CN111486843A - 一种复杂环境下的定位方法、装置及定位设备 - Google Patents

Abstract

本申请适用于定位技术领域，提供了一种复杂环境下的定位方法、装置及定位设备，其中，方法包括：接收待定位目标发出的定位信号，根据所述定位信号确定待定位目标与定位设备的相对距离；获取所述待定位目标的历史运动数据；根据所述历史运动数据，确定所述待定位目标与定位设备的相对高度值和相对角度值；根据所述相对距离，所述相对高度值和所述相对角度值，获得所述待定位目标与定位目标之间的相对位置信息。可在未与卫星进行通信，或者，未预先在环境周围布置参考节点的复杂环境下，进行准确定位，从而提高在复杂环境下的定位效率。

Description

一种复杂环境下的定位方法、装置及定位设备

技术领域

本申请属于定位技术领域，尤其涉及一种复杂环境下的定位方法、装置及定位设备。

背景技术

每年由于大中型建筑物火灾事故所造成的大量经济损失和人员伤亡己经引起了国内各界人士的广泛关注。面对复杂、危险的火灾救援现场，消防员在火场执行任务时，有紧急情况发生的时候，需要及时对消防员进行定位，从而可以快速高效开展救援等行动。

现有的定位技术一般是将定位目标与卫星进行通信实现定位，或者预先在环境周围布置参考节点，并结合参考节点的位置信息进行无线定位，当在建筑室内，地下，隧道等场所，卫星定位的准确性非常低，且在这种未知环境中不具备预先布置基础设施，使得现有的室内无线定位技术难以适用，因此，现有在复杂环境下的定位效率低。

发明内容

本申请实施例提供了一种复杂环境下的定位方法、装置及定位设备，旨在解决现有的定位技术在复杂环境下的定位效率低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种复杂环境下的定位方法，应用于定位设备，包括：

接收待定位目标发出的定位信号，根据所述定位信号确定待定位目标与定位设备的相对距离；

获取所述待定位目标的历史运动数据；

根据所述历史运动数据，确定所述待定位目标与定位设备的相对高度值和相对角度值；

根据所述相对距离、所述相对高度值和所述相对角度值，获得所述待定位目标与定位目标之间的相对位置信息。

第二方面，本申请实施例提供了一种复杂环境下的定位装置，应用于定位设备，包括：

第一确定模块，用于接收待定位目标发出的定位信号，根据所述定位信号确定待定位目标与定位设备的相对距离；

获取模块，用于获取所述待定位目标的历史运动数据；

第二确定模块，用于根据所述历史运动数据，确定所述待定位目标与定位设备的相对高度值和相对角度值；

获得模块，用于根据所述相对距离、所述相对高度值和所述相对角度值，获得所述待定位目标与定位目标之间的相对位置信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种定位设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述定位方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述定位方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述现上述定位方法的步骤。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例根据待定位目标发出的定位信号以及待定位目标的历史运动数据，确定待定位目标与定位目标之间的相对距离、相对高度值和相对角度值，并根据相对距离、相对高度值和相对角度值确定待定位目标与定位目标之间的相对位置信息。可在未与卫星进行通信，或者未预先在环境周围布置参考节点的复杂环境下，进行准确定位，从而提高在复杂环境下的定位效率。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的复杂环境下的定位方法的流程示意图；

图2是本申请另一实施例提供的复杂环境下的定位方法的流程示意图；

图3是本申请另一实施例提供的复杂环境下的定位装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的定位设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请实施例提供的复杂环境下的定位方法，可以应用于定位设备，所述定位设备可以是便携的移动终端或控制中心终端。所述移动终端可以是消防员佩戴的定位器或数据终端等设备。所述控制中心终端可以是消防系统中后场接的数据电台，控制计算机等终端。所述控制计算机可以是计算机、平板电脑、车载设备、笔记本电脑、上网本、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、手机等终端设备，本申请实施例对定位设备的具体类型不作任何限制。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过以下实施例来进行说明。

