CN113993079B - 一种定位差分数据的获取方法、装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种定位差分数据的获取方法、装置和电子设备，涉及定位技术领域。所述定位差分数据的获取方法包括：获取预设范围内的CORS网络，CORS网络为基于预设范围内的基站构建的网络结构；按照区域对CORS网络进行划分，得到至少两个子网络；在CORS网络中，确定与至少两个子网络一一对应的至少两个目标子网络，子网络位于子网络对应的目标子网络之内，且任意相邻的两个目标子网络之间具有公共基站，公共基站包括相邻的两个目标子网络中，每个目标子网络的至少一个边界基站和至少一个次边界基站；基于至少两个目标子网络的差分数据，确定预设范围内的差分数据。本申请技术方案至少可以缓解现有的定位差分数据的获取方法存在的获取效果较差的问题。

Description

一种定位差分数据的获取方法、装置和电子设备

技术领域

本申请涉及定位技术领域，具体涉及一种定位差分数据的获取方法、装置和电子设备。

背景技术

目前，在利用全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）进行单点定位时，由于周围环境影响以及大气层和电离层对于卫星信号的影响，定位精度只能保持在十米甚至几十米的范围内。基于此，现有技术中提出了在GNSS系统基础上应用实时差分定位（Real-time kinematic，RTK）技术引入了连续运行参考站（ContinuouslyOperating Reference Stations，CORS）系统，以达到动态厘米级静态毫米级的高精度定位。CORS系统由基准站网、数据处理中心、数据传输系统、定位导航数据播发系统、用户应用系统五个部分组成。其中，基准站观测卫星信号，并将所观测得到的观测数据发送到数据处理中心进行解算，然后，数据处理中心将解算后的差分数据发送到用户终端，用户终端根据播发的差分数据以及自身的卫星观测数据得到精确位置。

由于基准站的数据极其庞大，以及差分计算中需要大量的矩阵运算，为了保证解算的实时性，需要对基准站网进子网划分，每个子网分别对应一个数据处理中心进行单独解算。然而，当某个子网的边界基站由于故障而下线时，将导致CORS系统无法为该出现故障的区域提供服务的问题。可见，现有的定位差分数据的获取方法存在获取效果较差的问题。

发明内容

本申请提供的一种定位差分数据的获取方法、装置和电子设备，可以缓解现有的定位差分数据的获取方法存在的获取效果较差的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种定位差分数据的获取方法，包括：

获取预设范围内的连续运行参考站CORS网络，所述CORS网络为基于所述预设范围内的基站构建的网络结构；

按照区域对所述CORS网络进行划分，得到至少两个子网络；

在所述CORS网络中，确定与所述至少两个子网络一一对应的至少两个目标子网络，所述子网络位于所述子网络对应的目标子网络之内，且任意相邻的两个目标子网络之间具有公共基站；所述公共基站包括：所述相邻的两个目标子网络中，每个所述目标子网络的至少一个边界基站和每个所述目标子网络的至少一个次边界基站；

基于所述至少两个目标子网络的差分数据，确定所述预设范围内的差分数据。

第二方面，本申请实施例还提供了一种定位差分数据的获取装置，包括：

获取模块，用于获取预设范围内的连续运行参考站CORS网络，所述CORS网络为基于所述预设范围内的基站构建的网络结构；

划分模块，用于按照区域对所述CORS网络进行划分，得到至少两个子网络；

第一确定模块，用于在所述CORS网络中，确定与所述至少两个子网络一一对应的至少两个目标子网络，所述子网络位于所述子网络对应的目标子网络之内，且任意相邻的两个目标子网络之间具有公共基站；所述公共基站包括：所述相邻的两个目标子网络中，每个所述目标子网络的至少一个边界基站和每个所述目标子网络的至少一个次边界基站；

第二确定模块，用于基于所述至少两个目标子网络的差分数据，确定所述预设范围内的差分数据。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现上述第一方面所述的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法的步骤。

本申请实施例中，通过在任意相邻两个目标子网络之间设置公共基站，这样，当其中一个目标子网络的边界基站因故障而下线时，可以在其相邻的目标子网络中计算得到该故障基站所在区域的定位差分数据，从而可以缓解现有的定位差分数据的获取方法存在的获取效果较差的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是相关技术中的子网络的划分示意图；

