CN112697144A - 室内定位的方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种室内定位的方法和装置。其中，该方法包括：获取室内区域中的目标点的第一位置信息，其中，第一位置信息为通过超带宽设备测量的目标点的位置信息；确定目标点在室内区域所属的目标分区，其中，室内区域被划分为多个分区；获取目标分区对应的仿射变换参数；根据第一位置信息和仿射变换参数确定目标点的第二位置信息，其中，第二位置信息为对第一位置信息进行校准后的位置信息。本发明解决了UWB系统的定位结果精确度较低的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及室内定位领域，具体而言，涉及一种室内定位的方法和装置。
背景技术
卫星定位系统在室外环境中有了广泛应用，但由于建筑遮挡和屏蔽，在室内环境中常常无法正常接收卫星信号，因此室内多采用无线定位技术，主要包括红外、蓝牙、WIFI、UWB(Ultra Wide Band，超带宽)、超生波等，其中UWB技术在目前室内定位技术中具有最高的综合性能。
但使用UWB在对室内位置进行测量时，还存在如下问题：1、UWB系统的测量结果与实际大地参考基准不匹配，仍存在尺度拉伸、旋转等畸变情况；2、UWB测量系统的二维解算精度较低，由此导致UWB系统的二维定位结果不够精确。
针对UWB系统的定位结果精确度较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种室内定位的方法和装置，以至少解决UWB系统的定位结果精确度较低的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种室内定位的方法，包括：获取室内区域中的目标点的第一位置信息，其中，第一位置信息为通过超带宽设备测量的目标点的位置信息；确定目标点在室内区域所属的目标分区，其中，室内区域被划分为多个分区；获取目标分区对应的仿射变换参数；根据第一位置信息和仿射变换参数确定目标点的第二位置信息，其中，第二位置信息为对第一位置信息进行校准后的位置信息。
进一步地，在获取室内区域中的目标点的第一位置信息之前，对室内区域进行划分，得到多个分区；获取每个分区对应的仿射变换参数。
进一步地，对室内区域进行分区，包括：根据预设的坐标基准确定室内区域的四个角点；将四个角点构成的封闭区域进行划分，得到多个分区。
进一步地，获取每个分区的对应的仿射变换参数，包括：确定分区中的参考点；获取超带宽设备测量对应的参考点的位置信息和预设位置检测设备对应的参考点的位置信息，其中，预设位置检测设备的检测精度高于超带宽设备；根据超带宽设备对应的参考点的位置信息和预设位置检测设备对应的参考点的位置信息确定分区的对应的仿射变换参数。
进一步地，参考点可以包括分区的四个角点。
进一步地，述参考点还可以包括分区的对象线的中点或分区的两条长边的中点。
进一步地，获取超带宽设备测量对应的参考点的位置信息和预设位置检测设备对应的参考点的位置信息，包括：分别获取通过超带宽设备多次测量的参考点的位置信息和通过预设位置检测设备多次测量的参考点的位置信息；对通过超带宽设备多次测量的参考点的位置信息和通过预设位置检测设备多次测量的参考点的位置信息进行滤波，得到超带宽设备对应的参考点的位置信息和预设位置检测设备对应的参考点的位置信息。
进一步地，分别获取通过超带宽设备多次测量的参考点的位置信息和通过预设位置检测设备多次测量的参考点的位置信息，包括：获取参考点的实际坐标，其中，根据室内区域的四个角点的坐标信息确定分区的参考点的实际坐标；将超带宽设备设置于参考点的实际坐标所指示的位置进行多次测量，得到通过超带宽设备多次测量的参考点的位置信息；将预设位置检测设备设置于参考点的实际坐标所指示的位置进行多次测量，得到通过预设位置检测设备多次测量的参考点的位置信息。
进一步地，根据超带宽设备对应的参考点的位置信息和预设位置检测设备对应的参考点的位置信息确定分区的对应的仿射变换参数，包括：构建超带宽设备对应的参考点的位置信息与预设位置检测设备对应的参考点的位置信息之间的线性关系；求解线性关系，得到仿射变换参数。
