JP2019045456A - 測位システム - Google Patents

Abstract

【課題】固定位置に設置された基準局と移動機体に設置された移動局との夫々にて測位衛星から受信した測位信号を用いて、移動局の現在位置を示す移動局測位情報を求める測位システムにおいて、移動局側で実行される測位の正確性を担保することができ、移動局側の測位により得られた移動局測位情報を用いた移動機体の自動走行に不都合が生じることを防止可能な技術を提供する。
【解決手段】基準局４にて測位衛星から受信した測位信号に基づく単独測位を行って、基準局４の現在位置を示す基準局測位情報を求める基準局測位手段４３と、基準局測位手段４３での単独測位により得られた基準局測位情報と基準局登録手段４４で登録された基準局設置位置情報とを比較して、基準局登録手段４４で登録された基準局設置位置情報が誤ったものである誤登録状態であるか否かを判定する判定処理を実行する判定手段４６とを備えた。
【選択図】図２

Description

本発明は、固定位置に設置された基準局と移動機体に設置された移動局との夫々にて測位衛星から受信した測位信号を用いて、移動局の現在位置を示す移動局測位情報を求める測位システムに関する。

従来の測位システムとして、作業地内を走行する作業車両（移動機体の一例）に測位衛星からの測位信号を受信する測位用アンテナを設置して当該作業車両を移動局とすると共に、作業地の近傍の固定位置に測位衛星からの測位信号を受信する測位用アンテナを有する基準局を設置して、これら基準局と作業車両との夫々にて受信した測位信号を用いて、作業車両の現在位置を測位するものが知られている（例えば、特許文献１を参照。）。

このような測位システムでは、基準局側において、基準局の設置位置を示す基準局設置位置情報が予め登録されており、測位衛星から受信した測位信号と予め登録された基準局設置位置情報とに基づいて、測位信号に対する補正情報がリアルタイムで生成されて、作業車両へ送信される。一方、作業車両側において、測位衛星から受信した測位信号と基準局から受信した補正情報とに基づく測位が行われ、作業車両の正確な現在位置を示す移動局測位情報が求められる。そして、このような測位システムは、例えば、作業車両側の測位により得られた移動局測位情報を用いて、予め定められた目標走行経路に沿った作業車両の自動走行を実行する自動走行制御手段を備えた自動走行システムとして構成される場合がある。

国際公開第２０１５／１１９２６５号公報

上述のような従来の測位システムでは、新規に基準局を設置したり、基準局の設置位置を変更した場合には、その基準局の設置場所を示す基準局設置位置情報を予め登録しておく必要がある。しかしながら、そのような基準局設置位置情報の登録が正しく行われていない場合には、工場出荷時に初期情報として登録されたものや前の異なる設置位置を示すものなどのような誤った基準局設置位置情報が登録されていることがある。このように基準局設置位置情報が誤登録されている場合、作業車両側での測位が、誤った基準局設置位置情報を用いて生成された補正情報に基づいて実行されることになる。すると、その補正情報に基づく測位により得られた移動局測位情報は、作業車両の正確な現在位置を示すものではなくなる。結果、その移動局測位情報を用いた作業車両の自動走行において、作業車両の方位角を正確に特定できない場合や目標走行経路から作業車両が大きく外れてしまう等の不都合が生じるという問題がある。

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、固定位置に設置された基準局と移動機体に設置された移動局との夫々にて測位衛星から受信した測位信号を用いて、移動局の現在位置を示す移動局測位情報を求める測位システムにおいて、移動局側で実行される測位の正確性を担保することができ、更には、移動局側の測位により得られた移動局測位情報を用いた移動機体の自動走行に不都合が生じることを防止可能な技術を提供する点にある。

本発明の第１特徴構成は、固定位置に設置された基準局の設置位置を示す基準局設置位置情報を登録する基準局登録手段と、
前記基準局にて測位衛星から受信した測位信号と、前記基準局登録手段で登録された基準局設置位置情報とに基づいて、前記測位信号に対する補正情報を生成する補正情報生成手段と、
移動機体に設置された移動局にて測位衛星から受信した測位信号と前記補正情報生成手段で生成された補正情報とに基づく測位を行って、前記移動局の現在位置を示す移動局測位情報を求める移動局測位手段とを備えた測位システムであって、
前記基準局にて測位衛星から受信した測位信号に基づく単独測位を行って、前記基準局の現在位置を示す基準局測位情報を求める基準局測位手段と、
前記基準局測位手段での単独測位により得られた基準局測位情報と前記基準局登録手段で登録された基準局設置位置情報とを比較して、前記基準局登録手段で登録された基準局設置位置情報が誤ったものである誤登録状態であるか否かを判定する判定処理を実行する判定手段とを備えた点にある。

