CN107703525B - 用于网络rtk基准站网更新的方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种用于网络RTK基准站网更新的方法和装置。该方法包括:若当前基准站网中有新增节点时,确定该新增节点与该当前基准站网中每个节点的位置关系;根据该位置关系,在该当前基准站网中按照预设规则确定N个目标节点;根据该N个目标节点,确定与该N个目标节点中的每个目标节点相连接的M个节点,该M个节点属于该当前基准站网;将该M个节点以及该新增节点依照狄洛尼三角构网规则进行构网,其中,M为正整数,N为正整数。本发明实施例提供的用于网络RTK基准站网更新的方法和装置,能够快速组网,提高效率。
Description
技术领域
本发明涉及卫星定位领域,尤其涉及一种用于网络RTK基准站网更新的方法和装置。
背景技术
网络载波实时动态相对定位(Network Real Time Kinematic,NRTK)就是在一个较为广阔的区域均匀、稀疏的布设若干个(一般至少3个)固定观测站(称为基准站),构成覆盖某一区域的基准站网络,并以这些基准站中的一个或多个为基准,实时地为用户提供网络差分信息,以修正用户的全球定位系统(Global Positioning System,GPS)、北斗等定位装置的误差,达到高精度定位的目的。
为满足城市建设的需要,在原有的基准站网中会新建设一些基准站,为了使新增基准站快速融入到基准站网中,则需对其进行局部重新构网,以完成新网的实时构造。
现有技术提供了一种在基准站网中新增站点时构网的方案。若新增站点位于基准站网内部,则遍历该基准站网中的所有三角形,寻找外接圆包含该站点的所有三角形,对所选定的三角形所包含的站点以及该新增站点重新进行狄洛尼构网;若新增站点位于基准站网外,则对基准站网内的所有站点以及该新增站点重新进行狄洛尼构网,即实现了增加站点后的网络更新。
现有技术中,若采用全局构网会在一定程度上造成资源浪费,若根据三角形外接圆是否包含新增站点选择重新构网范围,必须要确定三角形的圆心及半径才能确定外接圆,过程比较复杂。
发明内容
有鉴于此,本发明实施例提供了一种用于网络RTK基准站网更新的方法和装置,能够快速组网,提高效率。
第一方面,提供了一种用于网络RTK基准站网更新的方法,该基准站网是由多个基准站在二维平面上构成的狄洛尼三角网,该基准站网中的一个节点代表该多个基准站中的一个基准站,该方法包括:若当前基准站网中有新增节点时,确定该新增节点与该当前基准站网中每个节点的位置关系;根据该位置关系,在该当前基准站网中按照预设规则确定N个目标节点;根据该N个目标节点,确定与该N个目标节点中的每个目标节点相连接的M个节点,该M个节点属于该当前基准站网;将该M个节点以及该新增节点依照狄洛尼三角构网规则进行构网,其中,M为正整数,N为正整数。
当基准站网中新增基准站时,根据新增基准站与基准站网的位置关系,采用直观的选择多叉树结构来实现局部范围内的快速重新组网,过程简单并且效率高。
结合第一方面,在第一方面的第一种可能的实现方式中,当该位置关系为该新增节点位于该当前基准站网中的第一三角形内部时,该根据该位置关系,在该当前基准站网中按照预设规则确定N个目标节点具体为:将该第一三角形的三个顶点分别确定为目标节点,其中该第一三角形内部仅含有该新增节点。
结合上述第一方面的一些实现方式,在第一方面的第二种可能的实现方式中,当该位置关系为该新增节点位于该当前基准站网中两个三角形的公共边上时,该根据该位置关系,在该当前基准站网中按照预设规则确定N个目标节点具体为:将该两个三角形的四个顶点分别确定为目标节点。
结合上述第一方面的一些实现方式,在第一方面的第三种可能的实现方式中,当该位置关系为该新增节点位于该当前基准站网的外部时,该根据该位置关系,在该当前基准站网中按照预设规则确定N个目标节点具体为:将距离该新增节点最近的节点确定为目标节点。
结合上述第一方面的一些实现方式,在第一方面的第四种可能的实现方式中,当该位置关系为该新增节点位于该当前基准站网的一条边界时,该根据该位置关系,在该当前基准站网中按照预设规则确定N个目标节点具体为:将该一条边界的两个端点分别确定为目标节点。
结合上述第一方面的一些实现方式,在第一方面的第五种可能的实现方式中,在将该M个节点以及该新增节点依照狄洛尼三角构网规则进行构网之后,该方法还包括:根据与该新增节点构成一个三角形的两个节点的状态参数,通过插值方法获取该新增节点的状态参数的初值,该状态参数包括对流层误差参数和电离层误差参数。
通过插值可得到新增站的部分状态参数的初值,能够缩短初始化时间。构网结束后,由旧网过渡到新网为用户提供服务,从而保证了网络提供服务的连续性。
结合上述第一方面的一些实现方式,在第一方面的第六种可能的实现方式中,该方法还包括:若该第一基准站网中有故障节点时,根据该故障节点,在该第一基准站网中确定与该故障节点相连接的J个节点;在删除该故障节点之后,将该J个节点依照狄洛尼三角构网规则进行构网,以获得第二基准站网;根据该第一基准站网和该第二基准站网,确定该第二基准站网中的新增基线;根据未更新基线的状态参数,获取该新增基线的状态参数,其中,J为正整数,将该M个节点以及该新增节点依照狄洛尼三角构网规则进行构网获得的基准站网为该第一基准站网,基线代表了两个基准站之间的相对位置,该未更新基线构成从该新增基线的起点到该新增基线的终点的最短路径,该状态参数包括电离层误差参数、对流层误差参数和模糊度参数。
当基准站网中需要删除有故障的基准站时,重新构网得到的新基线,通过矢量叠加的方法,根据已知基线的状态参数快速计算出新的基线的状态参数,能够提高工作效率,并且保证了系统连续提供服务。
结合上述第一方面的一些实现方式,在第一方面的第七种可能的实现方式中,保存该第一基准站网的网络结构,以便于当该故障节点代表的基准站恢复正常时,根据该第一基准站网的网络结构,将该第二基准站网更新为该第一基准站网。
可选地,当该故障基准站恢复时,首先查询该数据处理中心是否保存有该第一基准站网的网络结构或构成该第一基准站网中的所有基准站的状态参数等,若保存,则可以直接恢复包括该第一基准站网的网形。
以记忆的方式恢复到损坏前的组网,能够提高工作效率,保持系统工作的连续性。
第二方面,提供了一种用于网络RTK基准站网更新的装置,用于执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。具体地,该用户设备包括用于执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法的单元。