进一步地，确定目标点在室内区域的目标分区，包括：获取超带宽设备在每个分区的测量中心点；获取目标点与每个分区的测量中心点的距离；确定与目标点的距离最小的测量中心点所在的分区为目标分区。
进一步地，获取超带宽设备在每个分区的测量中心点，包括：确定超带宽设备测量的分区的四个角点的平均值为超带宽设备在分区的测量中心点。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种室内定位的装置，包括：第一获取模块，用于获取室内区域中的目标点的第一位置信息，其中，第一位置信息为通过超带宽设备测量的目标点的位置信息；第一确定模块，用于确定目标点在室内区域所属的目标分区，其中，室内区域被划分为多个分区；第二获取模块，用于获取目标分区对应的仿射变换参数；第二确定模块，用于根据第一位置信息和仿射变换参数确定目标点的第二位置信息，其中，第二位置信息为对第一位置信息进行校准后的位置信息。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述任意一种的室内定位的方法。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器；其中，存储器存储有计算机程序，计算机程序适于由处理器加载并执行如上述任意一种的室内定位的方法。
在本发明实施例中，获取室内区域中的目标点的第一位置信息，其中，第一位置信息为通过超带宽设备测量的目标点的位置信息；确定目标点在室内区域所属的目标分区，其中，室内区域被划分为多个分区；获取目标分区对应的仿射变换参数；根据第一位置信息和仿射变换参数确定目标点的第二位置信息，其中，第二位置信息为对第一位置信息进行校准后的位置信息。上述方案通过对室内区域进行分区来确定每个分区的仿射变换参数，并在获取到UWB设备检测到的目标点的第一位置信息后，根据目标点所在的分区的仿射变换参数，对第一位置信息进行校准，从而得到与大地参考基准匹配度较高的位置信息，进而解决了UWB系统的定位结果精确度较低的技术问题，缓解了UWB测量系统测量结果畸变的现象，提升了UWB测量数值结果与实际大地参考基准的匹配度，有效提高了室内定位系统的定位精度。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的室内定位的方法的流程图；
图2是根据本申请实施例的一种可选的室内定位的方法的流程图；
图3a是测试点的UWB、Disto测量及UWB标定结果的示意图；
图3b是标定前图3a中的x轴的比对示意图；
图3c是标定前图3a中的y轴的比对示意图；
图3d是标定前图3a中测试点的UWB和Disto测量结果之间的距离的示意图；
图4a是标定后图3a中的x轴的比对示意图；
图4b是标定后图3a中的y轴的比对示意图；
图4c是标定后图3a中测试点的UWB和Disto测量结果之间的距离的示意图；
图5是根据本发明实施例的一种获取放射变换参数的流程图；以及
图6是根据本发明实施例的室内定位的装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种室内定位的方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的室内定位的方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，获取室内区域中的目标点的第一位置信息，其中，第一位置信息为通过超带宽设备测量的目标点的位置信息。
具体的，上述室内区域的目标点为待检测的位置所在的点，第一位置信息为UWB设备在目标点检测到的位置信息。
在一种可选的实施例中，将UWB标签置于目标点，从而得到UWB设备检测的目标点的第一位置信息，该第一位置信息是目标点在UWB设备所属的坐标系中的位置信息，因此该位置信息与大地参考基准的匹配度较低。
