CN109541655B - 一种差分定位系统、方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种差分定位系统、方法，该系统包括多个基站，多个MEC节点、多个CORS系统，每个CORS系统至少包括一个CORS，每个MEC连接至少一个基站、每个MEC节点连接至少一个CORS系统；每个CORS系统，用于测量定位导航卫星信号，并根据测量的定位导航卫星信号确定相应CORS的差分数据；每个MEC节点，用于从所连接的每个CORS系统分别获取其确定的差分数据，并通过与其连接的基站和请求定位的终端之间建立通信连接，根据获取的差分数据，对请求定位的终端进行差分定位，基于MEC节点，设计新的差分定位系统架构，MEC节点部署位置离终端更近，可以有效降低差分定位时延。

Description

一种差分定位系统、方法
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种差分定位系统、方法。
背景技术
为了得到更高的定位精度，通常采用差分定位技术，现有技术中，全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)差分定位系统主要包括GNSS卫星、连续运行参考站(Continuously Operating Reference Stations，CORS)、基于互联网的RTCM网络传输的协议(Networked Transport of RTCM via Internet Protocol，Ntrip)的差分数据中心(NtripCaster)、通信网络和终端等部分组成，差分定位方法主要为：CORS接收GNSS卫星信号，NtripSource计算产生差分数据，并将差分数据发送给NtripServer；NtripServer接收到差分数据后发送给NtripCaster；终端向NtripCaster请求差分数据时，NtripCaster向终端发送相应的差分数据，进而终端根据差分数据完成高精度位置解算。
但是，现有技术中，是由NtripCaster和终端交互下发差分数据，NtripCaster是集中式的差分数据中心，并且部署的位置距离终端比较远，导致整个GNSS差分定位流程时延比较高，尤其对于一些时延要求较高的场景影响会很大。
发明内容
本发明实施例提供一种差分定位系统、方法，以解决现有技术中差分定位时延较高的问题。
本发明实施例提供的具体技术方案如下：
本发明一个实施例提供了一种差分定位系统，至少包括：多个基站，多个移动边缘计算MEC节点、多个连续运行参考站CORS系统，每个CORS系统至少包括一个CORS，每个MEC连接至少一个基站，每个MEC节点连接至少一个CORS系统；具体地，
每个CORS系统，用于测量定位导航卫星信号，并根据测量的定位导航卫星信号确定相应CORS的差分数据；
每个MEC节点，用于从所连接的每个CORS系统分别获取其确定的差分数据，并通过与其连接的基站和请求定位的终端之间建立通信连接，以及根据获取的差分数据，对请求定位的终端进行差分定位。
结合本发明的一个实施例，MEC节点设置在其连接的任意一个基站上。
结合本发明的一个实施例，每个CORS系统还至少包括NtripSource节点、NtripServer节点，所述NtripSource节点分别与所述CORS和所述NtripServer节点连接；其中，
所述CORS，用于测量定位导航卫星信号，并将测量到的定位导航卫星信号发送给所述NtripSource节点；
所述NtripSource节点，用于根据测量的定位导航卫星信号确定CORS的差分数据，并将所述差分数据发送给NtripServer节点；
所述NtripServer节点，用于将所述差分数据发送给与其连接的MEC节点。
结合本发明的一个实施例，每个CORS系统还至少包括，NtripSource节点、NtripServer节点、NtripCaster节点，所述NtripSource节点分别与所述CORS和所述NtripServer节点连接，所述NtripCaster节点连接至少一个NtripServer节点；其中，
所述CORS，用于测量定位导航卫星信号，并将测量到的定位导航卫星信号发送给所述NtripSource节点；
所述NtripSource节点，用于根据测量的定位导航卫星信号确定CORS的差分数据，并将所述差分数据发送给所述NtripServer节点；
所述NtripServer节点，用于将所述差分数据发送给所述NtripCaster节点；
所述NtripCaster节点，用于接收与其连接的NtripServer节点发送的差分数据，并将所述差分数据发送给与其连接的MEC节点。
结合本发明的一个实施例，所述NtripCaster节点，具体用于：
接收与其连接的MEC节点发送的差分数据获取请求，其中，所述差分数据获取请求中至少包括CORS标识；
根据所述差分数据获取请求中的CORS标识，向与其连接的MEC节点发送所述CORS标识相应的差分数据。
结合本发明的一个实施例，所述NtripCaster节点，具体用于：
接收与其连接的MEC节点发送的差分数据获取请求，其中，所述差分数据获取请求中至少包括MEC节点的位置信息；
根据所述差分数据获取请求中的MEC节点的位置信息，确定与所述MEC节点相应的CORS，并向所述MEC节点发送所述相应的CORS的差分数据。
结合本发明的一个实施例，每个MEC节点，具体用于：接收终端发送的差分定位请求，并将所述终端对应的差分数据发送给所述终端，以使所述终端根据所述差分数据和自身检测到的卫星定位信息，进行差分定位。
结合本发明的一个实施例，每个MEC节点，具体用于：获取终端自身检测到的卫星定位信息，根据所述终端的卫星定位信息和所述差分数据，进行差分定位，并将差分定位结果发送给所述终端。
本发明另一个实施例提供了一种差分定位系统中的差分定位方法，包括：
MEC节点从所连接的每个CORS系统分别获取其确定的差分数据；其中，所述差分数据是所述每个CORS系统通过测量定位导航卫星信号，并根据测量的定位导航卫星信号确定的；
通过与其连接的基站和请求定位的终端之间建立通信连接，以及根据获取的差分数据，对请求定位的终端进行差分定位。
结合本发明另一个实施例，若每个CORS系统至少包括CORS，NtripSource节点、NtripServer节点，则MEC节点从所连接的每个CORS系统分别获取其确定的差分数据，具体包括：
所述MEC节点确定与所述NtripServer节点建立通信连接后，接收与其连接的NtripServer节点发送的第一鉴权请求，并对所述NtripServer节点进行鉴权，向所述NtripServer节点返回第一鉴权结果；
接收所述NtripServer节点发送的差分数据，其中，所述差分数据是所述NtripServer节点确定所述第一鉴权结果为鉴权通过时发送的。
结合本发明另一个实施例，若每个CORS系统至少包括CORS，NtripSource节点、NtripServer节点、NtripCaster节点，则MEC节点从所连接的每个CORS系统分别获取其确定的差分数据，具体包括：
确定与所述NtripCaster节点建立通信连接后，向与其连接的NtripCaster节点发送第二鉴权请求；
接收所述NtripCaster节点返回的第二鉴权结果；
若确定所述第二鉴权结果为鉴权通过时，向所述NtripCaster节点发送差分数据获取请求，并接收所述NtripCaster节点返回的差分数据。
结合本发明另一个实施例，根据获取的差分数据，对请求定位的终端进行差分定位，具体包括：接收终端发送的差分定位请求，并将所述终端对应的差分数据发送给所述终端，以使所述终端根据所述差分数据和自身检测到的卫星定位信息，进行差分定位。
结合本发明另一个实施例，具体包括：
