WO2020113399A1 - 固定rtk基站的状态提示方法、系统、装置、移动rtk站及终端设备 - Google Patents

固定rtk基站的状态提示方法、系统、装置、移动rtk站及终端设备 Download PDF

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WO2020113399A1
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WO
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base station
rtk base
status
fixed rtk
fixed
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PCT/CN2018/119057
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French (fr)
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张岩松
潘国秀
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深圳市大疆创新科技有限公司
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/18—Status alarms
    • G08B21/24—Reminder alarms, e.g. anti-loss alarms
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B7/00—Signalling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00; Personal calling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00
    • G08B7/06—Signalling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00; Personal calling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00 using electric transmission, e.g. involving audible and visible signalling through the use of sound and light sources
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W24/00—Supervisory, monitoring or testing arrangements
    • H04W24/04—Arrangements for maintaining operational condition

Definitions

  • the present application belongs to the technical field of control, and in particular relates to a method, system, device, mobile RTK station, and terminal device for status indication of a fixed RTK base station.
  • Real-time dynamic positioning (Real-TimeKinemati, RTK) RTK base stations are also called fixed stations, including fixed base stations and mobile base stations. As accurate positioning equipment, they are used in different work scenarios, such as fixed positioning base stations and unmanned aerial vehicles.
  • the fixed RTK base station When the fixed RTK base station is abnormal, it needs to be replaced in time to maintain the fixed RTK base station, otherwise it will affect the fixed RTK base station.
  • agricultural drones have mis-sprayed, missed, or re-sprayed due to inaccurate positioning; industrial applications of drones work in environments with dense obstacles, and cannot accurately avoid real-time obstacle avoidance; handheld surveying instruments cannot achieve accurate positioning.
  • the embodiments of the present application provide a method, system, device, mobile RTK station, and terminal device for prompting the status of a fixed RTK base station.
  • an embodiment of the present application provides a method for prompting the status of a fixed RTK base station, which is applied to a mobile RTK station.
  • the fixed RTK base station cooperates with the mobile RTK fixed RTK base station to obtain the mobile in real time.
  • the method for prompting the status of the fixed RTK base station includes:
  • an embodiment of the present application provides a method for prompting the status of a fixed RTK base station, which is applied to a terminal device.
  • the method for prompting a status of a fixed RTK base station includes:
  • the alarm device is controlled to alarm the prompt information of the status of the fixed RTK base station.
  • an embodiment of the present application provides a method for prompting the status of a fixed RTK base station, including:
  • the mobile RTK station obtains the current push information of the fixed RTK base station; the fixed RTK base station cooperates with the mobile RTK station to obtain the current position information of the mobile RTK station in real time;
  • the mobile RTK station determines the current state of the fixed RTK base station according to the current push information
  • the mobile RTK station sends out corresponding prompt information of the status of the fixed RTK base station according to the current status of the fixed RTK base station;
  • the terminal device obtains the prompt information of the status of the fixed RTK base station
  • the terminal device controls the alarm device to perform alarm processing on the prompt information of the fixed RTK base station state according to the prompt information of the fixed RTK base station state.
  • an embodiment of the present application provides a system for prompting the status of a fixed RTK base station, including: a mobile RTK station and a terminal device; the fixed RTK base station cooperates with the mobile RTK fixed RTK base station for real-time acquisition Current location information of the mobile RTK station;
  • the mobile RTK station is used to obtain the current push information of the fixed RTK base station; determine the current state of the fixed RTK base station according to the current push information; issue the corresponding fixed RTK according to the current state of the fixed RTK base station Prompt information on the status of the base station;
  • the terminal device is used to obtain prompt information of the status of the fixed RTK base station; according to the prompt information of the status of the fixed RTK base station, control an alarm device to perform alarm processing on the prompt information of the status of the fixed RTK base station.
  • an embodiment of the present application provides a fixed RTK base station status prompting device, which is applied to a mobile RTK station, and the fixed RTK base station cooperates with the mobile RTK fixed RTK base station to obtain the mobile RTK in real time Fixed RTK base station current location information;
  • the device for prompting the status of a fixed RTK base station includes a memory and a processor, where the memory is used to store a computer program; the processor is used to execute the computer program and when the computer program is executed, implement:
  • an embodiment of the present application provides a fixed RTK base station status prompting device, which is applied to terminal equipment.
  • the fixed RTK base station status prompting device includes a memory and a processor, and the memory is used to store a computer program;
  • a processor configured to execute the computer program and, when the computer program is executed, implement:
  • the alarm device is controlled to alarm the prompt information of the status of the fixed RTK base station.
  • an embodiment of the present application provides a mobile RTK station, including the fixed RTK base station status prompting device of the fifth aspect.
  • an embodiment of the present application provides a terminal device, including the apparatus for prompting the status of a fixed RTK base station according to the sixth aspect.
  • Beneficial effect of the embodiment of the present application by obtaining the current push information of the fixed RTK base station, and determining the current state of the fixed RTK base station according to the current push information, the state of the fixed RTK base station equipment can be monitored in time and sent in real time
  • the user can know the status of the fixed RTK base station in time, so that when the status is abnormal, the fixed RTK base station can be maintained in time to ensure the normal operation of the fixed RTK base station. It can also avoid the problems of poor obstacle avoidance capability and low positioning accuracy of the platform mounted on the mobile RTK station.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of an application scenario of a fixed RTK base station status prompt provided by an embodiment of this application;
  • FIG. 3 is another system interaction flowchart of a fixed RTK base station status prompt system provided by an embodiment of this application;
  • FIG. 4 is a block diagram of a system for prompting the status of a fixed RTK base station provided by an embodiment of the present application
  • FIG. 5 is a flowchart of a method for prompting a state of a fixed RTK base station for an RTK base station provided by an embodiment of the present application
  • FIG. 6 is a flowchart of a method for prompting a state of a fixed RTK base station of a terminal device according to an embodiment of the present application
  • FIG. 7 is a schematic structural diagram of a fixed RTK base station status prompting device 31 provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 8 is a schematic structural diagram of a fixed RTK base station status prompting device 21 provided by an embodiment of the present application.
  • the embodiments of the present application provide a method for prompting the status of a fixed RTK base station, which is suitable for mobile RTK stations, aircrafts, handheld surveying poles, etc., and can monitor the status of the base station. It is also applicable to other devices that need to monitor the status of related base stations.
  • the fixed RTK base station has a controller that can obtain its own status, such as whether it is switched, moved, tilted, or disconnected.
  • the terminal device may actively acquire the current information of the fixed RTK base station that contains current status data, such as whether the base station is tilted, generate selective control information to the user based on the current information, or control the alarm device to perform status alarm, For example, control the alarm light to emit light, control the speaker to emit an alarm sound, or control the vibrator to generate vibration.
  • FIG. 1 provides an example of an application scenario of a fixed RTK base station provided by this application.
  • the fixed RTK base station 10 in the embodiment of the present application is relative to the mobile RTK base station used on a mobile RTK station (such as a drone or a handheld surveying pole), so the fixed RTK base station does not mean that it is fixed.
  • the base station of, in fact, the fixed RTK base station 10 is the reference station, which may also be called a fixed station, and may include a fixed base station or a mobile base station.
  • the mobile RTK station 30 refers to a mobile station used on an unmanned aerial vehicle or a handheld surveying instrument.
  • the fixed RTK base station 10 cooperates with the mobile RTK station to obtain the current location information of the mobile RTK station in real time.
  • the terminal device 20 may be a console, a remote controller, a handheld tablet computer, a smart phone, or other base stations that control the drone.
  • the terminal device 20 can control the flight path and the like of the drone flight.
  • the method for prompting the status of a fixed RTK base station includes:
  • Step S101 The mobile RTK station obtains the current push information of the fixed RTK base station.
  • the mobile RTK station 30 obtains the current push information of the fixed RTK base station 10.
  • the current push information refers to the information pushed by the fixed RTK base station 10 at the current moment.
  • the current push information mainly includes Global Navigation Satellite System (GNSS) GNSS positioning data in RTCM (Radio Technical Commission for Maritime) format and attitude information data of the fixed RTK base station 10.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • RTCM Radio Technical Commission for Maritime
  • attitude information data of the fixed RTK base station 10.
  • the positioning data includes the ID of the fixed RTK base station 10 and the serial number of the data sent by the fixed RTK base station 10.
  • the attitude information data includes inertial measurement unit (IMU) data sent by the fixed RTK base station 10, which includes attitude information of the fixed RTK base station 10.
  • IMU inertial measurement unit
  • the mobile RTK station 30 obtains the current push information of the fixed RTK base station 10, which includes: the mobile RTK station 30 directly receives the current push information sent by the fixed RTK base station 10 or receives the forwarded information transmitted by the terminal device 20 Current push information of fixed RTK base station. That is, the fixed RTK base station 10 may directly send the current push information directly to the mobile RTK station 30, or may send the current push information to the terminal device 20 first, and the terminal device 20 then forwards the current push information to the mobile RTK station 30.
  • the mobile RTK station 30 may obtain the current push information of the fixed RTK base station 10 in real time, or periodically obtain the current push information of the fixed RTK base station 10, or obtain the location based on a preset time interval.
  • the current push information of the fixed RTK base station 10 is described.
  • the mobile RTK station 30 may be started in real time to obtain the current push information of the fixed RTK base station 10, or may be started at a preset time interval to obtain the current push information of the fixed RTK base station 10, and the preset interval may be a fixed time interval, that is, a period Obtain the current push information of the fixed RTK base station, for example, obtain the current push information of the fixed RTK base station every 10 minutes. At this time, the preset interval only needs to be set once.
  • the preset interval time may also be changed. For example, after obtaining the current push information of the fixed RTK base station 10, and analyzing and knowing that the base station is in a normal state, you can set the posture to obtain the fixed RTK base station 10 next time.
  • the information interval is slightly longer, for example, after 3 hours, the posture information of the fixed RTK base station 10 is acquired again. In this way, determining the next time to obtain information according to the current state of the fixed RTK base station 10 can improve efficiency and save internal resources.
  • the mobile RTK station 30 may actively request to obtain the current RT push information sent by the fixed RTK base station 10, or may passively obtain the current RT push information sent by the fixed RTK base station 10.
  • Step S102 The mobile RTK station determines the current state of the fixed RTK base station according to the current push information.
  • the mobile RTK station 30 determines the current status of the fixed RTK base station according to the current push information, including: the mobile RTK station 30 analyzes the serial number of the data sent by the fixed RTK base station to determine the Whether the fixed RTK base station is disconnected; and/or the mobile RTK station resolves the ID of the fixed RTK base station to determine whether the fixed RTK base station is switched; and/or the mobile RTK station resolves the attitude of the fixed RTK base station 10
  • the information determines whether the fixed RTK base station moves or tilts.
  • the positioning data of the fixed RTK base station 10 includes a data serial number, and the data serial number has a certain order.
  • the mobile RTK station parses the data serial number to determine whether the fixed RTK base station moves or tilts.
  • the sequence number is an accumulated number.
  • the positioning data of the fixed RTK base station 10 includes the ID of the fixed RTK base station 10, and when the ID 10 of the fixed RTK base station changes, it means that the fixed RTK base station 10 is switched.
  • the attitude data of the fixed RTK base station exceeds a preset range, it is determined that the fixed RTK base station moves or tilts.
