JP2005049147A - 測位方法及び測位情報提供装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】測位システム50は、受信位置におけるマルチパスに起因する位置あるいは擬似距離の24時間分の誤差情報を記憶する手段133を有する。測位衛星140から送信された信号を基準局110が受信する。この受信信号に基いて、演算手段132が擬似距離と受信位置を算出する。演算手段は、算出位置から受信位置におけるマルチパスに起因する位置の誤差を差し引いて、算出位置を補正する。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、人工衛星から送られてくる信号を用いて位置を測定する測位方法及びそれに用いる測位情報提供装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
人工衛星から送信される信号を用いて測位する測位方法の例が、特許文献1に記載されている。この公報に記載の測位システムでは、マルチパスを除去するために観測点の近傍に補助観測点を複数個設置している。そして、各補助観測点の基線を平均化してマルチパスの影響を除去している。人工衛星から送信される信号を用いて測位する測位方法の他の例が、特許文献2に記載されている。この公報に記載の測位システムでは、周囲の障害物よりも低仰角になる可能性があるGPS衛星について、マルチパス等の特定の影響を受ける範囲を事前に特定している。そのため、GPS衛星が障害物に影響される最低仰角と方位角を測定し、その範囲にGPS衛星が入ったら、共通衛星を決定する前に排除する。
【特許文献1】
特開平10−246764号公報
【特許文献2】
特開2002−122652号公報
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
上記特許文献1に記載の従来の測位システムでは、複数の基線にマルチパスが生じているとマルチパスを除去できず、高精度な位置を測定できないという不具合を生じる。また、特許文献2に記載の測位システムでは、マルチパスの影響が及ぶGPS衛星の信号を削除しているので、測位に使用できる衛星の数が減少し、測位精度が低下するかまたは測位不能に陥るおそれがある。
【0004】
本発明は上記従来技術の不具合に鑑みなされたものであり、その目的は、マルチパスによる影響を減少させた信頼性の高い測位システムを実現することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成する本発明の特徴は、測位方法が、測位衛星から送信された信号に基づいて受信位置の擬似距離を算出し、この擬似距離から受信位置での予め求めたマルチパスに起因する位置誤差を差し引いて受信位置を補正するものである。
【0006】
そしてこの特徴において、予め24時間分の位置誤差を測定するのがよく、測位衛星から送信された信号に基づいて複数箇所の搬送波位相と擬似距離を算出するようにしてもよい。また、測位衛星からの信号を受信して受信位置を算出し、この受信位置の変化が予め定めたしきい値以上になると位置精度が低下したと判断して測位対象から除外するか、算出した受信位置の変化が予め定めたしきい値以上になると位置誤差の情報あるいは位置精度が低下したという情報を配信するようにするのが好ましい。
【0007】
上記目的を達成する本発明の他の特徴は、測位情報提供装置が、マルチパスに起因する測位位置の誤差情報を記憶する記憶手段を有し、測位衛星の信号を用いて受信位置を算出する測位装置から送信された時刻と位置情報を用いて特定時刻と特定位置のマルチパスに起因する位置誤差情報あるいは擬似距離の誤差情報を測位装置に配信するものである。
【0008】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る測位システムの実施例を図面を用いて説明する。
図1は、測位システム50の一実施例の模式図である。測位システム50は、地球の上空数100kmに配置した複数個のGPS(グローバル・ポジショニング・システム)衛星140を利用している。そして、基準局110と、回線120と、基線解析サーバ130とを備える。
【0009】
基準局110は例えば電子基準点であり、GPS衛星からL1帯とL2帯のGPS信号を受信する。基準局110は受信した情報を用いて、GPS衛星140の軌道情報や送信時刻などの航法メッセージと以下の各観測値とを含むRAWデータを算出して、回線120を介して基線解析サーバ130に送る。ここで各観測値は、GPS衛星140から受信位置までの搬送波の位相であるL1帯の搬送波位相と、L2帯の搬送波位相と、GPS衛星140から受信位置までの距離であるL1帯に基く擬似距離と、L2帯に基く擬似距離と、L1帯のコードとを有する。回線120は電話回線やインタネットなどである。
