CN113079191B - 定位方法、装置、系统和存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了定位方法、装置、系统和存储介质。该方法包括：接收终端发送的第一位置信息；第一位置信息包括终端的身份标识；向第二服务器发送差分数据请求，差分数据请求包括第一位置信息，差分数据请求用于第二服务器确定终端的差分数据；接收第二服务器发送的差分数据；根据差分数据，对第一位置信息进行解算得到第二位置信息；向终端发送第二位置信息，能够快速返回终端定位结果，使得终端确定精确位置时大幅度降低了网络时延。

Description

定位方法、装置、系统和存储介质
技术领域
本发明属于通信技术领域，尤其涉及定位方法、装置、系统和存储介质。
背景技术
在自动驾驶过程中车辆的高精度定位是保证车辆驾驶安全的第一要素。
目前，高精度的定位技术主要以“云+端”定位模式，“云+端”定位模式中包括云端服务器和卫星定位终端，通过云端服务器结合地面基准站得到的差分数据和全球卫星星历，进而去确定卫星定位终端的差分定位结果，反馈至卫星定位终端。
但是，“云+端”定位模式中的云端服务器和卫星定位终端之间通信会导致网络时延较大。
发明内容
本发明实施例提供定位方法、装置、系统和存储介质，能够大幅度降低网络时延、快速返回终端定位结果。
本发明实施例提供定位方法、装置、系统和存储介质，能够大幅度降低网络时延，快速返回终端定位结果。
第一方面，提供了一种定位方法，应用于第一服务器，该方法包括：
接收终端发送的第一位置信息；第一位置信息包括终端的身份标识；
向第二服务器发送差分数据请求，差分数据请求包括第一位置信息，差分数据请求用于第二服务器确定终端的差分数据；
接收第二服务器发送的差分数据；
根据差分数据，对第一位置信息进行解算得到第二位置信息；
向终端发送第二位置信息。
第二方面，提供了一种定位方法，应用于终端，该方法包括：
向第一服务器发送第一位置信息；第一位置信息包括终端的身份标识；
接收第一服务器发送的第二位置信息。
第三方面，提供了一种定位方法，应用于第二服务器，该方法包括：
接收第一服务器发送的差分数据请求；差分数据请求包括第一位置信息；第一位置信息包括终端的身份标识；
根据差分数据请求，确定终端的差分数据；
向第一服务器发送差分数据。
第四方面，提供了一种定位装置，应用于第一服务器，该装置包括：
接收模块，用于接收终端发送的第一位置信息；第一位置信息包括终端的身份标识；
发送模块，用于向第二服务器发送差分数据请求，差分数据请求包括第一位置信息，差分数据请求用于第二服务器确定终端的差分数据；
接收模块，还用于接收第二服务器发送的差分数据；
解算模块，用于根据差分数据，对第一位置信息进行解算得到第二位置信息；
发送模块，还用于向终端发送第二位置信息。
第五方面，提供了一种定位装置，应用于终端，装置包括：
发送模块，用于向第一服务器发送第一位置信息；第一位置信息包括终端的身份标识；
接收模块，用于接收第一服务器发送的第二位置信息。
第六方面，提供了一种定位装置，应用于第二服务器，装置包括：
接收模块，用于接收第一服务器发送的差分数据请求；差分数据请求包括第一位置信息；第一位置信息包括终端的身份标识；
确定模块，用于根据差分数据请求，确定终端的差分数据；
发送模块，用于向第一服务器发送差分数据。
第七方面，提供了一种定位系统，系统包括：终端、至少一个第一服务器、第二服务器；
终端，用于向第一服务器发送第一位置信息；第一位置信息包括终端的身份标识；
第一服务器，用于接收第一位置信息，并向第二服务器发送差分数据请求；差分数据请求包括第一位置信息，差分数据请求用于第二服务器确定终端的差分数据；
第二服务器，用于接收差分数据请求，根据差分数据请求，确定终端的差分数据；差分数据请求包括第一位置信息；第一位置信息包括终端的身份标识；
第一服务器，还用于接收第二服务器发送的差分数据，根据差分数据，对第一位置信息进行解算，确定终端的第二位置信息；
终端，还用于接收第一服务器发送的第二位置信息。
第八方面，提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面或者第一方面的任一可能实现方式中的方法，或实现如第二方面或者第二方面的任一可能实现方式中的方法，或实现如第三方面或者第三方面的任一可能实现方式中的方法。
基于提供的定位方法、装置、设备及存储介质，通过第一服务器接收终端发送的第一位置信息；第一位置信息包括终端的身份标识；向第二服务器发送差分数据请求，差分数据请求包括第一位置信息，差分数据请求用于第二服务器确定终端的差分数据；接收第二服务器发送的差分数据；根据差分数据，对第一位置信息进行解算得到第二位置信息；向终端发送第二位置信息，进而快速返回终端定位结果，使得终端确定精确位置时大幅度降低了网络时延。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种定位系统的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种第一服务器与第二服务器连接的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种第一服务器的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的一种MEC模块的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的一种UPF分流模块的结构示意图；
图6是本发明实施例提供的一种第二服务器的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的一种定位方法的流程示意图；
图8是本发明实施例提供的另一种定位方法的流程示意图；
图9是本发明实施例提供的又一种定位方法的流程示意图；
图10是本发明实施例提供的再一种定位方法的流程示意图；
图11是本发明实施例提供的一种定位装置的结构示意图；
图12是本发明实施例提供的另一种定位装置的结构示意图；
图13是本发明实施例提供的又一种定位装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
目前，高精度定位技术主要以“云+端”定位模式，“云+端”定位模式中包括云端服务器和卫星定位终端，通过云端服务器结合地面基准站得到的差分数据和全球卫星星历，进而去确定卫星定位终端的差分定位结果，反馈至卫星定位终端。
但是，“云+端”定位模式中的云端服务器和卫星定位终端之间通信会导致网络时延较大，无法支持自动驾驶领域的应用。
随着云计算的深入应用，5G、物联网、人工智能技术的快速发展，高带宽、低时延、海量连接的新型应用不断涌现，传统的“云+端”业务服务、管理和部署模式，正逐步走向“云+边+端”业务服务、管理和部署模式，在网络侧边缘的云和网的关联性越来越紧密。
