CN107300385A - 基于uwb测距的惯导定位系统 - Google Patents

基于uwb测距的惯导定位系统 Download PDF

Info

Publication number
CN107300385A
CN107300385A CN201710740109.2A CN201710740109A CN107300385A CN 107300385 A CN107300385 A CN 107300385A CN 201710740109 A CN201710740109 A CN 201710740109A CN 107300385 A CN107300385 A CN 107300385A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mrow
msub
uwb
inertial navigation
gps
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710740109.2A
Other languages
English (en)
Inventor
康琴
韩乃军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Han Shang Technology Development Co Ltd
Original Assignee
Shanghai Han Shang Technology Development Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Han Shang Technology Development Co Ltd filed Critical Shanghai Han Shang Technology Development Co Ltd
Priority to CN201710740109.2A priority Critical patent/CN107300385A/zh
Publication of CN107300385A publication Critical patent/CN107300385A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明实施例提供一种基于UWB测距的惯导定位系统，包括：UWB定位基站，布置在目标定位区域中，用于通过与由待定位对象所携带的UWB标签的通信交互及布置方式所确定的定位基站的相对位置来确定待定位对象的UWB相对定位数据；绝对位置确定基站，布置在UWB定位基站处，用于确定UWB定位基站的绝对位置；惯导定位模块，由待定位对象携带，用于确定待定位对象的惯导定位数据；协同定位模块，由待定位对象携带，用于根据UWB相对定位数据、惯导定位数据和UWB定位基站的相对位置及对应的绝对位置确定待定位对象的绝对定位数据。由此协同应用UWB定位、绝对位置基站和惯导定位技术，能够在绝对位置定位信号较差的地理区域精确地获得待定位对象的绝对定位数据。

Description

基于UWB测距的惯导定位系统
技术领域
本发明涉及惯导定位技术领域，具体地涉及一种基于UWB测距的惯导定位系统。
背景技术
目前在特警、武警等军事演习应用中，单兵在远距离及室内的位置及状态信息是后场指挥人员关注的一大重点，为了实现对作战人员的实时监控指挥，对定位系统及其技术也提出了更高层次的要求。
惯导系统是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，该系统根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出载体在导航坐标系中的速度和位置，属于一种推算导航方式。其中捷联式惯导系统(Strap-down Inertial Navigation System，简写SINS)是将加速度计和陀螺仪直接安装在载体上，然后根据导航参数进行相关导航计算，由于其具有可靠性高、功能强、重量轻、成本低、精度高以及使用灵活等优点，使得SINS已经成为当今惯导系统发展的主流。
目前相关技术中为了解决在封闭空间中，惯导传感器漂移和累计误差造成的长时间后位置信息严重失信的问题，申请人曾在2016年申请了名为“一种基于UWB测距的惯导原点定位方法及系统”的发明专利，可使得惯导初始化灵活、方便，在有多个惯导设备时，不需要保持多个惯导设备初始化时的一致性，可方便的适用于室内、室外各种环境，且能实时在后端观察作战人员位置。但本申请的发明人在实践该申请的过程中发现现有技术中至少存在以下缺陷，即由于该系统中携带惯导的作战人员所处环境是由2个可以随意放置的UWB锚节点所确定的，使得无法映射在卫星地图中确定作战人员的位置，一般需要指挥中心通过设置以使其与实际位置相吻合，操作较为复杂，并且还无法告知作战人员准确的方向。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种基于UWB测距的惯导定位系统，用以解决上述现有技术中所阐述的至少一个技术问题。
为了实现上述目的，本发明实施例提供一种基于UWB测距的惯导定位系统，该系统包括：UWB定位基站，布置在目标定位区域中，用于通过与由待定位对象所携带的UWB标签的通信交互及布置方式所确定的定位基站的相对位置来确定所述待定位对象的UWB相对定位数据；绝对位置确定基站，布置在所述UWB定位基站处，用于确定所述UWB定位基站的绝对位置；惯导定位模块，由所述待定位对象携带，用于确定所述待定位对象的惯导定位数据；协同定位模块，由所述待定位对象携带，用于根据所述UWB相对定位数据、所述惯导定位数据和所述UWB定位基站的相对位置及所述绝对位置确定所述待定位对象的绝对定位数据。
可选的，所述协同定位模块用于执行以下步骤来确定所述待定位对象的绝对位置：根据所述UWB定位基站的相对位置和所述UWB定位基站的绝对位置来确定所述待定位对象的UWB相对定位坐标系与绝对定位坐标系之间的第一关系；根据所述UWB相对定位数据和所述惯导定位数据来确定所述待定位对象的UWB相对定位坐标系与惯导定位坐标系的第二关系；基于所述第一关系和所述第二关系来根据所述惯导定位数据确定所述待定位对象在所述绝对定位坐标系的绝对定位数据。
可选的，所述绝对定位数据包含选自以下中的一者：GPS卫星系统定位数据、北斗卫星系统定位数据、伽利略卫星系统定位数据、格洛纳斯卫星系统定位数据。
可选的，该系统还包括后台指挥终端，所述后台指挥单元包括：累计误差校准模块，用于基于TDOA定位算法并利用来自所述UWB标签的所述时间戳信息来校准所述定位数据；地图显示模块，用于将校准后的所述定位数据作轨迹化处理，并在电子地图上展示经轨迹化处理之后的所述定位数据。
可选的，所述后台指挥单元和/或所述协同定位模块为包含选自以下中的一者或多者的具有远程通讯能力的便携式智能设备：笔记本电脑、平板电脑、手机。
可选的，所述UWB定位基站的数量多个，且分别布置在所述目标定位区域的不同位置以使得多个所述UWB定位基站所发射的UWB信号能够覆盖所述目标定位区域。
可选的，所述绝对位置确定基站包含：GPS-RTK基准站，设置在GPS信号强的地域，用来接收所述GPS-RTK基准站的GPS卫星的第一载波相位观测数据；多个GPS-RTK移动站，分别对应设置在所述多个UWB定位基站处，并分别用来接收所述第一载波相位观测数据和各自的所述GPS-RTK移动站的第二载波相位观测数据；其中，所述GPS-RTK移动站还用于根据所述第一载波相位观测数据和所述第二载波相位观测数据的相位差分观测值来确定所述GPS-RTK移动站的绝对位置。
可选的，所述UWB相对定位数据按照以下方式来计算：
其中，(x1，y1)、(x2，y2)分别为两个所述UWB定位基站的相对位置坐标，(xUWB，yUWB)为所述UWB相对定位数据，d1和d2是所述UWB标签分别距离所述两个UWB定位基站的距离，以及d1和d2是通过所述UWB标签和所述UWB定位基站之间进行通信的UWB信号的响应时间来确定的。
可选的，所述协同定位模块用于通过实施以下步骤来确定所述待定位对象的定位数据：