图2是本申请实施例提供的一种定位差分数据的获取方法的流程图；

图3是本申请实施例中一个目标子网络的基站分布示意图；

图4是本申请实施例中相邻两个目标子网络的相邻处的基站分布示意图；

图5是图4中左目标子网络的边界基站出现故障时，重新进行子网划分之后的基站分布示意图；

图6是本申请实施例中其中一个目标子网络的内部基站出现故障时，重新进行子网划分之后的基站分布示意图；

图7是本申请实施例提供的一种定位差分数据的获取装置的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参见图1左半部分，为相关技术中，对基准站网进子网划分之后其中两个相邻的子网的位置关系示意图。由图1左半部分可知，由于两个子网之间不存在公共的基站，因此，两个子网之间会存在一定的空白区域，在此情况下CORS系统无法为该空白区域提供差分定位服务。此外，请参见图1右半部分，当其中一个子网络的边界基站因故障而下线时，出现故障的边界基站所在范围内的区域（阴影区域）也将变为无服务区域。

请参见图2，为本申请实施例提供的一种定位差分数据的获取方法，包括：

步骤201、获取预设范围内的连续运行参考站CORS网络，所述CORS网络为基于所述预设范围内的基站构建的网络结构；

步骤202、按照区域对所述CORS网络进行划分，得到至少两个子网络；

步骤203、在所述CORS网络中，确定与所述至少两个子网络一一对应的至少两个目标子网络，所述子网络位于所述子网络对应的目标子网络之内，且任意相邻的两个目标子网络之间具有公共基站360；所述公共基站360包括：所述相邻的两个目标子网络中，每个所述目标子网络的至少一个边界基站310和每个所述目标子网络的至少一个次边界基站320；

步骤204、基于所述至少两个目标子网络的差分数据，确定所述预设范围内的差分数据。

其中，上述至少两个子网络可以是基于现有的手段对CORS网络进行划分，得到的子网络，例如，可以是按照行政区域对CORS网络进行划分得到的子网络。

请参见图3，为本申请实施例提供的一个目标子网络的基站分布示意图，其中，上述边界基站310即一个目标子网络中位于最外围的基站，依次平滑连接一个目标子网络中的全部边界基站310可以形成该目标子网络的边界线330。上述次边界基站320即一个目标子网络中，与边界线330相邻的基站，依次平滑连接一个目标子网络中的全部次边界基站320可以形成该目标子网络的次边界线340。

请参见图4，为本申请实施例提供的两个任意相邻的目标子网络的相邻处的基站部分示意图，其中，二者相邻处的边界基站310和次边界基站320为公共基站360。所述公共基站360即二者共用的基站，也即同一个基站分别位于两个相邻的目标子网络内。

需要说明的是，各个目标子网络在对基站的观测数据进行解算时相对独立，这样，每个目标子网络对应的数据处理中心均会对公共基站360的观测数据进行解算，也就是说不同的数据处理中心的解算结果会存在一定的重复。在完成各个目标子网络中全部基站的解算之后，即可得到每个目标子网络的差分数据，这样，通过对各个目标子网络的差分数据边界部分的处理结果进行拟合处理，即可得到所述预设范围内的差分数据。

由于上述子网络是按照区域进行划分的，因此，一个目标子网络实际上可能与多个不同的目标子网络相邻，例如，可能多个目标子网络围绕某一目标子网络布置，在此情况下，位于中间的目标子网络的分别与各个相邻的目标子网络具有公共基站360，此时，位于中间的目标子网络的全部边界基站310和全部次边界基站320均为公共基站360。

请进一步参见图4-图6，由于任意两个相邻的目标子网络之间交叠布置，因此，任意相邻两个目标子网络之间均不存在空白区域，从而避免了由于两个子网之间存在空白区域，而导致的CORS系统无法为该空白区域提供差分定位服务的问题。

请进一步参见图5，为本申请实施例提供的两个任意相邻的目标子网络的相邻处的基站部分示意图，为便于理解，下文将图5左半部分的目标子网络定义为左目标子网络，图5将右半部分的目标子网络右目标子网络。由图可知，当左目标子网络的边界基站310出现故障而下线时，下文将出现故障的基站称之为故障基站350，左目标子网络在进行重新组网之后，无法覆盖故障基站350所在区域。而由于该故障基站350还位于右目标子网络之内，且该故障基站350并非右目标子网络的边界基站310，因此，对右目标子网络进行重新组网之后，右目标子网络可以覆盖该故障基站350所在区域。这样，在对各个目标子网络的差分数据进行拟合，以得到预设范围内的差分数据时，至少存在一个目标子网络具有该故障基站350所在区域的差分数据，从而可以确保在其中目标子网络的边界基站310因故障而下线时，CORS系统能可以为故障基站350所在范围提供服务区域。