步骤S104，确定目标点在室内区域所属的目标分区，其中，室内区域被划分为多个分区。
在上述方案中，室内区域被划分为多个分区，确定目标点所在的目标分区。
在一种可选的实施例中，室内区域为矩形区域，室内区域可以按照网格状被划分后得到多个分区，每个分区可以为尺寸相同的矩形。在通过UWB检测到目标点的第一位置信息后，确定目标点所属的分区。
步骤S106，获取目标分区对应的仿射变换参数。
具体的，上述仿射变换参数可以通过矩阵来表示，在上述方案中，室内区域的不同的分区具有对应的仿射变换参数，该仿射变换参数用于记录其所对应的分区的UWB 设备的检测值与大地参考基准的映射关系。
步骤S108，根据第一位置信息和仿射变换参数确定目标点的第二位置信息，其中，第二位置信息为对第一位置信息进行校准后的位置信息。
在上述步骤中，使用目标分区的仿射变换参数对第一位置信息进行校正，得到第二位置信息，第二位置信息是与实际大地参考基准较为匹配的位置信息。
图2是根据本申请实施例的一种可选的室内定位的方法的流程图，结合图2所示，先获取UWB标签位置，即UWB设备检测到的目标点的第一位置信息，再确定目标点所在的分区，将第一位置信息带入其所在分区的仿射关系式中，计算得到标定结果，该标定结果即为上述目标点的第二位置信息。
下面结合图3a至图3d以及图4a至图4c，对通过仿射变换参数校准第一位置信息的效果进行说明。
图3a是测试点的UWB、Disto测量及UWB标定结果的示意图，其横纵坐标分别表示x轴和y轴，Disto是一种高精准的光学定位设备；图3b是标定前图3a中的x轴的比对示意图，其中，图3b的x轴用于表示x轴的点序列，y轴用于表示标定前UWB 和Disto测量结果的x轴之间的距离；图3c是标定前图3a中的y轴的比对示意图，其中，图3c的x轴用于表示y轴的点序列，y轴用于表示标定前UWB和Disto测量结果的y轴之间的距离；图3d是标定前图3a中测试点的UWB和Disto测量结果之间的距离的示意图，x轴用于表示点序列，y轴用于表示标定前UWB测量结果和Disto测量结果之间的距离。
图4a是标定后图3a中的x轴的比对示意图，其中，图4a的x轴用于表示x轴的点序列，y轴用于表示标定后UWB和Disto测量结果的x轴之间的距离；图4b是标定后图3a中的y轴的比对示意图，其中，图4b的x轴用于表示y轴的点序列，y轴用于表示标定后UWB和Disto测量结果的y轴之间的距离；图4c是标定后图3a中测试点的UWB和Disto测量结果之间的距离的示意图，其x轴用于表示点序列，y轴用于表示标定后UWB测量结果和Disto测量结果之间的距离。上述的标定即为上述实施例 1中的校准。
在图3a至图4c的示例中，取对角线上8个分区域的中心点进行测试。每个分区域UWB测量值、Disto基准值和标定结果均由图3a给出，结果显示，标定结果与Disto 基准值已经非常接近。8个测试点标定前后的误差由图4和图5给出：未经标定前，该8点定位的最大绝对偏差达到0.269m；标定后，最大绝对偏差减小到0.047m，因此说明使用本实施例提供的方式，很大程度上减小了UWB设备检测时所产生的误差。
由上可知，本申请上述实施例获取室内区域中的目标点的第一位置信息，其中，第一位置信息为通过超带宽设备测量的目标点的位置信息；确定目标点在室内区域所属的目标分区，其中，室内区域被划分为多个分区；获取目标分区对应的仿射变换参数；根据第一位置信息和仿射变换参数确定目标点的第二位置信息，其中，第二位置信息为对第一位置信息进行校准后的位置信息。上述方案通过对室内区域进行分区来确定每个分区的仿射变换参数，并在获取到UWB设备检测到的目标点的第一位置信息后，根据目标点所在的分区的仿射变换参数，对第一位置信息进行校准，从而得到与大地参考基准匹配度较高的位置信息，进而解决了UWB系统的定位结果精确度较低的技术问题，缓解了UWB测量系统测量结果畸变的现象，提升了UWB测量数值结果与实际大地参考基准的匹配度，有效提高了室内定位系统的定位精度。
作为一种可选的实施例，在获取室内区域中的目标点的第一位置信息之前，方法还包括：对室内区域进行划分，得到多个分区；获取每个分区对应的仿射变换参数。
