JP3390794B2 - 全世界配置システム(gps)衛星を用いた車両追跡システム - Google Patents
全世界配置システム(gps)衛星を用いた車両追跡システムInfo
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- G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
Description
ステムに関し、特に全世界配置システム(Global Positi
oning System (GPS)) の衛星を用いて地球上または地表
近くの車両を追跡するシステムに関するものである。G
PSは、多数の衛星を基本とした無線配置システムであ
り、各GPS衛星がデータを送信し、ユーザがGPS衛
星の選択したものからアンテナまでの距離を正確に測定
し、その後公知の三角測定法を用いて、位置、速度及び
時間パラメータを高精度に計算することができるように
したものである。GPSが与えた信号は全世界で連続的
に受信することができる。GPSは、空間、制御及びユ
ーザ部として知られている3つの主要部分からなる。
台の衛星及び3台の予備衛星とから構成される。これら
の衛星は、1つの集合内に配置され、典型的には7台、
最小でも4台の衛星が、ユーザによって地上または地表
近くのどこでも観察され得るようになっている。各衛星
は、2種類展開関数を用いる展開スペクトラム技法を用
いて、L1(1575.42Mz)及びL2(122
7.6MHz)として知られている2つの周波数の信号
を送信する。C/A及びP疑似ランダムノイズ(PR
N)コードを周波数L1で送信し、Pコードのみを周波
数L2で送信する。C/A即ち、粗雑/獲得コードは、
軍人及び市民のいかなるユーザにも入手可能であるが、
Pコードは許可された軍部及び市民ユーザにしか入手す
ることはできない。P及びC/Aコードは双方とも、受
信器に衛星とユーザとの範囲を判別させることができる
ようなデータを含んでいる。P及びC/Aコードの両方
に重畳されているのは、航行案内(Nav)メッセージ
である。Navメッセージは、1)GPSシステム時
間、2)C/AコードからPコードへの遷移に関して用
いられる引渡ワード、3)追跡している特定の衛星の天
体暦データ、4)衛星の健康に関する情報、C/Aコー
ドユーザに対する電離層モデルの係数、及び全世界調整
時間(UTC)を計算するのに用いる係数を含む、天界
における全衛星の天体暦データを含んでいる。
S)と多数のモニタステーションとから構成される。モ
ニタステーションは、見える範囲の全GPS衛星を受動
的に追跡し、各衛星からの範囲データ及び衛星クロック
データを収集する。情報はMCSに送られ、そこで衛星
の将来の天体暦及びクロックの浮遊を予測する。更新さ
れた天体暦及びクロックデータは、各衛星にアップロー
ドされ、各衛星の航行案内メッセージの再送信に用いら
れる。制御部の目的は、衛星から送信される情報をでき
るだけ正確であることを保証することである。
車両の航行案内、正確な配置、時間転送、高度基準、調
査等を含む、広範囲の用途に用いられるように、意図し
たものである。GSPは、全世界の種々の民間及び軍事
機関に用いられるであろう。多様なユーザグループの要
求に答えるために多数のGPSが従来から開発されてい
る。従来技術によるGPSは、連続追跡、連続受信、多
重化、全視野、時間転送及び受信器の調査等、多数の異
なる形式のものがある。
合体、及びGPSプロセッサ集合体等を含む、多数のサ
ブシステムから構成されている。アンテナ集合体は、L
バンドのGPS信号を受信し、RF集合体に挿入する前
に増幅する。計算した位置、速度または時間パラメータ
の精度に影響を与える重要な要素は、範囲の測定のため
に選択された衛星の位置的幾何学である。通常、広い分
離角度を有する複数の衛星を用いると、最良の位置の解
が得られる。したがって、半球のいかなる地点からで
