CN109085621A - Gnss基准站切换方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Gnss基准站切换方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN109085621A
CN109085621A CN201810799483.4A CN201810799483A CN109085621A CN 109085621 A CN109085621 A CN 109085621A CN 201810799483 A CN201810799483 A CN 201810799483A CN 109085621 A CN109085621 A CN 109085621A
Authority
CN
China
Prior art keywords
base station
positioning device
location information
positioning
current location
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810799483.4A
Other languages
English (en)
Inventor
付向宇
黄杰
蔡仁澜
宋适宇
董芳芳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Baidu Online Network Technology Beijing Co Ltd
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd filed Critical Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority to CN201810799483.4A priority Critical patent/CN109085621A/zh
Publication of CN109085621A publication Critical patent/CN109085621A/zh
Priority to US16/505,794 priority patent/US20190335415A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G01S19/41—Differential correction, e.g. DGPS [differential GPS]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H04W64/003—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management locating network equipment
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/04—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing carrier phase data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H04W4/027—Services making use of location information using location based information parameters using movement velocity, acceleration information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/029—Location-based management or tracking services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明提供一种GNSS基准站切换方法、装置、设备及存储介质。本发明的方法，通过在定位设备移动的过程中，定位设备实时地将当前的位置信息发送给基站服务器，基站服务器根据所述定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离所述定位设备最近的基站；所述基站服务器将所述定位设备的基准站切换为所述距离所述定位设备最近的基站，从而可以确保在定位设备移动过程中，根据定位设备的实时位置，自动切换定位设备的基准站，使得定位设备的基准站是距离定位设备最近的基站，可以显著提高定位设备的RTK定位精度，从而可以提高使用RTK定位的无人驾驶车辆行驶过程的安全性。