  • the attitude data of the fixed RTK base station includes an identifier corresponding to the movement or tilt of the fixed RTK base station, it indicates that the fixed RTK base station moves or tilts.
  • Step S103 The mobile RTK station sends corresponding prompt information of the status of the fixed RTK base station according to the current status of the fixed RTK base station.
  • the mobile RTK station 30 sends out corresponding prompt information of the status of the fixed RTK base station according to the current status of the fixed RTK base station 10, including: the mobile RTK station according to the current status of the fixed RTK base station It is determined whether the current state is abnormal, and if the current state is abnormal, the mobile RTK station is controlled to start protection processing. When the current state of the fixed RTK base station 10 is disconnected, moved, or tilted, it is determined that the current state of the fixed RTK base station is abnormal. If the current state is abnormal, controlling the mobile RTK station to start protection processing includes: if the current state is abnormal, the RTK station stops acquiring the current push information of the fixed RTK base station or the mobile RTK station acquires according to GPS positioning data.
  • the current location information of the mobile RTK station is described.
  • the fixed RTK base station 10 When the fixed RTK base station 10 is in an abnormal state, it means that the data sent by the fixed RTK base station 10 will be inaccurate, so protection processes such as stopping the current push information of the fixed RTK base station and turning on its own GPS positioning data to obtain the current position information can be started .
  • Step S104 The terminal device obtains prompt information about the status of the fixed RTK base station.
  • the terminal device receives the prompt information of the status of the fixed RTK base station by receiving.
  • the prompt information includes the status of the fixed RTK base station, time information, the status ID of the fixed RTK base station, and the like, including that the terminal device may actively request to obtain or passively receive, which is not limited herein.
  • the terminal device 20 may display the current status of the fixed RTK base station.
  • the display time can correspond to the sending time of the RTK station.
  • the current status of the fixed RTK base station may be displayed in real time; the current status of the fixed RTK base station may also be displayed periodically; or the current status of the fixed RTK base station may be displayed at preset time intervals.
  • the display trigger instruction is obtained, the current status of the fixed RTK base station may be displayed through the terminal device, which is not limited herein.
  • the terminal device may display the current status of the fixed RTK base station through an LED display screen, such as text display directly through the LED display screen. Either display the current status of the fixed RTK base station through LED lights according to the preset mapping relationship, or display the current status of the fixed RTK base station through LED light combination according to the preset mapping relationship, for example, a different LED light
  • the color or frequency display corresponds to the current state of the fixed RTK base station, or multiple LED lights can display the current state of the corresponding fixed RTK base station through combined display, which is not limited herein.
  • the terminal device 20 can also directly broadcast the current state of the fixed RTK base station by voice.
  • the terminal device may also display the current status of the fixed RTK base station through the APP. This allows users to know the current status of fixed RTK base stations in a timely manner.
  • Step S105 The terminal device controls the alarm device to perform alarm processing on the prompt information of the fixed RTK base station state according to the prompt information of the fixed RTK base station state.
  • the controlling the alarm device to alert the prompt information of the status of the fixed RTK base station according to the prompt information of the status of the fixed RTK base station includes determining the current state according to the prompt information of the status of the fixed RTK base station Whether it is abnormal, if the current status is abnormal, the abnormal status is sent to the terminal device, and the terminal device is triggered to perform an LED light display alarm on the fixed RTK base station status or through a digital display alarm or through voice announcement alarm or vibration alarm.
  • the terminal device triggers the status of the fixed RTK base station LED alarm display or digital display alarm or voice broadcast alarm or vibration alarm.
  • the alarm device may further include at least one of the following: a remote controller, a tablet computer, a mobile phone, and a fixed RTK base station. It can also be the APP of the corresponding device.
  • this embodiment adds a mobile RTK station to send the current status of the fixed RTK base station to the terminal device based on the embodiment corresponding to FIG. 2. And terminal equipment to display steps. Specifically, participate in Figure 3, including:
  • Step S201 The mobile RTK station obtains the current push information of the fixed RTK base station.
  • Step S202 The mobile RTK station determines the current state of the fixed RTK base station according to the current push information.
  • Step S203 The mobile RTK station sends the current status of the fixed RTK base station to the terminal device.
  • the mobile RTK station 30 sends the current status of the fixed RTK base station 10 to the terminal device 20.
  • the terminal device 20 can display the current status, and the specific display time can be determined according to the time sent by the mobile RTK station.
  • the current status of the fixed RTK base station 10 can be displayed in real time; or the current status of the fixed RTK base station can be periodically displayed; or the terminal device can display the current status of the fixed RTK base station at preset time intervals Or when the display trigger instruction is obtained, the current status of the fixed RTK base station is displayed. In this way, the user can know in time whether the status of the fixed RTK base station is abnormal.
  • the terminal device displays the current status of the fixed RTK base station through an LED display screen, or displays the current status of the fixed RTK base station according to a preset mapping relationship, or according to a preset mapping The relationship displays the current status of the fixed RTK base station through LED light combination, or broadcasts the current status of the fixed RTK base station by voice, which is not limited herein.
  • the terminal device can also display the current status of the fixed RTK base station through the APP.
  • Step S204 The mobile RTK station sends corresponding prompt information of the status of the fixed RTK base station according to the current status of the fixed RTK base station.
  • Step S205 The terminal device obtains prompt information about the status of the fixed RTK base station.
  • Step S206 The terminal device controls the alarm device to perform alarm processing on the prompt information of the fixed RTK base station state according to the prompt information of the fixed RTK base station state.
  • the present application provides a fixed RTK base station status prompt system, as shown in FIG.
  • the fixed RTK base station status prompt system 40 includes a mobile RTK station 30 and a terminal device 20.
  • the mobile RTK station 30 and the terminal device 20 each have a function of performing the steps in the above-mentioned system interaction embodiment.
  • the mobile RTK station 30 cooperates with the fixed RTK base station 10 to obtain the current position information of the mobile RTK station 30 in real time;
  • the mobile RTK station 30 is used to obtain the current push information of the fixed RTK base station; determine the current state of the fixed RTK base station according to the current push information; issue a corresponding fixed according to the current state of the fixed RTK base station Prompt information of RTK base station status;
  • the terminal device is used to obtain prompt information of the status of the fixed RTK base station; according to the prompt information of the status of the fixed RTK base station, control an alarm device to perform alarm processing on the prompt information of the status of the fixed RTK base station.
  • the current push information includes: posture information of the fixed RTK base station, ID of the fixed RTK base station, and sequence number of data sent by the fixed RTK base station.
  • the optional mobile RTK station is also specifically configured to directly receive the current push information sent by the fixed RTK base station or receive the current push information forwarded by the terminal device of the fixed RTK base station.
  • the mobile RTK station is further specifically used to: obtain current push information of the fixed RTK base station in real time, or periodically obtain current push information of the fixed RTK base station, or obtain the push information according to a preset time interval Current push information of fixed RTK base station.
  • the mobile RTK station is used to determine the current status of the fixed RTK base station according to the current push information, and is also specifically used to: analyze the serial number of the fixed RTK base station to send data to determine whether the fixed RTK base station Disconnection; and/or parse the ID of the fixed RTK base station to determine whether the fixed RTK base station is switched; and/or parse the posture information of the fixed RTK base station to determine whether the fixed RTK base station moves or tilts.
  • the mobile RTK station is further specifically configured to: when the sequence number of data sent by the fixed RTK base station is not continuous, determine that the fixed RTK base station is disconnected; when the ID of the fixed RTK base station changes, It is determined that the fixed RTK base station is switched; when the attitude data of the fixed RTK base station exceeds a preset range, it is determined that the fixed RTK base station moves or tilts.
  • the mobile RTK station is used to issue corresponding prompt information of the status of the fixed RTK base station according to the current status of the fixed RTK base station, and is also specifically used to determine the current status according to the current status of the fixed RTK base station Whether the status is abnormal; if the current status is abnormal, control the mobile RTK station to start protection processing.
  • controlling the mobile RTK station to start protection processing if the current state is abnormal includes: stopping acquiring current push information of the fixed RTK base station if the current state is abnormal.
  • the controlling the mobile RTK station to start a protection process if the current state is abnormal includes: acquiring current location information of the mobile RTK station according to GPS positioning data.
  • the mobile RTK station is also used to: determine whether the current state is abnormal according to the prompt information of the fixed RTK base station state; if the current state is abnormal, send the abnormal state to the terminal device and trigger the terminal device Perform alarm processing.
  • the RTK station is also specifically configured to: if the current state is abnormal, the mobile RTK station sends the abnormal state to the terminal device, and triggers the terminal device to display an alarm by LED lights or an alarm by digital display or by voice Broadcast an alarm or alarm via vibration.
  • the mobile RTK station determining whether the current state is abnormal according to the prompt information of the state of the fixed RTK base station includes: if the current state of the fixed RTK base station is disconnected, moving, or tilted, determining the The current status of the fixed RTK base station is abnormal.
  • the mobile RTK station is also used to send the current status of the fixed RTK base station to the terminal device.
  • the terminal device is further used to: display the current status of the fixed RTK base station in real time; or periodically display the current status of the fixed RTK base station; or display the fixed RTK fixed according to a preset time interval The current state of the RTK base station; or when the display trigger instruction is obtained, display the current state of the fixed RTK base station.
  • the terminal device is further used to display the current status of the fixed RTK base station through an LED display screen, or display the current status of the fixed RTK base station according to a preset mapping relationship through an LED light, or according to a preset The mapping relationship of is used to display the current status of the fixed RTK base station through LED light combination, or to broadcast the current status of the fixed RTK base station by voice.
  • the mobile RTK station is applied to a drone or a handheld surveying pole.
  • the terminal device includes at least one of the following: a remote controller, a tablet computer, a mobile phone, and a fixed RTK base station. It can also be the APP of the corresponding device.
  • the current push information includes: RTCM format data. For example, GNSS data in RTCM format.
  • the alarm device is at least one of the following: a remote controller, a tablet computer, a mobile phone, and a fixed RTK base station. It can also be the APP of the corresponding device.
  • Step S301 Obtain current push information of the fixed RTK base station.
  • Step S302 Determine the current state of the fixed RTK base station according to the current push information.
  • Step S303 According to the current status of the fixed RTK base station, a corresponding prompt message of the status of the fixed RTK base station is issued.
  • the current push information includes: posture information of the fixed RTK base station, ID of the fixed RTK base station, and sequence number of data sent by the fixed RTK base station.
  • the acquiring current push information of the fixed RTK base station includes: directly receiving the current push information sent by the fixed RTK base station or receiving the current push information of the fixed RTK base station forwarded by a terminal device.
  • the obtaining current push information of the fixed RTK base station includes: obtaining current push information of the fixed RTK base station in real time, or periodically obtaining current push information of the fixed RTK base station, or according to a preset Acquire current push information of the fixed RTK base station at time intervals.
  • the determining the current state of the fixed RTK base station according to the current push information includes: parsing the serial number of the data sent by the fixed RTK base station to determine whether the fixed RTK base station is disconnected; and/or analyzing the location The ID of the fixed RTK base station determines whether the fixed RTK base station is switched; and/or analyzes the posture information of the fixed RTK base station to determine whether the fixed RTK base station moves or tilts.
  • the sending a corresponding prompt message of the status of the fixed RTK base station according to the current status of the fixed RTK base station includes: determining whether the current status is abnormal according to the current status of the fixed RTK base station; if the current If the status is abnormal, the mobile RTK station is controlled to start protection processing.
