JP5094344B2 - 異常衛星検知装置および測位装置 - Google Patents
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まず異常を検出するアルゴリズムとしてLSR(Least SquaredResidual)法を用いる。すなわち最小二乗測位演算後に算出された残差を用いて異常検出を行う。
Hung-Kyu Lee、Impact of Dynamic Information on GNSS ReceiverIntegrity Monitoring、The 2004 International Symposium on GNSS/GPS、Sydney, Australia、6-8 December 2004、Presented at GNSS 2004
τ・(Fd0+Fd1)/2の演算によってドップラシフト周波数の平均値と観測周期τとの積を速度積分値ΔRとして求める(S12)。
以上の処理を捕捉している全ての衛星について行う。
Claims (2)
- 測位用衛星から送信される電波を受信して、前記測位用衛星から受信点までの擬似距離を求める手段と、
前記電波の搬送波周波数のドップラシフト成分を求める手段と、
単位時間あたりの前記擬似距離の変化量と、前記ドップラシフト成分による相対速度の前記単位時間で積分した速度積分値とを求めるとともに、前記擬似距離の変化量と前記速度積分値との誤差を計算する手段と、
前記誤差が閾値を超えたことを検出すると当該衛星を測位に使用しない衛星として判定する判定手段と、を備えたことを特徴とする異常衛星検知装置。 - 測位用衛星から送信される、測位系時刻に同期した信号で変調された電波を受信して、前記測位用衛星から受信点までの擬似距離を求める手段と、
前記電波の搬送波周波数のドップラシフト成分を求める手段と、
単位時間あたりの前記擬似距離の変化量と、前記ドップラシフト成分による相対速度の前記単位時間で積分した速度積分値とを求めるとともに、前記擬似距離の変化量と前記速度積分値との誤差の分散を求める手段と、
該誤差の分散の逆数で定めた重みで測位用衛星の擬似距離を重み付けして測位演算を行う手段と、を備えたことを特徴とする測位装置。
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