CN112804748B - 定位方法、定位服务器、终端、移动基站及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种定位方法、定位服务器、终端、移动基站及存储介质，其中，定位方法通过接收与目标移动基站对应的基准站所发送的全球导航卫星系统GNSS观测数据，根据GNSS观测数据以及已存储的目标移动基站的地理位置信息生成与目标移动基站对应的GNSS差分信息，将GNSS差分信息发送至目标移动基站，以供连接至目标移动基站的终端根据GNSS差分信息进行差分定位，因此，在定位、导航、地图显示等应用场景下，终端可以无须向定位服务器发送自身的概略位置，有利于提高差分定位的可靠性以及效率；另外，由于目标移动基站的地理位置信息是预先已经存储好的，有利于进一步降低定位服务器的处理资源以及传输资源的占用，使得定位服务器支持用户的数量不再受到限制。

Description

定位方法、定位服务器、终端、移动基站及存储介质

技术领域

本发明涉及定位技术领域，特别是涉及一种定位方法、定位服务器、终端、移动基站及存储介质。

背景技术

全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)是对目前主要的定位导航系统的总称，主要包括美国的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、俄罗斯的全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，Glonass)、欧洲的伽利略卫星导航系统(GalileoSatellite Navigation System，Galileo)、中国的北斗卫星导航系统等。虽然目前GNSS的定位性能有了较大提高，但是若仅仅使用GNSS卫星信号进行定位，民用用户的实时定位精度一般为10米左右，无法满足用户的更高精度定位需求。因此，为了得到更高的定位精度，通常采用差分定位技术，以提高GNSS的定位精度。

现有的差分定位技术中，定位服务器通常需要接收用户发送的概略位置，根据概略位置计算得到对应的差分信息，然而，由于定位服务器的CPU处理能力有限、终端与定位服务器的传输带宽有限等原因，使得定位服务器支持的用户数量受到限制。

发明内容

以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

本发明实施例提供了一种定位方法、定位服务器、终端、移动基站及存储介质，能够提升定位服务器支持的用户数量，提高差分定位的可靠性以及效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种定位方法，包括：

接收与目标移动基站对应的基准站所发送的全球导航卫星系统GNSS观测数据；

根据所述GNSS观测数据以及已存储的所述目标移动基站的地理位置信息生成与所述目标移动基站对应的GNSS差分信息；

将所述GNSS差分信息发送至所述目标移动基站，以供连接至所述目标移动基站的终端根据所述GNSS差分信息进行差分定位。

第二方面，本发明实施例还提供了一种定位方法，包括：

接收来自目标移动基站的GNSS差分信息，其中，所述GNSS差分信息由定位服务器根据GNSS观测数据以及已存储的所述目标移动基站的地理位置信息生成，所述GNSS观测数据由与所述目标移动基站对应的基准站发送至所述定位服务器；

根据所述GNSS差分信息进行差分定位。

第三方面，本发明实施例还提供了一种定位方法，包括：

接收来自定位服务器的GNSS差分信息，其中，所述GNSS差分信息由所述定位服务器根据GNSS观测数据以及已存储的目标移动基站的地理位置信息生成，所述GNSS观测数据由与所述目标移动基站对应的基准站发送至所述定位服务器；

将所述GNSS差分信息发送至终端，以供所述终端根据所述GNSS差分信息进行差分定位。

第四方面，本发明实施例还提供了一种定位服务器，包括：

管理模块，用于接收与目标移动基站对应的基准站所发送的全球导航卫星系统GNSS观测数据；

处理模块，用于根据所述GNSS观测数据以及已存储的所述目标移动基站的地理位置信息生成与所述目标移动基站对应的GNSS差分信息；

服务模块，用于将所述GNSS差分信息发送至所述目标移动基站，以供连接至所述目标移动基站的终端根据所述GNSS差分信息进行差分定位。

第五方面，本发明实施例还提供了一种定位服务器，包括存储器、处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面项所述的定位方法。

第六方面，本发明实施例还提供了一种终端，包括存储器、处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第二方面所述的定位方法。

第七方面，本发明实施例还提供了一种移动基站，包括存储器、处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第三方面所述的定位方法。

第八方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有程序，所述程序被处理器执行实现如第一方面、第二方面或者第三方面所述的定位方法。

本发明实施例至少包括以下有益效果：通过接收与目标移动基站对应的基准站所发送的全球导航卫星系统GNSS观测数据，根据GNSS观测数据以及已存储的目标移动基站的地理位置信息生成与目标移动基站对应的GNSS差分信息，将GNSS差分信息发送至目标移动基站，以供连接至目标移动基站的终端根据GNSS差分信息进行差分定位，因此，终端可以无须向定位服务器发送自身的概略位置，定位服务器直接以目标移动基站的地理位置信息作为终端的概略位置，终端可以直接从连接的目标移动基站中获取差分信息，有利于提升定位服务器支持的用户数量，并且可以降低定位服务器的处理资源以及传输资源的占用，有利于提高差分定位的可靠性以及效率；另外，由于目标移动基站的地理位置信息是预先已经存储好的，因此目标移动基站也无须将自身的地理位置信息发送至定位服务器，有利于进一步降低定位服务器的处理资源以及传输资源的占用，使得定位服务器支持用户的数量不再受到限制。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。

图1是本发明实施例提供的定位系统的架构图；

图2是本发明实施例提供的基准站的分布示意图；

图3是本发明实施例提供的定位服务器的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的定位系统的数据传输示意图；

图5是本发明实施例提供的应用于定位服务器的定位方法的流程图；

图6是本发明实施例提供的将GNSS差分信息发送至目标移动基站的具体流程图；

图7是本发明实施例提供的对GNSS差分信息进行误差分析得到GNSS差分信息的误差值的具体流程图；

图8是本发明实施例提供的应用于定位服务器的定位方法的补充步骤的流程图；

图9是本发明实施例提供的应用于移动基站的定位方法的流程图；

图10是本发明实施例提供的将GNSS差分信息发送至终端的具体流程图；

图11是本发明实施例提供的应用于终端的定位方法的流程图；

图12是本发明实施例提供的接收来自目标移动基站的GNSS差分信息的具体流程图；

图13是本发明实施例提供的定位方法的简要流程示意图；

图14是本发明实施例提供的定位方法的用户结构示意图；

图15是本发明实施例提供的定位方法的总体流程图；

图16是本发明实施例提供的定位服务器的另一种结构示意图；

图17是本发明实施例提供的移动基站的结构示意图；

图18是本发明实施例提供的终端的结构示意图；

图19是本发明实施例提供的定位服务器的另一种结构示意图；

图20是本发明实施例提供的移动基站的另一种结构示意图；

图21是本发明实施例提供的终端的另一种结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

应了解，在本发明实施例的描述中，多个(或多项)的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到“第一”、“第二”等只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