上述重新组网即当出现故障基站350时，将故障基站350从各个目标子网络中移除，然后，将目标子网络中剩余的基站进行三角形分割所形成的网络结构。

在本申请一个实施例中，CORS系统由基站、基线370以及三角网组成，基站获取卫星发射的信号以及星历信息，CORS系统根据基站的观测数据实时解算基线370相关基站的观测数据误差并实时输出到客户终端中。客户终端基于自身的定位天线获取自身的位置信息，然后，基于所述位置信息和接收到的差分数据即可计算得到自身的精确位置。

该实施方式中，通过在任意相邻两个目标子网络之间设置公共基站360，这样，当其中一个目标子网络的边界基站310因故障而下线时，可以在其相邻的目标子网络中计算得到该故障基站350所在区域的定位差分数据，从而可以缓解现有的定位差分数据的获取方法存在的获取效果较差的问题。

可选地，所述在所述CORS网络中，确定与所述至少两个子网络一一对应的至少两个目标子网络，包括：

确定第一子网络中的边界基站310形成的第一边界线，所述第一子网络为所述至少两个子网络中的任意子网络；

在所述CORS网络中查找位于所述第一子网络之外的第一基站和第二基站，所述第一基站为与所述第一边界线相邻的基站，所述第二基站为与所述第一边界线间隔一个基站的基站；

基于所述第一子网络、所述第一基站和所述第二基站确定第一目标子网络，其中，所述第一目标子网络为所述第一子网络对应的目标子网络，所述第一目标子网络包括所述第一子网络、所述第一基站和所述第二基站，所述第一基站形成所述第一目标子网络的次边界基站320，所述第二基站形成所述第一目标子网络的边界基站310。

具体地，在基于第一子网络确定第一子网络对应的第一目标子网络时，可以先确定第一子网络的边界线330，然后，在与第一子网络相邻的子网络中确定第一基站和第二基站，即在第一子网络的外围查找与第一子网络相邻的基站作为第一目标子网络的次边界基站320，在第一子网络的外围查找与第一子网络间隔一个基站的基站作为第一目标子网络的边界基站310。从而得到第一子网络对应的第一目标子网络。

需要说明的是，请参见图4，下文将图4中左侧的子网络定义为左子网络，将图4中右侧的子网络定义为右子网络，在基于右子网络向左子网络一侧查找得到第一基站和第二基站之后，即可将查找得到的第一基站和第二基站作为右目标子网络和左目标子网络之间的公共基站360，在基于此，确定右目标子网络之后，由于左目标子网络与右目标子网络之间的公共基站360已经确定，因此，在基于左子网络确定左目标子网络时，无需再向右目标子网络一侧查找第一基站和第二基站，而是直接将上述公共基站360直接确定为左目标子网络的边界基站310和次边界基站320。

该实施方式中，通过在基于区域划分得到子网络之后，使各个子网络的边界线330向外侧扩张，从而实现子网交叠的技术效果。

可选地，所述第一子网络的包括n个边界基站310，所述在所述CORS网络中查找位于所述第一子网络之外的第一基站和第二基站，包括：

在所述CORS网络中查找与所述第一子网络的每个所述边界基站310间隔一个基站的一个所述第二基站，得到n个所述第二基站；

基于所述n个所述第二基站查找位于所述第一子网络之外的第一基站和m个第二基站，所述m个第二基站为所述n个所述第二基站之外的其他第二基站。

具体地，在基于上述第一子网络查找第一基站和第二基站时，为避免遗漏，可以先查找得到若干个第二基站，然后，可以依次连接所查找到的第二基站，从而确定一个封闭区域，这样，仅需判断其他基站是否位于该封闭区域之内，若位于该封闭区域之内，则可将其作为第一目标子网络中的基站，若位于该封闭区域之外，可视为第一目标子网络之外的基站。

例如，在本申请一个实施例中，由于第一子网络为确定的子网络，其边界基站310也可以直接获取得到，因此，可以在所述CORS网络中查找与所述第一子网络的每个所述边界基站310间隔一个基站的一个所述第二基站，得到n个所述第二基站，这样，连接所述n个第二基站，即可得到所述第一目标子网络的边界线330。

由于所述第一目标子网络的边界基站310的数量可能大于n，因此，可以基于所述第一目标子网络的边界线330查找到所述n个边界基站310之外的其他m个边界基站310，以及，基于所述第一目标子网络的边界线330查找到第一目标子网络的全部次边界基站320，也即第一基站。