も、均一な利得で信号を受信するアンテナシステムの設
計に、かなり重点を置いていた。このような設計法で
は、結果的にアンテナ集合体が非常に高価なものとな
る。
合のよいIF周波数と混合するものである。種々の既知
の技術を用いて、PRNコード変調Lバンド信号を、コ
ード補正を加えて追跡し、衛星から信号を送信した時間
を測定する。受信したLバンド信号のドプラシフト(d
oppler shift)も、搬送追跡ループを介し
て測定する。コード補正及び搬送追跡機能は、アナログ
またはデジタル処理を用いることによって、実現するこ
とができる。
Sプロセッサ集合体によって得られるものである。受信
器のクロックが決めるように、この測定を受信時間を変
えて行なうことによって、受信器と追跡中の衛星との間
の疑似範囲を判定することができる。この疑似範囲は、
衛星への範囲及びGPSマスタ時間基準からの受信器の
クロックのずれを含んでいる。疑似範囲測定及び4箇所
の衛星からの航行案内データを用いて三次元位置及び速
度fixを計算し、受信器のクロックのずれを更正し、
GPS時間の指示を与える。
行中のコンピュータとは別個のコンピュータを用いて、
受信器プロセッサ制御装置(RPC)機能を実行してい
る。別の既知の受信器では、これら両方の機能を単一の
コンピュータで実行するものもある。典型的なGPS受
信器が行なうRPC処理及びメモリ機能は、例えば、モ
ニタチャンネルの状態及び制御、信号獲得及び再獲得、
コード及び搬送追跡ループ、疑似範囲(PR)及びデル
タ範囲(DR)測定の計算、データ端タイミングの決
定、天体暦データの獲得及び記憶、プロセッサの制御及
びタイミング、アドレス及びコマンドのデコード、適切
な割り込みの発生、割り込み承認制御、及びGPSタイ
ミングを含む。これらの機能は、固定小数点処理であ
り、浮動小数点コプロセッサを必要としない。
理及びメモリ機能は、例えば、衛星軌道の計算、衛星の
選択、待機遅延補正計算、航行解決計算、クロックバイ
アス及びレートの概算、入力情報の計算、及び補助情報
の前処理及び座標変換等を含む。これらの機能は、多量
の処理とメモリとを必要とし、通常浮動小数点コプロセ
ッサを用いて、実行するものである。
dRMSの航行精度を与えるものである。このGPSの
多数の用途では、これより高いレベルの精度を必要とす
る。精度の向上は、作動GPS(DGPS)として知ら
れている技術を用いる。この技術は、GPS受信器をあ
る既知の場所で作動させることを含む。この受信器を用
いて、正確な衛星疑似範囲の以前の知識を基に、衛星疑
似範囲補正データを計算し、同一地理領域内のユーザに
伝える。疑似範囲補正は、別のGPS受信器の航行解法
に組み込まれており、観察している衛星疑似範囲の測定
を補正し、これによって、位置判別の精度を向上してい
る。基準ステーション及びユーザ位置にて経験されたエ
ラーの相関関係は、それらの距離に依存するが、それら
は特にユーザが基準ステーションの350キロメートル
以内にある時に、通常高い相関を示す。
替物は、GPS変換器であり、これはGPS受信器のア
ンテナ組立体とRF組立体部分のみを備えたものであ
る。変換器は典型的にミサイル追跡の用途に用いられ、
そのためには小型軽量かつ消耗用センサが必要とされ
る。変換器によって受信されたGPS C/Aコード展
開スペクトラム信号は、パイロット搬送波と組み合わさ
れ、S−帯域周波数(2200−2400MHz)で送
信される。遠隔測定信号追跡地に配置されたGPSの変
換器用プロセッサは、これらの変換されたGPS C/
Aコード信号を受け取り、車両の位置及び速度を推定す
る。
変換器及び変換デジタイザである。車両搭載式GPSデ
ジタル変換器または変換デジタイザは、GPS C/A
コード展開スペクトラム信号をベースバンドに変換し、
同位相で約2MHzのサンプリングレートで直角位相サ
ンプリングを行なう。地上における変換処理システムに
おいて、デジタル変換されたGPS信号は、GPS信号
と全く同様に処理される。
述の2つの内のいずれかである。最初の形式のもので
は、全ての航行処理動作が受信器内で起こり、単一のコ
ンピュータまたはRPC及び航行コンピュータを用い
て、車両の位置及び速度を出力する。ここで、RPC機
能及び衛星選択及び獲得用の航行案内機能との間に実質
的な相互接続がある。第2の形式のGPS受信器では、
GPS信号を変換等で遠隔操作し、信号を地上の処理施
設で追跡し、車両の位置及び速度を得る。後者の方法で
は、変換した信号を送信するにはかなりの帯域を必要と
する。
主要な目的は、低帯域データリンクを用いて数百の車両
またはプラットホームの追跡を可能とする、GPS衛星
を用いた、低価格の車両及びその他の対象の追跡システ
ムを提供することである。
最適化されたアンテナシステムを用いることにより、及
びVLSワークステーションにマッピング支援機能を用
いて、システムが短期間の間に受信しなくてはならない
衛星の数を減少させることによって、高地の市街地でも
正確に機能する性能を有する、GPS衛星を用いた低価
格の車両追跡システムを提供することである。
は、本発明の例示実施例によって達成される。本発明に
よれば、特定の車両の位置を知るのに必要なデータを供
給するGPSセンサモデュール、2方向車両検出システ
ム(VLS)通信リンク、及びデータを処理し、その車
両の位置を表示するVLSワークステーションが提供さ
れる。GPSセンサモデュールは、アンテナとセンサか
らなる。
化に続いて自動的に動作する。センサは、可視GPS衛
星を通じて、疑似範囲(PR)及びデルタ範囲(DR)
または時間誤差(TD)、及び周波数誤差(FD)の測
定を連続的に行なう。センサは航行案内機能は何も果た
さないので、コストの大幅減少が可能となる。関連する
タイミング及び状態情報を備えた未処理の衛星測定値
を、VLS通信リンクに供給し、周期的にVLSワーク
ステーションに中継する。この未処理衛星測定値を用い
て、センサの位置を100メートルの精度で判別するこ
とができる。差動補正をVLSワークステーションに備
えれば、車両の位置決定の精度を10メートル以上に改
善することができる。通常の動作では、車両の位置を計
算するのに、3箇所の衛星測定が必要となる。しかし、
短期間では最少2箇所の衛星測定でも、VLSワークス
テーションから供給される時間、高度、及びマップ支援
情報を用いれば、受け入れ可能である。本発明によって
得られる主たる利点は、低価格の車両センサ及び移動式
無線通信システムまたは情報システムを用いて、車両に
対する、高層ビルが林立する市街地の車両も含む、非常
に正確な位置、速度及び時間情報を供給できる性能であ
る。従来のGPSセンサにおいて行なわれる航行案内機
能を省略したことにより、低価格のコンピュータを用い
ることができ、したがって、既存のGPS受信器に対し
て大幅な価格の低減が可能となる。
視され追跡される、多数の低価格車両搭載センサの位置
及び速度を測定する装置及び方法に関するものである。
本発明では、受信器の処理機能を物理的に航行案内機能
と分離して、低レートのデータインターフェースをこれ
らの機能を実行するコンピュータとの間に設けている。
この受信器プロセッサと航行案内機能の分離によって、
各車両に搭載されるGPSセンサの大幅なコストの低減
を実現することができる。GPSセンサは、GPS衛星
測定値を周期的に、従来の帯域の無線通信リンクを介し
てマスタステーションに供給する。GPSセンサデータ
を低データレートで周期的に送信するので、300ビッ
ト/秒程度のデータを処理できる従来の送信路を用いる
ことができる。したがって、従来の無線設備を用いて大
量の車両からのデータを送信することができる。マスタ
ステーションは、100キロメータ程度の半径を有する
共通領域内で同一衛星を追跡している全てのセンサに対
する衛星の幾何学的配置における共通性を利用すること
によって、システムの全ユーザに対して車両の位置を計
算し、大量の車両に対する解答を同時にマスタステーシ
ョンで処理することができる。マスタステーションは、
初期位置推定または衛星選択表のような初期化データを
各センサに、毎日または毎月等周期的に、従来の無線通
信リンクを介してダウンロードする。マスタステーショ
ンに配置される基準GPS受信器を用いることによっ
て、各センサに対して、GPS誤差精度を得ることがで
きる。マスタステーションにおいて支援する高度、マッ
プ及び時間情報を用いることによって、衛星の幾何学的
配置の要求のいくつかを減少することができ、したがっ
て、高位置の衛星を、衛星獲得の簡素化、サービス機能
の向上、及びアンテナシステムの価格低減の方法として
のみ、用いることができるようになる。
発明の車両追跡システムは、主としてアンテナ10、セ
ンサ20、通信リンク30、VLSワークステーション
40及びGPS基準受信器60とを備えている。
得低価格アンテナを何本備えていてもよく、システムの
実施において水平線から高い高度の位置にあるGPS衛
星を必要とする場合のみ、その使用が可能とされてい
る。これは、衛星の捕捉も簡素化し、高層ビルが林立す
る市街地において車両追跡システムの動作も可能とする
ものである。
れた周波数合成方法、温度補償クリスタル発振器(TC
XO)21またはその他の低価格発振器、簡素化された
デジタル信号プロセッサ(DSP)22、及び省略した
計算処理を採用している。センサ20のブロック図を図
2及び3に示す。センサ20内の周波数合成は、温度補
償クリスタル発振器21によって発生される6.153
9MHzの発振周波数(FO)を基にしている。局部発
振周波数(LO)は、局部発振器23で発生され、25
6xFO=1575.3984MHzである。2の乗算
器のべき乗によって、位相ロックループ(PLL)25
の設計を簡素化することができる。PLLは、局部発振
器23の周波数をクリスタル発振器21のそれに固定す
るために用いられるものである。結果として得られる中
間周波数(IF)は1575.42MHz−256FO
=21.6KHzとなる。
プラシフト間で、区別することができる。これはDCと
十分近いので、スペクトルノイズの折り返しによる相関
ノイズの増加を最少に抑えることができる。DSPチッ
プに用いられるサンプリングクロックは、FO/3=
2.01513MHzであり、この周波数は、1.02
3MBSのチップレートには関連しないことにおいて、
理想的なものである。固定小数点のみを必要とする、従
来のマイクロコンピュータ24を用いる。センサ20
を、特定の用途に応じて、1乃至8個のDSPチャンネ
ル22で構成することができる。各DSPチャンネル2
2の詳細は図4に示されているが、C/Aコード相関を
行ない、デジタルGPS信号上のL−バンド信号ドプラ
を除去する、カスタムゲートアレイを備えている。誤差
同相(I)及び直角(Q)信号を、早い、遅い、及び素
早いコード位相に対して1ミリ秒の間蓄積し、信号追跡
のためマイクロコンピュータに供給される。追跡用マイ
クロコンピュータを用いて、追跡すべきGPS衛星を選
択し、コード及びキャリア追跡ループを閉じる。
は、商業的に入手可能なマイクロコンピュータを、用途
及びシステムの要求に応じて、いかなる数でも備えるこ
とができる。最小システム構成で信号追跡及びセンサ2
0の制御を行なうには、Z80マイクロコンピュータま
たはその同等品が必要である。マルチチャンネル処理及
び高性能航行案内に関連する他の用途では、適切であれ
ば、既存のホストシステムマイクロコンピュータを含む
より強力なマイクロコンピュータを必要とすることもあ
る。
の詳細は、図4の詳細なブロック図を参照することによ
って、理解できよう。1対の排他的オアゲート71及び
72が、入力信号上でコード相関を行ない、更にキャリ
ア復調も行なって同相及び直角信号I及びQを発生す
る。1対のアップ/ダウンカウンタ76及び77は、同
相及び直角信号I及びQを蓄積するのに用いられる。C
/Aコーダ73は入力信号G1及びG2から粗雑獲得コ
ードを発生する。G1はどの衛星を追跡しているかを判
別するメモリマップインターフェース74から受け取っ
た10ビット信号である。メモリマップインターフェー
ス74は、図2のマイクロコンピュータ24と結合さ
れ、同相及び直角入力信号I及びQから多数の信号を発
生する。コード位相によって数値的に制御される発振器
(NCO)75は、コード位相NCO75を増分し、C
/Zコーダ73にインデックスする、メモリマップイン
ターフェース74から信号TAUを受け取る。キャリア
NCO78は、メモリマップインターフェース74から
受け取った位相PH及び推定デルタ位相EDP信号によ
って初期化され、キャリア復調を行なうのに用いられる
同相I及び直角Q信号を発生する。キャリアNCO78
は、DSPクロック信号の周波数の1/30の信号によ
って動作する。1msの割り込み信号INTPがDSP
クロック信号から得られ、データが得られることをマイ
クロコンピュータ24に知らせる役目を果たす。
ータレートを処理可能な従来のデータリンク31を介し
て、センサ20と通信リンク30との間を転送される。
この目的のために用いることができる従来の通信リンク
の例は、2方向ページングシステム、個人車両無線、一
般市民用帯域の無線、セルラ無線(cellularr
adio)、トランク型車両無線システム、局部車両無
線システム、及び軍部通信システムである。
ニケーションリンク30を介してGPSセンサデータを
受け取り、車両(センサ20)の位置を計算するように
動作する。次に、位置が、その領域のマップに重ねられ
て、顧客に表示される。VLSワークステーション40
は、通信インターフェースとしても機能し、センサ20
からのデータを受け取り、追跡中の車両を識別し、適切
なデータを航行案内機能に受渡して処理を行なう。更に
加えて、VLSワークステーション40は、初期化デー
タをセンサ20に送信し、そこから状態データを要求す
ることにより、センサ20を制御する。初期化データ
は、報告間隔、衛星選択、及び現在地情報即ち位置の初
期評価を含んでいる。VLSワークステーション40
は、基準受信器60からのデータを用いてGPS衛星の
位置を計算するようにしてもよい。また、選択的に、V
LSワークステーション40を、衛星測定のためのDG
PS補正係数を得るために用いてもよい。また、SV位
置も計算して、動作位置から見ることができる各GPS
衛星に、中央位置までのPRまたはTD測定の推定値を
与える。VLSワークステーション40は、動作位置内
の中央位置に対する観察マトリクスを計算する。このマ
トリクスは、各衛星への照準ベクトル線から得てもよ
い。航行案内アルゴリズムを用いて、各車両センサ20
からのデータ及びSV補正データから、測定誤差を計算
する。これらの測定誤差は、VLSワークステーション
40によって、観察マトリクス計算からのデータを用い
て処理され、中央地点からの車両のずれを得る。この方
法を用いて、上記航行案内アルゴリズムによって100
キロメートル領域にわたって、正確な車両の位置を計算
することができる。支援用航行解答をVLSワークステ
ーション40がセンサ20に対して計算してもよく、セ
ンサ20は4箇所以下の衛星からのデータを報告する。
次に、車両の高度をデジタルマップから推定し、3箇所
の衛星のみを用いて解答を計算する。3箇所以下の生成
からのデータが与えられる短い期間の解答を推定するた
めに、移動方向に関する情報を含むようにしてもよい。
最後に、VLSワークステーション40は、センサ20
が配置されている車両の位置を、ユーザに目視的に表示
するように動作するものである。この情報を与えるハー
ドコピー報告を作成することもでき、この情報を例えば
従来の処理用ソフトウエアと一体化することもできる。
流れ図を参照すると、センサからのデータは、最初に通
信リンク30から検索され、メモリに記憶される。ステ