接收终端发送的差分定位请求；其中，所述差分定位请求中至少包括终端鉴权数据和终端位置信息；
根据所述终端鉴权数据，若确定鉴权通过，则根据所述终端位置信息确定所述终端对应的NtripServer源列表信息；其中，所述NtripServer源列表信息中至少包括各NtripServer节点的标识；
将NtripServer源列表信息发送给所述终端，若接收到所述终端返回的接收成功响应消息，则向所述终端发送差分数据，以使所述终端根据所述差分数据和自身检测到的卫星定位信息，进行差分定位。
结合本发明另一个实施例，具体包括：
接收到终端发送的NtripServer源列表获取请求时，向所述终端发送NtripServer源列表信息；其中，所述NtripServer源列表信息中至少包括各NtripServer节点的标识；
若接收到终端发送的第三鉴权请求和选择的NtripServer节点的标识，则对所述终端和选择的NtripServer节点的标识进行鉴权，并向终端返回第三鉴权结果；
接收所述终端发送的终端位置信息，并根据所述终端位置信息，向所述终端发送对应的差分数据，以使所述终端根据所述差分数据和自身检测到的卫星定位信息，进行差分定位；其中，所述终端位置信息是所述终端确定第三鉴权结果为鉴权通过时发送的。
结合本发明另一个实施例，根据获取的差分数据，对请求定位的终端进行差分定位，具体包括：获取终端自身检测到的卫星定位信息，根据所述终端的卫星定位信息和所述差分数据，进行差分定位，并将差分定位结果发送给所述终端。
结合本发明另一个实施例，获取终端自身检测到的卫星定位信息，具体包括：
接收所述终端发送的差分定位请求；
对所述终端进行鉴权，若确定鉴权通过，则向所述终端发送卫星定位信息上报请求；
接收所述终端根据所述卫星定位信息上报请求发送的自身检测到的卫星定位信息。
结合本发明另一个实施例，获取终端自身检测到的卫星定位信息，具体包括：
接收第三方应用平台发送的终端位置获取请求；其中，所述终端位置获取请求中至少包括终端标识；
向所述终端标识对应的终端发送卫星定位信息上报请求；
接收所述终端根据所述卫星定位信息上报请求发送的自身检测到的卫星定位信息；
进一步包括：将差分定位结果发送给所述第三方应用平台。
本发明另一个实施例提供了一种差分定位系统中的差分定位装置，包括：
获取模块，用于从所连接的每个CORS系统分别获取其确定的差分数据；其中，所述差分数据是所述每个CORS系统通过测量定位导航卫星信号，并根据测量的定位导航卫星信号确定的；
差分定位模块，用于通过与其连接的基站和请求定位的终端之间建立通信连接，以及根据获取的差分数据，对请求定位的终端进行差分定位。
结合本发明另一个实施例，若每个CORS系统至少包括CORS，NtripSource节点、NtripServer节点，则所述获取模块具体用于：
确定与所述NtripServer节点建立通信连接后，接收与其连接的NtripServer节点发送的第一鉴权请求，并对所述NtripServer节点进行鉴权，向所述NtripServer节点返回第一鉴权结果；
接收所述NtripServer节点发送的差分数据，其中，所述差分数据是所述NtripServer节点确定所述第一鉴权结果为鉴权通过时发送的。
结合本发明另一个实施例，若每个CORS系统至少包括CORS，NtripSource节点、NtripServer节点、NtripCaster节点，则所述获取模块具体用于：
确定与所述NtripCaster节点建立通信连接后，向与其连接的NtripCaster节点发送第二鉴权请求；
接收所述NtripCaster节点返回的第二鉴权结果；
若确定所述第二鉴权结果为鉴权通过时，向所述NtripCaster节点发送差分数据获取请求，并接收所述NtripCaster节点返回的差分数据。
结合本发明另一个实施例，所述差分定位模块具体用于：接收终端发送的差分定位请求，并将所述终端对应的差分数据发送给所述终端，以使所述终端根据所述差分数据和自身检测到的卫星定位信息，进行差分定位。
结合本发明另一个实施例，所述差分定位模块具体用于：
接收终端发送的差分定位请求；其中，所述差分定位请求中至少包括终端鉴权数据和终端位置信息；
根据所述终端鉴权数据，若确定鉴权通过，则根据所述终端位置信息确定所述终端对应的NtripServer源列表信息；其中，所述NtripServer源列表信息中至少包括各NtripServer节点的标识；
将所述终端对应的NtripServer源列表信息相应的差分数据发送给所述终端，以使所述终端根据所述差分数据和自身检测到的卫星定位信息，进行差分定位。
结合本发明另一个实施例，所述差分定位模块具体用于：
接收到终端发送的NtripServer源列表获取请求时，向所述终端发送NtripServer源列表信息；其中，所述NtripServer源列表信息中至少包括各NtripServer节点的标识；
若接收到终端发送的第三鉴权请求和选择的NtripServer节点的标识，则对所述终端和选择的NtripServer节点的标识进行鉴权，并向终端返回第三鉴权结果；
接收所述终端发送的终端位置信息，并根据所述终端位置信息，向所述终端发送对应的差分数据，以使所述终端根据所述差分数据和自身检测到的卫星定位信息，进行差分定位；其中，所述终端位置信息是所述终端确定第三鉴权结果为鉴权通过时发送的。
结合本发明另一个实施例，所述差分定位模块具体用于：获取终端自身检测到的卫星定位信息，根据所述终端的卫星定位信息和所述差分数据，进行差分定位，并将差分定位结果发送给所述终端。
结合本发明另一个实施例，获取终端自身检测到的卫星定位信息时，所述差分定位模块具体用于：
接收所述终端发送的差分定位请求；
对所述终端进行鉴权，若确定鉴权通过，则向所述终端发送卫星定位信息上报请求；
接收所述终端根据所述卫星定位信息上报请求发送的自身检测到的卫星定位信息。
结合本发明另一个实施例，获取终端自身检测到的卫星定位信息时，所述差分定位模块具体用于：
接收第三方应用平台发送的终端位置获取请求；其中，所述终端位置获取请求中至少包括终端标识；
向所述终端标识对应的终端发送卫星定位信息上报请求；
接收所述终端根据所述卫星定位信息上报请求发送的自身检测到的卫星定位信息；
所述差分定位模块进一步用于：将差分定位结果发送给所述第三方应用平台。
一种服务器，包括：
至少一个存储器，用于存储程序指令；
至少一个处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序指令执行上述任一种差分定位方法。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一种差分定位方法的步骤。
本发明实施例中，提供了一种差分定位系统，该系统包括多个基站，多个MEC节点、多个CORS系统，每个CORS系统至少包括一个CORS，每个MEC连接至少一个基站、每个MEC节点连接至少一个CORS系统；具体地，每个CORS系统，用于测量定位导航卫星信号，并根据测量的定位导航卫星信号确定相应CORS的差分数据；每个MEC节点，用于从所连接的每个CORS系统分别获取其确定的差分数据，并通过与其连接的基站和请求定位的终端之间建立通信连接，以及根据获取的差分数据，对请求定位的终端进行差分定位，这样，基于MEC节点，设计了新的差分定位系统架构，MEC节点与CORS系统连接，实现获取各差分数据，MEC节点与终端连接，实现对终端差分定位，由于MEC节点部署位置距离终端较近，因此信息传输时延较小，从而可以有效降低差分定位时延，提高用户差分定位体验。
附图说明
图1为现有技术中GNSS差分定位系统的架构示意图；
图2为本发明实施例中一种差分定位系统的架构示意图；
图3为本发明实施例中另一种差分定位系统架构示意图；
图4为本发明实施例中一种MEC节点与CORS系统交互的后端差分定位流程图；