可选地，所述CORS网络包括所述预设范围内的基站的坐标，所述基于所述n个所述第二基站查找位于所述第一子网络之外的第一基站和m个第二基站，包括：

以所述n个所述第二基站为顶点将所述第一目标子网络划分为多个互不重叠的三角形区域；

基于所述n个所述第二基站的坐标，确定所述多个互不重叠的三角形中，每个三角形的第一方程；

基于所述第一子网络之外的基站的坐标和所述第一方程，判断所述第一子网络之外的基站是否位于所述多个互不重叠的三角形中的任意一个三角形之内；

将位于所述第一子网络之外，且位于任意一个所述三角形之内的基站确定为所述第一基站或所述第二基站。

由于上述多个互不重叠的三角形区域将所述第一目标子网络划分为多个互不重叠的三角形区域，因此，在判断位于所述第一子网络之外的基站是否为所述第一基站或第二基站时，进行确定该基站是否位于所述多个互不重叠的三角形区域中的任意一个三角形区域之内，若该基站位于所述多个互不重叠的三角形区域中的其中一个三角形区域之内，即可确定该基站位于所述第一目标子网络内，从而可以将其确定为第一基站或第二基站。

下文以一个具体实施例，对如何判断一个基站是否位于某一三角形区域之内作进一步的解释说明，其中，上述第一方程可以包括一个三角形区域的三条边的方程。某一三角形区域的三个顶点处的基站的坐标分别为A(a1,a2),B(b1,b2),C(c1,c2)，则该三角形区域的三条边的方程为：

BC:fa(x,y)=0 AC:fb(x,y)=0 AB:fc(x,y)=0

在判断基站D(x1,y1)是否位于该三角形区域之内时，需要同时满足如下三个条件：

（1）基站D(x1,y1)与基站A(a1,a2)位于边BC的同侧；（2）基站D(x1,y1)与基站B(b1,b2)位于边AC的同侧；（3）基站D(x1,y1)与基站C(c1,c2)位于边AB的同侧。在判断基站D(x1,y1)与基站A(a1,a2)是否位于边BC的同侧时，可以将基站D(x1,y1)的坐标带入边BC的方程得到fa(x1,y1)，将基站A(a1,a2)的坐标带入边BC的方程得到fa(a1,a2)。此时，若fa(x1,y1)*fa(a1,a2)>0，则说明基站D(x1,y1)与基站A(a1,a2)位于边BC的同侧，若fa(x1,y1)*fa(a1,a2)＜0，则可确定基站D(x1,y1)与基站A(a1,a2)位于边BC的不同侧。当fa(x1,y1)*fa(a1,a2)=0，则基站D(x1,y1)位于边BC上，或者，位于边BC的延长线上。

这样，根据fa(x1,y1)*fa(a1,a2)、fb(x1,y1)*fb(b1,b2)、fc(x1,y1)*fc(c1,c2)这三个数的正负性，即可确定基站D是否位于所述ACB所形成的三角形区域内，具体可能存在如下请求：

1）三个数都是正数：D在三角形区域内，此时，确定基站D为第一基站或第二基站。

2）至少有一个负数：D在三角形区域外，此时，确定基站D不是第一目标子网络中的基站。

3）有且只有一个0，另两个为正数：在三角形边上，此时，确定基站D为第一基站或第二基站。

4）有且只有一个0，一个正数一个负数：在三角形边的延长线上，也算在三角形外，因为满足2）。

5）有二个0：在三角形的顶点上，此时，确定基站D为第一基站或第二基站。

在本申请一个实施例中，假设基于上述n个第二基站可以划分得到Tri1到Tri10十个三角形区域，判定某个基站是否属于第一目标子网络时，只要通过基站坐标判断是否在其中一个三角形内，也就是：

IN(Tri1) or IN(Tri2) or IN(Tri3) or … or IN(Tri10)

如此，通过编写相应的算法程序，即可实现自动查找第一基站和第二基站的过程。

可选地，所述基于所述至少两个目标子网络的差分数据，确定所述预设范围内的差分数据，包括：

利用三角形剖分算法分别对所述至少两个目标子网络进行划分，得到至少两个子CORS网络拓扑结构，其中，一个所述目标子网络对应一个所述子CORS网络拓扑结构，所述子CORS网络拓扑结构中的每个三角形的三条边分别形成三条不同的基线370；

