CN109195221A - 一种基于微惯导的uwb定位方法、装置及系统 - Google Patents

一种基于微惯导的uwb定位方法、装置及系统 Download PDF

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CN109195221A CN201811177162.7A CN201811177162A CN109195221A CN 109195221 A CN109195221 A CN 109195221A CN 201811177162 A CN201811177162 A CN 201811177162A CN 109195221 A CN109195221 A CN 109195221A
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梁作坤
邱清华
钱小伟
李高勇
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Abstract

本发明涉及无线定位技术领域，具体公开了一种基于微惯导的UWB定位方法，其中，包括：获取微惯导定位数据；获取UWB定位数据；计算出微惯导坐标系转换到UWB坐标系的坐标转换参数；将微惯导定位数据进行坐标转换得到微惯导定位数据在UWB坐标系中的位置数据；判断是否存在UWB通信信号；若存在，则将UWB定位数据与微惯导坐标系的Z轴坐标进行坐标融合，输出UWB坐标系下的融合定位信息，且得到微惯导纠偏参数；反之，则根据最近一次计算得到的微惯导纠偏参数计算并输出UWB坐标系下的微惯导定位数据。本发明还公开了一种基于微惯导的UWB定位装置及系统。本发明提供的基于微惯导的UWB定位方法解决了UWB定位覆盖信号若或者盲区情况下无法定位的问题，提高了定位精度。

Description

一种基于微惯导的UWB定位方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及无线定位技术领域，尤其涉及一种基于微惯导的UWB定位方法、 一种基于微惯导的UWB定位装置及包括该基于微惯导的UWB定位装置的基于 微惯导的UWB定位系统。
背景技术
目前在化工厂生产中，对工作人员的定位需求已经是目前人员安全管理的 一大重点。进行全厂区、多空间定位的需求也越来越多。传统的管理运营方式 面临着越来越大的挑战，未来无人化、少人化的行业发展的需求是对危化设备 管理的信息化、智能化，巡检少人化。另一方便安全生产作为企业生产的首要 工作，是考核一个企业的重要指标。随着少人化需求与安全要求的不断提高， 现场对采用智能化手段来满足需求日趋迫切。
UWB(Ultra-Wide-Band)是一种利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据的 无线通信方式，该技术采用高带宽、快速脉冲的方式，基于测距实现定位，具 有精度高、功耗低、易部署、抗干扰强等优点，用于复杂环境下的人员的高精 准定位，相比其他采用RSSI(信号强弱)方式的定位技术，适用性更广、精度 更高，在工厂定位领域应用广泛。
目前化工厂环境中建立的UWB定位系统可以有效地解决人员定位需求，但 存在一些缺陷，在三维平台中，UWB定位对基站的部署落差比较大，当前的环 境中无法满足部署要求，所以对被定位人员所在高度信息无法准确反映出。一 般需要通过设置基站分层来判断，对于中间过程无法实时展现。对于两个UWB 定位区域之间一般没有UWB基站覆盖，无法定位人员的行进轨迹。使用微惯导 定位，微惯导在行进的过程中受地磁等因素的影响，过程中不断积累误差。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种基于微惯 导的UWB定位方法、一种基于微惯导的UWB定位装置及包括该基于微惯导的 UWB定位装置的基于微惯导的UWB定位系统，以解决现有技术中的问题。
作为本发明的第一个方面，提供一种基于微惯导的UWB定位方法，其中， 所述基于微惯导的UWB定位方法包括：
获取微惯导定位数据，其中所述微惯导定位数据位于微惯导坐标系中；
获取UWB定位数据，其中所述UWB定位数据位于UWB坐标系中；