Description

GNSS基准站切换方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种GNSS基准站切换方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
实时动态差分(Real-Time Kinematic，简称RTK)是目前应用最为广泛的一种高精度的卫星导航定位技术。RTK定位技术也广泛应用于无人驾驶领域。
RTK定位技术中预先建立已知精确位置的基站作为基准站，基准站通过基站服务器向接收端提供基站数据，基站数据包含基准站的精确位置和观测数据。在采用RTK技术定位时，接收端接收基站服务器转发的基站数据，获取自己的观测数据，根据基准站的基站数据和自己的观测数据对自身和基准站进行高精度联合定位解算，解算出自身的位置坐标。
但是，在基准站与接收端的距离超出30KM时，采用RTK技术的定位精度会降低。现有的RTK技术应用于无人驾驶车辆领域时，由于无人驾驶车辆通常行驶距离远超出30KM，在车辆行驶过程中，作为接收端的车辆上的定位设备与对应的基准站的距离太远，导致无人驾驶车辆的定位设备定位精度低，容易因无人驾驶车辆位置定位不准确造成严重的交通事故。
发明内容
本发明提供一种GNSS基准站切换方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有的RTK技术应用于无人驾驶车辆领域时，在车辆行驶过程中，作为接收端的车辆上的定位设备与对应的基准站的距离太远，导致无人驾驶车辆的定位设备定位精度低，容易因无人驾驶车辆位置定位不准确造成严重的交通事故的问题。
本发明的第一个方面是提供一种GNSS基准站切换方法，包括：
基站服务器接收定位设备发送的所述定位设备当前的位置信息；
所述基站服务器根据所述定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离所述定位设备最近的基站；
所述基站服务器将所述定位设备的基准站切换为所述距离所述定位设备最近的基站。
本发明的第二个方面是提供一种GNSS基准站切换方法，包括：
定位设备获取当前的位置信息；
所述定位设备向基站服务器发送所述定位设备当前的位置信息，以使所述基站服务器根据所述定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离所述定位设备最近的基站；并将所述定位设备的基准站切换为所述距离所述定位设备最近的基站。
本发明的第三个方面是提供一种GNSS基准站切换装置，包括：
通信模块，用于基站服务器接收定位设备发送的所述定位设备当前的位置信息；
确定模块，用于所述基站服务器根据所述定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离所述定位设备最近的基站；
切换模块，用于所述基站服务器将所述定位设备的基准站切换为所述距离所述定位设备最近的基站。
本发明的第四个方面是提供一种GNSS基准站切换装置，包括：
获取模块，用于定位设备获取当前的位置信息；
通信模块，用于所述定位设备向基站服务器发送所述定位设备当前的位置信息，以使所述基站服务器根据所述定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离所述定位设备最近的基站；并将所述定位设备的基准站切换为所述距离所述定位设备最近的基站。
本发明的第五个方面是提供一种基站服务器，包括：
存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，
所述处理器运行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的方法。
本发明的第六个方面是提供一种定位设备，包括：
存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，
所述处理器运行所述计算机程序时实现上述第二方面所述的方法。
本发明的第七个方面是提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，
所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。
本发明的第八个方面是提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，
所述计算机程序被处理器执行时实现上述第二方面所述的方法。
本发明提供的GNSS基准站切换方法、装置、设备及存储介质，通过在定位设备移动的过程中，定位设备实时地将当前的位置信息发送给基站服务器，基站服务器根据所述定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离所述定位设备最近的基站；所述基站服务器将所述定位设备的基准站切换为所述距离所述定位设备最近的基站，从而可以确保在定位设备移动过程中，根据定位设备的实时位置，自动切换定位设备的基准站，使得定位设备的基准站是距离定位设备最近的基站，可以显著提高定位设备的RTK定位精度，从而可以提高使用RTK定位的无人驾驶车辆行驶过程的安全性。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的GNSS基准站切换方法流程图；
图2为本发明实施例一提供的基准站切换的示意图；
图3为本发明实施例二提供的GNSS基准站切换方法流程图；
图4为本发明实施例三提供的GNSS基准站切换方法流程图；
图5为本发明实施例四提供的GNSS基准站切换方法流程图；
图6为本发明实施例五提供的GNSS基准站切换装置的结构示意图；
图7为本发明实施例六提供的GNSS基准站切换装置的结构示意图；
图8为本发明实施例七提供的GNSS基准站切换装置的结构示意图；
图9为本发明实施例九提供的基站服务器的结构示意图；
图10为本发明实施例十提供的定位设备的结构示意图。
通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
首先对本发明所涉及的名词进行解释：
全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，简称GNSS)定位是利用一组卫星的伪距、星历、卫星发射时间等观测量来实现的，同时还必须知道用户钟差。全球导航卫星系统是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。
此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的GNSS基准站切换方法流程图。本发明实施例针对现有的RTK技术应用于无人驾驶车辆领域时，在车辆行驶过程中，作为接收端的车辆上的定位设备与对应的基准站的距离太远，导致无人驾驶车辆的定位设备定位精度低，容易因无人驾驶车辆位置定位不准确造成严重的交通事故的问题，提供了GNSS基准站切换方法。本实施例中的方法应用于基于RTK定位系统中的基站服务器，该基站服务器可以是基于RTK定位系统的控制中心服务器，也可以是单独设立的用于维护各接收端与基准站的对应关系的计算机设备等，在其他实施例中，该方法还可应用于其他设备，本实施例以基站服务器为例进行示意性说明。如图1所示，该方法具体步骤如下：
步骤S101、基站服务器接收定位设备发送的定位设备当前的位置信息。
本实施例中，定位设备作为RTK定位系中的数据接收端，定位设备可以是设置于移动平台上用于进行RTK定位的设备。例如，定位设备可以是无人驾驶车辆上的用于进行RTK定位的设备。定位设备可处于静止状态，也可处于运动状态；定位设备可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成整周模糊度的搜索求解。
