JPH0961511A - Ｇｐｓを利用した高精度位置計測装置 - Google Patents
Ｇｐｓを利用した高精度位置計測装置Info
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- JPH0961511A JPH0961511A JP24250895A JP24250895A JPH0961511A JP H0961511 A JPH0961511 A JP H0961511A JP 24250895 A JP24250895 A JP 24250895A JP 24250895 A JP24250895 A JP 24250895A JP H0961511 A JPH0961511 A JP H0961511A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】簡単な設備でコストを低く設定することがで
き、且つ高精度で移動体の位置を計測することのできる
ＧＰＳを利用した高精度位置計測装置を提供すること。 【解決手段】基準ＧＰＳ１にはＧＰＳ衛星３からの情報
に基づいて基準位置を算出するＧＰＳ演算部６と、該Ｇ
ＰＳ演算部６が算出した基準位置を計測ＧＰＳ２に送信
する送信部８とを備え、計測ＧＰＳ２にはＧＰＳ衛星３
からの情報に基づいて計測位置を算出するＧＰＳ演算部
２３と、上記基準ＧＰＳ１の送信した基準位置を受信す
る受信部２５とを備え、上記ＧＰＳ演算部２３は受信し
た基準位置と該ＧＰＳ演算部２３が算出した計測位置と
から移動体１０の相対位置を算出するように設けた。
き、且つ高精度で移動体の位置を計測することのできる
ＧＰＳを利用した高精度位置計測装置を提供すること。 【解決手段】基準ＧＰＳ１にはＧＰＳ衛星３からの情報
に基づいて基準位置を算出するＧＰＳ演算部６と、該Ｇ
ＰＳ演算部６が算出した基準位置を計測ＧＰＳ２に送信
する送信部８とを備え、計測ＧＰＳ２にはＧＰＳ衛星３
からの情報に基づいて計測位置を算出するＧＰＳ演算部
２３と、上記基準ＧＰＳ１の送信した基準位置を受信す
る受信部２５とを備え、上記ＧＰＳ演算部２３は受信し
た基準位置と該ＧＰＳ演算部２３が算出した計測位置と
から移動体１０の相対位置を算出するように設けた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＧＰＳ衛星からの
情報に基づいて移動体の相対位置を計測するＧＰＳを利
用した高精度位置計測装置に関する。
情報に基づいて移動体の相対位置を計測するＧＰＳを利
用した高精度位置計測装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】移動体の位置を計測する計測装置として
ＧＰＳ衛星からの情報に基づいて位置を計測するグロー
バル・ポジショニング・システム（ＧＰＳ）が普及し、
カーナビゲーションシステムとして移動体である車両に
搭載されている。
ＧＰＳ衛星からの情報に基づいて位置を計測するグロー
バル・ポジショニング・システム（ＧＰＳ）が普及し、
カーナビゲーションシステムとして移動体である車両に
搭載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、民間に
開放されているＣＡモードでは測位精度は１００ｍ程度
の誤差を含む為、何らかの補正が必要であった。これを
解決する手段としてＧＰＳのディファレンシャル機能を
利用する方法があるが、設備が大掛かりになるとともに
非常に高価になるため一般的な利用にはコスト面から不
可能であった。
開放されているＣＡモードでは測位精度は１００ｍ程度
の誤差を含む為、何らかの補正が必要であった。これを
解決する手段としてＧＰＳのディファレンシャル機能を
利用する方法があるが、設備が大掛かりになるとともに
非常に高価になるため一般的な利用にはコスト面から不
可能であった。
【０００４】本発明は上記問題点を解消し、簡単な設備
でコストを低く設定することができ、且つ高精度で移動
