JP2007010422A - 測位システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】各衛星信号受信機211〜21n、各衛星11〜1kの対流圏遅延量と電離層遅延量和を算出する際、各衛星信号受信機211〜21nで重みを考慮した最小二乗法による単独測位を行う。その値を元に衛星信号受信機211〜21nごとに例えば95%の範囲を求め、受信機相互に重なりのあるデータのみを有効なデータとして採用する。さらに、ある衛星の有効な衛星信号受信機のデータについて、対流圏遅延量と電離層遅延量和の平均を求め、或る衛星の対流圏遅延量と電離層遅延量との和が平均からのずれ量を、衛星信号受信機211〜21nごとに計算する。そして平均からのずれを各衛星信号受信機211〜21nの誤差情報とする。
【選択図】 図1
Description
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この発明は上記事情によりなされたもので、その目的は、差分補強情報とその誤差を正確に算出できるようにし、移動体における測位精度の向上を図った測位システムを提供することにある。
前記受信された衛星信号から前記測位情報を抽出して前記ユーザ装置に送信するための補正情報を生成するデータ処理手段と、前記補正情報を前記ユーザ装置に送信する送信手段とを備え、前記ユーザ装置は、前記基準局装置から送信される補正情報を受信する受信手段と、自装置で得た位置情報を前記基準局装置から送信される補正情報に基づいて補正する手段を備え、前記データ処理手段は、前記複数の衛星信号受信機ごとに、当該衛星信号受信機ごとの重みを考慮した最小二乗法による単独測位により前記複数の測位衛星ごとの前記衛星信号の対流圏遅延量と電離層遅延量和を算出し、前記複数の衛星信号受信機ごとに算出された対流圏遅延量と電離層遅延量和の平均化から差分補強情報を算出し、前記差分補強情報と前記複数の衛星信号受信機ごとの対流圏遅延量と電離層遅延量和との差から誤差情報を算出し、前記送信手段は、前記前記差分補強情報と前記誤差情報とを前記補正情報として送信することを特徴とする測位システムが提供される。
図2のステップS1において、基準局装置2の各衛星信号受信機211〜21nにより衛星信号を観測する。観測により得られたデータ(コード距離、キャリア位相、受信強度、信号対雑音比、追尾状態、エフェメリス情報、アルマナック情報など)はデータ処理装置22により収集される。その収集状況(追尾衛星・追尾衛星の受信強度、信号対雑音比、衛星仰角・方位角等)は表示装置26に表示される。収集されたデータはデータ記録装置25に記録される。
次のステップS2において、観測した結果を元に各衛星信号受信機211〜21nで観測した衛星11〜1kごとの対流圏遅延量と電離層遅延量との和の値、およびその誤差を推定する。
次のステップS5では、有効なデータを示す衛星の対流圏遅延量と電離層遅延量との和の平均の符号を反転し、その衛星の差分補強情報とする。さらに、平均からのずれを、各衛星信号受信機211〜21n受信機からの誤差情報とする。
図4は3個の衛星信号受信機に関する判定例を示すもので、図4(a)においては3つのデータともに95%の範囲内に重なっており、全てのデータが有効となる。図4(b)においては一つのデータのみが異常値として排除される。
図5は4個の衛星信号受信機に関する判定例を示すもので、図5(a)、図5(b)においては全てのデータが95%の範囲内に重なっており、全てのデータが有効となる。図5(c)においては一つのデータのみが異常値として排除される。
ある衛星に対し有効な衛星信号受信機が複数ある場合、統計で一般的に知られる中心極限定理を利用することにより、ノイズを低減させることができる。そこで、有効な受信機について平均をとり、この平均値を衛星iの差分補強情報とする。その値を式(14)に示す。さらに、差分補強情報と各衛星信号受信機の演算結果との差を、その衛星信号受信機の誤差情報とする。その値を式(15)に示す。
Claims (2)
- 複数の測位衛星から送信される衛星信号に含まれる測位情報を利用して位置情報を得る測位システムにおいて、
予め位置座標データが精密計測された基準観測点に設置され、前記衛星信号から自己の位置情報を得る基準局装置と、
移動体に搭載され、前記衛星信号から自己の位置情報を得るユーザ装置とを具備し、
前記基準局装置は、
前記衛星信号を受信する複数の衛星信号受信機と、
前記受信された衛星信号から前記測位情報を抽出して前記ユーザ装置に送信するための補正情報を生成するデータ処理手段と、
前記補正情報を前記ユーザ装置に送信する送信手段とを備え、
前記ユーザ装置は、
前記基準局装置から送信される補正情報を受信する受信手段と、
自装置で得た位置情報を前記基準局装置から送信される補正情報に基づいて補正する手段を備え、
前記データ処理手段は、
前記複数の衛星信号受信機ごとに、当該衛星信号受信機ごとの重みを考慮した最小二乗法による単独測位により前記複数の測位衛星ごとの前記衛星信号の対流圏遅延量と電離層遅延量和を算出し、
前記複数の衛星信号受信機ごとに算出された対流圏遅延量と電離層遅延量和の平均化から差分補強情報を算出し、
前記差分補強情報と前記複数の衛星信号受信機ごとの対流圏遅延量と電離層遅延量和との差から誤差情報を算出し、
前記送信手段は、前記前記差分補強情報と前記誤差情報とを前記補正情報として送信することを特徴とする測位システム。 - 前記データ処理手段は、前記複数の衛星信号受信機ごとに算出した対流圏遅延量と電離層遅延量和のうち一定の確率範囲内に分布する算出値を有効なデータとし、前記有効なデータのみを用いて前記差分補強情報および前記誤差情報を算出することを特徴とする請求項1に記載の測位システム。
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