可选的，定位设备当前的位置信息可以是通过GPS实时定位到的定位设备的当前位置。具体的，定位设备本身可以具有GPS定位功能，能够自行实时地定位自身位置；或者，定位设备所在的移动平台上设置有GPS定位装置，GPS定位装置实时定位到的位置可以作为定位设备的位置，定位设备可以实施地获取所在移动平台上的GPS定位装置定位的当前位置作为定位设备的当前位置。另外，定位设备还可以通过其他方式获取通过GPS实时定位到的定位设备的当前位置，本实施例此处不做具体限定。
本实施例中，定位设备在获取到自身当前的位置信息后，定位设备将自身当前的位置信息发送给基站服务器。基站服务器可以接收定位设备发送的定位设备当前的位置信息。
移动平台在移动的过程中，移动平台上的定位设备的位置实时变化，基站服务器可以接收定位设备的实时位置信息。
步骤S102、基站服务器根据定位设备的当前位置和各基站的位置信息，确定距离定位设备最近的基站。
由于GPS的定位精度相比RTK位的定精度较低，通过GPS定位到的定位设备当前的位置信息为定位设备的较粗略的位置。
基站服务器在接收到定位设备当前的位置信息之后，根据定位设备当前的位置信息，以及各基站的位置信息，可以计算定位设备当前所在位置与各基站之间距离，并进一步可以确定距离定位设备最近的基站。
其中，各基站的位置信息可以是基站已知的精确位置。各基站的位置信息可以预先存储在基站服务器上；或者，各基站预先存储自身的位置信息，基站服务器可以从各基站获取基站的位置信息。
步骤S103、基站服务器将定位设备的基准站切换为距离定位设备最近的基站。
基站服务器在确定距离定位设备最近的基站之后，将定位设备的基准站切换为距离定位设备最近的基站，以使定位设备的基准站是当前距离定位设备最近的基站。
图2为本发明实施例一提供的基准站切换的示意图。图2中以定位设备设置于车辆上为例进行示意性地说明，图中的箭头和虚线仅仅用于说明设置于车辆上的定位设备以及基站可以与基站服务器进行通信，定位设备和基站可以与基站服务器间的通信方式有可能相同也有可能不同。如图2所示，车辆在行驶过程中，车辆上的定位设备的位置实时变化，基站服务器可以接收定位设备的实时位置信息。当车辆行驶到A位置时，基站服务器可以获知定位设备的位置A，通过计算可以确定距离A位置最近的基站为基站ST_A，此时，将定位设备的基准站切换为基站ST_A，定位设备可以根据基站ST_A的基站数据进行RTK定位。当车辆行驶到B位置时，基站服务器可以获知定位设备的位置B，通过计算可以确定距离B位置最近的基站为基站ST_B，此时，将定位设备的基准站切换为基站ST_B，定位设备可以根据基站ST_B的基站数据进行RTK定位。同理，当车辆行驶到C位置时，基站服务器可以获知定位设备的位置C，通过计算可以确定距离C位置最近的基站为基站ST_C，此时，将定位设备的基准站切换为基站ST_C，定位设备可以根据基站ST_C的基站数据进行RTK定位。
在基站服务器在确定距离定位设备最近的基站之后，基站服务器可以根据该基站当前的基准站，若当前的基准站不是基站服务器确定的距离定位设备最近的基站，则将定位设备的基准站切换为距离定位设备最近的基站；若当前的基准站就是基站服务器确定的距离定位设备最近的基站，则无需切换该定位设备的基准站。
本发明实施例通过在定位设备移动的过程中，定位设备实时地将当前的位置信息发送给基站服务器，基站服务器根据定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离定位设备最近的基站；基站服务器将定位设备的基准站切换为距离定位设备最近的基站，从而可以确保在定位设备移动过程中，根据定位设备的实时位置，自动切换定位设备的基准站，使得定位设备的基准站是距离定位设备最近的基站，可以显著提高定位设备的RTK定位精度，从而可以提高使用RTK定位的无人驾驶车辆行驶过程的安全性。
实施例二
图3为本发明实施例二提供的GNSS基准站切换方法流程图。在上述实施例一的基础上，本实施例中，基站服务器接收定位设备发送的定位设备当前的位置信息，包括：基站服务器接收定位设备发送的基站数据请求，基站数据请求包括定位设备当前的位置信息。如图3所示，该方法具体步骤如下：
步骤S201、基站服务器接收定位设备发送的基站数据请求，基站数据请求包括定位设备当前的位置信息。
其中，定位设备当前的位置信息为定位设备通过GPS实时定位到的当前位置。
定位设备作为RTK定位系中的数据接收端，定位设备可以是设置于移动平台上用于进行RTK定位的设备。例如，定位设备可以是无人驾驶车辆上的用于进行RTK定位的设备。定位设备可处于静止状态，也可处于运动状态；定位设备可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成整周模糊度的搜索求解。
可选的，定位设备当前的位置信息可以是通过GPS实时定位到的定位设备的当前位置。具体的，定位设备本身可以具有GPS定位功能，能够自行实时地定位自身位置；或者，定位设备所在的移动平台上设置有GPS定位装置，GPS定位装置实时定位到的位置可以作为定位设备的位置，定位设备可以实施地获取所在移动平台上的GPS定位装置定位的当前位置作为定位设备的当前位置。另外，定位设备还可以通过其他方式获取通过GPS实时定位到的定位设备的当前位置，本实施例此处不做具体限定。
本实施例中，定位设备可以在需要进行RTK定位时，向基站服务器发送基站数据请求，该基站数据请求中包括定位设备当前的位置信息。
步骤S202、基站服务器根据定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离定位设备最近的基站。
由于GPS的定位精度相比RTK位的定精度较低，通过GPS定位到的定位设备当前的位置信息为定位设备的较粗略的位置。
基站服务器在接收到定位设备当前的位置信息之后，根据定位设备当前的位置信息，以及各基站的位置信息，可以计算定位设备当前所在位置与各基站之间距离，并进一步可以确定距离定位设备最近的基站。
其中，各基站的位置信息可以是基站已知的精确位置。
可选的，各基站的位置信息可以预先存储在基站服务器上。基站服务器根据定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离定位设备最近的基站之前，基站服务器可以从本地读取各基站的位置信息。
可选的，各基站预先存储自身的位置信息，基站服务器可以从各基站获取基站的位置信息。
具体的，基站服务器根据定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离定位设备最近的基站之前，基站服务器接收各基站发送的基站数据；基站服务器从各基站发送基站数据中解析出各基站的位置信息；基站服务器将获取到的各基站的位置信息进行存储。
步骤S203、基站服务器将定位设备的基准站切换为距离定位设备最近的基站。
该步骤与上述步骤S103一致，本实施例此处不再赘述。
步骤S204、基站服务器将定位设备的基准站的基站数据发送给定位设备，以使定位设备根据基准站的基站数据进行RTK定位处理，得到定位设备的精确位置。
其中，基站数据包括基准站的精确位置和观测数据。
基站服务器将定位设备的基准站切换为距离定位设备最近的基站之后，基站服务器将定位设备的基准站的基站数据发送给定位设备。定位设备根据基准站的基站数据，以及自身的观测数据，进行RTK定位处理得到定位设备的精确位置。
