KR101749371B1

KR101749371B1 - 글로벌 네비게이션 위성 시스템(gnss) 기준 국 무결성 감시 방법 및 gnss 기준 국 무결성 시스템

Info

Publication number: KR101749371B1
Application number: KR1020127027096A
Authority: KR
Inventors: 켄달 퍼거슨
Original assignee: 트림블 인크.
Priority date: 2010-05-18
Filing date: 2011-04-20
Publication date: 2017-06-20
Also published as: KR20130072196A; DE112011101694T5; US8624779B2; CN102859390A; CN102859390B; WO2011146196A2; US20110285586A1; WO2011146196A3

Abstract

GNSS 기준 국 무결성 감시 방법에 있어서는, GNSS 기준 국과 연관된 위치에 대해서 네트워크 실시간 운동학적(RTK:Real Time Kinematic) 정보가 액세스된다. 상기 GNSS 기준 국의 위치에 대해 로컬인 GNSS 정보의 적어도 하나의 측면이 상기 네트워크 RTK 정보의 대응하는 측면과 비교된다. 상기 GNSS 기준 국의 동작의 무결성에 대한 훼손의 발생을 표시하기 위해서, 상기 비교의 결과를 감시한다.

Description

글로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS) 기준 국 무결성 감시 방법 및 GNSS 기준 국 무결성 시스템{A method of Global Navigation Satellite System (GNSS) reference station integrity monitoring and a GNSS reference station integrity system}

본 출원은, 2010년 5월 18일자 출원되고 "GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM(GNSS) REFERENCE STATION INTEGRITY MONITORING AND ASSURANCE"으로 명명되며, 본 특허 출원인에게 양도되어, 본 명세서에 그 실체가 통합된, 대리인 도킷 번호 TRMB-2748.PRO의 출원번호 61/345,955호의 계류중인 예비 특허 출원에 대해서 우선권을 청구한다.

본 발명은 글로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS: GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM) 기준 국 무결성 감시 및 보장에 관한 것이다.

종래 기술에 있어서는, 무선 신호에 근거해서 위치를 결정하기 위한 다양한 타입의 위치 조정 시스템이 공지되고 있다. 예를 들어, 위성 내비게이션 시스템(satellite navigation system)은, 사실상 클로벌적인 커버리지를 갖는, 특정 지역과 관련된 자율적인 위치 조정(또는 측위)을 허용한다. GNSS는, GNSS 위성으로부터 전송된 위치 조정 신호에 근거해서, 수 미터 또는 심지어 센티미터 이내의 경도, 위도 및 고도로써, 그들의 위치를 결정하기 위한 능력을 갖춘 GNSS 수신기를 구비한다.

GNSS는 지구 궤도를 도는 위성의 칸스텔레이션(constellation: 별자리)을 사용해서 수신기에 신호를 제공하는데, 이 수신기는 이들 신호로부터 지구에 대한 자체의 위치를 평가하게 된다. 이러한 위성 시스템의 예로는, 미국에 의해 배치되고 유지되고 있는 NAVSTAR GPS(Global Positioning System)과, 소련에 의해 배치되고 러시아 연방에 의해 유지되고 있는 GLONASS(GLObal NAvigation Satellite System)와, 유럽 연합(EU)에 의해 현재 배치되고 있는 GALILEO가 있다. 부가적으로, Galileo(유럽 연합)와 Compass(중국)가 계획되고 있다. 전형적으로, GNSS 수신기는 상기 GNSS(Global Navigation Satellite System)의 하나 이상의 위성들로부터의 신호를 사용한다.

시민들은, 측량, 위치 조정, 내비게이션, 트랙킹, 타이밍을 위해서 상기 GNSS 수신기를 사용하며, 그 밖의 사용이 폭넓게 증가하고 있다. 불행히도, (적어도 시민들 관점으로부터의) GNSS 신호 및 GNSS 수신기의 특성은, 매우 약하며, 재밍, 스프핑(spoofing:예들 들어, 위치 고정(position fix)의 결정을 방해하기 위해서 거짓 신호 또는 정보를 제공함), 간섭 및 그 밖의 방해(악의적이거나 의도하지 않은)에 매우 민감한데, 이는 GNSS 수신기에 도달하는 신호 또는 GNSS 수신기에 의해 생성된 위치 조정 출력을 쉽게 훼손(compromise:위해를 가하거나 또는 정보 누설)하게 한다. 방송 주파수 스펙트럼의 혼잡이 증가하며, 더 정교해지며 대담해 지는 해커가 있는 세상에서, GNSS 신호의 무결성에 대한 이러한 훼손은 매우 쉽게 증가한다. 이는, GNSS 수신기가 위성의 트랙킹(추적)에 실패하도록 하거나, 스프핑이나 약한 재밍의 경우, GNSS 수신기가 부정확한 위치 조정 출력을 제공하게 한다.

전형적으로, 고전력의 잼머(jammer), 스프퍼(spoofer) 등은, 신속히 통지되고 발견된다. 그런데, 공간으로부터 지상에 근접하게 도달하는 GNSS 신호의 매우 약한 특성에 기인해서, 저전력의 잼머, 스프퍼 또는 (악의적이거나 그렇지 않은) 그 밖의 유사한 것은 로컬화되며, 검출하고/하거나 위치 조정하기가 어렵게 된다. 이는, 기준 국을 둘러싸는 넓은 지리적인 영역 내에서 GNSS 수신기에 의해 사용하기 위한 교정(또는 교정 값)들을 방송하는 GNSS 기준 국에 상기 로컬화된 영역이 영향을 주면, 특히 내부적으로 문제가 될 수 있다. 이는, 상기 기준 국이 항구 근처의 배의 정확한 내비게이션, 항공기의 정확한 내비게이션 또는 정확한 측량 작업을 위해 흔히 사용되기 때문이다. 따라서, GNSS 기준 국에 의해 수신된 GNSS 신호의 무결성에 대한 방해가, 이에 제한되지 않지만, 선박 좌초, 항공기 추락, 건설 요원이 작업을 수행하지 못하는 것, 또는 스프핑의 경우 작업 수행이 부정확하게 되는 것과 같은 많은 재앙적이거나 지장을 주는 문제점들을 발생시킬 수 있다.

GNSS 기준 국 무결성 감시 방법에 있어서는, GNSS 기준 국과 연관된 위치에 대한 네트워크 실시간 운동학적(RTK:Real Time Kinematic) 정보가 액세스(access)된다. 상기 GNSS 기준 국의 위치에 대해 로컬인 GNSS 정보의 적어도 하나의 측면이 상기 네트워크 RTK 정보의 대응하는 측면과 비교된다. 상기 GNSS 기준 국의 동작의 무결성에 대한 훼손의 발생을 표시하기 위해서, 상기 비교의 결과를 감시한다.

이러한 본 발명에 따른 방법에 의하면, 상기 문제점들이 해결된다.

본 명세서에 통합되며 본 출원의 일부를 형성하는 수반되는 도면은, 본 발명의 주제에 따른 실시형태를 도시하며, 이하의 상세한 설명과 함께 본 발명의 주제에 따른 실시형태의 원리에 대해서 설명하는데 사용된다. 이 도면의 간단한 설명에서 언급된 도면은, 언급하지 않는 한, 스케일에 따라 도시되지 않은 것으로 이해되어야 한다.
도 1a는 본 발명의 일실시형태에 따른 일례의 네트워크 실시간 운동학적(RTK) 정보 시스템을 나타낸 도면,
도 1b는 본 발명의 일실시형태에 따른 네트워크 RTK 시스템에 의해 망라되는 지리적 영역 내에 위치된, 로버(rover)를 따른 부가적인 기준 국을 나타낸 도면,
도 2는 본 발명의 실시형태에 따른 일례의 GNSS 기준 국의 블록도,
도 3은 하나 이상의 본 발명의 실시형태에 따른 일례의 GNSS 기준 국 무결성 시스템의 블록도,
도 4는 본 발명의 일실시형태에 따른 GNSS 기준 국 무결성 감시 방법의 일례의 방법의 흐름도,
도 5는 본 발명의 일실시형태에 따른 GNSS 기준 국 무결성 보장 방법의 일례의 방법의 흐름도,
도 6은 본 발명의 다양한 실시형태가 함께 실행될 수 있는 일례의 컴퓨터 시스템의 블로도이다.

이제, 다양한 실시형태에 대해서, 첨부된 도면에 도시된 예를 참조로 상세히 설명한다. 본 발명의 주제가 이들 실시형태와 함께 설명되지만, 본 발명의 주제가 이들 실시형태에 제한되는 것을 의도하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 그와 반대로, 본 명세서에 개시된 본 발명의 주제는, 본 발명의 정신 및 범위 내에 포함될 수 있는 대안, 변형 및 등가물을 커버하는 것을 의도한다. 몇몇 실시형태에 있어서, 본 명세서에서 개시된 전자 계산 장치, 유닛 및 구성요소 모두 또는 일부는 하드웨어, 하드웨어 및 펌웨어의 결합, 하드웨어 및 컴퓨터 실행 가능한 명령들의 결합 등으로 실행될 수 있다. 더욱이, 이하의 설명에 있어서는, 다수의 상세 설명이 본 발명의 주제의 완전한 이해를 제공하기 위해서 설명되고 있다. 그런데, 몇몇 실시형태는 이들 상세한 설명 없이 실시될 수 있다. 그 밖의 예들에 있어서는, 널리 공지된 방법, 과정, 객체 및 회로는 본 발명의 주제를 불필요하게 불명확하게 하지 않게 하기 위해서, 상세히 설명하지 않고 있다.

표기 및 명명법

다르게 특정하지 않는 한, 이하의 상세한 설명으로부터 명백한 바와 같이, 본 발명의 실시형태의 상세한 설명을 통해서 사용되는 "액세싱(accessing; 또는 '접근')", "비교", "감시", "제공", "사용", "수행", "조정", "생성", "통지", "전송", "통신" 등과 같은 용어는, 이에 제한되지는 않지만, GNSS 기준 국 및/또는 네트워크 RTK 시스템(또는 그 일부)와 같은 컴퓨터 시스템 또는 유사한 전자 계산 장치(또는 그 일부)의 액션 및 프로세스에 대해서 언급한다. 전자 계산 장치는, 전자 계산 장치의 프로세서, 레지스터 및/또는 메모리 내에서 물리적인(전자적인) 양으로서 표현되는 데이터를, 전자 계산 장치의 메모리, 레지스터 및/또는 전자 계산 장치 또는 그 밖의 전자 계산 장치의 처리, 전송 및/또는 디스플레이 구성요소 내에서 유사하게 물리적인 양으로서 표현되는 다른 데이터로 조작하고 변형한다.

논의의 개요

GNSS 기준 국의 동작의 무결성을 감시 및/또는 보장하기 위한 기술, 장치, 시스템 및 방법의 예가 본 명세서에 개시된다. 이하의 논의는, GNSS 위성 시스템으로부터의 신호의 높은 수준의 설명 및 실시간 운동학적(RTK:Real Time Kinematic) 정보 및 네트워크 RTK 모두의 높은 수준의 논의로서 시작한다. 그 다음, 네트워크 RTK 시스템의 예가 논의된다. 논의는 일례의 GNSS 기준 국의 설명으로 계속된다. 그 다음, GNSS 기준 국 무결성 시스템의 구성요소가 개시된다. 그 다음, GNSS 기준 국 무결성 시스템의 동작이 GNSS 기준 국 무결성 감시의 일례의 방법의 설명 및 GNSS 기준 국 무결성 보장의 일례의 설명과 관련되어 개시된다. 마지막으로, 다양한 구성요소 및 방법(또는 그 일부)이 실행될 수 있는 일례의 컴퓨터 시스템이 개시된다.

글로벌 내비게이션 위성 시스템(GNSS:Global Navigatin Satellite System))

GNSS는, 지구 궤도를 도는 위성의 칸스텔레이션(constellation:별자리)을 사용해서 수신기에 신호를 제공하는 내비게이션 시스템인데, 이 수신기는 이들 신호로부터 지구에 대한 자체의 위치를 평가하게 된다. 이러한 위성 시스템의 예로는, 미국에 의해 배치되고 유지되고 있는 NAVSTAR GPS(Global Positioning System)와, 소련에 의해 배치되고 러시아 연방에 의해 유지되고 있는 GLONASS(GLObal NAvigation Satellite System)와, 유럽 연합(EU)에 의해 현재 배치되고 있는 GALILEO가 있다. GNSS 수신기는 위치 조정 및 내비게이션 출력을 생성하는데 있어서, 하나 이상의 이러한 위성 시스템으로부터의 위성들로부터의 신호들을 사용한다.