图5为本发明实施例中另一种MEC节点与CORS系统交互的后端差分定位流程图；
图6为本发明实施例中一种MEC节点与终端之间交互的前端差分定位流程图；
图7为本发明实施例中另一种MEC节点与终端之间交互的前端差分定位流程图；
图8为本发明实施例中另一种MEC节点与终端之间交互的前端差分定位流程图；
图9为本发明实施例中另一种MEC节点与终端之间交互的前端差分定位流程图；
图10为本发明实施例中一种差分定位装置结构示意图；
图11为本发明实施例中服务器结构示意图；
图12为本发明实施例中终端结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为便于对本发明实施例的理解，下面先对几个概念进行简单介绍：
连续运行参考站(Continuously Operating Reference Stations，CORS)：是网络基准站，通过网络收发差分数据，例如全球定位系统(Global Positioning System，GPS)差分数据、GNSS差分数据等，用户访问CORS后，不用单独架设GPS基准站，即可实现GPS流动站的差分定位。其中，用户访问CORS系统，就需要网络通讯协议，基于互联网的RTCM网络传输的协议(Networked Transport of RTCM via Internet Protocol，Ntrip)是CORS系统的通讯协议之一。
差分定位：其基本原理为：将一台GPS接收机安置在基准站上进行观测。根据基准站已知精密坐标，计算出基准站到卫星的距离校正数，并由基准站实时将校正数据发送出去。用户接收机在进行GPS观测的同时，也接收到基准站发出的校正数，并对其定位结果进行校正，从而提高定位精度。
实际中，定位系统有多种，例如GPS定位系统、全球卫星导航系统(GLOBALNAVIGATION SATELLITE SYSTEM，GLONASS)定位系统、中国北斗卫星导航系统(BeiDouNavigation Satellite System，BDS)定位系统等GNSS定位系统，例如，针对GNSS定位系统的差分定位，参阅图1所示，为现有技术中GNSS差分定位系统架构图，主要包括GNSS卫星、CORS、NtripCaster、通信网络和终端等部分组成，其中，通信网络包括核心网和基站。例如可以采用载波相位差分技术(Real-time kinematic，RTK)差分定位技术实现差分定位，主要为：通过NtripCaster将CORS的差分数据发送给终端，终端根据差分数据进行差分定位，校正定位信息。
但是，现有技术中，是由NtripCaster和终端交互下发差分数据，NtripCaster是集中式的差分数据中心，并且部署的位置距离终端比较远，导致整个GNSS差分定位流程时延比较高，尤其对于一些时延要求较高的场景影响会很大，例如车联网、游戏等应用场景对时延的要求比较高，若时延较高，对其影响是非常大的。
因此，本发明实施例中设计了新的差分定位系统架构，主要基于移动边缘计算(Mobile edge computing，MEC)节点，将MEC节点部署到差分定位系统中，由于MEC节点具有分布式特点，并且实际部署位置通常在基站侧，或者部署在距离终端较近的位置，终端可以直接从MEC节点中获取差分数据，或者，本发明实施例中还可以由MEC节点根据差分数据计算出终端的差分定位结果，直接将差分定位结果发送给终端，MEC节点距离终端更近，可以有效降低时延，提高定位时效性。
参阅图2所示，为本发明实施例中一种差分定位系统架构图，至少包括多个基站、多个MEC节点、多个CORS系统、终端，其中，每个MEC连接至少一个基站、每个MEC节点连接至少一个CORS系统，并每个CORS系统至少包括一个CORS，NtripSource节点、NtripServer节点，NtripSource节点分别与CORS和NtripServer节点连接。
1)每个CORS系统，用于测量定位导航卫星信号，并根据测量的定位导航卫星信号确定CORS的差分数据。
其中，每个CORS系统至少包括CORS，NtripSource节点、NtripServer节点，并且，较佳的NtripSource节点、NtripServer节点和CORS部署在一起，因此图2中未示出NtripSource节点、NtripServer节点，均部署在CORS中。
具体地：(1)CORS，用于测量定位导航卫星信号，并将测量到的定位导航卫星信号发送给NtripSource节点。
其中，定位导航卫星，例如为GPS、北斗、GNSS等定位导航卫星，本发明实施例中并不进行限制。
CORS为基准站，其地理位置信息是精确已知的，可以接收和测量定位导航卫星信号。
(2)NtripSource节点，用于根据测量的定位导航卫星信号确定CORS的差分数据，并将差分数据发送给NtripServer节点。
具体地，可以根据定位导航卫星信号和CORS的地理位置信息，计算产生该CORS的定位导航卫星差分数据。
例如，可以采用RTK方法，计算差分数据，本发明实施例中并不进行限制。根据不同的计算差分数据的方法，产生的差分数据中可以包括，例如伪距和距离变化率改正数、载波相位观测值、载波相位改正数等。
(3)NtripServer节点，用于将差分数据发送给与其连接的MEC节点。
为了提高数据传输可靠性和安全性，在将差分数据发送给与其连接的MEC节点之前，本发明实施例中，NtripServer节点，进一步用于：在将差分数据发送给与其连接的MEC节点之前，和与其连接的MEC节点建立通信连接并确定由与其连接的MEC节点对NtripServer节点进行鉴权。
也就是说，在发送差分数据之前，MEC节点需要对NtripServer节点进行鉴权，具体地，NtripServer节点确定与MEC节点建立通信连接后，向MEC节点发送第一鉴权请求，并接收MEC节点返回的第一鉴权结果，若确定第一鉴权结果为鉴权通过时，执行将差分数据发送给与其连接的MEC节点的步骤。
具体地，首先，确定与MEC节点建立通信连接。
例如，采用TCP协议，则NtripServer节点与MEC节点之间建立TCP连接。
然后，向MEC节点发送第一鉴权请求。
其中，第一鉴权请求中至少包括NtripServer节点的标识和密码。
进一步地，NtripServer节点还可以向MEC节点发送NtripServer节点的软件名称和版本号，以便后续终端请求差分数据时，可以获得相应软件名称和版本的差分数据。
最后，接收MEC节点返回的第一鉴权结果，若确定第一鉴权结果为鉴权通过时，执行将差分数据发送给与其连接的MEC节点的步骤。
具体地，MEC节点若确定第一鉴权结果中的NtripServer节点的标识和密码均是有效的，则确定鉴权通过，否则，确定鉴权失败。
这样，MEC节点可以对NtripServer节点的身份可靠性进行认证，若鉴权通过，则NtripServer节点可以向该MEC节点发送差分数据，若鉴权失败，则NtripServer节点不能向该MEC节点发送差分数据，MEC节点不接收该NtripServer节点发送的差分数据。
进一步地，NtripServer节点在向MEC节点发送差分数据时，还可以发送以下任意一种信息或组合：CORS的参数信息、伪定位导航卫星参数信息、定位导航卫星状态信息，其中，CORS的参数信息包括CORS的地理位置信息和/或标识等，伪定位导航卫星参数信息包括伪定位导航卫星的经纬度、标识等，定位导航卫星状态信息包括星历信息、健康状态等。
这样，本发明实施例中，将MEC节点取代NtripCaster节点，直接和各CORS或NtripServer节点连接，NtripServer节点可以直接将差分数据传输至MEC节点。
2)每个MEC节点，用于从所连接的每个CORS系统分别获取其确定的差分数据，并通过与其连接的基站和请求定位的终端之间建立通信连接，以及根据获取的差分数据，对请求定位的终端进行差分定位。