本发明实施例通过在定位设备移动的过程中，定位设备实时地将当前的位置信息发送给基站服务器，基站服务器根据定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离定位设备最近的基站；基站服务器将定位设备的基准站切换为距离定位设备最近的基站，从而可以确保在定位设备移动过程中，根据定位设备的实时位置，自动切换定位设备的基准站，使得定位设备的基准站是距离定位设备最近的基站，可以显著提高定位设备的RTK定位精度，从而可以提高使用RTK定位的无人驾驶车辆行驶过程的安全性。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的GNSS基准站切换方法流程图。本发明实施例针对现有的RTK技术应用于无人驾驶车辆领域时，在车辆行驶过程中，作为接收端的车辆上的定位设备与对应的基准站的距离太远，导致无人驾驶车辆的定位设备定位精度低，容易因无人驾驶车辆位置定位不准确造成严重的交通事故的问题，提供了GNSS基准站切换方法。本实施例中的方法应用于RTK定位系统中的数据接收端，该数据接收端可以是设置于移动平台上的定位设备等，在其他实施例中，该方法还可应用于其他设备，本实施例以设置于移动平台上的定位设备为例进行示意性说明。如图4所示，该方法具体步骤如下：
步骤S301、定位设备获取当前的位置信息。
本实施例中，定位设备作为RTK定位系中的数据接收端，定位设备可以是设置于移动平台上用于进行RTK定位的设备。例如，定位设备可以是无人驾驶车辆上的用于进行RTK定位的设备。定位设备可处于静止状态，也可处于运动状态；定位设备可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成整周模糊度的搜索求解。
可选的，定位设备可以通过GPS实时地定位自身当前的位置。具体的，定位设备本身可以具有GPS定位功能，能够自行实时地定位自身位置；或者，定位设备所在的移动平台上设置有GPS定位装置，GPS定位装置实时定位到的位置可以作为定位设备的位置，定位设备可以实施地获取所在移动平台上的GPS定位装置定位的当前位置作为定位设备的当前位置。另外，定位设备还可以通过其他方式获取通过GPS实时定位到的定位设备的当前位置，本实施例此处不做具体限定。
步骤S302、定位设备向基站服务器发送定位设备当前的位置信息，以使基站服务器根据定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离定位设备最近的基站；并将定位设备的基准站切换为距离定位设备最近的基站。
本实施例中，定位设备在获取到自身当前的位置信息后，定位设备将自身当前的位置信息发送给基站服务器。基站服务器可以接收定位设备发送的定位设备当前的位置信息。
移动平台在移动的过程中，移动平台上的定位设备的位置实时变化，基站服务器可以接收定位设备的实时位置信息。
由于GPS的定位精度相比RTK位的定精度较低，通过GPS定位到的定位设备当前的位置信息为定位设备的较粗略的位置。
基站服务器在接收到定位设备当前的位置信息之后，根据定位设备当前的位置信息，以及各基站的位置信息，可以计算定位设备当前所在位置与各基站之间距离，并进一步可以确定距离定位设备最近的基站。基站服务器在确定距离定位设备最近的基站之后，将定位设备的基准站切换为距离定位设备最近的基站，以使定位设备的基准站是当前距离定位设备最近的基站。
本发明实施例通过在定位设备移动的过程中，定位设备实时地将当前的位置信息发送给基站服务器，基站服务器根据定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离定位设备最近的基站；基站服务器将定位设备的基准站切换为距离定位设备最近的基站，从而可以确保在定位设备移动过程中，根据定位设备的实时位置，自动切换定位设备的基准站，使得定位设备的基准站是距离定位设备最近的基站，可以显著提高定位设备的RTK定位精度，从而可以提高使用RTK定位的无人驾驶车辆行驶过程的安全性。
实施例四
图5为本发明实施例四提供的GNSS基准站切换方法流程图。在上述实施例三的基础上，本实施例中，定位设备向基站服务器发送定位设备当前的位置信息，包括：定位设备向基站服务器发送基站数据请求，基站数据请求包括定位设备当前的位置信息。如图5所示，该方法具体步骤如下：
步骤S401、定位设备获取当前的位置信息。
该步骤与上述步骤S301一致，本实施例此处不再赘述。
步骤S402、定位设备向基站服务器发送基站数据请求，基站数据请求包括定位设备当前的位置信息，以使基站服务器根据定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离定位设备最近的基站；并将定位设备的基准站切换为距离定位设备最近的基站。
其中，定位设备当前的位置信息为定位设备通过GPS实时定位到的当前位置。
定位设备作为RTK定位系中的数据接收端，定位设备可以是设置于移动平台上用于进行RTK定位的设备。例如，定位设备可以是无人驾驶车辆上的用于进行RTK定位的设备。定位设备可处于静止状态，也可处于运动状态；定位设备可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成整周模糊度的搜索求解。
可选的，定位设备当前的位置信息可以是通过GPS实时定位到的定位设备的当前位置。具体的，定位设备本身可以具有GPS定位功能，能够自行实时地定位自身位置；或者，定位设备所在的移动平台上设置有GPS定位装置，GPS定位装置实时定位到的位置可以作为定位设备的位置，定位设备可以实施地获取所在移动平台上的GPS定位装置定位的当前位置作为定位设备的当前位置。另外，定位设备还可以通过其他方式获取通过GPS实时定位到的定位设备的当前位置，本实施例此处不做具体限定。
本实施例中，定位设备可以在需要进行RTK定位时，向基站服务器发送基站数据请求，该基站数据请求中包括定位设备当前的位置信息。
基站服务器根据定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离定位设备最近的基站，将定位设备的基准站切换为距离定位设备最近的基站。
基站服务器将定位设备的基准站切换为距离定位设备最近的基站之后，将定位设备的基准站的基站数据发送给定位设备。其中，基站数据包括基准站的精确位置和观测数据。
步骤S403、定位设备接收基站服务器发送的定位设备的基准站的基站数据。
步骤S404、定位设备根据基准站的基站数据以及自身的观测数据，进行RTK定位处理，得到定位设备的精确位置。
本实施例中，定位设备根据基准站的基站数据以及自身的观测数据，进行RTK定位处理，得到定位设备的精确位置，可以采用现有技术中任意一种根据基准站的基站数据及自身的观测数据进行RTK定位的方法实现，本实施例此处不再赘述。
本发明实施例通过在定位设备移动的过程中，定位设备实时地将当前的位置信息发送给基站服务器，基站服务器根据定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离定位设备最近的基站；基站服务器将定位设备的基准站切换为距离定位设备最近的基站，从而可以确保在定位设备移动过程中，根据定位设备的实时位置，自动切换定位设备的基准站，使得定位设备的基准站是距离定位设备最近的基站，可以显著提高定位设备的RTK定位精度，从而可以提高使用RTK定位的无人驾驶车辆行驶过程的安全性。
实施例五
图6为本发明实施例五提供的GNSS基准站切换装置的结构示意图。本发明实施例提供的GNSS基准站切换装置可以执行GNSS基准站切换方法实施例提供的处理流程。如图6所示，该装置50包括：通信模块501，确定模块502和切换模块503。
具体地，通信模块501用于基站服务器接收定位设备发送的定位设备当前的位置信息。
确定模块502用于基站服务器根据定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离定位设备最近的基站。
切换模块503用于基站服务器将定位设备的基准站切换为距离定位设备最近的基站。