GPS에 대해서, 각각의 GPS 위성은 1575.41MHz 및 1227.60MHz 각각의 주파수에서의 L1 및 L2로 언급되는 L 밴드 내의 2개의 무선 주파수를 연속적으로 사용해서 전송한다. 2개의 신호는, 민간 사용자에 대한 하나, L1 및 미국 국방부(DoD)에 의해 승인된 사용자에 대한 다른 하나 상에서 전송된다. 하나의 신호는 DoD에 의해 승인된 사용자들에 대해서만 의도된 L2 상에서 전송된다. 각각의 GPS 신호는 L1 및 L2 주파수에서의 캐리어와 의사 난수(PRN) 코드와 위성 내비게이션 데이터를 갖는다. 2개의 다른 PRN 코드가 각각의 위성에 의해 전송되는데, 이들은 승인된 사용자에 의한 사용을 위해 암호화된 조잡 획득(C/A) 코드 및 정밀(P/Y) 코드이다. 정밀 위치 조정을 위해 설계된 GPS 수신기는 다수의 채널을 포함하며, 이들 각각은 수신기 안테나에서 지평선 위에 보이는 GPS 위성으로부터의 L1 및 L2 주파수 모두에서 신호를 트랙킹할 수 있으며, 이들로부터 L1 의사 거리, 가능하게는 L2 의사 거리 및 코히어런트 L1 및 L2 캐리어 위상을 포함하는 그 위성에 대한 오브저버블(observables:가관측량)을 계산할 수 있다. 코히어런트 위상 트랙킹은, 동일 위성 및 주파수에 할당된 2개의 채널로부터의 캐리어 위상이 정수 사이클에 의해서만 다르게 되는 것을 의미한다.

GLONASS에 대해서, 각각의 GLONASS 위성은 L1 및 L2로도 언급되는 L 밴드 내의 2개의 무선 주파수를 사용해서 연속적으로 전송한다. 각각의 위성은 1602.0MHz 및 1246.0MHz의 주파수에 각각 중심이 있는 L1 및 L2 밴드 내의 다수의 주파수 중 하나 상에서 전송한다. 코드 및 캐리어 신호 구조는 NAVSTAR와 유사하다. 정밀 위치 조정을 위해 설계된 GNSS 수신기는 다수의 채널을 포함하며, 이들 각각의 채널은 그들 각각의 L1 및 L2 주파수 상에서 GPS 및 GLONASS 위성 모두로부터의 신호들을 트랙킹할 수 있으며, 이들로부터 의사범위 및 캐리어 위상 오브저버블을 계산할 수 있다.

GNSS 위치 조정

일반적으로, 자체의 위치를 결정하기 위해서, GNS 수신기는 복수의 GNSS 위성에 대한 거리를 우선 결정한다. 각각의 개별 거리 측정은, 위성으로부터 측정된 거리에서 구형 셸(spherical shell)의 표면상에서 수신기를 추적하는, 공지된 궤도 위치에 위치된 위성에 대해서 수신기에 의해 수행된다. 다수의 이러한 측정이 수행되고, 구형 셸의 교차점을 결정함으로써, 위치 고정(position fix)이 생성될 수 있다. 위성에 대한 거리 측정은, 위성에 의해 수신기로 전송된 위치 조정 신호의 비행 시간에 근거하므로, 측정은 정확한 타이밍에 의존하게 된다. 정상적으로는, 3개의 공지된 위성 위치에 대한 3개의 거리 측정으로, 공간 내의 수신기 위치를 충분히 알아낼 수 있지만, 방정식에서 시간이 4번째로 공지되지 않고 있음에 따라, 4개의 위성에 대한 측정이 수신기의 위치를 결정하기 위해서 필요하게 된다.

위성의 궤도 위치가, 타이밍 기준으로서 사용되는 코드 상에 부가된 데이터 메시지에 근거해서 결정될 수 있다. 수신기는 전송 중의 암호화된 위성에서의 방송 시간과 수신기에서의 내부 클록에 의해 측정된 수신 시간을 비교할 수 있고, 이에 의해서, 위성에 대한 비행 시간을 측정할 수 있다. 몇몇 GNSS 시스템은 타이밍 기준을 갖는 코드를 전송하는 위성을 구비하므로, 수신기가 이 코드의 연속적으로 지연된 내부 복제품과 위성으로부터 수신된 코드를 비교하고, 코드의 매칭을 결정할 때, 지연 양을 결정할 수 있다. 위치 조정에 근거한 이 타입의 코드는, 수 미터 내의 정확성을 허용한다.

그런데, 다양한 에러 소스가, GNSS 수신기에 의해 만들어진 절대적인 위치 조정 정확성의 평가에 영향을 준다. 상기된 바와 같이, 위성으로부터 수신 국으로의 신호의 정확한 비행 시간이 측정되어야 하는데, 이는 수신기 바로 위의 위성으로부터, 예를 들어 0.06초 범위 내일 수 있다. 시간 측정을 가능한 정확하게 하기 위해서, GNSS 위성은, 일반적으로, 고정밀의 시간 기준을 제공하기 위해서 다수의 원자 시계를 포함한다. 그런데, 원자 시계조차도, 센티미터 수준의 정확성이 요구될 때는, 관찰되는 측정에 있어서 에러 소스를 구성하는 소정의 시간 에러로부터 고통받는다. 종래 기술에서 공지된 바와 같이, 대류권 및 전리층에 의해 도입된 전파 지연, 위성 위치에서의 궤도 에러, 다중 경로 신호 왜곡 및 상대론적 영향을 포함하는 그 밖의 에러 소스들도, 위치 조정 결과를 악화시킨다.

평가의 정확성을 개선하기 위해서, 예를 들어 캐리어 위상 측정에 근거한 위치 조정(RTK와 같은)을 수행하기 위한 시스템은, 수신기 또는 로버 국이 에러 소스에 의해 도입된 위치 조정 에러를 소거할 수 있도록, 흔히 다른 소스로부터의 기준 데이터를 수신기 또는 로버 국에, 예를 들어 그라운드 기반 무선 전송을 통해 제공한다. 하나의 가장 정확하게 공지된 방법은, 센티미터 수준의 위치 조정 정확성을 달성하기 위해서, GNSS 로버 수신기와 GNSS 기준 수신기 안테나 사이에서 상대적인 GNSS 캐리어 위상 간섭법(interferometery)과 함께 차동 위상 내의 정수 파장 모호성의 레졸루션(resolution:해상도)을 사용한다. 예를 들어, 공지된 자체의 정확한 위치를 갖는 기준 국은, 대략 동일한 지리적인 영역 내에 있다면, 로버 국에 의해 수행된 측정 상의 에러를 소거하는데 사용될 수 있다. 그 다음, 기준 국에서 수행된 측정이 기준 국으로부터 로버 국으로 전송되고, 그곳에서 위치 결정 처리 내의 에러를 소거하는데 사용될 수 있다. 예를 들어, 수신기 측정 및 기준 국 측정의 에러가 동일한 것으로 상정하면, 로버 국은 수신기와 기준 국에서의 측정 간의 차이를 결정함으로써, 에러를 소거할 수 있다.

이들 차동 GNSS 방법은, 로버 및 기준 국 내의 다수의 공통 에러의 근사 정밀 상관 상에서 예측된다. 이들은, 전리층 및 대류권 신호 지연 에러, 위성 궤도 및 클록 에러 및 수신기 클록 에러를 포함한다. 오버 더 에어 신호를 보충하기 위해서 차동 GNSS 방법 및 기준 국 데이터를 사용할 때, 로버 수신기는 개선된 위치 결정 결과의 장점을 경험하게 되며, 따라서 고정밀의 응용이 가능하게 된다. 그런데, 트레드오프(tradeoff)는, 이제 로버 수신기의 위치 조정 정확성은 기준 국으로부터의 기준 데이터의 영구적인 이용 가능성 및 무결성에 의존한다.

실시간 운동학

실시간 운동학적(RTK) 위치 조정은, 더 높은 정확성을 위한 하나의 공지된 차동 GNSS 기술이다. RTK 위치 조정은 위성들로부터의 위치 조정 신호의 캐리어 위상에 대한 측정을 채용한다. RTK에 있어서, 이는 코드의 지연된 내부 버전과 비교된 코드가 아니고, 캐리어 자체가 비교 처리에서 사용된다. 위성으로부터의 캐리어 신호의 위상을 사용함으로써, 센티미터 정확성의 위치 조정이 달성될 수 있다.

운동학적 모호성 레졸루션(KAR:Kinematic ambiguity resolution) 위성 내비게이션은, 높은 위치 정확성을 요구하는 다수의 응용에 사용되는 기술이다. KAR은 위성 위치 조정 시스템 신호의 캐리어 위상 측정의 사용에 근거하는데, 여기서 단일 기준 국이 높은 정확성의 실시간 교정을 제공한다. KAR은 로버 및 기준 수신기로부터의 L1 및 L2 캐리어 위상을 결합시켜서, 기준 안테나에 대한 로버 안테나의 상대 위상 간섭 위치를 수립한다. 코히어런트한 L1 또는 L2 캐리어 위상 오브저버블은, 캐리어 파장에 의해 스캐일되고, 사이클 모호성으로 공지된 정수의 공지되지 않은 사이클에 의해 바이어스된 정확한 의사 거리로서 표현될 수 있다. 로버와 기준 수신기로부터의 캐리어 위상의 차동 결합은, 모호성 정수(interger ambiguity)를 제외한 모든 공통 모드 범위 에러의 소거로 귀결된다. 모호성 레졸루션 알고리즘은, 로버 및 기준 수신기로부터의 과잉의 캐리어 위상 오브저버블들 및 공지된 기준 안테나 위치를 사용해서 평가하고, 이에 따라 이들 모호성을 해결한다.

모호성의 정수 사이클이 공지되면, 로버 수신기는, 유사한 정확성이 더 큰 거리에서 달성될 수 있지만, 로버와 기준 안테나가 전형적으로 10킬로미터 이상으로 분리되지 않는 것으로 제공되는, 일반적으로 수 센티미터 정도의 정확성을 가지고 자체 안테나 위치를 계산할 수 있다. 공통적으로, 실시간으로 수행된 이런 정확한 위치 조정 방법은, 실시간 운동학적(RTK) 위치 조정으로 언급된다.

로버 기준 분리 제한에 대한 이유는, KAR 위치 조정이 로버와 기준 수신기 오브저버블 사이의 대기적인 신호 지연 에러의 근사 정밀 상관에 의존하므로, 이들이 로버 기준 오브저버블 결합에서 소거되기 때문이다(예를 들어, 위성 당 로버와 기준 오브저버블 간의 차이). 캐리어 위상 위치 조정 솔루션에 있어서 가장 큰 에러는, 지구를 둘러싸는 하전된 가스의 층인 전리층에 의해 도입된다. 위성으로부터 방사된 신호는 전리층을 통과하여, 그라운드 기반 수신기로 진행하는데, 이들은 신호 진행 시간의 지연 및 그들의 캐리어 위상 시프트를 겪게 된다. 제2의 중요한 에러 소스는 대류권 지연이다. 위성으로부터 방사된 신호가 그라운드 기반 수신기로의 진행 중 대류권을 관통할 때, 이들은 신호 경로를 따른 대기의 온도, 압력, 습도에 의존해서 그들의 신호 진행 시간에서 지연을 겪게 된다. 빠르고 신뢰할 수 있는 위치 조정은, 이들 지리적이지 않은 영향에 대해서 교정하기 위해서, 전리층 및 대류권의 공간-온도적인 상관의 양호한 모델을 요구한다.

모바일 플랫폼과 기준 수신기 간의 베이스라인 길이가, 정상적으로는 짧은 베이스라인 상태로 간주되는 10킬로미터를 초과하지 않을 때, 로버 및 기준 국으로부터의 오브저버블 내의 전리층 및 대류권 신호 지연 에러는 거의 정확하게 동일하다. 그러므로, 이들 대기에 의한 지연 에러는 로버-기준 차동 GNSS 오브저버블에서 소거되고, 센티미터 수준의 상대적인 위치 조정 정확성을 달성하기 위해 요구되는 캐리어 위상 모호성 레졸루션 프로세스는 이들에 의해 동요되지 않게 된다. 베이스라인 길이가 10킬로미터를 넘어 증가하면(긴 베이스라인 상태로 간주 됨), 로버 및 기준 국 안테나에서의 이들 에러는 점차 다르게 되거나 비상관(de-correlated)되므로, 로버-기준 차동 GNSS 오브저버블에서의 그들의 존재 및 모호성 레졸루션 프로세서에 대한 그들의 영향은 증가한다. 10킬로미터를 넘는 단일-로버 기준 수신기 베이스라인 상의 모호성 레졸루션은, 점차 신뢰할 수 없게 된다. 이런 속성은 단일 기준 수신기에 대한 모바일 플랫폼의 정확한 레졸루션을 제한하고, 기본적으로 선박이나 항공기와 같은 자신의 임무의 일부로서 큰 거리를 커버하는 모바일 맵핑 플랫폼 상에서 사용할 수 없게 한다. 그런데, 몇몇 상태하에서는, 10킬로미터를 넘는 범위의 모호성의 신뢰할 수 있는 레졸루션이 달성될 수 있다. 이러한 플랫폼 및 많은 다른 적용에 대해서, 네트워크 RTK는 정확한 위치 조정을 개선하는데 사용될 수 있다.

네트워크 실시간 운동학

네트워크 RTK 시스템은, 로버 수신기 또는 그 궤적을 대략적으로 둘러싸는 3개 이상의 기준 수신기로부터의 기준 오브저버블들을 사용해서 로버 수신기의 평가된 위치를 계산한다. 이는, 꼭지점들이 기준 국 안테나들인 폐쇄된 다각형에 의해 로버 수신기 궤적이 대부분 포함되는 것을 의미한다. 로버 수신기는, 위치 조정 정확성의 상당한 손실 없이, 이 다각형 외측으로 수 킬로미터 이동할 수 있다. 네트워크 GNSS 알고리즘은 단일 기준 수신기가 가질 수 있는 것보다 긴 베이스라인 상에서 더 양호한 신호 지연 소거를 달성하기 위해서, 각각의 기준 수신기 위치에서 전리층 및 대류권 신호 지연을 켈리브레이트(calibrate)한 후, 이들을 로버 위치에 내삽 및 가능하게는 외삽한다. 그런데, 긴 베이스라인에 대해서 근본적으로 동일한 성능 개선을 산출하는 신호 처리의 다양한 방법들이 사용될 수 있다.