本特徴構成によれば、前記基準局測位手段を備えることで、基準局にて測位衛星から受信した測位信号に基づく単独測位を実行して、基準局の現在位置を示す基準局測位情報を求めることができる。更には、前記判定手段を備えることで、単独測位により得られた基準局測位情報と予め登録された基準局設置位置情報とを比較する形態で、誤った基準局設置位置情報が登録されている誤登録状態であるか否かを判定することができる。
従って、前記判定手段で前記誤登録状態であると判定された場合には、例えば直接的又は間接的に移動局測位手段での不正確となる測位を禁止するなどして、当該移動局側で実行される測位の正確性を担保することができる。

本発明の第２特徴構成は、前記判定手段で前記誤登録状態であると判定された場合に、前記補正情報生成手段から前記移動局測位手段への前記補正情報の送信を停止する送信停止手段を備えた点にある。

本特徴構成によれば、前記送信停止手段を備えることで、前記判定手段で誤登録状態であると判定された場合に、基準局側の補正情報生成手段から移動局側の移動局測位手段への補正情報の送信が停止されるので、移動局側の移動局測位手段での不正確な測位を禁止することができる。

本発明の第３特徴構成は、前記基準局登録手段が、前記基準局測位手段により単独測位を複数回実行して、当該複数回の単独測位により得られた複数の基準局測位情報の平均を、前記基準局設置位置情報として登録する自動登録処理を実行可能に構成されている点にある。

本特徴構成によれば、前記基準局登録手段により自動登録処理を実行することで、個々では誤差が大きい単独測位により得られる基準局測位情報を、複数回の単独測位により複数求めて平均化することで誤差を小さくすることができ、その平均を基準局設置位置情報として自動的に登録することができる。これにより、新規に基準局を設置したり、基準局の設置位置を変更した場合においても、基準局の設置位置の確認作業やそれに基づく基準局設置位置情報の手動入力作業を省略しながら、正確な基準局設置位置情報を確実に登録することができ、前記判定手段において誤登録状態と判定されることを抑制することができる。

本発明の第４特徴構成は、前記移動機体の移動に伴って前記移動局測位手段で求められた前記移動局測位情報の変化状態から前記移動機体の方位角を求める方位角特定処理を実行する方位角特定手段を備え、
前記判定手段が、前記方位角特定手段での方位角特定処理の実行前に前記判定処理を実行する点にある。

本特徴構成によれば、前記判定手段により、前記基準局登録手段で登録された基準局設置位置情報が誤ったものである誤登録状態であるか否かを判定する判定処理を判定した上で、前記方位角特定手段により方位角特定処理を実行することができる。従って、前記判定手段で前記誤登録状態であると判定された場合には、例えば直接的又は間接的に前記方位角特定手段での不正確となる方位角特定処理を禁止することができ、例えば方位角特定処理で特定した方位角を用いる移動機体の自動走行において、不正確な方位角に起因する移動機体の不適切な自動走行を回避することができる。

本発明の第５特徴構成は、前記移動局測位手段で求められた移動局測位情報を用いて、予め定められた目標走行経路に沿った前記移動機体の自動走行を実行する自動走行制御手段を備え、
前記自動走行制御手段が、前記判定手段で前記誤登録状態であると判定された場合に、前記移動機体の自動走行を停止する点にある。

本特徴構成によれば、前記判定手段で前記誤登録状態であると判定された場合には、前記自動走行制御による移動機体の自動走行が停止されるので、不正確な測位に起因する自動走行の不都合を確実に防止することができる。

測位システムの概略構成図 測位システムにおける基準局及び移動局の構成を示すブロック図 基準局側での処理フロー図 移動局側での処理フロー図

本発明に係る測位システムの実施形態について、図面に基づいて説明する。
本実施形態の測位システムは、予め定められた目標走行経路に沿って、移動機体としての作業車両１（図１参照）の自動走行を実行可能な自動走行システムとして構成されている。
尚、図１では、作業車両１としてトラクタを例示しているが、トラクタの他、田植機、コンバイン、土木・建築作業装置、除雪車等、乗用型作業車両に加え、歩行型作業車両も適用可能である。