体の位置を計測することのできるＧＰＳを利用した高精
度位置計測装置を提供することをその課題とする。
でコストを低く設定することができ、且つ高精度で移動
体の位置を計測することのできるＧＰＳを利用した高精
度位置計測装置を提供することをその課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明に係るＧＰＳを利用した高精度位置計測装置
は、予め設定された計測領域内に固定されＧＰＳ衛星か
らの情報に基づいて基準位置を算出する基準ＧＰＳと、
上記計測領域内を移動する移動体の計測位置を上記ＧＰ
Ｓ衛星からの情報に基づいて算出する計測ＧＰＳとの組
み合わせからなる以下の要件を備えたことを特徴とす
る。 (イ) 上記基準ＧＰＳにはＧＰＳ衛星からの情報に基づい
て基準位置を算出するＧＰＳ演算部と、該ＧＰＳ演算部
が算出した基準位置を計測ＧＰＳに送信する送信部が備
えられていること (ロ) 上記計測ＧＰＳにはＧＰＳ衛星からの情報に基づい
て計測位置を算出するＧＰＳ演算部と、上記基準ＧＰＳ
の送信した基準位置を受信する受信部とを有し、上記Ｇ
ＰＳ演算部は算出した計測位置に含まれる計測誤差と、
受信した基準位置に含まれる計測誤差とを相殺し、上記
移動体の基準位置からの相対位置を算出するように設け
られていること なお、上記計測ＧＰＳには該計測ＧＰＳが算出した相対
位置を送信する送信部を備えることが望ましい。
め、本発明に係るＧＰＳを利用した高精度位置計測装置
は、予め設定された計測領域内に固定されＧＰＳ衛星か
らの情報に基づいて基準位置を算出する基準ＧＰＳと、
上記計測領域内を移動する移動体の計測位置を上記ＧＰ
Ｓ衛星からの情報に基づいて算出する計測ＧＰＳとの組
み合わせからなる以下の要件を備えたことを特徴とす
る。 (イ) 上記基準ＧＰＳにはＧＰＳ衛星からの情報に基づい
て基準位置を算出するＧＰＳ演算部と、該ＧＰＳ演算部
が算出した基準位置を計測ＧＰＳに送信する送信部が備
えられていること (ロ) 上記計測ＧＰＳにはＧＰＳ衛星からの情報に基づい
て計測位置を算出するＧＰＳ演算部と、上記基準ＧＰＳ
の送信した基準位置を受信する受信部とを有し、上記Ｇ
ＰＳ演算部は算出した計測位置に含まれる計測誤差と、
受信した基準位置に含まれる計測誤差とを相殺し、上記
移動体の基準位置からの相対位置を算出するように設け
られていること なお、上記計測ＧＰＳには該計測ＧＰＳが算出した相対
位置を送信する送信部を備えることが望ましい。
【０００６】また、上記高精度位置計測装置には前記基
準ＧＰＳから基準となる距離を離して補正用ＧＰＳが配
置されるとともに、以下の要件を備えることが好まし
い。 (イ) 上記補正用ＧＰＳにはＧＰＳ衛星からの情報に基づ
いて補正位置を算出するＧＰＳ演算部と、算出した補正
位置を基準ＧＰＳに送信する送信部とが備えられている
こと (ロ) 上記基準ＧＰＳは上記補正用ＧＰＳが送信した補正
位置を受信する受信部を有するとともに、基準ＧＰＳの
算出した基準位置と、補正用ＧＰＳが算出した補正位置
とから基準ＧＰＳと補正用ＧＰＳとの距離を算出し、算
出した距離と基準距離とに基づいて補正データを作成
し、基準位置とともに補正データを計測ＧＰＳに送信す
るように設けられていること (ハ) 上記計測ＧＰＳはＧＰＳ衛星の情報に基づいて算出
した計測位置と、受信部が受信した基準ＧＰＳの基準位
置とから相対位置を算出し、算出した相対位置を受信し
た補正データで補正するように設けられていること
準ＧＰＳから基準となる距離を離して補正用ＧＰＳが配
置されるとともに、以下の要件を備えることが好まし
い。 (イ) 上記補正用ＧＰＳにはＧＰＳ衛星からの情報に基づ
いて補正位置を算出するＧＰＳ演算部と、算出した補正
位置を基準ＧＰＳに送信する送信部とが備えられている
こと (ロ) 上記基準ＧＰＳは上記補正用ＧＰＳが送信した補正
位置を受信する受信部を有するとともに、基準ＧＰＳの