其中，(xGD1，yGD1)、(xGD2，yGD2)分别为所述待定位对象在两个不同时刻的惯导定位数据，(xUWB1，yUWB1)、(xUWB2，yUWB2)分别为与惯导相应时刻同一个作战人员的UWB定位标签坐标，ΔxGD-UWB、ΔyGD-UWB为关于所述待定位对象的惯导坐标系原点到UWB相对坐标系原点的相对平移量，θGD-UWB为惯导坐标系y轴与UWB相对坐标系y轴夹角；
其中，θUWB-GPS为关于所述待定位对象的UWB相对坐标系y轴与GPS绝对坐标系y轴的夹角，ΔxUWB-GPS、ΔyUWB-GPS为UWB相对坐标系原点到GPS绝对坐标系原点的相对平移量；基于cosθUWB-GPS、sinθUWB-GPS、cosθGD-UWB、sinθGD-UWB、ΔxUWB-GPS、ΔyUWB-GPS、ΔxGD-UWB、ΔyGD-UWB使得能够根据所述待定位对象的惯导定位数据(xgd，ygd)来确定出所述待定位对象在所述GPS绝对坐标系中的GPS定位数据。
可选的，所述目标定位区域为军事演练区域以及所述待定位对象为军事演练中的作战人员。
通过上述技术方案，一方面，将UWB定位技术、绝对位置基站技术和惯导定位技术结合在一起，使能够在绝对位置定位信号较差的地理区域精确地获得待定位对象的绝对定位数据，能够实现对在野外军事训练中的作战人员的精确定位位；另一方面，无需为每个待定位对象配备绝对位置定位设备(例如，为每人分配昂贵的差分GPS设备)即可得到其在绝对坐标系中的位置信息，大大降低了定位成本。
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
图1是本发明一实施例的基于UWB测距的惯导定位系统的结构示意图；
图2是本发明另一实施例的基于UWB测距的惯导定位系统的结构示意图；
图3是本发明一实施例的基于UWB测距的惯导定位系统的工作原理流程图；
图4是本发明一实施例的基于UWB测距的惯导定位系统的将定位数据从惯导坐标系转换至GPS绝对坐标系的工作原理流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于方便描述不同的部件，而不能理解为指示或暗示顺序关系、相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，本发明的说明书中使用的措辞“包括”及“包含”是指存在上述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
参见图1所示的是本发明一实施例的基于UWB测距的惯导定位系统的结构示意图，该系统包括UWB定位基站101、绝对位置确定基站102、惯导定位模块103以及与101、102、103分别连接的协同定位模块104。关于UWB定位基站101、绝对位置确定基站102、惯导定位模块103和协同定位模块104更具体的布置，可以是UWB定位基站101和绝对位置确定基站102可以是布设在目标定位区域中，并根据所述布设方式可知UWB定位基站101的相对位置，且绝对位置确定基站102设置在UWB定位基站处，用于接收卫星定位数据来确定所述UWB定位基站的绝对位置；其中，绝对位置可以是指代各种类型的绝对位置，例如GPS、北斗等，在本实施例中不作限定。其中，UWB定位基站能够检测待定位对象所携带的UWB标签，并基于此来确定待定位对象的UWB相对定位数据；以及惯导定位模块103和协同定位模块104是由待定位对象所携带的，该惯导定位模块103用于确定待定位对象的惯导定位数据，该协同定位模块104用于根据UWB相对定位数据、惯导定位数据和UWB定位基站的相对位置及对应的绝对位置确定所述待定位对象的绝对定位数据。
参见图2所示的是本发明另一实施例的基于UWB测距的惯导定位系统的结构示意图，其中包括初始位置信息获取单元10、协同定位模块、后场指挥单元40和时间戳单元30，以及初始位置信息获取单元10中包含有惯导定位模块103、UWB定位标签1B、UWB定位基站101和绝对位置定位模块102，后场指挥单元40中包含累计误差校准模块4A和地图显示模块4B，时间戳单元30包含UWB绝对位置定位基站3A和以太网交换机3B。更具体地，惯导定位模块103可以放置在作战人员身上，惯导实时定位坐标可以通过蓝牙传送至协同运算处理单元104；UWB定位标签1B，放置在作战人员身上，用来与UWB定位基站101进行UWB无线通信信息交互，并具有信息处理功能和数据传输功能，以用来将UWB通信信息经过TOF测距算法处理，处理后的信息通过蓝牙传送至协同运算处理单元104。UWB定位基站101可以为两个或处于精确性可以是更多个，以下仅以两个UWB定位基站101来进行示例性说明，例如该二者之间可以间隔一定距离放置在室外空旷区域的同一水平面上，该间隔距离可以根据实际环境来设置，并且两基站的坐标可以通过该距离确定，增大了系统的灵活性且操作简单。绝对位置定位模块102可以是差分GPS绝对位置定位模块，其可以包括GPS-RTK基准站(未示出)和GPS-RTK移动站(未示出)，其中GPS-RTK基准站为一个，用来接收GPS卫星的载波相位观测数据，同时通过数据链将其传送给GPS-RTK移动站；并且，该GPS-RTK基准站可以布置在室外任意空旷区域，增大了系统定位的精确性且操作简单；GPS-RTK移动站为两个，分别对应放置在UWB定位基站101的对应位置处，除了接收GPS卫星的载波相位观测数据和来自GPS-RTK基准站的载波相位观测数据，还用于将其组成相位差分观测值并进行实时处理，由此能够实时给出厘米级的绝对定位坐标，该定位坐标可以通过蓝牙方式传送至协同运算处理单元104。
作为本发明实施例的进一步的公开和优化，协同定位模块104，放置在作战人员身上，接收惯导定位模块103中蓝牙发出的惯导定位坐标数据、UWB定位标签1B中蓝牙发出的UWB通信数据和绝对位置定位模块102中GPS-RTK移动站中蓝牙发出的定位坐标数据，并将三种数据进行融合解算(关于具体的融合解算的过程将在下文中展开)，解算后的定位数据发送至后场指挥单元40，协同运算处理单元104可以是带有蓝牙和4G功能或WiFi功能的设备，例如，带有蓝牙和4G功能或WiFi功能的手机、平板电脑等设备，由此使得协同定位模块104可以通过蓝牙与初始位置信息获取单元10通信，并通过4G或WiFi的方式来与后场指挥单元40进行数据传输。
作为本发明实施例的进一步的公开和优化，时间戳单元30包括UWB绝对位置定位基站3A和以太网交换机3B。其中，UWB绝对位置定位基站3A可以至少为四个，作为一种惯导位置修正辅助设备，安装在室内空间中，与以太网交换机3B通过网线连接，用于接收来自UWB定位标签1B发送的时间戳信息，并通过以太网交换机3B与后场指挥单元40进行数据传输。
作为本发明实施例进一步的公开和优化，后场指挥单元40包括累计误差校准模块4A和地图显示模块4B。其中，累计误差校准模块4A主要接收协同运算处理单元2中的实时定位数据，并将数据发送至地图显示模块4B；同时，将接收到的UWB绝对位置定位基站3A的时间戳数据经过TDOA定位算法处理，处理后的数据用于修正惯导长时间工作后的漂移和累积误差，修正后的数据同样发送至地图显示模块4B；地图显示模块4B将累计误差校准模块4A中的定位数据经过轨迹化处理后，通过平面地图或者卫星地图进行实时显示，所述轨迹化处理是将坐标点连线表示，后场指挥单元40可以是带有4G功能或WiFi功能的设备，例如，带有4G或WiFi功能的笔记本电脑、平板电脑等。
在本发明实施例中，将差分GPS和UWB技术与惯导定位技术相结合，提出的一种差分GPS和UWB技术协同惯导定位系统及定位方法，可以在室外空旷区域任意选择惯导初始化时的原点位置和方向，降低其初始化难度，增大系统灵活性；并且作战人员不仅可以在室外作业，还能在进入室内作业时依靠UWB技术对惯导长时间工作后的漂移和累积误差进行修正；同时，其位置可直接在卫星地图和平面地图中进行显示，指挥中心无需额外操作即可任意选择合适的方式对携带惯导的作战人员的位置进行跟踪和指挥，提高了工作效率。
参见图3是本发明一实施例的基于UWB测距的惯导定位系统的工作原理流程图，
