JP2000206222A - 調査探索システムにおける子機位置検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 迅速かつ省電力な子機により実現できる調査
探索システムを得る。 【解決手段】 移動体１０に携帯させる子機１２及び固
定的に配設される親機１４の双方により、ＧＰＳ等のシ
ステムを構成する測位衛星１６からの信号を受信する。
子機１２は、親機１４からの指示に応じて追尾可能な測
位衛星１６をサーチし、その結果を親機１４に返信す
る。親機１４は、衛星信号から衛星軌道情報等を復調
し、子機１２からの情報と併せて子機１２の位置を算出
または推定する。子機１２が衛星信号を復調する必要が
ないため、迅速かつ省電力になる。可視衛星が少ないと
きに、ＰＨＳ等の基地局を利用して位置推定を行っても
よい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、行方不明者を捜す
ための探索システムや動物等の動向を調査するための調
査システムに関し、特に親機による子機位置検出方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】行方不明者がでたときにその人を迅速か
つ容易に探し出すことができれば、近親者が抱く不安感
を軽減できると共に、行方不明者探索のための費用を軽
減でき経済的にも好ましい。その点で、近年とみに普及
している携帯電話、ＰＨＳ(Personal Handy phone Syst
em)、ポケットベル（商標）等の公共移動通信システム
は、利用の価値が高い。

【０００３】これらのシステムにおいては、それぞれあ
る限られた広がりを有する領域をカバーする複数の基地
局を、地球上に固定的にかつ地理的に分散して配設して
おく。一方で、利用者は無線端末装置たる移動局を携帯
持参する。発着呼に際しては、各移動局は自局にて最も
好適な状態で（例えば最も高い受信レベルで）無線接続
できる基地局、即ち自局に最も近いと見なせる基地局と
の無線接続を確立する。各基地局は、有線又は無線の回
線を通じ相互にまた外部と接続される。従って、その利
用者がいずれかの基地局のカバーエリア内にいる限り、
上記システムを介して他人を呼び出したり或いは他人か
ら呼び出されたりすることができるため、道に迷う等の
事態は生じにくく、また仮に道に迷ってしまったとして
も迅速にその事態を解消できる。

【０００４】しかし、電話機等の取扱要領をまだ覚えて
いない幼児や進行した痴呆症を患っている老人のよう
に、自分のおかれている状況を正しく判断できないかも
しれずまたＰＨＳ端末等を正しく操作できないかもしれ
ない人に、ＰＨＳ端末等を携帯させたとしても、上述の
ような効果は期待し難い。登山家等、出先で事故に遭い
その結果携帯電話機等の操作を行えない状況になってし
まう危険が大きい人についても、同様である。

【０００５】他方で、近年では、ＧＰＳ(Global Positi
oning System)等に代表されるＧＮＳＳ(Global Navigat
ion Satellite System)の普及も進んでいる。この種の
システムでは、地球周回軌道上にある人工衛星（以下
「測位衛星」）から無線送信された信号を、地球上の受
信機で無線受信及び復調し、その結果得られた情報に基
づき所定の測位演算を行うことによって、その受信機の
現在位置や移動速度等を知ることができる。

【０００６】より詳細には、測位衛星から無線送信され
る信号（以下「衛星信号」）は、その送信元の測位衛星
の軌道を詳細に表した詳細軌道情報や全測位衛星の軌道
の概略を表した概略軌道（軌道暦）情報等の衛星軌道情
報を含んでおり、従って、衛星信号を受信及び復調する
ことによって、測位演算に必要な情報のうち衛星軌道情
報を得ることができる。衛星信号は、更に、５０ｂｐｓ
位相変調等の形態で、その衛星信号を送信元の測位衛星
が無線送信した時刻を示す衛星送信時刻情報を含んでい
る。従って、衛星信号を受信及び復調しその結果得られ
る衛星送信時刻情報（厳密にはこれに加え衛星信号への
追尾状況を示すデータ（後述））と現在時刻とを比較す
ることによって、測位演算に必要な情報のうち、その衛
星信号を送信した測位衛星までの距離を示す情報が得ら
れる。この距離は各種要因による誤差を含んでおり擬似
距離と呼ばれる。これら、衛星軌道情報及び擬似距離が
所定個数以上の測位衛星について得られれば、各測位衛
星と受信機とを結ぶ位置線の方向及び長さの幾何学的関
係から、受信機の位置を求めることができる。

【０００７】この種の受信機を、前述したＰＨＳ端末等
の移動局と機能的に結合させることにより、行方不明者
の探索をより効果的に行うことが可能になる。例えば、
ＧＰＳ受信機機能と地上波の無線送受信機能とを併せ有
する子機を、幼児、老人、登山家等に持たせておく。他
方では親機を設けておき、この親機により、地上波無線
を介し子機にその現在位置の報知を要求する。子機は、
これへの返答として測位結果即ち子機の現在位置を送信
する。親機はこれを受信したとき、その結果を画面表示
等の形態で使用者に報知する。親機と子機との無線接続
は、ＰＨＳ等を利用して実現することができる。近親者
がこれらの人々の行方を知りたいときには、行方を捜し
たい人が携帯持参している子機に対する呼を親機から発
し、これに応じて返ってくる現在位置情報を受け取れば
よい。この手法によって、行方不明者等を探索する探索
システムを比較的安価かつ容易に構築できる。また、こ
の手法の援用によって、動物等の動向を調査する調査シ
ステムも、比較的安価かつ容易に構築できる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ＧＰＳ等とＰＨＳ等と
を機能的に結合させた上述のシステム（以下「調査探索
システム」と総称する）には、幾つかの問題点がある。
そのうちの一つは、調査探索の対象たる人物や動物に持
たせている子機にて測位を行うには、その子機において
安定追尾状態がある程度の時間継続する必要があること
である。

【０００９】即ち、子機においてその現在位置を求める
には、測位衛星からの衛星信号に対する同期を確立する
こと即ちその衛星信号を追尾することが必要である。更
に、衛星軌道情報及び衛星送信時刻情報を得るべく衛星
信号を復調しその結果を記憶収集する必要がある。それ
には、所定個数以上の測位衛星からの衛星信号を安定的
に追尾している状態が、ある程度の時間例えば最低１分
は続かねばならない。

【００１０】しかし、親機から見ると、子機に対して測
位実行に関する指示を与えてから測位結果が得られ親機
に送信されてくるまでの時間が、無視し得ないほど長く
なる。これは、行方不明者の迅速な発見や調査対象の挙
動の適確な把握といったシステムの目的に沿っていな
い。また、例えばビルの谷間のように衛星信号をとらえ
にくい状況下では、往々にして、所定個数以上の測位衛
星についての安定追尾状態が十分に長く続かない。この
場合には、結局、子機の現在位置を親機にて知ることが
できない。

