CN115884673A - 定位装置、作业车辆、定位方法以及定位程序 - Google Patents

定位装置、作业车辆、定位方法以及定位程序 Download PDF

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Abstract

第一定位处理部(151)执行基于从卫星(40)接收的卫星信号而对作业车辆(10)的位置进行计算的单独定位。发送处理部(152)将单独定位信息向选择一个基站(30)的基站服务器(20)发送。获取处理部(153)从基站服务器(20)获取与所述一个基站对应的校正信息。第二定位处理部(154)执行基于所述校正信息而对作业车辆(10)的当前位置进行计算的RTK定位。在能够基于与第一基站对应的第一校正信息而进行作业车辆(10)的RTK定位的情况下，发送处理部(152)将即将能够进行RTK定位之前的所述单独定位信息向基站服务器(20)发送。

Description

定位装置、作业车辆、定位方法以及定位程序
技术领域
本发明涉及对移动体的当前位置进行计算的定位装置等。
背景技术
以往，已知能够高精度地对拖拉机等作业车辆进行定位的实时动态方式(RTK-GPS定位方式，以下称为“RTK方式”。)。根据RTK方式，能够利用与接近作业车辆的基站(基准站点)对应的校正信息而实现高精度的定位。
另外，作为其他定位方式，还已知VRS(虚拟基准点：Virtual Reference Station)方式。例如专利文献1中公开了如下技术：由VRS信息播放中心利用来自固定基站(R1～R4)的卫星观测信息而生成天线站(Ak：A1～An)的VRS参照信息，并将生成的VRS参照信息向移动站发送。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2002-318273号公报
发明内容
然而，在所述现有技术中，由于选择最接近作业车辆的基站而利用与该基站对应的校正信息对作业车辆的当前位置进行计算，因此，例如当在2个基站的中间地点存在作业车辆进行作业的田地时，有可能在作业车辆在田地内自主行驶的过程中切换与所述校正信息对应的基站。若在作业车辆自主行驶的过程中切换基站，则产生如下问题：暂时中止基于RTK方式的定位而使得作业车辆的自主行驶中断。并不限定于在田地自主行驶的作业车辆，在利用校正信息对移动体进行定位的各种系统中同样有可能引起该问题。
本发明的目的在于提供在基于与特定的基站对应的校正信息而对移动体进行定位的情况下能够防止切换该基站的定位装置、作业车辆、定位方法以及定位程序。
本发明所涉及的定位装置具备第一定位处理部、发送处理部、获取处理部以及第二定位处理部。所述第一定位处理部执行基于从卫星接收的卫星信号而对移动体的位置进行计算的第一定位。所述发送处理部将与由所述第一定位处理部计算出的所述移动体的位置对应的定位信息向基站服务器发送，该基站服务器基于由所述第一定位处理部计算出的所述移动体的位置而从多个基站中选择一个基站。所述获取处理部从所述基站服务器获取基于所述一个基站从所述卫星接收的卫星信号而生成的校正信息。所述第二定位处理部执行基于由所述获取处理部获取的所述校正信息而对所述移动体的位置进行计算的第二定位。另外，在能够基于与作为所述一个基站的第一基站对应的第一校正信息而进行所述移动体的所述第二定位的情况下，所述发送处理部将与即将能够基于所述第一校正信息而进行所述移动体的所述第二定位之前的所述定位信息相同的定位信息向所述基站服务器发送。
本发明所涉及的作业车辆具备：所述定位装置；以及控制装置，其基于由所述定位装置计算出的位置信息而执行行驶处理。