多接入移动边缘计算(Mobile Edge Computing，MEC)是第五代移动通信技术(5thgeneration mobile networks，5G)时代融合业务和网络的关键技术。移动边缘计算通过将云计算中心的计算、存储等资源和能力平台延伸到运营商网络侧边缘，在靠近移动用户的位置上提供网络能力开放以及互联网技术(Internet Technology，IT)服务、环境和云计算能力。移动边缘计算的就近服务特点满足了业务层面实时数据处理的需求以及客户层面数据安全可靠的要求。移动边缘计算为应用程序开发人员和内容提供了云计算功能，以及在网络边缘的IT服务环境。这种环境的特点是超低延迟和高带宽以及应用程序可以利用无线网络信息的实时访问。
在物联网时代，许多物联网设备均需要提供定位服务，尤其是对于移动物体，定位需求更为明显，定位技术的精度越高越好。例如，在自动驾驶领域，由于车辆的高速移动，需要超低时延的高精度定位作为导航基础。但是，超低时延的高精度定位会占用大量的实时带宽。那么，结合边缘计算模块，可以做到快速的数据上报、信息的实时处理和同步。
但是，目前利用MEC节点部署差分定位系统的方法中，主要依赖于多个连续运行参考站(Continuously Operating Reference Stations，CORS)系统与多个MEC节点，并且每个CORS系统相对独立，无法进行终端设备的数据漫游和差分数据同步，对于严格低时延要求的服务无法达到切换区域时快速响应的目的。
因此，本发明实施例提供了定位方法、装置、系统和存储介质，能够大幅度降低网络时延，快速返回终端定位结果。
为了方便理解本发明实施例，首先对本发明实施例提供的定位系统进行详细阐述。
图1是本发明实施例提供的一种定位系统的结构示意图。
如图1所示，本发明实施例提供的定位系统包括第一服务器101，第二服务器102和终端103。
需要注意的是，如图2所示，第二服务器102与多个第一服务器101连接组成星形网络结构，所有的信息流同步和数据交互都通过第二服务器102进行，第二服务器102保持高可用状态。同时所有数据都以第二服务器102数据为基准进行同步，保障了数据的时效性和统一性，协调各个第一服务器101共同提供终端差分解算服务。在这里，第一服务器可以是边缘服务器，第二服务器可以是中心服务器。
其中，第一服务器101主要用于使用第二服务器102发送的差分数据对终端的第一位置信息进行差分解算。第一服务器101可以包括终端差分解算模块、MEC模块和用户面功能(User plane Function，UPF)功能分流模块，如图3所示。
其中，MEC模块用于对差分数据进行差分解算以及管理UPF分流模块的分流服务。MEC模块可以包括：UPF网关(Gateway-UPF，GW-U)UPF、增值服务(Value-Added Services，VAS)、第三方应用程序(3rd Application)、应用程序接口(Application ProgrammingInterface，API)和MEC网络功能虚拟化挤出设备(Network Functions VirtualizationInfrastructure，NFVI)，如图4所示。GW-U UPF由5G核心网下沉到边缘计算的控制面板网元组成。VAS集成在MEP平台上，由运营商对APP提供的增值业务组成。3rd Apps集成在管理实体(Management Entity，ME)平台上，是边缘应用。API负责网络能力开放和平台能力开放；MEC NFVI负责提供MEC硬件基础和基础设施即服务(Infrastructure as a Service，IaaS)设备。
UPF分流模块，用于对终端请求第二位置信息时对应身份标识、终端类型信息等进行分流。UPF分流模块包括认证管理功能实体(Authentication Management Function，AMF)作为接入和移动性管理，会话管理功能实体(SMF，Session Management Function)作为会话管理，无线接入网(Wireless Access Network，RAN)为无线侧，域名(Domain Name，DN)为域名解析服务，同时UPF分为上行分类器(uplink class filter)和协议数据单元(Protocol Data Unit，PDU)会话锚定(session anchor)，如图5所示。AFM负责终端与MEC节点的接入鉴权，鉴权基于终端上传的用户名、密码和安全秘钥。AMF节点在鉴权通过后会上传设备信息到第二服务器，作为跨区域切换第一服务器时重新接入的依据。SMF负责会话管理，用户端地址的自动分配和管理，同时负责一部分数据流上传的选择和控制。RAN为无线侧，由交换机和相关用户网络接口之间的系列传送实体锁组成，为传送业务数据流提供所需传送承载能力和无线实施系统。DN域名解析服务，UPF节点的所有域名解析服务抽象为一个节点，负责解析域名到IP地址的转换过程，在此IP地址的注解上将一个子目录与域名绑定。
如图5所示，UPF分流模块的数据流交互如下：
N1：应用数据包和生命周期管理数据，生命周期分为4个阶段，激活、就绪、运行、死亡，单个数据交互流程在死亡前可以在其他三个状态中灵活切换；
N2：域名系统协议(Domain Name System，DNS)激活唤醒，同时可以实现一部分基于DNS的请求分流；
N3：打通第一服务器和第二服务器的连接，中间交互所有的MEC通信情况和数据流传输情况；
N4：数据流通过会话进行上下行传输，包含业务数据、设备信息、新定义的差分数据格式等；
N9：通过UPF上行分类器节点上行分类后，针对不同队列的任务进入不同UPF节点，实现上行数据串行分类，同时分类后任务可以并行执行，提高效率。
终端差分解算模块用于规划计算资源，能够降低终端功耗，避免终端电量不足的问题。并且能够打破终端算力不足的局限性，提高差分数据的解算速度和精度。
终端差分解算模块，还用于维持第一服务器101与终端103的连接状态，实时交互终端的第一位置信息，返回终端第二位置信息。同时，在第一服务器连接范围内的终端，可以通过用户名与密码的方式对终端进行验证。当验证通过时，终端能够连接第一服务器。在建立连接的时间内，终端通过终端差分解算模块可以使用终端差分解算服务。
第一服务器在与终端建立连接后会上传终端的身份标识、终端类型信息到第二服务器。第一服务器还会向第二服务器发送连接信息。第二服务器保存终端的身份标识、终端类型信息连接信息，如终端与第一服务器建立连接的时间等、请求信息。与第一服务器建立连接的终端如果中断连接或者超出连接范围，再次与其他第一服务器建立连接时，第一服务器设备会像第二服务器查询是否已经有该终端的连接信息。如果有，会直接建立连接，提供终端差分解算服务，并第二服务器同步终端最近的历史信息，如历史时间内终端的第二坐标信息等。如果没有，会通过用户名与密码的方式对终端进行验证，当验证通过时，终端能够连接第一服务器。第一服务器向终端提供终端差分解算服务。
第二服务器102主要用于对与第二服务器连接的多个第一服务器的管理，整合与同步多个第一服务器的数据，对指定区域的差分数据的处理和分发。第二服务器包括边缘混合云管理模块、边缘计算网元编排模块、北斗差分解算模块、边缘计算应用容器平台、异构边缘计算管理模块等。基于容器(Docker)和容器编排引擎(Kubernetes)构建平台，方便容器化管理第一服务器，动态调整第一服务器的网络和服务器资源，如图6所示。