对本申请实施例进行进一步详细说明之前，对本申请实施例中涉及的名词和术语进行说明，本申请实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释：

基准站：卫星定位的精度主要受各种定位相关误差的制约，这些误差主要包括电离层和对流层等大气延迟误差、卫星轨道误差和钟差、多路径效应、相对论效应、各种硬件延迟和观测噪声等。为了消除或削弱制约终端定位精度的各种误差，最可靠有效的方法就是在终端附近建GNSS基准站(或称参考站)，通常配置有GPS接收机、数据传输设备及气象设等，因为基准站是固定不动的，并且长期连续运行观测，所以它的坐标是可以精确测定的，这样对其观测数据处理得到基准站处的定位误差。具体来说，基准站的GNSS观测数据通过专网实时传输至定位服务器，定位服务器负责对基准站的GNSS观测数据进行处理，得到相应的差分信息。

差分定位：若终端在基准站的有效覆盖范围内，根据定位误差的时空相关性，可以实时估算出终端处的多种定位误差信息(统称差分信息)，把这些差分信息发送给终端，终端就同时使用自身的卫星定位观测信息和差分信息进行差分定位，消除或削弱多种定位误差，从而达到实时厘米级或分米级的定位精度。

定位服务器：定位系统的数据处理中心，用于接收基准站的GNSS观测数据，并根据这些GNSS观测数据计算相应基准站范围内的差分信息。

移动基站：根据具体应用场合不同，移动基站又可以称为接入点，或者可以是指接入网中在空中接口上与终端设备通信的设备，或者其它名称。移动基站可用于将收到的空中帧与网际协议(internet protocol，IP)分组进行相互转换，作为终端与接入网的其余部分之间的路由器，其中接入网的其余部分可包括网际协议(IP)通信网络。移动基站还可协调对空中接口的属性管理。例如，本发明实施例涉及的移动基站可以是GSM或CDMA中的基站(base transceiver station，BTS)，也可以是WCDMA中的基站(NodeB)，还可以是LTE系统中的演进型基站(evolutional node B，eNB或e-NodeB)、5G系统中的基站设备gNB，也可是家庭演进基站(home evolved node B，HeNB)、中继节点(relay node)、家庭基站(femto)、微微基站(pico)等，本申请实施例中并不限定。

终端：终端可以是指向用户提供语音和/或数据连通性的设备，具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的其他处理设备。在不同的系统中，终端的名称可能不相同。例如，终端也可以称为用户设备(user equipment，UE)。示例性地，本发明实施例中的终端可以为包括手机、平板电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，简称PDA)、销售终端(Point of Sales，简称POS)、车载电脑等任意智能终端。在一些场合中，本发明实施例中的终端也可以是支持物联网协议的智能家居设备，例如智能电视、智能空调等等。其中，本发明实施例提供的终端具有5G通信、卫星定位和差分定位功能。

现有的差分定位的一般流程如下：

终端首先使用接收到的卫星定位信息进行单点定位，得到终端的概略位置，将概略位置发送至定位服务器；定位服务器利用基准站的GNSS观测数据计算终端处的差分信息，然后发送给终端；终端重新使用接受到的卫星定位信息(概略位置)和接收到的差分信息进行差分定位，最后得到高精度的三维位置。在这种方式下，由于定位服务器需要接收终端发送的概略位置，根据概略位置计算得到对应的差分信息，然而，由于定位服务器的CPU处理能力有限、终端与定位服务器的传输带宽有限等原因，使得定位服务器支持的终端数量受到限制。

基于此，本发明实施例提供了一种定位方法、定位服务器、终端、移动基站及存储介质，能够提升定位服务器支持的用户数量，提高差分定位的可靠性以及效率。

参照图1，为本发明实施例提供的定位系统的架构图，其中，该定位系统包括但不限于基准站网、定位服务器、移动基站以及终端，其中：

基准站网：用于为整个定位系统提供各基准站的GNSS原始观测数据及气象参数等，并能够接收和执行来自定位服务器的指令。在本发明实施例中，基准站网包括有多个基准站，其中，基准站网可以采用正三角形状的布网方式进行建设，有利于同时兼顾建设和维护条件。另外，基准站网的网点边长可以为40至50公里左右，网点边长即相邻的两个基准站之间的距离；并且，可以根据基准站所在的区域调整网点边长的距离，例如重点区域的网点边长可以适当缩短，其中，网点边长缩短即该区域的基准站数量相应地增多，以保证该区域差分定位服务的准确性。其中，重点区域可以以白名单的方式存储，重点区域的归属可以采用人口数量、经济情况等因素进行判断。参照图2，以长三角地区为例，基准站的分布可以如图2所示，其中，上海地区可以作为重点保障地区，基准站的数量相应地增多，基准站的分布比其他地区要密集。其中，实线表示的是规划建设的基准站，虚线表示的是可选的基准站(即可暂不建设)。

定位服务器：负责整个定位系统的数据收集、处理、校验和报警等功能，具体地，参照图3，定位服务器包括管理模块、处理模块、服务模块以及校验模块；管理模块主要负责所有基准站的GNSS观测数据的接入、转发、分发、转换和记录等数据管理相关功能；处理模块主要从管理模块中获取需要的数据，并对这些数据进行处理，得到差分信息，提供给服务模块；服务模块主要负责将差分信息发送至相应的基站，以及进行用户管理；校验模块主要负责对GNSS观测数据以及差分信息进行校验，并对校验结果进行分析、统计和保存。其中，通过对定位服务器进行上述模块结构的划分，使得定位服务器的各个主要功能模块相互独立，功能划分更加明确和灵活，避免各个功能模块之间相互影响，便于定位服务器的维护与更新，是定位服务器更加灵活和稳健。另外，当上述管理模块、处理模块、服务模块以及校验模块所负责的功能不正常时，对应的功能模块会自动生成相应的故障日志，并产生报警信号，举例来说，功能不正常可以为管理模块与基准站之间的通信连接断开、处理模块计算的差分信息不准确、服务模块与基站之间的通信连接断开等等。可以理解，从硬件上看，定位服务器的各种功能模块可以集成于同一台设备中；当然，也可以根据需要分别设置在不同的设备中，即定位服务器为多种设备的集群；具体视实际需求而定，本发明实施例并不做限定。