实施例一

请参阅图1，本申请实施例提供的一种复杂环境下的定位方法，包括：

步骤S101，接收待定位目标发出的定位信号，根据所述定位信号确定待定位目标与定位设备的相对距离；

在应用中，当能搜索或接收到待定位目标发出的定位信号时，可根据定位信号，通过无线通讯技术确定待定位目标与定位设备的相对距离。所述无线通讯技术可以是无载波通信技术(Ultra WideBand，UWB)、无线保真技术(Wireless-Fidelity，WiFi)或射频识别技术(Radio Frequency Identification，RFID)等无线通讯技术。

在具体应用中，假设待定位目标为需要定位的消防员，该消防员携带有能发送信号的装备，当能搜索或接收到该消防员发出的信号时，可根据该信号通过无线通讯技术确定消防员与接收该信号设备的相对距离。

在一个实施例中，所述待定位目标设有UWB定位标签，所述定位信号包括UWB定位信号；接收待定位目标发出的定位信号，根据所述定位信号确定待定位目标与定位设备的相对距离，包括：接收待定位目标发出的UWB定位信号；根据所述UWB定位信号，确定待定位目标与定位设备的相对距离。具体可根据定位信号强度确定待定位目标与定位设备的相对距离。或者可根据定位信号的发送和接收时间确定待定位目标与定位设备的相对距离。

在一个实施例中，根据所述UWB定位信号，确定待定位目标与定位设备的相对距离，包括：根据所述UWB定位信号，通过TOA定位技术确定待定位目标与定位设备的相对距离；或者，根据所述UWB定位信号，通过RSSI定位技术确定待定位目标与定位设备的相对距离。

在应用中，可获取所述待定位信号携带的发送时间；根据所述待定位信号的接收时间和所述发送时间，确定所述目标的与接收信号目标之间的相对距离。或者，预先存储信号强度值与距离的关系映射表，检测所述待定位信号的信号强度，根据所述待定位信号的信号强度获取对应预存储的距离，并将该距离作为相对距离。

步骤S102，获取所述待定位目标的历史运动数据；

在应用中，待定位目标的历史运动数据为待定位目标开始运动后通过相关传感器已经采集的运动数据。如待定位目标为消防员时，消防员的消防服，消防鞋或其他装备中带有加速度传感器、陀螺仪、地磁传感器等惯性导航传感器，通过惯性导航传感器以一定的采样频率实时获取消防员的加速度、角速度和方位角度等信息，并将这些采集的数据与对应的采集时间进行关联存储。在接收待定位目标发出的定位信号后，定位目标与待定位目标建立通信连接，获取待定位目标已存储的运动数据并做为待定位目标的历史运动数据。

在一个实施例中，所述获取所述待定位目标的历史运动数据，包括：获取所述待定位目标的历史加速度、历史角速度和历史方位角度数据。

步骤S103，根据所述历史运动数据，确定所述待定位目标与定位设备的相对高度值和相对角度值；

在应用中，根据待定位目标的历史运动数据，可以确定待定位目标的在每个时刻对应的运动姿态(如步态参数)，计算出被定位者的速度、位移、方向信息。根据待定位目标的速度、位移、方向信息采用微积分统计计算出相对于起始点的位置坐标，进一步可确定所述待定位目标与定位设备的相对高度值和相对角度值。所述相对角度值包括角度大小与方位信息等。

在一个实施例中，所述根据所述历史运动数据，确定所述待定位目标与所述定位设备的相对高度值和相对角度值，包括：根据所述历史加速度、历史角速度和历史方位角度数据，确定所述待定位目标运动的历史步态参数；根据所述待定位目标运动的历史步态参数，通过航迹推算算法确定所述待定位目标与所述定位设备的相对高度值和相对角度值。步态参数包括但不限于行走的步频、步长和航向等参数。可根据待定位目标的速度、位移、方向信息通过航迹推算算法计算出相对于起始点的位置坐标。