ップ2、13及び14において、基準受信器60からの
周期的(例えば1時間毎)に得られる可視衛星表から決
定される包含範囲に関して、衛星の位置を各衛星につい
て計算する。ステップ3では、衛星の位置及びクロック
更正係数を用いて中央位置に対する疑似範囲の推定値
(範囲及びクロックバイアス)を計算する。この場所に
対して、視界線ベクトル(line-of-sight vector)も決
定する。ステップ4で、基準受信器60から受信された
GPS誤差補正値を疑似範囲推定値に加算し、大気効果
及び衛星位置の誤差並びにクロックのずれに対する補正
を行なう。ステップ5で、ステップ3で決定された視界
線ベクトルを用いて、包含する領域内のセンサ20によ
って追跡された衛星の全組について、最小二乗変換マト
リクスH* を計算する。次にステップ6で、ステップ4
で得られた測定推定値から受信した測定値を差し引いて
測定誤差ベクトルを計算する。車両の中央位置からの高
度ずれ推定値も測定誤差に含まれている。3ケ所より少
ない衛星のみしか得られない場合は、デジタルマップ1
5から得られた車両路(移動方向)の知識からの支援デ
ータも含まれる。ステップ7で、各センサ20の位置を
計算するため、ステップ6で得られた測定誤差ベクトル
を、ステップ5で得られた適当な変換マトリクスH* と
乗算し、中央位置からのずれを計算する。得られた位置
が可能性のある解答に対応していないなら(即ち、デジ
タルマップ15の有効領域にない場合)、更新した高度
のずれ及びデジタルマップ15の支援による路を用い
て、位置を再計算する。ステップ8で、センサ20の位
置をオペレータに表示し、その領域の地図に重ね合わせ
る。選択的に、ステップ11で要求されたなら、ステッ
プ9で、各センサ20の位置を、通信リンク30を介し
て特定のセンサに戻すこともできる。位置情報は、ずれ
た座標に関する、またはステップ10でデジタルマップ
から得られた道路位置とするものとしてもよい。ステッ
プ12では、VLSワークステーション40が周期的に
センサ20を可視表即ち衛星選択テーブルから得られた
情報を用いて、追跡すべき衛星の初期データで更新す
る。
を地上の車両に関して説明したが、本発明の追跡システ
ムは海洋(海上及び海中)、または空中の移動物(例え
ば、気球、従来の航空機、及び衛星)、人、動物を追跡
するために用いることもできることは理解されよう。
素を示したブロック図。
るセンサのブロック図。
P)のブロック図。
位置を決定するのに用いた過程の流れ図。
Claims (14)
- 【請求項1】 全世界配置システム(GPS)衛星を用
いて追跡される一つ以上の対象の位置を判別する追跡シ
ステムであって、 各対象に取り付けられ、複数の可視GPS衛星によって
与えられる信号を受信し、選択された未処理衛星測定値
を含むセンサデータを計算するように動作するセンサ
と、 中央位置に配置され、周期的に各センサによって計算さ
れた未処理衛星測定値を受信し記憶し、その測定値から
一つ以上の対象に関連する位置情報を計算し、更に、周
期的に初期化データをセンサ命令の形式で各センサに与
えて各センサが前記複数の可視GPS衛星、前記一つ以
上の対象の各々の位置の初期評価及び衛星選択テーブル
を含む前記初期化データを捕捉し追跡できるように動作
するワークステーションと、 前記センサと前記ワークステーションとを結合し、セン
サデータ及びセンサ命令の転送を前記センサと前記ワー
クステーションとの間で容易にする通信リンクとからな
ることを特徴とする追跡システム。 - 【請求項2】 前記ワークステーションは、更に、前記
通信リンクを介して前記計算した位置情報を前記一つ以
上の対象の対応する一つに送信するように動作する請求
項1記載の追跡システム。 - 【請求項3】 前記ワークステーションは、更に、前記
一つ以上の対象の各々に関するルート支援情報及び/又
は高度支援情報を含むデジタルマップを記憶するように
動作する請求項1記載の追跡システム。 - 【請求項4】 全世界配置システム(GPS)衛星を用