算出した基準位置と、補正用ＧＰＳが算出した補正位置
とから基準ＧＰＳと補正用ＧＰＳとの距離を算出し、算
出した距離と基準距離とに基づいて補正データを作成
し、基準位置とともに補正データを計測ＧＰＳに送信す
るように設けられていること (ハ) 上記計測ＧＰＳはＧＰＳ衛星の情報に基づいて算出
した計測位置と、受信部が受信した基準ＧＰＳの基準位
置とから相対位置を算出し、算出した相対位置を受信し
た補正データで補正するように設けられていること
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、図面によって本発明に係る
ＧＰＳを利用した高精度位置計測装置（以下位置計測装
置という）の実施の形態について説明する。
ＧＰＳを利用した高精度位置計測装置（以下位置計測装
置という）の実施の形態について説明する。
【０００８】図１は基準ＧＰＳ１と、複数の計測ＧＰＳ
２、２・・とを示し、この基準ＧＰＳ１と、計測ＧＰＳ
２とは一般にカーナビゲーションで使用されているＧＰ
Ｓシステムを利用することにより実現することができ
る。
２、２・・とを示し、この基準ＧＰＳ１と、計測ＧＰＳ
２とは一般にカーナビゲーションで使用されているＧＰ
Ｓシステムを利用することにより実現することができ
る。
【０００９】そして、基準ＧＰＳ１は予め設定された計
測領域ａ内の平均的な地点に適宜方法で固定されてい
る。
測領域ａ内の平均的な地点に適宜方法で固定されてい
る。
【００１０】図２（ａ）に示すように、基準ＧＰＳ１に
はＧＰＳ衛星３からの電波を受信するＧＰＳアンテナ４
と、ＧＰＳアンテナ４が受信した電波を情報（航法デー
タ）に復調する受信部５と、航法データに基づいて基準
ＧＰＳ１の置かれている基準位置を算出するＧＰＳ演算
部６と、算出した基準位置を基準位置データとして無線
アンテナ７を介して送信する送信部８とが備えられてい
る。
はＧＰＳ衛星３からの電波を受信するＧＰＳアンテナ４
と、ＧＰＳアンテナ４が受信した電波を情報（航法デー
タ）に復調する受信部５と、航法データに基づいて基準
ＧＰＳ１の置かれている基準位置を算出するＧＰＳ演算
部６と、算出した基準位置を基準位置データとして無線
アンテナ７を介して送信する送信部８とが備えられてい
る。
【００１１】計測ＧＰＳ２は基準ＧＰＳ１を基点に数キ
ロメートルの範囲を移動する移動体１０に載置され、こ
の計測ＧＰＳ２には図２（ｂ）に示すように、ＧＰＳ衛
星３からの電波を受信するＧＰＳアンテナ２１と、ＧＰ
Ｓアンテナ２１が受信した電波を情報（航法データ）に
復調する受信部２２と、航法データに基づいて走行体１
０の置かれている計測位置を算出するＧＰＳ演算部２３
と、基準ＧＰＳ１が送信した基準位置データを無線アン
テナ２４を介して受信する受信部２５とを備え、上記Ｇ
ＰＳ演算部２３は算出した計測位置と受信部２５が受信
した基準位置とに基づいて移動体１０の基準ＧＰＳ１に
対する相対位置を算出するように設けられている。
ロメートルの範囲を移動する移動体１０に載置され、こ
の計測ＧＰＳ２には図２（ｂ）に示すように、ＧＰＳ衛
星３からの電波を受信するＧＰＳアンテナ２１と、ＧＰ
Ｓアンテナ２１が受信した電波を情報（航法データ）に
復調する受信部２２と、航法データに基づいて走行体１
０の置かれている計測位置を算出するＧＰＳ演算部２３
と、基準ＧＰＳ１が送信した基準位置データを無線アン
テナ２４を介して受信する受信部２５とを備え、上記Ｇ
ＰＳ演算部２３は算出した計測位置と受信部２５が受信
した基準位置とに基づいて移動体１０の基準ＧＰＳ１に
対する相対位置を算出するように設けられている。
【００１２】次に、上述のように構成された位置計測装
置の作動態様について説明する。
置の作動態様について説明する。
【００１３】一般に民間に開放されているＣＡモードの
ＧＰＳでは位置計測の計測誤差は１００ｍ程度と非常に
大きい。基準ＧＰＳ１の真の位置をＰｓとし計測誤差を
ΔＰｓとすると、基準ＧＰＳ１が計測した基準位置はＰ