移动基站：用于接收来自定位服务器的差分信息，并将差分信息提供给相应的终端。

终端：用于与移动基站建立通信连接，从移动基站处获取相应的差分信息进行差分定位。

在一个实施例中，参照图4，基准站生成的GNSS观测数据可以按照Ntrip协议和RTCM3标准，采用5G网络传输至定位服务器，定位服务器的相关的管理指令同样通过5G网络传输至基准站，定位服务器生成的GNSS差分信息也通过5G网络传输至相应的移动基站，移动基站的GNSS差分信息也通过5G网络传输至相应的终端，其中，采用5G的传输方式具有传输速度快的优点。

基于图1所示的定位系统，参照图5，本发明实施例提供了一种定位方法，应用于上述定位系统中的定位服务器，该定位方法包括但不限于以下步骤501至步骤503：

步骤501：接收与目标移动基站对应的基准站所发送的GNSS观测数据。

在一个实施例中，目标移动基站即当前请求差分定位服务的终端所连接的移动基站，与目标移动基站对应的基准站，即用于观测该目标移动基站所在区域的GNSS观测数据的基准站，其中，该基准站可以是与目标移动基站共站设置，可以理解，基准站与目标移动基站共站设置，例如可以是基准站的设备设置在目标移动基站上。又或者，基准站也可以设置在目标移动基站附近，可以理解，基准站和目标移动基站之间的具体距离可以根据实际的情况设置，本发明实施例并不做限定。

在一个实施例中，当基准站的数量可以小于目标移动基站的数量，或者目标移动基站所对应的基准站的GNSS观测数据出现丢失的情况，则此时定位服务器无法获取到一部分的目标移动基站的GNSS观测数据(下面称这一部分目标移动基站为未知移动基站)，在这种情况下，可以利用已有的基准站来虚拟出这些未知移动基站的基准站。具体来说，首先利用已有的基准站得到其对应的GNSS观测数据，由于已有的基准站与未知移动基站的位置是已知的，因此可以得到已有的基准站与未知移动基站之间的位置关系(例如几何距离等)，进一步，由于已有的基准站所对应的GNSS观测数据与待虚拟的基准站所对应的GNSS观测数据之间存在时间和空间的相关性，因此根据已有的基准站与未知移动基站之间的位置关系，结合已有的基准站所对应的GNSS观测数据，即可以虚拟出未知移动基站所对应的GNSS观测数据，即虚拟出未知移动基站的基准站。可以理解，除了以未知移动基站的位置作为待虚拟的基准站的位置以外，还可以在未知移动基站附近选取一个已知的位置作为待虚拟的基准站的位置。

其中，基准站发送至定位服务器的GNSS观测数据，具体可以包括以下数据的一种或者多种的组合：伪距观测值、相位观测值、多普勒观测值、信噪比观测值、GNSS导航电文、SSR改正数等等。定位服务器接收与目标移动基站对应的基准站所发送的GNSS观测数据，可以是定位服务器向基准站发送数据获取指令，基准站根据这个数据获取指令向定位服务器发送相应的GNSS观测数据，又或者，基准站获取了目标移动基站的GNSS观测数据后，自动发送给定位服务器，本发明实施例并不做限定。

步骤502：根据GNSS观测数据以及已存储的目标移动基站的地理位置信息生成与目标移动基站对应的GNSS差分信息。

在一个实施例中，定位服务器获取到与目标移动基站对应的GNSS观测数据后，再结合预先已经存储在定位服务器中的该目标移动基站的地理位置信息，其中，由于目标移动基站的位置一般是固定不动的，其地理位置信息在建站时已经可以得知，因此，通过对应的GNSS观测数据以及目标移动基站的地理位置信息，通过计算即可得出该目标移动基站对应的GNSS差分信息。此时，目标移动基站的地理位置信息即为该目标移动基站所在的地理位置。

其中，目标移动基站的地理位置信息是预先存储好的，例如，定位服务器设置有相应的存储设备，例如硬盘、U盘、光盘等等形式，具有读取速度快的优点。在另一个实施例中，目标移动基站的地理位置信息也可以以云端的形式存储，当定位服务器需要生成目标移动基站对应的差分信息时，可以从云端获取目标移动基站对应的地理位置信息，这种方式有利于减少定位服务器本地的设备数量，降低定位服务器整体的体积占用。可以理解，目标移动基站的地理位置信息可以以清单的形式进行存储。由于目标移动基站的地理位置信息是预先已经存储好的，因此定位服务器获取目标移动基站的地理位置信息时无须与该目标移动基站进行通信，目标移动基站也无须将自身的地理位置信息发送至定位服务器，有利于进一步降低定位服务器的处理资源以及传输资源的占用。

在一个实施例中，若当前的目标移动基站的地理位置信息并没有存储在定位服务器中，例如该目标移动基站是新建的基站，其地理位置信息未来得及更新，此时定位服务器无法获取到该目标移动基站的地理位置信息。基于此，本发明实施例结合终端与目标移动基站之间建立的5G通信架构，因此，终端与目标移动基站之间的距离较近，此时若定位服务器无法获取到该目标移动基站相应的地理位置信息，则将任意一个连接至目标移动基站的终端所在的地理位置作为目标移动基站的地理位置信息，从而先保证能够生成相应的GNSS差分信息给该目标移动基站，使得该目标移动基站下的终端能够得到正常的差分定位服务，由于终端与目标移动基站之间建立的是5G通信，两者距离较近，这种处理方式可以在误差较小的情况下保证目标移动基站的差分定位服务能够正常提供给终端。当然，除了目标移动基站是新建基站这种情况以外，还可以存在其他定位服务器无法获取目标移动基站的地理位置信息的情况，例如定位服务器的存储功能发生故障等等。

步骤503：将GNSS差分信息发送至目标移动基站，以供连接至目标移动基站的终端根据GNSS差分信息进行差分定位。

在一个实施例中，GNSS差分信息生成后可以先存储在目标移动基站中，当目标移动基站接收到终端的差分定位请求后，将GNSS差分信息发送至该终端，该终端即可根据GNSS差分信息进行差分定位。又或者，目标移动基站在与终端建立通信连接后，主动将GNSS差分信息发送至相应的终端。

可以理解，目标移动基站可以设置有专门的存储设备来存储GNSS差分信息，又或者，目标移动基站可以将原有的实现5G通信的相关存储设备进行复用。并且，GNSS差分信息每隔一段时间就进行更新，即定位服务器会每隔一段时间就会向目标移动基站发送更新的GNSS差分信息，目标移动基站接收到更新后的GNSS差分信息会把原有的GNSS差分信息丢弃掉，以节省存储空间。其中，上述GNSS差分信息的更新频率可以是1秒、2秒等，本发明实施例并不做限定。