步骤S104，根据所述相对距离、所述相对高度值和所述相对角度值，获得所述待定位目标与定位目标之间的相对位置信息。

在应用中，根据待定位目标与定位目标之间的相对距离，相对高度值和相对角度值，可确定待定位目标与定位目标之间的相对位置信息。

在一个实施例中，在根据所述相对距离、所述相对高度值和所述相对角度值，获得所述待定位目标与定位目标之间的相对位置信息之后，还包括：根据所述待定位目标与定位目标之间的相对位置信息以及所述历史运动数据，规划前往所述待定位目标的路径。在具体应用中，可通过建三维模型，将定位者的位置作为起点，将待定位目标与定位目标之间的相对距离，相对高度值和相对角度值输入后得到终点，并优先根据待定位目标的历史运动轨迹重合路劲进行规划路径。如不存在与待定位目标的历史运动轨迹重合路径，则根据起点与终端的最短距离原则进行路径规划。

需要说明的是本申请实施例中的定位方法是以定位目标为执行终端来进行说明的，当待定位目标需要对自身进行定位，同样可以采用本申请中的定位方法，如待定位目标接收目标发出的定位信号，根据所述定位信号确定待定位目标与目标的相对距离；获取所述待定位目标的历史运动数据；根据所述历史运动数据，确定所述待定位目标与目标的相对高度值和相对角度值；根据所述相对距离，所述相对高度值和所述相对角度值，获得所述待定位目标与目标之间的相对位置信息。在具体应用中，此处的目标可以理解为上述的定位目标。

本申请实施例根据待定位目标发出的定位信号以及待定位目标的历史运动数据，确定待定位目标与定位目标之间的相对距离、相对高度值和相对角度值，并根据相对距离、相对高度值和相对角度值确定待定位目标与定位目标之间的相对位置信息。可在未与卫星进行通信，或者未预先在环境周围布置参考节点的复杂环境下，进行准确定位，从而提高了在复杂环境下的定位效率。

实施例二

本申请实施例提供一种复杂环境下的定位方法，包括实施例一中的步骤，本实施例是对实施例一的进一步说明，与实施例一相同或相似的地方，具体可参见实施例一的相关描述，此处不再赘述。请参阅图2，上述步骤S104包括步骤S203，在步骤S203之前包括步骤S201与步骤S202：

步骤S201，获取待训练相对距离、待训练相对高度和待训练相对角度数据，以及对应的待训练结果数据。

在应用中，在神经网络模型训练过程中，先通过实施例一中的方法步骤计算出待定位目标与定位目标之间的相对距离，相对高度和相对角度数据作为待训练相对距离、待训练相对高度和待训练相对角度数据，并将实际检测待定位目标与定位目标的相对位置信息作为待训练结果数据。预先将多组待训练的数据与对应的结果数据进行训练。

步骤S202，将所述待训练相对距离、所述待训练相对高度和所述待训练相对角度数据输入至所述神经网络模型，根据所述待训练结果数据调整所述神经网络模型的参数，直至所述神经网络模型的输出结果与所述待训练结果数据相匹配。

在应用中，将待训练相对距离、待训练相对高度和待训练相对角度数据输入至神经网络模型，再根据实际检测待定位目标与定位目标的相对位置信息去调整神经网络模型的参数。直至所述神经网络模型的输出结果与所述待训练结果数据相匹配，或者直至所述神经网络模型的输出结果与所述待训练结果数据相匹配率大于预设匹配率，则将所述神经网络模型做为已预训练好的网络模型。

步骤S203，将所述相对距离、所述相对高度值和所述相对角度值输入预训练的神经网络模型进行与所述定位设备的相对位置定位，获得所述待定位目标与定位目标之间的相对位置信息。

在应用中，上述训练过程为定位产品使用前进行的过程，在实际定位中，将已经计算出的相对距离、所述相对高度值和所述相对角度值输入预训练的神经网络模型进行与所述定位设备的相对位置定位，可获取神经网络输出的所述待定位目标与定位目标之间的相对位置信息。

在本申请实施例中，可通过预先训练的神经网络模型根据相对距离、相对高度值和相对角度值，获得待定位目标的与定位目标之间的相对位置信息。由于考虑实际算法会产生误差，通过神经网络模型进行修正，可进一步提高定位精度。