ｓ＋ΔＰｓとなる。この基準位置は送信部８により計測
ＧＰＳ２に送信される。
ＧＰＳでは位置計測の計測誤差は１００ｍ程度と非常に
大きい。基準ＧＰＳ１の真の位置をＰｓとし計測誤差を
ΔＰｓとすると、基準ＧＰＳ１が計測した基準位置はＰ
ｓ＋ΔＰｓとなる。この基準位置は送信部８により計測
ＧＰＳ２に送信される。
【００１４】そして、計測ＧＰＳ２の真の位置をＰｍと
し、計測誤差をΔＰｍとするとＧＰＳ演算部２３が計測
した計測位置はＰｍ＋ΔＰｍとなる。
し、計測誤差をΔＰｍとするとＧＰＳ演算部２３が計測
した計測位置はＰｍ＋ΔＰｍとなる。
【００１５】ＧＰＳ演算部２３は算出した計測位置と、
受信部２５が受信した基準位置とから移動体１０の基準
ＧＰＳ１からの相対位置Ｐｒを算出する。
受信部２５が受信した基準位置とから移動体１０の基準
ＧＰＳ１からの相対位置Ｐｒを算出する。
【００１６】この相対位置Ｐｒは計算式（１）で求める
ことができる。 Ｐｒ＝（Ｐｍ＋ΔＰｍ）−（Ｐｓ＋ΔＰｓ）・・・・・（１） ＝（Ｐｍ−Ｐｓ）−（ΔＰｍ−ΔＰｓ） ＝Ｐ１−Ｐｓ
ことができる。 Ｐｒ＝（Ｐｍ＋ΔＰｍ）−（Ｐｓ＋ΔＰｓ）・・・・・（１） ＝（Ｐｍ−Ｐｓ）−（ΔＰｍ−ΔＰｓ） ＝Ｐ１−Ｐｓ
【００１７】数キロメートルの範囲内での計測誤差ΔＰ
ｍとΔＰｓとは同程度と判断できるので、ΔＰｍ−ΔＰ
ｓ＝０となり計測誤差は相殺され、高い精度の相対位置
Ｐｒを算出することができる。
ｍとΔＰｓとは同程度と判断できるので、ΔＰｍ−ΔＰ
ｓ＝０となり計測誤差は相殺され、高い精度の相対位置
Ｐｒを算出することができる。
【００１８】上述のように、計測領域を数キロメートル
と設定し、この計測領域内の所定の位置に基準となる基
準ＧＰＳ１を配置し、この基準ＧＰＳ１の計測した基準
位置と、計測ＧＰＳ２の計測した計測位置とがそれぞれ
含んでいる計測誤差が同程度と判断できるので、簡単な
システムでコストを低く抑えながら基準位置からの移動
体１０の相対位置を高い精度で求めることができる。
と設定し、この計測領域内の所定の位置に基準となる基
準ＧＰＳ１を配置し、この基準ＧＰＳ１の計測した基準
位置と、計測ＧＰＳ２の計測した計測位置とがそれぞれ
含んでいる計測誤差が同程度と判断できるので、簡単な
システムでコストを低く抑えながら基準位置からの移動
体１０の相対位置を高い精度で求めることができる。
【００１９】次に、計測ＧＰＳ２が算出した相対位置Ｐ
ｒを相対位置データとして送信する送信機能を受信部２
５が備えた場合について説明する。
ｒを相対位置データとして送信する送信機能を受信部２
５が備えた場合について説明する。
【００２０】計測ＧＰＳ２が送信した相対位置データ
は、例えば移動体を一元管理するセンターで複数の移動
体からの相対位置データを一括して受信した場合には各
移動体の現在地を正確に把握することができる。このこ
とにより、例えば広い工事現場において作業車両の位置
確認が正確にできるし、基材等を収納したコンテナに計
測ＧＰＳ２を取りつけることにより基材等の場所を常時
正確に把握することができ、作業者や作業車両に適切な
作業指示を行うことができる。
は、例えば移動体を一元管理するセンターで複数の移動
体からの相対位置データを一括して受信した場合には各
移動体の現在地を正確に把握することができる。このこ
とにより、例えば広い工事現場において作業車両の位置
確認が正確にできるし、基材等を収納したコンテナに計
測ＧＰＳ２を取りつけることにより基材等の場所を常時
正確に把握することができ、作業者や作業車両に適切な
作業指示を行うことができる。
【００２１】また、医療面においても例えば徘徊老人の
身体に計測ＧＰＳ２を取着することにより限定された計
測領域内での存在位置が正確に把握することができる。
身体に計測ＧＰＳ２を取着することにより限定された計
測領域内での存在位置が正確に把握することができる。
【００２２】なお、上記受信部２５が計測ＧＰＳ２ごと
に異なるＩＤ信号を相対位置データとともに送信するこ