【００１１】これらの問題点のうち後者、即ち測位不能
状態の解消という問題点を軽減するには、例えば、親機
側から何も要請が無い時点でも子機が間欠的に測位を行
い、その結果を子機内部に保存記憶しておくようにすれ
ばよい。このようにすれば、子機が測位を行えない状態
にあるときに親機からその子機の現在位置に関する問い
合わせが到来したとしても、子機に保存記憶されている
過去の測位結果又はこの測位結果から推定・外挿した現
在位置を、この問い合わせに対する返答として親機に無
線送信し、親機にて受信することができる。

【００１２】しかし、小型軽量で容易に携帯運搬できね
ばならないため子機の内蔵電池は小容量のものとせざる
を得ず、また、長時間に亘り動作させ続けることができ
ねばならないためこの電池の消耗は極力抑えねばならな
い。即ち、測位演算に必要な受信追尾復調等の動作を子
機が実行する頻度を極力抑え、子機内の各種電子部品や
電子回路による電力消費を抑える必要がある。親機から
の求めがない時点でも間欠的にではあれ測位を行うこと
は、子機における電池電力消費抑制という要請に反して
いる。

【００１３】本発明は、このような問題点を解決するこ
とを課題としてなされたものであり、ＧＰＳ等の測位シ
ステムを利用した調査探索システムを構築するに際し
て、子機における衛星信号安定追尾状態継続時間が短く
て済むようにし、親機への迅速な情報収集や子機の省電
力化を図ると共に、ビルの谷間等でも子機の位置を比較
的正確に検出できるようにすることを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明においては、各子機で衛星信号の復調
を行わず追尾にとどめ、その結果を示す子機信号を親機
に無線送信し、親機の側で衛星軌道情報の収集や子機に
おける衛星追尾状況等の受信並びにそれらの結果に基づ
く各子機の現在位置の算出又は推定を行うこととしてい
る。

【００１５】より詳細に述べると、本発明に係る子機位
置検出方法は、親機と、単数又は複数の子機とが地球上
に位置していて、これら親機及び各子機双方が、地球周
回軌道上にある測位衛星からの衛星信号を共に無線受信
するシステムを想定している。ここでいう測位衛星は例
えばＧＰＳ衛星である。各測位衛星により送信される衛
星信号は、測位衛星の軌道を示す衛星軌道情報及び衛星
信号の送信時刻を示す衛星送信時刻情報を含んでいる。
例えば、衛星駆動情報を格納したフレームを有する信号
が、衛星送信時刻のうち少なくとも上位桁を特定するの
に役立つ変調方式で変調され、衛星信号として送信され
る。また、衛星信号は、各測位衛星から測位衛星毎に異
なる形態で無線送信される。例えばＧＰＳの場合、衛星
信号には送信元のＧＰＳ衛星に固有のコードで拡散変調
がかかっている。

【００１６】本発明においては、各子機では測位演算を
行わない。また、各子機では、衛星信号の復調も行わな
い。各子機が実行するのは、自機にて追尾できる衛星信
号の判別検出、ひいてはその送信元たる測位衛星の特定
であり、各子機は、特定した測位衛星を示す衛星受信状
況データと、追尾できる衛星信号への同期に係る位相又
はタイミングを示す衛星追尾データとを、子機信号の一
部として親機に無線送信する。自機にて追尾できる衛星
信号の判別検出は、例えばＧＰＳの場合、その子機に内
蔵されている同期ループを、ある特定の擬似雑音コード
で拡散変調されている衛星信号に同期させることができ
るかどうか、といった手法で行うことができる。衛星受
信状況データは、例えば、測位衛星を特定する番号と、
その測位衛星からの衛星信号を追尾可能であるか否かを
示す情報とにより、構成される。衛星受信状況データ及
び衛星追尾データを構成する情報は、衛星信号を復調し
それに含まれる情報を取り出す、といった処理を行うこ
となしに、得ることができる。

【００１７】親機においては、無線受信した衛星信号を
追尾及び復調し、それに含まれている情報を取り出す。
親機においては、更に、各子機から送信された子機信号
を無線受信及び復調し、その子機信号に含まれている情
報を取り出す。このようにして取り出すことができる情
報には、衛星軌道情報や各子機における衛星受信状況デ
ータ及び衛星追尾データがある。親機は、少なくとも衛
星軌道情報及び各子機における衛星受信状況データ及び
衛星追尾データを利用して、各子機の現在位置を算出又
は推定する。

【００１８】従って、本発明においては、各子機におい
て衛星信号を復調する必要がない。即ち、衛星信号を追
尾できるか否かを判別検出できればよく、子機における
処理には短時間しか必要でない。そのため、所定個数以
上の測位衛星についての安定追尾状態が長く続かずと
も、親機にて、各子機の現在位置を知ることができ、ま
たそれに要する時間も短くて済む。これによって、各子
機の位置に関する情報を早期に得ることが可能になる。

【００１９】また、追尾できるか否かの判別検出やその
結果に基づく子機信号の生成送信には短時間しか必要で
なく、前述した間欠的測位も行う必要がないため、各子
機の機能、特に衛星信号受信機能や子機信号送信機能を
動作させねばならない時間が短くて済む。これは、携帯
型機器である各子機における電力消費の抑制、ひいては
電池等の寿命の延長に寄与する。

【００２０】なお、各子機における動作電力の供給の制
御は、親機からの指示をトリガとして実行すればよい。
例えば、測定開始指示信号を含む親機信号を、親機から
随時適当なタイミングで各子機に無線送信するようにす
る。各子機については、測定開始指示信号を含む親機信
号を無線受信したとき、これに応じて、衛星信号の無線
受信又は子機信号の無線送信に関連する一部の機能部分
への通電を開始するようにしておく（測定開始指示信号
に応じてオンする電源スイッチを設けておく）。この場
合、通常時即ち待機時には、親機信号の受信に関連する
一部の機能部分に予め通電しておくのみでよい。

【００２１】親機は、測定開始指示信号を含む親機信号
を各子機に無線送信した後追尾衛星指示信号を含む親機
信号を送信することによって、又は測定開始指示信号を
含む親機信号に追尾衛星指示信号を含めておくことによ
って、各子機に対し、その子機において追尾対象とすべ
き衛星信号に係る測位衛星を指示する。各子機は、追尾
衛星指示信号を含む親機信号を無線受信したとき、この
追尾衛星指示信号によって指示された測位衛星を含むい
くつかの測位衛星に関し、衛星信号を追尾できるか否か
の判別検出並びにその結果に基づく衛星受信状況データ
及び衛星追尾データの生成を行い、更に子機信号の無線
送信を行う。各子機においては、しかる後、衛星信号の
無線受信又は子機信号の無線送信に関連する一部の機能
部分への通電を停止する。このようにすることで、親機
から各子機の動作状態・電源供給状態を制御でき、また
各子機における追尾対象をも制御できる。

