JP2017173327A - 衛星測位システムを用いた測位方法および測位装置 - Google Patents
衛星測位システムを用いた測位方法および測位装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017173327A JP2017173327A JP2017056762A JP2017056762A JP2017173327A JP 2017173327 A JP2017173327 A JP 2017173327A JP 2017056762 A JP2017056762 A JP 2017056762A JP 2017056762 A JP2017056762 A JP 2017056762A JP 2017173327 A JP2017173327 A JP 2017173327A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- satellite
- delay amount
- positioning
- mobile station
- station
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 37
- 239000005433 ionosphere Substances 0.000 abstract description 6
- 239000005436 troposphere Substances 0.000 abstract description 5
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 abstract 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 4
- ATJFFYVFTNAWJD-UHFFFAOYSA-N Tin Chemical compound [Sn] ATJFFYVFTNAWJD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 3
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 239000002344 surface layer Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
- G01S19/44—Carrier phase ambiguity resolution; Floating ambiguity; LAMBDA [Least-squares AMBiguity Decorrelation Adjustment] method
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
- G01S19/07—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections
- G01S19/072—Ionosphere corrections
Abstract
Description
コードによる擬似距離観測式および搬送波による位相距離観測式を用い、
上記擬似距離観測式を、衛星時計誤差、受信局時計誤差、電離層遅延量および対流圏遅延量を用いて、測位電波を受信する基準局または移動局である受信局と衛星との間の距離と、上記受信局および衛星におけるコードバイアスで表したものとし、
上記位相距離観測式を、衛星時計誤差、受信局時計誤差、電離層遅延量、対流圏遅延量および搬送波位相アンビギュイティ用いて、測位電波を受信する受信局と衛星との間の距離と、上記受信局および衛星における位相バイアスで表したものとし、
上記基準局側にて、衛星時計誤差、一周波の衛星コードバイアスおよび衛星位相バイアス、電離層遅延量並びに対流圏遅延量の各パラメータを推定し、
上記移動局にて、上記推定された各パラメータ並びに移動局での電離層遅延量および対流圏遅延量を用いて、コードによる擬似距離、時計誤差に基づく距離、少なくとも一周波の移動局位相バイアス、および搬送波位相アンビギュイティを推定した後、上記搬送波位相アンビギュイティを決定して衛星と移動局との間の距離を求め、ここで上記移動局での各遅延量は、基準局側から移動局までの距離と、当該基準局側での遅延量とに基づいて内挿法により求める方法である。
衛星からの測位電波を受信してコードによる擬似距離および搬送波による位相距離を観測するように構成された距離観測ユニットと、
基準局側から送られる衛星軌道、衛星時計誤差、並びに基準局側での電離層遅延量および対流圏遅延量などの補正情報を取得するように構成された補正情報取得ユニットと、
上記補正情報取得ユニットからの補正情報を入力として受信して移動局での電離層遅延量および対流圏遅延量を算出するように構成された遅延量算出ユニットと、
上記擬似距離、位相距離、電離層遅延量および対流圏遅延量を入力として受信して移動局の位置および一重差アンビギュイティを推定するように構成された位置等推定ユニットと、
上記位置等推定ユニットにて推定された一重差アンビギュイティを入力として受信して一重差アンビギュイティを決定するように構成されたアンビギュイティ決定ユニットと、
上記アンビギュイティ決定ユニットにて決定された一重差アンビギュイティを入力として受信して移動局の位置を決定するように構成された位置決定ユニットとを具備し、
且つ上記測位を行う際に、コードによる擬似距離観測式および搬送波による位相距離観測式を用いるとともに、
上記擬似距離観測式を、衛星時計誤差、受信局時計誤差、電離層遅延量および対流圏遅延量を用いて、測位電波を受信する基準局または移動局である受信局と衛星との間の距離と、上記受信局および衛星における一周波のコードバイアスで表したものとし、