いて追跡される一つ以上の対象の各々の位置を判別する
追跡方法であって、 各対象にセンサを取り付け、 複数の可視GPS衛星によって与えられる信号を前記セ
ンサで受信し、 前記センサ内で、該センサで受信した信号から、選択し
た未処理衛星測定値を含むセンサデータを計算し、 中央位置にワークステーションを備え、 前記ワークステーションで、前記センサによって計算さ
れた前記未処理衛星測定値を周期的に受信し記憶し、 前記ワークステーション内で、前記受信され記憶された
未処理衛星測定値から前記一つ以上の対象の各々に関す
る位置情報を計算し、 前記ワークステーションから前記センサに通信リンクを
介してセンサ命令の形式で初期化データを周期的に転送
して前記センサが前記複数の可視GPS衛星、前記一つ
以上の対象の位置の初期評価及び衛星選択テーブルを含
む前記初期化データを捕捉し追跡できるようにしたこと
を特徴とする追跡方法。 - 【請求項5】 請求項4記載の追跡方法は、更に、前記
通信リンクを介して計算した位置情報を前記一つ以上の
対象の対応する一つに送信するステップを含む追跡方
法。 - 【請求項6】 請求項4記載の追跡方法は、更に、前記
一つ以上の対象の各々の計算した位置情報を、前記一つ
以上の対象の対応する一つに送信するステップを含む追
跡方法。 - 【請求項7】 請求項4記載の追跡方法において、前記
位置情報を計算するステップは、ずれた座標に関して位
置情報の計算を含む追跡方法。 - 【請求項8】 請求項4記載の追跡方法において、前記
位置情報を計算するステップは、 前記複数の可視GPS衛星によって与えられる信号を受
信するためのGPS基準受信器を設け、 前記GPS基準受信器を用いて可視衛星表を作成し、 前記可視衛星表を前記ワークステーションに記憶し、 前記ワークステーション内で、各可視GPS衛星の位置
を計算し、 前記ワークステーション内で、前記一つ以上の対象の動
作領域内で見ることができる複数の可視衛星の中央位置
に対する推定疑似範囲及び対応する視野線ベクトルを計
算し、 前記GPS基準受信器から誤差補正値を得て、 前記誤差補正値を前記計算した疑似範囲の推定値に加算
し、大気効果及び各可視GPS衛星の計算した位置の誤
差を補正し、 前記ワークステーション内で、前記可視GPS衛星の全
てに対して、前記計算した視野線ベクトルを用いて、最
小二乗変換マトリクスを計算し、 前記ワークステーション内で、前記1つ以上の対象の動
作範囲内の中央位置からの推定した高度のずれを含む1
つ以上の測定誤差ベクトルを計算し、 前記ワークステーション内で、前記1つ以上の計算した
測定誤差ベクトルを、前記計算した最小二乗変形マトリ
クスで乗算するステップからなることを特徴とする追跡
方法。 - 【請求項9】 全世界配置システム(GPS)衛星を用
いた追跡システムにおいて、複数の追跡対象の各々に取
り付けられたセンサであって、 1つ以上のGPS衛星からの信号を受信するアンテナ
と、 前記アンテナからの信号を受信し、その信号をデジタル
サンプルに変換するRF/IF回路構成と、 前記RF/IF回路構成に結合され、前記デジタルサン
プルを処理済みデジタル信号に変換するものであって、
前記RF/IF入力手段から受信した信号のコード相関
を行うと共に同相及び直角信号I及びQを発生するため
に用いられるキャリア復調を行なう一対の排他的オアゲ
ートと、前記一対の排他的オアゲートに結合され、前記
同相及び直角信号I及びQを蓄積する一対のアップ/ダ
ウンカウンタと、前記一対の排他的オアゲートに結合さ
れ、追跡中の衛星を示す信号から粗雑獲得コードを発生
するC/Aコーダと、前記C/Aコーダに結合され、前
記C/Aコーダのインデックスを作成するコード位相数
値制御発振器と、前記一対の排他的オアゲートに結合さ
れ、基準発振器周波数FOを分割することにより派生し
たDPSクロック信号を受信し、前記同相及び直角信号
I及びQを発生するキャリア数値制御発振器と、前記マ