通过接收与目标移动基站对应的基准站所发送的全球导航卫星系统GNSS观测数据，根据GNSS观测数据以及已存储的目标移动基站的地理位置信息生成与目标移动基站对应的GNSS差分信息，将GNSS差分信息发送至目标移动基站，以供连接至目标移动基站的终端根据GNSS差分信息进行差分定位，因此，终端可以无须向定位服务器发送自身的概略位置，定位服务器直接以目标移动基站的地理位置信息作为终端的概略位置，终端可以直接从连接的目标移动基站中获取差分信息，有利于提升定位服务器支持的用户数量，并且可以降低定位服务器的处理资源以及传输资源的占用，有利于提高差分定位的可靠性以及效率；另外，由于目标移动基站的地理位置信息是预先已经存储好的，因此目标移动基站也无须将自身的地理位置信息发送至定位服务器，有利于进一步降低定位服务器的处理资源以及传输资源的占用，使得定位服务器支持用户的数量不再受到限制。

参照图6，上述步骤503中，将GNSS差分信息发送至目标移动基站，可以进一步包括以下步骤601至步骤602：

步骤601：对GNSS差分信息进行误差分析得到GNSS差分信息的误差值。

在一个实施例中，定位服务器最终得到的GNSS差分信息可能会存在误差，此时若直接将GNSS差分信息直接发送至终端，可能会影响终端最终差分定位的准确性，因此，定位服务器对得到GNSS差分信息进行误差分析，以保证终端获取到的GNSS差分信息的准确性。作为一个示例，对GNSS差分信息进行误差分析，可以是获取不同时段的多个GNSS差分信息，或者在同一时段获取多次GNSS差分信息进行误差分析。

步骤602：将GNSS差分信息的误差值与误差阈值进行比较，当GNSS差分信息的误差值小于误差阈值，将GNSS差分信息发送至目标移动基站。

其中，通过将GNSS差分信息的误差值与误差阈值进行比较，当GNSS差分信息的误差值小于误差阈值时，才将GNSS差分信息发送至目标移动基站，以保证终端获取到的GNSS差分信息的准确性，提高终端的差分定位服务的可靠性。而当GNSS差分信息的误差值大于或者等于误差阈值时，定位服务器可以生成相应的故障日志并产生报警信号，便于维护人员的快速响应，提高查验效率。

参照图7，上述步骤601中，对GNSS差分信息进行误差分析得到GNSS差分信息的误差值，可以进一步包括以下步骤701至步骤702：

步骤701：根据GNSS差分信息对基准站进行差分定位，得到基准站的模拟位置信息。

在一个实施例中，定位服务器根据基准站的GNSS观测数据得到GNSS差分信息后，可以利用GNSS差分信息对基准站进行差分定位，具体地，定位服务器利用GNSS差分信息对基准站进行差分定位，与终端利用GNSS差分信息进行差分定位的原理相类似，定位服务器先获取基准站的概略位置信息，这个概略位置信息即基准站利用卫星信号进行初步定位得到的，然后再利用计算得到的GNSS差分信息和该基准站的概略位置信息对基准站进行差分定位，最终得到该基准站的模拟位置信息。

步骤702：将模拟位置信息与基准站的基准位置信息的差值作为GNSS差分信息的误差值。

其中，基准站的基准位置信息即基准站的精确的位置信息，这个位置信息在基准站建站的时候就已经得知，通过将上述步骤501中得到的基准站的模拟位置信息与基准站的基准位置信息进行比较，得到模拟位置信息与基准站的基准位置信息之间的差值，由于基准站的模拟位置信息是通过GNSS差分信息得到的，而基准站的基准位置信息为基准站的精确的位置信息，因此可以较为直观地得到得出GNSS差分信息的误差值，并且这种方式不需要进行多次的检测，有利于提升GNSS差分信息的误差分析的效率。

参照图8，上述定位方法还可以进一步包括以下步骤801至步骤802：

步骤801：获取合法用户数据。

其中，合法用户数据包括多个第一用户信息，第一用户信息用于确认连接至目标移动基站的终端获取GNSS差分信息的权限。

在一个实施例中，连接至目标移动基站的终端数量会很多，需要使用差分定位服务的终端也会很多，在一些特定的情况下可能需要对终端获取差分定位服务的合法性进行校验，例如差分定位服务提供商需要提供有偿服务、或者需要进行用户的差异化管理等情况。此时定位服务器通过获取合法用户数据，便于通过合法用户数据去确认终端获取GNSS差分信息的权限。其中，合法用户数据包括多个第一用户信息，每个第一用户信息对应一个终端，具体地，第一用户信息可以是终端自身的标识，例如终端序列号等等，或者是差分定位服务提供商提供的用户标识，具体可以根据差分定位服务提供商的制定规则为准，本发明实施例不做限定。

步骤802：将合法用户数据发送至目标移动基站。

其中，定位服务器将合法用户数据发送至目标移动基站，以供目标移动基站根据合法用户数据对终端获取GNSS差分信息的权限进行确认，即鉴权的动作在目标移动基站完成，定位服务器仅负责对合法用户数据进行管理，有利于降低定位服务器的资源占用。可以理解，在其他实施例中，鉴权的动作也可以由定位服务器完成，终端将自身的用户信息发送至定位服务器，定位服务器根据该终端的用户信息以及合法用户数据确认该终端获取GNSS差分信息的权限，当定位服务器确认该终端具备获取GNSS差分信息的权限，则发送通知消息到相应的目标移动基站执行。

在一个实施例中，当合法用户数据需要更新时，例如终端更新了差分定位服务的购买情况，定位服务器相应地更新合法用户数据，并将更新后的合法用户数据再次发送至目标移动基站，以保证目标移动基站后续的终端接入权限校验的准确性。

另外，参照图9，本发明实施例还提供了一种定位方法，应用于上述定位系统中的移动基站，该定位方法包括但不限于以下步骤901至步骤902：

步骤901：接收来自定位服务器的GNSS差分信息。

其中，GNSS差分信息由定位服务器根据GNSS观测数据以及已存储的目标移动基站的地理位置信息生成，GNSS观测数据由与目标移动基站对应的基准站发送至定位服务器，由于GNSS差分信息由定位服务器根据GNSS观测数据以及已存储的目标移动基站的地理位置信息生成，GNSS观测数据由与目标移动基站对应的基准站发送至定位服务器，因此，终端可以无须向定位服务器发送自身的概略位置，定位服务器直接以目标移动基站的地理位置信息作为终端的概略位置，终端可以直接从连接的目标移动基站中获取差分信息，有利于提升定位服务器支持的用户数量，并且可以降低定位服务器的处理资源以及传输资源的占用，有利于提高差分定位的可靠性以及效率；另外，由于目标移动基站的地理位置信息是预先已经存储好的，因此目标移动基站也无须将自身的地理位置信息发送至定位服务器，有利于进一步降低定位服务器的处理资源以及传输资源的占用，使得定位服务器支持用户的数量不再受到限制。