上記位相距離観測式を、衛星時計誤差、受信局時計誤差、電離層遅延量、対流圏遅延量および搬送波位相アンビギュイティを用いて、測位電波を受信する受信局と衛星との間の距離と、上記受信局および衛星における一周波の位相バイアスで表したものとするものである。
Li fk=ρi k+cδk−cδi−(λf 2/λ1 2)Ii k+Tk+ni fkλf+lfk−li f ・・・(2)
上記各式中の記号は以下の通りである。
c :電波の速度
δk :基準局時計誤差(受信局時計誤差)
δi :衛星時計誤差
Ii k :視線方向の電離層遅延量(基準局での)
Tk :天頂方向の対流圏遅延量(基準局での)
λf :搬送波fの波長
ni fk :搬送波位相アンビギュイティ
pfk :基準局コードバイアス(ハードウエアによる)
pi f :衛星コードバイアス(ハードウエアによる)
lfk :基準局位相バイアス(ハードウエアによる)
li f :衛星位相バイアス(ハードウエアによる)
そして、上記(1)式および(2)式を用いて、衛星時計誤差δi、L1波の衛星コードバイアスpi 1、L1波の衛星位相バイアスli 1、L1波の視線方向の電離層遅延量(視線方向における遅延量)Ii kおよびL1波の天頂方向の対流圏遅延量(天頂方向における遅延量)Tkの各パラメータが推定される。すなわち、補正情報が得られる。なお、コードバイアスおよび位相バイアスとは、信号が受信機などの機器の回路(ハードウエア)を通る際の遅延量である。
Li 1A=ρi A+cδA−cδi−Ii A+TA+ni 1Aλ1+l1A−li 1 ・・・(4)
上記(3)式および(4)式中の記号は以下の通りである。
c :電波の速度
δA :移動局時計誤差(受信局時計誤差)
δi :衛星時計誤差
Ii A :視線方向の電離層遅延量
TA :天頂方向の対流圏遅延量
λ1 :L1波の波長
ni 1A :L1波の搬送波位相アンビギュイティ
p1A :L1波の移動局コードバイアス(ハードウエアによる)
pi 1 :L1波の衛星コードバイアス(ハードウエアによる)
l1A :L1波の移動局位相バイアス(ハードウエアによる)
li 1 :L1波の衛星位相バイアス(ハードウエアによる)
なお、衛星時計誤差による距離cδi、L1波の衛星コードバイアスpi 1およびL1波の衛星位相バイアスli 1は基準局kから送られる値を使用する。また、移動局コードバイアスp1Aはゼロとみなす。
A.基準局側(基準局網)における補正情報の生成手順およびパラメータの推定手順について説明する。
B.観測点である移動局での計測手順について説明する。
なお、一重差アンビギュイティは、推定された移動局時計誤差δAおよび移動局位相バイアスl1Aから、独立した(相関が無い)パラメータとして扱われる。
C.ここで、視線方向の電離層遅延量および天頂方向の対流圏遅延量の求め方について説明しておく。
(1)視線方向の電離層遅延量の求め方を図4に基づき説明する。
(2)天頂方向の対流圏遅延量の求め方について説明する。
上記(7)式中、T0 kは天頂方向の対流圏遅延量の初期値で、例えば対流圏モデルから、または外部から与えられる。具体的には、T0 kは緯度、高度などに基づき求められる。Δkは天頂方向の対流圏遅延量の初期値との差で、例えばカルマンフィルタにより推定される。
上記(8)式中、T0 Aは対流圏モデルから得られ、ΔAは、電離層遅延量の場合と同様に、不正三角網(TIN)を用いて求められる。
ここで、上述した測位方法を実行する測位装置の構成について説明しておく。
測位装置10は、
衛星iからの測位電波を受信してコードによる擬似距離および搬送波による位相距離を観測する一周波受信機である距離観測ユニット11と、
上記基準局網kから送られる修正衛星軌道、修正衛星時計誤差、並びに基準局網kでの電離層遅延量および対流圏遅延量などの補正情報を取得する補正情報取得ユニット12と、
上記補正情報取得ユニット12からの補正情報を入力として受信して移動局Aでの電離層遅延量および対流圏遅延量を算出する遅延量算出ユニット21と、
上記コードによる擬似距離、搬送波による位相距離、電離層遅延量および対流圏遅延量を入力として受信してカルマンフィルタにより、移動局Aでの一周波の位相バイアス、移動局Aの位置および一重差アンビギュイティを推定する位置等推定ユニット22と、
上記位置等推定ユニット22にて推定された一重差アンビギュイティを入力として受信して一重差アンビギュイティを決定するアンビギュイティ決定ユニット23と、
上記アンビギュイティ決定ユニット23にて決定された一重差アンビギュイティを入力として受信して移動局Aの位置を決定する位置決定ユニット24とを具備し、
且つ上記測位を行う際に、前記測位装置10は、コードによる擬似距離観測式および搬送波による位相距離観測式を用いるとともに、
上記擬似距離観測式を、測位電波を受信する基準局または移動局である受信局と衛星との間の幾何学的距離に、衛星時計誤差、受信局時計誤差、電離層遅延量および対流圏遅延量を考慮し且つ上記受信局および衛星における一周波のコードバイアスを考慮したものとなし、
上記位相距離観測式を、測位電波を受信する受信局と衛星との間の幾何学的距離に、衛星時計誤差、受信局時計誤差、電離層遅延量、対流圏遅延量および搬送波位相アンビギュイティを考慮し且つ上記受信局および衛星における一周波の位相バイアスを考慮したものを用いたものである。
i 衛星
k 基準局網,基準局
1 二周波受信機
2 補正情報生成ユニット
11 一周波受信機,距離観測ユニット
12 補正情報取得ユニット
13 測位演算ユニット
21 遅延量算出ユニット
22 位置等推定ユニット
23 アンビギュイティ決定ユニット
24 位置決定ユニット
Claims (2)
- 衛星測位システムからの測位電波および基準局側からの補正情報を受信するとともに上記測位電波の一周波を用いて移動局の測位を行う方法であって、
コードによる擬似距離観測式および搬送波による位相距離観測式を用い、
