JP6262248B2 - 衛星地理位置情報測定における誤差レベルを推定すると共に前記推定の信頼性を監視する方法および関連装置 - Google Patents

Description

本発明は、衛星全地球航法の分野に関する。本発明はより具体的には、全地球航法衛星測定における誤差レベルを推定すると共に当該推定の信頼性を保証する方法、および当該方法を実装する全地球航法装置に関する。

全地球航法衛星装置は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）とも称され、航法衛星群により衛星群と受信器端末の間で発信された信号の伝搬時間を測定することにより受信器端末の位置を計算する。端末は計算結果から各種衛星群と当該端末の距離を推定する。

信号は大気圏の各層を通過するため、端末により推定される位置は必ずしも正確でない。この干渉に対応すべく計算システムに補正を加えることが知られているが、使用するモデルを定義するのは困難である。これらのモデルはまた、例えばマルチパス効果等、受信器端末の環境を考慮しない。

本発明の目的は、特に環境に起因して生じる測定誤差レベルを定量化すると共に、当該推定値の信頼性を監視可能にする方法を提供することにより従来技術の短所を少なくともある程度緩和することである。

このために、本発明の主題の一つは、全地球航法衛星測定における誤差レベルを推定および制御すると共に当該推定の信頼性を保証する、全地球航法装置により実装された方法であって、局所誤差が前記全地球航法装置により検知され、衛星群に付随する誤差が地上拠点により検知される。

一変形実施形態によれば、本方法は、
− 局所誤差σ_{ｌｏｃ，ｉ}を推定するステップＥｔｐ１と、
− 誤差見積もりを設定するステップＥｔｐ２と、
− 推定された前記誤差を監視するステップＥｔｐ３と、
− 完全性パラメータを計算するステップとを含んでいる。

一変形実施形態によれば、本方法のステップＥｔｐ１は、
− 熱雑音に起因する誤差分散を判定するステップＥｔｐ１１と、
− マルチパス効果に起因する雑音を判定するステップＥｔｐ１２と、
− 局所誤差を計算するステップＥｔｐ１３とを含んでいる。

一変形実施形態によれば、本方法のステップＥｔｐ２は、
− 電離層誤差を考慮するステップＥｔｐ２１と、
− 対流圏誤差を考慮するステップＥｔｐ２２と、
− 軌道／時計誤差を考慮するステップＥｔｐ２３と、
− 誤差見積もりを計算するステップＥｔｐ２４とを含んでいる。

一変形実施形態によれば、本方法のステップＥｔｐ３は、
− 全地球航法装置の位置を推定するステップＥｔｐ３１と、
− 疑似距離残差を推定するステップＥｔｐ３２と、
− 推定された誤差見積もりと矛盾する測定値を拒絶するステップＥｐｔ３３とを含んでいる。

一変形実施形態によれば、完全性パラメータは、予め設定された閾値より必然的に小さい保護半径を画定することにより計算される。

一変形実施形態によれば、完全性パラメータは、警報値を超えるリスクを直接計算することにより決定される。

一変形実施形態によれば、局所誤差の推定値は堅牢なアルゴリズムにより検証される。

本発明の第２の目的は、衛星航法装置を提供することである。この目的のため、本発明の別の主題は、上述の航法方法を実装可能な全地球航法装置である。

本発明の他の特殊性および利点は、非限定的な例示としての以下の記述を精査し、且つ添付の図面を参照することで明らかになろう。

本発明の方法を示す例示的なブロックフロー図を示す。

本発明は、全地球航法衛星測定用の完全性パラメータを推定および制御し、且つ当該推定の信頼性を保証する方法に関する。本発明による方法は、特定の非限定的な一航空関連用途として以下に述べる。

本発明の原理は、全地球航法装置を用いて局所誤差を検知すること、および地上拠点を用いて衛星群に付随する誤差を検知することである。

図１を参照するに、本発による方法は主に、局所誤差を推定する第１のステップＥｔｐ１と、誤差見積もりを設定するステップＥｔｐ２と、推定された誤差を監視するステップＥｔｐ３と、完全性パラメータを計算するステップとを含んでいる。