【0010】
基線解析サーバ130は、通信手段131と演算手段132と記憶手段133とを備えている。通信手段131は、回線120を経由して送られてきた基準局110からのRAWデータを受信する。演算手段132は、例えばCPU(中央演算処理装置)であり、基準局110から送られてきたRAWデータを用いて基線解析を行なう。そして、基準局110の位置を計算する。
【0011】
記憶手段133は、例えばハードディスクやメモリである。記憶手段133には、マルチパスが発生して各基準局の位置として検出される信号に含まれる位置誤差信号が各時刻毎に記憶されている。この記憶手段133には、基準局110の位置情報も記憶されている。
【0012】
マルチパスが発生すると、各基準局110の位置の誤差は、24時間周期で変化する。この位置誤差の周期性は、GPS衛星140の配置に起因する。図2に示すように、記憶手段133には24時間分の情報が記憶されている。各基準局110の位置誤差情報の求め方を、以下に示す。
【0013】
基線解析サーバ130に送られた測定点周りに位置する基準局110からの1日分のRAWデータから2周波の三重位相差を求め、次いでカルマン・フィルターを用いてフィルタリングする。フィルタリングされたデータから、基準局110の位置を1日分だけ算出する。この算出した24時間分の基準局110の位置を平均する。この平均値を、基準局110の基準位置とする。得られた基準位置から、各時刻毎に求めた基準局110の位置を差し引けば、マルチパスによる基準局110の位置の誤差情報を24時間分得られる。
【0014】
本実施例における基線解析サーバ130の動作手順を、図3を用いて説明する。基線解析サーバ130が有する通信手段131は、各基準局110から回線120を経由して送られてきたRAWデータを受信し、演算手段132に送信する(ステップ301)。演算手段132は、各基準局110から送られてきたRAWデータを用いて、2周波の三重位相差を(式1)にしたがって求める。
ここで、ΦαβγはLα帯(α:1、2)のGPS衛星140β(β:j、k)から基準局110γ(γ:A、B)までの搬送波位相、fα(α:1、2)はLα帯の周波数、ρβγはGPS衛星140βから基準局110γまでの擬似距離、cは光の速度、t1、t2は時刻、(Xβ、Yβ、Zβ)はGPS衛星140の位置座標、(Xγ、Yγ、Zγ)は基準局110の位置座標である。基準局110Bの位置は、上記(式1)と下記(式2)に従って求める。
【0015】
【数2】
その際、搬送波位相ΦとしてはRAWデータの観測値を用いる。基準局110Aの擬似距離ρを、RAWデータに含まれる航法メッセージが有するGPS衛星140の位置と基準局110の位置とを用いて算出する。すなわち、各時刻毎の観測から(式1)が3個得られるので、(式1)と(式2)を用いることにより基準局110Bの位置が算出される(ステップ302)。また、L1帯とL2帯の観測値を用いているので、電離層遅延による誤差を除去できる。
【0016】
演算手段132は、記憶手段133を参照して各基準局110の測定時間における位置誤差情報を取り出し、その誤差位置を算出した基準局110の位置から差し引く。これにより、基準局110の位置が補正される(ステップ303)。演算手段132は、このステップ303の手順を計測タイミングごとに実行する。そして、補正された基準局110の位置情報をカルマン・フィルターでフィルタリングして、高精度に基準局110の位置情報を求める(ステップ304)。
【0017】
従来、基準局110の位置を高精度に算出するために基線解析を用いたときは、6時間から1日程度のRAWデータを用いていた。そして、基線解析により基準局110の位置を算出し、算出した位置情報を平均化して基準局110の位置の精度を高めていた。本実施例では、マルチパスに起因する位置の誤差が周期的に変化することに着目して、位置の誤差を予め記憶手段に記憶し、実際の位置情報を算出する時に誤差情報を用いて補正している。その結果、基準局の算出位置情報からマルチパスの影響を除去でき、基準局110の位置をリアルタイムでかつ高精度に算出することができる。
【0018】
つまり、各GPS衛星140についての24時間分だけの誤差情報を記憶すれば、その記憶された情報を検索して、マルチパスの影響を除去できる。このため、記憶する情報量を小さくすることができ、マルチパスによる誤差情報の取得に要する時間が短くなる。