本发明所涉及的定位方法是利用一个或多个处理器而执行如下步骤的定位方法：执行基于从卫星接收的卫星信号而对移动体的位置进行计算的第一定位；将与所述计算出的所述移动体的位置对应的定位信息向基站服务器发送，该基站服务器基于所述计算出的所述移动体的位置而从多个基站中选择一个基站；从所述基站服务器获取基于所述一个基站从所述卫星接收的卫星信号而生成的校正信息；以及执行基于所述校正信息而对所述移动体的位置进行计算的第二定位。另外，在所述定位方法中，在能够基于与作为所述一个基站的第一基站对应的第一校正信息而进行所述移动体的所述第二定位的情况下，将与即将能够基于所述第一校正信息而进行所述移动体的所述第二定位之前的所述定位信息相同的定位信息向所述基站服务器发送。
本发明所涉及的定位程序是用于使一个或多个处理器执行如下步骤的定位程序：执行基于从卫星接收的卫星信号而对移动体的位置进行计算的第一定位；将与所述计算出的所述移动体的位置对应的定位信息向基站服务器发送，该基站服务器基于所述计算出的所述移动体的位置而从多个基站中选择一个基站；从所述基站服务器获取基于所述一个基站从所述卫星接收的卫星信号而生成的校正信息；以及执行基于所述校正信息而对所述移动体的位置进行计算的第二定位。另外，在所述定位程序中，在能够基于与作为所述一个基站的第一基站对应的第一校正信息而进行所述移动体的所述第二定位的情况下，将与即将能够基于所述第一校正信息而进行所述移动体的所述第二定位之前的所述定位信息相同的定位信息向所述基站服务器发送。
发明的效果
根据本发明，能够提供在基于与特定的基站对应的校正信息而对移动体进行定位的情况下能够防止该基站的切换的定位装置、作业车辆、定位方法以及定位程序。
附图说明
图1是示出本发明的实施方式所涉及的定位系统的结构的示意图。
图2是示出本发明的实施方式所涉及的定位系统的系统结构的图。
图3是示出本发明的实施方式所涉及的作业车辆的一例的外观图。
图4是示出本发明的实施方式所涉及的作业车辆的行驶路径的一例的图。
图5是示出由本发明的实施方式所涉及的定位装置记录的定位信息的一例的图。
图6是示出由本发明的实施方式所涉及的定位装置记录的移动信息的一例的图。
图7是示出本发明的实施方式所涉及的基站服务器中登记的基站信息的一例的图。
图8是示出基于本发明的实施方式所涉及的定位装置所进行的作业车辆的定位处理的一例的图。
图9是示出由本发明的实施方式所涉及的定位装置执行的定位处理的顺序的一例的流程图。
图10是示出基于本发明的实施方式所涉及的定位装置所进行的作业车辆的定位处理的一例的图。
图11是示出基于本发明的实施方式所涉及的定位装置所进行的作业车辆的定位处理的一例的图。
图12是示出由本发明的实施方式所涉及的定位装置执行的定位处理的顺序的一例的流程图。
图13是示出基于本发明的其他实施方式所涉及的定位装置所进行的作业车辆的定位处理的一例的图。
图14是示出基于本发明的其他实施方式所涉及的定位装置所进行的作业车辆的定位处理的一例的图。
图15是示出基于本发明的其他实施方式所涉及的定位装置所进行的作业车辆的定位处理的一例的图。
具体实施方式
以下实施方式为具体实现本发明的一例，并非限定本发明的技术范围。
如图1所示，本发明的实施方式所涉及的定位系统1包括作业车辆10、基站服务器20、基站30以及卫星40。作业车辆10及基站服务器20能够借助手机线路网、数据包线路网或无线LAN等通信网N1(参照图2)而进行通信。
在本实施方式中，列举作业车辆10为拖拉机的情况为例进行说明。此外，作为其他实施方式，作业车辆10可以为插秧机、联合收割机、建筑机械或除雪车等。作业车辆10具备能够在田地F(参照图4)内沿行驶路径自主行驶(自动行驶)的结构。例如，作业车辆10能够沿基于由定位系统1计算出的作业车辆10的当前位置的位置信息而相对于田地F预先生成的行驶路径自主行驶。作业车辆10为本发明的移动体的一例。
卫星40为构成GNSS(Global Navigation Satellite System)等卫星定位系统的定位卫星，其发送GNSS信号(卫星信号)。定位系统1包括多个卫星40。基站30为构成卫星定位系统的基准站点(基站)，预先设置于多个地点。在本实施方式中，举例示出了2个基站30A、30B。基站服务器20为管理多个基站30的管理服务器，将用于对作业车辆10的当前位置进行计算的校正信息向作业车辆10发送。基站30A为本发明的第一基站的一例，基站30B为本发明的第二基站的一例。
作业车辆10基于从卫星40发送的GNSS信号、以及从基站服务器20发送的校正信息而执行对作业车辆10的当前位置(纬度及经度)进行计算的定位处理。此处，在本实施方式中，定位系统1利用RTK方式的定位方法对作业车辆10进行定位。基于RTK方式的定位方法为众所周知的方法，因此，省略其详细说明，以下仅对概况进行叙述。例如，若作业车辆10从卫星40接收到GNSS信号，则基于该GNSS信号对作业车辆10的位置进行计算(单独定位)。基站服务器20基于从最接近作业车辆10的基站30获取的定位信息(GNSS信号等)而生成用于对所述位置进行校正的校正信息。定位系统1基于所述校正信息对计算出的作业车辆10的位置进行校正而计算出作业车辆10的当前位置。作业车辆10在田地F内一边获取所述当前位置一边沿所述行驶路径自主行驶。
[作业车辆10]
如图2及图3所示，作业车辆10具备车辆控制装置11、行驶装置12、作业装置13以及定位装置14等。车辆控制装置11与行驶装置12、作业装置13以及定位装置14等电连接。此外，车辆控制装置11及定位装置14可以形成为能够进行无线通信。
车辆控制装置11为具备一个或多个处理器、以及非易失性存储器及RAM等存储器的计算机系统。而且，车辆控制装置11与针对作业车辆10的各种用户操作相应地对该作业车辆10的动作进行控制。另外，车辆控制装置11基于由后述的定位装置14计算出的作业车辆10的当前位置、以及预先生成的行驶路径(参照图4)而执行该作业车辆10的自主行驶处理。车辆控制装置11为本发明的控制装置的一例，所述自主行驶处理为本发明的行驶处理的一例。所述行驶路径存储于作业车辆10或管理作业车辆10的服务器(未图示)。
行驶装置12为使作业车辆10行驶的驱动部。如图3所示，行驶装置12具备发动机121、前轮122、后轮123、变速器124、前桥125、后桥126、方向盘127等。此外，前轮122及后轮123分别设置于作业车辆10的左右侧。另外，行驶装置12并不局限于具备前轮122及后轮123的轮式结构，也可以为具备设置于作业车辆10的左右侧的履带的履带式结构。
发动机121为利用向未图示的燃料箱补给的燃料进行驱动的柴油发动机或汽油发动机等驱动源。行驶装置12可以与发动机121一起或者取代发动机121而具备电动马达作为驱动源。此外，未图示的发电机与发动机121连接，从该发电机向设置于作业车辆10的车辆控制装置11等电气部件及电池等供给电力。此外，所述电池由从所述发电机供给的电力充电。而且，在发动机121停止之后也能够利用从所述电池供给的电力对设置于作业车辆10的车辆控制装置11及定位装置14等电气部件进行驱动。
发动机121的驱动力经由变速器124及前桥125而传递至前轮122，并经由变速器124及后桥126而传递至后轮123。另外，发动机121的驱动力经由未图示的PTO轴还传递至作业装置13。在作业车辆10进行自主行驶的情况下，行驶装置12根据车辆控制装置11的命令而进行行驶动作。
作业装置13例如为耕耘机、犁地机、施肥机、割草机或播种机等，能够相对于作业车辆10而拆装。由此，作业车辆10能够利用各作业装置13而进行各种作业。
具体而言，图3所示的作业装置13为具有利用来自发动机121的驱动力以旋转轴131为中心进行旋转而耕耘田地的多个耕耘爪132的耕耘机。另外，作业装置13在作业车辆10中由未图示的升降机构支承为能够升降。车辆控制装置11对所述升降机构进行控制而使作业装置13升降。例如，当作业车辆10在田地的作业对象区域中前进时，车辆控制装置11使作业装置13下降，当作业车辆10后退时，车辆控制装置11使作业装置13上升。
方向盘127为由用户或车辆控制装置11操作的操作部。例如，在行驶装置12中，根据车辆控制装置11对方向盘127的操作由未图示的液压式动力转向机构等变更前轮122的角度而变更作业车辆10的行进方向。
另外，除了方向盘127以外，行驶装置12还具备由车辆控制装置11操作的未图示的换挡杆、加速器、制动器等。而且，在行驶装置12中，根据车辆控制装置11对所述换挡杆的操作而将变速器124的齿轮切换为前进齿轮或后退齿轮等，并且对变速比进行操作而控制前轮122及后轮123的转速。作业车辆10的行驶方式切换为前进或后退等。另外，车辆控制装置11对所述加速器进行操作而控制发动机121的转速。另外，车辆控制装置11对所述制动器进行操作而利用电磁制动器对前轮122及后轮123的旋转进行制动。
定位装置14为具备控制部141、存储部142、通信部143以及定位用天线144等的通信设备。例如，如图3所示，定位装置14设置于供用户搭乘的驾驶室17的上部。另外，定位装置14的设置场所并不局限于驾驶室17。并且，定位装置14的控制部141、存储部142、通信部143以及定位用天线144可以分散配置于作业车辆10中不同的位置。此外，如前所述，所述电池与定位装置14连接，该定位装置14在发动机121的停止过程中也能够运转。另外，作为定位装置14，例如可以代替使用手机终端、智能手机或平板终端等。
控制部141为具备一个或多个处理器、以及非易失性存储器及RAM等存储器的计算机系统。存储部142为对用于使控制部141执行后述的定位处理(参照图9)的定位程序、以及后述的定位信息D1(参照图5)、移动信息D2(参照图6)等进行存储的非易失性存储器等。例如，所述定位程序非临时地记录于CD或DVD等计算机可读记录介质，由规定的读取装置(未图示)读取并存储于存储部142。此外，所述定位程序可以从服务器(未图示)经由通信网N1而下载至定位装置14并存储于存储部142。
通信部143为以有线或无线的方式将定位装置14与通信网N1连接、且用于经由通信网N1而与基站服务器20等外部设备之间执行根据规定的通信协议的数据通信的通信接口。
定位用天线144为接收从卫星40发送的电波(GNSS信号)的天线。
控制部141包括第一定位处理部151、发送处理部152、获取处理部153以及第二定位处理部154等各种处理部。此外，控制部141根据所述定位程序执行各种处理而作为所述各种处理部发挥功能。另外，作为其他实施方式，第一定位处理部151、发送处理部152、获取处理部153以及第二定位处理部154的一部分或全部可以由电子电路构成。
第一定位处理部151基于定位用天线144从卫星40接收的GNSS信号(本发明的卫星信号的一例)而对作业车辆10的位置进行计算。例如，当作业车辆10在田地F内自主行驶时，若定位用天线144接收到从多个卫星40分别发送的电波(发送时刻、轨道信息等)，则第一定位处理部151对定位用天线144与各卫星40的距离进行计算，并基于计算出的距离而对作业车辆10的位置(纬度及经度)进行计算。这样，第一定位处理部151通过所谓的单独定位(相当于本发明的第一定位)而对作业车辆10的位置进行计算。第一定位处理部151在存储部142的定位信息D1中记录与计算出的位置对应的定位信息(以下称为“单独定位信息”。)。第一定位处理部151为本发明的第一定位处理部的一例。
图5是示出定位信息D1的一例的图。定位信息D1中包括单独定位信息及发送定位信息等。第一定位处理部151基于从卫星40接收的GNSS信号而对所述单独定位信息进行计算。图5中由X1～X15及Y1～Y15表示所述单独定位信息，但实际的所述单独定位信息中包括表示作业车辆10的位置的纬度及经度等以取代X1～X15及Y1～Y15。此外，图5所示的定位信息D1中示出了时刻信息，但定位信息D1中也可以不包括所述时刻信息。
发送处理部152将与由第一定位处理部151计算出的作业车辆10的位置对应的定位信息(单独定位信息)向基站服务器20发送。
具体而言，发送处理部152以规定的发送数据格式在规定的周期(例如1秒周期)内将所述单独定位信息向基站服务器20发送。例如，发送处理部152以NMEA0183的数据传送标准在1秒周期内将包括与所述单独定位信息对应的时刻、纬度及经度的GGA消息(语句)向基站服务器20发送。所述GGA消息为本发明的定位信息(所述单独定位信息)的一例。发送处理部152为本发明的发送处理部的一例。
另外，发送处理部152将向基站服务器20发送的所述单独定位信息作为发送定位信息而记录于定位信息D1(参照图5)中。图5中由X1～X12及Y1～Y12表示所述发送定位信息，但实际的所述发送定位信息中包括表示作业车辆10的位置的纬度及经度等以取代X1～X12及Y1～Y12。另外，定位信息D1中彼此关联地对所述单独定位信息及所述发送定位信息进行记录。
若基站服务器20接收到从发送处理部152发送的所述发送定位信息(所述单独定位信息)，则基于作业车辆10的位置而从多个基站30中选择一个基站30，选择出的基站30基于从卫星40接收的GNSS信号而生成所述校正信息。所述校正信息中包括基站30基于GNSS信号而计算出的位置的定位信息、设置有基站30的位置的基准位置信息、时刻信息等。基站服务器20将生成的所述校正信息向作业车辆10发送。后文中叙述基站服务器20的具体结构。
获取处理部153从基站服务器20获取所述校正信息。获取处理部153例如在作业车辆10自主行驶的期间实时地从基站服务器20获取所述校正信息。获取处理部153在移动信息D2中记录获取到的所述校正信息。获取处理部153为本发明的获取处理部的一例。
图6是示出移动信息D2的一例的图。移动信息D2中包括单独定位信息、校正信息以及位置信息等。若获取处理部153从基站服务器20获取到所述校正信息，则将其与所述单独定位信息建立关联地记录于移动信息D2中。图6中由Xs3～Xs15及Ys3～Ys15表示所述校正信息，但实际的所述校正信息中包括表示基站30的位置(定位信息、基准位置信息等)的纬度及经度、时刻信息等以取代Xs3～Xs15及Ys3～Ys15。此外，图6所示的移动信息D2中示出了时刻信息，但移动信息D2中也可以不包括所述时刻信息。
第二定位处理部154基于由获取处理部153获取的所述校正信息而执行对作业车辆10的位置进行计算的RTK定位(相当于本发明的第二定位)。例如，第二定位处理部154基于与选择出的基站30的定位信息对应的校正信息而对基于从卫星40接收到的信号的作业车辆10的单独定位信息进行校正并对作业车辆10的当前位置进行计算。第二定位处理部154将表示计算出的作业车辆10的当前位置的位置信息记录于移动信息D2(参照图6)中。以上述方式对作业车辆10的当前位置进行计算。定位装置14对作业车辆10的当前位置进行计算，并且，该车辆控制装置11基于该当前位置以及预先生成的行驶路径而执行该作业车辆10的自主行驶处理。第二定位处理部154为本发明的第二定位处理部的一例。
[基站服务器20]
如图2所示，基站服务器20为具备控制部21、存储部22以及通信部23等的服务器。此外，基站服务器20并不局限于1台计算机，也可以是多台计算机协作执行动作的计算机系统。另外，由基站服务器20执行的各种处理可以由一个或多个处理器分散执行。
通信部23为以有线或无线的方式将基站服务器20与通信网N1连接、且用于经由通信网N1与一个或多个作业车辆10等外部设备之间执行依据规定的通信协议的数据通信的通信接口。
存储部22为对各种信息进行存储的HDD(Hard Disk Drive)或SSD(Solid StateDrive)等非易失性存储部。存储部22中对用于使控制部21执行各种处理的控制程序进行存储。例如，所述控制程序并非临时记录于CD或DVD等计算机可读记录介质中，而是由基站服务器20具备的CD驱动器或DVD驱动器等读取装置(未图示)读取并存储于存储部22。此外，所述控制程序可以从服务器(未图示)经由通信网N1下载至基站服务器20并存储于存储部22。
另外，存储部22中包括基站信息D3等数据。图7是示出基站信息D3的一例的图。基站信息D3中包括基站名、基准位置信息等。所述基站名为定位系统1中包括的所有基站30各自的名称(识别信息)。所述基准位置信息为表示基站30的设置位置的位置信息(纬度及经度)。基站30由通信运营商、自治体等设置，所述基站名及所述基准位置信息在设置基站30时登记于基站信息D3中。
控制部21包括接收处理部211、选择处理部212、生成处理部213以及发送处理部214等各种处理部。此外，控制部21根据所述控制程序执行各种处理而作为所述各种处理部发挥功能。另外，作为其他实施方式，接收处理部211、选择处理部212、生成处理部213以及发送处理部214的一部分或全部可以由电子电路构成。
接收处理部211从定位装置14接收与由搭载于作业车辆10的定位装置14的第一定位处理部151计算出的作业车辆10的位置对应的定位信息(单独定位信息)。具体而言，接收处理部211接收定位装置14的发送处理部152在规定的周期(例如1秒周期)内发送的所述单独定位信息(参照图5)。
选择处理部212基于作业车辆10的位置而从多个基站30中选择一个基站30。具体而言，选择处理部212从预先登记的基站信息D3中包括的多个基站30中选择最接近与接收处理部211接收到的所述单独定位信息对应的作业车辆10的位置的1个基站30。
图8中举例示出了田地F以及在田地F内进行作业的作业车辆10。田地F位于2个基站30A、30B之间。在作业车辆10位于开始作业的地点P1的情况下，接收处理部211从定位装置14接收与地点P1对应的所述单独定位信息。在该情况下，选择处理部212从基站信息D3中包括的多个基站30中选择最接近地点P1的基站30(此处为基站30A)。
生成处理部213生成用于对由定位装置14的第一定位处理部151计算出的作业车辆10的位置(单独定位信息)进行校正的所述校正信息。具体而言，生成处理部213基于由选择处理部212选择的基站30从卫星40接收的GNSS信号(卫星信号)而生成所述校正信息。在图8所示的例子中，生成处理部213基于基站30A从卫星40接收的GNSS信号而生成作业车辆10用的所述校正信息。所述校正信息中包括基站30A基于GNSS信号而计算出的位置的定位信息、设置有基站30A的位置的基准位置信息(参照图7的“Xa，Ya”)、以及时刻信息。
发送处理部214将由生成处理部213生成的所述校正信息向作业车辆10发送。在作业车辆10获取到最初从基站服务器20发送的所述校正信息的情况下，开始基于RTK方式的定位(RTK定位)。即，在作业车辆10获取到最初从基站服务器20发送的与所述选择出的基站30对应的所述校正信息的时刻，能够进行基于与该基站30对应的所述校正信息的RTK定位。此外，在本实施方式中，将“能够进行基于与选择出的一个基站30(在上述例子中为基站30A)对应的校正信息的RTK定位的状态”也称为“确立了作业车辆10与基站30(基站30A)的通信的状态”。
如上，定位系统1利用RTK方式对作业车辆10进行定位。另外，作业车辆10利用基于RTK方式的定位信息而实施自主行驶。
但是，例如在田地F位于2个基站30的中间地点的情况下，有可能在作业车辆10在田地F内自主行驶的过程中切换基站30。例如图8所示，在基站30A与基站30B的中间地点C0位于田地F内的情况下，田地F中包括比中间地点C0更靠基站30A侧的第一区域F1、以及比中间地点C0更靠基站30B侧的第二区域F2。在该情况下，作业车辆10在第一区域F1内一边获取利用与基站30A对应的所述校正信息计算出的位置信息、一边自主行驶。然而，若作业车辆10超过中间地点C0而进入第二区域F2，则基站30B变为最接近作业车辆10的基站，因此，切换与作业车辆10确立通信的基站30。由此，在作业车辆10中切换所述校正信息并暂时中止基于RTK方式的定位计算，从而作业车辆10的自主行驶中断。此外，在图8所示的例子中，在作业车辆10位于第一区域F1的情况下、以及位于第二区域F2的情况下，能够分别利用与基站30A对应的校正信息而对作业车辆10进行RTK定位，另外，还能够利用与基站30B对应的校正信息而对作业车辆10进行RTK定位。即，在田地F中能够利用与多个基站30对应的各校正信息分别进行RTK定位。