この測位システムでは、図１及び図２に示すように、作業地内を走行する作業車両１の例えばキャビンのルーフ上面に、全地球測位衛星システム（ＧＮＳＳ）を構成する測位衛星３からの測位信号を受信する測位用アンテナ１１を設置して、当該作業車両１を移動局としている。
一方、作業車両１の自動走行を行う圃場等の走行エリアの近傍の固定位置には、作業車両１側と同じ測位衛星３からの測位信号を受信する測位用アンテナ４１を有する基準局４を設置している。
そして、これら基準局４と作業車両１との夫々にて受信した測位信号を用いて、作業車両１の現在位置を測位するものとして構成されている。

図２に示すように、作業車両１には、ＣＰＵや記憶装置等で構成された制御部１２や記憶部１６が設けられており、更には、後述の基準局４の無線通信部４９との間で無線通信を実行可能な無線通信部１７が設けられている。
一方、基準局４には、ＣＰＵや記憶装置等で構成された制御部４２や記憶部４８が設けられており、更には、前述の作業車両１の無線通信部１７との間で無線通信を実行可能な無線通信部４９が設けられている。また、これら無線通信部１７，４９の夫々は、ユーザが利用する携帯情報端末２（図１参照）との間でも、ＷｉＦｉ等を通じた無線通信が可能に構成されている。

各無線通信に用いられる周波数帯域は、共通の周波数帯域であってもよいし、互いに異なる周波数帯域であってもよい。また、携帯情報端末２は、例えば、タッチパネルを有するタブレット型のパーソナルコンピュータ等から構成され、各種情報をタッチパネルに表示可能であり、タッチパネルを操作することで、各種の情報も入力可能となっている。携帯情報端末２は、ユーザが作業車両１の外部にて携帯して使用することが可能であると共に、作業車両１の運転席の側脇等に装着して使用することもできる。
そして、このような無線通信部１７，４９により、作業車両１と基準局４との間でリアルタイムの情報の送受信が可能となる。更には、所定のアプリケーションソフトウェアを実行した携帯情報端末２を用いて、作業車両１及び基準局４を遠隔で操作することが可能となる。

作業車両１に設けられた制御部１２は、図２に示すように、所定のコンピュータソフトウェアを実行することで、以下に説明する移動局測位手段１３、方位角特定手段１４、及び、自動走行制御手段１５として機能する。

移動局測位手段１３は、作業車両１に設置された測位用アンテナ１１にて測位衛星３から受信した測位信号と基準局４から受信した補正情報とに基づく測位を実行して、移動局である作業車両１の現在位置の緯度・経度等を示す移動局測位情報を求めるものとして構成されている。
例えば、詳細については後述するが、移動局測位手段１３により行われる測位としては、ディファレンシャル測位方式（ＤＧＰＳ測位方式）、リアルタイムキネマティック測位方式（ＲＴＫ−ＧＰＳ測位方式）等の各種の測位方法を適用することができる。
制御部１２は、例えば数秒毎に移動局測位手段１３による測位を繰り返し実行し、その測位により得られた移動局測位情報を、測位時の時間情報と関連付けて記憶部１６に逐次保存する。

方位角特定手段１４は、作業車両１の移動に伴って移動局測位手段１３での測位により得られた移動局測位情報の変化状態から、作業車両１の方位角を求めるものとして構成されている。
例えば、方位角特定手段１４は、移動局測位手段１３により現在の移動局測位情報が得られた時点で、記憶部１６に保存された直前の移動局測位情報を参照し、その直前の移動局測位情報から現在の移動局測位情報に向かう速度ベクトルの向きを、作業車両１の方位角として特定することができる。
尚、上記直前の移動局測位情報としては、記憶部１６に保存された直前の移動局測位手段１３での測位により得られた移動局測位情報を用いることができるが、例えば作業車両１の走行開始時においては、単独測位又はユーザが入力して得られた移動局測位情報を用いることもできる。
また、制御部１２は、例えば移動局測位手段１３による測位が実行される毎に作業車両１の方位角を逐次特定し、それにより得られた作業車両１の方位角を、特定時の時間情報と関連付けて記憶部１６に逐次保存する。