上記擬似距離観測式を、衛星時計誤差、受信局時計誤差、電離層遅延量および対流圏遅延量を用いて、測位電波を受信する基準局または移動局である受信局と衛星との間の距離と、上記受信局および衛星におけるコードバイアスで表したものとし、
上記位相距離観測式を、衛星時計誤差、受信局時計誤差、電離層遅延量、対流圏遅延量および搬送波位相アンビギュイティを用いて、測位電波を受信する受信局と衛星との間の距離と、上記受信局および衛星における位相バイアスで表したものとし、
上記基準局側にて、衛星時計誤差、一周波の衛星コードバイアスおよび衛星位相バイアス、電離層遅延量並びに対流圏遅延量の各パラメータを推定し、
上記移動局にて、上記推定された各パラメータ並びに移動局での電離層遅延量および対流圏遅延量を用いて、コードによる擬似距離、時計誤差に基づく距離、少なくとも一周波の移動局位相バイアス、および搬送波位相アンビギュイティを推定した後、上記搬送波位相アンビギュイティを決定して衛星と移動局との間の距離を求め、ここで上記移動局での各遅延量は、基準局側から移動局までの距離と、当該基準局側での遅延量とに基づいて内挿法により求めることを特徴とする衛星測位システムを用いた測位方法。 - 請求項1に記載の衛星測位システムを用いた測位方法を移動局にて実行する装置であって、
衛星からの測位電波を受信してコードによる擬似距離および搬送波による位相距離を観測するように構成された距離観測ユニットと、
基準局側から送られる衛星軌道、衛星時計誤差、並びに基準局側での電離層遅延量および対流圏遅延量などの補正情報を取得するように構成された補正情報取得ユニットと、
上記補正情報取得ユニットからの補正情報を入力として受信して移動局での電離層遅延量および対流圏遅延量を算出するように構成された遅延量算出ユニットと、
上記擬似距離、位相距離、電離層遅延量および対流圏遅延量を入力として受信して移動局の位置および一重差アンビギュイティを推定するように構成された位置等推定ユニットと、
上記位置等推定ユニットにて推定された一重差アンビギュイティを入力として受信して一重差アンビギュイティを決定するように構成されたアンビギュイティ決定ユニットと、
上記アンビギュイティ決定ユニットにて決定された一重差アンビギュイティを入力として受信して移動局の位置を決定するように構成された位置決定ユニットとを具備し、
且つ上記測位を行う際に、コードによる擬似距離観測式および搬送波による位相距離観測式を用いるとともに、
上記擬似距離観測式を、衛星時計誤差、受信局時計誤差、電離層遅延量および対流圏遅延量を用いて、測位電波を受信する基準局または移動局である受信局と衛星との間の距離と、上記受信局および衛星における一周波のコードバイアスで表したものとし、
上記位相距離観測式を、衛星時計誤差、受信局時計誤差、電離層遅延量、対流圏遅延量および搬送波位相アンビギュイティを用いて、測位電波を受信する受信局と衛星との間の距離と、上記受信局および衛星における一周波の位相バイアスで表したものとすることを特徴とする衛星測位システムを用いた測位装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US15/079,908 US10012738B2 (en) | 2016-03-24 | 2016-03-24 | Positioning method and positioning apparatus using satellite positioning system |
US15/079,908 | 2016-03-24 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017173327A true JP2017173327A (ja) | 2017-09-28 |
JP7153427B2 JP7153427B2 (ja) | 2022-10-14 |
Family
ID=59898543
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017056762A Active JP7153427B2 (ja) | 2016-03-24 | 2017-03-23 | 衛星測位システムを用いた測位方法および測位装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10012738B2 (ja) |
JP (1) | JP7153427B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020186960A (ja) * | 2019-05-13 | 2020-11-19 | アルパイン株式会社 | 測位方法および測位システム |
CN112034489A (zh) * | 2020-07-20 | 2020-12-04 | 中国科学院空天信息创新研究院 | 一种基于多源数据融合的全球电离层格网生成方法 |
CN114236587A (zh) * | 2021-11-26 | 2022-03-25 | 国网思极神往位置服务(北京)有限公司 | 基于北斗地基增强的网络rtk解算方法及存储介质 |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR3049354B1 (fr) * | 2016-03-25 | 2018-03-16 | Thales | Procede de geopositionnement par satellites et terminal associe |
CN108196284B (zh) * | 2018-01-20 | 2021-07-27 | 中国人民解放军61540部队 | 一种进行星间单差模糊度固定的gnss网数据处理方法 |
