JP7337444B2 - 測位方法および測位システム - Google Patents
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Description
210:PPP対応受信機 220:位置算出部
230:GPS受信機 240:補正情報生成部
250:補正情報送信部 300:無人飛行機
310:GPS受信機 320:補正情報受信部
330:位置算出部
Claims (7)
- 1周波の測距信号を測位衛星から受信するGPS受信機を搭載した無人移動体の測位方法であって、
基準局において、複数の測位衛星から発せられる2周波の測距信号を受信し、受信した測距信号に基づき基準局の設置位置を測位し、
基準局において、前記測位された設置位置と測位衛星から受信した測距信号とに基づきRTK測位演算用の補正情報を生成し、当該補正情報は、1周波の測距信号を測位衛星から受信するGPS受信機により測距信号が受信されるタイミングに同期して生成され、
基準局から前記補正情報を前記無人移動体に送信し、
無人移動体において、基準局からリアルタイムで受信した補正情報と同期して前記GPS受信機で受信した測距信号の測定誤差を前記補正情報に基づき補正し、無人移動体の位置を算出する、測位方法。 - 前記基準局と前記無人移動体とは、ネットワークを介さずに無線通信により直接接続され、前記補正情報は、当該無線通信により送信される、請求項1に記載の測位方法。
- 無人移動体は、1周波RTKによる測位を行う、請求項1に記載の測位方法。
- 基準局を利用した無人移動体の測位システムであって、
前記基準局は、複数の測位衛星から2周波の測距信号を受信し、受信した測距信号に基づき基準局の設置位置を測位する第1の測位手段と、
前記第1の測位手段により測位された設置位置と測位衛星から受信した測距信号とに基づきRTK測位演算用の補正情報を生成する生成手段と、
前記無人移動体に前記補正情報を送信する送信手段と有し、
前記無人移動体は、前記補正情報を受信する受信手段と、1周波の測距信号を測位衛星から受信するGPS受信機と、前記受信手段を介して前記基準局からリアルタイムで受信した補正情報と同期して前記GPS受信機で受信した測距信号の測定誤差を前記補正情報に基づき補正し、無人移動体の位置を測位する第2の測位手段とを有し、
前記生成手段は、1周波の測距信号を測位衛星から受信するGPS受信機を含み、当該GPS受信機により測距信号が受信されるタイミングに同期して前記補正情報を生成する、測位システム。 - 前記第1の測位手段は、PPP対応受信機と2周波対応GNSSアンテナを含む、請求項4に記載の測位システム。
- 前記基準局と前記無人移動体とは、ネットワークを介さずに無線通信により直接接続され、前記補正情報は、当該無線通信により送信される、請求項4に記載の測位システム。
- 無人移動体は、ドローンである、請求項4に記載の測位システム。
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