步骤S1，布置设备；主要是将惯导定位模块、UWB定位标签和协同运算处理单元布置在作战人员身上的合适位置；将UWB定位基站间隔一定距离布设在室外空旷区域的同一水平面上，布设距离确定了两相对位置定位基站的坐标，并选取其连线中点为坐标原点，所在水平直线为x轴，垂直于x轴与地面平行向前为y轴，则UWB坐标系及两UWB定位基站的坐标即可确定。例如，将两个UWB定位基站101的布设距离设为10米，以中点为坐标原点(0，0)，则该两个UWB定位基站的相对坐标分别为(-5，0)和(5，0)；将绝对位置定位模块102中的GPS-RTK基准站布置在室外任意空旷区域，两GPS-RTK移动站分别布置在上述两UWB相对位置定位基站相应位置处，用来给出两相对位置定位基站所处位置的绝对定位坐标；将UWB绝对位置定位基站和以太网交换机布置在室内空间合适位置，且基站所处位置的绝对坐标已知。
步骤S2，获取惯导原点参数解算所需的相关数据；该相关数据包括惯导定位坐标、UWB相对定位数据和差分GPS定位坐标。由于惯导初始化的原点和方向的不确定性，所述惯导定位坐标所处坐标系为惯导初始化时的载体坐标系，载体(即待定位对象)坐标系是指原点在载体质心，x指向载体右侧，y沿载体纵轴指向前，z垂直载体竖直向上；UWB相对定位数据是指，所述UWB定位标签和两相对位置定位基站间采用UWB信号进行TOF测距得到的距离值，TOF是基于信号飞行时间的测距算法，此处采用两次双边测距求飞行时间平均值的方式进行距离就算，由此可以减少测距误差；差分GPS定位坐标是指，所述GPS-RTK移动站将所采集的GPS卫星的载波相位观测数据和接收的来自基准站的载波相位观测数据在系统内组成相位差分观测值并进行实时处理，给出厘米级的定位坐标，该坐标所在坐标系为绝对的地理坐标系，(具体可参照上文步骤S1中所述的)，两个GPS-RTK移动站输出的坐标为两UWB定位基站所处位置的绝对坐标。
步骤S3，融合运算处理及惯导原点参数求解，对步骤S2中获取的三种数据进行融合运算处理后计算出惯导原点参数，该惯导原点参数是指：将定位数据从惯导坐标系转换至GPS绝对坐标系所需的参数。
更具体地，如图4所示，该转换计算过程如下：
步骤301，利用S1中UWB定位基站的布设方式所确定的相对位置定位基站坐标和S2中的UWB相对定位数据，采用数学计算方法得到UWB定位标签的相对坐标(xUWB，yUWB)；所述数学方法可采用以下方程：
上式中：(xUWB，yUWB)为所求，(x1，y1)、(x2，y2)分别为两UWB相对位置定位基站坐标，一旦确定好布设方式则该坐标值不变，且有x1＝-x2，y1＝y2＝0，d1、d2分为UWB定位标签和两个UWB定位基站间采用UWB信号进行TOF测距得到的实际距离值；如步骤S1中所述的示例可知(x1，y1)、(x2，y2)分别为(-5，0)和(5，0)，该种布设方式使得携带UWB定位标签的作战人员坐标的计算更加简便。基于上述方法，获取并计算出同一个作战人员2个不同时刻的UWB定位标签坐标(xUWB1，yUWB1)，(xUWB2，yUWB2)。
步骤302，利用S2中获取的同一个作战人员2个不同时刻惯导定位坐标和相应时刻的第一步中计算所得的UWB定位标签坐标，计算惯导坐标系到UWB坐标系中的转换参数ParaGD-UWB(θGD-UWB，ΔxGD-UWB，ΔyGD-UWB)，其中，θGD-UWB为步骤S2中所描述的惯导坐标系y轴与步骤S1中所描述的UWB坐标系y的轴夹角，ΔxGD-UWB、ΔyGD-UWB为惯导载体坐标系原点到UWB相对坐标系原点的相对平移量。更具体地，该参数解算过程可以为：
利用(1-2)、(1-3)两个方程组可得：
根据式(1-4)可得：
在上式中：(xGD1，yGD1)、(xGD2，yGD2)分别为同一个作战人员在两个不同的时刻的惯导定位坐标，(xUWB1，yUWB1)，(xUWB2，yUWB2)分别为与惯导相应时刻同一个作战人员的UWB定位标签坐标，上述坐标均为已知，故根据式(1-5)可以算出θGD-UWB值，将算出的θGD-UWB代入(1-2)或(1-3)中即可解算出ΔxGD-UWB、ΔyGD-UWB；由此，惯导坐标系到UWB坐标系中的转换参数ParaGD-UWB已解算出；由于系统中各个惯导初始化的载体坐标系不一致，故每个惯导均会生成一个转换参数。
步骤303，利用S2中两差分GPS-RTK移动站输出的绝对坐标和S1中所确定的两个UWB定位基站的坐标，计算出S1中所确定的UWB坐标系到GPS绝对坐标系中的转换参数ParaUWB-GPS(θUWB-GPS，ΔxUWB-GPS，ΔyUWB-GPS)，其中θUWB-GPS为S1中所描述的UWB相对坐标系y轴与S2中所描述的差分GPS绝对坐标系y轴夹角，ΔxUWB-GPS、ΔyUWB-GPS为UWB坐标系原点到差分GPS坐标系原点的相对平移量，具体计算过程可以如下：
如步骤301中所述的，两个UWB定位基站的布设方式及坐标系建立方式确定了x1＝-x2，y1＝y2＝0，结合(1-6)、(1-7)两个方程组可得：
根据式(1-8)可得：
在上式中：(x1，y1)、(x2，y2)分别为两UWB定位基站的相对坐标，一旦确定好布设方式则该坐标值不变；(xGPS1，yGPS1)、(xGPS2，yGPS2)分别为两GPS-RTK移动站给出的两UWB相对位置定位基站所处位置的绝对定位坐标，上述坐标均为已知，故根据式(1-9)可以解算出θUWB-GPS值，将解算出的θUWB-GPS代入(1-6)或(1-7)中即可解算出ΔxUWB-GPS、ΔyUWB-GPS，由此，UWB坐标系到GPS绝对坐标系中的转换参数ParaUWB-GPS已解算出，由于一个系统中所建立的UWB相对坐标系的唯一性，故该转换参数系统唯一。
步骤304，将惯导实时定位坐标经过上述两个转换参数ParaGD-UWB，ParaUWB-GPS的联合运算，即可得到系统中各个惯导在绝对坐标系中的坐标。如将惯导载体坐标(xgd，ygd)结合参数ParaGD-UWB和ParaUWB-GPS采用公式(1-2)和(1-6)即可计算出此刻惯导载体坐标在差分GPS坐标系中的坐标，该坐标值直接用于后续相关处理。
步骤S4，惯导误差修正处理，所述惯导误差是指，惯导长时间远距离工作后的传感器漂移和累积误差。该处理过程适用于携带惯导的作战人员在室内作业时的情况，采用事先安装好的绝对坐标已知的UWB绝对位置定位基站对UWB定位标签进行TDOA定位算法处理，所得高精度定位坐标与同时刻的惯导定位坐标相比得出一个相对位置矢量，该所得矢量可用来对实时惯导定位坐标进行误差修正，消除累积误差对惯导坐标的影响。
步骤S5，数据处理及图形化显示，所说的数据处理是指，将携带惯导的作战人员的实时坐标数据经过轨迹化处理后，通过平面地图或三维地图和卫星地图进行实时动态轨迹显示，所述轨迹化处理是将坐标点连线表示，这有利于指挥中心对作战人员的位置进行跟踪和指挥。上述所说的平面地图或三维地图可以是实际测试的地形图也可以是导入的已有地图，各个作战人员在该地图中的位置是与实际卫星地图相匹配的。该地形图与卫星地图上显示的作战人员的位置是同步的，指挥中心可以任意选择合适的方式对其位置进行跟踪和指挥，大大提高了工作效率。
在本发明实施例中，其一所采用的GPS-RTK技术和UWB技术均具有定位精度高的特点，其中差分GPS与UWB技术结合使用，无需为每个人员配备差分GPS设备，就可得到其绝对坐标，在精确定位的同时还能够大大降低了成本；其二，惯导原点参数计算方法简单，参数的运用可以避免惯导初始化偏差；其三，该系统适用于室内外环境，尤其在室内时还能对惯导长时间远距离工作后的漂移和累积误差进行修正；其四，多个人员位置的地图同步显示及其自身位置判断，可以提高工作效率及安全性。
以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (10)

1.一种基于UWB测距的惯导定位系统，其特征在于，该系统包括：
UWB定位基站，布置在目标定位区域中，用于通过与由待定位对象所携带的UWB标签的通信交互及布置方式所确定的定位基站的相对位置来确定所述待定位对象的UWB相对定位数据；
绝对位置确定基站，布置在所述UWB定位基站处，用于确定所述UWB定位基站的绝对位置；
惯导定位模块，由所述待定位对象携带，用于确定所述待定位对象的惯导定位数据；
协同定位模块，由所述待定位对象携带，用于根据所述UWB相对定位数据、所述惯导定位数据和所述UWB定位基站的相对位置及所述绝对位置确定所述待定位对象的绝对定位数据。
2.根据权利要求1所述的基于UWB测距的惯导定位系统，其特征在于，所述协同定位模块用于执行以下步骤来确定所述待定位对象的绝对位置：
根据所述UWB定位基站的相对位置和所述UWB定位基站的绝对位置来确定所述待定位对象的UWB相对定位坐标系与绝对定位坐标系之间的第一关系；