获取所述CORS网络中的每个基站的观测数据；

基于所述观测数据，计算每个所述子CORS网络拓扑结构中的每条基线370的改正数；

基于所述基线370的改正数，确定每个所述子CORS网络拓扑结构的差分数据；

基于每个所述子CORS网络拓扑结构的差分数据，确定所述预设范围内的差分数据。

请参见图5可以视为利用三角形剖分算法对某一目标子网络进行划分之后，得到的一个子CORS网络拓扑结构。其中，任意相邻两个基站之间的连线可以视为一条基线370。通过基于某一基线370两端的两个基站对同一定位卫星的观测数据，即可计算得到该基线370对该定位卫星的改正数。可以理解的是，同一基站可以同时对多个定位卫星进行观测，因此，任意一条基线370的差分计算结果均可包括多个定位卫星的改正数。

如此，通过计算各子CORS网络拓扑结构中全部基线370对应的改正数，即可得到每个子CORS网络拓扑结构的改正数，也即所述至少两个第一目标子网络的差分数据，进而可以得到所述预设范围内的差分数据。

可选地，所述至少两个子CORS网络拓扑结构包括第一网络拓扑结构和第二网络拓扑结构，且所述第一网络拓扑结构和所述第二网络拓扑结构均包括第一基线，所述第一网络拓扑结构的改正数中包括第一改正数，所述第二网络拓扑结构的改正数中包括第二改正数，所述第一改正数为所述第一基线在所述第一网络拓扑结构中的改正数，所述第二改正数为所述第一基线在所述第二网络拓扑结构中的改正数，所述第一改正数包括k个定位卫星的差分值，所述第二改正数包括s个定位卫星的差分值，所述差分值即对应定位卫星的改正数；

所述基于每个所述子CORS网络拓扑结构的改正数，确定所述预设范围内的差分数据，包括：

在所述第一改正数与所述第二改正数不同，且所述k大于所述s的情况下，将所述第一改正数确定为所述差分数据中的所述第一基线的改正数；

在所述第一改正数与所述第二改正数不同，且所述k小于所述s的情况下，将所述第二改正数确定为所述差分数据中的所述第一基线的改正数；

其中，所述第一网络拓扑结构和所述第二网络拓扑结构为所述至少两个子CORS网络拓扑结构中的任意两个相邻的子CORS网络拓扑结构，所述第一基线为所述第一网络拓扑结构和所述第二网络拓扑结构中的任意一条公共基线。

具体地，由于相邻的目标子网络包括公共基站360，因此，相邻的子CORS网络拓扑结构也必然包括公共基线。且在不同的子CORS网络拓扑结构中，均会对公共基线进行解算，也即最终在生成预设区域的差分数据时，公共基线处将有至少两个解算结果。基于此，可以对公共基线的不同改正数进行粗差过滤整合，以得到最优的改正数，从而完成对边界公共区域的拟合，以得到预设区域的差分数据。

在本申请一个实施例中，当从不同子CORS网络拓扑结构的解算结果中获取到同一对公共基线的至少两个解算结果时，可以判断每个解算结果中包括的不同的定位卫星的差分值的数量，差分值的数量越多，则定位差分结果越准确，因此，可以将差分值的数量最多的解算结果作为该公共基线的最终解算结果。

可选地，所述基于所述至少两个目标子网络的差分数据，确定所述预设范围内的差分数据之后，所述方法还包括：

在所述CORS网络中的第三基站故障下线的情况下，将所述第三基站从所述两个目标子网络中剔除，得到更新后的至少两个目标子网络，其中，所述第三基站为所述CORS网络中的任意基站；

基于所述更新后的至少两个目标子网络的差分数据，对所述预设范围内的差分数据进行更新。

该实施方式中，当某一基站故障下线而导致CORS系统无法为该故障区域提供定位差分服务时，可以通过重新组网，重新组网之后，由于更新后的至少两个目标子网络可以覆盖该故障区域，从而可以实现对该故障区域的故障恢复，例如，请参见图6左半部分重新组网之前，两个相邻的目标子网络对应的网络拓扑结构示意图，当6左半部分中某一目标子网络内部的一个基站因故障而线下时，通过重新组网，得到图6右半部分，由图6右半部分可见，重新组网之后的网络拓扑结构可以覆盖出现故障的基站所在区域。