实施例三

对应于上文实施例所述的复杂环境下的定位方法，图3示出了本申请实施例提供的复杂环境下的定位装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。参照图3，该装置包括：

第一确定模块301，用于接收待定位目标发出的定位信号，根据所述定位信号确定待定位目标与定位设备的相对距离；

获取模块302，用于获取所述待定位目标的历史运动数据；

第二确定模块303，用于根据所述历史运动数据，确定所述待定位目标与定位设备的相对高度值和相对角度值；

在一个实施例中，所述定位装置300还包括：

路径规划模块304，用于根据所述待定位目标与定位目标之间的相对位置信息以及所述历史运动数据，规划前往所述待定位目标的路径。

获得模块，用于根据所述相对距离、所述相对高度值和所述相对角度值，获得所述待定位目标与定位目标之间的相对位置信息。

在一个实施例中，所述获取模块302具体用于：获取所述待定位目标的历史加速度、历史角速度和历史方位角度数据。

在一个实施例中，所述第二确定模块303包括：

第一确定单元，用于根据所述历史加速度、历史角速度和历史方位角度数据，确定所述待定位目标运动的历史步态参数；

第二确定单元，用于根据所述待定位目标运动的历史步态参数，通过航迹推算算法确定所述待定位目标与所述定位设备的相对高度值和相对角度值。

在一个实施例中，所述获得模块具体用于：

将所述相对距离、所述相对高度值和所述相对角度值输入预训练的神经网络模型进行与所述定位设备的相对位置定位，获得所述待定位目标与定位目标之间的相对位置信息。

在一个实施例中，在将所述相对距离、所述相对高度值和所述相对角度值输入预训练的神经网络模型进行与所述定位设备的相对位置定位之前，还包括：

获取待训练相对距离、待训练相对高度和待训练相对角度数据，以及对应的待训练结果数据；

将所述待训练相对距离、所述待训练相对高度和所述待训练相对角度数据输入至所述神经网络模型，根据所述待训练结果数据调整所述神经网络模型的参数，直至所述神经网络模型的输出结果与所述待训练结果数据相匹配。

在一个实施例中，所述待定位目标设有UWB定位标签，所述定位信号包括UWB定位信号；所述第一确定模块包括：

接收单元，用于接收待定位目标发出的UWB定位信号；

第三确定单元，用于根据所述UWB定位信号，确定待定位目标与定位设备的相对距离。

在一个实施例中，所述第三确定单元具体用于：

根据所述UWB定位信号，通过TOA技术确定待定位目标与定位设备的相对距离；

或者，根据所述UWB定位信号，通过RSSI技术确定待定位目标与定位设备的相对距离。

本申请实施例根据待定位目标发出的定位信号以及待定位目标的历史运动数据，确定待定位目标与定位目标之间的相对距离、相对高度值和相对角度值，并根据相对距离、相对高度值和相对角度值确定待定位目标与定位目标之间的相对位置信息。可在未与卫星进行通信，或者未预先在环境周围布置参考节点的复杂环境下，进行准确定位，从而提高在复杂环境下的定位效率。

实施例四

如图4所示，本发明的一个实施例还提供一种定位设备400包括：处理器401，存储器402以及存储在所述存储器402中并可在所述处理器401上运行的计算机程序403，例如定位程序。所述处理器401执行所述计算机程序403时实现上述各个定位方法实施例中的步骤，例如实施例一和/或实施例二中的方法步骤。所述处理器401执行所述计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图3所示模块301至304的功能。

示例性的，所述计算机程序403可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器402中，并由所述处理器401执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序403在所述定位设备400中的执行过程。例如，所述计算机程序403可以被分割成第一确定模块，获取模块，第二确定模块，路径规划模块，各模块具体功能在上述实施例三中已有描述，此处不再赘述。