第１のステップは、時点ｔにおける全地球航法衛星装置の受信器端末の環境に固有な局所測定値の誤差を推定するものである。

受信器は、電磁干渉に晒される場合がある。例えば、受信器がレーダーの近傍にある場合、当該レーダーの電波放射に関する雑音が受信信号に加わるため、測定値は雑音により無秩序に乱される。測定はまた、受信器に関連付けられた熱雑音により乱される場合がある。以下、「熱雑音」という表現は、受信器の環境における任意の電磁干渉および受信器に固有の熱雑音の両方を含んでいる。熱雑音に起因する誤差は恐らく、全地球航法装置の受信器端末に実装された技術に応じて判定される。これは、信号対雑音比Ｃ／Ｎ_０に依存する。

時刻ｔにおける受信器端末の熱雑音σ_{ｎｏｉｓｅ}に起因する誤差分散は、ステップＥｔｐ１１において、例えば以下の標準公式を用いて推定することができる。

ここでＴは期間およびＢ_ｎは雑音帯域幅を表す。

別の実装方法によれば、熱雑音に起因する誤差は、測定値の変動の無相関部分の関数として推定することができる。この目的のため、２個の連続的な測定における測定値の差の２乗の平均を√２で除算することにより無相関雑音を分離することができる。

全地球航法衛星により発信された信号は、受信器のアンテナに到達する前に、例えば建物等、地上の障害物に反射されたものであり得る。受信器は従って、受信器アンテナで、恐らく環境内で１回以上反射された重複信号を受信するであろう。これらの信号は、直接経路より長い経路を辿り、測定を乱すであろう。マルチパス効果に起因する誤差は、例えば符号／搬送波の差の関数として推定することができる。

ＧＮＳＳ測定を行う際に、２種類の測定を行うことができる。第１の測定は、パラメータが暗号化されている符号が伝搬するのに要する時間を測定することにより行われる伝搬速度は電磁信号の群速度であり得る。別の測定は、搬送波が伝搬するのに要する時間を計算するものであり得る。これを行うため、ドップラー偏移を測定する。搬送波は電磁信号の位相速度で伝搬するため、それから受信器端末と衛星の距離を推定することが可能である。これらの測定を行うために、２個の異なる技術が用いることにより異なる測定品質が得られ得る。符号は長期間にわたり反復されるため、符号の位相に曖昧さは無いものの雑音により乱されている。対照的に、搬送波の位相の長さは短く、従って曖昧であるが、雑音により乱されることが殆どない。符号を乱す雑音がマルチパス効果に起因することが知られているため、あるフィルタリング時間にわたりマルチパス雑音を推定する方法の一つは、符号測定と搬送波測定の範囲の偏差の標準偏差を計算するものであり得る。マルチパス効果に起因する誤差は従ってステップＥｔｐ１２において例えば次式を用いて推定することができる。

ここでＬはフィルタリング時間、典型的に数１０秒を表し、φ_ｔ（またはρ_ｔ）は時刻ｔにおける搬送波の（また符号の）位相を表し、Ｌは典型的には、符号を用いる位相曖昧さの推定に収束するのに受信器が要する時間の長さのオーダーである。

局所誤差の推定は、ステップＥｔｐ１３において次式を用いて行うことができる。

複数の受信周波数を用いる受信器端末の場合、推定は別に各周波数ｉについて計算される。先の公式は以下のようになる。

局所誤差が推定されると、本方法の第２ステップＥｔｐ２は、誤差見積もりを設定すべく他の要因を考慮することにより、当該推定を補足するものである。これらの誤差は、本質的に２個のオーダー、すなわち大気誤差（対流圏／電離層誤差）および時計／軌道誤差からなる。

サブステップＥｔｐ２１は、電離層誤差σ_ｉｏｎｏを考慮するものである。第１の方策は、ＧＮＳＳ補強システムまたはＳＢＡＳ（Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｂａｓｅｄ Ａｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍの略）により送信された補正値を用いるものである。補強システムは電離層を観測して、大気の当該層に起因する信号の遅延を考慮することが求められる補正値を計算し、次いでそれらを、その各々の値の信頼区間の指標（ＧＩＶＥ：Ｇｒｉｄ Ｉｏｎｏｓｐｈｅｒｉｃ Ｖｅｒｔｉｃａｌ Ｅｒｒｏｒの略語）と共に格子形式（ＧＩＶＤ：Ｇｒｉｄ Ｉｏｎｏｓｐｈｅｒｉｃ Ｖｅｒｔｉｃａｌ Ｄｅｌａｙの略語）で送信する。ユーザーは、立場に応じて、考慮するべき補正値σ_ＧＩＶＥを使用する。従ってσ_ｉｏｎｏ＝σ_ＧＩＶＥとなる。この方策は単一周波数航法装置で用いられる。