步骤902：将GNSS差分信息发送至终端，以供终端根据GNSS差分信息进行差分定位。

在一个实施例中，GNSS差分信息生成后可以先存储在目标移动基站中，当目标移动基站接收到终端的差分定位请求后，将GNSS差分信息发送至该终端，该终端即可根据GNSS差分信息进行差分定位。又或者，目标移动基站在与终端建立通信连接后，主动将GNSS差分信息发送至相应的终端。

参照图10，上述步骤902中，将GNSS差分信息发送至终端，可以进一步包括以下步骤1001至步骤1003：

步骤1001：获取终端的对应的第二用户信息。

其中，第二用户信息与第一用户信息的区别在于，第一用户信息为所有具备获取GNSS差分信息权限的终端所对应的用户信息，第二用户信息为当前请求获取GNSS差分信息的终端所对应的用户信息。终端在需要进行差分定位时，可以将自身的第二用户信息发送至相应的目标移动基站，以便该目标移动基站根据该终端的第二用户信息进行合法性的校验。

步骤1002：根据第二用户信息以及合法用户数据确认终端获取GNSS差分信息的权限。

在一个实施例中，合法用户数据由定位服务器生成并发送至目标移动基站，根据第二用户信息以及合法用户数据确认终端获取GNSS差分信息的权限，具体可以是将第二用户信息与合法用户数据进行比对，例如，第二用户信息为该终端的序列号，则在合法用户数据中查找是否存在该终端的序列号，若存在，则证明该终端具备获取GNSS差分信息的权限。可以理解，在其他实施例中，合法用户数据也可以被预设于目标移动基站，或者，合法用户数据由也可以由定位服务器生成并发送至目标移动基站。

步骤1003：当确认终端具备获取GNSS差分信息的权限，将GNSS差分信息发送至终端。

其中，当确认终端具备获取GNSS差分信息的权限，则将GNSS差分信息发送至终端，以供该终端根据GNSS差分信息进行差分定位。

参照图11，本发明实施例还提供了一种定位方法，应用于上述定位系统中的终端，该定位方法包括但不限于以下步骤1101至步骤1102：

步骤1101：接收来自目标移动基站的GNSS差分信息。

步骤1102：根据GNSS差分信息进行差分定位。

其中，GNSS差分信息由定位服务器根据GNSS观测数据以及已存储的目标移动基站的地理位置信息生成，GNSS观测数据由与目标移动基站对应的基准站发送至定位服务器，由于GNSS差分信息由定位服务器根据GNSS观测数据以及已存储的目标移动基站的地理位置信息生成，GNSS观测数据由与目标移动基站对应的基准站发送至定位服务器，因此，终端可以无须向定位服务器发送自身的概略位置，定位服务器直接以目标移动基站的地理位置信息作为终端的概略位置，终端可以直接从连接的目标移动基站中获取差分信息，有利于提升定位服务器支持的用户数量，并且可以降低定位服务器的处理资源以及传输资源的占用，有利于提高差分定位的可靠性以及效率；另外，由于目标移动基站的地理位置信息是预先已经存储好的，因此目标移动基站也无须将自身的地理位置信息发送至定位服务器，有利于进一步降低定位服务器的处理资源以及传输资源的占用，使得定位服务器支持用户的数量不再受到限制。

参照图12，上述步骤1101中，接收来自目标移动基站的GNSS差分信息，进一步包括以下步骤1201至步骤1202：

步骤1201：分别获取与多个移动基站的距离值，将距离值最小的移动基站作为目标移动基站。

步骤1202：与目标移动基站建立通信连接，接收来自目标移动基站的GNSS差分信息。

在一个实施例中，终端所处的位置可能位于多个移动基站的覆盖范围中，此时，当终端需要获取GNSS差分信息时，先分别获取与多个移动基站的距离值，对这些移动基站进行距离值大小的判断，向与终端自身距离最小的移动基站获取GNSS差分信息，从而有效降低终端在进行差分定位时的误差。下面以两个实际例子进行说明，一种情况是，例如，目前终端位于移动基站A、移动基站B和移动基站C的覆盖范围中，当前终端与移动基站A已经建立通信连接，通过分别获取终端与移动基站A、移动基站B和移动基站C之间的距离发现，终端与移动基站A之间的距离为100米，终端与移动基站B之间的距离为200米，终端与移动基站C之间的距离为300米，此时终端与移动基站A之间的距离最近，则终端保持与移动基站A建立通信连接并向移动基站A请求GNSS差分信息。另一种情况是，例如，目前终端位于移动基站A、移动基站B和移动基站C的覆盖范围中，当前终端与移动基站A已经建立通信连接，通过分别获取终端与移动基站A、移动基站B和移动基站C之间的距离发现，终端与移动基站A之间的距离为200米，终端与移动基站B之间的距离为100米，终端与移动基站C之间的距离为300米，此时终端与移动基站B之间的距离最近，可能由于移动基站B的信道质量、负载情况等因素，终端并没有与移动基站B建立通信连接，而是与移动基站A建立通信连接，此时，若终端需要获取GNSS差分信号，则根据上述的距离判断，终端先切换至与移动基站B建立通信连接，再通过移动基站B获取相应的GNSS差分信息。

在一个实施例中，终端在进行差分定位的过程中，可能会存在与目标移动基站之间的通信连接断开的情况，此时终端无法正常获取GNSS差分信号。为了保证终端能够正常地完成定位服务，终端会检测GNSS差分信息的接收状态，当GNSS差分信息的接收状态为接收失败，则接收卫星定位信息，根据卫星定位信息进行定位。另外，终端也可以检测卫星定位信息的接收状态，当卫星定位信息的接收状态为接收失败，则接收网络定位信息，根据网络定位信息进行定位。上述处理方式虽然从定位精度的角度来看会有所降低，但可以保证终端能够正常地完成定位服务，用户仍然可以得到自己当前的位置信息。可以理解，上述检测GNSS差分信息的接收状态以及检测卫星定位信息的接收状态的方案可以择一执行，也可以均执行，本发明实施例并不做限定。在均执行上述两种方案的情况下，可以先检测GNSS差分信息的接收状态，当GNSS差分信息的接收状态为接收失败，再检测卫星定位信息的接收状态。

参照图13至图15，图13为本发明实施例的定位方法的简要流程示意图，基准站的GNSS观测数据通过5G网络传输至定位服务器，定位服务器对GNSS观测数据进行管理和存储，经过相应的处理后生成每个移动基站的差分信息提供给周边用户，同时对差分信息的准确性进行校验，参照图14，用户就可以从就近的5G移动基站获取相应的差分信息进行差分定位。