本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述实施例一所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。
本发明实施例通过在定位设备移动的过程中，定位设备实时地将当前的位置信息发送给基站服务器，基站服务器根据定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离定位设备最近的基站；基站服务器将定位设备的基准站切换为距离定位设备最近的基站，从而可以确保在定位设备移动过程中，根据定位设备的实时位置，自动切换定位设备的基准站，使得定位设备的基准站是距离定位设备最近的基站，可以显著提高定位设备的RTK定位精度，从而可以提高使用RTK定位的无人驾驶车辆行驶过程的安全性。
实施例六
图7为本发明实施例六提供的GNSS基准站切换装置的结构示意图。在上述实施例五的基础上，本实施例中，通信模块501还用于：基站服务器接收定位设备发送的基站数据请求，基站数据请求包括定位设备当前的位置信息。
可选的，定位设备当前的位置信息为定位设备通过GPS实时定位到的当前位置。
可选的，通信模块还501用于：
基站服务器将定位设备的基准站的基站数据发送给定位设备，以使定位设备根据基准站的基站数据进行RTK定位处理，得到定位设备的精确位置。
可选的，如图7所示，装置50还包括数据获取模块504。
数据获取模块504用于：
基站服务器接收各基站发送的基站数据；基站服务器从各基站发送基站数据中解析出各基站的位置信息；基站服务器将获取到的各基站的位置信息进行存储。
本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述实施例二所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。
本发明实施例通过在定位设备移动的过程中，定位设备实时地将当前的位置信息发送给基站服务器，基站服务器根据定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离定位设备最近的基站；基站服务器将定位设备的基准站切换为距离定位设备最近的基站，从而可以确保在定位设备移动过程中，根据定位设备的实时位置，自动切换定位设备的基准站，使得定位设备的基准站是距离定位设备最近的基站，可以显著提高定位设备的RTK定位精度，从而可以提高使用RTK定位的无人驾驶车辆行驶过程的安全性。
实施例七
图8为本发明实施例七提供的GNSS基准站切换装置的结构示意图。本发明实施例提供的GNSS基准站切换装置可以执行GNSS基准站切换方法实施例提供的处理流程。如图8所示，该装置70包括：获取模块701和通信模块702。
具体的，获取模块701用于定位设备获取当前的位置信息。
通信模块702用于定位设备向基站服务器发送定位设备当前的位置信息，以使基站服务器根据定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离定位设备最近的基站；并将定位设备的基准站切换为距离定位设备最近的基站。
本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述实施例三所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。
本发明实施例通过在定位设备移动的过程中，定位设备实时地将当前的位置信息发送给基站服务器，基站服务器根据定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离定位设备最近的基站；基站服务器将定位设备的基准站切换为距离定位设备最近的基站，从而可以确保在定位设备移动过程中，根据定位设备的实时位置，自动切换定位设备的基准站，使得定位设备的基准站是距离定位设备最近的基站，可以显著提高定位设备的RTK定位精度，从而可以提高使用RTK定位的无人驾驶车辆行驶过程的安全性。
实施例八
在上述实施例七的基础上，本实施例中，获取模块还用于：定位设备通过GPS实时地定位自身当前的位置。
可选的，通信模块还用于：
定位设备向基站服务器发送基站数据请求，基站数据请求包括定位设备当前的位置信息。
可选的，装置还包括定位处理模块。
定位处理模块用于：定位设备接收基站服务器发送的定位设备的基准站的基站数据；定位设备根据基准站的基站数据以及自身的观测数据，进行RTK定位处理，得到定位设备的精确位置。
本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述实施例四所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。
本发明实施例通过在定位设备移动的过程中，定位设备实时地将当前的位置信息发送给基站服务器，基站服务器根据定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离定位设备最近的基站；基站服务器将定位设备的基准站切换为距离定位设备最近的基站，从而可以确保在定位设备移动过程中，根据定位设备的实时位置，自动切换定位设备的基准站，使得定位设备的基准站是距离定位设备最近的基站，可以显著提高定位设备的RTK定位精度，从而可以提高使用RTK定位的无人驾驶车辆行驶过程的安全性。
实施例九
图9为本发明实施例九提供的基站服务器的结构示意图。如图9所示，该基站服务器90包括：处理器901，存储器902，以及存储在存储器902上并可由处理器901执行的计算机程序。
处理器901在执行存储在存储器902上的计算机程序时实现上述实施例一或者实施例二提供的GNSS基准站切换方法。
本发明实施例通过在定位设备移动的过程中，定位设备实时地将当前的位置信息发送给基站服务器，基站服务器根据定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离定位设备最近的基站；基站服务器将定位设备的基准站切换为距离定位设备最近的基站，从而可以确保在定位设备移动过程中，根据定位设备的实时位置，自动切换定位设备的基准站，使得定位设备的基准站是距离定位设备最近的基站，可以显著提高定位设备的RTK定位精度，从而可以提高使用RTK定位的无人驾驶车辆行驶过程的安全性。
实施例十
图10为本发明实施例十提供的定位设备的结构示意图。如图10所示，该定位设备10包括：处理器11，存储器12，以及存储在存储器12上并可由处理器11执行的计算机程序。
处理器11在执行存储在存储器12上的计算机程序时实现上述实施例三或者实施例四提供的GNSS基准站切换方法。
本发明实施例通过在定位设备移动的过程中，定位设备实时地将当前的位置信息发送给基站服务器，基站服务器根据定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离定位设备最近的基站；基站服务器将定位设备的基准站切换为距离定位设备最近的基站，从而可以确保在定位设备移动过程中，根据定位设备的实时位置，自动切换定位设备的基准站，使得定位设备的基准站是距离定位设备最近的基站，可以显著提高定位设备的RTK定位精度，从而可以提高使用RTK定位的无人驾驶车辆行驶过程的安全性。
另外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例一或者实施例二提供的GNSS基准站切换方法。
本发明实施例还提供另一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例三或者实施例四提供的GNSS基准站切换方法。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (20)