問題は、電離層が極めて不均一であることであり、当該層は従ってモデル化が困難であり、格子の値を計算することが困難であろう。第２の方策は、大気内の当該層における電磁信号の遅延量が自身の周波数に依存するという事実を用いるものである。その趣旨は、受信器端末が多周波数の組合せによる自身の電離層補正を計算できるよう少なくとも２個の異なる周波数で信号を受信するものである。この場合、誤差見積もりへの寄与は２倍である。第１の寄与σ_ＨＯＩは、より高次の電離層誤差に対応する。第２の寄与は、局所誤差を増幅する倍数因子に対応する。二周波数受信器端末の場合、電離層遅延を考慮に入れた疑似距離測定値は、次式を用いて得られる。

ここでρ_１、ρ_２は角周波数ω_１、ω_２に対する疑似距離測定値を表す。

電離層誤差の推定は、これらの２個の寄与を組み合わせるものである。従って、二周波数受信器端末の完全に非限定的なケースにおいて、当該誤差は、次式を用いて推定することができる。

ここでσ_{ｌｏｃ，１}、σ_{ｌｏｃ，２}は、角周波数ω_１、ω_２の局所誤差を表し、σ_ＨＯＩはより高次の誤差を示す。

対流圏誤差の推定値は、ステップＥｔｐ２２において評価される。大気の当該層を通る電磁信号の伝搬に起因する遅延の測定は極めて複雑である。また、受信器端末は一般に、ユーザーがこの遅延を推定するのに充分なデータアクセスできない。従って対流圏に起因する誤差σ_{Ｔｒｏｐｏ}をモデル化する必要がある。この誤差の推定は、例えば従来技術で利用可能なモデルを用いて得ることができる。

対流圏の影響を推定できる場合、すなわち充分な個数のＧＮＳＳ（ＧＰＳ、ガリレオ、Ｇｌｏｎａｓｓ、Ｃｏｍｐａｓｓ、．．．）衛星が利用できる場合、当該誤差σ_{Ｔｒｏｐｏ}は、例えば対流圏の推定プロセスの共分散から抽出することができる。

次いで時計および軌道誤差ΔＸ_{ｓａｔ，ｎ}がステップＥｔｐ２３において考慮される。これらの誤差は、補強システムＳＢＡＳにより各種の形式で送信される。ＭＯＰＳ−Ｄ標準に従う補強システムの場合、送信されたＵＤＲＥ量（ＵＤＲＥはＵｓｅｒ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ｒａｎｇｅ Ｅｒｒｏｒの略）を介して利用できる。

最後に、ステップＥｔｐ２４は、誤差見積もりを確定するものである。疑似距離における全誤差の分散が、各種の誤差の分散を合計することにより得られる。

例えば、ＭＯＰＳ−Ｄ標準に準拠する補強システムのパラメータを用いる単一周波数受信器端末の場合、全誤差の分散は次式を用いて得られる。

二周波数受信器端末の場合、完全な誤差の分散は次式を用いて得られる。

無論、上式は、多周波数受信器端末のケースに一般化することができる。

当該誤差見積もりは、一特定の疑似距離測定（視線）についての、全誤差を与える。これは、受信器端末から見た所与の衛星について収集した情報に基づいて計算した全誤差を問題としている。この分散は、受信器端末の位置の判定を可能にする各疑似距離測定値ｎについて推定することができ、以下ではσ^２ _{ｓａｔ，ｎ}と表記する。

誤差見積もりが計算されると、本方法の以下のステップＥｔｐ３は、推定された誤差を監視するものである。

第１のサブステップＥｔｐ３１において、全地球航法装置の受信器端末の位置が計算される。当該位置は、先のステップで計算された誤差の共分散を用いて端末の疑似距離測定値重み付けすることにより推定される。有利には、当該推定値は、推定された誤差に対する大幅な偏差を検知可能なヒューバーアルゴリズム等の、但しこれに限定されない堅牢なアルゴリズムにより得られる。

