periodo de medicion y efemerides historicas del conjunto de vehiculos espaciales durante el mismo periodo de medicion para eliminar los errores causados por la disponibilidad selectiva. Las efemerides historicas del conjunto de vehiculos espaciales que corresponde a cada tiempo de medicion t son determinadas, y utilizando la senal de salida de pseudoalcance y las efemerides historicas, se calcula una solucion de posicion a cada tiempo t. La posicion exacta en coordenadas fijas terrestres centradas en la tierra es entonces el promedio de todas las soluciones de posicion en cada tiempo t durante el periodo de medicion.

Description

fe- APARATO Y MÉTODO PARA LA DETERMINACIÓN DE LA POSICIÓN DE TJN RECEPTOR • CAMPO TÉCNICO DE LA INVENCIÓN Esta invención se relaciona en general con el campo de los receptores de satélite. De manera más particular, la invención se relaciona con un aparato y un método para la determinación de la posición de un receptor, utilizando el GPS (sistema de posicionamiento 10 global) .

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN El sistema de posicionamiento global (GPS) ha sido utilizado para propósitos de navegación y estudio o 15 reconocimiento para aplicaciones civiles y militares. El sistema de posicionamiento global utiliza una flp constelación de satélites o vehículos espaciales (SV) en órbita que envían señales de radio a la tierra. La constelación actual incluye al menos 24 satélites en 20 operación, los cuales proporcionan entre cinco a ocho vehículos espaciales visibles desde cualquier punto sobre la tierra. Utilizando las señales recibidas de al menos cuatro de los vehículos espaciales visibles (en conjunto) , puede ser calculada una posición en la tierra 25 (X, Y, Z) y el tiempo de un usuario. Las aplicaciones <8 típicas del sistema de posición global incluyen la ayuda de navegación y estudio o reconocimiento. Existen dos servicios de sistema de • posicionamiento global disponibles. Se pretende que el 5 Servicio de Posicionamiento Preciso (PPS) sea para usuarios militares y agencias gubernamentales selectas. La exactitud del Servicio de Posición Estándar (SPS) , diseñado para aplicaciones civiles, se degradó intencionalmente para proporcionar exactitudes • 10 predecibles de sólo 100 metros en el plano horizontal. El mecanismo mediante el cual esta degradación intencional se logra es la llamada disponibilidad selectiva (SA) . La disponibilidad selectiva tiene dos componentes: oscilación de pequeña amplitud de reloj del satélite (d) 15 y manipulación de los datos de efemérides de emisión (e) . La desviación de la disponibilidad selectiva sobre cada • señal del satélite es diferente, dando como resultado una solución de posición que es función de la desviación de disponibilidad selectiva combinada de cada vehículo 20 espacial en el conjunto. La disponibilidad selectiva constituye el componente más grande del error en la solución de posición. Han sido utilizados sistemas de posicionamiento global diferencial para corregir errores de 25 disponibilidad selectiva para mejorar la exactitud de la solución de posición. La técnica diferencial utiliza errores de desviación medidos por un receptor en una • posición conocida para corregir los errores de desviación en el receptor con una posición desconocida. Por lo 5 tanto, el sistema de posicionamiento global diferencial remueve errores correlacionados medidos por dos o más receptores del mismo conjunto de vehículos espaciales. Esta técnica diferencial es conocida como el sistema de posicionamiento global diferencia de área local (LADGPS) . 10 Sin embargo, el sistema de posicionamiento global diferencial de área local es inútil cuando el usuario se localiza lejos de los receptores de referencia. Cuando se requiere exactitud para usuarios sobre una región grande, puede ser utilizada una segunda 15 técnica diferencial conocida como el sistema de posicionamiento global diferencial de área amplia (WADGPS) . Esta técnica utiliza una red de estaciones de referencia intercomunicándose que trabajan en conjunto para superar los errores que se originan de fuentes tales 20 como la disponibilidad selectiva. Sin embargo, los esquemas de control de comunicación para la red de la estaciones de referencia son complejos y costosos en su operación.