1.一种GNSS基准站切换方法，其特征在于，包括：
基站服务器接收定位设备发送的所述定位设备当前的位置信息；
所述基站服务器根据所述定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离所述定位设备最近的基站；
所述基站服务器将所述定位设备的基准站切换为所述距离所述定位设备最近的基站。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基站服务器接收定位设备发送的所述定位设备当前的位置信息，包括：
所述基站服务器接收定位设备发送的基站数据请求，所述基站数据请求包括所述定位设备当前的位置信息。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述定位设备当前的位置信息为所述定位设备通过GPS实时定位到的当前位置。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将所述定位设备的基准站切换为所述距离所述定位设备最近的基站之后，还包括：
所述基站服务器将所述定位设备的基准站的基站数据发送给所述定位设备，以使所述定位设备根据所述基准站的基站数据进行RTK定位处理，得到所述定位设备的精确位置。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基站服务器根据所述定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离所述定位设备最近的基站之前，还包括：
所述基站服务器接收各基站发送的基站数据；
所述基站服务器从所述各基站发送基站数据中解析出所述各基站的位置信息；
所述基站服务器将获取到的所述各所述基站的位置信息进行存储。
6.一种GNSS基准站切换方法，其特征在于，包括：
定位设备获取当前的位置信息；
所述定位设备向基站服务器发送所述定位设备当前的位置信息，以使所述基站服务器根据所述定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离所述定位设备最近的基站；并将所述定位设备的基准站切换为所述距离所述定位设备最近的基站。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述定位设备获取当前的位置信息，包括：
所述定位设备通过GPS实时地定位自身当前的位置。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述定位设备向基站服务器发送所述定位设备当前的位置信息，包括：
所述定位设备向所述基站服务器发送基站数据请求，所述基站数据请求包括所述定位设备当前的位置信息。
9.根据权利要求6-8任一项所述的方法，其特征在于，所述定位设备向基站服务器发送所述定位设备当前的位置信息，以使所述基站服务器根据所述定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离所述定位设备最近的基站；并将所述定位设备的基准站切换为所述距离所述定位设备最近的基站之后，还包括：
所述定位设备接收所述基站服务器发送的所述定位设备的基准站的基站数据；
所述定位设备根据所述基准站的基站数据以及自身的观测数据，进行RTK定位处理，得到所述定位设备的精确位置。
10.一种GNSS基准站切换装置，其特征在于，包括：
通信模块，用于基站服务器接收定位设备发送的所述定位设备当前的位置信息；
确定模块，用于所述基站服务器根据所述定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离所述定位设备最近的基站；
切换模块，用于所述基站服务器将所述定位设备的基准站切换为所述距离所述定位设备最近的基站。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述通信模块还用于：
所述基站服务器接收定位设备发送的基站数据请求，所述基站数据请求包括所述定位设备当前的位置信息。
12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述通信模块还用于：
所述基站服务器将所述定位设备的基准站的基站数据发送给所述定位设备，以使所述定位设备根据所述基准站的基站数据进行RTK定位处理，得到所述定位设备的精确位置。
13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括数据获取模块，所述数据获取模块用于：
所述基站服务器接收各基站发送的基站数据；
所述基站服务器从所述各基站发送基站数据中解析出所述各基站的位置信息；
所述基站服务器将获取到的所述各所述基站的位置信息进行存储。
14.一种GNSS基准站切换装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于定位设备获取当前的位置信息；
通信模块，用于所述定位设备向基站服务器发送所述定位设备当前的位置信息，以使所述基站服务器根据所述定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离所述定位设备最近的基站；并将所述定位设备的基准站切换为所述距离所述定位设备最近的基站。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于：
所述定位设备通过GPS实时地定位自身当前的位置。
16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述通信模块还用于：
所述定位设备向所述基站服务器发送基站数据请求，所述基站数据请求包括所述定位设备当前的位置信息。
17.一种基站服务器，其特征在于，包括：
存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，
所述处理器运行所述计算机程序时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。
18.一种定位设备，其特征在于，包括：
存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，
所述处理器运行所述计算机程序时实现如权利要求6-9中任一项所述的方法。
19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，
所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。
20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，
所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6-9中任一项所述的方法。
CN201810799483.4A 2018-07-19 2018-07-19 Gnss基准站切换方法、装置、设备及存储介质 Pending CN109085621A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810799483.4A CN109085621A (zh) 2018-07-19 2018-07-19 Gnss基准站切换方法、装置、设备及存储介质
US16/505,794 US20190335415A1 (en) 2018-07-19 2019-07-09 Method, apparatus, and device for switching gnss reference station and storage medium