とにより、センターで受信したＩＤ信号と相対位置デー
タとにより目的の移動体の位置を正確に把握することが
できる。
に異なるＩＤ信号を相対位置データとともに送信するこ
とにより、センターで受信したＩＤ信号と相対位置デー
タとにより目的の移動体の位置を正確に把握することが
できる。
【００２３】次に、図３で基準ＧＰＳ１とともに補正用
ＧＰＳ３０を配置した位置計測装置について説明する。
ＧＰＳ３０を配置した位置計測装置について説明する。
【００２４】図３に示すように基準ＧＰＳ１から基準と
なる距離（以下、基準距離という）Ｌを離して補正用Ｇ
ＰＳ３０を配置する。この基準距離Ｌは基準ＧＰＳ１の
設置場所を基準として計測領域の平均的な地点に上記補
正用ＧＰＳ３０を配置し、基準ＧＰＳ１と補正用ＧＰＳ
３０との距離を測定し、測定した結果を基準距離Ｌとし
たものである。
なる距離（以下、基準距離という）Ｌを離して補正用Ｇ
ＰＳ３０を配置する。この基準距離Ｌは基準ＧＰＳ１の
設置場所を基準として計測領域の平均的な地点に上記補
正用ＧＰＳ３０を配置し、基準ＧＰＳ１と補正用ＧＰＳ
３０との距離を測定し、測定した結果を基準距離Ｌとし
たものである。
【００２５】補正用ＧＰＳ３０には図４に示すように、
ＧＰＳ衛星３からの電波を受信するＧＰＳアンテナ３４
と、ＧＰＳアンテナ３４が受信した電波を情報（航法デ
ータ）に復調する受信部３５と、航法データに基づいて
補正用ＧＰＳ３０の置かれている補正位置を算出するＧ
ＰＳ演算部３６と、算出した補正位置を補正位置データ
として基準ＧＰＳ１に無線アンテナ３７を介して送信す
る送信部３８とが備えられている。
ＧＰＳ衛星３からの電波を受信するＧＰＳアンテナ３４
と、ＧＰＳアンテナ３４が受信した電波を情報（航法デ
ータ）に復調する受信部３５と、航法データに基づいて
補正用ＧＰＳ３０の置かれている補正位置を算出するＧ
ＰＳ演算部３６と、算出した補正位置を補正位置データ
として基準ＧＰＳ１に無線アンテナ３７を介して送信す
る送信部３８とが備えられている。
【００２６】基準ＧＰＳ１はＧＰＳアンテナ４が電波し
たＧＰＳ衛星３の航法データに基づいて基準位置を算出
するとともに、上記補正用ＧＰＳ３０の補正位置データ
を受信して、上記基準位置と補正位置データとから基準
ＧＰＳ１と補正用ＧＰＳ３０との距離を算出し、算出し
た距離と基準距離Ｌとの差から補正データを作成し、基
準位置とともに補正データを計測ＧＰＳ２に送信する。
たＧＰＳ衛星３の航法データに基づいて基準位置を算出
するとともに、上記補正用ＧＰＳ３０の補正位置データ
を受信して、上記基準位置と補正位置データとから基準
ＧＰＳ１と補正用ＧＰＳ３０との距離を算出し、算出し
た距離と基準距離Ｌとの差から補正データを作成し、基
準位置とともに補正データを計測ＧＰＳ２に送信する。
【００２７】計測ＧＰＳ２はＧＰＳ衛星３の航法データ
に基づいて算出した移動体１０の計測位置と、受信部２
５が受信した基準ＧＰＳ１の基準位置に基づいて相対位
置を算出するとともに、算出した相対位置を補正データ
に基づいて補正し、より精度の高い相対位置を算出す
る。
に基づいて算出した移動体１０の計測位置と、受信部２
５が受信した基準ＧＰＳ１の基準位置に基づいて相対位
置を算出するとともに、算出した相対位置を補正データ
に基づいて補正し、より精度の高い相対位置を算出す
る。
【００２８】次に、上述のように構成された位置計測装
置の作動態様について説明する。
置の作動態様について説明する。
【００２９】一般に民間に開放されているＣＡモードの
ＧＰＳでは位置計測の計測誤差は１００ｍ程度と非常に
大きい。基準ＧＰＳ１の真の位置をＰｓとし、計測誤差
をΔＰｓとすると、基準ＧＰＳ１が計測した基準位置は
Ｐｓ＋ΔＰｓとなる。
ＧＰＳでは位置計測の計測誤差は１００ｍ程度と非常に
大きい。基準ＧＰＳ１の真の位置をＰｓとし、計測誤差
をΔＰｓとすると、基準ＧＰＳ１が計測した基準位置は
Ｐｓ＋ΔＰｓとなる。
【００３０】また、補正用ＧＰＳ３０の真の位置をＰａ