  • controlling the mobile RTK station to start protection processing if the current state is abnormal includes: stopping acquiring current push information of the fixed RTK base station if the current state is abnormal.
  • the controlling the mobile RTK station to start a protection process if the current state is abnormal includes: acquiring current location information of the mobile RTK station according to GPS positioning data.
  • determining whether the current state is abnormal according to the current state of the fixed RTK base station includes: if the current state of the fixed RTK base station is disconnected, moved, or tilted, determining that the current state of the fixed RTK base station is abnormal.
  • the state prompting method of the fixed RTK base station further includes: determining whether the current state is abnormal according to the prompt information of the state of the fixed RTK base station; if the current state is abnormal, sending the abnormal state to the terminal device and triggering The terminal device performs alarm processing.
  • sending the abnormal state to the terminal device and triggering the terminal device to perform alarm processing includes: if the current state is abnormal, sending the abnormal state to the terminal device and triggering the terminal device LED alarm display or digital display alarm or voice broadcast alarm or vibration alarm.
  • the determining the current state of the fixed RTK base station according to the current push information further includes: sending the current state of the fixed RTK base station to a terminal device.
  • the current status of the fixed RTK base station is sent to the terminal device, and then includes: displaying the current status of the fixed RTK base station in real time through the terminal device; or periodically displaying the fixed status through the terminal device The current status of the RTK base station; or the terminal device displays the current status of the fixed RTK base station at preset time intervals; or when the display trigger instruction is obtained, the terminal device displays the fixed RTK The current state of the base station.
  • the current status of the fixed RTK base station is sent to the terminal device, and then includes: displaying the current status of the fixed RTK base station through the LED display screen of the terminal device, or through the LED according to a preset mapping relationship
  • the lamp displays the current state of the fixed RTK base station, or displays the current state of the fixed RTK base station in a combination of LED lights according to a preset mapping relationship, or broadcasts the current state of the fixed RTK base station by voice.
  • the mobile RTK station is applied to a drone or a handheld surveying pole.
  • the terminal device is at least one of the following: a remote controller, a tablet computer, a mobile phone, and a fixed RTK base station. Also includes remote control, tablet or mobile APP.
  • the current push information includes: GNSS data in RTCM format.
  • GNSS data in RTCM format For example, GNSS data in RTCM format.
  • a method for prompting the status of a fixed RTK base station is provided for the terminal device 20, as shown in FIG. 6.
  • Step S401 Obtain prompt information about the status of a fixed RTK base station.
  • Step S402 According to the prompt information of the status of the fixed RTK base station, control an alarm device to alert the prompt information of the status of the fixed RTK base station.
  • the prompt information for obtaining the status of the fixed RTK base station further includes: displaying the current status of the fixed RTK base station in real time through the terminal device; or periodically displaying the fixed RTK through the terminal device The current status of the base station; or the terminal device displays the current status of the fixed RTK base station at a preset time interval; or when the display trigger instruction is obtained, the terminal device displays the fixed RTK base station 'S current state.
  • the prompt information for obtaining the status of the fixed RTK base station and then further includes: displaying the current status of the fixed RTK base station through the LED display screen of the terminal device, or by using LED lights according to a preset mapping relationship
  • the current status of the fixed RTK base station is displayed, or the current status of the fixed RTK base station is displayed through LED light combination according to a preset mapping relationship, or the current status of the fixed RTK base station is broadcasted by voice.
  • the terminal device is at least one of the following: a remote controller, a tablet computer, a mobile phone, and a fixed RTK base station. Also includes the APP of the corresponding device.
  • the controlling the alarm device to alert the prompt information of the status of the fixed RTK base station according to the prompt information of the status of the fixed RTK base station includes: determining whether the current state is abnormal according to the prompt information of the status of the fixed RTK base station If the current state is abnormal, the abnormal state is sent to the terminal device, and the terminal device is triggered to perform an LED light display alarm on the status of the fixed RTK base station or through a digital display alarm or through a voice broadcast alarm or through a vibration alarm.
  • the determining whether the current state is abnormal according to the prompt information of the state of the fixed RTK base station includes: if the current state included in the prompt information of the fixed RTK base station is disconnected, moved, or tilted, determining the fixed The current status of the RTK base station is abnormal.
  • the alarm device is at least one of the following: a remote controller, a tablet computer, a mobile phone, and a fixed RTK base station. Also includes the APP of the corresponding device.
  • the present application also provides a device for prompting the status of the fixed RTK base station 31 for implementing the method for prompting the status of the fixed RTK base station, fixed RTK
  • the base station status prompt 31 is deployed at the mobile RTK station 30, and the fixed RTK base station 10 cooperates with the mobile RTK station to obtain the current location information of the mobile RTK fixed RTK base station in real time.
  • This application does not limit the division of the functional modules in the fixed RTK base station status prompting device 31.
  • An example of the functional modules included in the fixed RTK base station status prompting device 31 is given below with reference to FIG. 7.
  • the fixed RTK base station status prompting device 31 includes a memory 111 and a processor 112, and the memory 111 and the processor 112 are connected to the processor 112 through a bus 113, which may be a single processing unit for performing different actions of the processes described herein Or multiple processing units.
  • the processor may be a single CPU (Central Processing Unit), but may also include two or more processing units.
  • the processor may include a general-purpose microprocessor, an instruction set processor, and/or related chipsets, and/or a dedicated microprocessor (eg, application specific integrated circuit (ASIC)).
  • ASIC application specific integrated circuit
  • the memory may be a non-volatile or volatile storage medium, such as an electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM), flash memory, and/or hard drive.
  • EEPROM electrically erasable programmable read-only memory
  • the readable storage medium includes a computer program including code/computer readable instructions, which when executed by the processor, enables the hardware structure and/or the console including the hardware structure to execute, for example, as described above in conjunction with FIG. 5 The method for prompting the status of fixed RTK base stations and any variations thereof.
  • the memory 111 is used to store a computer program; the processor 112 is used to execute the computer program and when the computer program is executed, it implements:
  • the current push information includes: posture information of the fixed RTK base station, ID of the fixed RTK base station, and sequence number of data sent by the fixed RTK base station.
  • the processor when the processor implements the acquisition of the current push information of the fixed RTK base station, it is also used to implement: directly receive the current push information sent by the fixed RTK base station or receive the fixed forwarding from the terminal device The current push information of the RTK base station.
  • the processor when the processor implements the acquiring current push information of the fixed RTK base station, it is also used to implement: acquiring the current push information of the fixed RTK base station in real time, or periodically acquiring the fixed RTK The current push information of the base station, or obtain the current push information of the fixed RTK base station according to a preset time interval.
  • the processor when the processor implements the determination of the current state of the fixed RTK base station according to the current push information, it is also used to implement: analyze the serial number of the data sent by the fixed RTK base station to determine the fixed RTK Whether the base station is disconnected; and/or parse the ID of the fixed RTK base station to determine whether the fixed RTK base station is switched; and/or parse the posture information of the fixed RTK base station to determine whether the fixed RTK base station moves or tilts.
  • the processor implements the parsing sequence of the fixed RTK base station to determine whether the fixed RTK base station is disconnected; and/or resolves the ID of the fixed RTK base station to determine whether the fixed RTK base station Is switched; and/or when parsing the posture information of the fixed RTK base station to determine whether the fixed RTK base station is moving or tilting, it is also used to implement: when the sequence number of data sent by the fixed RTK base station is not continuous, determine the The fixed RTK base station is disconnected; when the ID of the fixed RTK base station changes, it is determined that the fixed RTK base station is switched; when the attitude data of the fixed RTK base station exceeds a preset range, the fixed RTK base station is determined Move or tilt.
  • the processor when the processor implements the prompt message corresponding to the status of the fixed RTK base station according to the current status of the fixed RTK base station, the processor is also used to implement: determine according to the current status of the fixed RTK base station Whether the current state is abnormal; if the current state is abnormal, control the mobile RTK station to start protection processing.
  • the processor when the processor implements the control of the mobile RTK station to start protection processing if the current state is abnormal, it is also used to implement: if the current state is abnormal, stop acquiring the current push information of the fixed RTK base station.
  • the processor when the processor implements the control of the mobile RTK station to start the protection process if the current status is abnormal, it is also used to implement: acquiring the current status of the mobile RTK station according to GPS positioning data location information.
  • the processor when the processor implements the determination of whether the current state is abnormal according to the current state of the fixed RTK base station, it is also used to implement: if the current state of the fixed RTK base station is disconnected, moved, or tilted, It is determined that the current status of the fixed RTK base station is abnormal.
  • the processor is further configured to: determine whether the current state is abnormal according to the prompt information of the fixed RTK base station state; if the current state is abnormal, send the abnormal state to the terminal device and trigger the terminal device Perform alarm processing.
  • the processor realizes that the abnormal state is sent to the terminal device if the current state is abnormal, and triggers the terminal device to perform alarm processing, it is also used to realize: if the current state is abnormal, the abnormal state is sent To the terminal device, and trigger the terminal device to perform an LED light display alarm or a digital display alarm or a voice broadcast alarm or a vibration alarm.
  • the processor when the processor implements the determination of the current state of the fixed RTK base station according to the current push information, it is further used to implement: send the current state of the fixed RTK base station to the terminal device.
  • the processor implements the sending of the current status of the fixed RTK base station to the terminal device, it is further used to implement: displaying the current status of the fixed RTK base station in real time through the terminal device; or The terminal device periodically displays the current status of the fixed RTK base station; or the terminal device displays the current status of the fixed RTK base station at preset time intervals; or when a display trigger instruction is obtained, The current status of the fixed RTK base station is displayed through the terminal device.
  • the processor implements the sending of the current status of the fixed RTK base station to the terminal device, it is further used to implement: displaying the current status of the fixed RTK base station through the LED display screen of the terminal device , Or display the current status of the fixed RTK base station by LED lights according to a preset mapping relationship, or display the current status of the fixed RTK base station by LED light combination according to the preset mapping relationship, or broadcast the fixed by voice The current status of the RTK base station.
  • the mobile RTK station is applied to a drone or a handheld surveying pole.
  • the terminal device is at least one of the following: a remote controller, a tablet computer, a mobile phone, and a fixed RTK base station. Also includes the APP of the corresponding device.
  • the current push information includes: RTCM format data.
  • RTCM format data For example, GNSS data in RTCM format.
  • the present application also provides a mobile RTK station, including the fixed RTK base station status prompting device 31 in the foregoing embodiment.
  • the present application also provides a device 21 for state indication of a fixed RTK base station for implementing the state indication method of the fixed RTK base station, the fixed RTK The base station status prompting device 21 is deployed in the terminal device 20.
  • This application does not limit the division of the functional modules in the fixed RTK base station status prompting device 11.
  • An example of the functional modules included in the fixed RTK base station status prompting device 21 is given below with reference to FIG. 8.
  • the fixed RTK base station status prompting device 21 includes a memory 211 and a processor 212, and the memory 211 and the processor 212 are connected through a bus 213.
  • the processor 212 may be a single processing unit or multiple processing units for performing different actions of the processes described herein.
  • the processor may be a single CPU (Central Processing Unit), but may also include two or more processing units.
  • the processor may include a general-purpose microprocessor, an instruction set processor, and/or related chipsets, and/or a dedicated microprocessor (eg, application specific integrated circuit (ASIC)).
  • ASIC application specific integrated circuit
  • the memory may be a non-volatile or volatile storage medium, such as an electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM), flash memory, and/or hard drive.