北斗差分解算模块用于测量定位导航卫星信号，根据测量的定位导航卫星信号确定终端的差分数据。对于每个管理的第一服务器，针对第一服务器的服务范围内计算建立差分数据模型，计算每个第一服务器的差分数据并存储更新。
本发明实施例提供的定位系统还包括北斗基准站104和基站105。其中，北斗基准站用于接收卫星发送的定位导航卫星信号。北斗基准站向第二服务器发送定位导航卫星信号。基站105用于为第一服务器接入互联网提供接口。
基于图1所示的定位系统，下面对定位系统中第一服务器101，第二服务器102和终端103实现定位的方法进行详细阐述。
终端103与第一服务器101进行通信之前，需要先与第一服务器101建立连接。终端103与第一服务器101之间建立连接的方式包括首次建立连接和非首次建立连接。
具体的，针对终端103与第一服务器101首次建立连接，包括：
终端103向第一服务器101发送连接请求。连接请求包括终端的用户名和密码；
第一服务器101接收终端103发送的连接请求后，根据用户名和密码对终端进行验证；
当对终端验证通过时，第一服务器101与终端103建立连接。
连接请求是指终端103向第一服务器101发起连接的请求。连接请求中包括终端的用户名和密码。第一服务器101可以验证终端103的用户名和密码是否匹配，当终端的用户名和密码不匹配时，终端103无法连接第一服务器101；当终端的用户名和密码匹配时，终端103能够与第一服务器101连接。
在一些实施例中，连接请求中还包括终端身份标识和终端类型信息。第一服务器101接收到连接请求后，会将连接请求中终端的身份标识和终端类型信息发送给第二服务器102。第二服务器102接收到终端的身份标识和终端类型信息后，将终端的身份标识和终端类型信息保存。
针对终端103与第一服务器101非首次建立连接，包括：
第一服务器101向第二服务器102发送查询请求；查询请求包括终端的身份标识和终端的时间戳。
第二服务器确定第二服务器中是否保存终端的身份标识对应的终端，当第二服务器中保存有终端的身份标识对应的终端，且终端的时间戳未小于预设时间戳时，第二服务器向第一服务器发送连接指令；
第一服务器接收连接指令，并根据连接指令，与终端建立通信连接。
终端的时间戳是指终端上一次与第一服务器101断开连接的时间戳。在上一次终端与第一服务器建立通信连接后，第二服务器102中保存了终端的身份标识，且在终端与第一服务器断开时，将终端与第一服务器断开的时间戳保存在第二服务器中。当第二服务器与多个第一服务器连接时，第二服务器中保存有终端身份标识对应的终端和终端上一次与第一服务器断开连接的时间戳，使得终端在多个第一服务器设备之间进行切换。
例如，移动终端在移动过程中位置是不断变化的，而不同的位置对应的第一服务器是不同的，因此，终端在移动的过程中，可能会与多个第一服务器建立连接，每次与第一服务器建立连接时，第一服务器都会查询第二服务器中的终端的相关信息，如果保存有终端的相关信息，如终端的身份标识等，且终端与第一服务器断开连接的时间未超过预设的时间阈值，可以直接建立连接并恢复服务，同时将预设时间段内的移动终端的差分结算数据同步到终端再次建立连接的第一服务器。
作为一个示例，第二服务器与第一服务器A和第二服务器B连接。在终端移动超出第一服务器A的范围时，会自动与第一服务器A断开网络连接，与第一服务器B建立连接，连接过程如下：
终端发送连接请求到第一服务器B，连接请求可以包括终端的身份标识和终端的时间戳。另外，连接请求还可以包括终端的位置信息、终端的用户名和密码。
第一服务器B向第二服务器发送查询请求，查询请求包含终端的身份标识和终端的时间戳；
第二服务器查询数据库，在存储的连接历史表中根据终端身份标识查询数据库中第否保存有身份标识对应的终端。如果存在该终端，则返回允连接指令。如果不存在返回验证指令；
第一服务器B根据第二服务器返回的指令判断是否可以直接建立通信连接。如果指令是连接指令，第一服务器B与终端建立通信连接，可以接收终端第一位置信息。如果指令是验证指令，第一服务器B对连接请求中终端的用户名和密码进行验证，验证通过后，第一服务器B与终端建立通信连接。
终端103与第一服务器101建立通信连接后，对终端进行高精度定位。
如图7所示，本发明实施例提供的定位系统通过下述步骤实现高精度定位。
具体的，步骤如下：
S701：终端103向第一服务器101发送第一位置信息。第一位置信息包括终端的身份标识。
第一位置信息是指能够表示终端的概略位置的信息。第一位置信息的精度无法满足对于有高精度定位需求的终端或设备。可以采用全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)协议中的数据格式表示终端的概略位置。
在一些实施例中，第一位置信息还可以包括终端类型信息和/或终端的位置信息。
终端类型信息包括移动终端，固定终端和延迟解算终端。移动终端是指需要第一服务器101能够对其请求的差分数据实时响应的终端。固定终端是指按照预设频率向第一服务器101请求第二位置信息的终端，例如，每隔半个小时向第一服务器请求第二位置信息。延迟解算终端是指对时间敏感性差的终端，例如，当延迟解算终端向第一服务器101请求第二位置信息时，第一服务器101和第二服务器102可以在第一服务器101和第二服务器102处于空闲状态或者计算压力小的时候，对延迟解算终端的请求进行响应。
终端的位置信息可以包括语句标识信息，世界时间信息，纬度信息，纬度半球信息，经度信息，经度半球信息。语句标识信息是用于标识消息序列的标识信息。纬度信息，纬度半球信息，经度信息和经度半球信息能够表示终端当前所在的位置。
S702：第一服务器101接收终端发送的第一位置信息，并向第二服务器102发送差分数据请求；差分数据请求包括第一位置信息。
第一服务器101接收到第一位置信息后，会根据第一位置信息生成差分数据请求。第一服务器101将差分数据请求发送给第二服务器102。在这里，第一位置信息是包括终端的身份标识的。第二服务器根据终端的身份标识能够确定获取第二位置信息的终端。
在一些实施例中，第一位置信息还包括终端的类型信息。第一服务器101接收到终端发送的第一位置信息后，会根据终端类型信息对终端进行标注。当终端类型信息为移动终端时，第一服务器101中的UPF分流模块会将该终端的信息流标注为紧急队列的信息流，将终端的身份标识和终端类型信息保存至移动端设备数据库。当终端类型信息为固定终端时，第一服务器101中的UPF分流模块会将该终端的信息流标注为常规队列的信息流，将终端的身份标识和终端类型信息保存至固定端设备数据库。当终端类型信息为延迟解算终端时，第一服务器101中的UPF分流模块会将该终端的信息流标注为暂缓队列的信息流，将终端的身份标识和终端类型信息保存至延迟解算端设备数据库。
UPF分流模块基于终端类型信息使得终端可以在独立队列中进行消息传输，避免了所有消息在信息传输的高峰期拥堵。