根据微惯导坐标系的起点位置计算出微惯导坐标系转换到UWB坐标系的 坐标转换参数；
根据所述坐标转换参数将所述微惯导定位数据进行坐标转换得到所述微惯 导定位数据在UWB坐标系中的位置数据；
判断是否存在UWB通信信号；
若存在UWB通信信号，则将所述UWB定位数据与所述微惯导坐标系的Z 轴坐标进行坐标融合，输出UWB坐标系下的融合定位信息，且对所述微惯导定 位数据在UWB坐标系中的位置数据进行实时纠偏，得到微惯导纠偏参数；
若不存在UWB通信信号，则根据最近一次计算得到的微惯导纠偏参数计算 并输出UWB坐标系下的微惯导定位数据。
优选地，所述根据微惯导坐标系的起点位置计算出微惯导坐标系转换到 UWB坐标系的坐标转换参数包括：
微惯导坐标系进行初始化，得到初始化微惯导坐标系的坐标点位原点为(0， 0)；
获取微惯导坐标系初始化时的UWB定位坐标为(Xu 1，Yu 1)；
获取运动后在下一个相同时刻微惯导的坐标为(Xm 2，Ym 2)，UWB定位坐 标为(Xu 2，Yu 2)；
根据坐标转换公式得到：
Xu 2＝Xm 2×cosα+Ym 2×sinα+Xu 1，
Yu 2＝Ym 2×cosα-Xm 2×sinα+Yu 1，
计算得到：
cosα＝[(Xu 2-Xu 1)×Xm 2+(Yu 2-Yu 1)×Ym 2]/(Xm2 2+Ym2 2)，
其中，α表示微惯导坐标系到UWB坐标系转换的顺时针旋转与UWB坐标 系Y轴的夹角；
获得UWB坐标原点到微惯导坐标原点的偏移量为：
δP(X，Y)＝(Xu 1，Yu 1)，
其中，δP(X，Y)表示UWB坐标原点到微惯导坐标原点的偏移量；
获得坐标转换参数为[α，δP(X，Y)]。
优选地，所述根据所述坐标转换参数将所述微惯导定位数据进行坐标转换 得到所述微惯导定位数据在UWB坐标系中的位置数据包括：
将所述坐标转换参数[α，δP(X，Y)]代入坐标转换公式，得到任意j时刻所述微 惯导定位数据在UWB坐标系中的位置坐标[Xm_u j，Ym_u j]为：
Xm_u j＝Xm j×cosα+Ym j×sinα+Xu 1，
Ym_u j＝Ym j×cosα-Xm j×sinα+Yu 1。
优选地，所述若存在UWB通信信号，对所述微惯导定位数据在UWB坐标 系中的位置数据进行实时纠偏，得到微惯导纠偏参数包括：
分别计算K-2到K-1时刻之间的微惯导坐标系到UWB坐标系转换的坐标， 然后计算K-2到K-1时刻之间的一组微惯导定位位置与UWB定位位置之间的 偏移量；
计算K-1时刻偏移量预测期望值；
计算K-1时刻微惯导积累的偏移量；
重复上述计算步骤，得到所述微惯导纠偏参数；
其中，K为大于2的自然数。
作为本发明的第二个方面，提供一种基于微惯导的UWB定位装置，其中， 所述基于微惯导的UWB定位装置包括：
第一获取模块，所述第一获取模块用于获取微惯导定位数据，其中所述微 惯导定位数据位于微惯导坐标系中；
第二获取模块，所述第二获取模块用于获取UWB定位数据，其中所述UWB 定位数据位于UWB坐标系中；
计算模块，所述计算模块用于根据微惯导坐标系的起点位置计算出微惯导 坐标系转换到UWB坐标系的坐标转换参数；
坐标转换模块，所述坐标转换模块用于根据所述坐标转换参数将所述微惯 导定位数据进行坐标转换得到所述微惯导定位数据在UWB坐标系中的位置数 据；
判断模块，所述判断模块用于判断是否存在UWB通信信号；
UWB定位模块，所述UWB定位模块用于若存在UWB通信信号，则将所 述UWB定位数据与所述微惯导坐标系的Z轴坐标进行坐标融合，输出UWB坐 标系下的融合定位信息，且对所述微惯导定位数据在UWB坐标系中的位置数据 进行实时纠偏，得到微惯导纠偏参数；
微惯导定位模块，所述微惯导定位模块用于若不存在UWB通信信号，则根 据最近一次计算得到的微惯导纠偏参数计算并输出UWB坐标系下的微惯导定 位数据。
作为本发明的第三个方面，提供一种基于微惯导的UWB定位系统，其中， 所述基于微惯导的UWB定位系统包括：UWB定位标签、微惯导模块、权利要 求5所述的基于微惯导的UWB定位装置和至少三个UWB基站，所述UWB定 位标签通过所述UWB基站与所述基于微惯导的UWB定位装置通信连接，且所 述UWB定位标签和所述微惯导模块通信连接，所述微惯导模块用于获取微惯导 定位数据，并将所述微惯导定位数据发送至所述UWB定位标签，所述UWB定 位标签用于获取UWB定位数据，且所述UWB定位标签用于与所述UWB定位 基站一同将所述UWB定位数据与所述微惯导数据融合后发送至所述基于微惯 导的UWB定位装置。