第三方面,提供了一种装置,包括:存储器、处理器、收发器和总线系统。其中,该存储器、该处理器和该收发器通过该总线系统相连,该存储器用于存储指令,该处理器用于执行该存储器存储的指令,以控制收发器接收信号或发送信号,并且当该处理器执行该存储器存储的指令时,该执行使得该处理器执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。
第四方面,提供了一种计算机存储介质,用于储存为上述方法所用的计算机软件指令,其包含用于执行上述方面所设计的程序。
本发明的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。
附图说明
图1是本发明实施例所涉及的一种可能的应用场景;
图2是本发明实施例提供的用于网络RTK基准站网更新的方法的示意性框图;
图3(a)、图3(b)和图3(c)是本发明实施例提供的新增基准站时选择重新构网范围的方法的示意图;
图4(a)和图4(b)是本发明实施例提供的新增基准站时选择重新构网范围的方法的另一示意图;
图5(a)和图5(b)是本发明实施例提供的新增基准站时选择重新构网范围的方法的再一示意图;
图6(a)和图6(b)是本发明实施例提供的新增基准站时选择重新构网范围的方法的再一示意图;
图7是新增基准站时动态构网和初始化过程的流程图;
图8(a)和图8(b)是本发明实施例提供的删减故障基准站时选择构网范围的方法的示意图;
图9本发明实施例提供的用于网络RTK基准站网更新的装置的示意性框图;
图10本发明实施例提供的用于网络RTK基准站网更新的装置的另一示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例是本发明的一部分实施例,而不是全部实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例,都应属于本发明保护的范围。
NRTK就是在一个较为广阔的区域均匀、稀疏的布设若干个(一般至少3个)固定观测站(称为基准站),构成一个基准站网,并以这些基准站中的一个或多个为基准,实时地为用户提供网络差分信息,以修正用户的GNSS的误差,达到高精度定位的目的。
目前在世界范围内广泛兴建以网络RTK技术为核心的连续运行参考系统(Continuously Operating Reference System,CORS),该系统是一种以提高卫星导航定位服务为主的多功能服务系统,并逐步成为高精度测绘、导航的基础设施。目前每个CORS基准站有专门的维护部门和双机等备份,可靠性较高、网改可能性低,所以不够关注动态组网,常以全网重启的方式修正网络。
相对于CORS系统,移动网络中,当定位基准站与移动网络基站合一成为一个网络时,网络中的基站多,需要增建的基准站也比较多,但是单基站的定位装置精度与成本低,一些基准站所在的环境可能比较恶劣,这会使得合一网络的动态变化比较频繁,服务关键绩效指标(Key Performance Indicator,KPI)也高于CORS,因此,解决动态组网问题成为合一组网的关键技术。
应理解,本发明实施例可应用于CORS系统中,也可应用于移动网络中,只要出现基准站网中需要动态组网更新的情况,即可使用本发明技术方案,本发明对此不够成限定,为描述方便,以下以CORS系统为例进行说明。
图1示出了本发明实施例的一种可能的应用场景图。如图1所述,CORS系统主要由以下几个部分构成:基准站、控制中心、数据通讯和用户设备。
基准站,即为固定参考站,分布在整个网络中。一个CORS网络可包括无数个站,但至少要3个站,站与站之间的距离可达70km。基准站与控制中心有通讯线相连,数据实时地传送到控制中心;
控制中心,是整个系统的核心,既是通讯控制中心,也是数据处理中心。它通过通讯线(光缆、电话线等)与所有的基准站通讯;通过无线网络(全球移动通讯系统、通用分组无线业务等)与移动用户通讯。由计算机实时系统控制整个系统的运行,所以控制中心的软件既是数据处理软件,也是系统管理软件;
数据通讯部分,包括基准站到控制中心的通讯及控制中心到用户的通讯。基准站到控制中心的通讯网络负责将基准站的数据实时地传输给控制中心;控制中心和用户间的通讯网络是指如何将网络校正数据发送给用户。一般来说,网络RTK系统有两种工作方式:单向方式和双向方式。在单向方式下,只是用户从控制中心获得校正数据,而所有用户得到的数据应该是一致的,在双向方式下,用户还需将自己的粗略位置报告给控制中心,由控制中心有针对性地产生校正数据并传给特定的用户,每个用户得到的数据则可能不同;
用户设备,即接收机,加上无线通讯的调制解调器及相关的设备。
图2示出了本发明实施例的用于网络RTK基准站网更新的方法100,该基准站网是由多个基准站在二维平面上构成的狄洛尼三角网,该基准站网中的一个节点代表该多个基准站中的一个基准站,如图2所示,该方法可以由如图1中该的控制中心执行,例如可以由控制中心的数据处理中心执行,该方法100包括:
S110,若当前基准站网中有新增节点时,确定该新增节点与该当前基准站网中每个节点的位置关系;
S120,根据该位置关系,在该当前基准站网中按照预设规则确定N个目标节点;
S130,根据该N个目标节点,确定与该N个目标节点中的每个目标节点相连接的M个节点,该M个节点属于该当前基准站网;
S140,将该M个节点以及该新增节点依照狄洛尼三角构网规则进行构网,其中,M为正整数,N为正整数。
因此,本发明实施例提供的用于网络RTK基准站网更新的方法,当基准站网中新增站点时,根据新增站点与当前基准站网中每个节点的位置关系,采用直观的多叉树实现局部范围内的快速重新组网,过程简单并且效率高。
基准站网是指一个区域内的所有基准站简化为二维平面上的离散数据点,并且把这些离散数据点按照某种规则形成特定的网络结构。通常地,可以按照狄洛尼三角网的构网规则自动构建基准站网。三角形网络结构的优点是不言而喻的,用户在一个三角形区域内移动时,选用的基准站和移动站所在的基线(基准站之间的相对位置)始终保持较强的相关性,而当移动站离开这一三角形时,系统通过实时的三角形区域选择,又将移动站锁定在新的三角形单元内,这样就始终保持了用户的移动轨迹与改正区域的最大程度符合,保证了较高的误差改正精度,同时由于只选用3个基准站参与定位解算,减轻了控制中心的计算负担。
狄洛尼三角网(Delaunay Triangulated Irregular Net,DTIN)的定义是:(1)网内任何一个三角形的外接圆内不包含第四点;(2)若出现四点共圆的情况,则连接该凸四边形的较短的对角线形成2个新三角形。如果网络中任何一个三角形都满足上述两点,则称该网络是一个DTIN。