SUMARIO DE LA INVENCIÓN En consecuencia, existe la necesidad de un • receptor o un método para determinar exactamente la solución de posición con los errores introducidos por la 5 disponibilidad selectiva sustancialmente liberada sin requerir el uso de sistemas de posicionamiento global diferencial . De acuerdo con la presente invención, se proporcionan un sistema y un método para determinar una • 10 posición fija exacta, los cuales eliminan o reducen sustancialmente las desventajas asociadas con los sistemas y métodos anteriores. ' En otro aspecto de la invención, un método de determinación exacta de una posición fija que utiliza 15 el sistema de posicionamiento global utiliza la salida de pseudoalcance sobre un periodo de medición predeterminado desde un receptor GPS autónomo • localizado en la posición fija, siendo la salida de pseudoalcance medida desde un conjunto de vehículos 20 espaciales a cada tiempo t sobre el periodo de medición, y efemérides históricas del conjunto de vehículos espaciales sobre el mismo periodo' de medición para eliminar los problemas causados por la disponibilidad selectiva. Las efemérides históricas 25 del conjunto de vehículos espaciales que corresponden a cada tiempo de tjedición t son determinadas y utilizando las salidas de pseudoalcance y las efemérides precisas, se calcula una solución de posición en cada tiempo. La posición exacta en las coordenadas fijas terrestres, centradas en la tierra, es entonces el promedio de todas las soluciones de posición a |cada tiempo t sobre el periodo de medición. El aspecto de la invención es un receptor de sistema de posicionamiento global (GPS) autónomo que tiene provisto un postprocesador para la determinación exacta de una posición fija. El postprocesador está adaptado para recibir una pluralidad de mediciones de pseudoalcance sobre un periodo de medición predeterminado (siendo las mediciones de pseudoalcance determinadas de un conjunto de vehículos espaciales a cada tiempo t sobre el periodo de medición) , obtener efemérides históricas del conjunto de vehículos espaciales sobre el periodo de medición (estando las efemérides históricas libres de los errores de efemérides de medición de disponibilidad selectiva) , determinar las efemérides históricas del conjunto de vehículos espaciales correspondientes a cada tiempo t en respuesta a las efemérides históricas obtenidas, uso de la pluralidad de mediciones de pseudoalca?ce y las efemérides históricas para determinar una solución de posició'n a cada tiempo t, y promediar las soluciones de posición durante el periodo de medición . Una ventaja técnica de la presente solución es la provisión de un sistema y un método de postprocesamiento que eliminan sustancialmente los errores de efemérides de emisión, e y reduce la oscilación de pequeña amplitud del reloj del vehículo espacial, d, a través del promedio de los datos de la solución de posición sin el uso de DGPS y ADGPS costosos .

BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS Para comprender mejor la presente invención, puede hacerse referencia a los dibujos acompañantes, en los cuales: La FIGURA 1 es una representación esquemática de un receptor que recibe señales de radio de cuatro vehículos espaciales para determinar la posición del receptor de acuerdo a una modalidad de la presente invención; La FIGURA 2 es un diagrama de bloques funcional de una modalidad de la presente invención; y La FIGURA 3 es un diagrama de flujo de una modalidad de un proceso para determinar exactamente una posición fija construida de acuerdo a una modalidad de la presente invención.

• DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN 5 Refiriéndose a la FIGURA 1, un receptor 10 se muestra recibiendo transmisión de señales de radio de cuatro vehículos espaciales 12-15. El conjunto de vehículos espaciales utilizados para determinar la posición se conoce comúnmente como el conjunto. 10 Utilizando la transmisión de señales de radio de al menos esos vehículos espaciales 12-15, pueden ser calculadas instantáneamente las coordenadas (X, Y, Z) fijas en la tierra centradas en la tierra (ECEF) en la posición del receptor 10 así como el tiempo T, de la transmisión de 15 señales de radio. Sin embargo, como se expuso en la porción de los Antecedentes anterior, la posición instantánea calculada del receptor 10, es degradada intencionalmente por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos para proporcionar exactitudes predecibles 20 de sólo 100 metros en el plano horizontal y 155 metros en el plano vertical. El mecanismo mediante el cual esta degradación intencional se logra es conocido como disponibilidad selectiva (SA) . La disponibilidad selectiva tiene dos 25 componentes: oscilación de pequeña amplitud de reloj del satélite (d) y manipulación de los datos de efemérides de emisión (e) . La desviación de la disponibilidad selectiva • sobre cada señal del satélite es diferente, dando como resultado una solución de posición que es función de la 5 desviación de disponibilidad selectiva combinada de cada vehículo espacial en el conjunto. La disponibilidad selectiva constituye de un componente más grande del error en la solución de posición. La presente invención corrige este error para hacer la solución de posición más 10 exacta. La solución de posición del receptor 10 es determinada por la intersección de pseudoalcances del conjunto de vehículos espaciales 12-15. La medición de pseudoalcance es la distancia de un vehículo espacial al 15 receptor determinada por la medición del tiempo de propagación requerido para un código de alcance generado por el vehículo espacial para desplazarse del vehículo espacial al receptor. Las mediciones de pseudoalcance son utilizadas junto con estimación de la posición del 20 vehículo espacial basadas en la emisión de elementos orbitales (los datos de efemérides) por cada vehículo espacial y una estimación de la posición del receptor para determinar la posición actual del receptor. Sin embargo, con la disponibilidad selectiva, la exactitud de 25 la solución de posición del receptor se degrada severamente. La presente invención proporciona una solución de posición exacta de un receptor fijo sin el • uso de receptores diferenciales. Nótese que el conjunto puede constituir un número diferente de vehículos 5 espaciales diferentes durante el periodo de medición cuando los vehículos espaciales se elevan y se colocan sobre el horizonte y la selección de los vehículos espaciales de acuerdo a la dilución geométrica de precisión y visibilidad. 10 Refiriéndose a la FIGURA 2, el receptor 10 incluye un receptor GPS 11 el cual recibe datos del alcance de los vehículos espaciales 12-15. Los datos de alcance pueden incluir los datos del reloj , datos de efemérides y datos de almanaque. El receptor GPS 11 mide 15 los datos de pseudoalcance de los vehículos espaciales para cada tiempo t durante el periodo de medición. Un postprocesador 16 recibe los pseudoalcances, marcados en tiempo por el recipiente, y efemérides históricas y calcula una posición del receptor de acuerdo a las 20 enseñanzas de la invención. La construcción del receptor 11 es generalmente conocido en la técnica y puede ser implementada con modelos comerciales disponibles. Refiriéndose a la FIGURA 3, se muestra una modalidad del aparato y método de postprocesamiento de 25 posición del receptor de acuerdo a la presente invención en un diagrama de flujo el cual comienza en el bloque 20. Desde un receptor 10 colocado en una posición de estudio o reconocimiento fija, la salida de pseudoalcance marcada en tiempo sobre un periodo de medición Timcio = t = TALT0, se obtiene y almacena para el postprocesamiento. El periodo de medición puede durar de una a varias horas. La salida de pseudoalcance incluye el tiempo de la medición, el identificador el vehículo espacial, y el pseudoalcance como función del tiempo de arribo de la señal de alcance. Esos pseudoalcances son recibidos en el bloque 22. Las efemérides precisas o históricas sobre el mismo periodo de medición son obtenidas y recibidas posteriormente como entrada en el bloque 24. Las efemérides históricas están disponibles de un número de fuentes públicas y privadas, incluyendo el Reconocimiento Geodésico Nacional a través de la Oficina del Boletín del Centro de Información GPS Navstar. Las efemérides históricas se obtienen haciendo mediciones de alcance a los vehículos espaciales por medio de una red de estaciones de seguimiento con posiciones conocidas. Las efemérides históricas proporcionan información sobre la posición orbital precisa o real de los vehículos espaciales. Por lo tanto, las efemérides históricas no tienen la inexactitud introducida en los datos de efemérides de emisión por disponibilidad selectiva.