在上述方案中，室内区域可以为矩形区域，可以将室内区域按照网格状进行划分为多个等大小的分区，然后分别获取每个分区的仿射变换参数。
作为一种可选的实施例，对室内区域进行分区，包括：根据预设的坐标基准确定室内区域的四个角点；将四个角点构成的封闭区域进行划分，得到多个分区。
具体的，角点用于表示封闭区域的极值点，对于矩形的室内区域来说，其四个角点即为矩形的四个角所在的点。上述预设的坐标基准可以是高精准的光学设备所提供的坐标基准。
在一种可选的实施例中，可以将四个角点按照左下、右下、右上、左上的顺序分别记为：P1(x1 y1)、P2(x2 y2)、P3(x3 y3)和P4(x4 y4)；然后通过(M+1)(N+1) 个点，将P1、P2、P3、P4所构成的封闭区域划分为N×M个分区。
为了便于记录，还可以对N×M个分区进行编号，从左到右，列号以1到M递增编号；从下到上，行号以1到N递增编号。整个区域，依次编号1～MN，其中行、列号组合(i，j)，对应区域编号为k＝(i-1)M+j。为了便于查找，对于行、列号组合(i，j)，其左下、右下、右上、左上4个角点分别为：Pi，j、Pi+1，j、Pi+1，j+1和Pi+1，j，根据区域编号k，求行、列号的方式为：
作为一种可选的实施例，获取每个分区的对应的仿射变换参数，包括：确定分区中的参考点；获取超带宽设备测量对应的参考点的位置信息和预设位置检测设备对应的参考点的位置信息，其中，预设位置检测设备的检测精度高于超带宽设备；根据超带宽设备对应的参考点的位置信息和预设光学设备对应的参考点的位置信息确定分区的对应的仿射变换参数。
具体的，上述分区中的参考点可以为分区中的特殊位置所在的点，例如，分区的四个角点等。在上述方案中，将预设位置检测设备对应的参考点的位置信息作为用于对UWB设备检测的位置信息进行校准的标准位置信息，该预设位置检测设备可以为高精准光学检测设备，例如Disto。上述超带宽设备对应的参考点的位置信息可以为UWB 设备检测的参考点的位置，预设位置检测设备对应的参考点的位置信息即可以为 Disto检测到的参考点的位置信息。
上述方案根据检测精度高于UWB设备的高精度检测设备确定仿射变换参数，把UWB测量坐标系的数值映射到高精准(光学)坐标系下，从而提高UWB检测的结果的精确度。
图5是根据本发明实施例的一种获取放射变换参数的流程图，结合图5所示，首先对室内区域进行网格分区，再获取每个参考点的信息，并对每个分区中的参考点的位置信息进行处理(此处的每个分区的参考点的位置信息包括UWB设备对应的参考点的位置信息和预设位置检测设备对应的参考点的位置信息)，从而得到每个分区的仿射变换参数。
在一种可选的实施例中，参考点可以包括分区的四个角点。
在另一种可选的实施例中，参考点还可以包括分区的对象线的中点或分区的两条长边的中点。
作为一种可选的实施例，获取超带宽设备测量对应的参考点的位置信息和预设光学设备对应的参考点的位置信息，包括：分别获取通过超带宽设备多次测量的参考点的位置信息和通过预设光学设备多次测量的参考点的位置信息；对通过超带宽设备多次测量的参考点的位置信息和通过预设光学设备多次测量的参考点的位置信息进行滤波，得到超带宽设备对应的参考点的位置信息和预设光学设备对应的参考点的位置信息。
在上述方案中，使用UWB设备和预设位置检测设备对所有参考点均进行了多次测量，最后对多次测量的结果进行滤波，得到用于进行仿射变换参数计算的位置信息。上述的滤波可以包括：中值滤波，均值滤波，中值平均滤波等。
在一种可选的实施例中，令通过UWB测得点位置为P(xu，yu)，通过预设位置检测设备确定该点位置为P(xr，yr)，进行m次采样，因此可以通过如下公式计算超带宽设备对应的参考点的位置信息和预设位置检测设备对应的参考点的位置信息：
其中，xv和yv分别为测量值横、纵坐标按照从小到大排列的序列，且每个序列从两头都分别去掉l个数据，对剩下的数据求均值，即可得到估计值，即超带宽设备对应的参考点的位置信息和预设位置检测设备对应的参考点的位置信息。
作为一种可选的实施例，分别获取通过超带宽设备多次测量的参考点的位置信息和通过预设位置检测设备多次测量的参考点的位置信息，包括：获取参考点的实际坐标，其中，根据室内区域的四个角点的坐标信息确定分区的参考点的实际坐标；将超带宽设备设置于参考点的实际坐标所指示的位置进行多次测量，得到通过超带宽设备多次测量的参考点的位置信息；将预设位置检测设备设置于参考点的实际坐标所指示的位置进行多次测量，得到通过预设位置检测设备多次测量的参考点的位置信息。
在使用超带宽设备和预设位置检测设备开测量参考点的位置信息时，需要将设备放置在参考点上，因此在测量前，还需要确定测量设备放置的位置，即参考点所在的实际位置。
在上述方案中，在获取参考点的实际坐标后，将超带宽设备标签放置在参考点的实际坐标上，得到超带宽设备多次测量得到的参考点的位置信息，并将预设位置检测设备放置在参考点的实际坐标上，得到预设位置检测设备多次测量得到的参考点的位置信息。
在一种可选的实施例中，由于已经知晓了室内区域的四个角点的坐标，因此可以根据四个角点的坐标，通过如下公式确定每个参考点的坐标：
作为一种可选的实施例，根据超带宽设备对应的参考点的位置信息和预设光学设备对应的参考点的位置信息确定分区的对应的仿射变换参数，包括：构建超带宽设备对应的参考点的位置信息与预设光学设备对应的参考点的位置信息之间的线性关系；求解线性关系，得到仿射变换参数。
在一种可选的实施例中，可以将超带宽设备和预设位置检测设备在同一个参考点上对应的位置信息构成一组点对，例如，对于同一个参考点，超带宽设备对应的位置信息为
预设位置检测设备对应的位置信息为
因此即可将
和
构成点对。然后根据点对，确定上述线性关系，可以通过如下公式表示：
求解上述公式所表示的线性关系，即可得到m11、m12、m13、m21、m22、m23，当分区的参考点为4个时，可以构建8个线性方程，当分区的参考点为5个时，可以构建10个线性方程，当分区的参考点为6个时，可以构建12个线性方程。利用构成的所有线性方程构成超线性方程组，将其结构整理为：Y＝AX，其中 X＝[m11 m12 m13 m21 m22 m23]T，然后利用最小二乘法解算这6个系数，有 X＝(ATA)-1ATY。
作为一种可选的实施例，确定目标点在室内区域的目标分区，包括：获取超带宽设备在每个分区的测量中心点；获取目标点与每个分区的测量中心点的距离；确定与目标点的距离最小的测量中心点所在的分区为目标分区。
在上述方案中，根据超带宽设备测量得到的第一位置信息和测量中心点来确定目标点对应的目标分区。具体的，确定与目标点距离最小的测量中心点所在的分区为目标分区。通过上述步骤确定目标点对应的目标分区，从而能够获取目标分区对应的仿射变换参数，进而可以根据获取的仿射变换参数对第一位置信息进行校准。
作为一种可选的实施例，获取超带宽设备在每个分区的测量中心点，包括：确定超带宽设备测量的分区的四个角点的平均值为超带宽设备在分区的测量中心点。
在一种可选的实施例中，可以通过如下公式确定超带宽设备在分区中的测量中心点：
实施例2
根据本发明实施例，提供了一种室内定位的装置的实施例，图6是根据本发明实施例的室内定位的装置的示意图，结合图6所示，该装置包括：
第一获取模块60，用于获取室内区域中的目标点的第一位置信息，其中，第一位置信息为通过超带宽设备测量的目标点的位置信息。
第一确定模块62，用于确定目标点在室内区域所属的目标分区，其中，室内区域被划分为多个分区。
第二获取模块64，用于获取目标分区对应的仿射变换参数。
第二确定模块66，用于根据第一位置信息和仿射变换参数确定目标点的第二位置信息，其中，第二位置信息为对第一位置信息进行校准后的位置信息。
作为一种可选的实施例，上述装置还包括：分区模块，用于在获取室内区域中的目标点的第一位置信息之前，对室内区域进行划分，得到多个分区；第三获取模块，用于获取每个分区对应的仿射变换参数。
作为一种可选的实施例，分区模块包括：第一确定子模块，用于根据预设的坐标基准确定室内区域的四个角点；分区子模块，用于将四个角点构成的封闭区域进行划分，得到多个分区。
作为一种可选的实施例，第三获取模块包括：第二确定子模块，用于确定分区中的参考点；第一获取子模块，用于获取超带宽设备测量对应的参考点的位置信息和预设位置检测设备对应的参考点的位置信息，其中，预设位置检测设备的检测精度高于超带宽设备；第三确定子模块，用于根据超带宽设备对应的参考点的位置信息和预设位置检测设备对应的参考点的位置信息确定分区的对应的仿射变换参数。
作为一种可选的实施例，参考点可以包括分区的四个角点。
作为一种可选的实施例，参考点还可以包括分区的对象线的中点或分区的两条长边的中点。
作为一种可选的实施例，第一获取子模块包括：获取单元，用于分别获取通过超带宽设备多次测量的参考点的位置信息和通过预设位置检测设备多次测量的参考点的位置信息；处理单元，用于对通过超带宽设备多次测量的参考点的位置信息和通过预设位置检测设备多次测量的参考点的位置信息进行滤波，得到超带宽设备对应的参考点的位置信息和预设位置检测设备对应的参考点的位置信息。
作为一种可选的实施例，获取单元包括：获取子单元，用于获取参考点的实际坐标，其中，根据室内区域的四个角点的坐标信息确定分区的参考点的实际坐标；第一测量子单元，用于将超带宽设备设置于参考点的实际坐标所指示的位置进行多次测量，得到通过超带宽设备多次测量的参考点的位置信息；第二测量子单元，用于将预设位置检测设备设置于参考点的实际坐标所指示的位置进行多次测量，得到通过预设位置检测设备多次测量的参考点的位置信息。
作为一种可选的实施例，第三确定子模块包括：构建子单元，用于构建超带宽设备对应的参考点的位置信息与预设位置检测设备对应的参考点的位置信息之间的线性关系；求解单元，用于求解线性关系，得到仿射变换参数。
作为一种可选的实施例，第一确定模块包括：第二获取子模块，用于获取超带宽设备在每个分区的测量中心点；第三获取子模块，用于获取目标点与每个分区的测量中心点的距离；第四确定子模块，用于确定与目标点的距离最小的测量中心点所在的分区为目标分区。
作为一种可选的实施例，第二获取子模块包括：确定单元，用于确定超带宽设备测量的分区的四个角点的平均值为超带宽设备在分区的测量中心点。
实施例3
根据本发明实施例，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行实施例1所述的室内定位的方法。
实施例4
根据本发明实施例，提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如实施例1 所述的室内定位的方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (14)
1.一种室内定位的方法，其特征在于，包括：
获取室内区域中的目标点的第一位置信息，其中，所述第一位置信息为通过超带宽设备测量的所述目标点的位置信息；
确定所述目标点在所述室内区域所属的目标分区，其中，所述室内区域被划分为多个分区；
获取所述目标分区对应的仿射变换参数；
根据所述第一位置信息和所述仿射变换参数确定所述目标点的第二位置信息，其中，所述第二位置信息为对所述第一位置信息进行校准后的位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取室内区域中的目标点的第一位置信息之前，所述方法还包括：
对所述室内区域进行划分，得到多个分区；
获取每个分区对应的仿射变换参数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述室内区域进行分区，包括：
根据预设的坐标基准确定所述室内区域的四个角点；
将所述四个角点构成的封闭区域进行划分，得到所述多个分区。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取每个分区的对应的仿射变换参数，包括：
确定所述分区中的参考点；
获取超带宽设备测量对应的所述参考点的位置信息和预设位置检测设备对应的所述参考点的位置信息，其中，所述预设位置检测设备的检测精度高于所述超带宽设备；