공지된 위치의 다수의 기준 국을 사용하는 네트워크 RTK와 같은 네트워크 GNSS 방법 및 시스템은, 교정 항목이 신호 측정으로부터 추출되도록 허용한다. 이들 교정은 네트워크 내의 모든 위치에 대해서 내삽될 수 있다. 네트워크 KAR은, 기준 GNSS 수신기의 네트워크를 사용해서 큰 투사 영역에 대해서 센티미터 수준의 위치 조정 정확성을 달성할 수 있는 기술이다. 실시간으로 동작되는 이 기술은, 일반적으로 네트워크 RTK로서 언급된다. 네트워크 KAR 알고리즘은, 투사 영역에 걸쳐서 전리층 및 대류권 신호 지연의 켈리브레이트된 공간 및 온도 모델을 계산하기 위해서, 기준 수신기로부터의 의사 범위 및 캐리어 위상 오브저버블만 아니라 그들의 공지된 위치를 결합시킨다.

이들 켈리브레이트된 모델은 로버 수신기로부터의 오브저버블에 대해서 교정을 제공하므로, 로버 수신기가 로버로부터의 캐리어 위상 오브저버블들과 몇몇 또는 모든 기준 수신기의 결합 상에서 신뢰할 수 있는 모호성 레졸루션을 수행할 수 있게 한다. 큰 투사 영역을 계측하기 위해 요구되는 기준 수신기 수는, 투사 영역 내의 소정 지점에서 신뢰할 수 있는 단일 베이스라인 KAR 솔루션을 계산하기 위해서 요구되는 것보다 상당히 적게 된다. 예를 들어, 미국 특허 제5,477,458호의 "Network for Carrier Phase Differential GPS Corrections," 및 미국 특허 제5,899,957호의 "Carrier Phase Differential GPS Corrections Network"를 보자. 또한, 다른 네트워크 GNSS 실행들의 비교 및 그들 각각의 성능 비교를 위한 Vol. 50, No. 4(Winter 2003-2004)의 내비게이션 협회의 저널인, Liwen Dai 등의 "Comparison of Interpolation Algorithms in Network-Based GPS Techniques,"를 보자.

가상 기준 국(VRS) 네트워크 방법은, 로버 위치 정확성 개선의 목적을 위해 교정 데이터를 계산하는 방법의 특징을 갖는 네트워크 RTK 방법의 특정한 실행이다. VRS 네트워크 방법은, VRS 교정 생성기 및 차동 GNSS 능력을 갖는 GNSS 수신기와 같은 단일-베이스라인 차동 GNSS 위치 조정 생성기를 포함한다. VRS 교정 생성기는, 입력 데이터로서, 각각이 M개의 GNSS 위성들로부터의 신호를 트랙킹하는 N개의 기준 국으로부터의 2개 이상의 주파수 상에서의 의사 범위 및 캐리어 위상 오브저버블을 갖는다. VRS 교정 생성기는 단일 세트의 M 의사 범위 및 캐리어 위상 오브저버블을 출력하는데, 이는 꼭지점으로서 모든 또는 몇몇 N 기준 수신기를 갖는 다각형(또는 투사된 다각형)으로 정의된 네트워크의 범위 내에서 특정된 위치(이하, VRS 위치라 함)에서 가상 기준 수신기로부터 시작하는 것으로 보인다. 수신기 클록 에러, 위성 클록 에러, 전리층 및 대류권 신호 지연 에러 및 노이즈를 포함하는 지배적인 오브저버블 에러 모두는, VRS 위치와 일치하는 것으로 보인다. 단일-베이스라인 차동 GNSS 위치 생성기는, 단일 베이스라인 차동 GNSS 위치 알고리즘을 실행하는데, 그 다수의 예가 상기 문헌에 개시되고 있다. B. Hofmann-Wellenhof 등의, 글로벌 위치 조정 시스템: Theory and Practice, 5th Edition, 2001은, 1미터에서 수 센티미터 범위의, 차동 GNSS 위치 계산의 다양한 방법의 종합적인 설명을 제공한다. 전형적으로, 단일 베이스라인 차동 GNSS 위치 알고리즘은, 대기적인 지연 에러 및 궤도 및 위성 클록 에러와 같은 그 밖의 공통 모드 에러를 소거하기 위해서, 로버와 기준 수신기 오브저버블 간의 차이를 계산한다. 통상, VRS 위치는 방랑하는 수신기의 평가된 위치에 근접하거나 동일하게 특정되므로, 방랑하는 수신기의 오브저버블 내의 실재 대기적인 에러는 로버-기준 오브저버블 차이의 VRS 오브저버블 내의 평가된 대기적인 에러를 대략적으로 소거한다.

VRS 교정 생성기는, "Navstar GPS Space Segment/Navigation User Interface" ICD-GPS-200C-005R1, 2003년 1월 14일(이하, "ICD-GPS-200"이라 함)에서 주어진 바와 같은 널리 공지된 알고리즘을 사용해서, VRS 위치와 M 위성 위치 간의 지리적인 범위로부터 각각의 샘플링 에포크(epoch:전형적으로 초당 일회)에서 합성 오브저버블을 계산한다. 이 알고리즘은, 기준 수신기에 의해 생성된 N 세트의 M 오브저버블로부터의 VRS 위치에서 적용할 수 있는 수신기 클록 에러, 위성 클록 에러, 전리층 및 대류권의 신호 지연 에러 및 노이즈를 포함하는 전형적인 의사 범위 및 위상 에러를 평가하고, 이들을 합성 오브저버블에 부가한다.

실시간으로 동작된 네트워크 RTK는, 자체의 오브저버블을 네트워크 서버 컴퓨터로 전송하기 위해서, 각각의 GNSS 기준 수신기를 요구하는데, 네트워크 서버 컴퓨터는 교정 및 그 밖의 연관 데이터를 계산하고, GNSS 로버 수신기로 전송한다. 전형적으로, GNSS 기준 수신기와 함께 오브저버블을 조립하고 방송하기 위한 하드웨어가 이 목적을 위해 설계되며, 네트워크를 실행할 목적으로 특정하게 인스톨된다. 결과적으로, 이들 수신기는 전용 (네트워크) 기준 수신기로 불린다.

일례의 VRS 네트워크가 Sunnyvale, California의 Trimble Navigation Limited에 의해 설계되고 제조된다. Trimble에 의해 인도된 VRS 네트워크는, 다수의 전용 기준 국, VRS 서버, 다수의 다중 서버-기준 수신기 양방향 통신 채널 및 다중 서버-로버 양방향 데이터 통신 채널을 포함한다. 각각의 서버-로버 양방향 통신 채널은 하나의 로버를 위해 일한다. 기준 국은 서버-기준 수신기 양방향 통신 채널을 통해 그들의 오브저버블을 VRS 서버에 제공한다. 이들 채널은 인터넷과 같은 공중 네트워크로 실행될 수 있다. 양방향 서버-로버 통신 채널은, 로버에 대한 서버의 위치에 의존하는 무선 모뎀 또는 셀룰러 전화 링크일 수 있다.

VRS 서버는, VRS 위치에서 합성 오브저버블의 세트를 계산하고 이들과 함께 VRS 위치를, RTCM(Radio Technical Commission for Maritime Services) 포맷, RTCA(Radio Technical Commission for Aeronautics) 포맷 또는 CMR(Compact Measurement Report) 또는 CMR+Trimble Navigation Limited에 의해 채용된 메시지 시스템 통신 포맷과 같은 독점 포맷 중 하나와 같은 기준 차동 GNSS(DGNSS) 메시지 포맷으로 방송하기 위해서 전용 기준 수신기로부터의 오브저버블을 결합시킨다. 이와 같은 다수의 포맷에 대한 설명은 널리 이용 가능하다. 예를 들어, 2006년 10월 26일 공개된(그리고 2007년 8월 31 공개된 어멘드먼트 2) DGNSS 서비스- 버전 3을 위한 RTCM 기준 10403.1이, Radio Technical Commission for Maritime Services, 1800 N. Kent St., Suite 1060, Arlington, Virginia 22209로부터 이용할 수 있다. 합성 오브저버블은 VRS 위치에 위치된 기준 수신기가 측정하게 되는 오브저버블이다. VRS 위치는 로버의 평가된 위치에 인접하도록 선택되므로, 로버-VRS 분리가 응용에 대해 허용 가능한 것으로 고려되는 최대 분리보다 작게 된다. 결과적으로, 로버 수신기는, 주기적으로 자신의 대략적인 위치를 VRS 서버에 전송해야 한다. 실시간 네트워크 RTK 시스템의 이러한 특정한 실행을 위한 주요 이유는, 단일 기준 수신기와 함께 동작하도록 설계된 RTK 조사 GNSS 수신기와의 호환성이다.

VRS 네트워크가 네트워크 RTK 시스템의 특정한 예로서 개시되고 있지만, 네트워크 RTK 시스템의 다수의 다른 타입 및 변형이 공지되어 있다. 네트워크 RTK 방법의 몇몇 비 제한적인 예는 다음을 포함한다: VRS(Virtual Reference Station); PRS(Psuedo-Referenc Station), MAC(Master-Auxiliary Concept), FKP(거칠게는 "영역 교정 파라미터"로 번역되는 독일어 "Flachenkorrekturparameter") 및 콤팩트 네트워크 RTK를 포함한다. 본 명세서에 개시된 본 발명의 실시형태는 VRS 네트워크와 함께 사용하는 것으로 제한되는 것이 아니고, 상기된 리스트에 제한되지 않은 소정의 네트워크 RTK 방법/시스템과 함께 동작할 수 있다.

네트워크 실시간 운동학적 시스템의 예

도 1a는 일례의 네트워크 RTK 시스템(100)을 나타낸 도면이다. 네트워크 RTK 시스템(100)은 지리적인 영역(140)에 걸쳐서 퍼져 있는 복수의 GNSS 기준 국(120:120-1 내지 120-n)을 포함한다. 각각의 기준 국(120)은, 복수의 GNSS 위성 비어클 SV2-SVn으로부터 방송되는 오버 더 에어의 GNSS 신호(150:150-1 내지 150-n)를 수신한다. 시스템(100) 내의 개별적인 기준 국(120:예를 들어, 기준 국 120-1)은 신호(150)로부터의 위치 조정 정보를 로컬하게 계산하고, 지리적인 영역(140) 내의 그들의 각각의 위치에 대해 특정된 실시간 운동학적(RTK) 교정(또는 교정 값)을 생성한다. 이러한 RTK 교정의 생성을 위한 기술은 해당 기술분야에서 널리 공지되어 있으며, 이러한 기술은 높은 수준의 논의가 위에서 이루어졌다. 부가적으로, 각각의 기준 국(120-1 내지 120-n)은 자신의 오브저버블(로우 의사범위(raw pseudorange) 및 신호(150)의 캐리어 위상 데이터) 및 몇몇 경우에 있어서는 위치 특정 날씨 정보와 같은 그 밖의 정보를 네트워크 RTK 정보 생성기(130)에 통신한다.

네트워크 RTK 정보 생성기(130)는 기준 국(120)으로부터의 의사범위 및 캐리어 위상 오브저버블만 아니라 그들의 공지된 위치를 결합시켜서, 지리적인 영역(140)에 걸쳐서 전리층 및 대류권 신호 지연의 캘리브레이트된 공간 및 온도의 모델을 계산한다. 그 다음, RTK 정보 생성기(130)는, RTK 네트워크의 범위 내에서 (도 1a의 예의 지리적인 영역(140)에 걸쳐서) 소정의 특정된 위치로부터 시작하는 것으로 보이는 M 의사범위 및 캐리어 위상 오브저버블의 단일 세트를 출력할 수 있다. 이 출력은, 본 명세서에서 "네트워크 RTK 정보"로 언급되며, 그 밖의 항목 중에서, 특정한 위치와 모두 일치하는 것으로 보이는 수신기 클록 에러, 위성 클록 에러, 전리층 및 대류권 신호 지연 에러 및 노이즈를 포함하는 지배적인 오브저버블 에러를 포함할 수 있다. RTK 정보 생성기(130)는 전용 기준 국으로부터의 오브저버블을 결합시켜서, 특정된 위치에서의 합성 오브저버블의 세트를 계산하고 방송하거나, 이들 합성 오브저버블과 함께 특정된 위치를 메시지에 제공한다.