参照图15，具体地，上述定位方法包括但不限于以下步骤1501至步骤1508：

步骤1501：基准站获取GNSS观测数据，并将GNSS观测数据发送至定位服务器；

步骤1502：定位服务器根据GNSS观测数据以及已存储的目标移动基站的地理位置信息生成与目标移动基站对应的GNSS差分信息；

步骤1503：定位服务器将GNSS差分信息发送至相应的目标移动基站；

步骤1504：终端与目标移动基站建立通信连接；

步骤1505：目标移动基站获取该终端的用户信息，对该终端进行鉴权；

步骤1506：目标移动基站根据该终端的用户信息判断该终端是否具备获取GNSS差分信息的权限，若是，则跳转步骤1507，否则结束流程；

步骤1507：目标移动基站将GNSS差分信息发送至该终端；

步骤1508：终端利用GNSS差分信息进行差分定位。

其中，定位服务器通过接收与目标移动基站对应的基准站所发送的全球导航卫星系统GNSS观测数据，然后，定位服务器根据GNSS观测数据以及已存储的目标移动基站的地理位置信息生成与目标移动基站对应的GNSS差分信息，定位服务器再将GNSS差分信息发送至目标移动基站，终端需要进行差分定位时，目标移动基站向该终端发送GNSS差分信息，因此，终端可以无须向定位服务器发送自身的概略位置，定位服务器直接以目标移动基站的地理位置信息作为终端的概略位置，终端可以直接从连接的目标移动基站中获取差分信息，有利于提升定位服务器支持的用户数量，并且可以降低定位服务器的处理资源以及传输资源的占用，有利于提高差分定位的可靠性以及效率；另外，由于目标移动基站的地理位置信息是预先已经存储好的，因此目标移动基站也无须将自身的地理位置信息发送至定位服务器，有利于进一步降低定位服务器的处理资源以及传输资源的占用，使得定位服务器支持用户的数量不再受到限制。

下面通过实际场景解释本发明实施例提供的定位方法。

场景一，终端为具有差分定位功能的5G手机，用户在使用实时聊天软件的过程中，需要向对方发送自身的实时位置，此时，该实时聊天软件请求获取用户的实时位置，激活该5G手机的定位模块。首先，该5G手机通过定位模块获取卫星定位信号，获取自身的概略位置；然后，该5G手机从与自身距离最近的5G移动基站从获取相应的GNSS差分信息，该5G移动基站先对该5G手机进行鉴权，鉴权通过后将GNSS差分信息发送给该5G手机，该5G手机利用该GNSS差分信息对自身的概略位置进行调整，得到精确的实时位置，将该实时位置发送至聊天对象。可以理解，上述5G手机获取自身的概略位置与获取GNSS差分信息的顺序可以调转，例如5G手机先向离自身最近的5G移动基站获取GNSS差分信息，然后再利用卫星定位信号获取自身的概略位置，最后再利用该GNSS差分信息对自身的概略位置进行调整得到精确的实时位置。另外，上述实时聊天软件仅仅为示例性的说明，在实际应用中，本发明实施例提供的定位方法还可以应用在其他软件中，例如天气软件、新闻软件、导航软件等需要获取用户的实时位置的软件。

场景二，终端为具有差分定位功能的5G手机，用户在使用导航软件的过程中，需要显示地图并获取自身的实时位置，此时，该导航软件请求获取用户的实时位置，激活该5G手机的定位模块。首先，该5G手机通过定位模块获取卫星定位信号，获取自身的概略位置；然后，该5G手机从与自身距离最近的5G移动基站从获取相应的GNSS差分信息，该5G移动基站先对该5G手机进行鉴权，鉴权通过后将GNSS差分信息发送给该5G手机，该5G手机利用该GNSS差分信息对自身的概略位置进行调整，得到精确的实时位置。由于在使用导航软件的过程中，5G手机的位置在发生改变，具体地，当前该5G手机处于位置A，该5G手机连接至5G移动基站A，随着5G手机位置的改变，该5G手机的位置变成了位置B，并且该5G手机与5G移动基站A之间的距离变得越来越远，此时该5G手机发现与5G移动基站B之间的距离要比该5G手机与5G移动基站B之间的距离短，因此该5G手机由5G移动基站A切换连接至5G移动基站B，并从5G移动基站B处获取GNSS差分信息。可以理解，在使用其他类型软件时也可能会存在上述的情况，例如，在使用实时聊天软件的过程中，需要与聊天对象持续共享实时位置，并且在共享实时位置的过程中5G手机在移动，例如用户正在坐车。

场景三，终端为支持5G通信的智能家居设备，例如智能电视、智能空调等，在这类智能家居设备使用的过程中，可能需要获取其实时位置，以便进行个性化的服务，以智能电视为例，可能服务提供商会根据智能电视的位置信息来进行相应的节目推送等等。在此情况下，该智能家居设备通过定位模块获取卫星定位信号，获取自身的概略位置；然后，该智能家居设备从与自身距离最近的5G移动基站从获取相应的GNSS差分信息，该5G移动基站先对该智能家居设备进行鉴权，鉴权通过后将GNSS差分信息发送给该智能家居设备，该智能家居设备利用该GNSS差分信息对自身的概略位置进行调整，得到精确的实时位置，将该实时位置发送至相关的服务提供商。可以理解，上述智能家居设备获取自身的概略位置与获取GNSS差分信息的顺序可以调转，例如智能家居设备先向离自身最近的5G移动基站获取GNSS差分信息，然后再利用卫星定位信号获取自身的概略位置，最后再利用该GNSS差分信息对自身的概略位置进行调整得到精确的实时位置。

场景四，终端为支持物联网协议的智能家居设备，例如智能电视、智能空调等，在这类智能家居设备使用的过程中，可能需要获取其实时位置，以便进行个性化的服务，以智能电视为例，可能服务提供商会根据智能电视的位置信息来进行相应的节目推送等等。通常来说，这类智能家居设备可以利用智能手机进行控制，在此情况下，该智能家居设备与手机之间的距离一般来说不会很远，例如用户在客厅控制客厅内的智能电视，在卧室内控制卧室内的智能空调等等。该智能家居设备通过物联网协议与5G手机连接，向该5G手机请求位置信息，该5G手机通过定位模块获取卫星定位信号，获取自身的概略位置；然后，该5G手机从与自身距离最近的5G移动基站从获取相应的GNSS差分信息，该5G移动基站先对该5G手机进行鉴权，鉴权通过后将GNSS差分信息发送给该5G手机，该5G手机利用该GNSS差分信息对自身的概略位置进行调整，得到精确的实时位置，这个实时位置也就是智能家居设备的实时位置，然后，智能家居设备再通过5G手机与相关的服务提供商进行交互。可以理解，上述5G手机获取自身的概略位置与获取GNSS差分信息的顺序可以调转，例如5G手机先向离自身最近的5G移动基站获取GNSS差分信息，然后再利用卫星定位信号获取自身的概略位置，最后再利用该GNSS差分信息对自身的概略位置进行调整得到精确的实时位置。