【0019】
本実施例において、記憶手段133が各基準局110毎のマルチパスに起因する擬似距離の誤差情報を記憶し、基線解析サーバ130がその情報に基づいて以下のように基線解析すると、一部のGPS衛星140からの信号を受信できなかったり、GPS衛星140の配置が異なっていたりしても、マルチパスによる誤差を補正できる。したがって、高精度に基準局110の位置を算出することができる。
【0020】
基線解析サーバ130の動作手順を、以下に詳述する。基線解析サーバ130が備える通信手段131は、各基準局110から回線120を経由して送られてきたRAWデータを受信し、演算手段132に送信する。演算手段132は、RAWデータに基づいて2周波の三重位相差を用いて基準局110からGPS衛星140までの擬似距離を計算する。
【0021】
計算した擬似距離から、記憶手段133に記憶されている基準局110毎のマルチパスに起因する擬似距離の誤差を引く。誤差分を差し引かれて補正されたGPS衛星140からの擬似距離と、GPS衛星140の位置とを用いて、基準局110の位置を算出する。算出した基準局110の位置情報を所定時間間隔で計算する。時系列的に得られた位置情報を、カルマン・フィルターでフィルターリングし、基準局110の位置情報を計算する。本実施例では、基線解析サーバ130における基線解析に、三重位相差を用いていたが、二重位相差を用いても基準局110の位置情報を計算できる。
【0022】
測位システムの他の実施例を、図4に示す。図4は、測位システムの模式図である。本実施例が上記実施例と異なるのは、補正情報提供装置410を有することにある。GPS衛星140からの信号は測位装置430で受信され、回線420を介して補正情報提供装置410に入力される。回線420は、携帯電話回線やインタネット、衛星通信回線などである。補正情報提供装置410は、通信手段411と、演算手段412と、記憶手段413とを備えている。
【0023】
通信手段411は、回線420を経由して測位装置430から、位置と時刻の情報を受け取る。そして、マルチパスに起因する擬似距離の誤差情報を測位装置430に送り返す。演算手段412は、通信手段411から測位装置430の位置と時刻の情報を受け取る。そして受信した位置と時刻の情報から記憶手段413を参照して、測位装置430がある場所を含む所定のエリアにおけるマルチパスに起因する擬似距離の誤差情報を検索する。
【0024】
記憶手段413には、予め位置と時刻とGPS衛星140毎のマルチパスに起因する擬似距離の誤差情報とが記憶されている。地上ではGPS衛星140の配置は24時間周期で変化し、1つのGPS衛星140の信号はそのうち12時間受信される。そこで、記憶手段413にはマルチパスに起因する擬似距離の誤差情報が12時間分記憶されている。マルチパスに起因する擬似距離の誤差分布例を、図5に示す。
【0025】
マルチパスに起因する擬似距離の誤差は、以下のいずれかの方法により求める。第1の方法では、地形や建物などの形状を含む三次元地図と衛星配置の情報を用いて、求める位置とGPS衛星140の位置を結ぶ。この結んだ線の間に遮蔽物がないときは、マルチパスに起因する擬似距離の誤差を0とする。
【0026】
遮蔽物があれば建物での反射を考慮する。GPS衛星140と求める位置とを反射を考慮して結ぶことができる経路を探索する。得られるいくつかの経路の中で最も短い経路を選ぶ。この経路の経路長とGPS衛星140と求める位置とを直接結んだ距離との差を求める。この差を、マルチパスに起因する擬似距離の誤差とする。
【0027】
第2の方法は、次のとおりである。補正情報を提供するエリアを測量して精度の高い位置情報を求める。測量した位置にGPS受信機を設置し、24時間分、GPS衛星140ごとに擬似距離を測定する。次に、GPS受信機の設置場所を取り囲む3個の基準局110を選択し、GPS信号を用いて擬似距離を測定する。
【0028】
各GPS衛星140の測定擬似距離から、GPS衛星140の位置情報と基準局110の位置情報を用いて求めた擬似距離を差し引く。これにより、電離層遅延や対流圏遅延に起因する誤差が、求められる。電離層遅延や対流圏遅延に起因する誤差は、距離に関して線形に変化するものとみなす。3個の基準局110の電離層遅延や対流圏遅延に起因する誤差を用いて、GPS受信機を設置した位置の電離層遅延や対流圏遅延に起因する誤差を求める。
【0029】