其中，一个MEC节点可以连接至少一个基站，一个基站也可以连接至少一个MEC节点，可以建立通信连接，MEC节点在实际位置部署时，由于基站通常设置的位置距离终端较近，因此MEC节点可以部署在基站侧，当然也可以部署在其它距离终端较近的位置，本发明实施例中并不进行限制，只需保证相对于NtripCaster节点，MEC节点距离终端更近即可，本发明实施例中提供了一种可能的实施方式，MEC节点设置在其连接的任意一个基站上。
也就是说，MEC节点可以主要有两方面功能：
第一方面，从CORS系统中获取差分数据。
进一步地，MEC节点还需要向NtripServer节点反馈是否正确接收到差分数据，用于若确定成功接收到差分数据，则向NtripServer节点发送接收成功响应消息，若确定未成功接收到差分数据，则向NtripServer节点发送接收失败响应消息。
第二方面，与终端建立通信连接，并实现终端的差分定位。
其中，终端可以为任何支持差分定位的终端设备，例如手机、iPad等，本发明实施例中并不进行限制。
具体地，可以有以下两种方式：
第一种方式：每个MEC具体用于：接收终端发送的差分定位请求，并将终端对应的差分数据发送给终端，以使终端根据差分数据和自身检测到的卫星定位信息，进行差分定位。
也就是说，MEC节点可以将差分数据发送给终端，由终端根据差分数据进行计算，获得差分定位结果。
第二种方式：每个MEC节点具体用于：获取终端自身检测到的卫星定位信息，根据终端的卫星定位信息和差分数据，进行差分定位，并将差分定位结果发送给终端。
即本发明实施例中还可以由终端向MEC节点上报自身检测到的卫星定位信息，并由MEC节点完成差分定位的计算，并将差分定位结果发送给终端，终端可以直接获取到最终的差分定位结果。
本发明实施例中，MEC节点功能和现有技术中NtripCaster节点的功能类似，MEC节点可以直接取代NtripCaster节点，接收多个NtripServer节点发送的差分数据，由于MEC节点是分布式的，并且部署位置距离终端比较近，因此，差分数据传输时延较小，从而可以有效缩短差分定位时延，并且，由于MEC节点为分布式结构，因此还可以有效缓解中心网络拥塞。
参阅图3所示，为本发明实施例中另一种差分定位系统架构图，至少包括多个基站，多个MEC节点、多个CORS系统，每个MEC连接至少一个基站、每个MEC节点连接至少一个CORS系统，并每个CORS系统至少包括一个CORS，NtripSource节点、NtripServer节点、NtripCaster节点，NtripSource节点分别与CORS和NtripServer节点连接，NtripCaster节点连接至少一个NtripServer节点。
本发明实施例中，还提供了另一种增加MEC节点的系统架构，不同与图2中直接将MEC节点取代NtripCaster节点，图3中是在NtripCaster节点和终端中增加MEC节点，MEC节点直接从NtripCaster节点中获取差分数据，再将差分数据发送给终端，或者根据差分数据计算出终端的差分定位结果后，将差分定位结果发送给终端。
1)每个CORS系统，用于测量定位导航卫星信号，并根据测量的定位导航卫星信号确定相应CORS的差分数据。
其中，每个CORS系统至少包括CORS，NtripSource节点、NtripServer节点、NtripCaster节点，并且，较佳的NtripSource节点、NtripServer节点和CORS部署在一起，因此图3中未示出NtripSource节点、NtripServer节点，均部署在CORS中。
具体地，(1)CORS，用于测量定位导航卫星信号，并将测量到的定位导航卫星信号发送给NtripSource节点；
(2)NtripSource节点，用于根据测量的定位导航卫星信号计算获得CORS的差分数据，并将差分数据发送给NtripServer节点。
(3)NtripServer节点，用于将差分数据发送给NtripCaster节点。
(4)NtripCaster节点，用于接收与其连接的NtripServer节点发送的差分数据，并将差分数据发送给与其连接的MEC节点。
其中，NtripCaster节点是差分数据中心，可以汇聚各CORS的差分数据，因此，可以连接多个NtripServer节点。并且，本发明实施例中一个MEC节点可以连接一个NtripCaster节点，也可以连接多个NtripCaster节点。
为了提高数据传输可靠性和安全性，确认MEC节点是否具有获取差分数据的资格，在将差分数据发送给MEC节点之前，本发明实施例中，NtripCaster节点，进一步用于：在将差分数据发送给与其连接的MEC节点之前，和与其连接的MEC节点建立通信连接并对MEC节点进行鉴权。
即本发明实施例中需要由NtripCaster节点对MEC节点进行鉴权，判断其是否有获取差分数据的资格，具体地，确定与MEC节点建立通信连接后，接收MEC节点发送的第二鉴权请求，并对MEC节点进行鉴权后，向MEC节点发送第二鉴权结果，若接收到MEC节点发送的差分数据获取请求，则执行将差分数据发送给MEC节点的步骤，其中，该差分数据获取请求是MEC节点确定第二鉴权结果为鉴权通过时发送的。
具体地，首先，确定与MEC节点建立通信连接。
例如，采用TCP协议，则NtripCaster节点与MEC节点之间建立TCP连接。
然后，接收MEC节点发送的第二鉴权请求，并对MEC节点进行鉴权后，向MEC节点发送第二鉴权结果。
其中，第二鉴权请求中至少包括MEC节点的标识和密码等，NtripCaster节点根据MEC节点的标识和密码，对MEC节点进行鉴权。
最后，接收与其连接的MEC节点发送的差分数据获取请求，则执行将差分数据发送给MEC节点的步骤，其中，该差分数据获取请求是MEC节点确定第二鉴权结果为鉴权通过时发送的。
其中，NtripCaster节点将差分数据发送给MEC节点，可以包括以下两种方式：
第一种方式：若差分数据获取请求中至少包括CORS标识；则NtripCaster节点，具体用于：根据差分数据获取请求中的CORS标识，向MEC节点发送CORS标识相应的差分数据。
第二种方式：差分数据获取请求中至少包括MEC节点的位置信息；则NtripCaster节点，具体用于：根据差分数据获取请求中的MEC节点的位置信息，确定与MEC节点相应的CORS，并向MEC节点发送相应的CORS的差分数据。
2)每个MEC节点，用于从所连接的每个CORS系统分别获取其确定的差分数据，并通过与其连接的基站和请求定位的终端之间建立通信连接，以及根据获取的差分数据，对请求定位的终端进行差分定位。
进一步地，MEC节点还需要向NtripCaster节点反馈是否正确接收到差分数据，用于若确定成功接收到差分数据，则向NtripCaster节点发送接收成功响应消息，若确定未成功接收到差分数据，则向NtripCaster节点发送接收失败响应消息。
其中，基于图3的系统构架中MEC节点与终端的交互，与上述图2中MEC节点和终端交互相同，这里就不再进行赘述了。
本发明实施例中，MEC节点可以直接从NtripCaster节点上获取差分数据，并与终端进行差分定位信息通信，MEC节点部署位置距离终端较近，终端从MEC节点获取差分数据时延较小，或者向MEC节点上报自身的卫星定位信息，从而可以直接获得差分定位结果等信息交互，信息传输时延较小，会极大缩短定位时延。
基于上述实施例中图2和图3所示的系统架构，本发明实施例中的差分定位方法，可以分为以下两部分进行介绍：
第一部分：MEC节点与CORS系统的交互，也可以称为后端差分定位流程。
具体地，基于上述实施例中图2和图3所示的差分定位系统架构图，相应地MEC节点与CORS系统的交互还可以有以下两种方式：
第一种方式：基于上述实施例中图2所示的差分定位系统架构图，参阅图4所示，为本发明实施例中一种MEC节点与CORS系统交互的后端差分定位流程图。