  • EEPROM electrically erasable programmable read-only memory
  • the readable storage medium includes a computer program including code/computer readable instructions, which when executed by the processor, enables the hardware structure and/or the console including the hardware structure to execute, for example, as described above in conjunction with FIG. 6 The method for prompting the status of fixed RTK base stations and any variations thereof.
  • the memory 211 is used to store a computer program; the processor 212 is used to execute the computer program and when the computer program is executed, implement: obtaining prompt information of a fixed RTK base station state; according to the fixed RTK base station state Prompt information, control the alarm device to alarm the prompt information of the status of the fixed RTK base station.
  • the processor implements the prompt information for acquiring the status of the fixed RTK base station, it is further used to implement: display the current status of the fixed RTK base station in real time; or periodically display the status of the fixed RTK base station The current status; or display the current status of the fixed RTK base station at a fixed time interval; or when the display trigger instruction is obtained, display the current status of the fixed RTK base station.
  • the processor implements the prompt information for acquiring the status of the fixed RTK base station, and then is also used to implement: displaying the current status of the fixed RTK base station through an LED display screen, or according to a preset mapping relationship
  • the current status of the fixed RTK base station is displayed through an LED light, or the current status of the fixed RTK base station is displayed through a combination of LED lights according to a preset mapping relationship, or the current status of the fixed RTK base station is broadcast by voice.
  • the terminal device is at least one of the following: a remote controller, a tablet computer, a mobile phone, and a fixed RTK base station. Also includes the APP of the corresponding device.
  • the processor when the processor implements the prompt information according to the state of the fixed RTK base station and controls the alarm device to alert the prompt information of the state of the fixed RTK base station, it is also used to implement: according to the fixed RTK
  • the prompt information of the status of the base station determines whether the current status is abnormal. If the current status is abnormal, the abnormal status is sent to the terminal device, and the terminal device is triggered to perform an LED light display alarm on the fixed RTK base station status or through a digital display alarm or through voice Broadcast an alarm or alarm via vibration.
  • the processor determines whether the current status is abnormal according to the prompt information of the fixed RTK base station status, it is also used to implement: if the current status included in the prompt information of the fixed RTK base station is disconnected , Moving or tilting, it is determined that the current state of the fixed RTK base station is abnormal.
  • the alarm device is at least one of the following: a remote controller, a tablet computer, a mobile phone, and a fixed RTK base station. Also includes the APP of the corresponding device.
  • the present application also provides a terminal device, including the fixed RTK base station status prompting device 21 in the foregoing embodiment.

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Abstract

本申请提供了一种固定RTK基站的状态提示方法、系统、装置、移动RTK站及终端设备。所述固定RTK基站的状态提示方法应用于移动RTK站，包括：获取所述固定RTK基站的当前推送信息；根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态；根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息。用户可以及时获知固定RTK基站的状态，从而当状态异常时能够及时对固定RTK基站进行维护，保证固定RTK基站正常工作。。

Description

固定RTK基站的状态提示方法、系统、装置、移动RTK站及终端设备 技术领域
本申请属于控制技术领域，尤其涉及一种固定RTK基站的状态提示方法、系统、装置、移动RTK站及终端设备。
背景技术
固定实时动态定位(Real-TimeKinemati，RTK)RTK基站也叫固定站，包括固定基站以及移动基站，其作为精准的定位设备，应用于不同的工作场景，例如，固定定位基站，无人飞行器等。
然而，发明人发现，固定RTK基站的状态比如是否断开、移动或侧翻等影响固定RTK基站的工作，当固定RTK基站异常时需要及时更换对固定RTK基站进行维护，否则影响固定RTK基站的工作从而无法为无人机等提供精准的定位，可能造成无人机的避障能力差、定位精度低进而影响无人机等RTK移动站的工作。例如，农业无人机因定位不准而出现误喷、漏喷、重喷；行业应用无人机工作在障碍密集的环境中，无法精准得进行实时避障；手持测绘仪无法实现精准定位。而目前对固定RTK基站状态缺乏有效的监控和显示。
发明内容
为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种固定RTK基站的状态提示方法、系统、装置、移动RTK站及终端设备。
第一方面的，本申请实施例提供了一种固定RTK基站的状态提示方法，应用于移动RTK站，所述固定RTK基站与所述移动RTK固定RTK基站配合，以用于实时获取所述移动RTK固定RTK基站的当前位置信息；
所述固定RTK基站的状态提示方法包括：
获取所述固定RTK基站的当前推送信息；
根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态；
根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息。
第二方面的，本申请实施例提供了一种固定RTK基站的状态提示方法，应用于终端设备，所述固定RTK基站的状态提示方法包括：
获取固定RTK基站状态的提示信息；
根据所述固定RTK基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定RTK基站状态的提示信息进行报警。
第三方面的，本申请实施例提供了一种固定RTK基站的状态提示方法，包括：
移动RTK站获取所述固定RTK基站的当前推送信息；所述固定RTK基站与所述移动RTK站配合，以用于实时获取所述移动RTK站能的当前位置信息；
所述移动RTK站根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态；
所述移动RTK站根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息；
所述终端设备获取所述固定RTK基站状态的提示信息；
所述终端设备根据所述固定RTK基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定RTK基站状态的提示信息进行报警处理。
第四方面的，本申请实施例提供了一种固定RTK基站状态的提示系统，包括：移动RTK站以及终端设备；所述固定RTK基站与所述移动RTK固定RTK基站配合，以用于实时获取所述移动RTK站的当前位置信息；
所述移动RTK站用于，获取所述固定RTK基站的当前推送信息；根据所述当前推送信息确定所述固定RTK基站的当前状态；根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息；
所述终端设备用于，获取所述固定RTK基站状态的提示信息；根据所述固定RTK基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定RTK基站状态的提示信息进行报警处理。
第五方面的，本申请实施例提供了一种固定RTK基站状态提示装置，应用于移动RTK站，所述固定RTK基站与所述移动RTK固定RTK基站配合，以用于实时获取所述移动RTK固定RTK基站的当前位置信息；
所述固定RTK基站状态提示装置包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：
获取所述固定RTK基站的当前推送信息；
根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态；
根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息。
第六方面的，本申请实施例提供了一种固定RTK基站状态提示装置，应用于终端设备，所述固定RTK基站状态提示装置包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：
获取固定RTK基站状态的提示信息；
根据所述固定RTK基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定RTK基站状态的提示信息进行报警。
第七方面的，本申请实施例提供了一种移动RTK站，包括第五方面的固定RTK基站状态提示装置。
第八方面的，本申请实施例提供了一种终端设备，包括第六方面的固定RTK基站状态提示装置。
本申请实施例的有益效果：通过获取固定RTK基站的当前推送信息，根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态，能够及时对固定RTK基站设备的状态进行监控，并实时发送给终端设备，用户可以及时获知固定RTK基站的状态，从而当状态异常时能够及时对固定RTK基站进行维护，保证固定RTK基站正常工作。还能够避免移动RTK站搭载平台的避障能力差、定位精度低等问题。
附图说明
图1为本申请实施例提供的固定RTK基站状态提示应用场景示意图；
图2为本申请实施例提供的固定RTK基站状态提示系统的一种系统交互流程图；
图3为本申请实施例提供的固定RTK基站状态提示系统的又一种系统交互流程图；
图4为本申请实施例提供的固定RTK基站状态提示系统框图；
图5为本申请实施例提供的针对RTK基站的固定RTK基站的状态提示方法流程图；
图6为本申请实施例提供的针对终端设备的固定RTK基站的状态提示方法流程图；
图7为本申请实施例提供的固定RTK基站状态提示装置31的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的固定RTK基站状态提示装置21的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
本申请实施例提供一种固定RTK基站的状态提示方法，适用于移动RTK站、飞行器、手持测绘杆等，能够对基站状态进行监控。也适用于其他需要监测相关基站的状态的设备中。
在一些实施例中，固定RTK基站具有控制器，能够获取自身的状态，例如是否被切换、是否移动、是否倾斜或者是否断连等异常情况。在一些实施例中，固定RTK基站获取到自身的当前状态后，判断当前状态是否异常，如果异常发送状态提示信息给终端设备，或者控制警报装置发出警报信息。
在一些实施例中，终端设备可主动获取固定RTK基站的包含当前状态数据的当前信息，例如基站是否倾斜，根据所述当前信息，产生选择性控制信息给用户，或者控制报警装置进行状态报警，如控制报警灯发光，控制扬声器发出警报声音，或者控制振动器产生振动。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
图1提供了本申请提供的一种固定RTK基站的应用场景举例。
参见图1，固定RTK基站10、终端设备20以及移动RTK站30已建立通信连接。需要说明的是本申请实施例中固定RTK基站10是相对于用在移动RTK站(比如无人机、手持测绘杆)上的移动RTK基站而言的，因此固定RTK基站并不代表固定不动的基站，实际上固定RTK基站10就是基准站，也可以叫固定站，可以包括固定基站或者移动基站。本申请实施例中移动RTK站30即指用在无人机或手持测绘器等上的移动站。所述固定RTK基站10与所述移动RTK站配合，以用于实时获取所述移动RTK站的当前位置信息。终端设备20可以为控制无人机的控制台、遥控器或者手持平板电脑或者智能手机或者是其他基站等。终端设备20可以控制无人机飞行的航线路径等。