根据超带宽设备对应的所述参考点的位置信息和所述预设位置检测设备对应的所述参考点的位置信息确定所述分区的对应的仿射变换参数。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述参考点可以包括所述分区的四个角点。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述参考点还可以包括所述分区的对象线的中点或所述分区的两条长边的中点。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取超带宽设备测量对应的所述参考点的位置信息和预设位置检测设备对应的所述参考点的位置信息，包括：
分别获取通过所述超带宽设备多次测量的所述参考点的位置信息和通过所述预设位置检测设备多次测量的所述参考点的位置信息；
对通过所述超带宽设备多次测量的所述参考点的位置信息和通过所述预设位置检测设备多次测量的所述参考点的位置信息进行滤波，得到所述超带宽设备对应的所述参考点的位置信息和所述预设位置检测设备对应的所述参考点的位置信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，分别获取通过所述超带宽设备多次测量的所述参考点的位置信息和通过所述预设位置检测设备多次测量的所述参考点的位置信息，包括：
获取所述参考点的实际坐标，其中，根据所述室内区域的四个角点的坐标信息确定所述分区的参考点的实际坐标；
将所述超带宽设备设置于所述参考点的实际坐标所指示的位置进行多次测量，得到通过所述超带宽设备多次测量的所述参考点的位置信息；
将所述预设位置检测设备设置于所述参考点的实际坐标所指示的位置进行多次测量，得到通过所述预设位置检测设备多次测量的所述参考点的位置信息。
9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据超带宽设备对应的所述参考点的位置信息和所述预设位置检测设备对应的所述参考点的位置信息确定所述分区的对应的仿射变换参数，包括：
构建超带宽设备对应的所述参考点的位置信息与所述预设位置检测设备对应的所述参考点的位置信息之间的线性关系；
求解所述线性关系，得到所述仿射变换参数。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目标点在所述室内区域所属的目标分区，包括：
获取所述超带宽设备在每个分区的测量中心点；
获取所述目标点与所述每个分区的测量中心点的距离；
确定与所述目标点的距离最小的测量中心点所在的分区为所述目标分区。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，获取所述超带宽设备在每个分区的测量中心点，包括：
确定所述超带宽设备测量的所述分区的四个角点的平均值为所述超带宽设备在所述分区的测量中心点。
12.一种室内定位的装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取室内区域中的目标点的第一位置信息，其中，所述第一位置信息为通过超带宽设备测量的所述目标点的位置信息；
第一确定模块，用于确定所述目标点在所述室内区域所属的目标分区，其中，所述室内区域被划分为多个分区；
第二获取模块，用于获取所述目标分区对应的仿射变换参数；
第二确定模块，用于根据所述第一位置信息和所述仿射变换参数确定所述目标点的第二位置信息，其中，所述第二位置信息为对所述第一位置信息进行校准后的位置信息。
13.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至11中任意一项所述的室内定位的方法。
14.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1至11中任意一项所述的室内定位的方法。
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