GPS受信機で測定した擬似距離から、GPS受信機の設置位置からGPS衛星140までの距離と、電離層遅延や対流圏遅延に起因した誤差を差し引く。この差分を、マルチパスに起因する擬似距離の誤差とする。擬似距離の誤差を、24時間分のデータについて計算する。以上のいずれかの方法により、擬似距離の誤差が得られる。
【0030】
測位装置430は、GPS受信手段431と通信手段432と演算手段433とを備えている。測位装置430は、GPS衛星140からの信号と、補正情報提供装置410から送信されたマルチパスに起因する擬似距離の誤差情報とを受信する。そして、これらの情報を用いて測位装置430の位置を算出する。
【0031】
GPS受信手段431は、例えばGPS受信機などである。GPS受信手段431はGPS衛星140からL1帯の信号を受信し、各GPS衛星140までの擬似距離と受信時刻と単独測位による測位装置430の大まかな位置とを算出する。通信手段432は、回線420を経由して補正情報提供装置410に測位装置430の位置と時刻の情報を送る。それとともに、補正情報提供装置410から、時刻と受信エリアにおけるマルチパスに起因するGPS衛星140までの擬似距離の誤差情報を受信する。
【0032】
演算手段433は、CPU等である。演算手段433は、各GPS衛星140までの擬似距離と、マルチパスに起因するGPS衛星140までの擬似距離の誤差情報を用いて、測位装置430の位置を算出する。本実施例に用いた補正情報提供装置410の動作手順を、図6を用いて説明する。
【0033】
通信手段411が、回線420を経由して、測位装置430から測位した時刻と位置の情報を受け取り、演算手段412に送る(ステップ601)。次いで演算手段412が、測位装置430から受信した時刻を用いて記憶手段413を検索して、測位装置430の設置場所を含む所定エリアでの擬似距離の誤差を求める。その結果を、通信手段411に送信する(ステップ602)。通信手段411は、演算手段412から送られた擬似距離の誤差情報を、回線420を経由して測位装置430に送る(ステップ603)。
【0034】
次に、本実施例で用いる測位装置430の動作手順を、図7を用いて説明する。GPS受信手段431は、GPS衛星140から送信されたL1帯の信号を受信する。そして、受信した信号に含まれる情報を用いて、各GPS衛星140までの擬似距離と時刻とGPS衛星140の位置と単独測位による測位装置430の大まかな位置とを算出する。算出したこれらの値を、演算手段433に送る(ステップ701)。
【0035】
演算手段433は、GPS受信手段431から送られた時刻と測位装置430の位置の情報とを、通信手段432に送る。通信手段432は、回線420を経由して補正情報提供装置410に、これらの情報を送る。その後、補正情報提供装置410から、時刻とエリアを特定されたマルチパスに起因するGPS衛星140までの擬似距離の誤差の情報を受け取り、演算手段433に送る(ステップ702)。
【0036】
演算手段433は、GPS受信手段431が算出した擬似距離から、補正情報提供装置410から送られてきた擬似距離の誤差を差し引いて、擬似距離を補正する。演算手段433は、補正された擬似距離とGPS衛星140の位置とを用いて、測位装置430の位置を算出する(ステップ703)。
【0037】
本実施例によれば、補正情報提供装置410からマルチパスに起因する各GPS衛星140までの擬似距離の誤差情報を得ているので、マルチパスが発生したときの従来の単独測位による約300mの誤差を大幅に低減できる。また、本実施例によれば、マルチパスが生じるとその衛星からの信号を使用しない従来方法に比べ、マルチパスが生じても擬似距離の誤差補正に利用するGPS信号の数が減少しないので、測位不能に陥る事態を回避できる。
【0038】
さらに本実施例によれば、予め記憶されたマルチパスに起因する各GPS衛星140までの擬似距離の24時間分の誤差情報を検索するだけで、誤差距離を得ることができる。その結果、マルチパスの影響を除去するのに用いる補正情報を短時間で得ることができる。
【0039】
本実施例の変形例として、図4に破線で示すように、基準局情報提供装置440と回線450とを追加し、さらに図1に示した基準局110と回線120と基線解析サーバ130とを追加する。測位装置430のGPS受信手段431は、L2帯の信号も受信可能である。基準局情報提供装置440は、各基準局110から送られてくるRAWデータと、基線解析サーバ130から送られてきた各基準局110の位置情報とを受信する。そしてこれらの情報を格納して、回線450を経由して補正情報提供装置410に送信する。
【0040】