【００２２】各子機にて追尾対象とすべき衛星信号に係
る測位衛星を決定し各子機に対する追尾衛星指示信号を
発生させる処理は、例えば、衛星信号から復調し適宜蓄
積しておいた衛星軌道情報と、各子機の位置を示す情報
とに基づき、親機が子機毎に行う。各子機の位置を示す
情報としては、その子機の携帯者の行動範囲等から推定
した位置や、親機における過去の測位結果等、さほど精
度の高くない情報を用いることができる。より好ましく
は、親機における親機信号の送信時刻及び子機信号の受
信時刻と、子機信号の一部として送信される衛星追尾デ
ータとに基づき、衛星送信時刻を推定し、この衛星送信
時刻や、衛星信号から復調した衛星軌道情報に基づき、
各子機の現在位置を推定して、これを、各子機にて追尾
対象とすべき衛星信号に係る測位衛星の決定に利用す
る。

【００２３】具体的には、まず、親機において、追尾衛
星指示信号を含む親機信号を各子機に無線送信した時刻
及びこの親機信号への応答たる子機信号を各子機から無
線受信した時刻を、検出及び記憶するようにしておく。
各子機における処理は、前述のように復調等の処理を含
んでおらず、短時間で終了するため、親機信号の送信時
刻と子機信号の受信時刻の平均値は、概ね、その子機に
て受信した衛星信号の衛星送信時刻と見なすことができ
る。このようにして得られる衛星送信時刻は、衛星信号
の復調により得られるもの即ち上位桁の代わりに用い得
る。

【００２４】他方、各子機から親機へ無線送信されるデ
ータの一つは、衛星追尾データである。衛星追尾データ
は、追尾できる衛星信号への同期に係る位相又はタイミ
ングの情報を示すデータであり、いわば、衛星送信時刻
の下位桁と見なすことができる。

【００２５】親機においては、各子機において追尾でき
る衛星信号に関し、親機信号送信時刻及び子機信号受信
時刻に基づきその衛星送信時刻の上位桁を推定すると共
に、無線受信した子機信号に含まれている衛星追尾デー
タに基づき当該衛星送信時刻の下位桁を推定し、これら
を結合させることにより得られる衛星送信時刻と、無線
受信した衛星信号に含まれる情報のうち少なくとも衛星
軌道情報とに基づき、各子機の現在位置を算出する。言
い換えれば、子機にて衛星信号の復調処理を実行するこ
となしに、各子機にて追尾可能な衛星信号の衛星送信時
刻を知ることができ、その結果に基づき算出した各子機
の現在位置を使用者に提供すると共に、各子機にて追尾
対象とすべき衛星信号に係る測位衛星の決定に利用する
ことができる。

【００２６】測位精度を向上させるには、親機において
いわゆるディファレンシャル測位を行えばよい。即ち、
親機が地球上に固定的に配設されていてその位置が既知
であるならば、無線受信した衛星信号と既知である自機
の位置とに基づき、子機の現在位置又は子機と測位衛星
との距離（擬似距離）に関する補正演算を行い、位置又
は擬似距離に含まれる誤差を補償して、高精度で各子機
の位置を求めることができる。特に、本発明において
は、擬似距離や現在位置の算出を子機ではなく親機で行
っているため、誤差情報の無線送受信等を行うことなし
に、ディファレンシャル測位を行うことができる。

【００２７】また、本発明においては、親機と各子機と
の無線接続即ち親機信号及び子機信号の無線伝送を、Ｐ
ＨＳ、携帯電話等の地上波公共移動通信システムを利用
して、行うことができる。更に、この公共移動通信シス
テムを利用して、ビルの谷間等、追尾できる測位衛星の
個数が少ない環境下でも子機の位置を比較的正確に検出
できるようにするための補助的な処理を、実現できる。

【００２８】例えば、各子機に基地局検出監視機能を設
けておく。ここでいう基地局は、移動通信システムを構
成し地理的に分散して配置されている基地局である。好
ましくは、ＰＨＳ、携帯電話、ポケットベル等、都市内
を網羅するよう基地局が配置されているシステムを、基
地局監視の対象とする。複数のシステムを監視対象とし
てもよい。各子機は、一般に複数の基地局の中から、現
在位置においてその基地局からの信号を無線受信可能な
基地局を検出し、検出した基地局を特定する受信可能基
地局情報を含む子機信号を発生させ、これを親機に無線
送信する。

【００２９】親機においては、その子機からの子機信号
に含まれている受信可能基地局情報と、予め既知である
ところの各基地局の位置とに基づき、各子機が存在する
であろう領域を推定する。親機は、更に、その結果得ら
れた領域の概略位置と、無線受信した衛星信号に含まれ
ている情報のうち少なくとも衛星軌道情報とに基づき、
どの測位衛星が可視状態にあるのかを子機毎に推定し、
その結果に基づき各子機に対する追尾衛星指示信号を発
生させる。

【００３０】親機は、更に、その子機が存在するであろ
う領域の概略位置に基づき地図データベースを参照する
ことにより、その子機からの視界が開けているであろう
方位及び仰角の範囲を求める。その結果に基づき、その
子機から見てどの測位衛星が可視状態にあるのか、また
どのような組合せの測位衛星が可視状態にあるのかを推
定し、その結果に基づき、上述の概略位置近傍の領域を
区分する。更に、この区分の結果と、その子機から無線
受信した子機信号に含まれている受信可能基地局情報と
を照合することにより、各子機が存在していると推定で
きる領域を絞り込んで親機の使用者に報知する。

【００３１】このように、ＰＨＳ、携帯電話、ポケット
ベル等のシステムにおける基地局の位置や地図情報を利
用すると共に、可視衛星の少なさという条件を逆用して
存在領域を絞り込むことにより、見通しの悪い環境下で
も、各子機の現在位置を比較的正確に推定できる。特
に、上述の地図データベースに、建物の位置及び高さに
関する情報を含めておき、各子機の近傍に存する建物に
より遮られている範囲を、その子機の推定位置からの視
界が開けている方位及び仰角の範囲から除外するように
すれば、更に推定精度が高まると同時に、都市環境によ
り適したシステムとなる。

【００３２】なお、本発明は、子機位置検出方法として
のみでなく、例えば「調査探索システム」としても把握
できる。本発明に係る調査探索システムは、地球周回軌
道上にある複数の測位衛星からの衛星信号を地球上で受
信し地球上の物体の現在位置を求める測位システムとの
結合において用いられ、調査又は探索の対象たる移動体
により運搬又は携帯されている子機と、地球上に固定的
に配設され各子機の現在位置に関する情報を使用者に提
供する親機とを有し、親機及び各子機により本発明に係
る子機位置検出方法を実行することを特徴とする。

【００３３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態に
ついて、図面に基づいて説明する。なお、第２実施形態
に関しては、記載の簡略化のため、第１実施形態と共通
する部分の説明を省略する。