步骤400：NtripServer节点与MEC节点建立通信连接。
步骤401：NtripServer节点向MEC节点发送第一鉴权请求。
其中，第一鉴权请求中至少包括NtripServer节点的标识和密码。
步骤402：MEC节点接收NtripServer节点发送的第一鉴权请求，并对NtripServer节点进行鉴权。
步骤403：MEC节点向NtripServer节点返回第一鉴权结果。
步骤404：NtripServer节点接收MEC节点返回的第一鉴权结果。
步骤405：NtripServer节点若确定第一鉴权结果为鉴权通过时，向MEC节点发送差分数据。
步骤406：MEC节点接收NtripServer节点发送的差分数据。
步骤407：MEC节点向NtripServer节点反馈是否正确接收到差分数据。
具体为：MEC节点若确定成功接收到差分数据，则向NtripServer节点发送接收成功响应消息，若确定未成功接收到差分数据，则向NtripServer节点发送接收失败响应消息。
第二种方式：基于上述实施例中图3所示的差分定位系统架构图，参阅图5所示，为本发明实施例中另一种MEC节点与CORS系统交互的后端差分定位流程图。
步骤500：NtripCaster节点与MEC节点建立通信连接。
步骤501：MEC节点向NtripCaster节点发送第二鉴权请求。
其中，第二鉴权请求中至少包括MEC节点的标识和密码。
步骤502：NtripCaster节点接收MEC节点发送的第二鉴权请求，并对MEC节点进行鉴权。
步骤503：NtripCaster节点向MEC节点返回第二鉴权结果。
步骤504：MEC节点接收NtripCaster节点返回的第二鉴权结果。
步骤505：MEC节点若确定第二鉴权结果为鉴权通过时，向NtripCaster节点发送差分数据获取请求。
其中，MEC节点向NtripCaster节点请求其周围CORS的差分数据时，可以在差分数据获取请求中携带指定CORS标识，也可以在差分数据获取请求中携带MEC节点的位置信息，由NtripCaster节点根据MEC节点的位置信息，确定相应的CORS，从而NtripCaster节点可以向MEC节点发送相应的CORS确定的差分数据。
步骤506：NtripCaster节点向MEC节点发送差分数据。
步骤507：MEC节点接收NtripCaster节点发送的差分数据。
步骤508：MEC节点向NtripCaster节点反馈是否正确接收到差分数据。
具体地：MEC节点若确定成功接收到差分数据，则向NtripCaster节点发送接收成功响应消息，若确定未成功接收到差分数据，则向NtripCaster节点发送接收失败响应消息。
第二部分：MEC节点与终端之间的交互，也可以称为前端差分定位流程，具体地，可以分为以下几种方式：
需要说明是，MEC节点与终端之间的信息交互，通过基站来转发，基站可以不进行解析，直接透明传递，还可以对信息进行解析，例如转换成无线通信数据格式，然后可以通过广播或单播的方式传递，对此本发明实施例中并不进行限制，因此，本发明实施例中图6-图9中终端与MEC节点之间的信息交互仅示出了可以通过基站示意转发，具体转发方式就不再进行描述了，本发明实施例中主要介绍MEC节点与终端之间的信息交互，这样，MEC节点与基站，以及基站与终端之间都是可以网络直连的，MEC节点可以部署在基站侧，或者部署在其它距离终端更近的位置，因此信息传输时延更小，减小了差分定位时延。
第一种方式：为由MEC节点向终端发送差分数据，并终端计算差分定位结果，其中，在MEC节点与终端交互过程中，由MEC节点选择确定终端相应的NtripServer节点，基于上述实施例，参阅图6所示，为本发明实施例中，一种MEC节点与终端之间交互的前端差分定位流程图。
步骤600：终端与MEC节点建立通信连接。
步骤601：终端向MEC节点发送差分定位请求。
其中，差分定位请求中至少包括终端鉴权数据和终端位置信息。
步骤602：MEC节点接收终端发送的差分定位请求。
步骤603：MEC节点根据终端鉴权数据，若确定鉴权通过，则根据终端位置信息确定终端对应的NtripServer源列表信息。
其中，NtripServer源列表信息中至少包括各NtripServer节点的标识。
步骤604：MEC节点将终端对应的NtripServer源列表信息相应的差分数据发送给终端。
进一步地，MEC节点也可以将NtripServer源列表信息发送给终端，这样终端可以获知对应的NtripServer源列表信息。
步骤605：终端接收MEC节点发送的差分数据。
步骤606：终端根据差分数据和自身检测到的卫星定位信息，进行差分定位。
第二种方式：为由MEC节点向终端发送差分数据，并终端计算差分定位结果，其中，在MEC节点与终端交互过程中，由终端选择确定相应的NtripServer节点，基于上述实施例，参阅图7所示，为本发明实施例中，另一种MEC节点与终端之间交互的前端差分定位流程图。
步骤700：终端与MEC节点建立通信连接。
步骤701：终端向MEC节点发送NtripServer源列表获取请求。
其中，NtripServer源列表获取请求中至少包括以下任意一种：终端标识、终端上差分软件名称和版本号等。
步骤702：MEC节点接收到终端发送的NtripServer源列表获取请求时，向终端发送NtripServer源列表信息。
其中，NtripServer源列表信息中至少包括各NtripServer节点的标识。
这时，MEC节点将所连接的所有NtripServer节点的标识等信息告知给终端，以使终端知道当前有哪些NtripServer节点，并且NtripServer源列表信息中还可以包括一些数据格式等信息，本发明实施例中并不进行限制。
步骤703：终端接收MEC节点发送的NtripServer源列表信息。
步骤704：终端向MEC节点发送第三鉴权请求。
其中，第三鉴权请求中至少包括终端标识、密码等鉴权数据，以及选择的NtripServer节点的标识。
步骤705：MEC节点对终端进行鉴权，并向终端返回第三鉴权结果。
具体地，若确定终端标识、密码，以及NtripServer节点的标识均有效，则确定鉴权通过，否则，确定鉴权失败。
步骤706：终端接收MEC节点返回的第三鉴权结果。
步骤707：终端若确定第三鉴权结果为鉴权通过时，向MEC节点发送终端位置信息。
步骤708：MEC节点根据终端位置信息，向终端发送对应的差分数据。
具体地，例如，MEC节点可以直接发送其选择的NtripServer节点对应的CORS的差分数据，或者，若确定终端位置信息距离各CORS或NtripServer节点的距离都比较远，则为该终端建立虚拟参考站(Virtual Reference Stations，VRS)，计算出该VRS的差分数据，并向终端发送该VRS的差分数据。
步骤709：终端接收MEC节点发送的差分数据。
步骤710：终端根据差分数据和自身检测到的卫星定位信息，进行差分定位。
第三种方式：为由MEC节点计算差分定位结果，并发送给终端，其中，在MEC节点与终端交互过程中，由终端主动请求差分定位，基于上述实施例，参阅图8所示，为本发明实施例中，另一种MEC节点与终端之间交互的前端差分定位流程图。
步骤800：终端向MEC节点发送差分定位请求。
其中，差分定位请求中至少包括终端标识、密码等信息。
步骤801：MEC节点接收终端发送的差分定位请求。
步骤802：MEC节点对终端进行鉴权，若确定鉴权通过，则向终端发送卫星定位信息上报请求。
步骤803：终端接收MEC节点发送的卫星定位信息上报请求。
步骤804：终端向MEC节点发送自身检测到的卫星定位信息。
步骤805：MEC节点接收终端发送的卫星定位信息。
步骤806：MEC节点根据终端的卫星定位信息和差分数据，对终端进行差分定位。
步骤807：MEC节点将差分定位结果发送给终端。