请参见图7，为本申请实施例提供的一种定位差分数据的获取装置700，所述装置包括：

获取模块701，用于获取预设范围内的连续运行参考站CORS网络，所述CORS网络为基于所述预设范围内的基站构建的网络结构；

划分模块702，用于按照区域对所述CORS网络进行划分，得到至少两个子网络；

第一确定模块703，用于在所述CORS网络中，确定与所述至少两个子网络一一对应的至少两个目标子网络，所述子网络位于所述子网络对应的目标子网络之内，且任意相邻的两个目标子网络之间具有公共基站360；所述公共基站360包括：所述相邻的两个目标子网络中，每个所述目标子网络的至少一个边界基站310和每个所述目标子网络的至少一个次边界基站320；

第二确定模块704，用于基于所述至少两个目标子网络的差分数据，确定所述预设范围内的差分数据。

可选地，第一确定模块703，包括：

第一子确定模块，用于确定第一子网络中的边界基站310形成的第一边界线，所述第一子网络为所述至少两个子网络中的任意子网络；

查找子模块，用于在所述CORS网络中查找位于所述第一子网络之外的第一基站和第二基站，所述第一基站为与所述第一边界线相邻的基站，所述第二基站为与所述第一边界线间隔一个基站的基站；

第二子确定模块，用于基于所述第一子网络、所述第一基站和所述第二基站确定第一目标子网络，其中，所述第一目标子网络包括所述第一子网络、所述第一基站和所述第二基站，所述第一基站形成所述第一目标子网络的次边界基站320，所述第二基站形成所述第一目标子网络的边界基站310。

可选地，所述第一子网络的包括n个边界基站310，所述查找子模块，包括：

第一查找单元，用于在所述CORS网络中查找与所述第一子网络的每个所述边界基站310间隔一个基站的一个所述第二基站，得到n个所述第二基站；

第二查找单元，用于基于所述n个所述第二基站查找位于所述第一子网络之外的第一基站和m个第二基站，所述m个第二基站为所述n个所述第二基站之外的其他第二基站。

可选地，所述CORS网络包括所述预设范围内的基站的坐标，所述第二查找单元，包括：

划分子单元，用于以所述n个所述第二基站为顶点将所述第一目标子网络划分为多个互不重叠的三角形区域；

第一确定子单元，用于基于所述n个所述第二基站的坐标，确定所述多个互不重叠的三角形中，每个三角形的第一方程；

判断子单元，用于基于所述第一子网络之外的基站的坐标和所述第一方程，判断所述第一子网络之外的基站是否位于所述多个互不重叠的三角形中的任意一个三角形之内；

第二确定子单元，用于将位于所述第一子网络之外，且位于任意一个所述三角形之内的基站确定为所述第一基站或所述第二基站。

可选地，所述第二确定模块704，包括：

划分子模块，用于利用三角形剖分算法分别对所述至少两个目标子网络进行划分，得到至少两个子CORS网络拓扑结构，其中，一个所述目标子网络对应一个所述子CORS网络拓扑结构，所述子CORS网络拓扑结构中的每个三角形的三条边分别形成三条不同的基线370；

获取子模块，用于获取所述CORS网络中的每个基站的观测数据；

计算子模块，用于基于所述观测数据，计算每个所述子CORS网络拓扑结构中的每条基线370的改正数；

第三子确定模块，用于基于所述基线370的改正数，确定每个所述子CORS网络拓扑结构的差分数据；

第四子确定模块，用于基于每个所述子CORS网络拓扑结构的差分数据，确定所述预设范围内的差分数据。

可选地，所述至少两个子CORS网络拓扑结构包括第一网络拓扑结构和第二网络拓扑结构，且所述第一网络拓扑结构和所述第二网络拓扑结构均包括第一基线，所述第一网络拓扑结构的改正数中包括第一改正数，所述第二网络拓扑结构的改正数中包括第二改正数，所述第一改正数为所述第一基线在所述第一网络拓扑结构中的改正数，所述第二改正数为所述第一基线在所述第二网络拓扑结构中的改正数，所述第一改正数包括k个定位卫星的差分值，所述第二改正数包括s个定位卫星的差分值；所述第四子确定模块，包括：

第一确定单元，用于所述基于每个所述子CORS网络拓扑结构的改正数，确定所述预设范围内的差分数据，包括：

第二确定单元，用于在所述第一改正数与所述第二改正数不同，且所述k大于所述s的情况下，将所述第一改正数确定为所述差分数据中的所述第一基线的改正数；

所述第二确定单元，还用于在所述第一改正数与所述第二改正数不同，且所述k小于所述s的情况下，将所述第二改正数确定为所述差分数据中的所述第一基线的改正数；

其中，所述第一网络拓扑结构和所述第二网络拓扑结构为所述至少两个子CORS网络拓扑结构中的任意两个相邻的子CORS网络拓扑结构，所述第一基线为所述第一网络拓扑结构和所述第二网络拓扑结构中的任意一条公共基线。

