JP2008508515A - 基準受信機において計算した補正に基づくrtkナビゲーション用移動基準受信機 - Google Patents
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Abstract
Description
式(3)用いて式(2)を解くことに対する代替案では、以下の式で示される加重最少二乗解について解く。
基準サブシステム120が実行する位置補正プロセス425は、更に、ステップ630を含み、ここで、測定補正値を計算する。この補正値を計算する際、基準位置に対して計算した補正値を、高レート・プロセスからの基準位置更新値に加算して、基準位置の補正推定値を得る。次いで、これを用いて、計算に関与する衛星101の各々までの理論的標的間距離を計算する。次いで、前述のように、式(16)及び(17)にしたがって測定補正値を計算する。図6Bに示すように、計算した補正値をデータ・リンク112を通じてユーザ・サブシステム110に送信する。
図6Bに示すように、ユーザ・サブシステムが実行する位置補正プロセス415は、ステップ640を含み、ここで、初期化プロセス401又は以前の位置補正プロセス415からのキャリア平滑コード測定値を更新することにより、キャリア平滑コード測定値を形成する。前述のように、L1及びL2周波数における各衛星に関するキャリア平滑コード測定値を用いて、キャリア平滑コード測定値の屈折補正(RC)結合を形成することができる。
A及びH又はB及びSマトリクスは、長期エポック毎に1回位置補正プロセス415において計算するので、どちらを用いても、一連の短期エポックにおいて高レート位置更新値を十分な精度で計算するために繰り返し用いることができ、したがって短期エポック毎に再計算する必要はない。このため、高レート・プロセス413における計算負荷が大幅に簡素化され、式(13a)又は式(13b)及び(14)を実施するために各短期エポックにおいて再計算する必要がある具体的な値は、インノベーション・ベクトルzの要素だけであり、式(18a)、(18b)、又は(18c)を用いて計算したように、これらは単に関与する衛星101に関するキャリア位相測定値の変化に過ぎない。
Claims (21)
- 第1物体を、第2物体を基準にして誘導する方法であって、
複数の衛星から前記第1物体において受信した信号に応じて、キャリア位相測定値集合を得るステップと、
前記第2物体において計算された補正値を用いて、前記キャリア位相測定値集合を補正するステップと、
前記補正したキャリア位相測定値集合を用いて、前記第1物体に対する位置補正値を決定するステップと
を備えていることを特徴とする方法。 - 請求項1記載の方法において、該方法は更に、前記第1物体の補正位置を得るために、前記第1物体の計算位置に前記位置補正値を加算するステップを備えていることを特徴とする方法。
- 請求項2記載の方法において、該方法は更に、前記第1物体において前記複数の衛星から得られた前記キャリア位相測定値の一連の変化を用いて、前記第1物体に対する位置更新値を計算するステップを備えていることを特徴とする方法。
- 請求項3記載の方法において、前記キャリア位相測定値の変化は、屈折補正されることを特徴とする方法。
- 請求項1記載の方法において、前記位置補正値を決定するステップは、前記キャリア位相測定値における整数曖昧さを解明するステップを含むことを特徴とする方法。
- 請求項1記載の方法において、前記第2物体は移動物体であることを特徴とする方法。
- 請求項6記載の方法において、該方法は更に、
前記第2物体から、当該第2物体の計算位置を受信するステップと、
前記第1物体の計算位置と前記第2物体の計算位置との間のベクトル差を計算するステップと
を備えていることを特徴とする方法。 - 基準局が測定補正値を少なくとも1つの航行物体に供給する方法であって、
複数の衛星からの信号に基づいて、前記基準局においてコード及びキャリア位相測定値を得るステップと、
前記コード及びキャリア位相測定値に対応するキャリア平滑コード測定値を形成するステップと、
前記キャリア平滑コード測定値を用いて、前記基準局の位置を判定するステップと、
前記基準局と前記複数の衛星の各々との間の理論的標的間距離を、前記基準局の位置を用いて計算するステップと、
前記理論的標的間距離を用いて、測定補正値を計算するステップと、
前記測定補正値を、少なくとも1つの航行物体に送信するステップと
を備えていることを特徴とする方法。 - 請求項8記載の方法において、前記コード及びキャリア位相測定値は、広域又は大域ナビゲーション・システムが供給する測定補正値を含むことを特徴とする方法。
- 請求項8記載の方法において、前記キャリア平滑コード測定値は、広域又は大域ナビゲーション・システムが供給する測定補正値を含むことを特徴とする方法。