自動走行制御手段１５は、移動局測位手段１３での測位により得られた移動局測位情報を用いて、予め定められた目標走行経路に沿った作業車両１の自動走行を実行するものとして構成されている。
例えば、携帯情報端末２において、作業車両１の自動走行に必要な目標走行経路などの情報がユーザにより生成され、その情報が、作業車両１側に送信されて記憶部１６に保存される。そして、自動走行制御手段１５は、方位角特定手段１４で特定された作業車両１の方位角や、３軸のジャイロと３方向の加速度計等を有するＩＭＵ（慣性計測装置）で計測される作業車両１の姿勢等を適時参照しながら、作業車両１に装備されたエンジン制御装置、変速装置及び操舵装置等の各種装置を自動制御する。この自動制御により、移動局測位手段１３での測位により得られた移動局測位情報が示す作業車両１の現在位置が携帯情報端末２から受信した目標走行経路に沿ったものなるように、作業車両１の自動走行が実行される。

基準局４に設けられた制御部４２は、図２に示すように、所定のコンピュータソフトウェアを実行することで、以下に説明する基準局測位手段４３、基準局登録手段４４、補正情報生成手段４５、判定手段４６、及び、送信停止手段４７として機能する。

基準局測位手段４３は、基準局４に設置された測位用アンテナ４１にて測位衛星３から受信した測位信号に基づく単独測位を行って、基準局４の現在位置の緯度経度等を示す基準局測位情報を求めるものとして構成されている。具体的に、単独測位では、１つの測位用アンテナ４１で受信した複数の測位衛星３から測位信号を解析して、それら夫々の測位信号の伝搬時間から、測位用アンテナ４１の夫々の測位衛星３からの距離が求められる。このようにして得られた夫々の測位衛星３からの距離を解析することにより、測位用アンテナ４１が設けられた基準局４の現在位置を示す基準局測位情報を求めることができる。尚、この単独測位により得られる基準局測位情報は、測位衛星３の位置誤差や、測位衛星３から送信される測位信号の対流圏や電離層通過時の遅れ等により、一般的には数ｍ〜十数ｍ程度の誤差を有するものとなる。

基準局登録手段４４は、固定位置に設置された基準局４の設置位置の緯度・経度等を示す基準局設置位置情報を登録するものとして構成されている。例えば、新規に基準局４を設置したり、基準局４の設置位置を変更した場合において、基準局登録手段４４により基準局設置情報の登録が実行される。
更に、基準局登録手段４４は、手動入力作業を省略しながら、正確な基準局設置位置情報を確実に登録するために、基準局４側で基準局４の設置位置を求めて自動的に登録する自動登録処理を実行可能に構成されている。

基準局登録手段４４で実行可能な自動登録処理は、基準局測位手段４３により単独測位を複数回（例えば１秒間隔で１０回）実行して、当該複数回の単独測位により得られた複数の基準局測位情報の平均を、上記基準局設置位置情報として登録するものとして構成されている。即ち、複数回の単独測位により得られた複数の基準局測位情報の平均は、個々の基準局測位情報よりも誤差が小さいものとなり、それが基準局設置位置情報として自動的に登録されることになる。
尚、基準局測位手段４３による測位を行うことなく、ユーザが基準局４の設置位置を地図等で調べて、それを基準局４における基準局設置情報として登録しても構わない。

補正情報生成手段４５は、基準局４に設置された測位用アンテナ４１にて測位衛星３から受信した測位信号と、基準局登録手段４４で予め登録された基準局設置位置情報とに基づいて、測位衛星３から受信される測位信号に対する補正情報を生成するものとして構成されている。
また、制御部４２は、例えば数秒毎に繰り返して補正情報生成手段４５により補正情報を生成し、その生成した補正情報を、無線通信部１７，４９を通じてリアルタイムに作業車両１側に送信する。そして、作業車両１側では、基準局４側から受信した補正情報を、移動局測位手段１３におけるディファレンシャル測位方式又はリアルタイムキネマティック測位方式での測位に利用する。

例えば、作業車両１側の移動局測位手段１３においてディファレンシャル測位方式で測位を行う場合には、補正情報の取得対象となる基準局４の補正情報生成手段４５は、基準局登録手段４４で予め登録された基準局設置位置情報が示す基準局４の設置位置に対し、基準局測位手段４３での単独測位により得られた基準局測位情報が示す基準局４の設置位置の差分データを、補正情報として生成して、作業車両１側に送信する。
そして、作業車両１側において、移動局測位手段１３は、ディファレンシャル測位方式で測位を行うにあたり、単独測位を実行して作業車両１の現在位置を求め、その単独測位により得られた現在位置を基準局４側から受信した差分データにより補正することで、作業車両１の正確な現在位置の緯度・経度等を示す移動局測位情報を求める。