従来、受信器の位置は、最小二乗法を用いてその座標（経度、緯度および高度）を計算することにより推定されている。問題は、当該方法が干渉に極めて影響され易いアルゴリズムを用いる点である。測定値がガウス分布に従い分布していると仮定すれば、アルゴリズムは正しく機能して計算された位置は正しい。実行された測定における特定の誤差がガウス分布から逸脱する場合、計算された位置は測定誤差に比例して実際の位置から逸脱する。従って、１個の異常な測定値が極めて大きい位置誤差につながる恐れがある。

この種の誤差を防止すべく、本発明による方法は最小二乗法に基づくアルゴリズムではなく、堅牢なアルゴリズムを用いる。そのようなアルゴリズムの利点は、異常な測定値を検知して計算から除外するか、または殆ど重み付けしない点である。有利には、重み付けは、測定誤差が増大するにつれて小さくなる。

誤差見積もりは以下のように監視される。各々の疑似距離測定値ρ_ｎについて、ステップＥｔｐ３２で疑似距離残差Δρを推定する。これらの疑似距離残差は、測定値の差および測定位置Ｘ_{ｓａｔ，ｎ}と推定位置Ｘ_ｅｓｔの差として定義される。

次いで分散σ^２ _{ｓａｔ，ｎ}の適合度を評価する。これを行うため、閾値定数Ｋを考える。当該閾値は、誤差σ_{ｓａｔ，ｎ}における信頼度、すなわち潜在的に誤った位置推定に至るσ_{ｓａｔ，ｎ}の過小推定確率を設定するパラメータを表す。

Δρ_ｎ＜Ｋσ_{ｓａｔ，ｎ}ならば測定値は正しいと考えられて保持される。

Δρ_ｎ＞Ｋσ_{ｓａｔ，ｎ}ならば推定σ_{ｓａｔ，ｎ}は楽観的過ぎると考えられる。次いで観測対象衛星ｎの方向で測定誤差の検知が不良であると考えられ、従って測定値は拒絶される。位置は、当該測定値無し且つ当該視線無しで再計算される。分散が閾値を下回るまで分散σ^２ _{ｓａｔ，ｎ}の適合度が再び推定される。このテストの目的は、矛盾する、すなわち設定された閾値を超える視線があれば拒絶することである。推定された誤差見積もりと整合しない測定値を拒絶する当該ステップＥｔｐ３３により、誤差見積もりに急激な変化があっても位置推定を損なわないことを保証することができる。

従って、有利には、本発明による方法によれば、受信器端末の位置を推定すると共にこれらの誤差見積もりが観測された残余誤差に対応する仕方を解析する堅牢なアルゴリズムにより、誤差見積もりσ^２ _{ｓａｔ，ｎ}のほぼ実時間の推定を、現実との適合度の監視と組み合せることができる。

次いで、先のステップで推定および検証された誤差を用いて完全性パラメータを計算する。完全性パラメータは、従来の方法、例えば標準最小二乗法を用いて計算される。

水平および垂直位置における誤差の分散を、推定された誤差の分散を局所垂直軸および水平面上に射影することにより計算する。

Ｖ個の有効な可視衛星群について測定されたＶ個の疑似距離の位置方程式は、Ｙ＝Ａ＋Ｂ・Ｘの形式をなすと考えられる。
ここでＸは受信器／時計オフセットの北、東、垂直座標系位置を表す１×４ベクトルであり、
ＹはＶ個の疑似距離測定値のベクトルを表し、
Ａは各衛星に対する方向余弦の観測行列Ｖ×４、
ＢはＶ個の疑似距離測定値誤差のベクトルである。

位置方程式の最小二乗法解は、Ｘ＝ＭＹの形式をなすと考えられ、測定誤差相関行列Ｃ＝＜ＢＢ^Ｔ＞、すなわちＣ_ｉ，ｊ＝（σ_{ｓａｔ，ｉ}）^−２のδ_ｉ，ｊを用いて（４×Ｖ）行列Ｍ＝（Ａ^ＴＣＡ）^−１Ａ^ＴＣ^−１が計算される。