不同的独立队列中对应的终端请求定位服务的频率也不相同。例如，移动终端请求定位服务的频率可以是每秒1次，同时需要实时解析得到第二位置信息。因此，移动终端需要进入紧急队列进行信息处理，以第一服务器本地资源优先调度，本地资源不足时向第二服务器请求资源，由第二服务器扩展相关计算资源到该第一服务器，实现计算资源的动态分配和管理。固定终端请求定位服务的频率一般为每30分钟一次、每60分钟一次或者时间间隔更长。第一服务器与终端的连接不需要长久保持，所以终端可以每次请求定位服务时均与第一服务器请求重新建立连接，进而节约第一服务器的内存资源和网络资源。固定终端进入常规队列，常规队列消息按照规则，在第一服务器进行简单过滤处理后发送到第二服务器请求差分数据，进而缓解第一服务器计算压力。延迟解算终端一般多为天气预报等相关位置的解析，解析频率多为每年一次或两次，其数据量大，所以由第一服务器放入暂缓队列，转发请求到第二服务器，由第二服务器负责缓存所有历史数据和统一解析。合理分配请求队列，利用第一服务器和第二服务器计算能力的差异化，提升整个系统的终端位置解算能力，合理利用计算资源和网络资源，降低网络延迟。
S703：第二服务器102接收第一服务器发送的差分数据请求，根据差分数据请求，确定终端的差分数据。
差分数据请求中包括第一位置信息、第一服务器的时间戳和第一服务器的身份标识。第二服务器102接收到差分数据请求后，能够根据差分数据请求，确定终端的差分数据。
具体的，根据所述第一服务器的身份标识，确定所述第一服务器的服务区域信息；根据所述第一位置信息和所述第一服务器的服务区域信息，确定所述差分数据。
第一服务器的服务区域信息是根据第一服务器的身份标识确定的。第二服务器102的数据库中保存有第一服务器的信息，如第一服务器的身份标识，以及第一服务器对应的服务区域信息。
其中，第一服务器的服务区域信息实质上是以第一服务器101的位置来划分的。例如，以第一服务器的位置坐标为圆心，半径为10Km的区域为第一服务器的服务区域。例如，第一服务器的服务区域信息是以北纬39”26’为圆心，半径为10Km。当第二服务器在确定差分数据时，差分数据所对应的区域信息需要与第一服务器的服务区域信息对应。
不同的终端对时间的敏感性不同，终端对时间敏感性越强，则确定差分数据的时延越低。第二服务器102在确定差分数据时，需要根据终端类型信息确定终端对时间的敏感性。当终端类型信息为移动终端时，终端对时间的敏感性高，第二服务器会将预先计算的差分数据下发给第一服务器，进而减少时延。当终端类型信息为固定终端时，终端对时间的敏感性低，第二服务器可以在接收到差分数据请求后在计算差分数据。当终端类型信息为延迟解算终端时，终端对时间的敏感性非常低，第二服务器可以在第二服务器空闲或者第二服务器的计算资源充足的时候，确定差分数据。
结合终端类型信息确定差分数据，能够提升整个定位系统的终端位置解算能力，合理利用计算资源和网络资源，大大降低网络延迟。
S704：第一服务器101接收第二服务器102发送的差分数据。
S705：第一服务器101根据差分数据，对第一位置信息进行解算，确定终端的第二位置信息。
第二位置信息是指能够表示终端精确位置的信息。第二位置信息的精度比第一位置信息的精度高。
第一服务器对第一位置信息进行解算的过程可以是根据差分数据对终端第一位置信息中终端的位置信息进行校正，进而得到精确度更高的第二位置信息。
S706：终端103接收第一服务器101发送的第二位置信息。
得到终端103的第二位置信息后，第一服务器101还会对应终端的身份标识将终端103的第二位置信息进行备份，并将终端的第二位置信息发送给第二服务器102。第二服务器102保存终端103的第二位置信息作为终端的历史定位信息。其中，历史定位信息还包括终端的身份标识、第二位置信息的定位时间、终端的类型信息。第二服务器102保存终端的历史定位信息，以便于与第二服务器102连接的其他第一服务器101查询或同步终端的历史定位信息。
本发明实施例提供的定位系统，利用“云+边+端”模式构建的基于边缘计算的高精度定位平台，减少云侧的带宽压力，分散云侧的计算压力。利用第一服务器进行差分数据的解算，可以大幅度提高算力和解算精度。利用第一服务器与终端的物理距离缩短以及终端的类型来确定差分数据，减少网络通信产生的交互时延。
基于定位系统中的第一服务器，下面对基于第一服务器侧的定位方法进行详细阐述。
图8是本发明实施例提供的一种定位方法的流程示意图。
如图8所示，本发明实施例提供的定位方法，应用于第一服务器101，包括：
S801：接收终端发送的第一位置信息；第一位置信息包括终端的身份标识。
第一位置信息是指能够表示终端的概略位置的信息。第一位置信息的精度无法满足对于有高精度定位需求的终端或设备。可以采用全球定位系统协议中的数据格式表示终端的概略位置。
在一些实施例中，第一位置信息还可以包括终端类型信息和/或终端的位置信息。
终端类型信息包括移动终端，固定终端和延迟解算终端。移动终端是指需要第一服务器101能够对其请求的差分数据实时响应的终端。固定终端是指按照预设频率向第一服务器101请求第二位置信息的终端，例如，每隔半个小时向第一服务器请求第二位置信息。延迟解算终端是指对时间敏感性差的终端，例如，当延迟解算终端向第一服务器101请求第二位置信息时，第一服务器101和第二服务器102可以在第一服务器101和第二服务器102处于空闲状态或者计算压力小的时候，对延迟解算终端的请求进行响应。
终端的位置信息可以包括语句标识信息，世界时间信息，纬度信息，纬度半球信息，经度信息，经度半球信息。语句标识信息是用于标识消息序列的标识信息。纬度信息，纬度半球信息，经度信息和经度半球信息能够表示终端当前所在的位置。
接收到第一位置信息后，会根据第一位置信息生成差分数据请求。将差分数据请求发送给第二服务器102。在这里，第一位置信息是包括终端的身份标识的。第二服务器根据终端的身份标识能够确定获取第二位置信息的终端。
在一些实施例中，第一位置信息还包括终端的类型信息。第一服务器101接收到终端发送的第一位置信息后，会根据终端类型信息对终端进行标注。当终端类型信息为移动终端时，第一服务器101中的UPF分流模块会将该终端的信息流标注为紧急队列的信息流，将终端的身份标识和终端类型信息保存至移动端设备数据库。当终端类型信息为固定终端时，第一服务器101中的UPF分流模块会将该终端的信息流标注为常规队列的信息流，将终端的身份标识和终端类型信息保存至固定端设备数据库。当终端类型信息为延迟解算终端时，第一服务器101中的UPF分流模块会将该终端的信息流标注为暂缓队列的信息流，将终端的身份标识和终端类型信息保存至延迟解算端设备数据库。
UPF分流模块基于终端类型信息使得终端可以在独立队列中进行消息传输，避免了所有消息在信息传输的高峰期拥堵。