また、作業車両１側の移動局測位手段１３においてリアルタイムキネマティック測位方式で測位を行う場合には、補正情報の取得対象となる基準局４の補正情報生成手段４５は、基準局登録手段４４で予め登録された基準局設置位置情報と、基準局４側の測位用アンテナ４１で受信した測位信号の位相データとを、補正情報として生成して、作業車両１側に送信する。
そして、作業車両１側において、移動局測位手段１３は、リアルタイムキネマティック測位方式で測位を行うにあたり、作業車両１側の測位用アンテナ１１で受信した測位信号の位相データと、基準局４側の測位用アンテナ４１で受信した測位信号の位相データとをリアルタイムで解析する。この解析により、基準局４の設置位置に対する作業車両１の現在位置の相対位置関係を求め、その相対位置関係と基準局設置位置情報とから、作業車両１の正確な現在位置の緯度・経度等を示す移動局測位情報を求める。

判定手段４６は、基準局登録手段４４で予め登録された基準局設置位置情報と基準局測位手段４３での単独測位により得られた基準局測位情報とを比較して、基準局登録手段４４で登録された基準局設置位置情報が誤ったものである誤登録状態であるか否かを判定するものとして構成されている。
具体的に、判定手段４６は、予め登録された基準局４の設置位置を示す基準局設置位置情報が、基準局測位手段４３により単独測位を実行して求めた基準局測位情報に対して、少なくとも単独測位で生じる例えば数ｍ〜十数ｍ程度の誤差以上の所定範囲を超えて乖離しているか否かを判定する。そして、乖離している場合には、基準局設置位置情報が誤登録されているとして、上記誤登録状態であると判定する。

そして、上記判定手段４６により誤登録状態であると判定された場合には、その誤登録された基準局設置位置情報に基づいて生成された補正情報が不正確なものとなる。更には、その補正情報を用いて実行される作業車両１側の移動局測位手段１３での測位についても不正確なものとなる。よって、本実施形態の測位システムでは、このような移動局測位手段１３での測位を禁止するなどして、当該作業車両１側の移動局測位手段１３での測位の正確性を担保することができる構成が採用されている。

即ち、送信停止手段４７は、判定手段４６で誤登録状態であると判定された場合に、基準局４側の補正情報生成手段４５から作業車両１側の移動局測位手段１３への補正情報の送信を停止するものとして構成されている。
具体的に、基準局４では、図３に示すように、電源投入時（ステップ＃１０）において、移動局測位手段１３による単独測位が実行される（ステップ＃１１）。そして、その単独測位により得られた基準局測位情報を予め登録された基準局設置位置情報と比較する形態で判定手段４６による判定処理（ステップ＃１３）が実行される。

そして、この判定処理（ステップ＃１３）において、誤登録状態ではなく正しい基準局設置位置情報が登録されている正常登録状態であると判定された場合には、基準局４側の補正情報生成手段４５から作業車両１側の移動局測位手段１３への補正情報の送信が許可された状態となる（ステップ＃１４）。
一方、この判定処理（ステップ＃１３）において、誤登録状態であると判定された場合には、基準局４側の補正情報生成手段４５から作業車両１側の移動局測位手段１３への補正情報の送信が送信停止手段４７により禁止された状態となる（ステップ＃１５）。

作業車両１側では、図４に示すように、電源投入時（ステップ＃２０）において、基準局４側から補正情報を受信できるか否かの無線通信チェック（ステップ＃２１）が実行される。

そして、この無線通信チェック（ステップ＃２１）において、補正情報を受信できると判定された場合には、移動局測位手段１３による補正情報を用いた測位が実行される。結果、移動局測位手段１３での測位により得られた移動局側情報を用いた自動走行制御手段１５による作業車両１の自動走行が許可されたアクティブ状態となる（ステップ＃２２）。ただし、無線通信チェック（ステップ＃２１）にて補正情報を受信できている場合であっても、衛星の状態やマルチパス等の周囲環境の状態によっては、移動局測位手段１３による測位ができず、自動走行制御手段１５による作業車両１の自動走行が禁止された非アクティブ状態となることもある。
一方、この無線通信チェック（ステップ＃２１）において、補正情報を受信できないと判定された場合には、誤った補正情報を用いることで不正確となる移動局測位手段１３による測位や方位角特定手段１４による作業車両１の方位角の特定が実行されなくなる。結果、これらを利用して実行される自動走行制御手段１５による作業車両１の自動走行が禁止された非アクティブ状態となる（ステップ＃２３）。