回線450は、電話回線やインタネットであり、基準局情報提供装置440から補正情報提供装置410に各基準局110のRAWデータと位置情報を伝達する。この変形例における補正情報提供装置410の動作を、以下に説明する。
【0041】
基準局情報提供装置440から送られてきた各基準局110のRAWデータと位置情報は、補正情報装置410が有する通信手段411、演算手段41、記憶手段413の順に送信され、記憶手段413に記憶される。記憶手段413にはまた、予めマルチパスに起因する各基準局110の擬似距離の誤差情報が記憶されている。
【0042】
通信手段411は、測位装置430から時刻と位置の情報を受信し、演算手段412に送る。演算手段412は、記憶手段413から測位装置430の位置を取り囲む3個の基準局110のRAWデータと、位置情報と、測位装置430が設置されたエリアにおけるマルチパスに起因する擬似距離の誤差情報とを検索し、通信手段411に送る。通信手段411は、これらの情報を回線420を経由して測位装置430に送る。
【0043】
本変形例に用いる測位装置430の動作手順を、以下に説明する。測位装置430が有するGPS受信手段431は、GPS衛星140から送られてくるL1帯とL2帯の搬送波を受信する。そしてGPS受信手段431は、航法メッセージと、L1帯に基く擬似距離と、L2帯に基く擬似距離と、L1帯の搬送波位相と、L2帯の搬送波位相とを算出する。GPS衛星140までのL1帯に基く擬似距離を用いて、単独測位による測位装置430の測位位置を測位精度約30mで算出する。GPS受信手段431はこれらの情報を演算手段433に送る。
【0044】
演算手段433は、通信手段432に受信時刻と単独測位による測位装置430の測位位置を送る。通信手段432は、回線420を経由して送られてきたこれらの情報を、補正情報提供装置410に送る。逆に通信手段432には、回線420を経由して補正情報提供装置410から、測位装置430を取り囲む3個の基準局110のRAWデータおよび位置情報と、受信時刻での測位装置430が設置されたエリアにおけるマルチパスに起因する擬似距離の誤差情報とが送信される。通信手段432は、これらの情報を演算手段433に送信する。
【0045】
演算手段433では、以下のようにして測位装置430の位置を算出する。すなわち、GPS受信手段431は、単独測位により測位装置430の測位位置(緯度y、経度x)を算出する。これを、仮想基準点とする。擬似距離の単位あたりのL1帯の搬送波位相と擬似距離、L2帯の搬送波位相と擬似距離(以下、これらをパラメータを呼ぶ。)が緯度と経度とに線形に変化すると仮定する。(式3)を用いて、仮想基準点におけるパラメータdを算出する。
【0046】
d=a1・x+a2・y+a3 ………(式3)
(式3)の係数a1、a2、a3は、3個の基準局110におけるパラメータと、基準局110の位置とを用いて算出する。パラメータdと仮想基準点における擬似距離との積から、仮想基準点におけるL1帯の搬送波位相と擬似距離、L2帯の搬送波位相と擬似距離とをそれぞれ算出する。
【0047】
仮想基準点でのL1帯の搬送波位相および擬似距離と、L2帯の搬送波位相および擬似距離と、GPS受信手段431が算出したL1帯の搬送波位相と、L2帯の搬送波位相を用いて、2周波の二重位相差を求める。これにより、各GPS衛星140までの擬似距離が求められる。擬似距離が得られたので、測位装置430の位置を算出する。算出した位置におけるマルチパスに起因する擬似距離の誤差情報を記憶手段を参照して求め、擬似距離を補正する。その結果、補正した擬似距離から測位装置430の位置が算出される。本変形例によれば、VRS(仮想基準点)方式でマルチパスに起因する誤差を補正することができるので、位置情報をより高精度に算出できる。
【0048】
図4に示した実施例及び変形例において、測位装置430がハードディスクやメモリなどの記憶手段434を有するようにしてもよい。そしてこの記憶手段434に、予め補正情報提供装置410から所定エリアの24時間分のマルチパスに起因するGPS衛星140までの擬似距離の誤差情報を記憶すれば、補正情報提供装置410との通信が不要となり、そのエリアでの測位時間を短縮できる。
【0049】
上記各実施例において、基線解析サーバ130が基準局110の測定精度低下を判断できれば、基準局110の動作を監視できる。つまり、基準局110の位置の変化が、しきい値、例えば、測位誤差の2倍以上となり、その基準局110から所定距離だけ離れた基準局110での位置の変化は、全てしきい値未満となったら、基準局110の精度が低下したと基線解析サーバ130は判断する。または、基準局110の位置の変化が、しきい値、例えば測位誤差の2倍以上となったら、基線解析サーバ130が基準局110の精度が低下したと判断する。このようにすれば、基準局110の動作を監視できる。
【0050】
基線解析サーバ130が基準局110の動作を監視して、基準局110の精度が低下したと判断したら、基準局110の位置の測位誤差、あるいは基準局110の位置の変化、基準局110の位置精度の低下情報を、回線120を経由して基準局情報提供装置440に送る。基準局情報提供装置440はこの送られてきた情報に基づいて、測位装置430に送るデータから位置精度が低下した基準局110の位置情報を省く。これにより、測位装置430の測位精度を保つことができる。
【0051】
上記各実施例において、GPS衛星140から送信される信号の代わりに、他の衛星から送信される信号を用いてもよい。このような衛星としては、GLONASS(Global、Navigation Satellite System)衛星、Galileo衛星、準天頂衛星がある。また上記各実施例では、L1帯とL2帯の搬送波を用いて測位しているが、異なる周波数帯の信号を用いても、マルチパスの影響を除去することができる。さらに、上記各実施例によれば、マルチパスに起因する擬似距離の誤差情報を用いて、GPS衛星ごとの擬似距離を補正しているので、一部のGPS衛星の信号が受信できなくなったり、GPS衛星の配置が異なっていても、マルチパスによる誤差を補正できる。したがって、高精度に基準局の位置を算出することができる。
【0052】
なお、上記各実施例においてはマルチパスに起因する位置の誤差情報を24時間分、GPS信号の擬似距離の補正値を12時間分だけ記憶しているが、GPS衛星の配置により信号の周期性が24時間と異なっているときは、その異なっている時間に合わせて記憶する時間を変えることはいうまでもない。
【0053】
【発明の効果】
マルチパスに起因して周期的に変化する位置の誤差を、予め求めて記憶手段に記憶したので、記憶した誤差情報を用いて測定時のデータをリアルタイムに補正することが可能になる。したがって、高精度に基準局の位置を算出できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る測位システムの一実施例の模式図である。
【図2】図1に示した実施例に用いる基線解析サーバに記憶するマルチパスに起因する誤差情報を説明する図である。
【図3】図1に示した実施例に用いる基線解析サーバの動作を説明する図である。
【図4】本発明に係る測位システムの他の実施例の模式図である。
【図5】図4に示した実施例に用いる補正情報提供装置に記憶したマルチパスに起因する擬似距離の誤差分布を説明する図である。
【図6】図4に示した実施例に用いる補正情報提供装置の動作フローチャートである。
【図7】図4に示した実施例に用いる測位装置の動作フローチャートである。
【符号の説明】
110…基準局、120…回線、130…基線解析サーバ、131…通信手段、132…演算手段、133…記憶手段、140…GPS衛星、410…補正情報提供装置、411…通信手段、412…演算手段、413…記憶手段、420…回線、430…測位装置、431…GPS受信手段、432…通信手段、433…演算手段、440…基準局情報提供装置、450…回線。
Claims (6)
- 測位衛星から送信された信号に基づいて受信位置の擬似距離を算出し、この擬似距離から受信位置での予め求めたマルチパスに起因する位置誤差を差し引いて受信位置を補正することを特徴とする測位方法。
- 予め24時間分の位置誤差を測定することを特徴とする請求項1に記載の測位方法。
- 測位衛星から送信された信号に基づいて複数箇所の搬送波位相と擬似距離を算出することを特徴とする請求項1に記載の測位方法。
- 測位衛星からの信号を受信して受信位置を算出し、この受信位置の変化が予め定めたしきい値以上になると位置精度が低下したと判断して測位対象から除外することを特徴とする請求項1に記載の測位方法。
- 算出した受信位置の変化が予め定めたしきい値以上になると位置誤差の情報あるいは位置精度が低下したという情報を配信することを特徴とする請求項4に記載の測位方法。
- マルチパスに起因する測位位置の誤差情報を記憶する記憶手段を有し、測位衛星の信号を用いて受信位置を算出する測位装置から送信された時刻と位置情報を用いて特定時刻と特定位置のマルチパスに起因する位置誤差情報あるいは擬似距離の誤差情報を測位装置に配信することを特徴とする測位情報提供装置。
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