不同的独立队列中对应的终端请求定位服务的频率也不相同。例如，移动终端请求定位服务的频率可以是每秒1次，同时需要实时解析得到第二位置信息。因此，移动终端需要进入紧急队列进行信息处理，以第一服务器本地资源优先调度，本地资源不足时向第二服务器请求资源，由第二服务器扩展相关计算资源到该第一服务器，实现计算资源的动态分配和管理。固定终端请求定位服务的频率一般为每30分钟一次、每60分钟一次或者时间间隔更长。第一服务器与终端的连接不需要长久保持，所以终端可以每次请求定位服务时均与第一服务器请求重新建立连接，进而节约第一服务器的内存资源和网络资源。固定终端进入常规队列，常规队列消息按照规则，在第一服务器进行简单过滤处理后发送到第二服务器请求差分数据，进而缓解第一服务器计算压力。延迟解算终端一般多为天气预报等相关位置的解析，解析频率多为每年一次或两次，其数据量大，所以由第一服务器放入暂缓队列，转发请求到第二服务器，由第二服务器负责缓存所有历史数据和统一解析。合理分配请求队列，利用第一服务器和第二服务器计算能力的差异化，提升整个系统的终端位置解算能力，合理利用计算资源和网络资源，降低网络延迟。
S802：向第二服务器发送差分数据请求，差分数据请求包括第一位置信息，差分数据请求用于第二服务器确定终端的差分数据。
差分数据请求中包括终端的身份标识、终端类型信息和第一服务器的位置信息。根据终端的身份标识和终端类型信息，向第二服务器发送差分数据请求。第二服务器接收到差分数据请求后，能够根据差分数据请求中的终端的身份信息、终端类型信息和第一服务器的位置信息，确定终端的差分数据。
S803：接收第二服务器发送的差分数据。
S804：根据差分数据，对第一位置信息进行解算，确定终端的第二位置信息。
S805：向终端发送第二位置信息。
得到终端103的第二位置信息后，第一服务器101还会对应终端的身份标识将终端103的第二位置信息进行备份，并将终端的第二位置信息发送给第二服务器102。第二服务器102保存终端103的第二位置信息作为终端的历史定位信息。其中，历史定位信息还包括终端的身份标识、第二位置信息的定位时间、终端的类型信息。第二服务器102保存终端的历史定位信息，以便于与第二服务器连接的其他第一服务器查询或同步终端的历史定位信息。
在一些实施例中，终端103与第一服务器101进行通信之前，需要与第一服务器101建立连接。终端103与第一服务器101之间建立连接的方式包括首次建立连接和非首次建立连接。
具体的，终端103向第一服务器101发送连接请求。连接请求包括终端的用户名和密码；
第一服务器101接收终端103发送的连接请求后，根据用户名和密码对终端进行验证；
当对终端验证通过时，第一服务器101与终端103建立连接。
连接请求是指终端103向第一服务器101发起连接的请求。连接请求中包括终端的用户名和密码。第一服务器101可以验证终端103的用户名和密码是否匹配，当终端的用户名和密码不匹配时，终端103无法连接第一服务器101；当终端的用户名和密码匹配时，终端103能够与第一服务器101连接。
在一些实施例中，连接请求中还包括终端身份标识和终端类型信息。第一服务器101接收到连接请求后，会将连接请求中终端的身份标识和终端类型信息发送给第二服务器102。第二服务器102接收到终端的身份标识和终端类型信息后，将终端的身份标识和终端类型信息保存。
针对终端103与第一服务器101非首次建立连接，包括：
第一服务器101向第二服务器102发送查询请求；查询请求包括终端的身份标识和终端的时间戳。
第二服务器确定第二服务器中是否保存终端的身份标识对应的终端，当第二服务器中保存有终端的身份标识对应的终端，且终端的时间戳未小于预设时间戳时，第二服务器向第一服务器发送连接指令；
第一服务器接收连接指令，并根据连接指令，与终端建立通信连接。
终端的时间戳是指终端上一次与第一服务器101断开连接的时间戳。在上一次终端与第一服务器建立通信连接后，第二服务器102中保存了终端的身份标识，且在终端与第一服务器断开时，将终端与第一服务器断开的时间戳保存在第二服务器中。当第二服务器与多个第一服务器连接时，第二服务器中保存有终端身份标识对应的终端和终端上一次与第一服务器断开连接的时间戳，使得终端在多个第一服务器设备之间进行切换。
例如，移动终端在移动过程中位置是不断变化的，而不同的位置对应的第一服务器是不同的，因此，终端在移动的过程中，可能会与多个第一服务器建立连接，每次与第一服务器建立连接时，第一服务器都会查询第二服务器中的终端的相关信息，如果保存有终端的相关信息，如终端的身份标识等，且终端与第一服务器断开连接的时间未超过预设的时间阈值，可以直接建立连接并恢复服务，同时将预设时间段内的移动终端的差分结算数据同步到终端再次建立连接的第一服务器。
作为一个示例，第二服务器与第一服务器A和第二服务器B连接。在终端移动超出第一服务器A的范围时，会自动与第一服务器A断开网络连接，与第一服务器B建立连接，连接过程如下：
终端发送连接请求到第一服务器B，连接请求可以包括终端的身份标识和终端的时间戳。另外，连接请求还可以包括终端的位置信息、终端的用户名和密码。
第一服务器B向第二服务器发送查询请求，查询请求包含终端的身份标识和终端的时间戳；
第二服务器查询数据库，在存储的连接历史表中根据终端身份标识查询数据库中第否保存有身份标识对应的终端。如果存在该终端，则返回允连接指令。如果不存在返回验证指令；
第一服务器B根据第二服务器返回的指令判断是否可以直接建立通信连接。如果指令是连接指令，第一服务器B与终端建立通信连接，可以接收终端第一位置信息。如果指令是验证指令，第一服务器B对连接请求中终端的用户名和密码进行验证，验证通过后，第一服务器B与终端建立通信连接。
终端103与第一服务器101建立通信连接后，对终端进行高精度定位。
本发明实施例提供的定位方法，通过第一服务器接收终端发送的第一位置信息；第一位置信息包括终端的身份标识；向第二服务器发送差分数据请求，差分数据请求包括第一位置信息，差分数据请求用于第二服务器确定终端的差分数据；接收第二服务器发送的差分数据；根据差分数据，对第一位置信息进行解算得到第二位置信息；向终端发送第二位置信息，进而快速返回终端定位结果，使得终端确定精确位置时大幅度降低了网络时延。
基于定位系统中的终端，下面对基于终端侧的定位方法进行详细阐述。
图9是本发明实施例提供的一种定位方法的流程示意图。
如图9所示，本发明实施例提供的定位方法，应用于终端103，包括：
S901：向第一服务器发送第一位置信息；第一位置信息包括终端的身份标识。
S902：接收第一服务器发送的第二位置信息。
第一位置信息是指能够表示终端的概略位置的信息。第一位置信息的精度无法满足对于有高精度定位需求的终端或设备。可以采用全球定位系统协议中的数据格式表示终端的概略位置。
在一些实施例中，第一位置信息还可以包括终端类型信息和/或终端的位置信息。
终端类型信息包括移动终端，固定终端和延迟解算终端。移动终端是指需要第一服务器101能够对其请求的差分数据实时响应的终端。固定终端是指按照预设频率向第一服务器101请求第二位置信息的终端，例如，每隔半个小时向第一服务器请求第二位置信息。延迟解算终端是指对时间敏感性差的终端，例如，当延迟解算终端向第一服务器101请求第二位置信息时，第一服务器101和第二服务器102可以在第一服务器101和第二服务器102处于空闲状态或者计算压力小的时候，对延迟解算终端的请求进行响应。
终端的位置信息可以包括语句标识信息，世界时间信息，纬度信息，纬度半球信息，经度信息，经度半球信息。语句标识信息是用于标识消息序列的标识信息。纬度信息，纬度半球信息，经度信息和经度半球信息能够表示终端当前所在的位置。
第一服务器101接收到第一位置信息后，会根据第一位置信息生成差分数据请求。将差分数据请求发送给第二服务器102。在这里，第一位置信息是包括终端的身份标识的。第二服务器根据终端的身份标识能够确定获取第二位置信息的终端。
在一些实施例中，第一位置信息还包括终端的类型信息。第一服务器101接收到终端发送的第一位置信息后，会根据终端类型信息对终端进行标注。当终端类型信息为移动终端时，第一服务器101中的UPF分流模块会将该终端的信息流标注为紧急队列的信息流，将终端的身份标识和终端类型信息保存至移动端设备数据库。当终端类型信息为固定终端时，第一服务器101中的UPF分流模块会将该终端的信息流标注为常规队列的信息流，将终端的身份标识和终端类型信息保存至固定端设备数据库。当终端类型信息为延迟解算终端时，第一服务器101中的UPF分流模块会将该终端的信息流标注为暂缓队列的信息流，将终端的身份标识和终端类型信息保存至延迟解算端设备数据库。
UPF分流模块基于终端类型信息使得终端可以在独立队列中进行消息传输，避免了所有消息在信息传输的高峰期拥堵。
不同的独立队列中对应的终端请求定位服务的频率也不相同。例如，移动终端请求定位服务的频率可以是每秒1次，同时需要实时解析得到第二位置信息。因此，移动终端需要进入紧急队列进行信息处理，以第一服务器本地资源优先调度，本地资源不足时向第二服务器请求资源，由第二服务器扩展相关计算资源到该第一服务器，实现计算资源的动态分配和管理。固定终端请求定位服务的频率一般为每30分钟一次、每60分钟一次或者时间间隔更长。第一服务器与终端的连接不需要长久保持，所以终端可以每次请求定位服务时均与第一服务器请求重新建立连接，进而节约第一服务器的内存资源和网络资源。固定终端进入常规队列，常规队列消息按照规则，在第一服务器进行简单过滤处理后发送到第二服务器请求差分数据，进而缓解第一服务器计算压力。延迟解算终端一般多为天气预报等相关位置的解析，解析频率多为每年一次或两次，其数据量大，所以由第一服务器放入暂缓队列，转发请求到第二服务器，由第二服务器负责缓存所有历史数据和统一解析。合理分配请求队列，利用第一服务器和第二服务器计算能力的差异化，提升整个系统的终端位置解算能力，合理利用计算资源和网络资源，降低网络延迟。
本发明实施例提供的定位方法，通过向第一服务器发送第一位置信息，
向第一服务器发送第一位置信息；第一位置信息包括终端的身份标识；接收第一服务器发送的第二位置信息，进而快速返回终端定位结果，使得终端确定精确位置时大幅度降低了网络时延。
基于定位系统中的第二服务器，下面对基于第二服务器侧的定位方法进行详细阐述。
图10是本发明实施例提供的一种定位方法的流程示意图。
如图10所示，本发明实施例提供的定位方法，应用于第二服务器102，包括：
S1001：接收第一服务器发送的差分数据请求；差分数据请求包括第一位置信息；第一位置信息包括终端的身份标识。
差分数据请求中包括第一位置信息。差分数据请求中还可以包括第一服务器的时间戳和第一服务器的身份标识。
S1002：根据差分数据请求，确定终端的差分数据。
接收到差分数据请求后，根据差分数据请求，确定终端的差分数据。
具体的，
根据所述第一服务器的身份标识，确定所述第一服务器的服务区域信息；根据所述第一位置信息和所述第一服务器的服务区域信息，确定所述差分数据。
第一服务器的服务区域信息是根据第一服务器的身份标识确定的。第二服务器102的数据库中保存有第一服务器的信息，如第一服务器的身份标识，以及第一服务器对应的服务区域信息。
其中，第一服务器的服务区域信息实质上是以第一服务器101的位置来划分的。例如，以第一服务器的位置坐标为圆心，半径为10Km的区域为第一服务器的服务区域。例如，第一服务器的服务区域信息是以北纬39”26’为圆心，半径为10Km。当第二服务器在确定差分数据时，差分数据所对应的区域信息需要与第一服务器的服务区域信息对应。
不同的终端对时间的敏感性不同，终端对时间敏感性越强，则确定差分数据的时延越低。第二服务器102在确定差分数据时，需要根据终端类型信息确定终端对时间的敏感性。当终端类型信息为移动终端时，终端对时间的敏感性高，第二服务器会将预先计算的差分数据下发给第一服务器，进而减少时延。当终端类型信息为固定终端时，终端对时间的敏感性低，第二服务器可以在接收到差分数据请求后在计算差分数据。当终端类型信息为延迟解算终端时，终端对时间的敏感性非常低，第二服务器可以在第二服务器空闲或者第二服务器的计算资源充足的时候，确定差分数据。
结合终端类型信息确定差分数据，能够提升整个定位系统的终端位置解算能力，合理利用计算资源和网络资源，大大降低网络延迟。
S1003：向第一服务器发送差分数据。
本发明实施例提供的定位方法，通过接收第一服务器发送的差分数据请求；差分数据请求包括第一位置信息；第一位置信息包括终端的身份标识；根据差分数据请求，确定终端的差分数据；向第一服务器发送差分数据，以用于第一服务器根据差分数据，对终端的第一位置信息进行解算，确定终端的第二位置信息；终端的第一位置信息为终端发送给第一服务器的第一位置信息，并向终端发送第二位置信息，以用于终端根据第二位置信息进行定位，能够快速返回终端定位结果，使得终端确定精确位置时大幅度降低了网络时延。
图11是本发明实施例提供的一种定位装置的结构示意图。
如图11所示，本发明实施例提供的定位装置，应用于第一服务器，可以包括：接收模块1101、发送模块1102、解算模块1103和发送模块1104。
接收模块1101，用于接收终端发送的第一位置信息；所述第一位置信息包括所述终端的身份标识；
发送模块1102，用于接收所述第二服务器发送的所述差分数据；
接收模块1101，还用于接收第二服务器发送的差分数据；
解算模块1103，用于根据差分数据，对第一位置信息进行解算，确定终端的第二位置信息；
发送模块1105，还用于向终端发送第二位置信息。
可选的，在本发明一些实施例中，所述第一位置信息还包括终端类型信息和/或终端位置信息；
所述终端位置信息包括：语句标识信息，世界时间信息，纬度信息，纬度半球信息，经度信息，经度半球信息。
可选的，在本发明一些实施例中，差分数据请求包括所述第一服务器的时间戳，第一服务器的身份标识。
可选的，在本发明一些实施例中，终端类型信息包括移动终端，固定终端和延迟解算终端。
可选的，在本发明一些实施例中，发送模块1105，具体用于：
当所述终端类型信息为所述移动终端时，根据第一频率向所述第二服务器发送所述差分数据请求；或者，
当所述终端类型信息为所述固定终端时，根据第二频率向所述第二服务器发送所述差分数据请求；或者，
当所述终端类型信息为所述延迟解算终端时，根据第三频率向所述第二服务器发送所述差分数据请求。
可选的，在本发明一些实施例中，该装置还包括：
接收模块1101，还用于接收所述终端发送连接请求；所述连接请求包括所述终端的用户名和密码；
验证模块，用于根据所述用户名和所述密码对所述终端进行验证；
连接模块，用于当对所述终端验证通过时，所述第一服务器与所述终端建立通信连接。
可选的，在本发明一些实施例中，该装置还包括：
发送模块1105，还用于向所述第二服务器发送查询请求；所述查询请求包括所述终端的身份标识和所述终端的时间戳；所述查询请求用于所述第二服务器确定是否保存有所述终端的身份标识对应的终端，以用于当所述第二服务器中保存有所述终端的身份标识对应的终端，且所述终端的时间戳未小于预设时间戳时，所述第二服务器向所述第一服务器发送连接指令；
接收模块1101，还用于接收所述连接指令；
连接模块，还用于根据所述连接指令，与所述终端建立通信连接。
可选的，在本发明一些实施例中，连接模块，还用于：
当所述第一服务器与所述终端的断开时间不大于预设时间阈值时，所述第一服务器与所述终端建立通信连接。
可选的，在本发明一些实施例中，发送模块1105，还用于：
向所述第二服务器发送目标消息，所述目标消息包括所述终端的标识，所述终端的类型信息和所述第二位置信息，以用于所述第二服务器保存所述目标消息。
可选的，在本发明一些实施例中，第一服务器是边缘服务器，所述第二服务器是中心服务器。
本发明实施例提供的定位装置，通过接收模块，用于接收终端发送的第一位置信息；所述第一位置信息包括所述终端的身份标识；发送模块，用于向第二服务器发送差分数据请求，所述差分数据请求包括所述第一位置信息，所述差分数据请求用于所述第二服务器确定所述终端的差分数据；所述接收模块，还用于接收所述第二服务器发送的所述差分数据；解算模块，用于根据所述差分数据，对所述第一位置信息进行解算得到第二位置信息；所述发送模块，还用于向所述终端发送所述第二位置信息，能够快速返回终端定位结果，使得终端确定精确位置时大幅度降低了网络时延。
本发明实施例提供的定位装置执行图8所示的方法中的各个步骤，并能够达到快速返回终端定位结果，使得终端确定精确位置时大幅度降低了网络时延的技术效果，为简洁描述，再此不在详细赘述。
图12是本发明实施例提供的一种定位装置的结构示意图。
如图12所示，本发明实施例提供的定位装置，应用于终端，可以包括：发送模块1201和接收模块1202。
发送模块1201，用于向第一服务器发送第一位置信息；所述第一位置信息包括所述终端的身份标识；
接收模块1202，用于接收所述第一服务器发送的第二位置信息。
可选的，在本发明一些实施例中，
发送模块1201，用于向所述第一服务器发送连接请求；所述连接请求包括所述终端的用户名和密码，以用于所述第一服务器根据所述用户名和所述密码对所述终端进行验证；
连接模块，用于当终端验证通过时，终端与第一服务器建立通信连接。
可选的，在本发明一些实施例中，终端类型信息包括移动终端，固定终端和延迟解算终端。
本发明实施例提供的定位装置，通过发送模块，用于向第一服务器发送第一位置信息；第一位置信息包括终端的身份标识；接收模块，用于接收第一服务器发送的第二位置信息，能够快速返回终端定位结果，使得终端确定精确位置时大幅度降低了网络时延。
本发明实施例提供的定位装置执行图9所示的方法中的各个步骤，并能够达到快速返回终端定位结果，使得终端确定精确位置时大幅度降低了网络时延的技术效果，为简洁描述，再此不在详细赘述。
图13是本发明实施例提供的一种定位装置的结构示意图。
如图13所示，本发明实施例提供的定位装置，应用于终端，可以包括：接收模块1301，确定模块1302和发送模块1303。
接收模块1301，用于接收第一服务器发送的差分数据请求；差分数据请求包括第一位置信息；第一位置信息包括终端的身份标识；
确定模块1302，用于根据差分数据请求，确定终端的差分数据；
发送模块1303，用于向第一服务器发送差分数据。
可选的，在本发明一些实施例中，所述第一位置信息还包括终端类型信息和/或终端位置信息；所述差分数据请求还包括所述第一服务器的时间戳，第一服务器的身份标识；
确定模块1302，具体用于：
根据所述第一服务器的身份标识，确定所述第一服务器的服务区域信息；
根据所述第一位置信息和所述第一服务器的服务区域信息，确定所述差分数据。
可选的，在本发明一些实施例中，终端类型信息包括移动终端，固定终端和延迟解算终端。
本发明实施例提供的定位装置，通过接收模块，用于接收第一服务器发送的差分数据请求；差分数据请求包括第一位置信息；第一位置信息包括终端的身份标识；确定模块，用于根据差分数据请求，确定终端的差分数据；发送模块，用于向第一服务器发送差分数据，以用于第一服务器根据差分数据，对终端的第一位置信息进行解算，确定终端的第二位置信息；并向终端发送第二位置信息，以用于终端根据第二位置信息进行定位，能够快速返回终端定位结果，使得终端确定精确位置时大幅度降低了网络时延。
本发明实施例提供的定位装置执行图10所示的方法中的各个步骤，并能够达到快速返回终端定位结果，使得终端确定精确位置时大幅度降低了网络时延的技术效果，为简洁描述，再此不在详细赘述。
另外，结合上述实施例中的定位方法，本发明实施例可提供一种计算机存储介质来实现。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种定位方法。
需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本发明不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种定位方法，其特征在于，应用于第一服务器，所述方法包括：
接收终端发送的第一位置信息；所述第一位置信息包括所述终端的身份标识；
向第二服务器发送差分数据请求，所述差分数据请求包括所述第一位置信息，所述差分数据请求用于所述第二服务器确定所述终端的差分数据；
接收所述第二服务器发送的所述差分数据；
根据所述差分数据，对所述第一位置信息进行解算得到第二位置信息；
向所述终端发送所述第二位置信息；
所述第一服务器是边缘服务器，所述第二服务器是中心服务器；其中，所述第二服务器用于在所述第二服务器与多个第一服务器连接时，同步与所述第二服务器连接的多个第一服务器的数据，以使终端在多个第一服务器之间进行切换。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息还包括终端类型信息和/或终端位置信息；
所述终端位置信息包括：语句标识信息，世界时间信息，纬度信息，纬度半球信息，经度信息，经度半球信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述差分数据请求包括所述第一服务器的时间戳，第一服务器的身份标识。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述终端类型信息包括移动终端，固定终端和延迟解算终端。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述向第二服务器发送差分数据请求，包括：
当所述终端类型信息为所述移动终端时，根据第一频率向所述第二服务器发送所述差分数据请求；或者，
当所述终端类型信息为所述固定终端时，根据第二频率向所述第二服务器发送所述差分数据请求；或者，
当所述终端类型信息为所述延迟解算终端时，根据第三频率向所述第二服务器发送所述差分数据请求。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收终端发送的第一位置信息之前，所述方法还包括：
接收所述终端发送连接请求；所述连接请求包括所述终端的用户名和密码；
根据所述用户名和所述密码对所述终端进行验证；
当对所述终端验证通过时，所述第一服务器与所述终端建立通信连接。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在接收终端发送的第一位置信息之前，所述方法还包括：
向所述第二服务器发送查询请求；所述查询请求包括所述终端的身份标识和所述终端的时间戳；所述查询请求用于所述第二服务器确定是否保存有所述终端的身份标识对应的终端，以用于当所述第二服务器中保存有所述终端的身份标识对应的终端，且所述终端的时间戳未小于预设时间戳时，所述第二服务器向所述第一服务器发送连接指令；
接收所述连接指令；
根据所述连接指令，与所述终端建立通信连接。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收终端发送的第一位置信息之前，所述方法还包括：
当所述第一服务器与所述终端的断开时间不大于预设时间阈值时，所述第一服务器与所述终端建立通信连接。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述第二服务器发送目标消息，所述目标消息包括所述终端的标识，所述终端的类型信息和所述第二位置信息，以用于所述第二服务器保存所述目标消息。
10.一种定位方法，其特征在于，应用于终端，所述方法包括：
向第一服务器发送第一位置信息；所述第一位置信息包括所述终端的身份标识；
接收所述第一服务器发送的第二位置信息；
所述第一服务器是边缘服务器，第二服务器是中心服务器；其中，所述第二服务器用于在所述第二服务器与多个第一服务器连接时，同步与所述第二服务器连接的多个第一服务器的数据，以使终端在多个第一服务器之间进行切换。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在向第一服务器发送第一位置信息之前，所述方法还包括：
向所述第一服务器发送连接请求；所述连接请求包括所述终端的用户名和密码，以用于所述第一服务器根据所述用户名和所述密码对所述终端进行验证；
当所述终端验证通过时，所述终端与所述第一服务器建立通信连接。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息还包括终端类型信息和/或终端位置信息；
所述终端类型信息包括移动终端，固定终端和延迟解算终端。
13.一种定位方法，其特征在于，应用于第二服务器，所述方法包括：
接收第一服务器发送的差分数据请求；所述差分数据请求包括第一位置信息；所述第一位置信息包括终端的身份标识；
根据所述差分数据请求，确定所述终端的差分数据；
向所述第一服务器发送所述差分数据；
所述第一服务器是边缘服务器，所述第二服务器是中心服务器；其中，所述第二服务器用于在所述第二服务器与多个第一服务器连接时，同步与所述第二服务器连接的多个第一服务器的数据，以使终端在多个第一服务器之间进行切换。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息还包括终端类型信息和/或终端位置信息；所述差分数据请求还包括所述第一服务器的时间戳，第一服务器的身份标识
所述根据所述差分数据请求，确定所述终端的差分数据包括：
根据所述第一服务器的身份标识，确定所述第一服务器的服务区域信息；
根据所述第一位置信息和所述第一服务器的服务区域信息，确定所述差分数据。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述终端类型信息包括移动终端，固定终端和延迟解算终端。
16.一种定位装置，其特征在于，应用于第一服务器，所述装置包括：
接收模块，用于接收终端发送的第一位置信息；所述第一位置信息包括所述终端的身份标识；
发送模块，用于向第二服务器发送差分数据请求，所述差分数据请求包括所述第一位置信息，所述差分数据请求用于所述第二服务器确定所述终端的差分数据；
所述接收模块，还用于接收所述第二服务器发送的所述差分数据；
解算模块，用于根据所述差分数据，对所述第一位置信息进行解算得到第二位置信息；
所述发送模块，还用于向所述终端发送所述第二位置信息；
所述第一服务器是边缘服务器，所述第二服务器是中心服务器；其中，所述第二服务器用于在所述第二服务器与多个第一服务器连接时，同步与所述第二服务器连接的多个第一服务器的数据，以使终端在多个第一服务器之间进行切换。
17.一种定位装置，其特征在于，应用于终端，所述装置包括：
发送模块，用于向第一服务器发送第一位置信息；所述第一位置信息包括所述终端的身份标识；
接收模块，用于接收所述第一服务器发送的第二位置信息；
所述第一服务器是边缘服务器，第二服务器是中心服务器；其中，所述第二服务器用于在所述第二服务器与多个第一服务器连接时，同步与所述第二服务器连接的多个第一服务器的数据，以使终端在多个第一服务器之间进行切换。
18.一种定位装置，其特征在于，应用于第二服务器，所述装置包括：
接收模块，用于接收第一服务器发送的差分数据请求；所述差分数据请求包括第一位置信息；所述第一位置信息包括终端的身份标识；
确定模块，用于根据所述差分数据请求，确定所述终端的差分数据；
发送模块，用于向所述第一服务器发送所述差分数据；
所述第一服务器是边缘服务器，所述第二服务器是中心服务器；其中，所述第二服务器用于在所述第二服务器与多个第一服务器连接时，同步与所述第二服务器连接的多个第一服务器的数据，以使终端在多个第一服务器之间进行切换。
19.一种定位系统，其特征在于，所述系统包括：终端、至少一个第一服务器、第二服务器；
所述终端，用于向第一服务器发送第一位置信息；所述第一位置信息包括所述终端的身份标识；
所述第一服务器，用于接收所述第一位置信息，并向所述第二服务器发送差分数据请求；所述差分数据请求包括所述第一位置信息，所述差分数据请求用于所述第二服务器确定所述终端的差分数据；
所述第二服务器，用于接收所述差分数据请求，根据所述差分数据请求，确定所述终端的差分数据；所述差分数据请求包括第一位置信息；所述第一位置信息包括终端的身份标识；
所述第一服务器，还用于接收所述第二服务器发送的所述差分数据，根据所述差分数据，对所述第一位置信息进行解算，确定所述终端的第二位置信息；
所述终端，还用于接收所述第一服务器发送的所述第二位置信息；
所述第一服务器是边缘服务器，所述第二服务器是中心服务器；其中，所述第二服务器用于在所述第二服务器与多个第一服务器连接时，同步与所述第二服务器连接的多个第一服务器的数据，以使终端在多个第一服务器之间进行切换。
20.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-9任意一项所述的定位方法，或实现如权利要求10-12任意一项所述的定位方法，或实现如权利要求13-15任意一项所述的定位方法。
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