可选地，所述装置还包括：

删除模块，用于在所述CORS网络中的第三基站故障下线的情况下，将所述第三基站从所述两个目标子网络中剔除，得到更新后的至少两个目标子网络，其中，所述第三基站为所述CORS网络中的任意基站；

更新模块，用于基于所述更新后的至少两个目标子网络的差分数据，对所述预设范围内的差分数据进行更新。

上述定位差分数据的获取装置700能够实现上述方法实施例中的各个过程，并能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，程序被处理器执行时实现上述定位差分数据的获取方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

参见图8所示，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括总线801、收发机802、天线803、总线接口804、处理器805和存储器806。处理器805能够实现上述定位差分数据的获取方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

在图8中，总线架构（用总线801来代表），总线801可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线801将包括由处理器805代表的一个或多个处理器和存储器806代表的存储器的各种电路链接在一起。总线801还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口804在总线801和收发机802之间提供接口。收发机802可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器805处理的数据通过天线803在无线介质上进行传输，进一步，天线803还接收数据并将数据传送给处理器805。

处理器805负责管理总线801和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器806可以被用于存储处理器805在执行操作时所使用的数据。

可选的，处理器805可以是CPU、ASIC、FPGA或CPLD。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，的计算机可读存储介质，如只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、磁碟或者光盘等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端（可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者第二终端设备等）执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (8)

1.一种定位差分数据的获取方法，其特征在于，包括：

获取预设范围内的连续运行参考站CORS网络，所述CORS网络为基于所述预设范围内的基站构建的网络结构；

按照区域对所述CORS网络进行划分，得到至少两个子网络；

在所述CORS网络中，确定与所述至少两个子网络一一对应的至少两个目标子网络，所述子网络位于所述子网络对应的目标子网络之内，且任意相邻的两个目标子网络之间具有公共基站；所述公共基站包括：所述相邻的两个目标子网络中，每个所述目标子网络的至少一个边界基站和每个所述目标子网络的至少一个次边界基站；

基于所述至少两个目标子网络的差分数据，确定所述预设范围内的差分数据;

所述在所述CORS网络中，确定与所述至少两个子网络一一对应的至少两个目标子网络，包括：

确定第一子网络中的边界基站形成的第一边界线，所述第一子网络为所述至少两个子网络中的任意子网络；

在所述CORS网络中查找位于所述第一子网络之外的第一基站和第二基站，所述第一基站为与所述第一边界线相邻的基站，所述第二基站为与所述第一边界线间隔一个基站的基站；

基于所述第一子网络、所述第一基站和所述第二基站确定第一目标子网络，其中，所述第一目标子网络包括所述第一子网络、所述第一基站和所述第二基站，所述第一基站形成所述第一目标子网络的次边界基站，所述第二基站形成所述第一目标子网络的边界基站;

所述基于所述至少两个目标子网络的差分数据，确定所述预设范围内的差分数据之后，所述方法还包括：

在所述CORS网络中的第三基站故障下线的情况下，将所述第三基站从所述两个目标子网络中剔除，得到更新后的至少两个目标子网络，其中，所述第三基站为所述CORS网络中的任意基站；

基于所述更新后的至少两个目标子网络的差分数据，对所述预设范围内的差分数据进行更新。

2.根据权利要求1所述的定位差分数据的获取方法，其特征在于，所述第一子网络的包括n个边界基站，所述在所述CORS网络中查找位于所述第一子网络之外的第一基站和第二基站，包括：

在所述CORS网络中查找与所述第一子网络的每个所述边界基站间隔一个基站的一个所述第二基站，得到n个所述第二基站；

基于所述n个所述第二基站查找位于所述第一子网络之外的第一基站和m个第二基站，所述 m个第二基站为所述n个所述第二基站之外的其他第二基站。

3.根据权利要求2所述的定位差分数据的获取方法，其特征在于，所述CORS网络包括所述预设范围内的基站的坐标，所述基于所述n个所述第二基站查找位于所述第一子网络之外的第一基站和m个第二基站，包括：