根据所述UWB相对定位数据和所述惯导定位数据来确定所述待定位对象的UWB相对定位坐标系与惯导定位坐标系的第二关系；
基于所述第一关系和所述第二关系来根据所述惯导定位数据确定所述待定位对象在所述绝对定位坐标系的绝对定位数据。
3.根据权利要求2所述的基于UWB测距的惯导定位系统，其特征在于，所述绝对定位数据包含选自以下中的一者：GPS卫星系统定位数据、北斗卫星系统定位数据、伽利略卫星系统定位数据、格洛纳斯卫星系统定位数据。
4.根据权利要求1所述的基于UWB测距的惯导定位系统，其特征在于，该系统还包括后台指挥终端，所述后台指挥单元包括：
累计误差校准模块，用于基于TDOA定位算法并利用来自所述UWB标签的所述时间戳信息来校准所述定位数据；
地图显示模块，用于将校准后的所述定位数据作轨迹化处理，并在电子地图上展示经轨迹化处理之后的所述定位数据。
5.根据权利要求4所述的基于UWB测距的惯导定位系统，其特征在于，所述后台指挥单元和/或所述协同定位模块为包含选自以下中的一者或多者的具有远程通讯能力的便携式智能设备：笔记本电脑、平板电脑、手机。
6.根据权利要求1所述的基于UWB测距的惯导定位系统，其特征在于，所述UWB定位基站的数量多个，且分别布置在所述目标定位区域的不同位置以使得多个所述UWB定位基站所发射的UWB信号能够覆盖所述目标定位区域。
7.根据权利要求6所述的基于UWB测距的惯导定位系统，其特征在于，所述绝对位置确定基站包含：
GPS-RTK基准站，设置在GPS信号强的地域，用来接收所述GPS-RTK基准站的GPS卫星的第一载波相位观测数据；
多个GPS-RTK移动站，分别对应设置在所述多个UWB定位基站处，并分别用来接收所述第一载波相位观测数据和各自的所述GPS-RTK移动站的第二载波相位观测数据；
其中，所述GPS-RTK移动站还用于根据所述第一载波相位观测数据和所述第二载波相位观测数据的相位差分观测值来确定所述GPS-RTK移动站的绝对位置。
8.根据权利要求7所述的基于UWB测距的惯导定位系统，其特征在于，所述UWB相对定位数据按照以下方式来计算：
<mfenced open = "{" close = ""> <mtable> <mtr> <mtd> <msqrt> <mrow> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>x</mi> <mrow> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> </mrow> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>x</mi> <mn>1</mn> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mn>2</mn> </msup> <mo>+</mo> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>y</mi> <mrow> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> </mrow> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>y</mi> <mn>1</mn> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </msqrt> <mo>=</mo> <msub> <mi>d</mi> <mn>1</mn> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <msqrt> <mrow> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>x</mi> <mrow> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> </mrow> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>x</mi> <mn>2</mn> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mn>2</mn> </msup> <mo>+</mo> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>y</mi> <mrow> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> </mrow> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>y</mi> <mn>2</mn> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </msqrt> <mo>=</mo> <msub> <mi>d</mi> <mn>2</mn> </msub> </mrow> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced>
其中，(x1，y1)、(x2，y2)分别为两个所述UWB定位基站的相对位置坐标，(xUWB，yUWB)为所述UWB相对定位数据，d1和d2是所述UWB标签分别距离所述两个UWB定位基站的距离，以及d1和d2是通过所述UWB标签和所述UWB定位基站之间进行通信的UWB信号的响应时间来确定的。
9.根据权利要求2所述的基于UWB测距的惯导定位系统，其特征在于，所述协同定位模块用于通过实施以下步骤来确定所述待定位对象的定位数据：
<mfenced open = "{" close = ""> <mtable> <mtr> <mtd> <mrow> <msub> <mi>x</mi> <mrow> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> <mn>1</mn> </mrow> </msub> <mo>=</mo> <msub> <mi>&amp;Delta;x</mi> <mrow> <mi>G</mi> <mi>D</mi> <mo>-</mo> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> </mrow> </msub> <mo>+</mo> <msub> <mi>y</mi> <mrow> <mi>G</mi> <mi>D</mi> <mn>1</mn> </mrow> </msub> <msub> <mi>sin&amp;theta;</mi> <mrow> <mi>G</mi> <mi>D</mi> <mo>-</mo> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> </mrow> </msub> <mo>+</mo> <msub> <mi>x</mi> <mrow> <mi>G</mi> <mi>D</mi> <mn>1</mn> </mrow> </msub> <msub> <mi>cos&amp;theta;</mi> <mrow> <mi>G</mi> <mi>D</mi> <mo>-</mo> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> </mrow> </msub> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <msub> <mi>y</mi> <mrow> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> <mn>1</mn> </mrow> </msub> <mo>=</mo> <msub> <mi>&amp;Delta;y</mi> <mrow> <mi>G</mi> <mi>D</mi> <mo>-</mo> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> </mrow> </msub> <mo>+</mo> <msub> <mi>y</mi> <mrow> <mi>G</mi> <mi>D</mi> <mn>1</mn> </mrow> </msub> <msub> <mi>cos&amp;theta;</mi> <mrow> <mi>G</mi> <mi>D</mi> <mo>-</mo> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> </mrow> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>x</mi> <mrow> <mi>G</mi> <mi>D</mi> <mn>1</mn> </mrow> </msub> <msub> <mi>sin&amp;theta;</mi> <mrow> <mi>G</mi> <mi>D</mi> <mo>-</mo> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> </mrow> </msub> </mrow> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced>