步骤808：终端接收MEC节点发送的差分定位结果。
第四种方式：为由MEC节点计算差分定位结果，并发送给终端，其中，在MEC节点与终端交互过程中，由第三方应用请求终端位置信息，MEC节点主动对终端进行差分定位，基于上述实施例，参阅图9所示，为本发明实施例中，另一种MEC节点与终端之间交互的前端差分定位流程图。
步骤900：第三方应用平台向MEC节点发送终端位置获取请求。
其中，终端位置获取请求中至少包括终端标识。
步骤901：MEC节点接收第三方应用平台发送的终端位置获取请求。
例如，第三方应用平台为某后台管理平台，需要实时确定各个终端的位置，则可以向MEC节点请求各个终端的位置，进而由MEC节点主动对各个终端进行差分定位。
进一步地，MEC节点也可以对终端进行鉴权，若鉴权通过，则向终端发送卫星定位信息上报请求，也可以不对终端进行鉴权，本发明实施例中并不进行限制。
步骤902：MEC节点向终端发送卫星定位信息上报请求。
具体地，向终端位置获取请求中终端标识对应的终端发送卫星定位信息上报请求。
步骤903：终端接收MEC节点发送的卫星定位信息上报请求。
步骤904：终端向MEC节点发送自身检测到的卫星定位信息。
步骤905：MEC节点接收终端发送的卫星定位信息。
步骤906：MEC节点根据终端的卫星定位信息和差分数据，对终端进行差分定位。
步骤907：MEC节点将差分定位结果发送给第三方应用平台。
进一步地，MEC节点还可以将差分定位结果发送给该终端。
步骤908：第三方应用平台接收MEC节点发送的差分定位结果。
基于上述实施例，参阅图10所示，本发明实施例中，差分定位装置具体包括：
获取模块1010，用于从所连接的每个CORS系统分别获取其确定的差分数据；其中，所述差分数据是所述每个CORS系统通过测量定位导航卫星信号，并根据测量的定位导航卫星信号确定的；
差分定位模块1020，用于通过与其连接的基站和请求定位的终端之间建立通信连接，以及根据获取的差分数据，对请求定位的终端进行差分定位。
可选的，若每个CORS系统至少包括CORS，NtripSource节点、NtripServer节点，则所述获取模块1010具体用于：
确定与所述NtripServer节点建立通信连接后，接收与其连接的NtripServer节点发送的第一鉴权请求，并对所述NtripServer节点进行鉴权，向所述NtripServer节点返回第一鉴权结果；接收所述NtripServer节点发送的差分数据，其中，所述差分数据是所述NtripServer节点确定所述第一鉴权结果为鉴权通过时发送的。
可选的，若每个CORS系统至少包括CORS，NtripSource节点、NtripServer节点、NtripCaster节点，则所述获取模块1010具体用于：
确定与所述NtripCaster节点建立通信连接后，向与其连接的NtripCaster节点发送第二鉴权请求；接收所述NtripCaster节点返回的第二鉴权结果；若确定所述第二鉴权结果为鉴权通过时，向所述NtripCaster节点发送差分数据获取请求，并接收所述NtripCaster节点返回的差分数据。
可选的，所述差分定位模块1020具体用于：接收终端发送的差分定位请求，并将所述终端对应的差分数据发送给所述终端，以使所述终端根据所述差分数据和自身检测到的卫星定位信息，进行差分定位。
可选的，所述差分定位模块1020具体用于：
接收终端发送的差分定位请求；其中，所述差分定位请求中至少包括终端鉴权数据和终端位置信息；
根据所述终端鉴权数据，若确定鉴权通过，则根据所述终端位置信息确定所述终端对应的NtripServer源列表信息；其中，所述NtripServer源列表信息中至少包括各NtripServer节点的标识；
将所述终端对应的NtripServer源列表信息相应的差分数据发送给所述终端，以使所述终端根据所述差分数据和自身检测到的卫星定位信息，进行差分定位。
可选的，所述差分定位模块1020具体用于：
接收到终端发送的NtripServer源列表获取请求时，向所述终端发送NtripServer源列表信息；其中，所述NtripServer源列表信息中至少包括各NtripServer节点的标识；
若接收到终端发送的第三鉴权请求和选择的NtripServer节点的标识，则对所述终端和选择的NtripServer节点的标识进行鉴权，并向终端返回第三鉴权结果；
接收所述终端发送的终端位置信息，并根据所述终端位置信息，向所述终端发送对应的差分数据，以使所述终端根据所述差分数据和自身检测到的卫星定位信息，进行差分定位；其中，所述终端位置信息是所述终端确定第三鉴权结果为鉴权通过时发送的。
可选的，所述差分定位模块1020具体用于：获取终端自身检测到的卫星定位信息，根据所述终端的卫星定位信息和所述差分数据，进行差分定位，并将差分定位结果发送给所述终端。
可选的，获取终端自身检测到的卫星定位信息时，所述差分定位模块1020具体用于：
接收所述终端发送的差分定位请求；对所述终端进行鉴权，若确定鉴权通过，则向所述终端发送卫星定位信息上报请求；接收所述终端根据所述卫星定位信息上报请求发送的自身检测到的卫星定位信息。
可选的，获取终端自身检测到的卫星定位信息时，所述差分定位模块1020具体用于：
接收第三方应用平台发送的终端位置获取请求；其中，所述终端位置获取请求中至少包括终端标识；
向所述终端标识对应的终端发送卫星定位信息上报请求；
接收所述终端根据所述卫星定位信息上报请求发送的自身检测到的卫星定位信息。
所述差分定位模块1020进一步用于：将差分定位结果发送给所述第三方应用平台。
基于上述实施例，参阅图11所示，本发明实施例中，一种服务器的结构示意图。
本发明实施例提供了一种服务器，该服务器可以包括处理器1110(CenterProcessing Unit，CPU)、存储器1120、输入设备1130和输出设备1140等，输入设备1130可以包括键盘、鼠标、触摸屏等，输出设备1140可以包括显示设备，如液晶显示器(LiquidCrystal Display，LCD)、阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)等。
存储器1120可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)，并向处理器1110提供存储器1120中存储的程序指令和数据。在本发明实施例中，存储器1120可以用于存储差分定位方法的程序。
处理器1110通过调用存储器1120存储的程序指令，处理器1110用于按照获得的程序指令执行本发明实施例中任一种差分定位方法。
为便于说明，本发明中的实施例以包括触摸屏的便携式多功能装置1200作示例性说明，本领域技术人员可以理解的，本发明中的实施例同样适用于其他装置，例如手持设备、车载设备、可穿戴设备、计算设备，以及各种形式的用户设备(User Equipment，UE)，移动台(Mobile station，MS)，终端(terminal)，终端设备(Terminal Equipment)等等。
图12示出了根据一些实施例的包括触摸屏的便携式多功能装置1200的框图，所述装置1200可以包括输入单元1230、显示单元1240、重力加速度传感器1251、接近光传感器1252、环境光传感器1253、存储器1220、处理器1290、射频单元1210、音频电路1260、扬声器1261、麦克风1262、WiFi(wireless fidelity，无线保真)模块1270、蓝牙模块1280、电源1293、外部接口1297等部件。
本领域技术人员可以理解，图12仅仅是便携式多功能装置的举例，并不构成对便携式多功能装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。