本领域技术人员理解,对相同的基准站进行狄洛尼三角构网得到的网形是唯一的。
具体地,进行狄洛尼三角构网的步骤可以如下:
(1)将某一区域内各基准站与高等级GNSS控制点静态联测得到各基准站的实时信息,将各基准站的实时信息经过基线解算和网平差解算得到各基准站的WGS-84大地坐标(World Geodetic System-1984Coordinate System),将WGS-84大地坐标以基准站当地子午线作为中央子午线进行高斯投影得到WGS-84平面坐标,再将WGS-84平面坐标通过七参数转换或四参数转换得到地方平面坐标,则二维平面上每个地方平面坐标所在的离散点位就代表相应的基准站,以距离最短的两个离散点位所在基线作为初始三角形的初始边,其中,基线代表了基准站网中两个基准站的相对位置;
基线是利用进行同步观测的GNSS接收机所采集的观测数据计算出的接收机间的三维坐标差。基线是GNSS相对定位的结果,在建立GNSS网的过程中,基线是网平差时的观测值。相对定位是确定同步跟踪相同的GNSS卫星信号的若干台接收机之间的相对位置(坐标差)的定位方法。两点间的相对位置可以用一条基线向量来表示。由多条基线向量首尾相连所构成的闭合图形称为闭合环。
(2)将步骤(1)所述的初始三角形的初始边经过狄洛尼构网得到三角形的第三点,第三点与初始边构成初始三角形,其中第三点即步骤(1)所述的离散点;
(3)将步骤(2)所述初始三角形的三条边分别作为初始边重复步骤(2)构成新的三角形;
(4)将所有新三角形未构建的两条边分别作为初始边重复步骤(2)构成新的三角形;
(5)重复步骤(4)直至步骤(1)所述的离散点都遍历完毕得到三角网即基准站网。
下面将结合图3至图6对本发明实施例中新增基准站与基准站网的各种位置关系下选择构网范围的过程进行详细阐述。其中,该基准站网是由多个基准站在二维平面上构成的狄洛尼三角网,该基准站网中的一个节点代表该多个基准站中的一个基准站。
具体实施例一:
当新增节点位于当前基准站网内部,且位于某个三角形内部,即该三角形内部仅包括该新增节点,则将新增节点所在三角形的三个顶点确定为三个目标节点,整个基准站网为多叉树结构,根据狄洛尼三角网的“每个狄洛尼三角形的外接圆不包含面内的其他任何点的空外接圆性质”选择与该三个目标节点相连的所有节点在当前基准站网中包围的范围为更新范围,换句话说,对在此范围内的所有节点(包括新增节点)重新进行构网。
举例来说,如图3(a)所示,当新增节点20位于由节点12、16、19构成的三角形内部时,可以选择该三角形的顶点12、16、19为三个目标节点,将与该三个目标节点12、16、19相连接的所有节点2、3、11、15、9、17、18、5、14、4、13包围的范围为更新范围,并对该范围内的所有节点2、3、11、15、9、17、18、5、14、4、13、12、16、19以及新增节点20重新进行狄洛尼三角构网,构网结果如图3(b)所示。那么为什么会变成图3(b)所示的三角网,通过图3(c)进行分析,在图3(c)中可以看出,新增节点位于图3(c)中的三个圆内,这三个圆为相应的狄洛尼三角形的外接圆,这就违反了狄洛尼三角网的“每个狄洛尼三角形的外接圆不包含面内的其他任何点”的性质,因此在这些对应的三角形中连线会发生变化。
具体实施例二:
当新增节点位于当前基准站网内部时,且新增节点位于两个三角形的公共边上,如图4(a)所示。则将该新增节点所在的公共边的两个三角形的顶点确定为目标节点,整个基准站网为多叉树结构,选择该两个三角形的顶点分别所在的所有三角形构成的范围为更新范围,对此更新范围内的所有节点以及新增节点重新进行构网。
举例来说,如图4(a)所示,新增节点20位于两个三角形(由节点12、15、16构成的一个三角形和由节点12、16、19构成的一个三角形)的公共边(由节点12和节点16构成的边)上,将该两个三角形的顶点12、15、16、19确定为目标节点,与该四个目标节点12、15、16、19相连接的所有节点2、11、3、9、17、18、5、14、4、13、10包围的范围为更新范围,对该更新范围内的所有节点12、15、16、19、2、11、3、9、17、18、5、14、4、4、13、10以及新增节点20重新进行狄洛尼三角构网,构网结果如图4(b)所示。
具体实施例三:
如图5(a)所示,当新增节点位于当前基准站网外部时,则可以将距离该新增节点最近的一个节点确定为目标节点,整个基准站网为多叉树结构,选择该目标节点所在的三角形包围的范围为基准站网更新范围,然后将在此更新范围内(包括边界)的所有节点以及该新增节点重新进行构网。
举例来说,如图5(a)所示,当基准站网外新增一个节点20时,可以将距离该新增节点20最近的一个节点19确定为目标节点,将与该目标节点19相连接的所有节点4、14、13、12、16、18、5包围的范围为更新范围,对该更新范围内的所有节点4、14、13、12、16、18、5以及新增节点20重新进行狄洛尼三角构网,构网结果如图5(b)所示。
应理解,本发明实施例优选以距离新增节点最近的节点为目标节点,也可以选择以距离新增节点次近的节点为目标节点,还可以是其他选择目标节点的方式,本发明并不限于此。
具体实施例四:
如图6(a)所示,当新增节点位于当前基准站网的一条边界时,将该新增节点所在一条边界的两个端点确定为目标节点,整个基准站网为多叉树结构,选择该两个目标节点所在的所有三角形包围的范围为更新范围,然后在此更新范围内(包括边界)的所有节点以及该新增节点重新进行构网。
举例来说,如图6(a)所示,当一条边界(由节点4和节点5构成的边界)上新增一个节点20时,可以将该新增节点20所在边界的两个端点4和5确定为目标节点,将与该两个目标节点4和5相连接的所有节点3、14、19、18、6包围的范围为更新范围,对该更新范围内的所有节点3、14、19、18、6、4、5以及新增节点20重新进行狄洛尼三角构网,构网结果如图6(b)所示。
当新增站点时,选择与多个目标节点相连接的所有节点包围的区域作为基准站网局部更新范围,是因为根据狄洛尼三角网的“每个狄洛尼三角形的外接圆不包含面内的其他任何点的空外接圆性质”及“最大的最小内角性质”,在一个三角形内增加一点时,将整网当作多叉树结构,此点最多影响目标节点所在的三角形的外接圆,即外接圆只包含三角形的三个顶点,当外接圆包含大于等于四个点时,是不满足狄洛尼三角网的构网性质的,应重新组网。
可选地,作为本发明的一个实施例,在将该M个节点以及该新增节点依照狄洛尼三角构网规则进行构网之后,该方法还包括:根据与该新增节点构成一个三角形的两个节点的状态参数,通过插值方法获取该新增节点的状态参数的初值,该状态参数包括对流层误差参数和电离层误差参数。