【００３４】（１）第１実施形態 図１に、本発明の第１実施形態に係る調査探索システム
の概略構成を示す。この図に示すように、本実施形態に
おいては調査又は探索の対象となる移動体（例えば人間
や動物）１０により、子機１２を携帯させる。この図で
は移動体１０及び子機１２を各１個しか描いていない
が、これらは一般に複数個とすることができる。親機１
４は地球上に固定的に配設されており、親機１４と子機
１２との間は例えばＰＨＳ、携帯電話、ポケットベル等
の地上波公共移動通信システムにより接続されている。
無論、他種の移動通信システムを利用してもよい。親機
１４と子機１２はこの無線接続を介して信号を伝送し合
う。以下の説明では、親機１４から子機１２への信号を
親機信号、子機１２から親機１４への信号を子機信号と
称する。また、親機１４及び子機１２は、共に、地球周
回軌道上にある測位衛星（例えばＧＰＳ衛星）１６から
衛星信号を受信する機能を有している。親機１４の方に
は、この衛星信号を追尾、復調する機能が設けられてい
るが、子機１２の方には、衛星信号を追尾する機能はあ
るが復調する機能はない。

【００３５】親機１４の機能構成を図２に、子機１２の
機能構成を図３に、それぞれ示す。まず、図２に示すよ
うに、親機１４は測位衛星１６からの衛星信号をアンテ
ナ１８により受信し更に衛星信号追尾復調部２０により
追尾及び復調する。衛星信号を復調することによって、
その衛星信号に含まれている各種の情報、例えば衛星軌
道情報や衛星送信時刻情報が得られる。衛星軌道情報に
は詳細軌道情報（ＧＰＳの場合エフェメリスデータ）及
び概略軌道情報（同じくアルマナックデータ）がある。
衛星軌道情報等、復調により得られる情報は、軌道情報
収集記憶部２２により収集及び記憶される。

【００３６】収集記憶されている衛星軌道情報のうち例
えば概略軌道情報は、親機追尾衛星指示部２４に供給さ
れる。親機追尾衛星指示部２４は、この衛星軌道情報
と、親機１４の既知の位置とに基づき、親機１４から見
通せる位置にある測位衛星１６即ち可視状態にある測位
衛星１６を、可能な限り多く（好ましくは全て）選び、
選んだ測位衛星１６をサーチするよう衛星信号追尾復調
部２０に指示する。衛星信号追尾復調部２０は、サーチ
するよう指示された測位衛星１６からの衛星信号を追尾
できるとき、その衛星信号との同期情報を衛星追尾デー
タとして出力する。この衛星追尾データは、従って、親
機１４の位置にて衛星信号を受信・追尾できる測位衛星
１６を特定しかつその衛星信号に係る衛星送信時刻の下
位桁を与えるデータとなる。

【００３７】軌道情報収集記憶部２２により収集及び記
憶されている衛星軌道情報は、子機１２に対し、その子
機１２にて追尾すべき測位衛星１６又はその組合せを指
示するためにも、使用される。この指示以前に、測定開
始指示部２６は、例えば使用者からの指令に応じて、又
は所定時刻到来（例えば１秒の経過）等の条件の成立に
応じて、測定開始指示信号を発生させる。親機信号変調
部２８はこの測定開始指示信号にて変調された搬送波を
親機信号送信部３０に供給し、親機信号送信部３０はこ
れを親機信号としてアンテナ３２から無線送信する。

【００３８】子機１２においては、図３に示すように、
アンテナ３４及び親機信号受信部３６によりこの親機信
号が受信され、更に親機信号復調部３８にてその復調が
行われる。測定開始指示判別部４０は、復調により測定
開始指示信号が得られたと判定したとき、電源スイッチ
４２を制御して、子機１２の内蔵電源（典型的には電
池）４４から通常時非動作部分４６への通電を開始させ
る。従って、測定開始指示信号受信前に動作しているの
は専ら親機信号の受信等に関連する部分のみであり、そ
れによって内蔵電源４４からの電力の消費が抑制されて
いる点に留意されたい。

【００３９】追尾すべき測位衛星１６又はその組合せに
関する指示は、測定開始指示信号を含む親機信号の送信
に続き追尾衛星指示信号を含む親機信号を送信すること
によって、又は測定開始指示信号を含む親機信号に更に
追尾衛星指示信号を含めておくことによって、行われ
る。

【００４０】その際、まず、軌道情報収集記憶部２２に
より収集及び記憶されている衛星軌道情報と、その子機
１２の概略位置とに基づき、子機追尾衛星指示部４８
が、各子機１２にとって可視状態にある測位衛星１６を
選び、その結果を示す追尾衛星指示信号を各子機１２毎
に発生させる。子機追尾衛星指示部４８における測位衛
星１６の選択は、子機１２にとって可視状態にあると見
られる測位衛星１６全てを選択する、といった論理によ
って行ってもよいし、可視状態にあると見られる測位衛
星１６の中から幾何学的に見て測位誤差が小さくなるで
あろう測位衛星１６の組合せを選ぶ、といった論理によ
って行ってもよい。

【００４１】このようにして生成された追尾衛星指示信
号は、測定開始指示信号と同様にして子機１２側に伝送
され、受信及び復調される。測定開始指示信号に応じて
動作を開始した通常時非動作部分４６には、追尾衛星指
示抽出部５０及び衛星信号追尾部５２が含まれており、
追尾衛星指示抽出部５０は、親機信号が追尾衛星指示信
号を含んでいたときにこの信号を取り出し、衛星信号追
尾部５２に対して、追尾対象を指示する。

【００４２】衛星信号追尾部５２は、アンテナ５４によ
り衛星信号を受信し測位衛星１６をサーチする。衛星信
号追尾部５２は、より詳細には、図４に示すように複数
の追尾ループ５６及びデータ収集部５８を有しており、
追尾衛星指示抽出部５０から追尾対象が指示されると各
追尾ループ５６はそのうち一つの測位衛星１６に関して
追尾を図る。追尾に成功したとき即ち衛星信号との同期
を確立できたとき、各追尾ループ５６は、同期に係る位
相又はタイミングの情報即ち追尾状況を示す衛星追尾デ
ータを、データ収集部５８に供給する。従って、データ
収集部５８には、指示された追尾対象のうち追尾できる
のはどの測位衛星１６からの衛星信号かを示す衛星受信
状況データと、追尾状況を示す衛星追尾データとが、追
尾可否判別のために必要な短時間の間に集まる。

【００４３】データ収集部５８は、衛星受信状況データ
及び衛星追尾データを子機信号変調部６０に供給する。
そのタイミングは親機１２からの追尾対象衛星指示のタ
イミングで定まっており、子機１２にはタイミング発生
装置は設ける必要がない。図３に示す子機信号変調部６
０は、衛星受信状況データ及び衛星追尾データにて変調
された子機信号を発生させ、子機信号送信部６２は、子
機信号をアンテナ３４から無線送信する。これら子機信
号変調部６０及び子機信号送信部６２も、通常時非動作
部分４６に含まれている。