所述输入单元1230可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与所述便携式多功能装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元1230可包括触摸屏1231以及其他输入设备1232。所述触摸屏1231可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、关节、触笔等任何适合的物体在触摸屏上或在触摸屏附近的操作)，并根据预先设定的程序驱动相应的连接装置。触摸屏可以检测用户对触摸屏的触摸动作，将所述触摸动作转换为触摸信号发送给所述处理器1290，并能接收所述处理器1290发来的命令并加以执行；所述触摸信号至少包括触点坐标信息。所述触摸屏1231可以提供所述装置1200和用户之间的输入界面和输出界面。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触摸屏。除了触摸屏1231，输入单元1230还可以包括其他输入设备。具体地，其他输入设备1232可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。
所述显示单元1240可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及装置1200的各种菜单。进一步的，触摸屏1231可覆盖显示面板，当触摸屏1231检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器1290以确定触摸事件的类型，随后处理器1290根据触摸事件的类型在显示面板上提供相应的视觉输出。在本实施例中，触摸屏与显示单元可以集成为一个部件而实现装置1200的输入、输出、显示功能；为便于描述，本发明实施例以触摸屏代表触摸屏和显示单元的功能集合；在某些实施例中，触摸屏与显示单元也可以作为两个独立的部件。
所述重力加速度传感器1251可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，同时，所述重力加速度传感器1251还可用于检测终端静止时重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等。
装置1200还可以包括一个或多个接近光传感器1252，用于当所述装置1200距用户较近时(例如当用户正在打电话时靠近耳朵)关闭并禁用触摸屏以避免用户对触摸屏的误操作；装置1200还可以包括一个或多个环境光传感器1253，用于当装置1200位于用户口袋里或其他黑暗区域时保持触摸屏关闭，以防止装置1200在锁定状态时消耗不必要的电池功耗或被误操作，在一些实施例中，接近光传感器和环境光传感器可以集成在一颗部件中，也可以作为两个独立的部件。至于装置1200还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。虽然图12示出了接近光传感器和环境光传感器，但是可以理解的是，其并不属于装置1200的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。
所述存储器1220可用于存储指令和数据，存储器1220可主要包括存储指令区和存储数据区，存储数据区可存储关节触摸手势与应用程序功能的关联关系；存储指令区可存储操作系统、至少一个功能所需的指令等；所述指令可使处理器1290执行本发明实施例中的差分定位方法。
处理器1290是装置1200的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1220内的指令以及调用存储在存储器1220内的数据，执行装置1200的各种功能和处理数据，从而对手机进行整体监控。可选的，处理器1290可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器1290可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1290中。在一些实施例中，处理器、存储器、可以在单一芯片上实现，在一些实施例中，他们也可以在独立的芯片上分别实现。在本发明实施例中，处理器1290还用于调用存储器中的指令以实现本发明实施例中的差分定位方法。
所述射频单元1210可用于收发信息或通话过程中信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，给处理器1290处理；另外，将设计上行的数据发送给基站。通常，RF电路包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(Low NoiseAmplifier，LNA)、双工器等。此外，射频单元1210还可以通过无线通信与网络设备和其他设备通信。所述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(Global System of Mobile communication，GSM)、通用分组无线服务(General PacketRadio Service，GPRS)、码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access,WCDMA)、长期演进(Long Term Evolution,LTE)、电子邮件、短消息服务(Short Messaging Service，SMS)等。
音频电路1260、扬声器1261、麦克风1262可提供用户与装置1200之间的音频接口。音频电路1260可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器1261，由扬声器1261转换为声音信号输出；另一方面，麦克风1262将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路1260接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器1290处理后，经射频单元1210以发送给比如另一终端，或者将音频数据输出至存储器1220以便进一步处理，音频电路也可以包括耳机插孔1263，用于提供音频电路和耳机之间的连接接口。
WiFi属于短距离无线传输技术，装置1200通过WiFi模块1270可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图12示出了WiFi模块1270，但是可以理解的是，其并不属于装置1200的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。
蓝牙是一种短距离无线通讯技术。利用蓝牙技术，能够有效地简化掌上电脑、笔记本电脑和手机等移动通信终端设备之间的通信，也能够成功地简化以上这些设备与因特网(Internet)之间的通信，装置1200通过蓝牙模块1280使装置1200与因特网之间的数据传输变得更加迅速高效，为无线通信拓宽道路。蓝牙技术是能够实现语音和数据无线传输的开放性方案。虽然图12示出了WiFi模块1270，但是可以理解的是，其并不属于装置1200的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。
装置1200还包括给各个部件供电的电源1293(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统1294与处理器1290逻辑相连，从而通过电源管理系统1294实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。