基于图1的系统，提供一种系统交互实施例，如图2所示，该实施例提供的固定RTK基站的状态提示方法，包括：
步骤S101、移动RTK站获取所述固定RTK基站的当前推送信息。
本申请实施例中，移动RTK站30获取固定RTK基站10的当前推送信息。所述当前推送信息指的是固定RTK基站10当前时刻推送的信息。所述当前推送信息主要包括RTCM(Radio Technical Commission for Maritime)格式的全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)GNSS定位数据以及固定RTK基站10的姿态信息数据。在一实施方式中定位数据中包含所述固定RTK基站10的ID以及所述固定RTK基站10发送数据的序号。姿态信息数据包括所述固定RTK基站10发送的惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)数据，其包含固定RTK基站10的姿态信息。
在一实施方式中，移动RTK站30获取固定RTK基站10的当前推送信息，包括：所述移动RTK站30直接接收所述固定RTK基站10发送的当前推送信息或者接收终端设备20转发的所述固定RTK基站的当前推送信息。也即固定RTK基站10可以直接将当前推送信息直接发送给移动RTK站30，也可以将当前推送信息先发送给终端设备20，终端设备20再将当前推送信息转发给移动RTK站30。
在一实施方式中，所述移动RTK站30可以实时获取所述固定RTK基站10的当前推送信息，或者周期性的获取所述固定RTK基站10的当前推送信息，或者依据预设时间间隔获取所述固定RTK基站10的当前推送信息。所述移动RTK站30可以是实时开启获取固定RTK基站10的当前推送信息，也可以预设时间间隔开启获取固定RTK基站10的当前推送信息，预设间隔可以是固定的时间间隔，也就是周期性获取固定RTK基站的当前推送信息，比如每隔10分钟获取一次固定RTK基站的当前推送信息，这时预设间隔时间只需要设置一次。在一可选的方式中，预设间隔时间也可以是变化的，比如获取到固定RTK基站10的当前推送信息之后，分析得知基站状态正常则可以设置距离下次获取固定RTK基站10的姿态信息时间间隔稍微长点，比如3个小时之后再次获取固定RTK基站10的姿态信息。这样根据当前固定RTK基站10的状态确定下次获取信息的时间可以提高效率，节省内部资源。可选的，移动RTK站30可以主动请求获取固定RTK基站10发送当前推送信息，也可以是被动获取固定RTK基站10发送当前推送信息。
步骤S102、所述移动RTK站根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态。
本申请实施例中，所述移动RTK站30根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态，包括：所述移动RTK站30解析所述固定RTK基站发送数据的序号确定所述固定RTK基站是否断连；和/或所述移动RTK站解析所述固定RTK基站的ID确定所述固定RTK基站是否被切换；和/或所述移动RTK站解析所述固定RTK基站10的姿态信息确定所述固定RTK基站是否移动或者倾斜。具体的，固定RTK基站10的定位数据中包含数据序号，该数据序号具有一定的顺序，所述移动RTK站解析该数据序号，从而确定所述固定RTK基站是否移动或者倾斜。例如，该序号为累加的数字，当所述固定RTK基站发送数据的序号不连续时，确定所述固定RTK基站为断连。固定RTK基站10的定位数据中包含固定RTK基站10的ID，当所述固定RTK基站的ID10发生变化时，说明所述固定RTK基站10被切换。当所述固定RTK基站的姿态数据超出预设范围，则确定所述固定RTK基站移动或倾斜。或者当固定RTK基站的姿态数据 中包含与固定RTK基站移动或倾斜对应的标识，说明所述固定RTK基站移动或倾斜。
步骤S103、所述移动RTK站根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息。
本申请实施例中，所述移动RTK站30根据所述固定RTK基站10的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息，包括：所述移动RTK站根据所述固定RTK基站的当前状态确定所述当前状态是否异常，若所述当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理。当所述固定RTK基站10的当前状态为断连、移动或倾斜，则确定所述固定RTK基站当前状态为异常。若当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理，包括：若当前状态异常则所述RTK站停止获取所述固定RTK基站的当前推送信息或者所述移动RTK站根据GPS定位数据进行获取所述移动RTK站的当前位置信息。当固定RTK基站10为异常状态时，说明固定RTK基站10发送的数据会不准确，因此可以启动保护处理比如停止获取所述固定RTK基站的当前推送信息以及开启自身的GPS定位数据获取当前位置信息。
步骤S104、所述终端设备获取所述固定RTK基站状态的提示信息。
本申请实施例中，移动RTK站发出所述固定RTK基站状态的提示信息后，所述终端设备通过接收获取所述固定RTK基站状态的提示信息。可选的，所述提示信息包括所述固定RTK基站状态、时间信息、所述固定RTK基站状态ID等等，包括终端设备可以主动请求获取也可以被动接收，在此不做限定。
在一实施例中，终端设备20获取所述固定RTK基站状态的提示信息之后，可以对固定RTK基站的当前状态进行显示。显示时间可以根据RTK站发送时间对应。可以实时显示所述固定RTK基站的当前状态；也可以周期性显示所述固定RTK基站的当前状态；或者按照预设时间间隔显示所述固定RTK所述固定RTK基站的当前状态。也可以在获取到显示触发指令时，通过所述终端设备显示所述固定RTK基站的当前状态，在此不做限定。
在一实施方式中，终端设备显示的方式可以为通过LED显示屏显示所述固定RTK基站的当前状态，比如直接通过LED显示屏进行文字显示。或者按照预设的映射关系通过LED灯显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯组合方式显示所述固定RTK基站的当前状态，比如可以通过一个LED灯不同的颜色或者频率显示对应固定RTK基站的当前状态，也可以是多个LED灯通过组合显示的方式显示对应固定RTK基站的当前状态，在此不做限定。终端设备20还可以直接通过语音播报所述固定RTK基站的当前状态。终端设备也可以通过APP显示所述固定RTK基站的 当前状态。这样用户可以及时了解固定RTK基站当前状态。
步骤S105、所述终端设备根据所述固定RTK基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定RTK基站状态的提示信息进行报警处理。
本申请实施例中，所述根据所述固定RTK基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定RTK基站状态的提示信息进行报警，包括：根据所述固定RTK基站状态的提示信息确定当前状态是否异常，若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备对所述固定RTK基站状态进行LED灯显示报警或者通过数字显示报警或者通过语音播报报警或者通过震动报警。当所述固定RTK基站10的当前状态为断连、移动或倾斜，则确定所述固定RTK基站当前状态为异常，固定RTK基站当前状态为异常时触发所述终端设备对所述固定RTK基站状态进行LED灯显示报警或者通过数字显示报警或者通过语音播报报警或者通过震动报警。可选的，本申请实施例中的，所述报警装置还可以包括如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机、固定RTK基站。也可以是对应设备的APP。
基于图1的系统，提供一种系统交互实施例，如图3所示，该实施例在图2对应的实施例基础上增加了移动RTK站将所述固定RTK基站的当前状态发送给终端设备以及终端设备进行显示步骤。具体的，参加图3，包括：
步骤S201、移动RTK站获取所述固定RTK基站的当前推送信息。
步骤S202、所述移动RTK站根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态。
步骤S203、所述移动RTK站将所述固定RTK基站的当前状态发送给终端设备。
本申请实施例中，所述移动RTK站30将固定RTK基站10的当前状态发送给终端设备20。所述终端设备20可以显示当前状态，具体显示时间可以根据移动RTK站发送的时间确定。可以进行实时显示所述固定RTK基站10的当前状态；或周期性显示所述固定RTK基站的当前状态；或所述终端设备按照预设时间间隔显示所述固定RTK所述固定RTK基站的当前状态；或当获取到显示触发指令时，显示所述固定RTK基站的当前状态。这样用户可以及时了解固定RTK基站的状态是否异常。
在一实施方式中，所述终端设备通过LED显示屏显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯组合方式显示所述固定RTK基站的当前状态，或者通过语音播报所述固定RTK基站的当前状态，在此不做限定。终端设备也可以通过APP显 示所述固定RTK基站的当前状态。
步骤S204、所述移动RTK站根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息。
步骤S205、所述终端设备获取所述固定RTK基站状态的提示信息。
步骤S206、所述终端设备根据所述固定RTK基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定RTK基站状态的提示信息进行报警处理。
在上述基于图2以及图3提供的系统交互实施例的基础上，本申请提供一种固定RTK基站状态提示系统，如图4所示。
如图4所示，在该固定RTK基站状态提示系统40中，所述固定RTK基站状态提示系统40包括：移动RTK站30以及终端设备20。
移动RTK站30以及终端设备20分别具有执行上述系统交互实施例中各自负责的步骤的功能。
下面提供移动RTK站30以及终端设备20的一种功能举例。
所述移动RTK站30与所述固定RTK基站10配合，以用于实时获取所述移动RTK站30的当前位置信息；
所述移动RTK站30用于，获取所述固定RTK基站的当前推送信息；根据所述当前推送信息确定所述固定RTK基站的当前状态；根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息；
所述终端设备用于，获取所述固定RTK基站状态的提示信息；根据所述固定RTK基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定RTK基站状态的提示信息进行报警处理。
可选的，所述当前推送信息包括：所述固定RTK基站的姿态信息、所述固定RTK基站的ID、所述固定RTK基站发送数据的序号。
可选的所述移动RTK站还具体用于：直接接收所述固定RTK基站发送的当前推送信息或者接收终端设备转发的所述固定RTK基站的当前推送信息。
可选的，所述移动RTK站还具体用于：实时获取所述固定RTK基站的当前推送信息，或者周期性的获取所述固定RTK基站的当前推送信息，或者依据预设时间间隔获取所述固定RTK基站的当前推送信息。
可选的，所述移动RTK站用于根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态，还具体用于：解析所述固定RTK基站发送数据的序号确定所述固定RTK基 站是否断连；和/或解析所述固定RTK基站的ID确定所述固定RTK基站是否被切换；和/或解析所述固定RTK基站的姿态信息确定所述固定RTK基站是否移动或者倾斜。
可选的，所述移动RTK站还具体用于：当所述固定RTK基站发送数据的序号不连续时，确定所述固定RTK基站为断连；当所述固定RTK基站的ID发生变化时，确定所述固定RTK基站被切换；当所述固定RTK基站的姿态数据超出预设范围，则确定所述固定RTK基站移动或倾斜。
可选的，所述移动RTK站用于根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息，还具体用于：根据所述固定RTK基站的当前状态确定所述当前状态是否异常；若所述当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理。
可选的，所述若当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理，包括：若当前状态异常则停止获取所述固定RTK基站的当前推送信息。
可选的，所述若当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理，包括：根据GPS定位数据进行获取所述移动RTK站的当前位置信息。
可选的，所述移动RTK站还用于：根据所述固定RTK基站状态的提示信息确定所述当前状态是否异常；若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行报警处理。
可选的，所述RTK站还具体用于：若当前状态异常则所述移动RTK站将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行LED灯显示报警或者通过数字显示报警或者通过语音播报报警或者通过震动报警。
可选的，所述移动RTK站根据所述固定RTK基站状态的提示信息确定所述当前状态是否异常，包括：若所述固定RTK基站的当前状态为断连、移动或倾斜，则确定所述固定RTK基站当前状态为异常。
可选的，所述移动RTK站还用于将所述固定RTK基站的当前状态发送给终端设备。
可选的，所述终端设备还用于：实时显示所述固定RTK基站的当前状态；或周期性显示所述固定RTK基站的当前状态；或按照预设时间间隔显示所述固定RTK所述固定RTK基站的当前状态；或当获取到显示触发指令时，显示所述固定RTK基站的当前状态。
可选的，所述终端设备还用于：通过LED显示屏显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯组合方式显示所述固定RTK基站的当前状态，或者通过语音播报所述固定RTK基站的当前状态。
可选的，所述移动RTK站应用于无人机或手持测绘杆。
可选的，所述终端设备包括如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机、固定RTK基站。也可以是对应设备的APP。可选的，所述当前推送信息包括：RTCM格式的数据。例如RTCM格式的GNSS数据。
可选的，所述报警装置如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机、固定RTK基站。也可以是对应设备的APP。
在上述基于图2、3提供的系统交互实施例的基础上，针对移动RTK站30提供一种固定RTK基站的状态提示方法，如图5所示。
步骤S301、获取所述固定RTK基站的当前推送信息。
步骤S302、根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态。
步骤S303、根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息。
可选的，所述当前推送信息包括：所述固定RTK基站的姿态信息、所述固定RTK基站的ID、所述固定RTK基站发送数据的序号。
可选的，所述获取所述固定RTK基站的当前推送信息，包括：直接接收所述固定RTK基站发送的当前推送信息或者接收终端设备转发的所述固定RTK基站的当前推送信息。
可选的，所述获取所述固定RTK基站的当前推送信息，包括：实时获取所述固定RTK基站的当前推送信息，或者周期性的获取所述固定RTK基站的当前推送信息，或者依据预设时间间隔获取所述固定RTK基站的当前推送信息。
可选的，所述根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态，包括：解析所述固定RTK基站发送数据的序号确定所述固定RTK基站是否断连；和/或解析所述固定RTK基站的ID确定所述固定RTK基站是否被切换；和/或解析所述固定RTK基站的姿态信息确定所述固定RTK基站是否移动或者倾斜。
可选的，所述解析所述固定RTK基站发送数据的序号确定所述固定RTK基站是否断连；和/或解析所述固定RTK基站的ID确定所述固定RTK基站是否被切换；和/或解析所述固定RTK基站的姿态信息确定所述固定RTK基站是否移动或者倾斜，包括：当所述固定RTK基站发送数据的序号不连续时，则确定所述固定RTK基站为断连；当所述固定RTK基站的ID发生变化时，则确定所述固定RTK基站被切换；当所述固定RTK基站的姿态数据超出预设范围，则确定所述固定RTK基站移动或倾斜。