とし、計測誤差をΔＰａとするとＧＰＳ演算部３５が計
測した補正位置はＰａ＋ΔＰａとなる。
とし、計測誤差をΔＰａとするとＧＰＳ演算部３５が計
測した補正位置はＰａ＋ΔＰａとなる。
【００３１】基準ＧＰＳ１と補正用ＧＰＳ３０との相対
距離Ｐｄは計算式（２）で求めることができる。 Ｐｄ＝（Ｐａ＋ΔＰａ）−（Ｐｓ＋ΔＰｓ） ＝（Ｐａ−Ｐｓ）＋（ΔＰａ−ΔＰｓ）・・・・・（２）
距離Ｐｄは計算式（２）で求めることができる。 Ｐｄ＝（Ｐａ＋ΔＰａ）−（Ｐｓ＋ΔＰｓ） ＝（Ｐａ−Ｐｓ）＋（ΔＰａ−ΔＰｓ）・・・・・（２）
【００３２】Ｐａ、Ｐｓは真の位置なのでＰａ、Ｐｓ間
の距離は基準距離Ｌに等しくなる。 Ｌ＝Ｐａ−Ｐｓ したがって計算式（２）は Ｐｄ＝Ｌ＋（ΔＰａ−ΔＰｓ） となり、基準距離Ｌにおける相対誤差ΔＰｄ（ΔＰａ−
ΔＰｓ）は計算式（３）で求めることができる。 ΔＰｄ＝Ｐｄ−Ｌ ・・・・・・・・・・・・・・・（３）
の距離は基準距離Ｌに等しくなる。 Ｌ＝Ｐａ−Ｐｓ したがって計算式（２）は Ｐｄ＝Ｌ＋（ΔＰａ−ΔＰｓ） となり、基準距離Ｌにおける相対誤差ΔＰｄ（ΔＰａ−
ΔＰｓ）は計算式（３）で求めることができる。 ΔＰｄ＝Ｐｄ−Ｌ ・・・・・・・・・・・・・・・（３）
【００３３】この相対誤差ΔＰｄを補正データとして基
準位置（Ｐｓ＋ΔＰｓ）とともに計測ＧＰＳ２に送信す
ることにより、計測ＧＰＳ２では自ら算出した計測位置
（Ｐｍ＋ΔＰｍ）と基準ＧＰＳ１からの基準位置（Ｐｓ
＋ΔＰｓ）とで相対位置Ｐｒを算出し、 Ｐｒ＝（Ｐｍ＋ΔＰｍ）−（Ｐｓ＋ΔＰｓ） ＝（Ｐｍ−Ｐｓ）＋（ΔＰｍ−ΔＰｓ） 算出した相対位置Ｐｒに基準ＧＰＳ１からの補正データ
である相対誤差ΔＰｄを補正することにより、 Ｐｒ±ΔＰｄ＝（Ｐｍ−Ｐｓ）＋（ΔＰｍ−ΔＰｓ）±ΔＰｄ ＝Ｐｍ−Ｐｓ ・・・・・・・・・・（４） となり、計測誤差（ΔＰｍ−ΔＰｓ）を補正データ（Δ
Ｐｄ）で補正することができ、補正した結果は計算式
（４）のとうり誤差が相殺され、高い精度で移動体の相
対位置を計測することができる。
準位置（Ｐｓ＋ΔＰｓ）とともに計測ＧＰＳ２に送信す
ることにより、計測ＧＰＳ２では自ら算出した計測位置
（Ｐｍ＋ΔＰｍ）と基準ＧＰＳ１からの基準位置（Ｐｓ
＋ΔＰｓ）とで相対位置Ｐｒを算出し、 Ｐｒ＝（Ｐｍ＋ΔＰｍ）−（Ｐｓ＋ΔＰｓ） ＝（Ｐｍ−Ｐｓ）＋（ΔＰｍ−ΔＰｓ） 算出した相対位置Ｐｒに基準ＧＰＳ１からの補正データ
である相対誤差ΔＰｄを補正することにより、 Ｐｒ±ΔＰｄ＝（Ｐｍ−Ｐｓ）＋（ΔＰｍ−ΔＰｓ）±ΔＰｄ ＝Ｐｍ−Ｐｓ ・・・・・・・・・・（４） となり、計測誤差（ΔＰｍ−ΔＰｓ）を補正データ（Δ
Ｐｄ）で補正することができ、補正した結果は計算式
（４）のとうり誤差が相殺され、高い精度で移動体の相
対位置を計測することができる。
【００３４】上述のように基準距離Ｌを離して設置され
た基準ＧＰＳ１と補正用ＧＰＳ３０との距離をＧＰＳ衛
星からの情報に基づいて計測し、計測した結果と基準距
離Ｌとの差を補正データ（ΔＰｄ）として見積もること
により、計測ＧＰＳ２が計測した移動体の相対位置を補
正データに基づいて補正することができ、さらに高い精
度で移動体の相対位置を計測することができる。
た基準ＧＰＳ１と補正用ＧＰＳ３０との距離をＧＰＳ衛
星からの情報に基づいて計測し、計測した結果と基準距
離Ｌとの差を補正データ（ΔＰｄ）として見積もること
により、計測ＧＰＳ２が計測した移動体の相対位置を補
正データに基づいて補正することができ、さらに高い精
度で移動体の相対位置を計測することができる。
【００３５】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、計測する計測
領域内の基準となる場所に基準ＧＰＳを置く簡単な設備
で計測領域内の移動体の位置を高い精度で計測すること
ができる。
領域内の基準となる場所に基準ＧＰＳを置く簡単な設備
で計測領域内の移動体の位置を高い精度で計測すること