<mfenced open = "{" close = ""> <mtable> <mtr> <mtd> <mrow> <msub> <mi>x</mi> <mrow> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> <mn>2</mn> </mrow> </msub> <mo>=</mo> <msub> <mi>&amp;Delta;x</mi> <mrow> <mi>G</mi> <mi>D</mi> <mo>-</mo> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> </mrow> </msub> <mo>+</mo> <msub> <mi>y</mi> <mrow> <mi>G</mi> <mi>D</mi> <mn>2</mn> </mrow> </msub> <msub> <mi>sin&amp;theta;</mi> <mrow> <mi>G</mi> <mi>D</mi> <mo>-</mo> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> </mrow> </msub> <mo>+</mo> <msub> <mi>x</mi> <mrow> <mi>G</mi> <mi>D</mi> <mn>2</mn> </mrow> </msub> <msub> <mi>cos&amp;theta;</mi> <mrow> <mi>G</mi> <mi>D</mi> <mo>-</mo> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> </mrow> </msub> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <msub> <mi>y</mi> <mrow> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> <mn>2</mn> </mrow> </msub> <mo>=</mo> <msub> <mi>&amp;Delta;y</mi> <mrow> <mi>G</mi> <mi>D</mi> <mo>-</mo> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> </mrow> </msub> <mo>+</mo> <msub> <mi>y</mi> <mrow> <mi>G</mi> <mi>D</mi> <mn>2</mn> </mrow> </msub> <msub> <mi>cos&amp;theta;</mi> <mrow> <mi>G</mi> <mi>D</mi> <mo>-</mo> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> </mrow> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>x</mi> <mrow> <mi>G</mi> <mi>D</mi> <mn>2</mn> </mrow> </msub> <msub> <mi>sin&amp;theta;</mi> <mrow> <mi>G</mi> <mi>D</mi> <mo>-</mo> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> </mrow> </msub> </mrow> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced>
其中，(xGD1，yGD1)、(xGD2，yGD2)分别为所述待定位对象在两个不同时刻的惯导定位数据，(xUWB1，yUWB1)、(xUWB2，yUWB2)分别为与惯导相应时刻同一个作战人员的UWB定位标签坐标，ΔxGD-UWB、ΔyGD-UWB为关于所述待定位对象的惯导坐标系原点到UWB相对坐标系原点的相对平移量，θGD-UWB为惯导坐标系y轴与UWB相对坐标系y轴夹角；
<mfenced open = "{" close = ""> <mtable> <mtr> <mtd> <mrow> <msub> <mi>x</mi> <mrow> <mi>G</mi> <mi>P</mi> <mi>S</mi> <mn>1</mn> </mrow> </msub> <mo>=</mo> <msub> <mi>&amp;Delta;x</mi> <mrow> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> <mo>-</mo> <mi>G</mi> <mi>P</mi> <mi>S</mi> </mrow> </msub> <mo>+</mo> <msub> <mi>y</mi> <mn>1</mn> </msub> <msub> <mi>sin&amp;theta;</mi> <mrow> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> <mo>-</mo> <mi>G</mi> <mi>P</mi> <mi>S</mi> </mrow> </msub> <mo>+</mo> <msub> <mi>x</mi> <mn>1</mn> </msub> <msub> <mi>cos&amp;theta;</mi> <mrow> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> <mo>-</mo> <mi>G</mi> <mi>P</mi> <mi>S</mi> </mrow> </msub> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <msub> <mi>y</mi> <mrow> <mi>G</mi> <mi>P</mi> <mi>S</mi> <mn>1</mn> </mrow> </msub> <mo>=</mo> <msub> <mi>&amp;Delta;y</mi> <mrow> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> <mo>-</mo> <mi>G</mi> <mi>P</mi> <mi>S</mi> </mrow> </msub> <mo>+</mo> <msub> <mi>y</mi> <mn>1</mn> </msub> <msub> <mi>cos&amp;theta;</mi> <mrow> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> <mo>-</mo> <mi>G</mi> <mi>P</mi> <mi>S</mi> </mrow> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>x</mi> <mn>1</mn> </msub> <msub> <mi>sin&amp;theta;</mi> <mrow> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> <mo>-</mo> <mi>G</mi> <mi>P</mi> <mi>S</mi> </mrow> </msub> </mrow> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced>