イクロコンピュータに結合され、前記同相及び直角信号
I及びQを受信し、それから複数の制御信号を発生する
メモリマップインターフェースとからなるデジタル信号
処理装置(DSP)と、 前記RF/IF回路構成と前記DSPに結合され、局部
発振器信号を発生し、該局部発振器信号を前記RF/I
F回路構成と前記DSPに供給するクリスタル発振器
と、 前記DSPに結合され、前記1つ以上のGPS衛星から
受信した信号から、選択した未処理衛星測定値を含むセ
ンサデータを計算し、センサが取り付けられた対象の位
置及び/又は速度を計算する遠隔位置のワークステーシ
ョンに送信されるマイクロコンピュータとからなること
を特徴とするセンサ。 - 【請求項10】全世界配置システム(GPS)衛星を用
いた追跡システムにおいて、複数の追跡対象の各々に取
り付けられたセンサであって、 1つ以上のGPS衛星からの信号を受信するアンテナ
と、 前記アンテナからの信号を受信し、その信号をデジタル
サンプルに変換するものであって、1575.42MH
zの名目キャリア周波数を有するL1無線周波数信号を
受信し増幅する前置増幅器と、周波数FOで作動する基
準発振器と、周波数256×FOの一つの局部発振器信
号を発生する位相ロックループと、前記L1無線周波数
信号を前記前置増幅器から受信して前記前置増幅器の信
号出力を1575.42−256×FO MHzの周波
数を有する中間周波数信号に減少する前記局部発振器信
号に対応する混合器と、前記混合器により与えられる中
間周波数信号をフィルタする低域フィルタと、前記低域
フィルタにより与えられるフィルタされた中間周波数信
号をデジタル化するデジタイザを備えたRF/IF回路
構成と、 前記RF/IF回路構成に結合され、前記デジタルサン
プルを処理済みデジタル信号に変換するデジタル信号処
理装置(DSP)と、 前記RF/IF回路構成と前記DSPに結合され、局部
発振器信号を発生し、該局部発振器信号を前記RF/I
F回路構成と前記DSPに供給するクリスタル発振器
と、 前記DSPに結合され、前記1つ以上のGPS衛星から
受信した信号から、選択した未処理衛星測定値を含むセ
ンサデータを計算し、センサが取り付けられた対象の位
置及び/又は速度を計算する遠隔位置のワークステーシ
ョンに送信されるマイクロコンピュータとからなるもの
であって、 前記DSPは、 前記RF/IF入力手段から受信した信号のコード相関
を行うと共に同相及び直角信号I及びQを発生するため
に用いられるキャリア復調を行なう一対の排他的オアゲ
ートと、 前記一対の排他的オアゲートに結合され、前記同相及び
直角信号I及びQを蓄積する一対のアップ/ダウンカウ
ンタと、 前記一対の排他的オアゲートに結合され、追跡中の衛星
を示す信号から粗雑獲得コードを発生するC/Aコーダ
と、 前記C/Aコーダに結合され、前記C/Aコーダのイン
デックスを作成するコード位相数値制御発振器と、 前記一対の排他的オアゲートに結合され、基準発振器周
波数FOを分割することにより派生したDPSクロック
信号を受信し、前記同相及び直角信号I及びQを発生す
るキャリア数値制御発振器と、 前記マイクロコンピュータに結合され、前記同相及び直
角信号I及びQを受信し、それから複数の制御信号を発
生するメモリマップインターフェース手段とからなるこ
とを特徴とするセンサ。 - 【請求項11】前記基準発振器が作動する周波数FO
は、6.1539MHzである請求項9記載のセンサ。 - 【請求項12】前記DPSは、複数のDPS回路を一つ
の半導体チップに備えている請求項9記載のセンサ。 - 【請求項13】前記クリスタル発振器は、温度補償クリ
スタル発振器を備えている請求項9記載のセンサ。 - 【請求項14】前記クリスタル発振器は、温度制御クリ
スタル発振器を備えている請求項9記載のセンサ。
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