ができる。
【００３６】請求項２の発明によれば、移動体の位置を
外部から正確に把握することができるので、例えば多数
の移動体の場所を正確に把握することができ、移動体を
無駄な動きをさせることなくコントロールすることがで
きるので作業効率を上げることができる。
外部から正確に把握することができるので、例えば多数
の移動体の場所を正確に把握することができ、移動体を
無駄な動きをさせることなくコントロールすることがで
きるので作業効率を上げることができる。
【００３７】また、徘徊老人の身体に計測ＧＰＳを取着
することにより限定された計測領域内での存在位置が正
確に把握することができ、事故等を未然に防止すること
ができる。
することにより限定された計測領域内での存在位置が正
確に把握することができ、事故等を未然に防止すること
ができる。
【００３８】請求項３の発明によれば、基準距離をおい
て設置された基準ＧＰＳと補正用ＧＰＳとの距離をＧＰ
Ｓ衛星の情報に基づいて計測し、計測した結果と基準距
離との差を補正データとして見積もることにより、計測
ＧＰＳが計測した移動体の位置を補正データに基づいて
補正することができ、さらに高い精度で移動体の位置を
計測することができる。
て設置された基準ＧＰＳと補正用ＧＰＳとの距離をＧＰ
Ｓ衛星の情報に基づいて計測し、計測した結果と基準距
離との差を補正データとして見積もることにより、計測
ＧＰＳが計測した移動体の位置を補正データに基づいて
補正することができ、さらに高い精度で移動体の位置を
計測することができる。
【図１】本発明の位置計測装置のシステム構成図
【図２】（ａ）（ｂ）は基準ＧＰＳ、計測ＧＰＳの構成
図
図
【図３】基準ＧＰＳと補正用ＧＰＳとの関係を示す構成
図
図
【図４】補正用ＧＰＳの構成図
１ 基準ＧＰＳ ２ 計測ＧＰＳ ３ ＧＰＳ衛星 ４ ＧＰＳアンテナ ６ ＧＰＳ演算部 ８ 送信部 ２１ ＧＰＳアンテナ ２３ ＧＰＳ演算部 ２５ 受信部
Claims (3)
- 【請求項１】 予め設定された計測領域内に固定されＧ
ＰＳ衛星からの情報に基づいて基準位置を算出する基準
ＧＰＳと、上記計測領域内を移動する移動体の計測位置
を上記ＧＰＳ衛星からの情報に基づいて算出する計測Ｇ
ＰＳとの組み合わせからなる以下の要件を備えたことを
特徴とするＧＰＳを利用した高精度位置計測装置。 (イ) 上記基準ＧＰＳにはＧＰＳ衛星からの情報に基づい
て基準位置を算出するＧＰＳ演算部と、該ＧＰＳ演算部
が算出した基準位置を計測ＧＰＳに送信する送信部とが
備えられていること (ロ) 上記計測ＧＰＳにはＧＰＳ衛星からの情報に基づい
て計測位置を算出するＧＰＳ演算部と、上記基準ＧＰＳ
の送信した基準位置を受信する受信部とを有し、上記Ｇ
ＰＳ演算部は算出した計測位置に含まれる計測誤差と、
受信した基準位置に含まれる計測誤差とを相殺し、上記
移動体の基準位置からの相対位置を算出するように設け
られていること - 【請求項２】 前記計測ＧＰＳには該計測ＧＰＳが算出
した相対位置を送信する送信部が備えられていることを
特徴とする請求項１記載のＧＰＳを利用した高精度位置
計測装置。 - 【請求項３】 前記高精度位置計測装置には前記基準Ｇ
ＰＳから基準となる距離を離して補正用ＧＰＳが配置さ
れるとともに、以下の要件を備えたことを特徴とする請
求項１又は２記載のＧＰＳを利用した高精度位置計測装
置。 (イ) 上記補正用ＧＰＳにはＧＰＳ衛星からの情報に基づ
いて補正位置を算出するＧＰＳ演算部と、算出した補正
位置を基準ＧＰＳに送信する送信部とが備えられている
こと (ロ) 上記基準ＧＰＳは上記補正用ＧＰＳが送信した補正
位置を受信する受信部を有するとともに、基準ＧＰＳの
算出した基準位置と、補正用ＧＰＳが算出した補正位置
とから基準ＧＰＳと補正用ＧＰＳとの距離を算出し、算
出した距離と基準距離とに基づいて補正データを作成
し、基準位置とともに補正データを計測ＧＰＳに送信す
るように設けられていること (ハ) 上記計測ＧＰＳはＧＰＳ衛星の情報に基づいて算出
した計測位置と、受信部が受信した基準ＧＰＳの基準位
置とから相対位置を算出し、算出した相対位置を受信し
た補正データで補正するように設けられていること
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24250895A JPH0961511A (ja) | 1995-08-28 | 1995-08-28 | Ｇｐｓを利用した高精度位置計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24250895A JPH0961511A (ja) | 1995-08-28 | 1995-08-28 | Ｇｐｓを利用した高精度位置計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0961511A true JPH0961511A (ja) | 1997-03-07 |
Family
ID=17090154
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24250895A Pending JPH0961511A (ja) | 1995-08-28 | 1995-08-28 | Ｇｐｓを利用した高精度位置計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0961511A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008508515A (ja) * | 2004-07-26 | 2008-03-21 | ナヴコム テクノロジー インコーポレイテッド | 基準受信機において計算した補正に基づくｒｔｋナビゲーション用移動基準受信機 |
| JP2008298550A (ja) * | 2007-05-30 | 2008-12-11 | Nakanihon Koku Kk | 路面高測定装置及び路面高測定方法 |
| WO2017045143A1 (en) * | 2015-09-16 | 2017-03-23 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for positioning of uav |
-
1995
- 1995-08-28 JP JP24250895A patent/JPH0961511A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008508515A (ja) * | 2004-07-26 | 2008-03-21 | ナヴコム テクノロジー インコーポレイテッド | 基準受信機において計算した補正に基づくｒｔｋナビゲーション用移動基準受信機 |
| JP2008298550A (ja) * | 2007-05-30 | 2008-12-11 | Nakanihon Koku Kk | 路面高測定装置及び路面高測定方法 |
| WO2017045143A1 (en) * | 2015-09-16 | 2017-03-23 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for positioning of uav |
| US10962655B2 (en) | 2015-09-16 | 2021-03-30 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for positioning of UAV |
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|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
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