可选的，所述根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态 的提示信息，包括：根据所述固定RTK基站的当前状态确定所述当前状态是否异常；若所述当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理。
可选的，所述若当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理，包括：若当前状态异常则停止获取所述固定RTK基站的当前推送信息。
可选的，所述若当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理，包括：根据GPS定位数据进行获取所述移动RTK站的当前位置信息。
可选的，根据所述固定RTK基站的当前状态确定当前状态是否异常，包括：若所述固定RTK基站的当前状态为断连、移动或倾斜，则确定所述固定RTK基站当前状态为异常。
可选的，所述固定RTK基站的状态提示方法还包括：根据所述固定RTK基站状态的提示信息确定所述当前状态是否异常；若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行报警处理。
可选的，所述若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行报警处理，包括：若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行LED灯显示报警或者通过数字显示报警或者通过语音播报报警或者通过震动报警。
可选的，所述根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态，之后还包括：将所述固定RTK基站的当前状态发送给终端设备。
可选的，将所述固定RTK基站的当前状态发送给终端设备，之后还包括：通过所述终端设备实时显示所述固定RTK基站的当前状态；或通过所述终端设备周期性显示所述固定RTK基站的当前状态；或通过所述终端设备按照预设时间间隔显示所述固定RTK所述固定RTK基站的当前状态；或当获取到显示触发指令时，通过所述终端设备显示所述固定RTK基站的当前状态。
可选的，将所述固定RTK基站的当前状态发送给终端设备，之后还包括：通过所述终端设备的LED显示屏显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯组合方式显示所述固定RTK基站的当前状态，或者通过语音播报所述固定RTK基站的当前状态。
可选的，所述移动RTK站应用于无人机或手持测绘杆。
可选的，所述终端设备如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机、固定RTK基站。还包括遥控器、平板电脑或手机的APP。
可选的，所述当前推送信息包括：RTCM格式的GNSS数据。例如RTCM格式的GNSS数据。
在上述基于图2、3提供的系统交互实施例的基础上，针对终端设备20提供一种固定RTK基站的状态提示方法，如图6所示。
步骤S401、获取固定RTK基站状态的提示信息。
步骤S402、根据所述固定RTK基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定RTK基站状态的提示信息进行报警。
可选的，所述获取所述固定RTK基站状态的提示信息，之后还包括：通过所述终端设备实时显示所述固定RTK基站的当前状态；或通过所述终端设备周期性显示所述固定RTK基站的当前状态；或通过所述终端设备按照预设时间间隔显示所述固定RTK所述固定RTK基站的当前状态；或当获取到显示触发指令时，通过所述终端设备显示所述固定RTK基站的当前状态。
可选的，所述获取所述固定RTK基站状态的提示信息，之后还包括：通过所述终端设备的LED显示屏显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯组合方式显示所述固定RTK基站的当前状态，或者通过语音播报所述固定RTK基站的当前状态。
可选的，所述终端设备如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机、固定RTK基站。还包括对应设备的APP。
可选的，所述根据所述固定RTK基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定RTK基站状态的提示信息进行报警，包括：根据所述固定RTK基站状态的提示信息确定当前状态是否异常，若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备对所述固定RTK基站状态进行LED灯显示报警或者通过数字显示报警或者通过语音播报报警或者通过震动报警。
可选的，所述根据所述固定RTK基站状态的提示信息确定当前状态是否异常，包括：若所述固定RTK基站的提示信息包含的当前状态为断连、移动或倾斜，则确定所述固定RTK基站当前状态为异常。
可选的，所述报警装置如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机、固定RTK基站。还包括对应设备的APP。
与如图5针对RTK基站10提供一种固定RTK基站的状态提示方法相对应地，本 申请还提供一种用于实现该固定RTK基站的状态提示方法的固定RTK基站状态提示装置31，固定RTK基站状态提示31部署在移动RTK站30，所述固定RTK基站10与所述移动RTK站配合，以用于实时获取所述移动RTK固定RTK基站的当前位置信息。本申请不对固定RTK基站状态提示装置31中的功能模块划分做限定，下面结合图7给出固定RTK基站状态提示装置31包含的功能模块的一种举例。
参加图7，所述固定RTK基站状态提示装置31包括存储器111和处理器112，存储器111和处理器112通过总线113连接处理器112可以是用于执行本文描述的流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。处理器可以是单个CPU(中央处理单元)，但也可以包括两个或更多个处理单元。例如，处理器可以包括通用微处理器、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))。存储器可以是非易失性或易失性可读存储介质，例如是电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、闪存、和/或硬盘驱动器。可读存储介质包括计算机程序，该计算机程序包括代码/计算机可读指令，其在由处理器执行时使得硬件结构和/或包括硬件结构在内的控制台可以执行例如上面结合图5所描述的固定RTK基站的状态提示方法及其任何变形。
所述存储器111用于存储计算机程序；所述处理器112，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：
获取所述固定RTK基站的当前推送信息；
根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态；
根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息。
可选的，所述当前推送信息包括：所述固定RTK基站的姿态信息、所述固定RTK基站的ID、所述固定RTK基站发送数据的序号。
可选的，所述处理器在实现所述获取所述固定RTK基站的当前推送信息时，还用于实现：直接接收所述固定RTK基站发送的当前推送信息或者接收终端设备转发的所述固定RTK基站的当前推送信息。
可选的，所述处理器在实现所述获取所述固定RTK基站的当前推送信息时，还用于实现：实时获取所述固定RTK基站的当前推送信息，或者周期性的获取所述固定RTK基站的当前推送信息，或者依据预设时间间隔获取所述固定RTK基站的当前推送信息。
可选的，所述处理器在实现所述根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态时，还用于实现：解析所述固定RTK基站发送数据的序号确定所述固定RTK基站是否断连；和/或解析所述固定RTK基站的ID确定所述固定RTK基站是否被切换；和/或解析所述固定RTK基站的姿态信息确定所述固定RTK基站是否移动或者倾斜。
可选的，所述处理器在实现所述解析所述固定RTK基站发送数据的序号确定所述固定RTK基站是否断连；和/或解析所述固定RTK基站的ID确定所述固定RTK基站是否被切换；和/或解析所述固定RTK基站的姿态信息确定所述固定RTK基站是否移动或者倾斜时，还用于实现：当所述固定RTK基站发送数据的序号不连续时，则确定所述固定RTK基站为断连；当所述固定RTK基站的ID发生变化时，则确定所述固定RTK基站被切换；当所述固定RTK基站的姿态数据超出预设范围，则确定所述固定RTK基站移动或倾斜。
可选的，所述处理器在实现所述根据所述固定RTK基站的当前状态时，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息时，还用于实现：根据所述固定RTK基站的当前状态确定所述当前状态是否异常；若所述当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理。
可选的，所述处理器在实现所述若当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理时，还用于实现：若当前状态异常则停止获取所述固定RTK基站的当前推送信息。
可选的，其特征在于，所述处理器在实现所述若当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理时，还用于实现：根据GPS定位数据进行获取所述移动RTK站的当前位置信息。
可选的，所述处理器在实现所述根据所述固定RTK基站的当前状态确定当前状态是否异常时，还用于实现：若所述固定RTK基站的当前状态为断连、移动或倾斜，则确定所述固定RTK基站当前状态为异常。
可选的，所述处理器还用于实现：根据所述固定RTK基站状态的提示信息确定所述当前状态是否异常；若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行报警处理。
可选的，所述处理器在实现所述若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行报警处理时，还用于实现：若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行LED灯显示报警或者通过数字显示报警或者通过语音播报报警或者通过震动报警。
可选的，所述处理器在实现所述根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态时，之后还用于实现：将所述固定RTK基站的当前状态发送给终端设备。
可选的，所述处理器在实现所述将所述固定RTK基站的当前状态发送给终端设备，之后还用于实现：通过所述终端设备实时显示所述固定RTK基站的当前状态；或通过所述终端设备周期性显示所述固定RTK基站的当前状态；或通过所述终端设备按照预 设时间间隔显示所述固定RTK所述固定RTK基站的当前状态；或当获取到显示触发指令时，通过所述终端设备显示所述固定RTK基站的当前状态。
可选的，所述处理器在实现所述将所述固定RTK基站的当前状态发送给终端设备，之后还用于实现：通过所述终端设备的LED显示屏显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯组合方式显示所述固定RTK基站的当前状态，或者通过语音播报所述固定RTK基站的当前状态。
可选的，所述移动RTK站应用于无人机或手持测绘杆。
可选的，所述终端设备如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机、固定RTK基站。还包括对应设备的APP。
可选的，所述当前推送信息包括：RTCM格式的数据。例如RTCM格式的GNSS数据。
本申请还提供了一种移动RTK站，包括上述实施例中的固定RTK基站状态提示装置31。
与如图6针对终端设备20提供一种固定RTK基站的状态提示方法相对应地，本申请还提供一种用于实现该固定RTK基站的状态提示方法的固定RTK基站状态提示装置21，固定RTK基站状态提示装置21部署在终端设备20。本申请不对固定RTK基站状态提示装置11中的功能模块划分做限定，下面结合图8给出固定RTK基站状态提示装置21包含的功能模块的一种举例。
参加图8，所述固定RTK基站状态提示装置21包括存储器211和处理器212，存储器211和处理器212通过总线213连接。处理器212可以是用于执行本文描述的流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。处理器可以是单个CPU(中央处理单元)，但也可以包括两个或更多个处理单元。例如，处理器可以包括通用微处理器、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))。存储器可以是非易失性或易失性可读存储介质，例如是电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、闪存、和/或硬盘驱动器。可读存储介质包括计算机程序，该计算机程序包括代码/计算机可读指令，其在由处理器执行时使得硬件结构和/或包括硬件结构在内的控制台可以执行例如上面结合图6所描述的固定RTK基站的状态提示方法及其任何变形。
所述存储器211用于存储计算机程序；所述处理器212，用于执行所述计算机程序 并在执行所述计算机程序时，实现：获取固定RTK基站状态的提示信息；根据所述固定RTK基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定RTK基站状态的提示信息进行报警。
可选的，所述处理器在实现所述获取所述固定RTK基站状态的提示信息，之后还用于实现：实时显示所述固定RTK基站的当前状态；或周期性显示所述固定RTK基站的当前状态；或按照预设时间间隔显示所述固定RTK所述固定RTK基站的当前状态；或当获取到显示触发指令时，显示所述固定RTK基站的当前状态。
可选的，所述处理器在实现所述获取所述固定RTK基站状态的提示信息，之后还用于实现：通过LED显示屏显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯组合方式显示所述固定RTK基站的当前状态，或者通过语音播报所述固定RTK基站的当前状态。
可选的，所述终端设备如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机、固定RTK基站。还包括对应设备的APP。
可选的，所述处理器在实现所述根据所述固定RTK基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定RTK基站状态的提示信息进行报警时，还用于实现：根据所述固定RTK基站状态的提示信息确定当前状态是否异常，若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备对所述固定RTK基站状态进行LED灯显示报警或者通过数字显示报警或者通过语音播报报警或者通过震动报警。
可选的，所述处理器在实现所述根据所述固定RTK基站状态的提示信息确定当前状态是否异常时，还用于实现：若所述固定RTK基站的提示信息包含的当前状态为断连、移动或倾斜，则确定所述固定RTK基站当前状态为异常。
可选的，所述报警装置如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机、固定RTK基站。还包括对应设备的APP。
本申请还提供了一种终端设备，包括上述实施例中的固定RTK基站状态提示装置21。
上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字 母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (89)

  1. 一种固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，应用于移动RTK站，所述固定RTK基站与所述移动RTK站配合，以用于实时获取所述移动RTK固定RTK基站的当前位置信息；所述固定RTK基站的状态提示方法包括：
    获取所述固定RTK基站的当前推送信息；
    根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态；
    根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息。