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810799483.4A CN109085621A (zh) 2018-07-19 2018-07-19 Gnss基准站切换方法、装置、设备及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109085621A true CN109085621A (zh) 2018-12-25

Family

ID=64838189

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810799483.4A Pending CN109085621A (zh) 2018-07-19 2018-07-19 Gnss基准站切换方法、装置、设备及存储介质

Country Status (2)

Country Link
US (1) US20190335415A1 (zh)
CN (1) CN109085621A (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110062331A (zh) * 2019-03-22 2019-07-26 沈阳无距科技有限公司 基站覆盖范围的调度方法、装置，存储介质及电子设备
CN111323799A (zh) * 2020-02-28 2020-06-23 北京京东乾石科技有限公司 无人机定位方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备
CN112584454A (zh) * 2019-09-30 2021-03-30 苏州宝时得电动工具有限公司 基站切换方法、装置以及可读存储介质
CN112804748A (zh) * 2021-01-05 2021-05-14 腾讯科技（深圳）有限公司 定位方法、定位服务器、终端、移动基站及存储介质
CN113079516A (zh) * 2020-08-14 2021-07-06 中移(上海)信息通信科技有限公司 一种基站确定的方法、装置、设备及计算机存储介质
CN113810984A (zh) * 2021-09-18 2021-12-17 广州极飞科技股份有限公司 基准站的控制方法、装置、服务器及可读存储介质
WO2022038980A1 (ja) * 2020-08-21 2022-02-24 ヤンマーホールディングス株式会社 測位装置、作業車両、測位方法、及び測位プログラム

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116582903A (zh) * 2022-07-08 2023-08-11 未岚大陆(北京)科技有限公司 割草机的基站切换方法、割草机及多基站工作系统

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104977596A (zh) * 2015-06-08 2015-10-14 深圳北斗应用技术研究院有限公司 基于云计算的高精度位置修正定位系统
CN107710017A (zh) * 2015-06-29 2018-02-16 迪尔公司 用于在实时运动模式和相对定位模式之间切换的卫星导航接收器及方法

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2359841T3 (es) * 2007-05-18 2011-05-27 Nokia Corporation Posicionamiento usando una estación de referencia.
JP2017133896A (ja) * 2016-01-27 2017-08-03 ソニー株式会社 情報処理装置、演算方法、測位システム