【００４４】なお、電源スイッチ４２は、測定開始指示
信号の受信に応じた通電開始から所定時間の経過を以て
オフするようにしてもよいし、或いは、衛星受信状況デ
ータ及び衛星追尾データを搬送する子機信号の送信を以
てオフするようにしてもよい。

【００４５】このようにして子機から無線送信された子
機信号は、図２に示すアンテナ３４及び子機信号受信部
６４により受信され、更にその後段の子機信号復調部６
６により復調される。衛星受信状況データ抽出部６８及
び衛星追尾データ抽出部７０は、それぞれ、復調により
得られた信号から衛星受信状況データ又は衛星追尾デー
タを取りだす。それらの後段に設けられている擬似距離
演算部７２は、子機追尾衛星指示部４８によって子機１
２に対し指示した追尾対象のうちどの測位衛星１６に関
し衛星信号の追尾を行えたのかを、衛星受信状況データ
に基づき特定し、その測位衛星１６に係る衛星信号送信
時刻を、親機信号送信時刻Ｔ_A、子機信号受信時刻Ｔ_C及
び衛星追尾データから、推定する。なお、親機信号送信
時刻Ｔ_A及び子機信号受信時刻Ｔ_Cは、変復調又は送受信
の動作状態から検出することができる。

【００４６】即ち、図５に示すように、子機１２に対し
追尾衛星指示信号を含む親機信号が無線送信された時刻
をＴ_A、この親機信号を子機１２が無線受信した時刻を
Ｔ_B、衛星受信状況データ及び衛星追尾データを含む子
機信号を親機１４が無線受信した時刻をＴ_Cとする。本
実施形態では、子機１２において復調を行っていないた
め、子機１２における親機信号受信時刻Ｔ_Bと、衛星受
信状況データ及び衛星追尾データを含む子機信号を子機
１２が無線送信する時刻とが、ほぼ等しいと見なせる
（即座に返信したと見なせる）。従って、（Ｔ_A＋Ｔ_C）
／２を計算することにより子機１２における親機信号受
信時刻Ｔ_Bが得られる。本実施形態では、このようにし
て得られる親機信号受信時刻Ｔ_Bを、概ね衛星送信時刻
の上位桁として扱えるものであると見なす。更に、衛星
追尾データは、時刻Ｔ_Bの計算によっては得られない下
位桁を与える情報であると見なせる。擬似距離演算部７
２は、時刻Ｔ_Bと衛星追尾データとを結合させることに
よって、子機１２にて追尾可能な衛星信号の衛星送信時
刻を推定する。

【００４７】ＧＰＳの例でいえば、ＧＰＳ衛星からの衛
星信号には、１０秒に１回程度の頻度でプリアンブル信
号が付されている。ＧＰＳ衛星からの衛星信号は、５０
ｂｐｓで１８０度位相変調されているため、追尾ループ
５６において受信信号と追尾信号との相関をとると、正
の相関になる期間と負の相関になる期間とが２０ｍｓ周
期で現れる。通常のＧＰＳ受信機では、相関の正負に基
づき衛星信号中のプリアンブル信号の位置を捜しそれを
復調することによって、衛星送信時刻のうち２０ｍｓ以
上の部分即ち上位桁の部分を得ている。

【００４８】しかし、プリアンブル信号は上述のように
１０秒に１回程度しか到来しないため、通常のＧＰＳ受
信機では、１０秒に１回程度しか衛星送信時刻を検出す
る機会がなく、ビルの谷間等では衛星送信時刻をなかな
か得ることができず結局その衛星を測位に使用できなく
なる。本実施形態で行っている処理は、衛星送信時刻の
うち下位桁の部分（ＧＰＳの例でいえば２０ｍｓ以下の
部分）を衛星信号の追尾によって得る一方で、子機１２
における衛星信号受信時刻を１０ｍｓ以下程度の高い精
度で検出してこれを衛星送信時刻のうち上位桁の部分と
して扱う、というものである。本実施形態では、前述の
ような原理による時刻Ｔ_Bの計算によって、衛星送信時
刻のうち上位桁の部分として扱える情報を得ている。

【００４９】擬似距離演算部７２は、図２に示す現在時
刻演算部７４から現在時刻を入力し、入力した現在時刻
及び推定した衛星送信時刻に基づき、各子機１２と、そ
の子機１２において可視状態にあり追尾可能な測位衛星
１６との擬似距離を求める。これを実現するため、現在
時刻演算部７４は、軌道情報収集記憶部２２により収集
記憶されている衛星軌道情報（及び衛星送信時刻情報）
と、衛星信号追尾復調部２０から得られる衛星追尾デー
タとに基づき、現在の正確な時刻を求める。更に、位置
演算部７６は、任意の子機１２と所定個数以上の測位衛
星１６との擬似距離が擬似距離演算部７２において求め
られたとき、それらに基づいてその子機１２の現在位置
を求め、求めた現在位置を、例えば地図上のマーカシン
ボル等の形態で、表示部７８の画面上に表示させる。

【００５０】なお、他の表示形態を採用してもよいし、
また音声出力、無線送信等、表示以外の形態で、使用者
に報知してもよい。更に、各子機１２の現在位置を正確
に知るには、図２に示されているように、軌道情報収集
記憶部２２上の衛星軌道情報（及び衛星送信時刻情
報）、衛星信号追尾復調部２０からの衛星追尾データ及
び親機１４の既知位置に基づき、ディファレンシャル補
正のための補正データを作成する補正データ作成部８０
を設け、作成された補正データにより擬似距離又は位置
の補正（図では位置の補正）を行うようにするとよい。
即ち、親機１４の位置は既知であるから、親機１４にお
いて擬似距離又は位置の測位誤差を求めることができ、
これを利用して子機１２の位置を高精度で求めることが
できる。更に、子機追尾衛星指示部４８にて追尾対象を
決定するために使用する子機位置は、位置演算部７６に
おいて以前に演算した位置としてもよい。探索の例で
は、子機１２の携帯者の行動範囲を想定し、そのほぼ中
心に位置する地点としておいてもよい。