  2. 根据权利要求1所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述当前推送信息包括：所述固定RTK基站的姿态信息、所述固定RTK基站的ID、所述固定RTK基站发送数据的序号。
  3. 根据权利要求1所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述获取所述固定RTK基站的当前推送信息，包括：
    直接接收所述固定RTK基站发送的当前推送信息或者接收终端设备转发的所述固定RTK基站的当前推送信息。
  4. 根据权利要求1所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述获取所述固定RTK基站的当前推送信息，包括：
    实时获取所述固定RTK基站的当前推送信息，或者周期性的获取所述固定RTK基站的当前推送信息，或者依据预设时间间隔获取所述固定RTK基站的当前推送信息。
  5. 根据权利要求2所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态，包括：
    解析所述固定RTK基站发送数据的序号确定所述固定RTK基站是否断连；和/或
    解析所述固定RTK基站的ID确定所述固定RTK基站是否被切换；和/或
    解析所述固定RTK基站的姿态信息确定所述固定RTK基站是否移动或者倾斜。
  6. 根据权利要求5所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，当所述固定RTK基站发送数据的序号不连续时，则确定所述固定RTK基站为断连；
    当所述固定RTK基站的ID发生变化时，则确定所述固定RTK基站被切换；
    当所述固定RTK基站的姿态数据超出预设范围，则确定所述固定RTK基站移动或倾斜。
  7. 根据权利要求1所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息，包括：
    根据所述固定RTK基站的当前状态确定所述当前状态是否异常；
    若所述当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理。
  8. 根据权利要求7所述的固定RTK基站状态的提示方法，其特征在于，所述若当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理，包括：
    若当前状态异常则停止获取所述固定RTK基站的当前推送信息。
  9. 根据权利要求7所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述若当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理，包括：
    根据GPS定位数据进行获取所述移动RTK站的当前位置信息。
  10. 根据权利要求7-9任一项所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，根据所述固定RTK基站的当前状态确定当前状态是否异常，包括：
    若所述固定RTK基站的当前状态为断连、移动或倾斜，则确定所述固定RTK基站当前状态为异常。
  11. 根据权利要求1所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述固定RTK基站的状态提示方法还包括：
    根据所述固定RTK基站状态的提示信息确定所述当前状态是否异常；
    若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行报警处理。
  12. 根据权利要求11所述的固定RTK基站状态的提示方法，其特征在于，所述若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行报警处理，包括：
    若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行LED灯显示报警或者通过数字显示报警或者通过语音播报报警或者通过震动报警。
  13. 根据权利要求1所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态，之后还包括：
    将所述固定RTK基站的当前状态发送给终端设备。
  14. 根据权利要求13所述的固定RTK基站状态的提示方法，其特征在于，将所述固定RTK基站的当前状态发送给终端设备，之后还包括：
    通过所述终端设备实时显示所述固定RTK基站的当前状态；或
    通过所述终端设备周期性显示所述固定RTK基站的当前状态；或
    通过所述终端设备按照预设时间间隔显示所述固定RTK所述固定RTK基站的当前状态；或
    当获取到显示触发指令时，通过所述终端设备显示所述固定RTK基站的当前状态。
  15. 根据权利要求13所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，将所述固 定RTK基站的当前状态发送给终端设备，之后还包括：
    通过所述终端设备的LED显示屏显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯组合方式显示所述固定RTK基站的当前状态，或者通过语音播报所述固定RTK基站的当前状态。
  16. 根据权利要求1-15任一项所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述移动RTK站应用于无人机或手持测绘杆。
  17. 根据权利要求3、11-15任一项所述的固定RTK基站状态的提示方法，其特征在于，所述终端设备如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机。。
  18. 根据权利要求1所述的固定RTK基站状态的提示方法，其特征在于，所述当前推送信息包括：RTCM格式的数据。
  19. 一种固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，应用于终端设备，所述固定RTK基站的状态提示方法包括：
    获取固定RTK基站状态的提示信息；
    根据所述固定RTK基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定RTK基站状态的提示信息进行报警。
  20. 根据权利要求19所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述获取所述固定RTK基站状态的提示信息，之后还包括：
    通过所述终端设备实时显示所述固定RTK基站的当前状态；或
    通过所述终端设备周期性显示所述固定RTK基站的当前状态；或
    通过所述终端设备按照预设时间间隔显示所述固定RTK所述固定RTK基站的当前状态；或
    当获取到显示触发指令时，通过所述终端设备显示所述固定RTK基站的当前状态。
  21. 根据权利要求19所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述获取所述固定RTK基站状态的提示信息，之后还包括：
    通过所述终端设备的LED显示屏显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯组合方式显示所述固定RTK基站的当前状态，或者通过语音播报所述固定RTK基站的当前状态。
  22. 根据权利要求19-21所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述终端设备如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机。
  23. 根据权利要求19所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述根据所述固定RTK基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定RTK基站状态的提示信息进行报警，包括：
    根据所述固定RTK基站状态的提示信息确定当前状态是否异常，若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备对所述固定RTK基站状态进行LED灯显示报警或者通过数字显示报警或者通过语音播报报警或者通过震动报警。
  24. 根据权利要求23所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述根据所述固定RTK基站状态的提示信息确定当前状态是否异常，包括：
    若所述固定RTK基站的提示信息包含的当前状态为断连、移动或倾斜，则确定所述固定RTK基站当前状态为异常。
  25. 根据权利要求19-24任一项所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，
    所述报警装置如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机。
  26. 一种固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，包括：
    移动RTK站获取所述固定RTK基站的当前推送信息；所述固定RTK基站与所述移动RTK站配合，以用于实时获取所述移动RTK站能的当前位置信息；
    所述移动RTK站根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态；
    所述移动RTK站根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息；
    所述终端设备获取所述固定RTK基站状态的提示信息；
    所述终端设备根据所述固定RTK基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定RTK基站状态的提示信息进行报警处理。
  27. 根据权利要求26所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述当前推送信息包括：所述固定RTK基站的姿态信息、所述固定RTK基站的ID、所述固定RTK基站发送数据的序号。
  28. 根据权利要求26所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述移动RTK站获取所述固定RTK基站的当前推送信息，包括：
    所述移动RTK站直接接收所述固定RTK基站发送的当前推送信息或者接收终端设备转发的所述固定RTK基站的当前推送信息。
  29. 根据权利要求26所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述移动RTK站获取所述固定RTK基站的当前推送信息，包括：
    所述移动RTK站实时获取所述固定RTK基站的当前推送信息，或者周期性的获取 所述固定RTK基站的当前推送信息，或者依据预设时间间隔获取所述固定RTK基站的当前推送信息。
  30. 根据权利要求26所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述移动RTK站根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态，包括：
    所述移动RTK站解析所述固定RTK基站发送数据的序号确定所述固定RTK基站是否断连；和/或
    所述移动RTK站解析所述固定RTK基站的ID确定所述固定RTK基站是否被切换；和/或
    所述移动RTK站解析所述固定RTK基站的姿态信息确定所述固定RTK基站是否移动或者倾斜。
  31. 根据权利要求30所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述
    当所述固定RTK基站发送数据的序号不连续时，确定所述固定RTK基站为断连；
    当所述固定RTK基站的ID发生变化时，确定所述固定RTK基站被切换；
    当所述固定RTK基站的姿态数据超出预设范围，则确定所述固定RTK基站移动或倾斜。
  32. 根据权利要求26所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述移动RTK站根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息，包括：
    所述移动RTK站根据所述固定RTK基站的当前状态确定所述当前状态是否异常；
    若所述当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理。
  33. 根据权利要求32所述的固定RTK基站状态的提示方法，其特征在于，所述若当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理，包括：
    若当前状态异常则所述RTK站停止获取所述固定RTK基站的当前推送信息。
  34. 根据权利要求32所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述若当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理，包括：
    所述移动RTK站根据GPS定位数据进行获取所述移动RTK站的当前位置信息。
  35. 根据权利要求32-34任一项所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述移动RTK站根据所述固定RTK基站状态的提示信息确定所述当前状态是否异常，包括：
    若所述固定RTK基站状态的提示信息包含当前状态为断连、移动或倾斜，则确定所述固定RTK基站当前状态为异常。
  36. 根据权利要求26所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述固定RTK基站的状态提示方法还包括：
    所述移动RTK站根据所述固定RTK基站状态的提示信息确定所述当前状态是否异常；若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行报警处理。
  37. 根据权利要求36所述的固定RTK基站状态的提示方法，其特征在于，所述若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行报警处理，包括：
    若当前状态异常则所述移动RTK站将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行LED灯显示报警或者通过数字显示报警或者通过语音播报报警或者通过震动报警。
  38. 根据权利要求26所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述移动RTK站根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态，之后还包括：
    所述移动RTK站将所述固定RTK基站的当前状态发送给终端设备。
  39. 根据权利要求38所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述移动RTK站将所述固定RTK基站的当前状态发送给终端设备，之后还包括：
    所述终端设备实时显示所述固定RTK基站的当前状态；或
    所述终端设备周期性显示所述固定RTK基站的当前状态；或
    所述终端设备按照预设时间间隔显示所述固定RTK所述固定RTK基站的当前状态；或
    当获取到显示触发指令时，所述终端设备显示所述固定RTK基站的当前状态。
  40. 根据权利要求38所述的固定RTK基站状态的提示方法，其特征在于，所述移动RTK站将所述固定RTK基站的当前状态发送给终端设备，之后还包括：
    所述终端设备通过LED显示屏显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯组合方式显示所述固定RTK基站的当前状态，或者通过语音播报所述固定RTK基站的当前状态。
  41. 根据权利要求26-40任一项所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述移动RTK站应用于无人机或手持测绘杆。
  42. 根据权利要求26-40任一项所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述终端设备如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机。43.根据权利要求26所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述当前推送信息包括：RTCM格式的数据。