优选地，所述UWB定位标签与所述微惯导模块通过蓝牙连接。
优选地，所述UWB基站通过路由器与所述基于微惯导的UWB定位装置通 信连接。
本发明提供的基于微惯导的UWB定位方法，通过获取微惯导定位数据，并 对微惯导定位数据进行坐标转换、实时纠偏等处理，在存在UWB通信信号情况 下输出UWB下的定位信息并对微惯导定位数据进行实时纠偏获得微惯导纠偏 参数，在不存在UWB通信信号情况下，根据微惯导纠偏参数输出UWB坐标系 下的微惯导定位数据，因此，本发明提供的基于微惯导的UWB定位方法不仅可 以实现UWB坐标系下的定位，还解决了UWB定位覆盖信号若或者盲区情况下 无法定位的问题，且本发明提供的实时纠偏解决了惯导在定位过程中不断积累 误差对定位精度的影响，从而提高了定位精度。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下 面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图 中：
图1为本发明提供的基于微惯导的UWB定位方法的流程图。
图2为本发明提供的基于微惯导的UWB定位装置的结构框图。
图3为本发明提供的基于微惯导的UWB定位系统的结构框图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此 处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
作为本发明的第一个方面，提供一种基于微惯导的UWB定位方法，其中， 如图1所示，所述基于微惯导的UWB定位方法包括：
S110、获取微惯导定位数据，其中所述微惯导定位数据位于微惯导坐标系 中；
S120、获取UWB定位数据，其中所述UWB定位数据位于UWB坐标系中；
S130、根据微惯导坐标系的起点位置计算出微惯导坐标系转换到UWB坐标 系的坐标转换参数；
S140、根据所述坐标转换参数将所述微惯导定位数据进行坐标转换得到所 述微惯导定位数据在UWB坐标系中的位置数据；
S150、判断是否存在UWB通信信号；
S160、若存在UWB通信信号，则将所述UWB定位数据与所述微惯导坐标 系的Z轴坐标进行坐标融合，输出UWB坐标系下的融合定位信息，且对所述 微惯导定位数据在UWB坐标系中的位置数据进行实时纠偏，得到微惯导纠偏参 数；
S170、若不存在UWB通信信号，则根据最近一次计算得到的微惯导纠偏参 数计算并输出UWB坐标系下的微惯导定位数据。
本发明提供的基于微惯导的UWB定位方法，通过获取微惯导定位数据，并 对微惯导定位数据进行坐标转换、实时纠偏等处理，在存在UWB通信信号情况 下输出UWB下的定位信息并对微惯导定位数据进行实时纠偏获得微惯导纠偏 参数，在不存在UWB通信信号情况下，根据微惯导纠偏参数输出UWB坐标系 下的微惯导定位数据，因此，本发明提供的基于微惯导的UWB定位方法不仅可 以实现UWB坐标系下的定位，还解决了UWB定位覆盖信号若或者盲区情况下 无法定位的问题，且本发明提供的实时纠偏解决了惯导在定位过程中不断积累 误差对定位精度的影响，从而提高了定位精度。
需要说明的是，最近一次计算得到的微惯导纠偏参数是指上一次计算得到 的微惯导纠偏参数，由于在存在UWB通信信号时都会进行纠偏参数的计算，因 而若当前不存在UWB通信信号，则采用上一次即最近一次存在UWB通信信号 时计算得到的纠偏参数作为该不存在UWB通信信号情况下的微惯导纠偏参数。
具体地，所述根据微惯导坐标系的起点位置计算出微惯导坐标系转换到 UWB坐标系的坐标转换参数包括：
微惯导坐标系进行初始化，得到初始化微惯导坐标系的坐标点位原点为(0， 0)；
获取微惯导坐标系初始化时的UWB定位坐标为(Xu 1，Yu 1)；
获取运动后在下一个相同时刻微惯导的坐标为(Xm 2，Ym 2)，UWB定位坐 标为(Xu 2，Yu 2)；
根据坐标转换公式得到：