【００５１】以上説明したように、本実施形態において
は、測定開始信号の受信に応じ通常時非動作部分４６へ
の通電を開始し、追尾衛星指示信号の受信に応じ衛星信
号の追尾可否判別等を行い、その結果を直ちに親機１４
に無線送信するようにしているため、子機における電力
消費が少なくて済む。更に、親機１４において衛星軌道
情報を収集し、これを利用しつつ各子機１２に対し追尾
衛星指示信号を発し、各子機１２から送信されてくるデ
ータと収集した衛星軌道情報とに基づき測位を行うよう
にしているため、各子機１２が衛星軌道情報の収集を行
わずとも済みまた衛星信号を復調せずとも済む。従っ
て、各子機１２の省電力化とともに、迅速な測位が実現
される。加えて、衛星軌道情報を用いた演算を親機１４
にて行っているため、測位衛星１６の軌道や配置に関す
る初期設定情報を子機１２に登録記憶させておくこと
も、またこれを親機１４から子機１２に送信することも
不要である。また、親機１４内部におけるディファレン
シャル測位の併用により、更に測位精度を高めることが
できる。なお、衛星送信時刻情報が得られない場合で
も、予め子機位置が数百ｋｍ程度の精度で推定できてお
りかつ子機１２から衛星追尾データが得られていれば、
衛星送信時刻を概ね決定できる。従って、子機推定位置
を初期設定しておくか、さもなくば数百ｋｍ以下の誤差
で子機位置を推定する手段を設けるようにすれば、時刻
Ｔ_Bの算出を行うことなしに、上記実施形態と同様の効
果を得ることもできる。

【００５２】（２）第２実施形態 本発明の第２実施形態における親機１４の機能構成を図
６に、子機１２の機能構成を図７に、それぞれ示す。本
実施形態は、子機１２にて追尾できる測位衛星個数が測
位演算に十分な個数に満たない場合でも、親機１４の側
で子機１２の存在領域を推定し、追尾可能衛星個数の少
なさを利用してそれを絞り込むことを可能にした実施形
態である。そのため、本実施形態では、地上波による公
共移動通信システムにおける基地局電波を監視する機能
等を、子機１２に追加すると共に、基地局の配置や地図
・建物の配置・高さ等に関するデータベース及びその検
索機能等を、親機１４に追加している。なお、本実施形
態に係る子機１２を第１実施形態に係る親機１４の許で
用いることも可能であるし、第１実施形態に係る子機１
２を本実施形態に係る親機１４の許で用いることも可能
である。

【００５３】まず、図７に示す子機１２には、基地局電
波を受信する手段が付加されている。この図では、親機
信号を受信する受信部と基地局電波を受信する受信部と
を同一の受信部（親機信号受信部３６Ａ）として描いて
いるが、両受信部は別体であってもよい。親機信号受信
部３６Ａは、通常時（待機時）には、所定の頻度乃至時
間間隔で、周囲の基地局からの電波を所定受信レベル以
上で受信できるかどうか、サーチする。好ましくは、受
信レベルの値をも検出・出力する。受信可能基地局情報
記憶部８２は、現時点においてその基地局からの電波を
所定レベル以上で受信可能な基地局を特定する情報、例
えば基地局電波にて搬送されている基地局識別符号を、
記憶する。好ましくは、検出された受信レベルの値をも
記憶する。この動作を繰り返すことにより、受信可能基
地局情報記憶部８２上の情報即ち受信可能基地局情報は
逐次更新されていく。

【００５４】追尾衛星指示信号を含む親機信号を受信し
たとき、子機信号送信部６２は、子機信号変調部６０Ａ
により変調された信号を子機信号として無線送信する。
子機信号変調部６０Ａは、第１実施形態における子機信
号変調部６０に代えて通常時非動作部分４６内に設けら
れている回路であり、衛星信号追尾部５２から与えられ
る衛星受信状況データ及び衛星追尾データの他、受信可
能基地局情報記憶部８２上に記憶されている受信可能基
地局情報を入力し、これらのデータ乃至情報に応じて変
調された信号を子機信号送信部６２に供給する。

【００５５】他方、図６に示す親機１４には概略範囲位
置演算部８４及び基地局データベース８６が設けられて
いる。子機信号復調部６６によって復調された信号に受
信可能基地局情報が含まれているとき、概略範囲位置演
算部８４は、その受信可能基地局情報の送信元たる子機
１２の存在領域を、当該受信可能基地局情報に基づき概
略推定する。

【００５６】例えば、復調された受信可能基地局情報
が、基地局ＣＳ１からの基地局電波をその子機１２にて
受信可能であること及び基地局ＣＳ２からの基地局電波
をその子機１２にて受信可能であることを示している場
合、その受信可能基地局情報を送信した子機１２が存在
しているであろう領域は、図８中にハッチング付きで示
した枠内であると見なせる。なお、同図中の円は、その
中心に記されている基地局の覆域を表している。

【００５７】基地局データベース８６は、例えば、基地
局識別符号とその位置座標値及び覆域の広がりとを対応
付けるデータベースであり、受信可能基地局情報をキー
としてこの基地局データベース８６を参照することによ
り、図８の例でいえば基地局ＣＳ１及びＣＳ２の位置座
標値及びその覆域の広がりに関する情報を得ることがで
きる。概略範囲位置演算部８４は、そのようにして得ら
れた情報に基づき、受信可能基地局情報を送信した子機
１２が存在しているであろう領域を推定し、更に、その
領域を代表する位置座標値（例えば重心の位置座標値）
を求める。このようにして得られた情報のうち、子機１
２が存在するであろう領域を代表する位置座標値は、子
機追尾衛星指示部４８にて追尾対象を決定する際に、子
機１２の推定位置として使用することができる。なお、
他の方法により得た推定位置を用いてもよい。

【００５８】また、概略範囲位置演算部８４にて得られ
た情報は、図６に示すように、仰角方位角演算部８８及
び地図情報建物情報読出部９０にも供給される。これら
のうち仰角方位角演算部８８は、軌道情報収集記憶部２
２上に収集記憶されている衛星軌道情報及び概略範囲位
置演算部８４にて求められた位置座標値に基づき、子機
１２から見通せる位置にある即ち可視状態にあるであろ
う測位衛星１６を選択し、子機１２から見たその測位衛
星１６の方位角及び仰角を推定する。

【００５９】例えば、概略範囲位置演算部８４にて推定
された存在領域が図９中“概略範囲”で示されている領
域であり概略範囲位置演算部８４にて求められた位置座
標値にて特定される点が同図中“中心位置”で示されて
いる点であるとする。また、この“中心位置”では３個
の測位衛星Ｓ１〜Ｓ３が可視状態にあるである旨、衛星
軌道情報から算出できるものとする。この場合、仰角方
位角演算部８８は、“中心位置”から見たこれらの測位
衛星Ｓ１〜Ｓ３の方位角及び仰角を求める。

【００６０】他方、地図情報建物情報読出部９０は、地
図建物データベース９２から、起伏・建物の位置・広が
り・高低等に関する情報を得る。即ち、地図建物データ
ベース９２は、位置座標値と起伏・建物の位置・広がり
・高低等に関する情報とを対応付けており、地図情報建
物情報読出部９０は、“概略範囲”に属する各点（及び
近接する領域に属する各点）の位置座標値をキーとし
て、地図建物データベース９２を参照することにより、
“概略範囲”における起伏や建物に関する情報を得る。

【００６１】子機存在領域推定部９４は、概略範囲位置
演算部８４にて求められた“概略範囲”及び“中心位
置”に関する情報を受け取ると共に、地図情報建物情報
読出部９０から起伏や建物に関する情報を受け取る。子
機存在領域推定部９４は、これらの情報に基づき、図１
０に示すように、“概略範囲”から建物部分を削除する
（１００）。このとき、建物以外であっても衛星信号受
信の障害になるものであればその部分を削除してもよい
し、人間が自由に出入りできる屋上部分を削除せずに含
めてもよい。子機存在領域推定部９４は、このようにし
て求めた領域内の各点について、その点から空を見渡せ
る方位角及び仰角の組合せを求める（１０２）。例え
ば、ある方位角について建物等の障害物が存在していな
い仰角範囲を求め、これに隣接する方位角について建物
等の障害物が存在していない仰角範囲を求め、…という
処理を、３６０度全方位について行い、更にこれを領域
内の各点について繰り返す。

【００６２】子機存在領域推定部９４は、更に、仰角方
位角演算部８８から、可視状態にある測位衛星１６の仰
角・方位角に関する情報を受け取る。子機存在領域推定
部９４は、この情報と、ステップ１０２にて得られた情
報とを対比照合することにより、ステップ１００にて求
めた領域内の各点についてどの測位衛星１６が可視状態
にあるのかを判別し、その結果に基づき当該領域を細分
する（１０４）。

【００６３】例えば、ステップ１００にて求めた領域内
のある点Ａでは、高さＨｂのビルＢの方向の見通し可能
な仰角範囲がα以上であり、高さＨｃのビルＣの方向の
見通し可能な仰角範囲がβ以上であるとすると、図１１
に示すように、点Ａから見てビルＢと同じ方向にある
（同じ方位角を有する）測位衛星Ｓ１の仰角がα未満で
あれば、点Ａにて可視状態にある測位衛星１６は例えば
Ｓ２及びＳ３（即ちＳ１は含まれない）となる。この判
別を領域内の各点について行うことにより、ある点では
測位衛星Ｓ１が可視状態であるが他の点では測位衛星Ｓ
１及びＳ２が可視状態である、といった情報が得られ
る。ステップ１０４では、この情報に基づき、例えば図
１２に概念的に示す形で、領域を細分する。

【００６４】子機存在領域推定部９４は、衛星受信状況
データ抽出部６８から衛星受信状況データを入力する。
この衛星受信状況データは、子機１２が現実にどの測位
衛星１６からの衛星信号を受信及び追尾できたかを示す
情報であるから、ステップ１０４にて得られた情報と照
合することにより、子機１２が存在するであろう領域
を、概略範囲位置演算部８４にて推定した領域よりも、
更にはステップ１００にて絞られた領域よりも、更に狭
い領域へと、絞ることができる（１０６）。

【００６５】例えば、衛星受信状況データが、測位衛星
Ｓ１及びＳ２共受信追尾可能であり他の測位衛星からの
衛星信号は受信追尾できないことを示している場合、子
機存在領域推定部９４は、子機１２は図１２中のクロス
ハッチング部分に位置している、と見なし、そのことを
表示部７８Ａの画面上に表示させる。好ましくは、地図
情報建物情報読出部９０が地図建物データベース９２か
ら読み出した情報と共に、使用者が読みとりやすい地図
形式で表示させる。但し、位置演算部７６から位置情報
が得られているとき即ち測位演算に十分な個数の測位衛
星１６が可視状態にあるときには、子機存在領域推定部
９４の出力に基づく表示は行わないようにしてもよい。

【００６６】本実施形態においては、第１実施形態と同
様の効果を得ることができる。更に、ＰＨＳ等の地上波
公共移動通信システムを、子機１２における受信可能基
地局情報の生成ひいては親機１４における子機位置推定
に用いているため、子機１２にて受信追尾可能な測位衛
星１６の個数が少ない場合であっても、調査探索の助け
になる情報を得ることができる。更に、本実施形態では
受信可能基地局情報に基づき子機１２の位置を概略推定
し、その結果及び衛星受信状況データを利用した処理に
よって、子機１２の存在範囲を絞り込んでいる。この処
理に際して、他の手法で得た子機位置を利用してもよ
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の各実施形態に係るシステムの概略構
成を示す概念図である。

【図２】 第１実施形態における親機の機能構成を示す
ブロック図である。

【図３】 第１実施形態における子機の機能構成を示す
ブロック図である。

【図４】 衛星信号追尾部の内部構成を示す図である。

【図５】 衛星送信時刻の推定原理を示す図である。

【図６】 本発明の第２実施形態における親機の機能構
成を示すブロック図である。

【図７】 第２実施形態における子機の機能構成を示す
ブロック図である。

【図８】 基地局配置と子機位置及びその概略範囲の一
例を示す図である。

【図９】 概略範囲の中心位置から見た測位衛星の方位
角及び仰角を示す図であり、特に（ａ）は鉛直面図、
（ｂ）は平面図である。

【図１０】 子機存在領域推定部の動作の流れを示すフ
ローチャートである。

【図１１】 ビルにより衛星電波が遮蔽される状況を示
す鉛直面図である。

【図１２】 推定した衛星受信状況に基づく領域区分の
一例を示す平面図である。

【符号の説明】

１０ 移動体、１２ 子機、１４ 親機、１６，Ｓ１〜
Ｓ３ 測位衛星、２０衛星信号追尾復調部、２２ 軌道
情報収集記憶部、２４ 親機追尾衛星指示部、２６ 測
定開始指示部、２８ 親機信号変調部、３０ 親機信号
送信部、３６親機信号受信部、３８ 親機信号復調部、
４０ 測定開始指示判別部、４２電源スイッチ、４４
内蔵電源（電池）、４６ 通常時非動作部分、４８ 子
機追尾衛星指示部、５０ 追尾衛星指示抽出部、５２
衛星信号追尾部、５６ 追尾ループ、５８ データ収集
部、６０ 子機信号変調部、６２ 子機信号送信部、６
４ 子機信号受信部、６６ 子機信号復調部、６８ 衛
星受信状況データ抽出部、７０ 衛星追尾データ抽出
部、７２ 擬似距離演算部、７４ 現在時刻演算部、７
６ 位置演算部、７８，７８Ａ 表示部、８０ 補正デ
ータ作成部、８２ 受信可能基地局情報記憶部、８４
概略範囲位置演算部、８６ 基地局データベース、８８
仰角方位角演算部、９０ 地図情報建物情報読出部、
９２ 地図建物データベース、９４ 子機存在領域推定
部、ＣＳ１，ＣＳ２ 基地局、Ｔ_A 親機信号送信時
刻、Ｔ_B 親機信号受信時刻、Ｔ_C 子機信号受信時刻。