  43. 根据权利要求26-43任一项所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述报警装置如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机。
  44. 一种固定RTK基站状态提示系统，其特征在于，包括：移动RTK站以及终端设备；所述固定RTK基站与所述移动RTK站配合，以用于实时获取所述移动RTK站的当前位置信息；
    所述移动RTK站用于，获取所述固定RTK基站的当前推送信息；根据所述当前推送信息确定所述固定RTK基站的当前状态；根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息；
    所述终端设备用于，获取所述固定RTK基站状态的提示信息；根据所述固定RTK基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定RTK基站状态的提示信息进行报警处理。
  45. 根据权利要求45所述的固定RTK基站状态提示系统，其特征在于，所述当前推送信息包括：所述固定RTK基站的姿态信息、所述固定RTK基站的ID、所述固定RTK基站发送数据的序号。
  46. 根据权利要求45所述的固定RTK基站状态提示系统，其特征在于，所述移动RTK站还具体用于：
    直接接收所述固定RTK基站发送的当前推送信息或者接收终端设备转发的所述固定RTK基站的当前推送信息。
  47. 根据权利要求45所述的固定RTK基站状态提示系统，其特征在于，所述移动RTK站还具体用于：
    实时获取所述固定RTK基站的当前推送信息，或者周期性的获取所述固定RTK基站的当前推送信息，或者依据预设时间间隔获取所述固定RTK基站的当前推送信息。
  48. 根据权利要求46所述的固定RTK基站状态提示系统，其特征在于，所述移动RTK站用于根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态，还具体用于：
    解析所述固定RTK基站发送数据的序号确定所述固定RTK基站是否断连；和/或
    解析所述固定RTK基站的ID确定所述固定RTK基站是否被切换；和/或
    解析所述固定RTK基站的姿态信息确定所述固定RTK基站是否移动或者倾斜。
  49. 根据权利要求49所述的固定RTK基站状态提示系统，其特征在于，所述移动RTK站还具体用于：
    当所述固定RTK基站发送数据的序号不连续时，确定所述固定RTK基站为断连；
    当所述固定RTK基站的ID发生变化时，确定所述固定RTK基站被切换；
    当所述固定RTK基站的姿态数据超出预设范围，则确定所述固定RTK基站移动或倾斜。
  50. 根据权利要求45所述的固定RTK基站状态提示系统，其特征在于，所述移动RTK站用于根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息，还具体用于：
    根据所述固定RTK基站的当前状态确定所述当前状态是否异常；
    若所述当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理。
  51. 根据权利要求51所述的固定RTK基站状态提示系统，其特征在于，所述若当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理，包括：
    若当前状态异常则停止获取所述固定RTK基站的当前推送信息。
  52. 根据权利要求51所述的固定RTK基站状态提示系统，其特征在于，所述若当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理，包括：
    根据GPS定位数据进行获取所述移动RTK站的当前位置信息。
  53. 根据权利要求45所述的固定RTK基站状态的提示系统，其特征在于，所述移动RTK站还用于：
    根据所述固定RTK基站状态的提示信息确定所述当前状态是否异常；若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行报警处理。
  54. 根据权利要求54所述的固定RTK基站状态提示系统，其特征在于，所述RTK站还具体用于：
    若当前状态异常则所述移动RTK站将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行LED灯显示报警或者通过数字显示报警或者通过语音播报报警或者通过震动报警。
  55. 根据权利要求51-55所述的固定RTK基站状态提示系统，其特征在于，所述移动RTK站根据所述固定RTK基站状态的提示信息确定所述当前状态是否异常，包括：
    若所述固定RTK基站的当前状态为断连、移动或倾斜，则确定所述固定RTK基站当前状态为异常。
  56. 根据权利要求45所述的固定RTK基站状态提示系统，其特征在于，所述移动RTK站还用于将所述固定RTK基站的当前状态发送给终端设备。
  57. 根据权利要求57所述的固定RTK基站状态提示系统，其特征在于，所述终端设备还用于：
    实时显示所述固定RTK基站的当前状态；或
    周期性显示所述固定RTK基站的当前状态；或
    按照预设时间间隔显示所述固定RTK所述固定RTK基站的当前状态；或
    当获取到显示触发指令时，显示所述固定RTK基站的当前状态。
  58. 根据权利要求57所述的固定RTK基站状态提示系统，其特征在于，所述终端设备还用于：
    通过LED显示屏显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯组合方式显示所述固定RTK基站的当前状态，或者通过语音播报所述固定RTK基站的当前状态。
  59. 根据权利要求45-59任一项所述的固定RTK基站状态的提示系统，其特征在于，所述移动RTK站应用于无人机或手持测绘杆。
  60. 根据权利要求45-59任一项所述的固定RTK基站状态提示系统，其特征在于，所述终端设备如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机。
  61. 根据权利要求45-59任一项所述的固定RTK基站状态提示系统，其特征在于，所述当前推送信息包括：RTCM格式的数据。
  62. 根据权利要求45-59任一项所述的固定RTK基站状态提示系统，其特征在于，所述报警装置如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机。
  63. 一种固定RTK基站状态提示装置，其特征在于，应用于移动RTK站，所述固定RTK基站与所述移动RTK站配合，以用于实时获取所述移动RTK固定RTK基站的当前位置信息；
    所述固定RTK基站状态提示装置包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：
    获取所述固定RTK基站的当前推送信息；
    根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态；
    根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息。
  64. 根据权利要求64所述的固定RTK基站状态提示装置，其特征在于，所述当前推送信息包括：所述固定RTK基站的姿态信息、所述固定RTK基站的ID、所述固定RTK基站发送数据的序号。
  65. 根据权利要求64所述的固定RTK基站状态提示装置，其特征在于，所述处理器在实现所述获取所述固定RTK基站的当前推送信息时，还用于实现：
    直接接收所述固定RTK基站发送的当前推送信息或者接收终端设备转发的所述固 定RTK基站的当前推送信息。
  66. 根据权利要求64所述的固定RTK基站状态提示装置，其特征在于，所述处理器在实现所述获取所述固定RTK基站的当前推送信息时，还用于实现：
    实时获取所述固定RTK基站的当前推送信息，或者周期性的获取所述固定RTK基站的当前推送信息，或者依据预设时间间隔获取所述固定RTK基站的当前推送信息。
  67. 根据权利要求64所述的固定RTK基站状态提示装置，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态时，还用于实现：
    解析所述固定RTK基站发送数据的序号确定所述固定RTK基站是否断连；和/或
    解析所述固定RTK基站的ID确定所述固定RTK基站是否被切换；和/或
    解析所述固定RTK基站的姿态信息确定所述固定RTK基站是否移动或者倾斜。
  68. 根据权利要求68所述的固定RTK基站状态提示装置，其特征在于，所述处理器还用于实现：
    当所述固定RTK基站发送数据的序号不连续时，则确定所述固定RTK基站为断连；
    当所述固定RTK基站的ID发生变化时，则确定所述固定RTK基站被切换；
    当所述固定RTK基站的姿态数据超出预设范围，则确定所述固定RTK基站移动或倾斜。
  69. 根据权利要求64所述的固定RTK基站状态提示装置，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述固定RTK基站的当前状态时，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息时，还用于实现：
    根据所述固定RTK基站的当前状态确定所述当前状态是否异常；
    若所述当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理。
  70. 根据权利要求70所述的固定RTK基站状态提示装置，其特征在于，所述处理器在实现所述若当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理时，还用于实现：
    若当前状态异常则停止获取所述固定RTK基站的当前推送信息。
  71. 根据权利要求70所述的固定RTK基站状态提示装置，其特征在于，其特征在于，所述处理器在实现所述若当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理时，还用于实现：
    根据GPS定位数据进行获取所述移动RTK站的当前位置信息。
  72. 根据权利要求70-72任一项所述的固定RTK基站状态提示装置，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述固定RTK基站的当前状态确定当前状态是否异常时， 还用于实现：
    若所述固定RTK基站的当前状态为断连、移动或倾斜，则确定所述固定RTK基站当前状态为异常。
  73. 根据权利要求64所述的固定RTK基站状态提示装置，其特征在于，所述处理器还用于实现：
    根据所述固定RTK基站状态的提示信息确定所述当前状态是否异常；
    若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行报警处理。
  74. 根据权利要求74所述的固定RTK基站状态提示装置，其特征在于，
    所述处理器在实现所述若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行报警处理时，还用于实现：
    若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行LED灯显示报警或者通过数字显示报警或者通过语音播报报警或者通过震动报警。
  75. 根据权利要求64所述的固定RTK基站状态提示装置，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态时，之后还用于实现：
    将所述固定RTK基站的当前状态发送给终端设备。
  76. 根据权利要求76所述的固定RTK基站状态提示装置，其特征在于，所述处理器在实现所述将所述固定RTK基站的当前状态发送给终端设备，之后还用于实现：
    通过所述终端设备实时显示所述固定RTK基站的当前状态；或
    通过所述终端设备周期性显示所述固定RTK基站的当前状态；或
    通过所述终端设备按照预设时间间隔显示所述固定RTK所述固定RTK基站的当前状态；或
    当获取到显示触发指令时，通过所述终端设备显示所述固定RTK基站的当前状态。
  77. 根据权利要求76所述的固定RTK基站状态提示装置，其特征在于，所述处理器在实现所述将所述固定RTK基站的当前状态发送给终端设备，之后还用于实现：
    通过所述终端设备的LED显示屏显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯组合方式显示所述固定RTK基站的当前状态，或者通过语音播报所述固定RTK基站的当前状态。
  78. 根据权利要求64-78所述的固定RTK基站状态提示装置，其特征在于，所述移动RTK站应用于无人机或手持测绘杆。
  79. 根据权利要求66、74-78任一项所述的固定RTK基站状态提示装置，其特征在于，所述终端设备如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机。
  80. 根据权利要求64所述的固定RTK基站状态提示装置，其特征在于，所述当前推送信息包括：RTCM格式的数据。
  81. 一种固定RTK基站状态提示装置，其特征在于，应用于终端设备，所述固定RTK基站状态提示装置包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：
    获取固定RTK基站状态的提示信息；
    根据所述固定RTK基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定RTK基站状态的提示信息进行报警。
  82. 根据权利要82所述的固定RTK基站状态提示装置，其特征在于，所述处理器在实现所述获取所述固定RTK基站状态的提示信息，之后还用于实现：
    实时显示所述固定RTK基站的当前状态；或
    周期性显示所述固定RTK基站的当前状态；或
    按照预设时间间隔显示所述固定RTK所述固定RTK基站的当前状态；或
    当获取到显示触发指令时，显示所述固定RTK基站的当前状态。
  83. 根据权利要82所述的固定RTK基站状态提示装置，其特征在于，所述处理器在实现所述获取所述固定RTK基站状态的提示信息，之后还用于实现：
    通过LED显示屏显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯组合方式显示所述固定RTK基站的当前状态，或者通过语音播报所述固定RTK基站的当前状态。
  84. 根据权利要82-84所述的固定RTK基站状态提示装置，其特征在于，所述终端设备如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机。
  85. 根据权利要82所述的固定RTK基站状态提示装置，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述固定RTK基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定RTK基站状态的提示信息进行报警时，还用于实现：
    根据所述固定RTK基站状态的提示信息确定当前状态是否异常，若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备对所述固定RTK基站状态进行LED灯显示报警或者通过数字显示报警或者通过语音播报报警或者通过震动报警。
  86. 根据权利要86所述的固定RTK基站状态提示装置，其特征在于，所述处理器 在实现所述根据所述固定RTK基站状态的提示信息确定当前状态是否异常时，还用于实现：
    若所述固定RTK基站的提示信息包含的当前状态为断连、移动或倾斜，则确定所述固定RTK基站当前状态为异常。
  87. 根据权利要82-87任一项所述的固定RTK基站状态提示装置，其特征在于，所述报警装置如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机。
  88. 一种移动RTK站，其特征在于，包括如权利要求64-81任一项所述的固定RTK基站状态提示装置。
  89. 一种终端设备，其特征在于，包括如权利要求82-88任一项所述的固定RTK基站状态提示装置。
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