<mfenced open = "{" close = ""> <mtable> <mtr> <mtd> <mrow> <msub> <mi>x</mi> <mrow> <mi>G</mi> <mi>P</mi> <mi>S</mi> <mn>2</mn> </mrow> </msub> <mo>=</mo> <msub> <mi>&amp;Delta;x</mi> <mrow> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> <mo>-</mo> <mi>G</mi> <mi>P</mi> <mi>S</mi> </mrow> </msub> <mo>+</mo> <msub> <mi>y</mi> <mn>2</mn> </msub> <msub> <mi>sin&amp;theta;</mi> <mrow> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> <mo>-</mo> <mi>G</mi> <mi>P</mi> <mi>S</mi> </mrow> </msub> <mo>+</mo> <msub> <mi>x</mi> <mn>2</mn> </msub> <msub> <mi>cos&amp;theta;</mi> <mrow> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> <mo>-</mo> <mi>G</mi> <mi>P</mi> <mi>S</mi> </mrow> </msub> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <msub> <mi>y</mi> <mrow> <mi>G</mi> <mi>P</mi> <mi>S</mi> <mn>2</mn> </mrow> </msub> <mo>=</mo> <msub> <mi>&amp;Delta;y</mi> <mrow> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> <mo>-</mo> <mi>G</mi> <mi>P</mi> <mi>S</mi> </mrow> </msub> <mo>+</mo> <msub> <mi>y</mi> <mn>2</mn> </msub> <msub> <mi>cos&amp;theta;</mi> <mrow> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> <mo>-</mo> <mi>G</mi> <mi>P</mi> <mi>S</mi> </mrow> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>x</mi> <mn>2</mn> </msub> <msub> <mi>sin&amp;theta;</mi> <mrow> <mi>U</mi> <mi>W</mi> <mi>B</mi> <mo>-</mo> <mi>G</mi> <mi>P</mi> <mi>S</mi> </mrow> </msub> </mrow> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced>
其中，θUWB-GPS为关于所述待定位对象的UWB相对坐标系y轴与GPS绝对坐标系y轴的夹角，ΔxUWB-GPS、ΔyUWB-GPS为UWB相对坐标系原点到GPS绝对坐标系原点的相对平移量；
基于cθsθUWB-GPS、sinθUWB-GPS、cosθGD-UWB、sinθGD-UWB、ΔxUWB-GPS、ΔyUWB-GPS、ΔxGD-UWB、ΔyGD-UWB使得能够根据所述待定位对象的惯导定位数据(xgd，ygd)来确定出所述待定位对象在所述GPS绝对坐标系中的GPS定位数据。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的基于UWB测距的惯导定位系统，其特征在于，所述目标定位区域为军事演练区域以及所述待定位对象为军事演练中的作战人员。
CN201710740109.2A 2017-08-25 2017-08-25 基于uwb测距的惯导定位系统 Pending CN107300385A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710740109.2A CN107300385A (zh) 2017-08-25 2017-08-25 基于uwb测距的惯导定位系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710740109.2A CN107300385A (zh) 2017-08-25 2017-08-25 基于uwb测距的惯导定位系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107300385A true CN107300385A (zh) 2017-10-27

Family

ID=60132248

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710740109.2A Pending CN107300385A (zh) 2017-08-25 2017-08-25 基于uwb测距的惯导定位系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107300385A (zh)

Cited By (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107650948A (zh) * 2017-10-30 2018-02-02 成都九壹通智能科技股份有限公司 一种采用微功率测距与通信的列车防碰撞系统
CN108024329A (zh) * 2017-12-13 2018-05-11 深圳市中舟智能科技有限公司 一种基于uwb标签自定位的多基站扩展方法和设备
CN108036784A (zh) * 2017-11-10 2018-05-15 云保（佛山）智控科技有限公司 一种室内定位方法、导航方法及系统
CN108132476A (zh) * 2017-12-29 2018-06-08 北京理工大学 一种工程机械料斗定位系统及方法
CN108490473A (zh) * 2018-02-10 2018-09-04 深圳大学 一种融合gnss和uwb的无人机增强定位方法与系统
CN108802787A (zh) * 2018-06-29 2018-11-13 深圳市乐驭智能技术有限公司 定位方法、装置、计算机设备和存储介质
CN109115211A (zh) * 2018-08-01 2019-01-01 南京科远自动化集团股份有限公司 一种厂区高精度人员定位方法及定位系统
CN109195221A (zh) * 2018-10-09 2019-01-11 无锡艾森汇智科技有限公司 一种基于微惯导的uwb定位方法、装置及系统
CN109282811A (zh) * 2018-09-21 2019-01-29 国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司 Uwb与智能手机互联的室内外定位系统与方法
CN109407122A (zh) * 2018-12-06 2019-03-01 唐振民 一种定位卫星被遮挡环境下的全局定位系统