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地球周回軌道上にある測位衛星から測位
   衛星毎に異なる形態で無線送信され、かつ測位衛星の軌
   道を示す衛星軌道情報及び衛星信号の送信時刻を示す衛
   星送信時刻情報を含む衛星信号を、親機及び子機双方に
   より無線受信し、 各子機においては、自機にて追尾できる衛星信号を判別
   検出することによって、その衛星信号の送信元たる測位
   衛星を特定する衛星受信状況データ及び追尾できる衛星
   信号への同期に係る位相又はタイミングを示す衛星追尾
   データを含む子機信号を発生させ、親機に無線送信し、 親機においては、無線受信した衛星信号に含まれている
   情報のうち少なくとも衛星軌道情報と、その子機からの
   子機信号に含まれている情報のうち少なくとも衛星受信
   状況データ及び衛星追尾データとに基づき、各子機の現
   在位置を算出又は推定することを特徴とする子機位置検
   出方法。
2. 【請求項２】 請求項１記載の子機位置検出方法におい
   て、 親機が、測定開始指示信号を含む親機信号を各子機に無
   線送信し、 各子機が、親機信号の受信に関連する一部の機能部分に
   予め通電しておき、測定開始指示信号を含む親機信号を
   無線受信したときこれに応じて衛星信号の無線受信又は
   子機信号の無線送信に関連する他の一部の機能部分への
   通電を開始することを特徴とする子機位置検出方法。
3. 【請求項３】 請求項２記載の子機位置検出方法におい
   て、 親機が、測定開始指示信号を含む親機信号を各子機に無
   線送信した後又はこの親機信号の一部として、追尾対象
   とすべき衛星信号に係る測位衛星を指示する追尾衛星指
   示信号を含む親機信号を、各子機に無線送信し、 各子機が、追尾衛星指示信号を含む親機信号を無線受信
   したとき、少なくとも当該追尾衛星指示信号によって指
   示された測位衛星からの衛星信号に関し追尾できるかど
   うかの判別検出並びに衛星受信状況データ及び衛星追尾
   状況データの生成を行い子機信号の無線送信を行った上
   で、衛星信号の無線受信又は子機信号の無線送信に関連
   する一部の機能部分への通電を停止することを特徴とす
   る子機位置検出方法。
4. 【請求項４】 請求項３記載の子機位置検出方法におい
   て、 親機が、各子機において追尾できる衛星信号に関し、追
   尾衛星指示信号を含む親機信号を各子機に無線送信した
   時刻及びこの親機信号への応答たる子機信号を各子機か
   ら無線受信した時刻に基づきその衛星送信時刻の上位桁
   を推定すると共に、無線受信した子機信号に含まれてい
   る衛星追尾データに基づき当該衛星送信時刻の下位桁を
   推定し、これらを結合させることにより得られる衛星送
   信時刻と、無線受信した衛星信号に含まれる情報のうち
   少なくとも衛星軌道情報とに基づき、各子機の現在位置
   を算出することを特徴とする子機位置検出方法。
5. 【請求項５】 請求項３又は４記載の子機位置検出方法
   において、 親機が、各子機にて追尾対象とすべき衛星信号に係る測
   位衛星を、無線受信した衛星信号に含まれる情報のうち
   少なくとも衛星軌道情報と、その子機の現在位置若しく
   は推定位置とに基づき、子機毎に定めることにより、各
   子機に対する追尾衛星指示信号を発生させることを特徴
   とする子機位置検出方法。
6. 【請求項６】 請求項１乃至５記載の子機位置検出方法
   において、 親機が、各子機の概略位置に基づき地図データベースを
   参照することにより、その子機の現在位置からの視界が
   開けているであろう方位角及び仰角の範囲を求め、求め
   た範囲内に位置する測位衛星がどの測位衛星であるのか
   及び／又は測位衛星のどのような組合せであるのかを判
   断し、その結果に基づき上記概略位置近傍の領域を区分
   し、この区分の結果と、その子機から無線受信した子機
   信号に含まれている衛星受信状況データとを照合するこ
   とにより、各子機が存在していると推定できる領域を絞
   り込んで親機の使用者に報知することを特徴とする子機
   位置検出方法。
7. 【請求項７】 請求項６記載の子機位置検出方法におい
   て、 各子機が、移動通信システムを構成すべく地理的に分散
   して配置されている複数の基地局の中から、現在位置に
   おいてその基地局からの信号を無線受信可能な基地局を
   検出し、検出した基地局を特定する受信可能基地局情報
   を含む子機信号を発生させ親機に無線送信し、 親機が、その子機からの子機信号に含まれている受信可
   能基地局情報と、予め既知であるところの各基地局の位
   置とに基づき、各子機が存在する領域を推定し、その結
   果得られた領域の概略位置を上記地図データベースの参
   照に際して利用する一方で、当該概略位置と、無線受信
   した衛星信号に含まれている情報のうち少なくとも衛星
   軌道情報とに基づき、どの測位衛星が可視状態にあるの
   かを子機毎に推定し、その結果に基づき各子機に対する
   追尾衛星指示信号を発生させることを特徴とする子機位
   置検出方法。
8. 【請求項８】 請求項６又は７記載の子機位置検出方法
   において、 上記地図データベースが、建物の位置及び高さに関する
   情報を含む地図建物データベースであり、 親機が、その子機の近傍に存する建物により遮られてい
   る範囲を、上記視界が開けている方位角及び仰角の範囲
   から除外することを特徴とする子機位置検出方法。
9. 【請求項９】 請求項６乃至８記載の子機位置検出方法
   において、 受信可能基地局情報の作成に利用する移動通信システム
   が、その基地局が都市環境を網羅するよう配置されてい
   る地上波公共移動通信システムであることを特徴とする
   子機位置検出方法。
10. 【請求項１０】 請求項１乃至９記載の子機位置検出方
    法において、 親機と各子機とを無線接続するシステムが、地上波公共
    移動通信システムであることを特徴とする子機位置検出
    方法。
11. 【請求項１１】 請求項１乃至１０記載の子機位置検出
    方法であって、親機が地球上に固定的に配設されている
    システムにて実行される子機位置検出方法において、 親機が算出した子機の現在位置に含まれている測位誤差
    が補償されるよう、無線受信した衛星信号と既知である
    自機の位置とに基づき、子機の現在位置又は子機と測位
    衛星との距離に関する補正演算を行うことを特徴とする
    子機位置検出方法。
12. 【請求項１２】 地球周回軌道上にある複数の測位衛星
    からの衛星信号を地球上で受信し地球上の物体の現在位
    置を求める測位システムとの結合において用いられ、 調査又は探索の対象たる移動体により運搬又は携帯され
    ている子機と、地球上に固定的に配設され各子機の現在
    位置に関する情報を使用者に提供する親機とを有し、 親機及び各子機により請求項１乃至１１記載の子機位置
    検出方法を実行することを特徴とする調査探索システ
    ム。