NO20180681A1 (en) * | 2018-05-14 | 2019-11-15 | Indra Navia As | Multi Frequency Monitor for detecting ionospheric and tropospheric disturbances |
CN109932731B (zh) * | 2019-03-12 | 2023-05-09 | 辽宁工程技术大学 | 一种bds卫星参考站电离层误差确定方法 |
CN111896977B (zh) * | 2019-05-06 | 2024-03-29 | 千寻位置网络有限公司 | 对流层湿延迟精度计算方法及其系统和定位方法及其系统 |
CN110412633B (zh) * | 2019-07-30 | 2021-06-08 | 广州市中海达测绘仪器有限公司 | 定位方法、装置、计算机设备和存储介质 |
CN112799105B (zh) * | 2020-12-30 | 2022-04-22 | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 | 一种编队leo卫星星间时间同步和评估方法 |
CN113325448A (zh) * | 2021-04-21 | 2021-08-31 | 中铁第一勘察设计院集团有限公司 | 顾及对流层延迟改造的大高差cors网解算方法 |
CN113341437A (zh) * | 2021-05-21 | 2021-09-03 | 东南大学 | 一种gnss未建模误差反演方法 |
CN114355419B (zh) * | 2021-12-15 | 2023-04-25 | 中国科学院国家授时中心 | 一种分布式北斗位置服务中心rtk产品定位方法及定位装置 |
CN114966760B (zh) * | 2022-06-15 | 2023-08-22 | 中国科学院精密测量科学与技术创新研究院 | 一种电离层加权的非差非组合ppp-rtk技术实现方法 |
CN115963522B (zh) * | 2022-11-29 | 2024-01-26 | 国网思极位置服务有限公司 | 一种结合基准站卫星数据的定位方法与终端 |
CN116243591B (zh) * | 2023-01-28 | 2023-09-29 | 北京航空航天大学 | 融合UTC(k)和北斗广播星历的亚纳秒级授时方法 |
CN117761740A (zh) * | 2024-02-22 | 2024-03-26 | 开普勒卫星科技(武汉)有限公司 | 多系统基准站接收机精密脱敏算法 |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20040130485A1 (en) * | 2002-09-23 | 2004-07-08 | Rapoport Lev Borisovich | Position estimation using a network of a global-positioning receivers |
WO2006121023A1 (ja) * | 2005-05-09 | 2006-11-16 | Sueo Sugimoto | 測位装置および測位システム |
US20100141510A1 (en) * | 2008-12-09 | 2010-06-10 | Dai Liwen L | Methods and systems to increase accuracy in the navigation of single frequency receivers |
US20110122020A1 (en) * | 2008-04-22 | 2011-05-26 | Patrick Henkel | Method for a global satellite navigation system |
JP2012042371A (ja) * | 2010-08-20 | 2012-03-01 | Electronic Navigation Research Institute | 衛星航法システムにおける電離圏異常を検出する方法及びその装置。 |
JP2012520449A (ja) * | 2009-03-13 | 2012-09-06 | セントル・ナショナル・デチュード・スパシアル | 補助データを使用する衛星測位方法 |
JP2012211795A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-01 | Hitachi Zosen Corp | 海面における中周期波の計測方法および計測装置 |
JP2013510298A (ja) * | 2009-11-03 | 2013-03-21 | ノヴァテル インコーポレイテッド | 低コスト1周波gnss受信機を使用するセンチメートル精度の測位方法 |
JP2015007640A (ja) * | 2009-11-17 | 2015-01-15 | トプコン ポジショニング システムズ, インク. | ローバ内に配置された第1のナビゲーション受信機と、基地局内に配置された第2のナビゲーション受信機とを備えた全地球的航法衛星システムにおいてアンビギュイティを決定 |
JP2015092185A (ja) * | 2007-03-29 | 2015-05-14 | セントル・ナショナル・デチュード・スパシアル | 無線ナビゲーション信号を処理する方法 |
US20150293233A1 (en) * | 2012-10-25 | 2015-10-15 | Fugron N.V. | Ppp-rtk method and system for gnss signal based position determination |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2943868A1 (fr) * | 2009-03-27 | 2010-10-01 | Thales Sa | Procedes de calcul de la position d'un recepteur gnss a partir de pseudo-mesures bi et mono frequences |