- 移動基準局を備えている衛星ナビゲーション・システムにおいて、前記移動基準局の位置に対する前記衛星ナビゲーション・システムのユーザの位置を判定する方法であって、
前記移動基準局において複数の衛星から受信した信号に基づいて、前記移動基準局の位置を判定するステップと、
前記ユーザが前記複数の衛星から受信した信号に応じて前記ユーザにおいて得られた測定値、及び前記移動基準局から受信した測定値に対する補正値に基づいて、前記ユーザの位置を判定するステップと、
前記ユーザの位置と前記移動基準局との間のベクトル差を計算するステップと
を備えていることを特徴とする方法。 - 請求項11記載の方法において、前記ベクトル差は、ユーザにおいて計算されることを特徴とする方法。
- 請求項11記載の方法において、前記ベクトル差は、前記移動基準局において計算されることを特徴とする方法。
- 請求項11記載の方法において、前記ユーザからの前記ユーザの位置と前記移動基準局からの前記移動基準局の位置とを受信する別個のデータ処理システムにおいて、前記ベクトル差が計算されることを特徴とする方法。
- 請求項11記載の方法において、前記基準局の位置を判定するステップは、前記複数の衛星からの信号に応じて、前記基準局において得られたキャリア位相測定値の変化に基づいて、前記基準局の位置変化を判定するステップを含むことを特徴とする方法。
- 請求項11記載の方法において、前記ユーザの位置を判定するステップは、前記複数の衛星からの信号に応じて、前記ユーザにおいて得られたキャリア位相測定値の変化に基づいて、前記ユーザの位置変化を反転するステップを含むことを特徴とする方法。
- 衛星ナビゲーション・システムであって、
基準サブシステムであって、
複数の衛星から前記基準サブシステムが受信した信号に応じて、第1衛星標的間距離測定値を得て、
前記第1衛星標的間距離測定値に応じて、前記基準サブシステムに関連付けられた基準位置を判定し、
前記第1衛星標的間距離測定値に対する誤差補正値であって、キャリア位相測定値に対する誤差補正値を含む誤差補正値を計算する
ように構成されている基準サブシステムと、
ユーザ・サブシステムであって、
前記基準サブシステムから前記誤差補正値を受信し、
前記複数の衛星から前記ユーザ・サブシステムが受信した信号に応じて、第2衛星標的間距離測定値を得て、該第2衛星標的間距離測定値がキャリア位相測定値を含み、
前記誤差補正値を用いて前記第2衛星標的間距離測定値を調節し、
前記調節した第2衛星標的間距離測定値に基づいてユーザ位置を判定する
ように構成されているユーザ・サブシステムと
を備えており、
前記ユーザ位置と前記基準位置との差を取ることによって相対位置ベクトルを判定することを特徴とする衛星ナビゲーション・システム - プロセッサによって実行されると、該プロセッサに、第1物体を第2物体を基準に誘導する方法を実行させるコンピュータ読み取り可能命令が格納されているコンピュータ読み取り可能記憶媒体であって、前記命令は、
複数の衛星から前記第1物体において受信した信号に応じて、キャリア位相測定値集合を得る命令と、
前記第2物体において計算した補正値を用いて、前記キャリア位相測定値集合を補正する命令と、
前記補正したキャリア位相測定値集合を用いて、前記第1物体に対する位置補正値を決定する命令と
を備えていることを特徴とするコンピュータ読み取り可能記憶媒体。 - 請求項18記載のコンピュータ読み取り可能記憶媒体において、前記命令は更に、前記第1物体の補正位置を得るために、前記第1物体の計算位置に前記位置補正値を加算する命令を備えていることを特徴とするコンピュータ読み取り可能記憶媒体。
- 請求項19記載コンピュータ読み取り可能記憶媒体において、前記命令は更に、前記第1物体において前記複数の衛星から得た前記キャリア位相測定値の連続変化を用いて、前記第1物体に対する位置更新値を計算する命令を備えていることを特徴とするコンピュータ読み取り可能記憶媒体。
- プロセッサによって実行されると、該プロセッサに、基準局が測定補正値を少なくとも1つの航行物体に供給する方法を実行させるコンピュータ読み取り可能命令が格納されているコンピュータ読み取り可能記憶媒体であって、前記命令は、
複数の衛星からの信号にしたがって、前記基準局においてコード及びキャリア位相測定値を得る命令と、
前記コード及びキャリア位相測定値に対応するキャリア平滑コード測定値を形成する命令と、
前記キャリア平滑コード測定値を用いて、前記基準局の位置を判定する命令と、
前記基準局と前記複数の衛星の各々との間の理論的標的間距離を、前記基準局の位置を用いて計算す命令と、
前記理論的標的間距離を用いて、測定補正値を計算する命令と、
前記測定補正値を、少なくとも1つの航行物体に送信する命令と、
を備えていることを特徴とする方法コンピュータ読み取り可能記憶媒体。
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