En el bloque 26, es colocada una órbita entre los puntos de efeméride precisos por cada vehículo • espacial en el conjunto. La órbita es determinada con algoritmos de determinación de órbita Gaussianos o 5 Gibbsianos, tales como los dados en Methods of Orbi t Determination, por Pedro Ramón Escobal , John Wiley & Sons, 1976. Determinando la órbita precisa para cada vehículo espacial en conjunto sobre el periodo de medición se obtienen los puntos de efeméride intermedios • 10 correspondientes al tiempo de cada una de las mediciones de pseudoalcance como se muestra en el bloque 28. En el bloque 30, se calculan las coordenadas (x, y, z) fijas en la tierra centradas en la tierra (ECEF) de la posición del receptor para cada medición de 15 pseudoalcance al tiempo t. El algoritmo para determinar una posición utilizando el pseudoalcances de GPS es bien conocido. A continuación se describe un método ejemplar.

• Utilizando las efemérides del vehículo espacial precisa (X,Y,Z), se calcula la distancia rx del vehículo 20 espacial I al receptor por: ri = (xi -x) 2- (y1 -y) 2- (Z1 -z) 2 HTj donde (x,y,z) es la incógnita inicial de la posición del receptor. Con las distancias calculadas para cada vehículo espacial, la diferencia, ?p, entre la distancia y las mediciones de pseudoalcance correspondientes es calculada por: donde pRj. es el pseudoalcance medido. Los errores en x, y, z pueden ser descritos como: donde K es la matriz de solución de mínimos cuadrados del error y puede ser expresada como: donde [H] es la matriz del vector unitario de • 15 la posición para el conjunto de solución GPS. Los errores en x, y, z son agregados a la incógnita inicial para calcular una nueva x, y, z por: Nueva xyz = ( 5 ) Los pasos (1) a (5) son calculados iterativamente hasta que ?xyz está cerca de cero para • cada medición de pseudoalcance. Todas las coordenadas (x,y,z) calculadas son entonces promediadas. El promedio 5 de las coordenadas de posición calculada reduce los efectos de la oscilación de pequeña amplitud calculada y desviaciones de la disponibilidad selectiva. Operando de esta manera, el receptor 10 puede tener un postprocesador o incorporar un método de 10 postprocesamiento de acuerdo a la presente invención para determinar una posición exacta la cual elimina sustancialmente los errores causados por la disponibilidad selectiva sin la necesidad de receptores GPS diferenciales. Utilizando efemérides históricas, el 15 componente del error de efemérides de emisión de disponibilidad selectiva es eliminado virtualmente. Eliminando los datos de solución, el componente del error de la oscilación de pequeña amplitud del reloj de disponibilidad selectiva se reduce sustancialmente. 20 Aunque han sido descritas varias modalidades de la presente invención y sus ventajas con detalle, deberá comprenderse que pueden hacerse imitaciones, cambios, sustituciones, transformaciones, modificaciones, variaciones y alteraciones en ella sin apartarse de las 25 enseñanzas de la presente invención, teniendo el espíritu y alcance de la invención expuesto por las reivindicaciones anexas. Se hace constar que con relación a esta fecha, el mejor método conocido por la solicitante para llevar a la práctica la citada invención, es el que resulta claro de la presente descripción de la invención. • •

Claims

»* 15 REIVINDICACIONES • Habiéndose descrito la invención como antecede, se reclama como propiedad lo contenido en las siguientes 5 reivindicaciones. 1. Un método para la determinación de una posición fija de un receptor utilizando el sistema de posicionamiento global (GPS) , caracterizado porque comprende : 10 obtener la salida de pseudoalcance durante un periodo de medición predeterminado de un receptor GPS, la salida de pseudoalcance medida de un conjunto de vehículos espaciales en cada uno de una pluralidad de tiempos t durante el periodo de medición; 15 determinar las efemérides históricas del conjunto de vehículos espaciales correspondientes a cada una de la pluralidad de tiempos t ; determinar una solución de posición para cada uno de la pluralidad de tiempos t utilizando la salida de 20 pseudoalcance y las efemérides; y promediar la solución de posición para cada uno de los tiempos t durante el periodo de medición. 2. El método, de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque la determinación 25 de efemérides históricas comprende: determinar una órbita definida por las efemérides históricas; y determinar efemérides históricas intermedias entre las efemérides históricas en la órbita. 