FR3025610B1 (fr) * | 2014-09-05 | 2022-01-14 | Centre Nat Etd Spatiales | Procede de determination collaborative d'erreurs de positionnement d'un systeme de navigation par satellites |
-
2016
- 2016-03-24 US US15/079,908 patent/US10012738B2/en active Active
-
2017
- 2017-03-23 JP JP2017056762A patent/JP7153427B2/ja active Active
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20040130485A1 (en) * | 2002-09-23 | 2004-07-08 | Rapoport Lev Borisovich | Position estimation using a network of a global-positioning receivers |
WO2006121023A1 (ja) * | 2005-05-09 | 2006-11-16 | Sueo Sugimoto | 測位装置および測位システム |
JP2015092185A (ja) * | 2007-03-29 | 2015-05-14 | セントル・ナショナル・デチュード・スパシアル | 無線ナビゲーション信号を処理する方法 |
US20110122020A1 (en) * | 2008-04-22 | 2011-05-26 | Patrick Henkel | Method for a global satellite navigation system |
US20100141510A1 (en) * | 2008-12-09 | 2010-06-10 | Dai Liwen L | Methods and systems to increase accuracy in the navigation of single frequency receivers |
JP2012520449A (ja) * | 2009-03-13 | 2012-09-06 | セントル・ナショナル・デチュード・スパシアル | 補助データを使用する衛星測位方法 |
JP2013510298A (ja) * | 2009-11-03 | 2013-03-21 | ノヴァテル インコーポレイテッド | 低コスト1周波gnss受信機を使用するセンチメートル精度の測位方法 |
JP2015007640A (ja) * | 2009-11-17 | 2015-01-15 | トプコン ポジショニング システムズ, インク. | ローバ内に配置された第1のナビゲーション受信機と、基地局内に配置された第2のナビゲーション受信機とを備えた全地球的航法衛星システムにおいてアンビギュイティを決定 |
JP2012042371A (ja) * | 2010-08-20 | 2012-03-01 | Electronic Navigation Research Institute | 衛星航法システムにおける電離圏異常を検出する方法及びその装置。 |
JP2012211795A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-01 | Hitachi Zosen Corp | 海面における中周期波の計測方法および計測装置 |
US20150293233A1 (en) * | 2012-10-25 | 2015-10-15 | Fugron N.V. | Ppp-rtk method and system for gnss signal based position determination |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
高須 知二 外2名: "移動体向け広域型ネットワークRTKシステムの検討 Study of Wide-Area Network-RTK System for Mobile U", 電子情報通信学会技術研究報告 IEICE TECHNICAL REPORT, vol. 第108巻,第169号, JPN6021048698, 8 July 2008 (2008-07-08), JP, pages 13 - 18, XP008185637, ISSN: 0004655678 * |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020186960A (ja) * | 2019-05-13 | 2020-11-19 | アルパイン株式会社 | 測位方法および測位システム |
JP7337444B2 (ja) | 2019-05-13 | 2023-09-04 | アルパイン株式会社 | 測位方法および測位システム |
CN112034489A (zh) * | 2020-07-20 | 2020-12-04 | 中国科学院空天信息创新研究院 | 一种基于多源数据融合的全球电离层格网生成方法 |
CN112034489B (zh) * | 2020-07-20 | 2023-04-14 | 中国科学院空天信息创新研究院 | 一种基于多源数据融合的全球电离层格网生成方法 |
CN114236587A (zh) * | 2021-11-26 | 2022-03-25 | 国网思极神往位置服务(北京)有限公司 | 基于北斗地基增强的网络rtk解算方法及存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20170276800A1 (en) | 2017-09-28 |