言い換えれば、作業車両１側の自動走行制御手段１５は、基準局４側の判定手段４６で誤登録状態であると判定された場合には、上記ように測位や方位角の特定が実行されないことに起因して、作業車両１の自動走行を停止する。更に、基準局４側の判定手段４６は、電源投入時に判定処理を実行するので、この判定処理は、常に作業車両１側の方位角特定手段１４での方位角特定処理の実行前に実行されることになる。
この構成により、誤った補正情報を用いた不正確な測位や方位角の特定に起因する作業車両１の自動走行の不都合が確実に防止されることになる。

〔別実施形態〕
本発明の他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）上記実施形態では、基準局４側において、判定手段４６で誤登録状態であると判定された場合に、送信停止手段４７が基準局４側から作業車両１側への補正情報の送信を停止ことで、作業車両１側での移動局測位手段１３による不正確となる測位やそれによる作業車両１の自動走行を禁止するように構成している。この構成に代えて、例えば、基準局４側から作業車両１側又は携帯情報端末２に対して補正情報とは別のエラー情報を送信して誤登録状態であることを通知するなどのような別の方法で、作業車両１側での測位や自動走行を禁止するように構成しても良い。

（２）上記実施形態では、本発明に係る測位システムを、作業車両１の自動走行を行う自動走行システムに適用したが、自動走行システム以外の別のシステムに適用しても構わない。

１ 作業車両（移動機体、移動局）
３ 測位衛星
４ 基準局
１３ 移動局測位手段
１４ 方位角特定手段
１５ 自動走行制御手段
４３ 基準局測位手段
４４ 基準局登録手段
４５ 補正情報生成手段
４６ 判定手段
４７ 送信停止手段

Claims (5)

1. 固定位置に設置された基準局の設置位置を示す基準局設置位置情報を登録する基準局登録手段と、
   前記基準局にて測位衛星から受信した測位信号と、前記基準局登録手段で登録された基準局設置位置情報とに基づいて、前記測位信号に対する補正情報を生成する補正情報生成手段と、
   移動機体に設置された移動局にて測位衛星から受信した測位信号と前記補正情報生成手段で生成された補正情報とに基づく測位を行って、前記移動局の現在位置を示す移動局測位情報を求める移動局測位手段とを備えた測位システムであって、
   前記基準局にて測位衛星から受信した測位信号に基づく単独測位を行って、前記基準局の現在位置を示す基準局測位情報を求める基準局測位手段と、
   前記基準局測位手段での単独測位により得られた基準局測位情報と前記基準局登録手段で登録された基準局設置位置情報とを比較して、前記基準局登録手段で登録された基準局設置位置情報が誤ったものである誤登録状態であるか否かを判定する判定処理を実行する判定手段とを備えたことを特徴とする測位システム。
2. 前記判定手段で前記誤登録状態であると判定された場合に、前記補正情報生成手段から前記移動局測位手段への前記補正情報の送信を停止する送信停止手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の測位システム。
3. 前記基準局登録手段が、前記基準局測位手段により単独測位を複数回実行して、当該複数回の単独測位により得られた複数の基準局測位情報の平均を、前記基準局設置位置情報として登録する自動登録処理を実行可能に構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の測位システム。
4. 前記移動機体の移動に伴って前記移動局測位手段で求められた前記移動局測位情報の変化状態から前記移動機体の方位角を求める方位角特定処理を実行する方位角特定手段を備え、
   前記判定手段が、前記方位角特定手段での方位角特定処理の実行前に前記判定処理を実行することを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の測位システム。
5. 前記移動局測位手段で求められた移動局測位情報を用いて、予め定められた目標走行経路に沿った前記移動機体の自動走行を実行する自動走行制御手段を備え、
   前記自動走行制御手段が、前記判定手段で前記誤登録状態であると判定された場合に、前記移動機体の自動走行を停止することを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の測位システム。

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