5 3. El método, de conformidad con la reivindicación 2, caracterizado porque la determinación de la órbita comprende fijar una órbita para las efemérides históricas. 4. El método, de conformidad con la • 10 reivindicación 1, caracterizado porque la determinación de una solución de posición para cada uno de la pluralidad de tiempos t comprende; determinar la posición inicial de un receptor; determinar, en respuesta a las efemérides 15 históricas y la posición inicial del receptor, la distancia de cada vehículo espacial al receptor; determinar una diferencia entre la distancia de cada vehículo espacial y la salida de pseudoalcance del receptor; 20 determinar errores de la posición inicial del receptor en respuesta a la diferencia entre la distancia de cada vehículo espacial y la salida de pseudoalcance del receptor; corregir la posición inicial del receptor con 25 los errores; y repetir iterativamente los pasos anteriores hasta que los errores se aproximen a cero. 5. El método, de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque el promedio de las 5 soluciones de posición comprende: sumar todas las soluciones de posición de cada eje; y dividir la solución de posición sumada por cada eje por el número de soluciones de posición en • 10 cada eje. 6. Un método de determinación de la posición del receptor utilizando un receptor de sistema de posicionamiento global (GPS) autónomo, el receptor genera una pluralidad de datos de pseudoalcance durante un 15 periodo de medición, caracterizado porque comprende: recibir la pluralidad de datos de pseudoalcance durante el periodo de medición, los datos de • pseudoalcance medidos para un conjunto de al menos cuatro vehículos espaciales a cada uno de una pluralidad de 20 tiempos t durante el periodo de medición; recibir efemérides históricas en el mismo conjunto de vehículos espaciales durante el periodo de medición; determinar de las efemérides recibidas una 25 órbita para cada vehículo espacial; ' - 18 determinar efemérides históricas intermedias entre las efemérides históricas en cada órbita para cada uno de la pluralidad de tiempos t durante el periodo de • medición; 5 determinar una solución de posición para cada uno de la pluralidad de tiempos t utilizando la pluralidad de datos de pseudoalcance en las efemérides; y promediar la solución de posición para cada uno de los tiempos t durante el periodo de medición. 10 7. El método, de conformidad con la reivindicación 6, caracterizado porque la determinación de la órbita comprende ajustar una órbita a x las efemérides históricas. 8. El método, de conformidad con la 15 reivindicación 6, caracterizado porque la determinación de una solución de posición a cada tiempo t comprende: determinar la posición inicial de un receptor; determinar, en respuesta a las efemérides históricas y la posición inicial del receptor, una 20 distancia de cada vehículo espacial al receptor; determinar una diferencia entre la distancia de cada vehículo espacial y la salida de pseudoalcance del receptor; determinar errores de la posición inicial del 25 receptor en respuesta a la diferencia entre la distancia de cada vehículo espacial y la salida de pseudoalcance del receptor; corregir la posición inicial del receptor con los errores; y repetir iterativamente los pasos anteriores hasta que los errores se aproximen a cero. 9. El método, de conformidad con la reivindicación 6, caracterizado porque el promedio de las soluciones de posición comprende: sumar todas las soluciones de posición de cada eje; y dividir la solución de posición sumada por cada eje por el número de soluciones de posición en cada eje. 10. Un receptor de sistema de posicionamiento global (GPS) autónomo que tiene un postprocesador para la determinación exacta de una posición fija,' el postprocesador se caracteriza porque está programado para : recibir una pluralidad de mediciones de pseudoalcance durante un periodo de medición predeterminada, las mediciones de pseudoalcance determinadas en un conjunto de vehículos espaciales a cada uno de la pluralidad de tiempos t durante el periodo de medición; obtener efemérides históricas del conjunto de vehículos espaciales durante el periodo de medición, ™JP estando las efemérides históricas libres del error de efemérides de emisión de disponibilidad selectiva; 5 determinar las efemérides históricas en el conjunto de vehículos espaciales correspondientes a cada tiempo t en respuesta a las efemérides históricas obtenidas; utilizar la pluralidad de mediciones de 10 pseudoalcance y las efemérides históricas para determinar una solución de posición a cada tiempo t; y promediar las soluciones de posición durante el periodo de medición. 