以所述n个所述第二基站为顶点将所述第一目标子网络划分为多个互不重叠的三角形区域；

基于所述n个所述第二基站的坐标，确定所述多个互不重叠的三角形中，每个三角形的第一方程；

基于所述第一子网络之外的基站的坐标和所述第一方程，判断所述第一子网络之外的基站是否位于所述多个互不重叠的三角形中的任意一个三角形之内；

将位于所述第一子网络之外，且位于任意一个所述三角形之内的基站确定为所述第一基站或所述第二基站。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的定位差分数据的获取方法，其特征在于，所述基于所述至少两个目标子网络的差分数据，确定所述预设范围内的差分数据，包括：

利用三角形剖分算法分别对所述至少两个目标子网络进行划分，得到至少两个子CORS网络拓扑结构，其中，一个所述目标子网络对应一个所述子CORS网络拓扑结构，所述子CORS网络拓扑结构中的每个三角形的三条边分别形成三条不同的基线；

获取所述CORS网络中的每个基站的观测数据；

基于所述观测数据，计算每个所述子CORS网络拓扑结构中的每条基线的改正数；

基于所述基线的改正数，确定每个所述子CORS网络拓扑结构的差分数据；

基于每个所述子CORS网络拓扑结构的差分数据，确定所述预设范围内的差分数据。

5.根据权利要求4所述的定位差分数据的获取方法，其特征在于，所述至少两个子CORS网络拓扑结构包括第一网络拓扑结构和第二网络拓扑结构，且所述第一网络拓扑结构和所述第二网络拓扑结构均包括第一基线，所述第一网络拓扑结构的改正数中包括第一改正数，所述第二网络拓扑结构的改正数中包括第二改正数，所述第一改正数为所述第一基线在所述第一网络拓扑结构中的改正数，所述第二改正数为所述第一基线在所述第二网络拓扑结构中的改正数，所述第一改正数包括k个定位卫星的差分值，所述第二改正数包括s个定位卫星的差分值；

所述基于每个所述子CORS网络拓扑结构的改正数，确定所述预设范围内的差分数据，包括：

在所述第一改正数与所述第二改正数不同，且所述k大于所述s的情况下，将所述第一改正数确定为所述差分数据中的所述第一基线的改正数；

在所述第一改正数与所述第二改正数不同，且所述k小于所述s的情况下，将所述第二改正数确定为所述差分数据中的所述第一基线的改正数；

其中，所述第一网络拓扑结构和所述第二网络拓扑结构为所述至少两个子CORS网络拓扑结构中的任意两个相邻的子CORS网络拓扑结构，所述第一基线为所述第一网络拓扑结构和所述第二网络拓扑结构中的任意一条公共基线。

6.一种定位差分数据的获取装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取预设范围内的连续运行参考站CORS网络，所述CORS网络为基于所述预设范围内的基站构建的网络结构；

划分模块，用于按照区域对所述CORS网络进行划分，得到至少两个子网络；

第一确定模块，用于在所述CORS网络中，确定与所述至少两个子网络一一对应的至少两个目标子网络，所述子网络位于所述子网络对应的目标子网络之内，且任意相邻的两个目标子网络之间具有公共基站；所述公共基站包括：所述相邻的两个目标子网络中，每个所述目标子网络的至少一个边界基站和每个所述目标子网络的至少一个次边界基站；

第二确定模块，用于基于所述至少两个目标子网络的差分数据，确定所述预设范围内的差分数据；

所述第一确定模块，包括：

第一子确定模块，用于确定第一子网络中的边界基站形成的第一边界线，所述第一子网络为所述至少两个子网络中的任意子网络；

查找子模块，用于在所述CORS网络中查找位于所述第一子网络之外的第一基站和第二基站，所述第一基站为与所述第一边界线相邻的基站，所述第二基站为与所述第一边界线间隔一个基站的基站；

第二子确定模块，用于基于所述第一子网络、所述第一基站和所述第二基站确定第一目标子网络，其中，所述第一目标子网络包括所述第一子网络、所述第一基站和所述第二基站，所述第一基站形成所述第一目标子网络的次边界基站，所述第二基站形成所述第一目标子网络的边界基站;

所述装置还包括：

删除模块，用于在所述CORS网络中的第三基站故障下线的情况下，将所述第三基站从所述两个目标子网络中剔除，得到更新后的至少两个目标子网络，其中，所述第三基站为所述CORS网络中的任意基站；

更新模块，用于基于所述更新后的至少两个目标子网络的差分数据，对所述预设范围内的差分数据进行更新。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的定位差分数据的获取方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的定位差分数据的获取方法的步骤。

Images