航空電子工学に関する一特定の非限定的な利用について以下に考察する。当該分野において、特に関心があるのは垂直誤差および水平誤差である。民間航空の標準において、各アプリケーションにはユーザーのコミュニティにより指定された水平誤差および垂直誤差の最大許容値がある。これらの値は一般に、略語ＨＡＬ（Ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ Ａｌｅｒｔ Ｌｉｍｉｔ）およびＶＡＬ（Ｖｅｒｔｉｃａ Ａｌｅｒｔ Ｌｉｍｉｔ）により指定される。これらの標準によれば、これらの垂直誤差（または水平誤差）、すなわち実際と推定された位置の差が、アプリケーション要件により指定された値Ｐ以上の確率でＶＡＬ制限（またはＨＡＬ制限）を超えてはならない。例えば、飛行中におけるＰの値は１−２×１０^−７に等しい場合が多い。

垂直誤差の分布は、次式を用いて各視線における誤差を組み合せることにより計算される。

同様に、水平誤差の分散は、次式を用いて得られる。

これらの誤差分散が計算されたならば、ガウス偏差が扱われていると仮定され、次に進む前に非ガウス誤差要因が除去される。各種の位置の計算に用いた各々の検証済み衛星の各視線の誤差見積もりに基づいて、内部にユーザーが確実に存在する円筒状空間のサイズが民間航空当局の要求よりも高い確率で計算される。

ユーザーが位置する半径がＨＡＬまたはＶＡＬ警報半径よりも大きい場合、受信器端末は当該位置の信頼性が充分ではないと考えて誤差メッセージをブロードキャストする。そうでない場合、計算された位置は信頼性があると考えられる。

完全性パラメータは、二通りの方法を用いて決定することができる。その第１の方法は、設定された警報値より必然的に小さい保護半径を画定することによりＳＢＡＳＭＯＰＳ標準に記述されている方法を用いるものである。これらの警報値は例えば、航空アプリケーションの場合には例えば国際民間航空機関（ＩＣＡＯ）により設定されたものでよい。水平位置保護レベル（ＨＰＬ）および垂直保護レベル（ＶＰＬ）は、確率Ｐで推定位置と実際の位置との間の最大水平距離（または最大垂直距離）であるものとして計算される。これらの保護レベルは次式を用いて得られる。
ＶＰＬ＝Ｋ_Ｐ，ＶΣ_Ｖ
ＨＰＬ＝Ｋ_Ｐ，ＨΣ_Ｈ

計算位置は、ＨＰＬおよびＶＰＬ保護レベルがＨＡＬおよびＶＡＬ警報値よりも厳密に低い場合は確実であると考えられる。

第２の可能な方法は、警報値を超えるリスクを直接計算するものである。本方法は、ＧＡＬＩＬＥＯ標準に対応している。

完全性リスクは、位置推定誤差が値Ｘよりも高い確率として定義できる。

垂直誤差に対して、完全性リスクは次式を用いて得られてもよく、

水平誤差に対して次式を用いて得られる。

ここでｇ_０，Σ（ｘ）は標準偏差Σの中心ガウス分布を表し、χ_２，Σ（ｘ）は２個の自由度およびパラメータΣを有するχ^２分布を表す。

計算位置は、次式が成立すれば確実であると考えられる。
Ｒ_ｖ（ＶＡＬ）＋Ｒ_ｈ（ＨＡＬ）＜１−Ｐ

本発明の方法について航空への応用を通じて記述してきた。本例は完全に非限定的であって、本方法は任意の輸送手段、例えば海洋航行または鉄道にも適用できる。本方法はまた、例えば救急隊員等、徒歩移動者が自身の正確な位置を知るために用いてもよい。

本発明はまた、上述の方法を実装可能な全地球航法衛星装置にも関する。当該端末は、ＳＢＡＳ補強システムの全地球航法衛星およびステーションから発信された少なくとも１個の電磁信号を受信可能な少なくとも１個の受信装置および少なくとも１個の処理モジュールを有している。

有利には、本発明の方法により３個の要素、すなわち、
− ユーザーの受信器端末の動作パラメータを用いた局所誤差の略実時間推定、
− 局所誤差の推定の過小推定を検知可能にすべく位置を決定する堅牢なアルゴリズム、および
− 例えばＥＧＮＯＳ等の補強ステーション（ＳＢＡ）からのデータの利用した、当該誤差に対する衛星の寄与の正確な重み付け（ＡＲＡＩＭアスペクト）を相互に結合することができる。