Xu 2＝Xm 2×cosα+Ym 2×sinα+Xu 1，
Yu 2＝Ym 2×cosα-Xm 2×sinα+Yu 1，
计算得到：
cosα＝[(Xu 2-Xu 1)×Xm 2+(Yu 2-Yu 1)×Ym 2]/(Xm2 2+Ym2 2)，
其中，α表示微惯导坐标系到UWB坐标系转换的顺时针旋转与UWB坐标 系Y轴的夹角；
获得UWB坐标原点到微惯导坐标原点的偏移量为：
δP(X，Y)＝(Xu 1，Yu 1)，
其中，δP(X，Y)表示UWB坐标原点到微惯导坐标原点的偏移量；
获得坐标转换参数为[α，δP(X，Y)]。
需要说明的是，所述微惯导坐标初始化时，微惯导工作模式为静止状态。
具体地，所述根据所述坐标转换参数将所述微惯导定位数据进行坐标转换 得到所述微惯导定位数据在UWB坐标系中的位置数据包括：
将所述坐标转换参数[α，δP(X，Y)]代入坐标转换公式，得到任意j时刻所述微 惯导定位数据在UWB坐标系中的位置坐标[Xm_u j，Ym_u j]为：
Xm_u j＝Xm j×cosα+Ym j×sinα+Xu 1，
Ym_u j＝Ym j×cosα-Xm j×sinα+Yu 1。
具体地，所述若不存在UWB通信信号，对所述微惯导定位数据在UWB坐 标系中的位置数据进行实时纠偏，得到微惯导纠偏参数包括：
分别计算K-2到K-1时刻之间的微惯导坐标系到UWB坐标系转换的坐标， 然后计算K-2到K-1时刻之间的一组微惯导定位位置与UWB定位位置之间的 偏移量；
计算K-1时刻偏移量预测期望值；
计算K-1时刻微惯导积累的偏移量；
重复上述计算步骤，得到所述微惯导纠偏参数；
其中，K为大于2的自然数。
进一步具体地，假设转换到UWB坐标系中的坐标为Pm_u(Xm_u，Ym_u)，理论上 这个值应该和同时刻UWB定位坐标Pu(Xu，Yu)在同一个位置，但是由于微惯导 存在自身的误差积累，所以两个坐标点不会重合，且偏差会越来越大，所以在 定位过程中要使用UWB定位数据对微惯导的误差进行纠偏，具体纠偏过程如下：
1)计算出从k-2到k-1时刻之间微惯导到UWB坐标系转换的坐标与此时 刻内的一组UWB坐标之间的偏移量；
具体地，在k-2到k-1时刻之间，UWB定位会输出一组定位坐标，假设为n，那么其在i时的坐标为Pu (i，k-1)，和k-1时刻微惯导到UWB的坐标为Pm_u (k-1)， 两者差ρPi，k-1(i＝1，2，3，…，n)＝Pm_u (k-1)-Pu (i，k-1)。
2)计算出k-1偏移量预测期望值：
3)在k-1时刻，微惯导积累的偏移量为：
惯导坐标系经过转换后得到的新坐标为Pm_u，最终真实坐标为P＝Pm_u_Psum。
4)在定位过程中不断重复上述计算步骤，得到定位参数。
需要说明的是，最终的定位信息可以通过平滑处理、路径拟合等手段将位 置信息在2D/3D地图中显示出来，解决了现有技术中3D显示中没有高度数据 的问题。
作为本发明的第二个方面，提供一种基于微惯导的UWB定位装置，其中， 如图2所示，所述基于微惯导的UWB定位装置100包括：
第一获取模块110，所述第一获取模块110用于获取微惯导定位数据，其中 所述微惯导定位数据位于微惯导坐标系中；
第二获取模块120，所述第二获取模块120用于获取UWB定位数据，其中 所述UWB定位数据位于UWB坐标系中；
计算模块130，所述计算模块130用于根据微惯导坐标系的起点位置计算出 微惯导坐标系转换到UWB坐标系的坐标转换参数；
坐标转换模块140，所述坐标转换模块140用于根据所述坐标转换参数将所 述微惯导定位数据进行坐标转换得到所述微惯导定位数据在UWB坐标系中的 位置数据；
判断模块150，所述判断模块130用于判断是否存在UWB通信信号；
UWB定位模块160，所述UWB定位模块160用于若存在UWB通信信号， 则将所述UWB定位数据与所述微惯导坐标系的Z轴坐标进行坐标融合，输出 UWB坐标系下的融合定位信息，且对所述微惯导定位数据在UWB坐标系中的 位置数据进行实时纠偏，得到微惯导纠偏参数；
微惯导定位模块170，所述微惯导定位模块170用于若不存在UWB通信信 号，则根据最近一次计算得到的微惯导纠偏参数计算并输出UWB坐标系下的微 惯导定位数据。