另外，参照图16，本发明实施例还提供了一种定位服务器1600，包括：

管理模块1601，用于接收与目标移动基站对应的基准站所发送的全球导航卫星系统GNSS观测数据；

处理模块1602，用于根据GNSS观测数据以及已存储的目标移动基站的地理位置信息生成与目标移动基站对应的GNSS差分信息；

服务模块1603，用于将GNSS差分信息发送至目标移动基站，以供连接至目标移动基站的终端根据GNSS差分信息进行差分定位。

在一个实施例中，上述定位服务器1600还可以包括校验模块1604，该校验模块1604用于对GNSS差分信息进行误差分析得到GNSS差分信息的误差值，将GNSS差分信息的误差值与误差阈值进行比较，当GNSS差分信息的误差值小于误差阈值，将GNSS差分信息发送至目标移动基站。

在一个实施例中，该校验模块1604具体用于利用GNSS差分信息对基准站进行差分定位，得到基准站的模拟位置信息，将模拟位置信息与基准站的基准位置信息进行比较，得到GNSS差分信息的误差。

在一个实施例中，终端与目标移动基站通过5G网络建立通信，处理模块1602还可以将任意一个连接至目标移动基站的终端的地理位置作为目标移动基站的地理位置信息。

在一个实施例中，上述服务模块1603还用于获取合法用户数据并将合法用户数据发送至目标移动基站，其中，合法用户数据包括多个第一用户信息，第一用户信息用于确认连接至目标移动基站的终端获取GNSS差分信息的权限。

可以理解，上述定位服务器1600与上述实施例中的定位方法基于相同的发明构思，因此具有支持用户数量多、差分定位的可靠性和效率高、占用传输资源少的优点。

另外，参照图17，本发明实施例还提供了一种移动基站1700，包括：

第一接收模块1701，用于接收来自定位服务器1600的GNSS差分信息，其中，GNSS差分信息由定位服务器1600根据GNSS观测数据以及已存储的目标移动基站的地理位置信息生成，GNSS观测数据由与目标移动基站对应的基准站发送至定位服务器1600；

发送模块1702，用于将GNSS差分信息发送至终端，以供终端根据GNSS差分信息进行差分定位。

在一个实施例中，上述发送模块1702具体用于获取终端的对应的第二用户信息，根据第二用户信息以及合法用户数据确认终端获取GNSS差分信息的权限，当确认终端具备获取GNSS差分信息的权限，将GNSS差分信息发送至终端。其中，合法用户数据被预设于目标移动基站，或者，合法用户数据由定位服务器1600生成并发送至目标移动基站。

可以理解，上述移动基站1700与上述实施例中的定位方法基于相同的发明构思，因此可以有利于提升定位服务器1600支持的用户数量，并且可以降低定位服务器1600的处理资源以及传输资源的占用，有利于提高差分定位的可靠性以及效率。

另外，参照图18，本发明实施例还提供了一种终端1800，包括：

第二接收模块1801，用于接收来自目标移动基站的GNSS差分信息，其中，GNSS差分信息由定位服务器1600根据GNSS观测数据以及已存储的目标移动基站的地理位置信息生成，GNSS观测数据由与目标移动基站对应的基准站发送至定位服务器1600；

定位模块1802，用于根据GNSS差分信息进行差分定位。

在一个实施例中，上述第二接收模块1801具体用于分别获取与多个移动基站的距离值，将距离值最小的移动基站作为目标移动基站，与目标移动基站建立通信连接，接收来自目标移动基站的GNSS差分信息。

在一个实施例中，上述终端1800还包括检测模块1803，用于检测GNSS差分信息的接收状态。其中，当GNSS差分信息的接收状态为接收失败，则定位模块1802接收卫星定位信息，根据卫星定位信息进行定位。或者，该检测模块1803还可以用于检测卫星定位信息的接收状态，当卫星定位信息的接收状态为接收失败，则定位模块1802接收网络定位信息，根据网络定位信息进行定位。

可以理解，上述终端1800与上述实施例中的定位方法基于相同的发明构思，因此可以有利于提升定位服务器1600支持的用户数量，并且可以降低定位服务器1600的处理资源以及传输资源的占用，有利于提高差分定位的可靠性以及效率。

还应了解，本发明实施例提供的各种实施方式可以任意进行组合，以实现不同的技术效果。

图19示出了本发明实施例提供的定位服务器1600。定位服务器1600包括：存储器1901、处理器1902及存储在存储器1901上并可在处理器1902上运行的计算机程序，计算机程序运行时用于执行上述的定位方法。

处理器1902和存储器1901可以通过总线或者其他方式连接。

存储器1901作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序，如本发明实施例描述的定位方法。处理器1902通过运行存储在存储器1901中的非暂态软件程序以及指令，从而实现上述的定位方法。

存储器1901可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储执行上述的定位方法。此外，存储器1901可以包括高速随机存取存储器1901，还可以包括非暂态存储器1901，例如至少一个储存设备存储器件、闪存器件或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器1901可选包括相对于处理器1902远程设置的存储器1901，这些远程存储器1901可以通过网络连接至该定位服务器1600。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

实现上述的定位方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器1901中，当被一个或者多个处理器1902执行时，执行上述的定位方法，例如，执行图5中的方法步骤501至503、图6中的方法步骤601至602、图7中的方法步骤701至702、图8中的方法步骤801至802。

图20示出了本发明实施例提供的移动基站1700。移动基站1700包括：存储器2001、处理器2002及存储在存储器2001上并可在处理器2002上运行的计算机程序，计算机程序运行时用于执行上述的定位方法。

处理器2002和存储器2001可以通过总线或者其他方式连接。

存储器2001作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序，如本发明实施例描述的定位方法。处理器2002通过运行存储在存储器2001中的非暂态软件程序以及指令，从而实现上述的定位方法。

存储器2001可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储执行上述的定位方法。此外，存储器2001可以包括高速随机存取存储器2001，还可以包括非暂态存储器2001，例如至少一个储存设备存储器件、闪存器件或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器2001可选包括相对于处理器2002远程设置的存储器2001，这些远程存储器2001可以通过网络连接至该移动基站1700。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

实现上述的定位方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器2001中，当被一个或者多个处理器2002执行时，执行上述的定位方法，例如，执行图9中的方法步骤901至902、图10中的方法步骤1001至1003。