CN110069072A (zh) * 2018-08-16 2019-07-30 北京电联宇科技股份有限公司 一种精准定位超长续航无人机巡检防灾系统
CN110099354A (zh) * 2019-05-21 2019-08-06 合肥工业大学 一种结合tdoa与tof的超宽带通信二维定位方法
CN110554418A (zh) * 2019-08-20 2019-12-10 北京建筑大学 卫星信号遮蔽区域rtk/uwb组合测图方法及系统
CN110658515A (zh) * 2018-06-28 2020-01-07 北京金坤科创技术有限公司 一种基于uwb单基站的多用户imu定位对齐方法
CN110830907A (zh) * 2019-10-29 2020-02-21 中煤科工集团重庆研究院有限公司 煤矿井下uwb定位基站坐标定位方法
CN110850457A (zh) * 2019-10-22 2020-02-28 同济大学 一种用于室内煤场的无人机定位导航方法
CN110996250A (zh) * 2019-11-28 2020-04-10 郑州芯力波通信息技术有限公司 矿用人员定位系统及方法
CN111024059A (zh) * 2019-12-02 2020-04-17 上海金艺检测技术有限公司 用于厂区内三维空间的高精度人员定位系统及方法
CN111486843A (zh) * 2020-04-03 2020-08-04 深圳市百慕大工业有限公司 一种复杂环境下的定位方法、装置及定位设备
WO2020186856A1 (zh) * 2019-03-15 2020-09-24 广东康云科技有限公司 一种三维室内导航系统及其实现方法
CN111918203A (zh) * 2020-07-03 2020-11-10 武汉万集信息技术有限公司 目标运输车的定位方法及装置、存储介质及电子设备
CN112040446A (zh) * 2020-09-16 2020-12-04 上海振华重工(集团)股份有限公司 一种定位方法及定位系统
CN112325880A (zh) * 2021-01-04 2021-02-05 中国人民解放军国防科技大学 分布式平台相对定位方法、装置、计算机设备和存储介质
CN112762955A (zh) * 2020-12-25 2021-05-07 灵鹿科技(嘉兴)股份有限公司 一种导航系统定位纠偏方法
CN112887898A (zh) * 2019-11-29 2021-06-01 京东方科技集团股份有限公司 室内定位方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质
CN113390416A (zh) * 2021-06-15 2021-09-14 浙江奥新智能科技有限公司 一种单基站室内定位系统及定位方法
CN113670276A (zh) * 2021-08-17 2021-11-19 山东中图软件技术有限公司 一种基于uwb的地下通道测绘方法、设备、存储介质
CN114928881A (zh) * 2022-04-18 2022-08-19 上海大学 基于超宽带和视觉智能装置的协同定位系统及定位方法
US20230007441A1 (en) * 2020-06-16 2023-01-05 Denso International America, Inc. System and method for automated data collection and anchor location evaluation

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104612682A (zh) * 2014-12-09 2015-05-13 中国矿业大学 一种基于uwb采煤机绝对位置精确校准方法及装置
CN106123895A (zh) * 2016-08-12 2016-11-16 湖南华诺星空电子技术有限公司 一种基于uwb测距的惯导原点定位方法及系统
CN206133827U (zh) * 2016-10-24 2017-04-26 浙江工商职业技术学院 一种室内应急逃生导航装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104612682A (zh) * 2014-12-09 2015-05-13 中国矿业大学 一种基于uwb采煤机绝对位置精确校准方法及装置
CN106123895A (zh) * 2016-08-12 2016-11-16 湖南华诺星空电子技术有限公司 一种基于uwb测距的惯导原点定位方法及系统
CN206133827U (zh) * 2016-10-24 2017-04-26 浙江工商职业技术学院 一种室内应急逃生导航装置

Cited By (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107650948A (zh) * 2017-10-30 2018-02-02 成都九壹通智能科技股份有限公司 一种采用微功率测距与通信的列车防碰撞系统
CN108036784A (zh) * 2017-11-10 2018-05-15 云保（佛山）智控科技有限公司 一种室内定位方法、导航方法及系统
CN108024329A (zh) * 2017-12-13 2018-05-11 深圳市中舟智能科技有限公司 一种基于uwb标签自定位的多基站扩展方法和设备
CN108132476B (zh) * 2017-12-29 2019-03-01 北京理工大学 一种工程机械料斗定位系统及方法
CN108132476A (zh) * 2017-12-29 2018-06-08 北京理工大学 一种工程机械料斗定位系统及方法
CN108490473A (zh) * 2018-02-10 2018-09-04 深圳大学 一种融合gnss和uwb的无人机增强定位方法与系统
CN108490473B (zh) * 2018-02-10 2022-04-26 深圳大学 一种融合gnss和uwb的无人机增强定位方法与系统
CN110658515A (zh) * 2018-06-28 2020-01-07 北京金坤科创技术有限公司 一种基于uwb单基站的多用户imu定位对齐方法
CN108802787A (zh) * 2018-06-29 2018-11-13 深圳市乐驭智能技术有限公司 定位方法、装置、计算机设备和存储介质
CN109115211A (zh) * 2018-08-01 2019-01-01 南京科远自动化集团股份有限公司 一种厂区高精度人员定位方法及定位系统
CN110069072A (zh) * 2018-08-16 2019-07-30 北京电联宇科技股份有限公司 一种精准定位超长续航无人机巡检防灾系统
CN109282811B (zh) * 2018-09-21 2022-05-13 国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司 Uwb与智能手机互联的室内外定位系统与方法
CN109282811A (zh) * 2018-09-21 2019-01-29 国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司 Uwb与智能手机互联的室内外定位系统与方法
CN109195221A (zh) * 2018-10-09 2019-01-11 无锡艾森汇智科技有限公司 一种基于微惯导的uwb定位方法、装置及系统
CN109407122A (zh) * 2018-12-06 2019-03-01 唐振民 一种定位卫星被遮挡环境下的全局定位系统
WO2020186856A1 (zh) * 2019-03-15 2020-09-24 广东康云科技有限公司 一种三维室内导航系统及其实现方法
CN110099354A (zh) * 2019-05-21 2019-08-06 合肥工业大学 一种结合tdoa与tof的超宽带通信二维定位方法
CN110554418A (zh) * 2019-08-20 2019-12-10 北京建筑大学 卫星信号遮蔽区域rtk/uwb组合测图方法及系统