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104977596A (zh) * 2015-06-08 2015-10-14 深圳北斗应用技术研究院有限公司 基于云计算的高精度位置修正定位系统
CN107710017A (zh) * 2015-06-29 2018-02-16 迪尔公司 用于在实时运动模式和相对定位模式之间切换的卫星导航接收器及方法

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
张成军: ""虚拟参考站误差分析与算法研究"", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库（电子期刊） 基础科学辑》 *
测绘出版社编: "《卫星导航定位与北斗系统应用 2012》", 30 September 2012, 测绘出版社 *
肖建华: "《中国城市勘测工作50年论文集》", 31 March 2004, 测绘出版社 *
胡下平: "《自主导航技术》", 29 February 2016, 国防工业出版社 *

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110062331A (zh) * 2019-03-22 2019-07-26 沈阳无距科技有限公司 基站覆盖范围的调度方法、装置，存储介质及电子设备
CN110062331B (zh) * 2019-03-22 2020-08-11 沈阳无距科技有限公司 基站覆盖范围的调度方法、装置，存储介质及电子设备
CN112584454A (zh) * 2019-09-30 2021-03-30 苏州宝时得电动工具有限公司 基站切换方法、装置以及可读存储介质
WO2021063398A1 (zh) * 2019-09-30 2021-04-08 苏州宝时得电动工具有限公司 基站切换方法、装置以及可读存储介质
CN111323799A (zh) * 2020-02-28 2020-06-23 北京京东乾石科技有限公司 无人机定位方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备
CN113079516A (zh) * 2020-08-14 2021-07-06 中移(上海)信息通信科技有限公司 一种基站确定的方法、装置、设备及计算机存储介质
CN113079516B (zh) * 2020-08-14 2021-10-26 中移(上海)信息通信科技有限公司 一种基站确定的方法、装置、设备及计算机存储介质
WO2022038980A1 (ja) * 2020-08-21 2022-02-24 ヤンマーホールディングス株式会社 測位装置、作業車両、測位方法、及び測位プログラム
JP2022035490A (ja) * 2020-08-21 2022-03-04 ヤンマーホールディングス株式会社 測位装置、作業車両、測位方法、及び測位プログラム
JP7449815B2 (ja) 2020-08-21 2024-03-14 ヤンマーホールディングス株式会社 測位装置、作業車両、測位方法、及び測位プログラム
CN112804748A (zh) * 2021-01-05 2021-05-14 腾讯科技（深圳）有限公司 定位方法、定位服务器、终端、移动基站及存储介质
CN112804748B (zh) * 2021-01-05 2021-11-12 腾讯科技（深圳）有限公司 定位方法、定位服务器、终端、移动基站及存储介质
CN113810984A (zh) * 2021-09-18 2021-12-17 广州极飞科技股份有限公司 基准站的控制方法、装置、服务器及可读存储介质
CN113810984B (zh) * 2021-09-18 2023-10-03 广州极飞科技股份有限公司 基准站的控制方法、装置、服务器及可读存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
US20190335415A1 (en) 2019-10-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109085621A (zh) Gnss基准站切换方法、装置、设备及存储介质
CN107438752B (zh) 定位方法、终端和服务器
CN104764461B (zh) 一种用于医院门诊的导航方法和装置
Noureldin et al. Fundamentals of inertial navigation, satellite-based positioning and their integration
CN106249264B (zh) 一种定位方法、系统及导航装置
CN105891861A (zh) 一种定位方法及装置
CN101750081B (zh) 移动体的地图匹配装置及其方法
CN101038337B (zh) 储存全球导航卫星系统的辅助校正数据的方法、装置及全球导航卫星系统接收器
CN106199667A (zh) Gps/sins超紧组合导航系统中的快速重定位方法
US20150185331A1 (en) Navigation System and Method Using RTK with Data Received from a Mobile Base Station
CN106814379A (zh) 一种云rtk定位方法及系统
CN106054216A (zh) 基于gdop和uere的多模gnss选星方法
CN103299205A (zh) 用于移动基站rtk测量的系统和方法
CN109540148A (zh) 基于slam地图的定位方法及系统
CN102565834A (zh) 一种单频gps测向系统及其测向定位方法
CN102740228A (zh) 一种位置信息共享方法、装置及系统
CN103364809A (zh) 导航比特边界确定装置和方法，接收机，移动设备，以及卫星导航定位方法
CN103033822B (zh) 移动信息确定装置、方法以及接收机
CN113063425B (zh) 车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质
CN103954980A (zh) 一种多模gnss接收机的选星方法
CN103744101A (zh) 一种低成本ahrs辅助gps确定整周模糊度装置及方法
CN105974449A (zh) 处理信号的方法及系统
CN110146908B (zh) 一种虚拟参考站观测数据的生成方法
CN101231174A (zh) 导航系统中移动物体的剩余距离/预计行驶时间的引导方法
CN103364799A (zh) 导航比特边界确定装置和方法，接收机，移动设备，以及卫星导航定位方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20181225

RJ01 Rejection of invention patent application after publication