本发明提供的基于微惯导的UWB定位装置，通过获取微惯导定位数据，并 对微惯导定位数据进行坐标转换、实时纠偏等处理，在存在UWB通信信号情况 下输出UWB下的定位信息并对微惯导定位数据进行实时纠偏获得微惯导纠偏 参数，在不存在UWB通信信号情况下，根据微惯导纠偏参数输出UWB坐标系 下的微惯导定位数据，因此，本发明提供的基于微惯导的UWB定位装置不仅可 以实现UWB坐标系下的定位，还解决了UWB定位覆盖信号若或者盲区情况下 无法定位的问题，且本发明提供的实时纠偏解决了惯导在定位过程中不断积累 误差对定位精度的影响，从而提高了定位精度。
关于本发明提供的基于微惯导的UWB定位装置的具体工作过程可以参照 前文的基于微惯导的UWB定位方法的描述，此处不再赘述。
作为本发明的第三个方面，提供一种基于微惯导的UWB定位系统，其中， 如图3所示，所述基于微惯导的UWB定位系统10包括：UWB定位标签200、 微惯导模块300、前文所述的基于微惯导的UWB定位装置100和至少三个UWB 基站400，所述UWB定位标签200通过所述UWB基站400与所述基于微惯导 的UWB定位装置100通信连接，且所述UWB定位标签200和所述微惯导模块 300通信连接，所述微惯导模块300用于获取微惯导定位数据，并将所述微惯导定位数据发送至所述UWB定位标签200，所述UWB定位标签200用于获取 UWB定位数据，且所述UWB定位标签200用于与所述UWB定位基站400一 同将所述UWB定位数据与所述微惯导数据融合后发送至所述基于微惯导的 UWB定位装置100。
本发明提供的基于微惯导的UWB定位系统，采用前文的基于微惯导的 UWB定位装置，通过获取微惯导定位数据，并对微惯导定位数据进行坐标转换、 实时纠偏等处理，在存在UWB通信信号情况下输出UWB下的定位信息并对微 惯导定位数据进行实时纠偏获得微惯导纠偏参数，在不存在UWB通信信号情况 下，根据微惯导纠偏参数输出UWB坐标系下的微惯导定位数据，因此，本发明 提供的基于微惯导的UWB定位系统不仅可以实现UWB坐标系下的定位，还解 决了UWB定位覆盖信号若或者盲区情况下无法定位的问题，且本发明提供的实时纠偏解决了惯导在定位过程中不断积累误差对定位精度的影响，从而提高了 定位精度。
具体地，所述UWB定位标签200与所述微惯导模块300通过蓝牙连接。
具体地，所述UWB基站400通过路由器与所述基于微惯导的UWB定位装 置10通信连接。
进一步具体地，多个UWB基站400均通过路由器与所述基于微惯导的UWB 定位装置100连接。
关于本发明提供的基于微惯导的UWB定位系统的具体工作过程可以参照 前文的基于微惯导的UWB定位方法的描述，此处不再赘述。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例 性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言， 在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型 和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种基于微惯导的UWB定位方法，其特征在于，所述基于微惯导的UWB定位方法包括：
获取微惯导定位数据，其中所述微惯导定位数据位于微惯导坐标系中；
获取UWB定位数据，其中所述UWB定位数据位于UWB坐标系中；
根据微惯导坐标系的起点位置计算出微惯导坐标系转换到UWB坐标系的坐标转换参数；
根据所述坐标转换参数将所述微惯导定位数据进行坐标转换得到所述微惯导定位数据在UWB坐标系中的位置数据；
判断是否存在UWB通信信号；
若存在UWB通信信号，则将所述UWB定位数据与所述微惯导坐标系的Z轴坐标进行坐标融合，输出UWB坐标系下的融合定位信息，且对所述微惯导定位数据在UWB坐标系中的位置数据进行实时纠偏，得到微惯导纠偏参数；
若不存在UWB通信信号，则根据最近一次计算得到的微惯导纠偏参数计算并输出UWB坐标系下的微惯导定位数据。
2.根据权利要求1所述的基于微惯导的UWB定位方法，其特征在于，所述根据微惯导坐标系的起点位置计算出微惯导坐标系转换到UWB坐标系的坐标转换参数包括：
微惯导坐标系进行初始化，得到初始化微惯导坐标系的坐标点位原点为(0，0)；
获取微惯导坐标系初始化时的UWB定位坐标为(Xu 1，Yu 1)；
获取运动后在下一个相同时刻微惯导的坐标为(Xm 2，Ym 2)，UWB定位坐标为(Xu 2，Yu 2)；
根据坐标转换公式得到：
Xu 2＝Xm 2×cosα+Ym 2×sinα+Xu 1，
Yu 2＝Ym 2×cosα-Xm 2×sinα+Yu 1，
计算得到：
cosα＝[(Xu 2-Xu 1)×Xm 2+(Yu 2-Yu 1)×Ym 2]/(Xm2 2+Ym2 2)，
其中，α表示微惯导坐标系到UWB坐标系转换的顺时针旋转与UWB坐标系Y轴的夹角；
获得UWB坐标原点到微惯导坐标原点的偏移量为：
δP(X，Y)＝(Xu 1，Yu 1)，
其中，δP(X，Y)表示UWB坐标原点到微惯导坐标原点的偏移量；
获得坐标转换参数为[α，δP(X，Y)]。
3.根据权利要求2所述的基于微惯导的UWB定位方法，其特征在于，所述根据所述坐标转换参数将所述微惯导定位数据进行坐标转换得到所述微惯导定位数据在UWB坐标系中的位置数据包括：
将所述坐标转换参数[α，δP(X，Y)]代入坐标转换公式，得到任意j时刻所述微惯导定位数据在UWB坐标系中的位置坐标[Xm_u j，Ym_u j]为：
Xm_u j＝Xm j×cosα+Ym j×sinα+Xu 1，
Ym_u j＝Ym j×cosα-Xm j×sinα+Yu 1。
4.根据权利要求1所述的基于微惯导的UWB定位方法，其特征在于，所述若存在UWB通信信号，对所述微惯导定位数据在UWB坐标系中的位置数据进行实时纠偏，得到微惯导纠偏参数包括：
分别计算K-2到K-1时刻之间的微惯导坐标系到UWB坐标系转换的坐标，然后计算K-2到K-1时刻之间的一组微惯导定位位置与UWB定位位置之间的偏移量；
计算K-1时刻偏移量预测期望值；
计算K-1时刻微惯导积累的偏移量；
重复上述计算步骤，得到所述微惯导纠偏参数；
其中，K为大于2的自然数。
5.一种基于微惯导的UWB定位装置，其特征在于，所述基于微惯导的UWB定位装置包括：
第一获取模块，所述第一获取模块用于获取微惯导定位数据，其中所述微惯导定位数据位于微惯导坐标系中；
第二获取模块，所述第二获取模块用于获取UWB定位数据，其中所述UWB定位数据位于UWB坐标系中；
计算模块，所述计算模块用于根据微惯导坐标系的起点位置计算出微惯导坐标系转换到UWB坐标系的坐标转换参数；
坐标转换模块，所述坐标转换模块用于根据所述坐标转换参数将所述微惯导定位数据进行坐标转换得到所述微惯导定位数据在UWB坐标系中的位置数据；
判断模块，所述判断模块用于判断是否存在UWB通信信号；
UWB定位模块，所述UWB定位模块用于若存在UWB通信信号，则将所述UWB定位数据与所述微惯导坐标系的Z轴坐标进行坐标融合，输出UWB坐标系下的融合定位信息，且对所述微惯导定位数据在UWB坐标系中的位置数据进行实时纠偏，得到微惯导纠偏参数；
微惯导定位模块，所述微惯导定位模块用于若不存在UWB通信信号，则根据最近一次计算得到的微惯导纠偏参数计算并输出UWB坐标系下的微惯导定位数据。
6.一种基于微惯导的UWB定位系统，其特征在于，所述基于微惯导的UWB定位系统包括：UWB定位标签、微惯导模块、权利要求5所述的基于微惯导的UWB定位装置和至少三个UWB基站，所述UWB定位标签通过所述UWB基站与所述基于微惯导的UWB定位装置通信连接，且所述UWB定位标签和所述微惯导模块通信连接，所述微惯导模块用于获取微惯导定位数据，并将所述微惯导定位数据发送至所述UWB定位标签，所述UWB定位标签用于获取UWB定位数据，且所述UWB定位标签用于与所述UWB定位基站一同将所述UWB定位数据与所述微惯导数据融合后发送至所述基于微惯导的UWB定位装置。
7.根据权利要求6所述的基于微惯导的UWB定位系统，其特征在于，所述UWB定位标签与所述微惯导模块通过蓝牙连接。
8.根据权利要求6所述的基于微惯导的UWB定位系统，其特征在于，所述UWB基站通过路由器与所述基于微惯导的UWB定位装置通信连接。
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