11. El receptor, de conformidad con la 15 reivindicación 10, caracterizado porque el postprocesador está adaptado además para: determinar una órbita definida por las efemérides históricas obtenidas; y determinar efemérides históricas intermedias 20 entre las efemérides históricas en la órbita. 12. El receptor, de conformidad con la reivindicación 10, caracterizado porque el postprocesador está programado para determinar una solución de posición a cada tiempo t que comprende: 25 determinar la posición inicial de un receptor; determinar, en respuesta a las efemérides históricas y la posición inicial del receptor, una distancia de cada vehículo espacial al receptor; determinar una diferencia entre la distancia de 5 cada vehículo espacial y la salida de pseudoalcance del receptor; determinar errores de la posición inicial del receptor en respuesta a la diferencia entre la distancia de cada vehículo espacial y la salida de pseudoalcance 10 del receptor; corregir la posición inicial del receptor con los errores; y repetir iterativamente los pasos anteriores hasta que los errores se aproximen a cero. 15 13. El receptor, de conformidad con la reivindicación 10, caracterizado porque el postprocesador está programado además para promediar soluciones de ^BP posición por: sumando todas las soluciones de posición de 20 cada eje; y dividiendo la solución de posición sumada por cada e e por el número de soluciones de posición en cada eje 14. Un método para determinar la posición de un receptor fijo utilizando un sistema de posicionamiento global (GPS), caracterizado porque comprende: • obtener de una salida de pseudoalcance del 5 receptor de GPS durante un periodo de medición predeterminado, la salida de pseudoalcance medida de un conjunto de vehículos espaciales a cada uno de una pluralidad de tiempos "t" durante el periodo de medición; determinar las efemérides históricas del • 10 conjunto de vehículos espaciales correspondientes a cada uno de la pluralidad de tiempos "t" ; y determinar una solución de posición para cada uno de la pluralidad de tiempos "t" utilizando la salida de pseudoalcance y las efemérides históricas. 15 15. El método de conformidad con' la reivindicación 14, caracterizado porque la determinación de efemérides histórica comprende: • determinar una órbita definida por las efemérides históricas; y 20 determinar efemérides históricas intermedias entre las efemérides históricas en la órbita. 16. El método de conformidad con ' la reivindicación 15, caracterizado porque la determinación de la órbita comprende ajustar una órbita a las 25 efemérides históricas. 17. El método de conformidad con la reivindicación 14, caracterizado porque la determinación de una solución de posición para cada una de la pluralidad de tiempos "t" comprende; determinar la posición inicial de un receptor, determinar, en respuesta a las efemérides históricas y la posición inicial del receptor, una distancia de cada vehículo espacial al receptor; determinar una diferencia entre la distancia de cada vehículo espacial y la salida de pseudoalcance del receptor; determinar los errores de la posición inicial del receptor en respuesta a la diferencia entre la distancia de cada vehículo espacial y la salida de pseudoalcance del receptor; corregir los errores en la posición inicial del receptor; y repetir iterativamente los pasos anteriores hasta que los errores se aproximen a cero. 18. El método de conformidad con la reivindicación 14, caracterizado porque la obtención de la salida de pseudoalcance del receptor de GPS comprende obtener marcas de tiempo de la salida de pseudoalcance durante la medición predeterminada. SAv. , 24 1,9. El método de conformidad con la reivindicación 14, caracterizado porque la obtención de la salida de pseudoalcance de receptor de GPS comprende obtener la salida de pseudoalcance que tiene el tiempo de 5 medición de un identificador del transmisor, y el pseudoalcance como función del tiempo de arribo de la señal de distancia o alcance. 20. El método de conformidad con la reivindicación 14, caracterizado porque la obtención de 10 la salida de pseudoalcance del receptor de GPS comprende obtener la salida de pseudoalcance que tiene datos de reloj, datos de efemérides y datos de almanaque. 