JP7153427B2 (ja) | 2022-10-14 |
US10012738B2 (en) | 2018-07-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7153427B2 (ja) | 衛星測位システムを用いた測位方法および測位装置 | |
US7576690B2 (en) | Position determination with reference data outage | |
US10185038B2 (en) | Integer ambiguity-fixed precise point positioning method and system | |
US10048386B2 (en) | Precise GNSS positioning system with improved ambiguity estimation | |
US7911378B2 (en) | System and method for applying code corrections for GNSS positioning | |
JP6023225B2 (ja) | 無線ナビゲーション信号を処理する方法 | |
US10739471B2 (en) | GNSS receiver with a capability to resolve ambiguities using an uncombined formulation | |
US9389317B2 (en) | Method and apparatus for determining position in a global navigation satellite system | |
US11846715B2 (en) | DGNSS using reference station carrier phase measurements | |
KR102188880B1 (ko) | 단말, 기준국 및 위치 측위 방법 | |
CN104316943A (zh) | 一种伪距离和多普勒组合差分定位系统及方法 | |
CN110568464A (zh) | 基于bds/gnss多模芯片的精密定位方法及装置 | |
GB2528117A (en) | Method and apparatus for instantaneous positioning and timing without initial information | |
TW202208880A (zh) | 無基地台的rtk gnss定位 | |
US11906635B2 (en) | Method and system for recreating unavailable GNSS measurements | |
JP4928114B2 (ja) | キャリア位相相対測位装置 | |
US11294072B2 (en) | Method, device and server for estimation of IFB calibration value | |
US20230194731A1 (en) | Calculating a position of one device relative to another | |
JP2012211795A (ja) | 海面における中周期波の計測方法および計測装置 | |
US11789162B2 (en) | Positioning apparatus and augmentation information generation apparatus | |
KR20110127274A (ko) | 보조 데이터를 이용한 위치결정 방법 | |
WO2023067344A1 (en) | Positioning system and method | |
Elsayed et al. | Vertical Ionosphere Delay Estimation using Zero Difference GPS Phase Observation |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200117 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201217 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210105 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20210330 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210510 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211207 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20220224 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220408 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220906 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221003 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7153427 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |