JP2006242662A - 衛星信号受信システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】測位演算装置により出力される位置情報から、変位特性検出装置によって変位量に関する情報の検出を行う。その変位量に関する情報から、屈折点検出装置によって、変位量の屈折点のタイミングの算出を行う。その変位量に関する情報、変位量の屈折点のタイミング情報を利用し、測位演算装置より出力される位置情報に含まれている誤差の抑圧を行う。
【選択図】 図1
Description
衛星からの衛星信号を受信する複数の衛星信号受信ユニットと、
前記複数の衛星信号受信ユニットのそれぞれに接続され、前記複数の衛星信号受信ユニットにより取得された衛星信号の位相情報に基づいて測位位置の算出を行う測位演算手段と、
前記測位演算手段に接続され、前記測位演算手段から出力される位置情報に基づいて変位特性情報及び変位量の屈折点に関する情報を出力する変位特性検出手段と、
前記変位特性検出手段に接続され、前記変位特性検出手段から出力される変位量の屈折点に関する情報に基づいて、屈折点のタイミング情報を出力する屈折点検出手段と、
前記変位特性検出手段、前記屈折点検出手段及び前記測位演算手段に接続され、前記変位特性検出手段により出力される変位特性情報及び前記屈折点検出手段により出力される屈折点のタイミング情報に基づいて、前記測位演算手段から出力される位置情報に含まれている誤差の抑圧を行う位置誤差抑圧手段とを備えることを特徴とする。
衛星からの衛星信号を受信する複数の衛星信号受信ユニットと、
前記複数の衛星信号受信ユニットのそれぞれに接続され、前記複数の衛星信号受信ユニットにより取得された衛星信号の位相情報に基づいて、測位位置の算出を行う測位演算手段と、
前記複数の衛星信号受信ユニットの内の少なくとも1つの衛星信号受信ユニットが搭載された移動体の速度情報に基づいて、変位特性情報及び変位量の屈折点に関する情報を出力する変位特性検出手段と、
前記変位特性検出手段に接続され、前記変位特性検出手段から出力される変位量の屈折点に関する情報に基づいて屈折点のタイミング情報を出力する屈折点検出手段と、
前記変位特性検出手段、前記屈折点検出手段及び前記測位演算手段に接続され、前記変位特性検出手段により出力される変位特性情報及び前記屈折点検出手段により出力される屈折点のタイミング情報に基づいて、前記測位演算手段から出力される位置情報に含まれている誤差の抑圧を行う位置誤差抑圧手段とを備えることを特徴とする。
2:衛星信号受信装置
3:測位演算装置
4:変位特性検出装置
5:屈折点検出装置
6:位置誤差抑圧装置
7:変位見積部
8:変位誤差予測部
9:変位判定部
10:フィルタ部
11:トレンド成分情報部
12:周期成分情報部
13:自己回帰成分情報部
14:白色雑音成分情報部
15:位置誤差抑圧装置
16:フィルタ部
17:トレンド成分情報部
18:白色雑音成分情報部
19:位置誤差抑圧装置
20:加速度分散算出装置
21:加速度計算部
22:分散値計算部
23:変位ベクトル
24:閾値(水平面上の閾値)
25:記憶装置
26:速度計
Claims (6)
- 衛星信号のコード位相若しくはキャリア位相を利用して、位置情報を算出する衛星信号受信システムにおいて、
衛星からの衛星信号を受信する複数の衛星信号受信ユニットと、
前記複数の衛星信号受信ユニットのそれぞれに接続され、前記複数の衛星信号受信ユニットにより取得された衛星信号の位相情報に基づいて測位位置の算出を行う測位演算手段と、
前記測位演算手段に接続され、前記測位演算手段から出力される位置情報に基づいて変位特性情報及び変位量の屈折点に関する情報を出力する変位特性検出手段と、
前記変位特性検出手段に接続され、前記変位特性検出手段から出力される変位量の屈折点に関する情報に基づいて、屈折点のタイミング情報を出力する屈折点検出手段と、
前記変位特性検出手段、前記屈折点検出手段及び前記測位演算手段に接続され、前記変位特性検出手段により出力される変位特性情報及び前記屈折点検出手段により出力される屈折点のタイミング情報に基づいて、前記測位演算手段から出力される位置情報に含まれている誤差の抑圧を行う位置誤差抑圧手段とを備えることを特徴とする、衛星信号受信システム。 - 衛星信号のコード位相若しくはキャリア位相を利用して、位置情報を算出する衛星信号受信システムにおいて、
衛星からの衛星信号を受信する複数の衛星信号受信ユニットと、
前記複数の衛星信号受信ユニットのそれぞれに接続され、前記複数の衛星信号受信ユニットにより取得された衛星信号の位相情報に基づいて、測位位置の算出を行う測位演算手段と、
前記複数の衛星信号受信ユニットの内の少なくとも1つの衛星信号受信ユニットが搭載された移動体の速度情報に基づいて、変位特性情報及び変位量の屈折点に関する情報を出力する変位特性検出手段と、
前記変位特性検出手段に接続され、前記変位特性検出手段から出力される変位量の屈折点に関する情報に基づいて屈折点のタイミング情報を出力する屈折点検出手段と、
前記変位特性検出手段、前記屈折点検出手段及び前記測位演算手段に接続され、前記変位特性検出手段により出力される変位特性情報及び前記屈折点検出手段により出力される屈折点のタイミング情報に基づいて、前記測位演算手段から出力される位置情報に含まれている誤差の抑圧を行う位置誤差抑圧手段とを備えることを特徴とする、衛星信号受信システム。 - 前記変位特性検出手段は、前記測位演算手段からの位置情報もしくは前記移動体からの速度情報に基づいて変位量に関する情報を算出する変位見積部と、該変位見積部から出力される変位量に関する情報に含まれる誤差について、予測可能な変位誤差の抑圧を行う変位誤差予測部と、該変位誤差予測部から出力される、予測可能な変位誤差が抑圧された変位量に関する情報の信頼性を判断して変位特性情報を出力する変位判定部を有することを特徴とする、請求項1または2に記載の衛星信号受信システム。
- 前記変位誤差予測部は、過去の情報を基に予測が可能な周期性を持った変動誤差を予測することを特徴とする、請求項3に記載の衛星信号受信システム。
- 前記変位判定部は、予め設定された変位判定における信頼係数の情報と過去の変位量に関する情報から統計的に算出する標準偏差の情報とに基づいて設定された閾値を用いて、予測可能な変位誤差が抑圧された変位量の信頼性の判定を行うことを特徴とする、請求項3に記載の衛星信号受信システム。
- 前記位置誤差抑圧手段は、前記変位特性情報及び前記屈折点のタイミング情報が入力されるトレンド成分情報部と、周期成分情報を持つ周期成分情報部と、自己回帰情報を持つ自己回帰成分情報部と、白色雑音情報を持つ白色雑音成分情報部と、これらトレンド成分情報部、周期成分情報部、自己回帰成分情報部、白色雑音成分情報部から各成分情報を受けるカルマンフィルタ部を有し、該カルマンフィルタによって、トレンド成分、自己回帰成分、周期成分、及び白色雑音成分を推定することを特徴とする、請求項1乃至5のいずれかに記載の衛星信号受信システム。
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