具体地,当新增节点位于基准站网内部时,在局部构网完成后,新增节点的电离层误差参数、对流层误差参数等状态参数可利用其周边基准站(即上述N个节点)的相应数据通过插值方法获取,并作为滤波初值,在滤波中可赋予较高的初值先验精度,新增节点仅需通过对重新构网区域重新进行初始化(初始化过程在后台进行)重估模糊度参数。与此同时,先由原来的网络提供服务,当新网形初始化完成后,得到新增节点的各项参数后,再由新网形提供服务,这个过程是两个系统同时运行,是为了保证网络提供服务的连续性。由于具有较高的初值先验精度,因而初始化时间将大幅度降低。
当新增节点位于基准站网外部时,在局部构网完成后,对该动态构网部分重新进行初始化,得到新增站的电离层误差参数、对流层误差参数、模糊度参数等各状态参数的初值后,即可为用户提供服务。在进行初始化的时候,先由原来的基准站网提供服务,初始化过程在后台进行,两个系统同时进行,初始化完成后,再由新基准站网提供服务,以保证系统提供服务的连续性。
应理解,在采用本发明提供的技术方案重新构网之后,还可以直接对重新构网区域进行初始化,获取新增站点的状态参数,包括对流层误差参数、电离层误差参数以及模糊度参数等。
可选地,作为本发明的一个实施例,该方法还包括:保存更新后的基准站网。具体地,当坏基准站重新恢复正常时,数据处理中心首先查询历史记录或网络规划,如果存在该基准站的历史记录,则直接恢复到最佳状态,相应的,在基准站损坏时,数据处理中心需保存该站的历史记录,以备恢复,如果数据处理中心没有相应的历史记录,则把恢复正常的基准站当作新建的基准站进行处理。
应理解,该数据处理中心存储的可以是该坏基准站所在的基准站网的网形,也可以是包括该坏基准站的网内的所有站点的状态参数,或者所有的基线参数,只要是能够恢复原网形的都可以进行保存,本发明对此不够成限定。
可选地,作为本发明的一个实施例,当新增多个基准站时,选择任意一个新增基准站进行动态构网,构网结束后再选择下一个新增基准站,再重新进行局部构网,每个新增基准站的动态组网都是在上一个新增基准站完成构网的基础上进行的,多个新增站的局部狄洛尼三角构网过程是一个循环过程,当所有的新增站均完成构网后,再进行下一步骤。
当所有的新增站均完成狄洛尼局部构网后,再统一进行初始化,初始化完成后即可为用户提供服务。
以上对新增节点与第一基准站网的各种位置关系下选择构网范围的过程以及如何获取新增节点的状态参数进行了详细的阐述,图7是新增基准站时动态组网和初始化过程的流程图。
①当新增多个基准站时,首先选择其中的一个新增基准站进行动态构网;
②判断新增节点是否在当前基准站网的内部,若是,则继续判断是否在当前基准站网内部的某个三角形内,若否,则继续判断新增节点是否为当前基准站网的外部;
③当确定新增节点位于当前基准站网内的某个三角形内部时,将该三角形的三个顶点确定为三个目标节点;当确定新增节点位于当前基准站网内的某两个三角形的公共边上,将构成该两个三角形的四个节点确定为四个目标节点;当确定新增节点位于当前基准站网外部时,将距离该新增节点最近的一个节点确定为目标节点;当确定新增站点位于基准站网的一条边界时,将该边界的两个端点确定为两个目标节点;
④选择所有目标节点所在的三角形包围的范围为影响域,对影响域(包括边界)内的所有节点以及新增节点重新进行狄洛尼三角构网;
⑤判断是否所有的新增基准站都构网完成,若否,则重新进行流程①—④,若是,则获取新增站点的状态参数,从而为用户提供服务;
⑥对所有位于基准站网内部的新增基准站,通过插值方法求出所有新增站点的对流层误差参数和电离层误差参数,然后对重构区域进行初始化,仅需重估模糊度参数,与此同时先由原先的网络提供服务;对所有没有位于基准站网内部的新增基准站,对重构区域进行初始化,求出新增基准站的对流层误差参数、电离层误差参数和模糊度参数等状态参数的初值,同时先由原来的网络提供服务;
⑦初始化结束后,再由新网提供服务。
可选地,当新增多个基准站时,可以先对所有的新增站点完成狄洛尼局部构网后,再统一进行初始化,初始化完成后即可为用户提供服务。
上述是对新增站点时如何进行动态构网进行了说明,下面将结合图8对本发明实施例中在原有基准站网中删除站点时如何进行动态构网进行详细说明。
在网络RTK中,当基准站因通讯故障、断电或其他原因出现故障时,以代表该基准站的故障节点所在的三角形包围的范围为更新范围,将该点删除后,对该范围内(包括边界)的所有节点重新进行构网,得到新网形,完成新网的实时构造,实现局部范围的无损更新。构网结束后,将新网形与重构前的网形对比,找出新增基线,按照狄洛尼三角网的构网准则,形成的是一个以由三条基线向量组成三角形为基本结构的基准站三角网,由已知基线向量的电离层误差、对流层误差、模糊度等状态参数,运用矢量运算法则平滑过渡即可得到新增基线的电离层误差、对流层误差、模糊度等状态参数,以保证系统可连续性为用户提供服务。在求新增基线的各状态参数时,以任意一条基线的一个端点为起点,另一个端点为终点,通过广度优先搜索算法(广度优先搜索是一种已知的搜索算法,保证找到的是到目标状态的最短路径)从已知基线中搜索从起点到终点的最短路径,然后由搜索到的已知基线向量,按照基线方向,通过矢量运算得到新增基线的各状态参数。
应理解,本发明提供的技术方案,也可以采用现有技术中重新构网的方式,本发明对删除站点时重新构网的方式不限定。
因此,本发明实施例提供的用于网络RTK基准站网更新的方法,当基准站网中有要删除的故障基准站时,重新构网得到的新基线,通过矢量叠加的方法,根据已知基线的状态参数快速计算出新的基线的状态参数,能够提高工作效率,保证了系统连续提供服务。
当基准站出现故障站点需要删除时,选择以该故障节点所在的三角形包围的范围为基准站网更新范围,是因为根据狄洛尼三角网的“每个狄洛尼三角形的外接圆不包含面内的其他任何点的空外接圆性质”及“最大的最小内角性质”,即每个三角形的外接圆只包含三个点,当其中一个站点出故障需要删除时,以该节点为顶点的三角形的外接圆均会受到影响,即外接圆只包含两个点,不符合狄洛尼三角网的构网性质,所以当基准站出现故障需要删除时,选择以该故障节点所在的三角形包围的范围为基准站网更新范围即可。
如图8(a)所示,当删除当前基准站网中的故障节点16时,将与该故障节点16相连接的所有节点9、15、17、12、18、19包围的范围为更新范围,将故障节点16删除之后,对该更新范围内的所有节点重新进行狄洛尼三角构网,构网结果如图8(b)所示。