图21示出了本发明实施例提供的终端1800。终端1800包括：存储器2101、处理器2102及存储在存储器2101上并可在处理器2102上运行的计算机程序，计算机程序运行时用于执行上述的定位方法。

处理器2102和存储器2101可以通过总线或者其他方式连接。

存储器2101作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序，如本发明实施例描述的定位方法。处理器2102通过运行存储在存储器2101中的非暂态软件程序以及指令，从而实现上述的定位方法。

存储器2101可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储执行上述的定位方法。此外，存储器2101可以包括高速随机存取存储器2101，还可以包括非暂态存储器2101，例如至少一个储存设备存储器件、闪存器件或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器2101可选包括相对于处理器2102远程设置的存储器2101，这些远程存储器2101可以通过网络连接至该终端1800。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

实现上述的定位方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器2101中，当被一个或者多个处理器2102执行时，执行上述的定位方法，例如，执行图11中的方法步骤1101至1102、图12中的方法步骤1201至1202。

本发明实施例还提供了计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于执行上述的定位方法。

在一实施例中，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个控制处理器执行，例如，执行图5中的方法步骤501至503、图6中的方法步骤601至602、图7中的方法步骤701至702、图8中的方法步骤801至802、执行图9中的方法步骤901至902、图10中的方法步骤1001至1003、执行图11中的方法步骤1101至1102、图12中的方法步骤1201至1202。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、储存设备存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包括计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的共享条件下还可作出种种等同的变形或替换，这些等同的变形或替换均包括在本发明权利要求所限定的范围内。

Claims (13)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

接收与目标移动基站对应的基准站所发送的全球导航卫星系统GNSS观测数据；

根据所述GNSS观测数据以及已存储的所述目标移动基站的地理位置信息生成与所述目标移动基站对应的GNSS差分信息；

根据所述GNSS差分信息对所述基准站进行差分定位，得到所述基准站的模拟位置信息，将所述模拟位置信息与所述基准站的基准位置信息的差值作为所述GNSS差分信息的误差值，将所述GNSS差分信息的误差值与误差阈值进行比较，当所述GNSS差分信息的误差值小于所述误差阈值，将所述GNSS差分信息发送至所述目标移动基站，以供连接至所述目标移动基站的终端根据所述GNSS差分信息进行差分定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标移动基站的地理位置信息包括以下之一：

所述目标移动基站所在的地理位置；

任意一个通过5G网络连接至所述目标移动基站的终端所在的地理位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取合法用户数据，其中，所述合法用户数据包括多个第一用户信息，所述第一用户信息用于确认连接至所述目标移动基站的终端获取所述GNSS差分信息的权限；

将所述合法用户数据发送至所述目标移动基站。

4.一种定位方法，其特征在于，包括：

接收来自目标移动基站的GNSS差分信息，其中，所述GNSS差分信息由定位服务器根据GNSS观测数据以及已存储的所述目标移动基站的地理位置信息生成，所述GNSS观测数据由与所述目标移动基站对应的基准站发送至所述定位服务器，并且所述定位服务器根据所述GNSS差分信息对所述基准站进行差分定位，得到所述基准站的模拟位置信息，将所述模拟位置信息与所述基准站的基准位置信息的差值作为所述GNSS差分信息的误差值，将所述GNSS差分信息的误差值与误差阈值进行比较，当所述GNSS差分信息的误差值小于所述误差阈值，将所述GNSS差分信息发送至所述目标移动基站；

根据所述GNSS差分信息进行差分定位。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述接收来自目标移动基站的GNSS差分信息，包括：

分别获取与多个移动基站的距离值，将所述距离值最小的所述移动基站作为目标移动基站；

与所述目标移动基站建立通信连接，接收来自所述目标移动基站的GNSS差分信息。

6.根据权利要求4或5所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括以下至少之一：

检测所述GNSS差分信息的接收状态，当所述GNSS差分信息的接收状态为接收失败，则接收卫星定位信息，根据所述卫星定位信息进行定位；

检测卫星定位信息的接收状态，当所述卫星定位信息的接收状态为接收失败，则接收网络定位信息，根据所述网络定位信息进行定位。

7.一种定位方法，其特征在于，包括：

接收来自定位服务器的GNSS差分信息，其中，所述GNSS差分信息由所述定位服务器根据GNSS观测数据以及已存储的目标移动基站的地理位置信息生成，所述GNSS观测数据由与所述目标移动基站对应的基准站发送至所述定位服务器，并且所述定位服务器根据所述GNSS差分信息对所述基准站进行差分定位，得到所述基准站的模拟位置信息，将所述模拟位置信息与所述基准站的基准位置信息的差值作为所述GNSS差分信息的误差值，将所述GNSS差分信息的误差值与误差阈值进行比较，当所述GNSS差分信息的误差值小于所述误差阈值，所述定位服务器发送所述GNSS差分信息；

将所述GNSS差分信息发送至终端，以供所述终端根据所述GNSS差分信息进行差分定位。

8.根据权利要求7所述的一种定位方法，其特征在于，所述将所述GNSS差分信息发送至终端，包括：

获取所述终端的对应的第二用户信息；

根据所述第二用户信息以及合法用户数据确认所述终端获取所述GNSS差分信息的权限，其中，所述合法用户数据被预设于所述目标移动基站，或者，所述合法用户数据由所述定位服务器生成并发送至所述目标移动基站；

当确认所述终端具备获取所述GNSS差分信息的权限，将所述GNSS差分信息发送至所述终端。

9.一种定位服务器，其特征在于，包括：

管理模块，用于接收与目标移动基站对应的基准站所发送的全球导航卫星系统GNSS观测数据；

处理模块，用于根据所述GNSS观测数据以及已存储的所述目标移动基站的地理位置信息生成与所述目标移动基站对应的GNSS差分信息；

服务模块，用于根据所述GNSS差分信息对所述基准站进行差分定位，得到所述基准站的模拟位置信息，将所述模拟位置信息与所述基准站的基准位置信息的差值作为所述GNSS差分信息的误差值，将所述GNSS差分信息的误差值与误差阈值进行比较，当所述GNSS差分信息的误差值小于所述误差阈值，将所述GNSS差分信息发送至所述目标移动基站，以供连接至所述目标移动基站的终端根据所述GNSS差分信息进行差分定位。

10.一种定位服务器，其特征在于，包括存储器、处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3中任意一项所述的定位方法。

11.一种终端，其特征在于，包括存储器、处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求4至6中任意一项所述的定位方法。

12.一种移动基站，其特征在于，包括存储器、处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求7至8中任意一项所述的定位方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有程序，所述程序被处理器执行实现如权利要求1至8中任意一项所述的定位方法。

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