도 1b는 네트워크 RTK 시스템에 의해 둘러싸인 지리적인 영역(140) 내에 위치된 부가적인 본 발명의 실시형태에 따른 기준 국 RS(120A)를 도시한다. RS(120A)는 시스템(100)의 일부가 아니지만, RS(120A)의 위치에 대해 명기하고 특정하는 네트워크 RTK 정보 생성기(130)로부터의 RTK 정보(135A:예를 들어, 합성 오브저버블 및/또는 그 밖의 정보)를 수신할 수 있다. 유사하게, 네트워크 RTK 정보 생성기(130)는 지리적인 영역(140) 내의 소정의 다른 특정된 위치에 대한 네트워크 RTK 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 일실시형태에 있어서, 네트워크 RTK 정보 생성기(130)는 기준 국(120-1)의 위치에 대한 합성 오브저버블을 포함하는 네트워크 RTK 정보(135-1)를 생성한다. 이러한 네트워크 RTK 정보(135)는 소정의 기준 국(120-1 내지 120-n)의 위치에 대해서 생성될 수 있다. 합성 오브저버블은, 특정 시간(예를 들어, 현재 또는 "실시간"), 특정된 위치에서 수신할 수 있게 되는 GNSS 위성으로부터의 신호의 합성 버전이다.

일실시형태에 있어서, 합성 오브저버블은 GNSS 위성으로부터 오버 더 에어로 수신되는 방송 위성 궤도 정보(ephemeris:추산 위치표)를 포함한다. 부가적인 또는 대안적인 일실시형태에 있어서, 네트워크 RTK 정보(135)는 GNSS 위성의 궤도에 대한 정밀 궤도 정보를 포함하도록 생성된다. 이러한 정밀 궤도 정보는 특정 GNSS 위성에 대한 케플러 엘리먼트로서 제공되거나 또는 다른 포맷으로 제공될 수 있다. 이러한 정밀 궤도 정보의 많은 소스가 공지되어 있고, 정밀 궤도 정보의 액세서(access) 또는 생성을 위해 RTK 정보 생성기(130)에 의해 사용될 수 있다.

일실시형태에 있어서, RTK 정보 생성기(130)가 자체의 멤버 기준 국 중 하나(예를 들어, 기준 국 120-1)의 위치에 대응하는 특정된 위치에 대한 합성 오브저버블을 생성할 때, 그 특정 기준 국으로부터의 오브저버블은 합성 오브저버블을 계산하기 위해 사용되는 기준 국 오브저버블의 그룹에서 탈락된다. 이러한 일실시형태에 있어서, 네트워크 RTK 정보의 일부로서 제공된 궤도 정보는, 간단하게는 다른 기준 국(예를 들어, 기준 국 120-5)으로부터 보고된 관찰된 궤도 정보의 카피일 수 있다. 이는, 방송 궤도 정보가 시간 주기 동안 정적으로 유지되고, 다른 위치에서 동일하게 수신되기 때문에, 가능하다.

또한, 도 1b는 기준 국(120)이 그 근방에서 로버 GNSS 수신기에 대한 교정을 생성할 수 있는 것을 도시한다. 예를 들어, 기준 국(120-1)은 로버 수신기(160-1)를 위한 RTK 교정(145-1)을 생성한다. 유사하게, 기준 국(120a)은 로버 수신기(160A)에 대한 RTK 교정을 생성한다. 본 명세서에 개시된 바와 같이, 기준 국(120)은, GNSS 위성으로부터 수신된 또는 네트워크 RTK 정보 생성기(130)에 의해 생성된 그들의 특정된 위치에 대한 합성 오브저버블로부터 수신된 오버 더 에어 신호 모두를 사용해서, 이러한 교정을 생성하기 위해서 구성된다.

GNSS 기준 국의 예

도 2는 본 발명의 일실시형태에 따른 일례의 GNSS 기준 국(120)의 블록도이다. GNSS 기준 국(120)은 도 1a 및 도 1b에 도시된 소정의 기준 국(120)을 나타낼 수 있다. 일실시형태에 있어서, 기준 국(120)은 하나 이상의 GNSS 수신기(210), RTK 프로세서(220), 송수신기(230) 및 무결성 시스템(240)을 포함한다. 일실시형태에 있어서, 기준 국(120)은 또한 히스토리의 정보 스토어(250)와 같은 부가적인 구성요소를 포함할 수도 있다.

GNSS 수신기(210)는, 복수의 GNSS 위성으로부터 수신된 신호를 사용해서 기준 국(120)의 위치를 계산하기 위해서, 본 명세서에서 이전에 개시된 방법으로 동작한다. 대안적으로, 몇몇 실시형태에 있어서는, GNSS 수신기(210)는 네트워크 RTK 정보의 일부로서 제공된 합성 GNSS 정보 상에서 동작할 수 있다.

RTK 프로세서(220)는, 기준 국(120)의 공지된 위치 및 GNSS 수신기(210)에 의해 수신된 신호 및 결정된 위치에 근거한 교정을 생성하기 위해서, RTK 위치 조정 방법을 수행한다.

송수신기(230)는 기준 국(120)과 네트워크 RTK 정보 생성기(130) 사이에서 정보를 통신한다. 이는, 네트워크 RTK 정보 생성기(130)에 대한 기준 국(120)으로부터 관찰된 신호의 통신을 용이하게 하고/하거나, 기준 국(120)이 네트워크 RTK 정보 생성기(130)로부터의 네트워크 RTK 정보에 액세스하는 것을 용이하게 한다. 또한, 일실시형태에 있어서, 송수신기(230)는 특정 기준 국의 근방에서 방송하고/하거나 로버 수신기와 통신한다. 이는, 기준 국으로부터 로버 수신기로의 RTK 교정의 통신을 용이하게 한다. 또한, 더 논의되는 바와 같이, 일실시형태에 있어서, 송수신기(230)는, 기준 국(120)의 동작의 무결성이 훼손되는 경우, 훼손 통지를 기준 국(120)의 사용자에게 통신한다. 이는, 로버 수신기, 다른 기준 국 및/또는 네트워크 RTK 정보 생성기(130)에 대한 이러한 메시지의 전송을 포함할 수 있다.

무결성 시스템(240)은 기준 국(120)의 동작의 무결성을 감시한다. 이는, 신호 또는 이들 신호로부터 생성된 기준 국(120)의 출력의 무결성을 훼손하는 스프핑(spoofing), 재밍 또는 그 밖의 악의적이거나 의도하지 않은 간섭의 신호에 대해서 수신된 GNSS 위성 신호를 감시하는 것을 포함한다. 부가적으로, 일실시형태에 있어서, 무결성 시스템(240)은, 동작의 무결성에 대한 훼손이 감시될 때 훼손 통지가 사용자에게 전송되게 하거나 또는, 오버 더 에어 신호가 훼손된 그들의 무결성을 가진 것으로 여겨질 때 기준 국(120:예를 들어, GNSS 수신기(210) 및/또는 RTK 프로세서(220))이 네트워크 RTK 정보(합성 신호)의 사용으로 스위치 오버(switch over)하게 함으로써, 기준 국(120)의 동작의 무결성을 보장하기 위한 행동을 취한다. 도 3, 4 및 5와 연관해서 무결성 시스템(240)의 동작이 더 개시된다.

구성요소로 포함될 때, 히스토리의 정보 스토어(250)는, 특정 기준 국의 위치에 대해 특정된 히스토리의 정보의 스토리지(예를 들어, 하드디스크 드라이버 상에 또는 컴퓨터 메모리 내에 기억된 데이터베이스)이다. 이 히스토리의 정보는. 다양한 설정 또는 설정의 결합으로 기준 국에 의해 표현되는 바와 같은 오버 더 에어 위성 신호 강도/성능에 관한 정보를 포함한다. 몇몇 비 제한적인 예는, 솔라 사이클, 대기 상태, 날씨 상태(예를 들어, 온도, 습도 및 강수), 년의 날짜, 날짜의 시간 및/또는 기준 국에 대한 특정 GNSS 위성의 궤도 위치와 같은 다양한 상태 또는 상태들의 결합에 걸쳐서 기준 국에서 측정된 신호 강도/성능을 포함한다. 기준 국(120)에 기억된 것으로 묘사되고 있지만, 이러한 히스토리의 정보는 소정 장소에 기억되고, 기준 국(120) 또는 다른 엔티티에 의해 액세스될 수 있다.

GNSS 기준 국 무결성 시스템의 예

도 3은 본 발명의 하나 이상의 실시형태에 따른 일례의 GNSS 기준 국 "무결성 시스템"(240)의 블록도이다. 일실시형태에 있어서, 무결성 시스템은 하나 이상의 액세서(310; accessor), 로컬-네트워크 "비교기"(320) 및 훼손 모니터(330)를 포함한다. 몇몇 실시형태에 있어서, 무결성 시스템(240)은 하나 이상의 훼손 통지기(350) 및 오버 더 에어/네트워크 RTK "스위치"(360)를 더 포함한다. 무결성 시스템(240)의 구성요소는, 기준 국에 대한 무결성 감시 및 보장의 성능에서 요구되는 바와 같이 서로 통신한다. 무결성 시스템(240)의 구성요소는 하나 이상의 하드웨어, 하드웨어 및 소프트웨어의 결합 및, 하드웨어 및 펌웨어의 결합으로 실행될 수 있다.

몇몇 실시형태에 있어서는 자립형(stand alone) 시스템으로 묘사되지만, 무결성 시스템(240)은 다양한 위치에 위치된 몇몇 구성요소와 함께 분산된 시스템으로써 실행될 수도 있다. 예를 들어, 일실시형태에 있어서, 파선(340) 위의 구성요소는 네트워크 RTK 정보 생성기(예를 들어, 네트워크 RTK 정보 생성기(130))에 위치되는 한편, 파선(340) 아래의 구성요소는 기준 국(120)에 위치될 수 있다. 무결성 시스템(240)에 대한 구성요소 위치의 다른 결합이 가능한데, 기준 국(120)에 모든 구성요소가 위치되거나, 네트워크 RTK 정보 생성기(130)와 같은 다른 위치에 모든 구성요소가 위치되는 것이 가능하다.

액세서(310)는 GNSS 기준 국(120)의 특정 위치에 대한 네트워크 RTK 정보를 액세스(access)할 수 있다. 이 액세서는, 이 네트워크 RTK 정보를 요청, 수신 또는 검색할 수 있다. 예를 들어, 일실시형태에 있어서, 액세서(310)가 기준 국(120-1) 내에 포함될 때, 액세서(310)는 네트워크 RTK 정보 생성기(130)로부터의 네트워크 RTK 정보에 액세스하고, 액세스된 정보가 GNSS 기준 국(120-1)의 위치에 대해서인 것을 특정한다.

비교기(320)는 GNSS 기준 국 위치에 대해 로컬인 GNSS 정보의 적어도 하나의 측면(예를 들어, GNSS 위성으로부터의 로컬의 오버 더 에어로 수신된 신호로부터)과, 기준 국의 위치에 대해서 생성된 네트워크 RTK 정보의 대응하는 측면을 비교한다. 이는, 기준 국의 위치가 네트워크 RTK 정보에 의해 망라되는 지리적인 영역 내인 것을 상정한다.

일실시형태에 있어서, 비교기(320)는 실재 오브저버블의 하나 이상의 측면을 네트워크 RTK 정보의 합성 오브저버블과 비교하는 오브저버블 비교기(321)를 포함한다. 이는, 타이밍 신호 비교, 지연, 신호로부터의 코드 및 실재 및 합성 신호의 캐리어 주파수 (오버타임) 내의 변화를 포함할 수 있다. 예를 들어, 캐리어 주파수 오브저버블에 대해서, GNSS 수신기(210:도 2 참조)는, 먼저 신호를 수신할 때 GNSS 수신기(210)에 의해 수신된 캐리어의 단편적인 위상을 측정한다. 그 다음, GNSS 수신기(210)는 수신된 사이클의 수를 측정한다. 캐리어가 먼저 측정될 때, GNSS 수신기(210)는 자체와 위성 사이에 얼마나 많은 전체 사이클이 있는지 알지 못한다. 초기 지점으로부터 다음 에포크(epoch)까지, 수신기는 얼마나 많은 사이클이 수신되었는지 알고, 모호성은 동일하게 유지된다. 키(key)는, 기준 국(120)의 위치에 대한 네트워크 RTK 정보가 기준 국의 GNSS 수신기(210)에서 관찰된 단편적인 위상과 상당히 유사한 단편적인 위상을 가져야 한다는 것이다. 그런데, 하나의 측정으로부터 다음 측정까지, 캐리어의 변화는 오브저버블 및 (합성 오브저버블 대 실재를 생성하는데 사용된 전리층 및 대류권 모델의 불확정성만 아니라, 다중 경로 유도된 불확정성과 같은 모델화되지 않은 그 밖의 변수 내에서의) 합성 내에서 동일하게 된다. 오브저버블 비교기(321)는, 하나의 측정으로부터 다음 측정으로의 캐리어 주파수의 변화를 비교하여, 일치하는 지를 결정하고, 일치하지 않으면, 일치하지 않은 정도를 결정한다. 일실시형태에 있어서, 타이밍 데이터는 (예를 들어, 기준 국(120-1 내지 120-n)의 또는 로버(160-1 내지 160A)의) GNSS 수신기가 훼손된 신호를 수신하는 지를 결정하는데 사용될 수 있다. 예를 들어, 셀룰러 전화기 타워와 같은 몇몇 위치는 타이밍 정보를 위해 GNSS 타이밍 신호를 사용한다. 일실시형태에 있어서, 하나 이상의 기준 국(120-1 내지 120-n) 및/또는 로버(160-1 내지 160-A)에서의 GNSS 수신기의 타이밍 신호는, GNSS 위성으로부터의 신호가 재밍되거나 스프핑되는지 결정하기 위해서 비교될 수 있다. 이 정보는, 타이밍 신호가 일치하는지를 결정하거나, 일치하지 않으면 일치하지 않은 정도를 결정하기 위해 오브저버블 비교기(321)에 의해 사용될 수 있다.

일실시형태에 있어서, 비교기(320)는 실재 수신된 위성 위치(또는 이로부터 계산된 궤도)와 액세스된 네트워크 RTK 정보 내에서 수신된 오버 더 에어 궤도 정보/정밀 궤도 정보(또는 이로부터 계산된 궤도)를 비교하는 위성 위치 비교기(323)를 포함한다. 이 비교기는, 오버 더 에어 GNSS 신호를 통해 수신된 로우 방송 궤도(raw broadcast orbit)와 네트워크 RTK 정보 내에서 수신된 로우 방송 궤도(또는 정밀 궤도)의 버전의 비교를 포함할 수 있다. 오버 더 에어 위성 신호의 무결성에 대한 또는 기준 국(120)에서의 GNSS 수신기의 동작에 대한 비교가 없으면, 전형적으로 기준 국 및 네트워크 RTK 정보로부터의 비교된 로우 방송 궤도(및 이로부터 생성된 위성 위치)는 정확히 일치하게 되는 한편, 기준 국으로부터의 로우 방송 궤도 및 네트워크 RTK 정보(또는 이로부터 계산된 위성 위치)로부터의 정밀 방송 궤도는, 비교될 때 매우 밀접하게 일치하게 된다.

일실시형태에 있어서, 비교기(320)는, 오버 더 에어 위성 신호로부터 생성된 최종 위치 조정 솔루션과 네트워크 RTK 정보 내에 수신된 합성 오브저버블 및 그 밖의 정보로부터 생성된 최종 위치 조정 솔루션을 비교하는 최종 위치 조정 솔루션 비교기(325)를 포함한다. 전형적으로, 오버 더 에어 위성 신호의 무결성에 대한 또는 기준 국(120)에서의 GNSS 수신기의 동작에 대한 훼손이 없으면, 최종 위치 조정 솔루션은, 비교될 때 매우 밀접하게 일치하게 된다.

훼손 모니터(330)는, 비교기(320)에 의해 수행된 비교의 결과를 감시한다. 훼손 모니터(330)는, 수신된 GNSS 위성 신호의 무결성에 대한 훼손 또는 수신된 GNSS 위성 신호로부터 기준 국(120)이 생성하는 결과(출력)의 무결성에 대한 훼손을 포함할 수 있는 GNSS 기준 국의 동작의 무결성에 대한 훼손의 발생의 소정의 표시를 위해 감시한다. 몇몇 비교는 정확하게 (비일치에 대한 임계(또는 임계 값)는 제로) 일치하게 되거나, 또는 훼손 모니터(330)가 무결성 훼손이 발생하는 것을 표시하게 된다. 다른 예에 있어서, 비교는 몇몇 사전 정의된 다른 비-제로 임계 내에서 일치하게 된다. 예를 들어, 몇몇 실시형태에 있어서, 실재 및 합성의 최종 솔루션이 소정 양(예를 들어, 0.5cm, 1cm, 5cm 또는 다른 양) 미만으로 다르게 되도록 허용될 수 있다. 유사하게, 몇몇 실시형태에 있어서는, 오브저버블 및 정밀 궤도로부터 계산된 위성 위치가 0.1미터, 0.5미터, 5미터 또는 몇몇 다른 양과 같은 몇몇 양 미만으로 다르게 되도록 허용될 수 있다. 부가적으로, 몇몇 실시형태에 있어서, 오브저버블 및 합성 코드는 정확하게 일치하도록 요구될 수 있다. 마찬가지로, 몇몇 실시형태에 있어서, 관찰된 및 합성 캐리어 위상은, 에포크(epoch)에 걸쳐서 사전에 결정된 수의 디그리(degrees)와 같은 몇몇 소정 양 내에서 일치하게 된다.

많은 상태가 일치의 임계에 대해 사용된 값, 특히 비-제로 임계값에 영향을 줄 수 있다. 몇몇 예는, 대기 상태, 날씨, 날짜의 시간, 년의 날짜, 솔라 사이클 다중 경로 불확정성 등과 같은 상태들을 포함한다. 일실시형태에 있어서, 훼손 모니터는, 다양한 상태에서 수신된 신호의 품질 및 이들 수신된 신호가 어떻게 네트워크 RTK 정보와 비교되는 지를 결정하기 위해서 실재 히스토리의 신호 정보 상에 의존하는 임계 조정기(331)를 포함한다. 히스토리의 편차는, 훼손 모니터(330)가 비교 결과를 감시하고, 무결성 훼손이 발생하는 지를 결정하는데 사용하는 임계를 느슨하게 하거나 엄격하게 하는데 사용될 수 있다. 예를 들어, 고습도 및 고온의 상태에서, 신호는 다른 비율로 진행할 수 있고, 임계는 약간 완화될 수 있다.

구성요소로서 포함될 때, 훼손 통지기(350)는, 훼손 모니터(330)가 기준 국(120)의 동작의 무결성에 대한 훼손의 발생을 모니터할 때, 훼손 통지 메시지를 생성하도록 동작한다. 그 다음, 이 메시지는, 기준 국(120)의 사용자에게 제공된다. 예를 들어, 송수신기(230)는 훼손 통지 메시지를 기준 국(120)이 정보를 제공하는 로버 수신기 또는 네트워크 RTK 정보 생성기(130)로 전송할 수 있다. 이는, 정밀 위치 조정 응용(내비게이션 인접 해저드와 같은)과 함께 존재할 수 있는 잠재적인 문제점들에 대한 사용자 인식을 용이하게 한다.

구성요소로서 포함될 때, 오버 더 에어/네트워크 RTK "스위치"(360)는 기준 국(120)의 동작의 무결성을 보장하도록 동작한다. 예를 들어, 훼손 모니터(330)가 오버 더 에어 GNSS 신호를 사용하는 기준 국의 동작의 무결성에 대한 훼손의 발생을 감시하는 경우, 스위치(360)는 이들 오버 더 에어 신호를 기준 국의 위치에 대한 네트워크 RTK 정보로부터의 합성 오브저버블로 대체한다. 예를 들어, 이는, 스프핑, 재밍 또는 그 밖의 간섭에 의해 구성될 수 있는, 로컬 오버 더 에어 GNSS 신호를 대체하도록 하기 위해서, 훼손 스위치(360)가 GNSS 수신기(210) 및 RTK 프로세서(220) 중 하나 또는 모두가 합성의 GNSS 정보를 사용해서 동작하도록 할 수 있다.

사용 방법의 예

도 4 및 5를 참조하면, 흐름도(400 및 500)는 다양한 실시형태에 의해 사용된 과정의 예를 나타낸다. 흐름도(400 및 500)는, 다양한 실시형태에 있어서, 컴퓨터 판독 가능하고 컴퓨터 실행 가능한 명령의 제어 하에서, 하나 이상의 프로세서(예를 들어, 도 6의 프로세서(606))에 의해 수행되는 프로세스 및 동작을 포함한다. 컴퓨터 판독 가능하고 컴퓨터 실행 가능한 명령은, 예를 들어 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리 및/또는 데이터 스토리지 유닛(예를 들어, 도 6의 608, 610, 612를 보자)과 같은 실체가 있는 데이터 스토리지 형태 내에 존재한다. 또한, 컴퓨터 판독 가능하고 컴퓨터 실행 가능한 명령은 하드디스크 드라이브, 플로피 디스크, 자기 테이프, 콤팩트 디스크, DVD(Digital Versatile Disc) 등과 같은 소정의 실체가 있는 컴퓨터 판독 가능한 매체 상에 존재할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 매체 상에 존재할 수 있는 컴퓨터 판독 가능하고 컴퓨터 실행 가능한 명령은, 예를 들어 무결성 시스템(240)의 하나 이상의 구성요소 및/또는 하나 이상의 프로세서(606)와 연관해서 제어하거나 동작하는데 사용될 수 있다. 컴퓨터 시스템 또는 프로세서와 같은 그 일부에 의해 실행될 때, 컴퓨터 판독 가능한 명령은 컴퓨터 시스템이 흐름도(400 및 500)의 방법에 의해 개시된 동작을 수행하도록 한다.

특정 과정이 흐름도(400 및 500)에 개시되고 있지만, 이러한 과정은 예일 뿐이다. 즉, 실시형태들은, 흐름도(400 및 500)의 프로세스에서 언급된 다양한 동작 또는 동작들의 변형을 수행하는데 적합하게 된다. 마찬가지로, 몇몇 실시형태에 있어서는, 흐름도(400 및 500)의 동작은, 지금과 다른 순서로 수행될 수 있고, 하나 이상의 이들 흐름도 내에 개시된 동작 중 일부가 수행되며, 및/또는 하나 이상의 부가적인 동작이 부가될 수 있다.

GNSS 기준 국 무결성 감시 방법의 예

도 4는 본 발명의 실시형태에 따른 GNSS 기준 국 무결성 감시의 방법의 일례의 흐름도(400)를 도시한다. 흐름도(400)의 방법의 동작의 설명을 용이하게 하게 위해서 도 1a, 1b, 2 및 3의 구성요소를 참조한다. 일실시형태에 있어서, 흐름도(400)의 방법은 기준 국(120)의 동작의 무결성 감시에 있어서 무결성 시스템(240)의 사용을 개시한다.

동작(410)에서, 일실시형태에 있어서는, GNSS 기준 국과 연관된 위치에 대한 네트워크 실시간 운동학적(RTK) 정보가 액세스된다. 일실시형태에 있어서, 이러한 네트워크 RTK 정보가 이미 이용 가능하지 않을 때, 무결성 시스템은 GNSS 기준 국의 위치에 대한 이로부터의 네트워크 RTK 정보를 요청하거나, 수신 또는, 검색하는 액세서(310)를 포함한다. 예를 들어, 도 1b를 참조하면, 일실시형태에 있어서, 액세서(310)는 네트워크 RTK 정보 생성기(130)로부터의 기준 국(120-1)의 위치에 대한 네트워크 RTK 정보에 액세스한다.

일실시형태에 있어서, 네트워크 RTK 시스템 내에 참가하는 기준 국(120)에 대해서 네트워크 정보가 액세스되는 결과로서, 액세스된 네트워크 RTK 정보가 특정된 위치가 연관된 GNSS 기준 국을 포함하지 않는 복수의 GNSS 기준 국에 의해 제공된 입력으로부터 생성된다. 예를 들어, 도 1b를 참조하면, 일실시형태에 있어서, 액세서(310)가 기준 국(120-1)의 위치에 대한 네트워크 RTK 정보에 액세스할 때, 네트워크 RTK 정보 생성기(130)는 기준 국(120-1)에 의해 제공된 소정의 오브저버블의 사용 없이, 이 네트워크 RTK 정보를 생성한다. 이 방법에 있어서, 네트워크 RTK 정보 생성기(130)에 제공된 오브저버블이 (예를 들어, 스프핑되고, 가블(garbled)되며, 잼되거나, 소정의 방법으로 결함이 있게 되는) 무결성 구성되면, 이들은 기준 국(120-1)에 대해 생성된 네트워크 RTK 정보에 영향을 주지 않게 된다.

동작(420)에서, 일실시형태에 있어서는, GNSS 기준 국의 위치에 대해 로컬인 GNSS 정보의 적어도 하나의 측면이 액세스된 네트워크 RTK 정보의 대응하는 측면과 비교된다. 기준 국(120-1)을 포함하는 이전의 예를 참조하면, 일실시형태에 있어서, 비교기(320)는 기준 국(120-1)의 로컬 GNSS 정보와 기준 국(120-1)의 위치에 대한 네트워크 RTK 정보를 비교한다. 상기된 바와 같이, 이는, 비교기(320)가 하나 이상의 오브저버블, 위성 위치/궤도 및 최종 위치 솔루션의 비교를 포함한다. 일실시형태에 있어서, 오브저버블 비교기(321)는 GNSS 기준 국(120-1)의 하나 이상의 로컬 오브저버블과 기준 국(120-1)의 위치에 대한 네트워크 RTK 정보의 대응하는 합성 로컬 오브저버블을 비교할 수 있다. 일실시형태에 있어서, 위성 위치 조정 비교기(322)는 GNSS 기준 국(120-1)에 로컬인 위성 위치 조정 도메인 정보(이로부터 생성된 궤도 정보 및 위성 위치)와 기준 국(120-1)의 위치에 대한 네트워크 RTK 정보의 대응하는 위성 위치 조정 도메인 정보를 비교할 수 있다. 일실시형태에 있어서, 최종 위치 조정 솔루션 비교기(325)는 오버 더 에어 GNSS 신호를 사용해서 GNSS 기준 국(120-1)에 의해 생성된 최종 위치 조정 정보와 기준 국(120-1)의 위치에 대한 네트워크 RTK 정보 내에 제공되거나 이로부터 생성된 대응하는 최종 위치 조정 솔루션 정보를 비교한다.

비교기(320)가 기준 국 또는 (네트워크 RTK 정보 생성기와 같은) 다른 곳에 위치될 수 있음에 따라, 비교들이 만들어지는 GNSS 기준 국에서 비교가 수행되거나, 또는 GNSS 기준 국 외부 또는 원격인 몇몇 위치에서 비교가 수행될 수 있다.

동작(430)에서, 일실시형태에 있어서는, 비교의 결과가 GNSS 기준 국의 동작의 무결성에 대한 훼손의 발생의 표시를 위해 감시된다. 이는, 기준 국의 하나 이상의 구성요소의 기능의 무결성에 대한 훼손 또는 기준 국에 의해 수신되는 신호의 무결성(예를 들어, 스프핑 또는 재밍의 가능성)에 대한 훼손을 표시할 수 있다. 상기 예를 계속하면, 일실시형태에 있어서, 비교 모니터(330)는 무결성 훼손의 표시를 위해 비교 결과에 대해서 감시한다. 비교에 의존해서, 이러한 표시는 비교되는 항목에 대한 미리 설정된 임계를 초과하는 정밀 매칭의 부족 또는 차이일 수 있다. 본 명세서에서 상기된 바와 같이, 몇몇 실시형태에 있어서, 임계 조정기(331)는 기준 국의 위치에 대한 히스토리의 정보 내에 기록된 반복 상태에 근거해서 하나 이상의 임계의 공차를 조정할 수 있다.

동작(440)에서 묘사된 바와 같이, 일실시형태에 있어서, 흐름도(400)의 방법은, 부가적으로, 동작의 무결성에 대한 훼손 발생의 표시를 감시하는 것에 응답해서, GNSS 기준 국의 사용자에 대한 통지를 포함한다. 예를 들어, 일실시형태에 있어서, 훼손 모니터(330)가 비교를 감시하고, 그 결과가 기준 국(120-1)의 동작에 대한 무결성 훼손을 표시하는 것으로 결정되면, 훼손 통지기(350)는 훼손 통지 메시지가 기준 국(120-1)의 사용자에 제공되게 한다.

동작(450)에 의해 묘사된 바와 같이, 일실시형태에 있어서, 흐름도(400)의 방법은, 부가적으로, GNSS 기준 국의 동작의 무결성에 대한 훼손 발생의 표시를 감시하는 것에 응답해서, GNSS 기준 국의 동작에 있어서 로컬의 오버 더 에어 GNSS 신호를 대체하기 위해서, RTK 네트워크로부터의 GNSS 정보를 사용해서 비교한다. 예를 들어, 일실시형태에 있어서, 훼손 모니터(330)가 비교를 감시하고, 그 결과가 기준 국(120-1)의 동작에 대한 무결성 훼손을 표시하는 것을 결정하면, 스위치(360)는 기준 국(120-1)이 오버 더 에어 GNSS 신호를 기준 국(120-1)의 위치에 대해서 생성된 네트워크 RTK 정보로부터의 합성 GNSS 신호로 대체하도록 한다. 이는, 기준 국에서 오버 더 에어로 수신된 GNSS 신호의 스프핑, 재밍 또는 그 밖의 악의적이고 의도하지 않은 방해에도, 기준 국의 중단되지 않은 연속적인 동작을 보장할 수 있다.

GNSS 기준 국 무결성 보장 방법의 예

도 5는 본 발명의 일실시형태에 따른 일례의 GNSS 기준 국 무결성 보장 방법이다. 흐름도(500)의 방법의 동작의 설명을 용이하게 하게 위해서 도 1a, 1b, 2 및 3의 구성요소를 참조한다. 일실시형태에 있어서, 흐름도(500)의 방법은 기준 국(120)의 동작의 무결성의 보장에 있어서의 무결성 시스템(240)의 동작을 위한 사용 또는 명령을 개시한다.

동작(510)에서, 일실시형태에 있어서는, GNSS 기준 국의 위치에 대해 로컬인 GNSS 정보의 적어도 하나의 측면이 위치에 대한 네트워크 실시간 운동학적(RTK) 정보의 대응하는 측면과 비교된다. 도 1b를 참조하면, 일실시형태에 있어서, 이 무결성 시스템은, 기준 국(120-1)의 로컬 GNSS 정보와 기준 국(120-1)의 위치에 대한 네트워크 RTK 정보를 비교하는 비교기(320)를 포함한다. 이는, 하나 이상의 오브저버블, 위성 위치/궤도 및 최종 위치 솔루션을 비교하는 비교기(320)를 포함할 수 있다. 일실시형태에 있어서, 오브저버블 비교기(321)는 GNSS 기준 국(120-1)의 하나 이상의 로컬 오브저버블과 기준 국(120-1)의 위치에 대한 네트워크 RTK 정보의 대응하는 합성 로컬 오브저버블을 비교할 수 있다. 일실시형태에 있어서, 위성 위치 조정 비교기(322)는 GNSS 기준 국(120-1)에 로컬인 위성 위치 조정 도메인 정보(이로부터 생성된 궤도 정보 및 위성 위치)와 기준 국(120-1)의 위치에 대한 네트워크 RTK 정보의 대응하는 위성 위치 조정 도메인 정보를 비교할 수 있다. 일실시형태에 있어서, 최종 위치 조정 솔루션 비교기(325)는 오버 더 에어 GNSS 신호를 사용해서 GNSS 기준 국(120-1)에 의해 생성된 최종 위치 조정 정보와 기준 국(120-1)의 위치에 대한 네트워크 RTK 정보 내에 제공되거나 이로부터 생성된 대응하는 최종 위치 조정 솔루션 정보를 비교한다.

비교기(320)가 기준 국 또는 (네트워크 RTK 정보 생성기와 같은) 다른 곳에 위치될 수 있음에 따라, 비교가 만들어지는 GNSS 기준 국에서 비교가 수행되거나, 또는 GNSS 기준 국 외부 또는 원격인 몇몇 위치에서 비교가 수행될 수 있다.

동작(520)에서, 일실시형태에 있어서, GNSS 기준 국의 위치에 로컬인 GNSS 정보의 적어도 하나의 측면은, 적어도 하나의 측면과 연관된 임계를 초과할 시에, 네트워크 RTK 정보의 대응하는 측면으로부터 변하는지를 결정하기 위해 감시한다. 몇몇 예에 있어서는, 임계는 비교된 측면들에서의 작은 차이를 허용할 수 있는 한편, 다른 측면들에서 임계는 비교된 측면에서 정확히 일치할 것을 요구한다. 임계가 과잉이거나 강등되는 것은, GNSS 기준 국의 동작의 무결성에 대한 훼손 발생의 표시이다. 이는, 수신된 GNSS 신호의 무결성에 문제가 있거나 또는 기준 국의 기능의 무결성에 문제가 있다는 것을 의미한다. 상기된 예를 연속하면, 일실시형태에 있어서, 훼손 모니터(330)는 무결성 훼손의 표시에 대한 비교 결과에 대해서 감시한다. 비교에 의존해서, 이러한 표시는 비교되는 항목에 대한 미리 설정된 임계 변동을 초과하는 정밀 매칭의 부족 또는 차이일 수 있다.

동작(530)에서, 일실시형태에 있어서는, 동작의 무결성에 대한 훼손의 발생의 표시를 감시하는 것에 응답해서, RTK 네트워크로부터의 GNSS 정보는 GNSS 기준 국의 동작에 있어서 로컬의 오버 더 에어 GNSS 신호를 대체하기 위해서 사용된다. 예를 들어, 일실시형태에 있어서는, 훼손 모니터(330)가 비교를 감시하고, 그 결과가 기준 국(120-1)의 동작에 대한 무결성 훼손을 표시하는 것을 결정하면, 스위치(360)는 기준 국(120-1)이 오버 더 에어 GNSS 신호를 기준 국(120-1)의 위치에 대해서 생성된 네트워크 RTK 정보로부터의 합성 GNSS 신호로 대체하도록 한다. 이는, 기준 국에서 오버 더 에어로 수신되는 GNSS 신호의 스프핑, 재밍 또는 그 밖의 악의적이고 의도하지 않은 방해에도, 기준 국의 중단되지 않은 연속적인 동작을 보장할 수 있다.

동작(540)에서, 일실시형태에 있어서, 흐름도(500)의 방법은, 부가적으로, 기준 국의 위치에 대한 히스토리의 정보에 근거해서 임계를 조정하는 것을 포함한다. 본 명세서에서 상기된 바와 같이, 몇몇 실시형태에 있어서 임계 조정기(331)는 기준 국의 위치에 대한 히스토리의 정보 내에 기록된 반복 상태에 근거해서 하나 이상의 임계의 공차를 조정할 수 있다.

컴퓨터 시스템 환경의 예

이제, 도 6을 참조하면, 본 명세서에 개시된 모든 또는 몇몇 실시형태는, 예를 들어 컴퓨터 시스템의 컴퓨터 사용 가능한/컴퓨터 판독 가능한 스토리지 매체 내에 존재하는 컴퓨터 판독 가능하고 컴퓨터 실행 가능한 명령을 포함한다. 즉, 도 6은 본 명세서에서 논의되는 다양한 실시형태에 따라 또는 다양한 실시형태를 실행하기 위해 사용될 수 있는 컴퓨터(컴퓨터 시스템(600))의 일례의 타입을 나타낸다. 도 6의 컴퓨터 시스템(600)은 일례일 뿐이고, 본 명세서에 개시된 실시형태는, 이에 제한되지는 않지만 일반 목적 네트워크 컴퓨터 시스템, 임베디드(embedded) 컴퓨터 시스템, 서버 장치, 클라이언트 장치, 다양한 중계 장치/노드, 자립형 컴퓨터 시스템, GNSS 수신기, GNSS 기준 국, 네트워크 RTK 시스템의 일부, 분산형 컴퓨터 시스템 등을 포함하는 다수의 다른 컴퓨터 시스템 상에서 또는 내에서 동작할 수 있다. 도 6의 컴퓨터 시스템(600)은, 플로피 디스크, 콤팩트 디스크, DVD(Digital Versatile Disc), USB(Universal serial bus) "섬브(thumb)" 드라이브, 제거 가능한 메모리 카드 및 이에 결합된 것과 같은 주변 컴퓨터 판독 가능한 스토리지 매체(602)를 갖도록 적용될 수 있다.

도 6의 시스템(600)은, 정보를 통신하기 위한 어드레스/데이터 버스(604)와 정보 및 명령을 처리하기 위해 버스(604)에 결합된 프로세서(606A)를 포함한다. 또한, 도 6에 묘사된 바와 같이, 시스템(600)은 복수의 프로세서(600A,606B,606C)가 존재하는 다중 프로세서 환경에 매우 적합하게 된다. 반대로, 시스템(600)은, 예를 들어 프로세서(600A)와 같은 단일 프로세서를 갖는 것도 적합하다. 프로세서(600A,606B,606C)는 소정의 다양한 타입의 마이크로프로세서일 수 있다. 또한, 시스템(600)은, 예를 들어 프로세서(606A,606B,606C)를 위한 정보 및 명령을 기억하기 위해 버스(604)에 결합된 RAM(Random Access Memory)인 컴퓨터 사용 가능한 휘발성 메모리(608)와 같은 데이터 스토리지 형태를 포함한다. 또한, 시스템(600)은, 예를 들어 프로세서(606A,606B,606C)를 위한 정보 및 명령을 기억하기 위해 버스(604)에 결합된 ROM(Read Only Memory)인 컴퓨터 사용 가능한 비휘발성 메모리(610)를 포함한다. 또한, 시스템(600) 내에는 정보 및 명령을 기억하기 위해 버스(604)에 결합된 데이터 스토리지 유닛(612:예를 들어, 자기 또는 광학 디스크 및 디스크 드라이브)이 존재한다. 또한, 시스템(600)은, 프로세서(606A) 또는 프로세서(606A,606B,606C)에 대해서 정보 및 명령 선택을 통신하기 위해 버스(604)에 결합된 알파뉴메릭 및 기능 키를 포함하는 동작적인 알파뉴메릭(alphanumeric) 입력 장치(614)를 포함한다. 또한, 시스템(600)은, 프로세서(606A) 또는 프로세서(606A,606B,606C)에 대해서 사용자 입력 정보 및 명령 선택을 통신하기 위해 버스(604)에 결합된 커서 제어 장치(616)를 포함한다. 일실시형태에 있어서, 시스템(600)은 또한 정보를 디스플레이하기 위해서 버스(604)에 결합된 광학 디스플레이 장치(618)를 포함한다.

도 6을 더 참조하면, 도 6의 광학 디스플레이 장치(618)는, 사용자가 인식할 수 있는 그래픽 이미지 및 알파뉴메릭 캐릭터를 생성하는데 적합한 액정 디스플레이 장치, 음극선관, 플라즈마 디스플레이 장치 또는 그 밖의 디스플레이 장치일 수 있다. 광학 커서 제어 장치(616)는, 컴퓨터 사용자가 디스플레이 장치(618)의 디스플레이 스크린 상에서 시각적인 심볼(커서)의 이동을 다이나믹하게 표시하게 하고, 디스플레이 장치(618) 상에 디스플레이된 선택 가능한 항목의 사용자 선택을 표시하게 한다. 주어진 방향으로의 신호에 의한 이동 또는 변위의 방법을 가능하게 하는 알파뉴메릭 입력 장치(614) 상에서의 트랙볼, 마우스, 터치패드, 조이스틱 또는 특정 키를 포함하는 다양한 커서 제어 장치(616)의 실행물이 해당 기술 분야에서 공지되고 있다. 한편, 커서는 특정 키 및 키 시퀀스 명령을 사용해서 알파뉴메릭 입력 장치(614)로부터의 입력을 통해 방향이 정해지고/지거나 활성화될 수 있다. 또한, 시스템(600)은, 예를 들어 음성 명령과 같은 다른 수단으로 커서를 안내하도록 될 수 있다. 또한, 시스템(600)은 외부 엔티티와 시스템(600)을 결합하기 위한 I/O 장치(620)를 포함한다. 예를 들어, 일실시형태에 있어서, I/O 장치(620)는 시스템(600)과 이에 제한되지 않지만 인터넷인 외부 네트워크 간의 유선 또는 무선 통신을 가능하게 하기 위한 모뎀이다.

도 6을 더 참조하면, 시스템(600)을 위한 다양한 그 밖의 구성요소가 묘사된다. 특히, 존재한다면, 전형적으로, 오퍼레이팅 시스템(622), 애플리케이션(624), 모듈(626) 및 데이터(628)가 컴퓨터 사용 가능한 휘발성 메모리(608:예를 들어, RAM), 컴퓨터 사용 가능한 비휘발성 메모리(610:예를 들어, ROM) 및 데이터 스토리지 유닛(612)의 하나 또는 몇몇 결합 내에 존재하는 것으로 나타낸다. 몇몇 실시형태에 있어서, 본 명세서에 개시된 모든 또는 일부의 다양한 실시형태는, RAM(608) 내의 메모리 위치, 데이터 스토리지 유닛(612) 내의 컴퓨터 판독 가능한 스토리지 매체, 주변 컴퓨터 판독 가능한 스토리지 매체(602) 및/또는 그 밖의 실체가 있는 컴퓨터 판독 가능한 스토리지 매체 내에, 예를 들어 애플리케이션(624) 및/또는 모듈(626)을 기억한다.

특정 실시형태에 대한 상기된 설명은 예시 및 설명을 위해 수행되었다. 이러한 설명은 개시된 정밀한 형태에 대한 본 명세서에 따른 기술에 완전히 제한되는 것이 아니라, 다양한 변형 및 변경이 상기된 기술적 사상으로부터 가능하다는 것은 명백하다. 본 실시형태들은 본 명세서에 따른 기술의 원리 및 그 실재적인 적용을 최상으로 설명하기 위해 선택되어 개시된 것으로, 이에 의해 해당 기술분야의 그 밖의 당업자는 고려된 특정 사용에 적합한 다양한 변형과 함께 상기 본 명세서에 따른 기술 및 다양한 실시형태를 최상으로 사용할 수 있게 한다.

바람직하게는, 본 명세서에 개시된 모든 구성요소, 파트 및 단계가 포함된다. 소정의 이들 구성요소, 파트 및 단계는 다른 구성요소, 파트 및 단계로 대체되거나 또는 전체적으로 삭제될 수 있는 것은, 당업자에게는 명백히 이해된다.

개념

본 명세서의 기재는 적어도 이하의 개념들을 개시한다.

개념 1. GNSS 기준 국과 연관된 위치에 대한 네트워크 실시간 운동학적(RTK:Real Time Kinematic) 정보를 액세스하는 단계와,

상기 GNSS 기준 국의 상기 위치에 대해 로컬인 GNSS 정보의 적어도 하나의 측면과 상기 네트워크 RTK 정보의 대응하는 측면을 비교하는 단계와,

상기 GNSS 기준 국의 동작의 무결성에 대한 훼손의 발생을 표시하기 위해 상기 비교의 결과를 감시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 감시 방법.

개념 2. 제1개념에 있어서,

상기 동작의 무결성에 대한 훼손 발생의 표시를 감시하는 단계에 응답해서, 상기 GNSS 기준 국의 사용자에게 훼손 통지를 제공하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 감시 방법.

개념 3. 제1개념에 있어서,

상기 동작의 무결성에 대한 훼손 발생의 표시를 감시하는 단계에 응답해서, 상기 GNSS 기준 국의 동작에 있어서, 로컬의 오버 더 에어(local over the air) GNSS 신호를 대체하기 위해서 RTK 네트워크로부터의 GNSS 정보를 사용하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 감시 방법.

개념 4. 제1개념에 있어서,

GNSS 기준 국과 연관된 위치에 대한 네트워크 RTK 정보에 대한 상기 액세스하는 단계는,

상기 네트워크 RTK 정보를 액세스하는 단계를 포함하며, 상기 네트워크 RTK 정보는 상기 위치가 연관된 상기 GNSS 기준 국을 포함하지 않은 복수의 GNSS 기준 국에 의해 제공된 입력으로부터 생성되는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 감시 방법.

개념 5. 제1개념에 있어서,

상기 GNSS 기준 국의 상기 위치에 대해 로컬인 GNSS 정보의 적어도 하나의 측면과 상기 네트워크 RTK 정보의 대응하는 측면을 비교하는 단계는,

상기 GNSS 기준 국의 로컬 오브저버블(observables)과 상기 네트워크 RTK 정보의 대응하는 합성 로컬 오브저버블을 비교하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 감시 방법.

개념 6. 제1개념에 있어서,

상기 GNSS 기준 국의 위성 위치 조정 도메인 정보와 상기 네트워크 RTK 정보의 대응하는 위성 위치 조정 도메인 정보를 비교하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 감시 방법.

개념 7. 제1개념에 있어서,

상기 GNSS 기준 국의 최종 위치 조정 정보와 상기 네트워크 RTK 정보의 대응하는 최종 위치 조정 솔루션 정보를 비교하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 감시 방법.

개념 8. 제1개념에 있어서,

상기 GNSS 기준 국에서 상기 비교를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 감시 방법.

개념 9. 제1개념에 있어서,

상기 GNSS 기준 국에 대한 외부 위치에서 상기 비교를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 감시 방법.

개념 10. 제1개념에 있어서,

상기 GNSS 기준 국의 동작의 무결성에 대한 훼손 발생의 표시를 위한 상기 비교의 결과를 상기 감시하는 단계는,

상기 적어도 하나의 측면과 연관된 임계를 초과하는 상기 네트워크 RTK 정보의 상기 대응하는 측면으로부터 변화시키기 위해서, 상기 GNSS 기준 국의 상기 위치에 로컬인 GNSS 정보의 상기 적어도 하나의 측면에 대해서 감시하는 단계를 포함하며, 상기 임계의 초과가 상기 동작의 무결성에 대한 훼손 발생의 표시인 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 감시 방법.

개념 11. 제10개념에 있어서,

상기 위치에 대한 히스토리의 정보에 근거해서 상기 임계를 조정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 감시 방법.

개념 12. 컴퓨터 시스템에 의해 실행될 때, 컴퓨터 시스템이 GNSS(Global Navigation Satellite System) 기준 국 무결성 보장의 방법을 수행하게 하는, 기억된 컴퓨터 판독 가능한 명령들을 갖는 넌트랜지터리(non-transitory) 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체로서,

상기 GNSS 기준 국의 위치에 대해 로컬인 GNSS 정보의 적어도 하나의 측면과 상기 위치에 대한 상기 네트워크 RTK(Real Time Kinematic) 정보의 대응하는 측면을 비교하는 단계와,

상기 적어도 하나의 측면과 연관된 임계를 초과하는 상기 네트워크 RTK 정보의 상기 대응하는 측면으로부터 변화시키기 위해서, 상기 GNSS 기준 국의 상기 위치에 로컬인 GNSS 정보의 상기 적어도 하나의 측면에 대해서 감시하는 단계로서, 상기 임계의 초과가 상기 GNSS 기준 국의 동작의 무결성에 대한 훼손 발생의 표시인 단계와,

상기 동작의 무결성에 대한 훼손 발생의 표시를 감시하는 단계에 응답해서, 상기 GNSS 기준 국의 동작에 있어서, 로컬의 오버 더 에어(local over the air) GNSS 신호를 대체하기 위해서 RTK 네트워크로부터의 GNSS 정보를 사용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 넌트랜지터리 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.

개념 13. 제12개념에 있어서,

상기 위치에 대한 히스토리의 정보에 근거해서 상기 임계를 조정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 넌트랜지터리 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.

개념 14. 제12개념에 있어서,

상기 GNSS 기준 국의 로컬 오브저버블(observables)과 상기 네트워크 RTK 정보의 대응하는 합성 로컬 오브저버블을 비교하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 넌트랜지터리 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.

개념 15. 제12개념에 있어서,

상기 GNSS 기준 국의 위성 위치 조정 도메인 정보와 상기 네트워크 RTK 정보의 대응하는 위성 위치 조정 도메인 정보를 비교하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 넌트랜지터리 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.

개념 16. 제12개념에 있어서,

개념 17. GNSS(Global Navigation Satellite System) 기준 국 무결성 시스템으로서,

상기 GNSS 기준 국의 위치에 대해 로컬인 GNSS 정보의 적어도 하나의 측면과 상기 위치에 대해서 생성된 네트워크 RTK 정보의 대응하는 측면을 비교하도록 구성된 로컬-네트워크 비교기와,

상기 GNSS 기준 국의 동작의 무결성에 대한 훼손의 발생을 표시하기 위해 상기 비교의 결과를 감시하도록 구성된 훼손 모니터를 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 시스템.

개념 18. 제17개념에 있어서,

상기 동작의 무결성에 대한 훼손 발생의 감시된 표시에 응답해서, 상기 GNSS 기준 국의 사용자에게 훼손 통지를 제공하도록 구성된 훼손 통지기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 시스템.

개념 19. 제17개념에 있어서,

상기 GNSS 기준 국이, 상기 동작의 무결성에 대한 훼손 발생의 감시된 표시에 응답해서, 상기 GNSS 기준 국의 동작에 있어서, 로컬의 오버 더 에어(local over the air) GNSS 신호를 대체하기 위해서 RTK 네트워크로부터의 GNSS 정보를 사용하도록 구성된 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 시스템.

개념 20. 제17개념에 있어서,

적어도 하나의 상기 로컬-네트워크 비교기와 상기 훼손 모니터가 상기 GNSS 기준 국의 일부로서 배치되는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 시스템.

개념 21. 제17개념에 있어서,

적어도 하나의 상기 로컬-네트워크 비교기와 상기 훼손 모니터가 상기 GNSS 기준 국에 대한 외부 위치에 배치되는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 시스템.

120 - 기준 국, 130 - 네트워크 RTK 정보 생성기, 330 - 훼손 모니터, 360 - 훼손 스위치.