装置1200还包括外部接口1297，所述外部接口可以是标准的Micro USB接口，也可以使多针连接器，可以用于连接装置1200与其他装置进行通信，也可以用于连接充电器为装置1200充电。
尽管未示出，装置1200还可以包括摄像头、闪光灯等，在此不再赘述。
基于上述实施例，本发明实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意方法实施例中的差分定位方法。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发明实施例的精神和范围。这样，倘若本发明实施例的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (15)

1.一种差分定位系统，其特征在于，至少包括：多个基站，多个移动边缘计算MEC节点、多个连续运行参考站CORS系统，每个CORS系统至少包括一个CORS，每个MEC连接至少一个基站，每个MEC节点连接至少一个CORS系统；具体地，
每个CORS系统，用于测量定位导航卫星信号，并根据测量的定位导航卫星信号确定相应CORS的差分数据；
每个MEC节点，用于从所连接的每个CORS系统分别获取其确定的差分数据，并通过与其连接的基站和请求定位的终端之间建立通信连接，以及根据获取的差分数据，对请求定位的终端进行差分定位。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，MEC节点设置在其连接的任意一个基站上。
3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，每个CORS系统还至少包括NtripSource节点、NtripServer节点，所述NtripSource节点分别与所述CORS和所述NtripServer节点连接；其中，
所述CORS，用于测量定位导航卫星信号，并将测量到的定位导航卫星信号发送给所述NtripSource节点；
所述NtripSource节点，用于根据测量的定位导航卫星信号确定CORS的差分数据，并将所述差分数据发送给NtripServer节点；
所述NtripServer节点，用于将所述差分数据发送给与其连接的MEC节点。
4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，每个CORS系统还至少包括NtripSource节点、NtripServer节点、NtripCaster节点，所述NtripSource节点分别与所述CORS和所述NtripServer节点连接，所述NtripCaster节点连接至少一个NtripServer节点；其中，
所述CORS，用于测量定位导航卫星信号，并将测量到的定位导航卫星信号发送给所述NtripSource节点；
所述NtripSource节点，用于根据测量的定位导航卫星信号确定CORS的差分数据，并将所述差分数据发送给所述NtripServer节点；
所述NtripServer节点，用于将所述差分数据发送给所述NtripCaster节点；
所述NtripCaster节点，用于接收与其连接的NtripServer节点发送的差分数据，并将所述差分数据发送给与其连接的MEC节点。
5.如权利要求1-4任一项所述的系统，其特征在于，每个MEC节点，具体用于：
接收终端发送的差分定位请求，并将所述终端对应的差分数据发送给所述终端，以使所述终端根据所述差分数据和自身检测到的卫星定位信息，进行差分定位。
6.如权利要求1-4任一项所述的系统，其特征在于，每个MEC节点，具体用于：
获取终端自身检测到的卫星定位信息，根据所述终端的卫星定位信息和所述差分数据，进行差分定位，并将差分定位结果发送给所述终端。
7.一种差分定位系统中的差分定位方法，其特征在于，包括：
MEC节点从所连接的每个CORS系统分别获取其确定的差分数据；其中，所述差分数据是所述每个CORS系统通过测量定位导航卫星信号，并根据测量的定位导航卫星信号确定的；
通过与其连接的基站和请求定位的终端之间建立通信连接，以及根据获取的差分数据，对请求定位的终端进行差分定位。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，若每个CORS系统至少包括CORS，NtripSource节点、NtripServer节点，则MEC节点从所连接的每个CORS系统分别获取其确定的差分数据，具体包括：
所述MEC节点确定与所述NtripServer节点建立通信连接后，接收与其连接的NtripServer节点发送的第一鉴权请求，并对所述NtripServer节点进行鉴权，向所述NtripServer节点返回第一鉴权结果，其中，所述第一鉴权请求中至少包括所述NtripServer节点的标识和密码；
接收所述NtripServer节点发送的差分数据，其中，所述差分数据是所述NtripServer节点确定所述第一鉴权结果为鉴权通过时发送的。
9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，若每个CORS系统至少包括CORS，NtripSource节点、NtripServer节点、NtripCaster节点，则MEC节点从所连接的每个CORS系统分别获取其确定的差分数据，具体包括：
确定与所述NtripCaster节点建立通信连接后，向与其连接的NtripCaster节点发送第二鉴权请求，其中，所述第二鉴权请求中至少包括所述MEC节点的标识和密码；
接收所述NtripCaster节点返回的第二鉴权结果；
若确定所述第二鉴权结果为鉴权通过时，向所述NtripCaster节点发送差分数据获取请求，并接收所述NtripCaster节点返回的差分数据。
10.如权利要求7-9任一项所述的方法，其特征在于，根据获取的差分数据，对请求定位的终端进行差分定位，具体包括：
接收终端发送的差分定位请求，并将所述终端对应的差分数据发送给所述终端，以使所述终端根据所述差分数据和自身检测到的卫星定位信息，进行差分定位。
11.如权利要求7-9任一项所述的方法，其特征在于，根据获取的差分数据，对请求定位的终端进行差分定位，具体包括：
获取终端自身检测到的卫星定位信息，根据所述终端的卫星定位信息和所述差分数据，进行差分定位，并将差分定位结果发送给所述终端。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，获取终端自身检测到的卫星定位信息，具体包括：
接收所述终端发送的差分定位请求；
对所述终端进行鉴权，若确定鉴权通过，则向所述终端发送卫星定位信息上报请求；
接收所述终端根据所述卫星定位信息上报请求发送的自身检测到的卫星定位信息。
13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，获取终端自身检测到的卫星定位信息，具体包括：
接收第三方应用平台发送的终端位置获取请求；其中，所述终端位置获取请求中至少包括终端标识；
向所述终端标识对应的终端发送卫星定位信息上报请求；
接收所述终端根据所述卫星定位信息上报请求发送的自身检测到的卫星定位信息；
进一步包括：将差分定位结果发送给所述第三方应用平台。
14.一种服务器，其特征在于，包括：
至少一个存储器，用于存储程序指令；
至少一个处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序指令执行上述权利要求7-13任一项所述的方法。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求7-13中任意一项所述方法的步骤。
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