本発明の利点の一つは、機能の一部をＧＮＳＳ受信器に負担させることにより地上拠点のコストを低減できる点である。急激な効果と緩慢に変化する効果との間で割当を共有する現在の傾向とは対照的に、本発明の背景にある原理は、局所的効果（マルチパス効果、熱雑音、電磁干渉、対流圏誤差）と大域的効果（電離層誤差、衛星時計／軌道誤差）の間で割当を共有するものである。局所的効果は受信器端末により監視され、大域的効果は本システムにより監視される。

Claims (11)

1. 全地球航法装置に実装された、全地球航法衛星測定用の完全性パラメータを推定する方法において、
   前記方法は、
   前記全地球航法装置によって局所誤差を検知することと、
   地上拠点によって、衛星群に付随する誤差を検知することとを含み、
   前記局所誤差σ _{ｌｏｃ，ｉ} を検知するステップは、
   熱雑音に起因する誤差を計算するステップＥｔｐ１１と、
   マルチパス効果に起因する雑音を計算するステップＥｔｐ１２とを含み、
   局所誤差は、熱雑音に起因する誤差とマルチパス効果に起因する雑音とを使用して計算され、
   前記方法はさらに、
   局所誤差と、衛星群に付随する誤差とを使用して、完全性パラメータを計算するステップを含む、方法。
2. − 局所誤差σ_{ｌｏｃ，ｉ}を計算するステップＥｔｐ１と、
   − 前記局所誤差および前記衛星群に付随する誤差から誤差見積もりを設定するステップＥｔｐ２と、
   − 前記誤差見積もりを監視して、前記局所誤差および前記衛星群に付随する誤差を選択するステップＥｔｐ３と、
   − 前記選択された誤差用いて完全性パラメータを計算するステップと
   をさらに含む、請求項１に記載の方法。
3. マルチパス効果に起因する前記雑音が次式を用いて判定され、
   

   

   ここでＬはフィルタリング時間を表し、φ_ｔは時刻ｔにおいて前記全地球航法衛星から発信された信号の搬送波の位相を表し、ρ_ｔは、前記全地球航法衛星から発信された信号のパラメータが時刻ｔにおいて暗号化される符号の位相を表す、請求項１に記載の方法。
4. 前記誤差見積もりが、前記局所誤差および前記衛星群に付随する誤差の二乗和により得られる、請求項２に記載の方法。
5. ステップＥｔｐ２が、
   − 電離層誤差を考慮するステップＥｔｐ２１と、
   − 対流圏誤差を考慮するステップＥｔｐ２２と、
   − 軌道／時計誤差を考慮するステップＥｔｐ２３と、
   − 前記誤差見積もりを計算するステップＥｔｐ２４と
   を含む、請求項２に記載の方法。
6. 前記全地球航法装置が二周波数装置であり、前記電離層誤差が次式を用いて計算され、
   

   

   ここでσ_{ｉｏｎｏｆｒｅｅ}は前記電離層誤差を表し、σ_{ｌｏｃ，１}およびσ_{ｌｏｃ，２}は各々角周波数ω_１およびω_２に対する局所誤差を表し、σ_ＨＯＩはより高次の誤差を表す、請求項５に記載の方法。
7. ステップＥｔｐ３が、
   − 前記全地球航法装置の位置を推定するステップＥｔｐ３１と、
   − 疑似距離残差を推定するステップＥｔｐ３２と、
   − 前記推定された誤差見積もりと矛盾する測定値を拒絶するステップＥｐｔ３３と
   を含む、請求項２に記載の方法。
8. 前記完全性パラメータが、予め設定された閾値より必然的に小さい保護半径を画定することにより計算される、請求項１に記載の方法。
9. 前記完全性パラメータが、警報値を超えるリスクを直接計算することにより決定される、請求項１に記載の方法。
10. 前記完全性パラメータの計算が、先に検証された推定に基づいて実行される、請求項１〜９のいずれか１項に記載の方法。
11. 請求項１〜１０のいずれか１項に記載の方法を実装するように構成された全地球航法装置。

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