对图8(a)与图8(b)进行对可发现,图8(b)中的L1、L2和L3即为基准站网中的新增基线,对L2基线通过广度优先搜索方法搜索到从L2起点(假设12号点为起点)到终点(18号点为终点)的通过已知基线的最短路径,即通过12-19基线和18-19基线为到达终点的最短路径,假设X代表基线的各状态参数,那么L2基线的各状态参数即可通过式XL2=X12-19+X18-19求得,求得新增基线的各状态参数后即可将其当作已知基线,以供计算其他基线使用,同样其他新增基线也这样求解。例如,求得L2的各状态参数之后,即可根据XL1=XL1+X17-18求得新增基线L1的各状态参数。
当多个基准站点出现故障时,可以对删除每个故障基准站点之后依次进行构网,当删除所有故障站点且完成构网后,再对所有的新增基线共同进行求解。
应理解,本发明实施例可应用于CORS系统中,当在CORS系统中新建基准站或是CORS系统中的某些基准站出现故障需要删除并进行重新构网出现新的基线时,均可以利用本技术进行重新组网以及新增基线的求解。本发明也可应用于移动网络中,当定位基准站与移动网络基站合一,成为一个网络时,网络中的基站比较多,需要增建的基准站也比较多,但是单基站的定位装置精度与成本低,一些基准站所在的环境可能比较恶劣,这会使得合一网络的动态变化比较频繁,当网中基准站发生变化时就可以利用本项技术进行重新构网。而且当新增基准站位于基准站网内部时,在局部构网完成后,新增站的电离层误差参数、对流层误差参数可利用其周边基准站的相应数据通过插值获取,并作为滤波初值,在滤波中可赋予较高的初值先验精度,新增站仅需重估模糊度参数,这样会大幅度缩减初始化时间,提供系统的工作效率。
需要说明的是,本发明实施例提供的基准站网的更新是以与确定的目标节点相连接的所有节点所包围的范围作为更新范围为例进行说明,还可以是以与上述与目标节点相连的所有节点再相连的所有节点所包围的范围作为更新范围,本发明对此并不具体限定。
上文中结合图2至图8,详细描述了根据本发明实施例的用于网络RTK基准站网更新的方法,下述为本发明装置实施例,可以用于执行本发明方法实施例。对于本发明装置实施例中未披露的细节,请参照本发明方法实施例。
图9示出了根据本发明实施例的用于网络RTK基准站网更新的装置300的示意性框图。该基准站网是由多个基准站在二维平面上构成的狄洛尼三角网,该基准站网中的一个节点代表该多个基准站中的一个基准站,如图9所示,该装置300包括:
第一确定单元310,用于若当前基准站网中有新增节点时,确定该新增节点与该当前基准站网中每个节点的位置关系;
第二确定单元320,用于根据该位置关系,在该当前基准站网中按照预设规则确定N个目标节点;
第三确定单元330,用于根据该N个目标节点,确定与该N个目标节点中的每个目标节点相连接的M个节点,该M个节点属于该当前基准站网;
第一处理单元340,用于将该M个节点以及该新增节点依照狄洛尼三角构网规则进行构网,其中,M为正整数,N为正整数。
因此,本发明实施例提供的用于网络RTK基准站网更新的装置,当新增站点时,根据新增站点与基准站网的位置关系,采用直观的多叉树实现局部范围内的快速重新组网,过程简单并且效率高。
可选地,作为本发明的一个实施例,当该位置关系为该新增节点位于该当前基准站网中的第一三角形内部时,该第二确定单元320具体用于:
将该第一三角形的三个顶点分别确定为目标节点,其中该第一三角形内部仅含有该新增节点。
可选地,作为本发明的一个实施例,当该位置关系为该新增节点位于该当前基准站网中两个三角形的公共边上时,该第二确定单元320具体用于:
将该两个三角形的四个顶点分别确定为目标节点。
可选地,作为本发明的一个实施例,当该位置关系为该新增节点位于该当前基准站网的外部时,该第二确定单元320具体用于:
将距离该新增节点最近的节点确定为目标节点。
可选地,作为本发明的一个实施例,当该位置关系为该新增节点位于该当前基准站网的一条边界时,该第二确定单元320具体用于:
将该一条边界的两个端点分别确定为目标节点。
可选地,作为本发明的一个实施例,该装置300还包括:
第四确定单元,用于在将该M个节点以及该新增节点依照狄洛尼三角构网规则进行构网之后,根据与该新增节点构成一个三角形的两个节点的状态参数,通过插值方法获取该新增节点的状态参数的初值,该状态参数包括对流层误差参数和电离层误差参数。
可选地,作为本发明的一个实施例,该装置300还包括:
第五确定单元,用于若该第一基准站网中有故障节点时,根据该故障节点,在该第一基准站网中确定与该故障节点相连接的J个节点;
第二处理单元,用于在删除该故障节点之后,将该J个节点依照狄洛尼三角构网规则进行构网,以获得第二基准站网;
第六确定单元,用于根据该第一基准站网和该第二基准站网,确定该第二基准站网中的新增基线;
获取单元,用于根据未更新基线的状态参数,获取该新增基线的状态参数,
其中,J为正整数,该M个节点以及该新增节点依照狄洛尼三角构网规则进行构网获得的基准站网为该第一基准站网,基线代表了两个基准站之间的相对位置,该未更新基线构成从该新增基线的起点到该新增基线的终点的最短路径,该状态参数包括电离层误差参数、对流层误差参数和模糊度参数。
可选地,作为本发明的一个实施例,该装置300还包括:
保存单元,用于保存该第一基准站网的网络结构,以便于当该故障节点代表的基准站恢复正常时,根据该第一基准站网的网络结构,将该第二基准站网更新为该第一基准站网。
因此,本发明实施例提供的用于网络RTK基准站网更新的装置,当新增站点时,以多叉树实现局部范围内的快速重新组网,并且通过插值得到新增站点的对流层误差参数的初值和电离层误差参数的初值,能够实现快速组网、提高效率,并且缩短了初始化时间。
应理解,根据本发明实施例的用于网络RTK基准站网更新的装置300可对应于本发明实施例的用于网络RTK基准站网更新的方法100的执行主体,并且装置300中的各个模块的上述和其它操作和/或功能分别为了实现图2至图7中的各个方法的相应流程,为了简洁,在此不再赘述。
需要说明的一点是,上述实施例提供的装置在实现其功能时,仅以上述各功能单元的划分进行举例说明,实际应用中,可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元完成,即将设备的内部结构划分成不同的功能单元,以完成以上描述的全部或者部分功能。另外,上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思,其具体实现过程详见方法实施例,这里不再赘述。
如图10所示,本发明实施例还提供了一种用于网络RTK基准站网更新的装置10,该基准站网是由多个基准站在二维平面上构成的狄洛尼三角网,该基准站网中的一个节点代表该多个基准站中的一个基准站,该装置10包括处理器11、存储器12、总线系统13和收发器14,其中,处理器11、存储器12和收发器14通过总线系统13相连,该存储器12用于存储指令,该处理器11用于执行该存储器12存储的指令,以在执行该指令时执行如下步骤:
