JP7449815B2 - 測位装置、作業車両、測位方法、及び測位プログラム - Google Patents
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Description
図2及び図3に示されるように、作業車両10は、車両制御装置11、走行装置12、作業装置13、及び測位装置14などを備える。車両制御装置11は、走行装置12、作業装置13、及び測位装置14などに電気的に接続されている。なお、車両制御装置11及び測位装置14は、無線通信可能であってもよい。
図2に示されるように、基地局サーバー20は、制御部21、記憶部22、及び通信部23などを備えるサーバーである。なお、基地局サーバー20は、1台のコンピュータに限らず、複数台のコンピュータが協働して動作するコンピュータシステムであってもよい。また、基地局サーバー20で実行される各種の処理は、一又は複数のプロセッサーによって分散して実行されてもよい。
以下、図9を参照しつつ、測位装置14の制御部141によって実行される前記測位処理の一例について説明する。例えば、前記測位処理は、制御部141が衛星40から衛星信号(GNSS信号)を受信した場合に制御部141によって開始される。また、前記測位処理は、測位装置14を搭載した作業車両10に対する所定のユーザー操作に応じて開始されてもよい。
以下、本実施形態に係る測位システム1の他の実施形態について説明する。
10 :作業車両
14 :測位装置
20 :基地局サーバー
30 :基地局
40 :衛星
144 :測位用アンテナ
151 :第1測位処理部
152 :送信処理部
153 :取得処理部
154 :第2測位処理部
211 :受信処理部
212 :選択処理部
213 :生成処理部
214 :送信処理部
Claims (13)
- 衛星から受信する衛星信号に基づいて移動体の位置を算出する第1測位を実行する第1測位処理部と、
複数の基地局の中から前記第1測位処理部により算出される前記移動体の位置に基づいて一の基地局を選択する基地局サーバーに、前記第1測位処理部により算出される前記移動体の位置に対応する測位情報を送信する送信処理部と、
前記衛星から前記一の基地局が受信する衛星信号に基づいて生成される補正情報を前記基地局サーバーから取得する取得処理部と、
前記取得処理部により取得される前記補正情報に基づいて前記移動体の位置を算出する第2測位を実行する第2測位処理部と、
を備え、
前記送信処理部は、前記一の基地局である第1基地局に対応する第1補正情報に基づく前記移動体の前記第2測位が可能になった場合に、前記第2測位が可能な間は、前記第1補正情報に基づく前記移動体の前記第2測位が可能になる直前の前記測位情報と同一の測位情報を前記基地局サーバーに送信する、測位装置。 - 前記第1補正情報に基づく前記移動体の前記第2測位が可能になった場合に、前記取得処理部は、前記衛星から前記第1基地局が受信する衛星信号に基づいて生成される前記第1補正情報を前記基地局サーバーから取得し、前記第2測位処理部は、前記取得処理部により取得される前記第1補正情報に基づいて前記移動体の位置を算出する、
請求項1に記載の測位装置。 - 前記第1補正情報に基づく前記移動体の前記第2測位が可能になった場合に、前記移動体が第2基地局よりも前記第1基地局に近い場所に位置する場合及び前記第1基地局よりも前記第2基地局に近い場所に位置する場合のそれぞれにおいて、前記取得処理部は前記第1補正情報を前記基地局サーバーから取得し、前記第2測位処理部は、前記取得処理部により取得される前記第1補正情報に基づいて前記移動体の位置を算出する、
請求項2に記載の測位装置。 - 前記第1補正情報に基づく前記移動体の前記第2測位が可能になった場合に、前記移動体が前記第1基地局に近い場所から前記第2基地局に近い場所に移動した場合であっても、前記取得処理部は前記第1補正情報を前記基地局サーバーから取得し、前記第2測位処理部は、前記取得処理部により取得される前記第1補正情報に基づいて前記移動体の位置を算出する、
請求項3に記載の測位装置。 - 前記第1補正情報に基づく前記移動体の前記第2測位が不可能になった場合に、前記送信処理部は、前記第1補正情報に基づく前記移動体の前記第2測位が不可能になった後に前記第1測位処理部により算出される前記移動体の位置に対応する測位情報を前記基地局サーバーに送信する、
請求項1~4のいずれかに記載の測位装置。 - 前記移動体は、第1基地局及び第2基地局の間に位置する圃場を走行する作業車両であって、
前記圃場は、前記第1基地局及び前記第2基地局の中間地点よりも前記第1基地局側の第1領域と前記第2基地局側の第2領域とを含み、