所述定位设备400可以是可以是便携的移动终端或控制中心终端。所述移动终端可以是消防员佩戴的定位器或数据终端等设备。所述控制中心终端可以是消防系统中后场接的数据电台，控制计算机等终端。所述控制计算机可以是计算机、平板电脑、车载设备、笔记本电脑、上网本、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、手机等终端设备。所述定位设备可包括，但不仅限于，处理器401，存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是定位设备400的示例，并不构成对定位设备400的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述定位设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器401可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器402可以是所述定位设备400的内部存储单元，例如定位设备400的硬盘或内存。所述存储器402也可以是所述定位设备400的外部存储设备，例如所述定位设备400上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(SecureDigital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器402还可以既包括所述定位设备400的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器402用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种复杂环境下的定位方法，其特征在于，应用于定位设备，包括：

接收待定位目标发出的定位信号，根据所述定位信号确定待定位目标与定位设备的相对距离；

获取所述待定位目标的历史运动数据；

根据所述历史运动数据，确定所述待定位目标与定位设备的相对高度值和相对角度值；

根据所述相对距离、所述相对高度值和所述相对角度值，获得所述待定位目标与定位目标之间的相对位置信息。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述获取所述待定位目标的历史运动数据，包括：

获取所述待定位目标的历史加速度、历史角速度和历史方位角度数据。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述历史运动数据，确定所述待定位目标与所述定位设备的相对高度值和相对角度值，包括：

根据所述历史加速度、历史角速度和历史方位角度数据，确定所述待定位目标运动的历史步态参数；

根据所述待定位目标运动的历史步态参数，通过航迹推算算法确定所述待定位目标与所述定位设备的相对高度值和相对角度值。

4.根据所述权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述相对距离、所述相对高度值和所述相对角度值，获得所述待定位目标与定位目标之间的相对位置信息，包括：

将所述相对距离、所述相对高度值和所述相对角度值输入预训练的神经网络模型进行与所述定位设备的相对位置定位，获得所述待定位目标与定位目标之间的相对位置信息。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，在将所述相对距离，所述相对高度值和所述相对角度值输入预训练的神经网络模型进行与所述定位设备的相对位置定位之前，还包括：

获取待训练相对距离、待训练相对高度和待训练相对角度数据以及对应的待训练结果数据；

将所述待训练相对距离、所述待训练相对高度和所述待训练相对角度数据输入至神经网络模型，根据所述待训练结果数据调整所述神经网络模型的参数，直至所述神经网络模型的输出结果与所述待训练结果数据相匹配。

6.根据权利要求1至5任一项所述的定位方法，其特征在于，在根据所述相对距离、所述相对高度值和所述相对角度值，获得所述待定位目标与定位目标之间的相对位置信息之后，还包括：

根据所述待定位目标与定位目标之间的相对位置信息以及所述历史运动数据，规划前往所述待定位目标的路径。

7.根据权利要求1至5任一项所述的定位方法，其特征在于，所述待定位目标设有UWB定位标签，所述定位信号包括UWB定位信号；

接收待定位目标发出的定位信号，根据所述定位信号确定待定位目标与定位设备的相对距离，包括：

接收待定位目标发出的UWB定位信号；

根据所述UWB定位信号，确定待定位目标与定位设备的相对距离。

8.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于，根据所述UWB定位信号，确定待定位目标与定位设备的相对距离，包括：

根据所述UWB定位信号，通过TOA技术确定待定位目标与定位设备的相对距离；

或者，根据所述UWB定位信号，通过RSSI技术确定待定位目标与定位设备的相对距离。

9.一种复杂环境下的定位装置，其特征在于，应用于定位设备，包括：

第一确定模块，用于接收待定位目标发出的定位信号，根据所述定位信号确定待定位目标与定位设备的相对距离；

获取模块，用于获取所述待定位目标的历史运动数据；

第二确定模块，用于根据所述历史运动数据，确定所述待定位目标与定位设备的相对高度值和相对角度值；

获得模块，用于根据所述相对距离、所述相对高度值和所述相对角度值，获得所述待定位目标与定位目标之间的相对位置信息。

10.一种定位设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

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