CN110850457A (zh) * 2019-10-22 2020-02-28 同济大学 一种用于室内煤场的无人机定位导航方法
CN110830907A (zh) * 2019-10-29 2020-02-21 中煤科工集团重庆研究院有限公司 煤矿井下uwb定位基站坐标定位方法
CN110996250A (zh) * 2019-11-28 2020-04-10 郑州芯力波通信息技术有限公司 矿用人员定位系统及方法
CN110996250B (zh) * 2019-11-28 2021-03-02 郑州芯力波通信息技术有限公司 矿用人员定位系统及方法
CN112887898B (zh) * 2019-11-29 2024-04-09 京东方科技集团股份有限公司 室内定位方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质
CN112887898A (zh) * 2019-11-29 2021-06-01 京东方科技集团股份有限公司 室内定位方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质
US11790188B2 (en) 2019-11-29 2023-10-17 Boe Technology Group Co., Ltd. Positioning method, positioning system, and tag
CN111024059A (zh) * 2019-12-02 2020-04-17 上海金艺检测技术有限公司 用于厂区内三维空间的高精度人员定位系统及方法
CN111486843A (zh) * 2020-04-03 2020-08-04 深圳市百慕大工业有限公司 一种复杂环境下的定位方法、装置及定位设备
CN111486843B (zh) * 2020-04-03 2022-01-11 深圳市百慕大工业有限公司 一种复杂环境下的定位方法、装置及定位设备
US20230007441A1 (en) * 2020-06-16 2023-01-05 Denso International America, Inc. System and method for automated data collection and anchor location evaluation
US11683663B2 (en) * 2020-06-16 2023-06-20 Denso International America, Inc. System and method for automated data collection and anchor location evaluation
CN111918203A (zh) * 2020-07-03 2020-11-10 武汉万集信息技术有限公司 目标运输车的定位方法及装置、存储介质及电子设备
CN111918203B (zh) * 2020-07-03 2022-10-28 武汉万集信息技术有限公司 目标运输车的定位方法及装置、存储介质及电子设备
CN112040446A (zh) * 2020-09-16 2020-12-04 上海振华重工(集团)股份有限公司 一种定位方法及定位系统
CN112040446B (zh) * 2020-09-16 2023-08-22 上海振华重工(集团)股份有限公司 一种定位方法及定位系统
CN112762955A (zh) * 2020-12-25 2021-05-07 灵鹿科技(嘉兴)股份有限公司 一种导航系统定位纠偏方法
CN112762955B (zh) * 2020-12-25 2022-07-19 灵鹿科技(嘉兴)股份有限公司 一种导航系统定位纠偏方法
CN112325880B (zh) * 2021-01-04 2021-03-26 中国人民解放军国防科技大学 分布式平台相对定位方法、装置、计算机设备和存储介质
CN112325880A (zh) * 2021-01-04 2021-02-05 中国人民解放军国防科技大学 分布式平台相对定位方法、装置、计算机设备和存储介质
CN113390416A (zh) * 2021-06-15 2021-09-14 浙江奥新智能科技有限公司 一种单基站室内定位系统及定位方法
CN113670276A (zh) * 2021-08-17 2021-11-19 山东中图软件技术有限公司 一种基于uwb的地下通道测绘方法、设备、存储介质
CN113670276B (zh) * 2021-08-17 2024-04-12 山东中图软件技术有限公司 一种基于uwb的地下通道测绘方法、设备、存储介质
CN114928881A (zh) * 2022-04-18 2022-08-19 上海大学 基于超宽带和视觉智能装置的协同定位系统及定位方法
CN114928881B (zh) * 2022-04-18 2024-05-14 上海大学 基于超宽带和视觉智能装置的协同定位系统及定位方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107300385A (zh) 基于uwb测距的惯导定位系统
US8320616B2 (en) Image-based system and methods for vehicle guidance and navigation
US8963775B2 (en) Tracking radio signal sources
CN110100151A (zh) 在视觉惯性测距中使用全球定位系统速度的系统及方法
US20070282565A1 (en) Object locating in restricted environments using personal navigation
CN109341679A (zh) 一种智能设备导航方法及导航系统
US8659429B1 (en) In-building location system
CN103207383A (zh) 基于单个移动节点对一静止节点进行二维无线定位的方法
US10458792B2 (en) Remote survey system
CN110361692A (zh) 一种融合定位方法及装置
CN108235736A (zh) 一种定位方法、云端服务器、终端、系统、电子设备及计算机程序产品
CN101446634A (zh) 一种高精度位置、方位角和俯仰角的组合测量方法及装置
CN106123895A (zh) 一种基于uwb测距的惯导原点定位方法及系统
CN110133700A (zh) 一种船载综合导航定位方法
CN110118987A (zh) 一种定位导航方法、装置及存储介质
CN106940184A (zh) 一种基于差分gps的惯导定位方法及系统
EP2761322B1 (en) Using measured angular coordinates of an object relative to a directional transceiver
US20140249750A1 (en) Navigational and location determination system
US10006770B2 (en) Remote location determination system
CN104864888B (zh) 一种导航设备位置修正的方法和装置
JP2008241079A (ja) 航法システム
Lategahn et al. Extended Kalman filter for a low cost TDoA/IMU pedestrian localization system
Delamare et al. Evaluation of an UWB localization system in Static/Dynamic
CN110426034A (zh) 基于地图信息辅助惯导阵列的室内定位方法
JP6528164B2 (ja) 測位システム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20171027

RJ01 Rejection of invention patent application after publication