前記第1補正情報に基づく前記移動体の前記第2測位が可能になった場合に、前記作業車両が前記第1領域を走行する場合及び前記第2領域を走行する場合のそれぞれにおいて、前記第2測位処理部は、前記第1補正情報に基づいて前記移動体の位置を算出する、
請求項1~5のいずれかに記載の測位装置。 - 前記移動体は、第1基地局及び第2基地局の間に位置する圃場を走行する作業車両であって、
前記圃場は、前記第1基地局及び前記第2基地局の中間地点で分割され、第1分割領域と前記第1分割領域より面積の狭い第2分割領域とを含み、
前記送信処理部は、前記第1分割領域に対応する測位情報を前記基地局サーバーに送信し、
前記取得処理部は、前記第1基地局及び前記第2基地局のうち前記第1分割領域に近い方の基地局が前記衛星から受信する衛星信号に基づいて生成される補正情報を取得し、
前記第2測位処理部は、前記取得処理部により取得される前記補正情報に基づいて前記移動体の位置を算出する、
請求項1に記載の測位装置。 - 前記補正情報に基づく前記移動体の前記第2測位が可能になった場合に、前記作業車両が前記第1分割領域を走行する場合及び前記第2分割領域を走行する場合のそれぞれにおいて、前記第2測位処理部は、前記補正情報に基づいて前記移動体の位置を算出する、
請求項7に記載の測位装置。 - 前記移動体と前記一の基地局との距離が所定距離未満の場合に、前記一の基地局に対応する前記補正情報に基づく前記移動体の前記第2測位が可能になり、前記移動体と前記一の基地局との距離が所定距離以上の場合に、前記一の基地局に対応する前記補正情報に基づく前記移動体の前記第2測位が不可能になる、
請求項1~8のいずれかに記載の測位装置。 - 前記測位情報は、少なくとも経度情報、緯度情報、及び時刻情報を含み、
前記送信処理部は、前記移動体の前記第2測位が可能になった場合に、前記移動体の前記第2測位が可能になる直前の前記経度情報及び前記緯度情報と同一の緯度情報及び経度情報を前記基地局サーバーに送信する、
請求項1~9のいずれかに記載の測位装置。 - 請求項1~10のいずれかに記載の測位装置と、
前記測位装置により算出される位置情報に基づいて走行処理を実行する制御装置と、
を備える作業車両。 - 衛星から受信する衛星信号に基づいて移動体の位置を算出する第1測位を実行することと、
複数の基地局の中から前記算出される前記移動体の位置に基づいて一の基地局を選択する基地局サーバーに、前記算出される前記移動体の位置に対応する測位情報を送信することと、
前記衛星から前記一の基地局が受信する衛星信号に基づいて生成される補正情報を前記基地局サーバーから取得することと、
前記補正情報に基づいて前記移動体の位置を算出する第2測位を実行することと、
を一又は複数のプロセッサーが実行する測位方法であって、
前記一の基地局である第1基地局に対応する第1補正情報に基づく前記移動体の前記第2測位が可能になった場合に、前記第2測位が可能な間は、前記第1補正情報に基づく前記移動体の前記第2測位が可能になる直前の前記測位情報と同一の測位情報を前記基地局サーバーに送信する、測位方法。 - 衛星から受信する衛星信号に基づいて移動体の位置を算出する第1測位を実行することと、
複数の基地局の中から前記算出される前記移動体の位置に基づいて一の基地局を選択する基地局サーバーに、前記算出される前記移動体の位置に対応する測位情報を送信することと、
前記衛星から前記一の基地局が受信する衛星信号に基づいて生成される補正情報を前記基地局サーバーから取得することと、
前記補正情報に基づいて前記移動体の位置を算出する第2測位を実行することと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための測位プログラムであって、
前記一の基地局である第1基地局に対応する第1補正情報に基づく前記移動体の前記第2測位が可能になった場合に、前記第2測位が可能な間は、前記第1補正情報に基づく前記移動体の前記第2測位が可能になる直前の前記測位情報と同一の測位情報を前記基地局サーバーに送信する、測位プログラム。
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戸辺 論 ほか,インターネットを基盤とした高度衛星測位環境,電子情報通信学会技術研究報告,日本,社団法人電子情報通信学会,2004年07月22日,第104巻 第230号,Pages: 45-50,ISSN: 0913-5685 |
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