21. Un método para determinar la posición de un receptor de sistema de posicionamiento global (GPS) 15 autónomo, el receptor genera una pluralidad de datos de pseudoalcance durante un tiempo de medición, caracterizado porque comprende: recibir del receptor la pluralidad de datos de pseudoalcance durante el periodo de medición, los datos 20 de pseudoalcance medidos para un conjunto de al menos cuatro vehículos espaciales a cada uno de la pluralidad de tiempos "t" durante el periodo de medición; recibir efemérides históricas del conjunto de vehículos espaciales durante el periodo de 25 medición; determinar de las efemérides recibidas una órbita para cada vehículo espacial durante el periodo de medición; y # determinar efemérides históricas intermedias 5 entre las efemérides históricas en cada órbita para cada uno de la pluralidad de tiempos "t" durante el periodo de medición; determinar una solución de posición para cada uno de la pluralidad de tiempos "t" utilizando la • 10 pluralidad de datos de pseudoalcance y las efemérides. 22. El método de conformidad con la reivindicación 21, caracterizado porque la determinación de una solución de posición a cada tiempo "t" comprende: 15 determinar la posición inicial de un receptor; determinar, en respuesta a las efemérides históricas y la posición inicial del receptor, una distancia de cada vehículo espacial al receptor; determinar una diferencia entre la distancia de 20 cada vehículo espacial y la salida de pseudoalcance del receptor; determinar los errores de la posición inicial del receptor en respuesta a la diferencia entre la distancia de cada vehículo espacial y la salida de 25 pseudoalcance del receptor; corregir los errores en la posición inicial del receptor; y repetir iterativamente los pasos anteriores hasta que los errores se aproximen a cero. 23. Un método para minimizar el componente de errores de efemérides de emisión de la determinación de posición de un receptor fijo, los errores resultantes de la disponibilidad seleccionado, caracterizado porque comprende : obtener de una salida de pseudoalcance del receptor GPS durante un periodo de medición predeterminado, la salida de pseudoalcance que tiene un error de disponibilidad seleccionada y medida de un conjunto de vehículos espaciales a cada uno de la pluralidad de tiempos "t" durante el periodo de medición; determinar efemérides históricas intermedias del conjunto de vehículos espaciales que corresponden a cada uno de la pluralidad de tiempos "t" ; y determinar una solución de posición para cada uno de la pluralidad de tiempos "t" utilizando la salida de pseudoalcance y las efemérides históricas. 24. El método de conformidad con la reivindicación 23, caracterizado porque la determinación de las efemérides históricas comprenden determinar puntos de efemérides intermedios correspondientes al tiempo de la medición de la salida de pseudoalcance. 25. El método de conformidad con la reivindicación 23, caracterizado porque la determinación de efemérides históricas comprende: determinar una órbita definida por las efemérides históricas; y determinar efemérides históricas intermedias entre las efemérides históricas en la órbita. 26. El método, de conformidad con- la reivindicación 23, caracterizado porque en la determinación de una solución de posición para cada uno de la pluralidad de tiempos "t" comprende: determinar la posición inicial de un receptor; determinar, en respuesta a las efemérides históricas y la posición inicial del receptor, una distancia de cada vehículo espacial al receptor; determinar una diferencia entre la distancia de cada vehículo espacial y la salida de pseudoalcance del receptor; determinar errores de la posición inicial del receptor en respuesta a la diferencia entre la distancia de cada vehículo espacial y la salida de pseudoalcance del receptor; corregir la posición inicial del receptor con los errores; y repetir iterativamente los pasos anteriores • hasta que los errores se aproximen a cero. 27. Un método para determinar la posición de un receptor fijo utilizando un sistema de posicionamiento global (GPS), caracterizado porque comprende: calcular una solución de posición para el receptor para cada uno de la pluralidad de tiempos "t" 10 utilizando la medición de la salida de pseudoalcance de un conjunto de vehículos espaciales a cada uno de la pluralidad de tiempos "t" y efemérides históricas de conjunto de vehículos espaciales correspondientes a cada una de la pluralidad de tiempos "t" ; y 15 promediar la solución de posición para cada uno de los tiempos "t" durante la medición. 28. El método de conformidad conr la reivindicación 27, caracterizado porque el promedio de la solución en posición comprende: 20 sumar todas las soluciones de posición de cada eje; y dividir la solución de posición sumada por cada eje por el número de soluciones de precisión para cada ej e . 25