若当前基准站网中有新增节点时,确定该新增节点与该当前基准站网中每个节点的位置关系;根据该位置关系,在该当前基准站网中按照预设规则确定N个目标节点;根据该N个目标节点,确定与该N个目标节点中的每个目标节点相连接的M个节点,该M个节点属于该当前基准站网;将该M个节点以及该新增节点依照狄洛尼三角构网规则进行构网,其中,M为正整数,N为正整数。
因此,本发明实施例提供的用于网络RTK基准站网更新的装置,当新增站点时,根据新增站点与基准站网的位置关系,采用直观的多叉树实现局部范围内的快速重新组网,过程简单并且效率高。
应理解,在本发明实施例中,该处理器11可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit,简称为“CPU”),该处理器11还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
该存储器12可以包括只读存储器和随机存取存储器,并向处理器11提供指令和数据。存储器12的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如,存储器12还可以存储设备类型的信息。
该总线系统13除包括数据总线之外,还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见,在图中将各种总线都标为总线系统13。
在实现过程中,上述方法的各步骤可以通过处理器11中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成,或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器,闪存、只读存储器,可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器12,处理器11读取存储器12中的信息,结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复,这里不再详细描述。
可选地,作为本发明的一个实施例,当该位置关系为该新增节点位于该当前基准站网中的第一三角形内部时,该处理器11具体用于:
将该第一三角形的三个顶点分别确定为目标节点,其中该第一三角形内部仅含有该新增节点。
可选地,作为本发明的一个实施例,当该位置关系为该新增节点位于该当前基准站网中两个三角形的公共边上时,该处理器11具体用于:
将该两个三角形的四个顶点分别确定为目标节点。
可选地,作为本发明的一个实施例,当该位置关系为该新增节点位于该当前基准站网的外部时,该根据该位置关系,该处理器11具体用于:
将距离该新增节点最近的节点确定为目标节点。
可选地,作为本发明的一个实施例,当该位置关系为该新增节点位于该当前基准站网的一条边界时,该根据该位置关系,该处理器11具体用于:
将该一条边界的两个端点分别确定为目标节点。
可选地,作为本发明的一个实施例,该处理器11还用于:
根据与该新增节点构成一个三角形的两个节点的状态参数,通过插值方法获取该新增节点的状态参数的初值,该状态参数包括对流层误差参数和电离层误差参数。
可选地,作为本发明的一个实施例,该处理器11还用于:
若该第一基准站网中有故障节点时,根据该故障节点,在该第一基准站网中确定与该故障节点相连接的J个节点;
在删除该故障节点之后,将该J个节点依照狄洛尼三角构网规则进行构网,以获得第二基准站网;
根据该第一基准站网和该第二基准站网,确定该第二基准站网中的新增基线;
根据未更新基线的状态参数,获取该新增基线的状态参数,
其中,J为正整数,将该M个节点以及该新增节点依照狄洛尼三角构网规则进行构网获得的基准站网为该第一基准站网,基线代表了两个基准站之间的相对位置,该未更新基线构成从该新增基线的起点到该新增基线的终点的最短路径,该状态参数包括电离层误差参数、对流层误差参数和模糊度参数。
可选地,作为本发明的一个实施例,该处理器11还用于:
保存该第一基准站网的网络结构,以便于当该故障节点代表的基准站恢复正常时,根据该第一基准站网的网络结构,将该第二基准站网更新为该第一基准站网。
因此,本发明实施例提供的用于网络RTK基准站网更新的装置,当新增站点时,以多叉树实现局部范围内的快速重新组网,并且通过插值得到新增站点的对流层误差参数的初值和电离层误差参数的初值,能够实现快速组网、提高效率,并且缩短了初始化时间。
应理解,根据本发明实施例的装置10可对应于本发明实施例的方法100的执行主体,并可以对应于根据本发明实施例的装置300,并且装置10中的各个模块的上述和其它操作和/或功能分别为了实现图2至图7中的各个方法的相应流程,为了简洁,在此不再赘述。
另外,本文中术语“系统”和“网络”在本文中常被可互换使用。本文中术语“和/或”,仅仅是一种描述关联对象的关联关系,表示可以存在三种关系,例如,A和/或B,可以表示:单独存在A,同时存在A和B,单独存在B这三种情况。另外,本文中字符“/”,一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
应理解,在本发明实施例中,“与A相应的B”表示B与A相关联,根据A可以确定B。但还应理解,根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B,还可以根据A和/或其它信息确定B。
还应理解,在本文中使用的,除非上下文清楚地支持例外情况,单数形式“一个”(“a”、“an”、“the”)旨在也包括复数形式。还应当理解的是,在本文中使用的“和/或”是指包括一个或者一个以上相关联地列出的项目的任意和所有可能组合。
本领域普通技术人员可以意识到,结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤,能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现,为了清楚地说明硬件和软件的可互换性,在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行,取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能,但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到,为了描述的方便和简洁,上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程,可以参考前述方法实施例中的对应过程,在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中,应所述理解到,所揭露的系统、装置和方法,可以通过其它的方式实现。例如,以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的,例如,所述单元的划分,仅仅为一种逻辑功能划分,实际实现时可以有另外的划分方式,例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统,或一些特征可以忽略,或不执行。另外,所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接,也可以是电的,机械的或其它的形式连接。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的,作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元,即可以位于一个地方,或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外,在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中,也可以是各个单元单独物理存在,也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现,也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时,可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解,本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分,或者所述技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来,所述计算机软件产品存储在一个存储介质中,包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机,服务器,或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM,Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM,Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述,仅为本发明的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,可轻易想到各种等效的修改或替换,这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此,本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (24)
1.一种用于网络RTK基准站网更新的方法,其特征在于,所述基准站网是由多个基准站在二维平面上构成的狄洛尼三角网,所述基准站网中的一个节点代表所述多个基准站中的一个基准站,所述方法包括:
若当前基准站网中有新增节点时,确定所述新增节点与所述当前基准站网中每个节点的位置关系;
根据所述位置关系,在所述当前基准站网中按照预设规则确定N个目标节点;
根据所述N个目标节点,确定与所述N个目标节点中的每个目标节点相连接的M个节点,所述M个节点属于所述当前基准站网;
将所述M个节点以及所述新增节点依照狄洛尼三角构网规则进行构网,其中,M为正整数,N为正整数。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,
当所述位置关系为所述新增节点位于所述当前基准站网中的第一三角形内部时,所述根据所述位置关系,在所述当前基准站网中按照预设规则确定N个目标节点具体为:
将所述第一三角形的三个顶点分别确定为目标节点,其中所述第一三角形内部仅含有所述新增节点。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,
当所述位置关系为所述新增节点位于所述当前基准站网中两个三角形的公共边上时,所述根据所述位置关系,在所述当前基准站网中按照预设规则确定N个目标节点具体为:
将所述两个三角形的四个顶点分别确定为目标节点。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,
当所述位置关系为所述新增节点位于所述当前基准站网的外部时,所述根据所述位置关系,在所述当前基准站网中按照预设规则确定N个目标节点具体为:
将距离所述新增节点最近的节点确定为目标节点。
5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,
当所述位置关系为所述新增节点位于所述当前基准站网的一条边界时,所述根据所述位置关系,在所述当前基准站网中按照预设规则确定N个目标节点具体为:
将所述一条边界的两个端点分别确定为目标节点。
6.根据权利要求2或3所述的方法,其特征在于,在将所述M个节点以及所述新增节点依照狄洛尼三角构网规则进行构网之后,所述方法还包括:
根据与所述新增节点构成一个三角形的两个节点的状态参数,通过插值方法获取所述新增节点的状态参数的初值,所述状态参数包括对流层误差参数和电离层误差参数。
7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
若第一基准站网中有故障节点时,根据所述故障节点,确定与所述故障节点相连接的J个节点,所述J个节点属于所述第一基准站网;
在删除所述故障节点之后,将所述J个节点依照狄洛尼三角构网规则进行构网,以获得第二基准站网;
根据所述第一基准站网和所述第二基准站网,确定所述第二基准站网中的新增基线;
根据未更新基线的状态参数,获取所述新增基线的状态参数,
其中,J为正整数,将所述M个节点以及所述新增节点依照狄洛尼三角构网规则进行构网获得的基准站网为所述第一基准站网,基线代表了两个基准站之间的相对位置,所述未更新基线构成从所述新增基线的起点到所述新增基线的终点的最短路径,所述状态参数包括电离层误差参数、对流层误差参数和模糊度参数。
8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
保存所述第一基准站网的网络结构,以便于当所述故障节点代表的基准站恢复正常时,根据所述第一基准站网的网络结构,将所述第二基准站网更新为所述第一基准站网。
9.一种用于网络RTK基准站网更新的装置,其特征在于,所述基准站网是由多个基准站在二维平面上构成的狄洛尼三角网,所述基准站网中的一个节点代表所述多个基准站中的一个基准站,所述装置包括:
第一确定单元,用于若当前基准站网中有新增节点时,确定所述新增节点与所述当前基准站网中每个节点的位置关系;
第二确定单元,用于根据所述位置关系,在所述当前基准站网中按照预设规则确定N个目标节点;
第三确定单元,用于根据所述N个目标节点,确定与所述N个目标节点中的每个目标节点相连接的M个节点,所述M个节点属于所述当前基准站网;
第一处理单元,用于将所述M个节点以及所述新增节点依照狄洛尼三角构网规则进行构网,其中,M为正整数,N为正整数。
10.根据权利要求9所述的装置,其特征在于,当所述位置关系为所述新增节点位于所述当前基准站网中的第一三角形内部时,所述第二确定单元具体用于:
将所述第一三角形的三个顶点分别确定为目标节点,其中所述第一三角形内部仅含有所述新增节点。
11.根据权利要求9所述的装置,其特征在于,当所述位置关系为所述新增节点位于所述当前基准站网中两个三角形的公共边上时,所述第二确定单元具体用于:
将所述两个三角形的四个顶点分别确定为目标节点。
12.根据权利要求9所述的装置,其特征在于,当所述位置关系为所述新增节点位于所述当前基准站网的外部时,所述第二确定单元具体用于:
将距离所述新增节点最近的节点确定为目标节点。
13.根据权利要求9所述的装置,其特征在于,当所述位置关系为所述新增节点位于所述当前基准站网的一条边界时,所述第二确定单元具体用于:
将所述一条边界的两个端点分别确定为目标节点。
14.根据权利要求10或11所述的装置,其特征在于,所述装置还包括:
第四确定单元,用于在将所述M个节点以及所述新增节点依照狄洛尼三角构网规则进行构网之后,根据与所述新增节点构成一个三角形的两个节点的状态参数,通过插值方法获取所述新增节点的状态参数的初值,所述状态参数包括对流层误差参数和电离层误差参数。
15.根据权利要求9所述的装置,其特征在于,所述装置还包括:
第五确定单元,用于若第一基准站网中有故障节点时,根据所述故障节点,确定与所述故障节点相连接的J个节点,所述J个节点属于所述第一基准站网;
第二处理单元,用于在删除所述故障节点之后,将所述J个节点依照狄洛尼三角构网规则进行构网,以获得第二基准站网;
第六确定单元,用于根据所述第一基准站网和所述第二基准站网,确定所述第二基准站网中的新增基线;
获取单元,用于根据未更新基线的状态参数,获取所述新增基线的状态参数,
其中,J为正整数,所述M个节点以及所述新增节点依照狄洛尼三角构网规则进行构网获得的基准站网为所述第一基准站网,基线代表了两个基准站之间的相对位置,所述未更新基线构成从所述新增基线的起点到所述新增基线的终点的最短路径,所述状态参数包括电离层误差参数、对流层误差参数和模糊度参数。
16.根据权利要求15所述的装置,其特征在于,所述装置还包括:
保存单元,用于保存所述第一基准站网的网络结构,以便于当所述故障节点代表的基准站恢复正常时,根据所述第一基准站网的网络结构,将所述第二基准站网更新为所述第一基准站网。
17.一种用于网络RTK基准站网更新的装置,其特征在于,所述基准站网是由多个基准站在二维平面上构成的狄洛尼三角网,所述基准站网中的一个节点代表所述多个基准站中的一个基准站,包括:
收发器;
存储器,用于存储指令;
处理器,与所述存储器和所述收发器分别相连,用于执行所述存储器存储的所述指令,以在执行所述指令时执行如下步骤:
若当前基准站网中有新增节点时,确定所述新增节点与所述当前基准站网中每个节点的位置关系;根据所述位置关系,在所述当前基准站网中按照预设规则确定N个目标节点;根据所述N个目标节点,确定与所述N个目标节点中的每个目标节点相连接的M个节点,所述M个节点属于所述当前基准站网;将所述M个节点以及所述新增节点依照狄洛尼三角构网规则进行构网,其中,M为正整数,N为正整数。
18.根据权利要求17所述的装置,其特征在于,当所述位置关系为所述新增节点位于所述当前基准站网中的第一三角形内部时,所述处理器具体用于:
将所述第一三角形的三个顶点分别确定为目标节点,其中所述第一三角形内部仅含有所述新增节点。
19.根据权利要求17所述的装置,其特征在于,当所述位置关系为所述新增节点位于所述当前基准站网中两个三角形的公共边上时,所述处理器具体用于:
将所述两个三角形的四个顶点分别确定为目标节点。
20.根据权利要求17所述的装置,其特征在于,当所述位置关系为所述新增节点位于所述当前基准站网的外部时,所述根据所述位置关系,所述处理器具体用于:
将距离所述新增节点最近的节点确定为目标节点。
21.根据权利要求17所述的装置,其特征在于,当所述位置关系为所述新增节点位于所述当前基准站网的一条边界时,所述根据所述位置关系,所述处理器具体用于:
将所述一条边界的两个端点分别确定为目标节点。
22.根据权利要求18或19所述的装置,其特征在于,所述处理器还用于:
根据与所述新增节点构成一个三角形的两个节点的状态参数,通过插值方法获取所述新增节点的状态参数的初值,所述状态参数包括对流层误差参数和电离层误差参数。
23.根据权利要求17所述的装置,其特征在于,所述处理器还用于:
若第一基准站网中有故障节点时,根据所述故障节点,确定与所述故障节点相连接的J个节点,所述J个节点属于所述第一基准站网;
在删除所述故障节点之后,将所述J个节点依照狄洛尼三角构网规则进行构网,以获得第二基准站网;
根据所述第一基准站网和所述第二基准站网,确定所述第二基准站网中的新增基线;
根据未更新基线的状态参数,获取所述新增基线的状态参数,
其中,J为正整数,将所述M个节点以及所述新增节点依照狄洛尼三角构网规则进行构网获得的基准站网为所述第一基准站网,基线代表了两个基准站之间的相对位置,所述未更新基线构成从所述新增基线的起点到所述新增基线的终点的最短路径,所述状态参数包括电离层误差参数、对流层误差参数和模糊度参数。
24.根据权利要求23所述的装置,其特征在于,所述处理器还用于:
保存所述第一基准站网的网络结构,以便于当所述故障节点代表的基准站恢复正常时,根据所述第一基准站网的网络结构,将所述第二基准站网更新为所述第一基准站网。
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