Claims

글로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS: Global Navigation Satellite System) 기준 국의 위치에 대한 네트워크 실시간 운동학적(RTK: Real Time Kinematic) 정보를 액세스하는 단계와,
상기 GNSS 기준 국의 상기 위치에서 생성된 GNSS 정보의 적어도 하나의 측면과 상기 네트워크 RTK 정보의 대응하는 측면을 비교하는 단계와,
상기 GNSS 기준 국의 동작의 무결성에 대한 훼손의 발생을 표시하기 위해 상기 비교의 결과를 감시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 감시 방법.
글로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS) 기준 국의 위치를 이끌어 내는데 사용되는 GNSS 기준 국 네트워크 실시간 운동학적(RTK) 정보를 액세스하는 단계와,
상기 GNSS 기준 국의 상기 위치에서 생성되고 상기 GNSS 기준 국의 상기 위치를 이끌어 내는데 사용된 GNSS 정보의 적어도 하나의 측면과 상기 GNSS 기준 국 네트워크 RTK 정보의 대응하는 측면을 비교하는 단계와,
상기 GNSS 기준 국의 동작의 무결성에 대한 훼손의 발생을 표시하기 위해 상기 비교의 결과를 감시하는 단계와,
발생된 상기 GNSS 기준 국의 동작의 무결성에 대한 훼손의 발생의 표시를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 감시 방법.
글로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS) 기준 국과 연관된 위치에 대한 네트워크 실시간 운동학적(RTK) 정보를 액세스하는 단계와,
상기 GNSS 기준 국의 상기 위치에서 생성된 GNSS 정보의 적어도 하나의 측면과 상기 네트워크 RTK 정보의 대응하는 측면을 비교하는 단계와,
상기 GNSS 기준 국의 동작의 무결성에 대한 훼손의 발생을 표시하기 위해 상기 비교의 결과를 감시하는 단계를 포함하며,
상기 GNSS 기준 국의 동작의 무결성에 대한 훼손의 발생을 표시하기 위해 상기 비교의 결과를 감시하는 단계는:
상기 GNSS 기준 국의 상기 위치에서 생성된 GNSS 정보의 상기 적어도 하나의 측면이 상기 네트워크 RTK 정보의 상기 대응하는 측면으로부터 상기 GNSS 기준 국의 상기 위치에서 생성된 GNSS 정보의 상기 적어도 하나의 측면과 연관된 임계를 초과하는지 감시하는 단계를 포함하며, 상기 임계의 초과가 상기 동작의 무결성에 대한 훼손 발생의 표시인 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 감시 방법.
청구항 1 내지 3 중 어느 한 항에 있어서,
상기 동작의 무결성에 대한 훼손 발생의 표시를 감시하는 단계에 응답해서,
상기 GNSS 기준 국의 사용자에게 훼손 통지를 제공하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 감시 방법.
청구항 1 내지 3 중 어느 한 항에 있어서,
상기 동작의 무결성에 대한 훼손 발생의 표시를 감시하는 단계에 응답해서, RTK 네트워크로부터 GNSS 정보를 사용함으로써 상기 GNSS 기준 국의 동작에 있어서, 상기 GNSS 기준국에 의해 수신된 로컬의 오버 더 에어(local over the air) GNSS 신호를 대체하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 감시 방법.
청구항 1 또는 3에 있어서,
GNSS 기준 국과 연관된 위치에 대한 네트워크 RTK 정보를 액세스하는 단계는:
상기 네트워크 RTK 정보를 액세스하는 단계를 포함하며,
상기 네트워크 RTK 정보는 상기 위치가 연관된 상기 GNSS 기준 국을 포함하지 않은 복수의 GNSS 기준 국에 의해 제공된 입력으로부터 생성되는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 감시 방법.
청구항 1 또는 3에 있어서,
상기 GNSS 기준 국의 상기 위치에서 생성된 GNSS 정보의 적어도 하나의 측면과 상기 네트워크 RTK 정보의 대응하는 측면을 비교하는 단계는:
상기 GNSS 기준 국에서의 로컬 오브저버블(observables)과 상기 네트워크 RTK 정보의 대응하는 합성 로컬 오브저버블을 비교하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 감시 방법.
청구항 1 또는 3에 있어서,
상기 GNSS 기준 국의 상기 위치에서 생성된 GNSS 정보의 적어도 하나의 측면과 상기 네트워크 RTK 정보의 대응하는 측면을 비교하는 단계는:
상기 GNSS 기준 국의 위성 위치 조정 도메인 정보와 상기 네트워크 RTK 정보의 대응하는 위성 위치 조정 도메인 정보를 비교하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 감시 방법.
청구항 1 또는 3에 있어서,
상기 GNSS 기준 국의 상기 위치에서 생성된 GNSS 정보의 적어도 하나의 측면과 상기 네트워크 RTK 정보의 대응하는 측면을 비교하는 단계는:
상기 GNSS 기준 국의 최종 위치 조정 정보와 상기 네트워크 RTK 정보의 대응하는 최종 위치 조정 솔루션 정보를 비교하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 감시 방법.
청구항 1 또는 3에 있어서,
상기 GNSS 기준 국의 상기 위치에서 생성된 GNSS 정보의 적어도 하나의 측면과 상기 네트워크 RTK 정보의 대응하는 측면을 비교하는 단계는,
상기 GNSS 기준 국에서 상기 비교를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 감시 방법.
청구항 1 또는 3에 있어서,
상기 GNSS 기준 국의 상기 위치에서 생성된 GNSS 정보의 적어도 하나의 측면과 상기 네트워크 RTK 정보의 대응하는 측면을 비교하는 단계는:
상기 GNSS 기준 국에 대한 외부 위치에서 상기 비교를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 감시 방법.
청구항 1 또는 2에 있어서,
상기 GNSS 기준 국의 동작의 무결성에 대한 훼손 발생의 표시를 위한 상기 비교의 결과를 상기 감시하는 단계는:
상기 GNSS 기준 국의 상기 위치에서 생성된 GNSS 정보의 상기 적어도 하나의 측면이 상기 네트워크 RTK 정보의 상기 대응하는 측면으로부터 상기 GNSS 기준 국의 상기 위치에서 생성된 GNSS 정보의 상기 적어도 하나의 측면과 연관된 임계를 초과하는지 감시하는 단계를 포함하며,
상기 임계의 초과가 상기 동작의 무결성에 대한 훼손 발생의 표시인 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 감시 방법.
청구항 12에 있어서,
GNSS 정보의 상기 적어도 하나의 측면에 대한 감시 후, 상기 위치에 대한 히스토리의 정보에 근거해서 상기 임계를 조정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 감시 방법.
컴퓨터 시스템에 의해 실행될 때, 컴퓨터 시스템이 글로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS: Global Navigation Satellite System) 기준 국 무결성 보장의 방법을 수행하게 하는, 기억된 컴퓨터 판독 가능한 명령들을 갖는 넌트랜지터리(non-transitory) 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체로서, 상기 방법은:
상기 GNSS 기준 국의 위치에서 생성된 GNSS 정보의 적어도 하나의 측면과 상기 위치에 대한 네트워크 RTK(Real Time Kinematic) 정보의 대응하는 측면을 비교하는 단계와,
상기 GNSS 기준 국의 상기 위치에서 생성된 GNSS 정보의 상기 적어도 하나의 측면이 상기 네트워크 RTK 정보의 상기 대응하는 측면으로부터 상기 GNSS 기준 국의 상기 위치에서 생성된 GNSS 정보의 상기 적어도 하나의 측면과 연관된 임계를 초과하는지 감시하는 단계로서, 상기 임계의 초과가 상기 GNSS 기준 국의 동작의 무결성에 대한 훼손 발생의 표시인 단계와,
상기 동작의 무결성에 대한 훼손 발생의 표시를 감시하는 단계에 응답해서, RTK 네트워크로부터 GNSS 정보를 사용함으로써 상기 GNSS 기준 국의 동작에 있어서, 상기 GNSS 기준국에 의해 수신된 로컬의 오버 더 에어(local over the air) GNSS 신호를 대체하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 넌트랜지터리 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
컴퓨터 시스템에 의해 실행될 때, 컴퓨터 시스템이 GNSS 기준 국 무결성 보장의 방법을 수행하게 하는, 기억된 컴퓨터 판독 가능한 명령들을 갖는 넌트랜지터리(non-transitory) 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체로서, 상기 방법은:
상기 GNSS 기준 국의 위치를 이끌어 내기 위해 GNSS 기준 국에 의해 생성된 GNSS 정보의 적어도 하나의 측면과 상기 위치에 대한 GNSS 기준 국 네트워크 RTK(Real Time Kinematic) 정보의 대응하는 측면을 비교하는 단계와,
상기 GNSS 기준 국에서 생성된 GNSS 정보의 상기 적어도 하나의 측면이 상기 GNSS 기준 국 네트워크 RTK 정보의 상기 대응하는 측면으로부터 상기 GNSS 기준 국에 의해 생성된 GNSS 정보의 상기 적어도 하나의 측면과 연관된 임계를 초과하는지 감시하는 단계로서, 상기 임계의 초과가 상기 GNSS 기준 국의 동작의 무결성에 대한 훼손 발생의 표시인 단계와,
상기 동작의 무결성에 대한 훼손 발생의 표시를 감시하는 단계에 응답해서, RTK 네트워크로부터 GNSS 정보를 사용함으로써 상기 GNSS 기준 국의 동작에 있어서, 상기 GNSS 기준국에 의해 수신된 로컬의 오버 더 에어(local over the air) GNSS 신호를 대체하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 넌트랜지터리 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
컴퓨터 시스템에 의해 실행될 때, 컴퓨터 시스템이 글로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS) 기준 국 무결성 보장의 방법을 수행하게 하는, 기억된 컴퓨터 판독 가능한 명령들을 갖는 넌트랜지스터리 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체로서, 상기 방법은:
상기 GNSS 기준 국의 위치에서 생성된 GNSS 정보의 적어도 하나의 측면과 상기 위치에 대한 네트워크 RTK 정보의 대응하는 측면을 비교하는 단계와,
상기 GNSS 기준 국의 상기 위치에서 생성된 GNSS 정보의 상기 적어도 하나의 측면이 상기 네트워크 RTK 정보의 상기 대응하는 측면으로부터 상기 GNSS 기준 국의 상기 위치에서 생성된 GNSS 정보의 상기 적어도 하나의 측면과 연관된 임계를 초과하는지 감시하는 단계로서, 상기 임계의 초과가 상기 GNSS 기준 국의 동작의 무결성에 대한 훼손 발생의 표시인 단계와,
상기 동작의 무결성에 대한 훼손 발생의 표시를 감시하는 단계에 응답해서, RTK 네트워크로부터 GNSS 정보를 사용함으로써 상기 GNSS 기준 국의 동작에 있어서, 상기 GNSS 기준국에 의해 수신된 로컬의 오버 더 에어(local over the air) GNSS 신호를 대체하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 넌트랜지터리 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
청구항 14 내지 16 중 어느 한 항에 있어서,
로컬의 오버 더 에어(local over the air) GNSS 신호를 대체한 후, 상기 위치에 대한 히스토리의 정보에 근거해서 상기 임계를 조정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 넌트랜지터리 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
청구항 14 내지 16 중 어느 한 항에 있어서,
상기 GNSS 기준 국의 상기 위치에서 생성된 GNSS 정보의 적어도 하나의 측면과 상기 네트워크 RTK 정보의 대응하는 측면을 비교하는 단계는:
상기 GNSS 기준 국에서의 로컬 오브저버블(observables)과 상기 네트워크 RTK 정보의 대응하는 합성 로컬 오브저버블을 비교하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 넌트랜지터리 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
청구항 14 또는 16에 있어서,
상기 GNSS 기준 국의 상기 위치에서 생성된 GNSS 정보의 적어도 하나의 측면과 상기 네트워크 RTK 정보의 대응하는 측면을 비교하는 단계는:
상기 GNSS 기준 국의 위성 위치 조정 도메인 정보와 상기 네트워크 RTK 정보의 대응하는 위성 위치 조정 도메인 정보를 비교하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 넌트랜지터리 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
청구항 14 또는 16에 있어서,
상기 GNSS 기준 국의 상기 위치에서 생성된 GNSS 정보의 적어도 하나의 측면과 상기 네트워크 RTK 정보의 대응하는 측면을 비교하는 단계는:
상기 GNSS 기준 국의 최종 위치 조정 정보와 상기 네트워크 RTK 정보의 대응하는 최종 위치 조정 솔루션 정보를 비교하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 넌트랜지터리 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
글로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS:Global Navigation Satellite System) 기준 국 무결성 시스템으로서,
상기 GNSS 기준 국의 위치에서 생성된 GNSS 정보의 적어도 하나의 측면과 상기 위치에 대해서 생성된 네트워크 RTK 정보의 대응하는 측면을 비교하도록 구성된 로컬-네트워크 비교기와,
상기 GNSS 기준 국의 동작의 무결성에 대한 훼손의 발생을 표시하기 위해 상기 비교의 결과를 감시하도록 구성된 훼손 모니터를 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 시스템.
글로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS:Global Navigation Satellite System) 기준 국 무결성 시스템으로서,
상기 GNSS 기준 국의 위치를 이끌어 내기 위해 GNSS 기준 국에 의해 생성된 GNSS 정보의 적어도 하나의 측면과 상기 위치에 대해 생성된 GNSS 기준 국 네트워크 RTK(Real Time Kinematic) 정보의 대응하는 측면을 비교하도록 구성된 로컬-네트워크 비교기와,
상기 GNSS 기준 국의 동작의 무결성에 대한 훼손의 발생을 표시하기 위해 상기 비교의 결과를 감시하도록 구성된 훼손 모니터를 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 시스템.
글로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS) 기준 국 무결성 시스템으로서,
상기 GNSS 기준 국의 위치에서 생성된 GNSS 정보의 적어도 하나의 측면과 상기 위치에 대해서 생성된 네트워크 RTK 정보의 대응하는 측면을 비교하도록 구성된 로컬-네트워크 비교기와,
상기 GNSS 기준 국의 동작의 무결성에 대한 훼손의 발생을 표시하기 위해 상기 비교의 결과를 감시하도록 구성된 훼손 모니터를 포함하며,
상기 GNSS 기준 국의 동작의 무결성에 대한 훼손의 발생을 표시하기 위해 상기 비교의 결과를 감시하는 것은: 상기 GNSS 정보의 상기 위치에서 생성된 GNSS 정보의 상기 적어도 하나의 측면과 연관된 임계를 초과하는 상기 GNSS 정보의 상기 위치에서 생성된 GNSS 정보의 상기 적어도 하나의 측면에 대해서 감시하는 것을 포함하고, 상기 임계의 초과가 상기 동작의 무결성에 대한 훼손 발생의 표시인 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 시스템.
청구항 21 내지 23 중 어느 한 항에 있어서,
상기 동작의 무결성에 대한 훼손 발생의 감시된 표시에 응답해서, 상기 GNSS 기준 국의 사용자에게 훼손 통지를 제공하도록 구성된 훼손 통지기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 시스템.
청구항 21 내지 23 중 어느 한 항에 있어서,
상기 동작의 무결성에 대한 훼손 발생의 감시된 표시에 응답해서, RTK 네트워크로부터 GNSS 정보를 사용함으로써 상기 GNSS 기준 국의 동작에 있어서, 상기 GNSS 기준국에 의해 수신된 로컬의 오버 더 에어(local over the air) GNSS 신호를 대체하도록 구성된 상기 GNSS 기준 국을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 시스템.
청구항 21 내지 23 중 어느 한 항에 있어서,
적어도 하나의 상기 로컬-네트워크 비교기와 상기 훼손 모니터가 상기 GNSS 기준 국의 일부로서 배치되는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 시스템.
청구항 21 내지 23 중 어느 한 항에 있어서,
적어도 하나의 상기 로컬-네트워크 비교기와 상기 훼손 모니터가 상기 GNSS 기준 국에 대한 외부 위치에 배치되는 것을 특징으로 하는 GNSS 기준 국 무결성 시스템.