与此相对，如以下说明，根据本实施方式所涉及的定位装置14，在基于与特定的基站30对应的校正信息而对作业车辆10进行定位的情况下，能够防止该基站30的切换。
此处列举图8所示的例子进行说明。在作业车辆10位于第一区域F1的地点P1的情况下，基站服务器20基于从作业车辆10接收的与地点P1对应的所述单独定位信息而选择基站30A(最接近地点P1的基站)，生成与选择出的基站30A对应的校正信息并向作业车辆10发送。若定位装置14的获取处理部153从基站服务器20获取到最初的所述校正信息，则能够进行与基站30A对应的RTK定位。即，确立作业车辆10与基站30A的通信。
在能够基于与基站30A对应的校正信息而进行作业车辆10的RTK定位(相当于本发明的第二定位)的情况下，定位装置14的发送处理部152将与即将能够基于与基站30A对应的校正信息而进行作业车辆10的RTK定位之前的所述单独定位信息相同的定位信息向基站服务器20发送。此外，所述单独定位信息中至少包括纬度信息、经度信息以及时刻信息。例如，发送处理部152在能够进行作业车辆10的RTK定位的情况下，将与即将能够进行作业车辆10的RTK定位之前的所述经度信息及所述纬度信息相同的纬度信息及经度信息向基站服务器20发送。
例如，假定如下情况：定位装置14将单独定位信息“X3，Y3”(参照图5)向基站服务器20发送，基站服务器20基于单独定位信息“X3，Y3”而选择基站30A，基于选择出的基站30A从卫星40接收的GNSS信号而生成校正信息并将最初的校正信息向作业车辆10。定位装置14从基站服务器20获取最初的所述校正信息而能够基于与基站30A对应的所述校正信息进行作业车辆10的RTK定位。在该情况下，如图5所示，定位装置14的发送处理部152将与即将能够基于与基站30A对应的校正信息而进行作业车辆10的RTK定位之前发送的所述单独定位信息“X3，Y3”相同的定位信息“X3，Y3”向基站服务器20发送。即，将从定位装置14向基站服务器20发送的所述发送定位信息固定为即将能够基于与基站30A对应的校正信息而进行作业车辆10的RTK定位之前的所述单独定位信息“X3，Y3”(参照图5)。
由此，在能够基于与基站30A对应的校正信息而进行作业车辆10的RTK定位的期间内，无论作业车辆10的位置如何，发送处理部152都持续将相同的所述单独定位信息“X3，Y3”向基站服务器20发送。例如，在图8所示的例子中，在能够在田地F内的所有位置基于与基站30A对应的校正信息而进行作业车辆10的RTK定位的情况下，即使在作业车辆10从第一区域F1移动至第二区域F2的地点P2时，发送处理部152也持续将与第一区域F1内的位置对应的所述单独定位信息“X3，Y3”向基站服务器20发送。因此，基站服务器20接收无论作业车辆10的实际位置如何都相同的所述单独定位信息“X3，Y3”(发送定位信息)，因此，持续选择基站30A而不选择基站30B。而且，基站服务器20持续将与基站30A对应的所述校正信息向作业车辆10发送。由此，定位装置14在作业车辆10至少在田地F内行驶的期间内不中止地持续接收与基站30A对应的所述校正信息，从而持续计算作业车辆10的当前位置。因而，能够防止作业车辆10的自主行驶在田地F内中断。
这样，在能够基于与基站30A对应的校正信息而进行作业车辆10的RTK定位的情况下，定位装置14的获取处理部153从基站服务器20获取基于基站30A从卫星40接收的GNSS信号而生成的所述校正信息，第二定位处理部154基于由获取处理部153获取的与基站30A对应的校正信息而对作业车辆10进行定位。具体而言，在能够基于与基站30A对应的校正信息而进行作业车辆10的RTK定位的情况下，当作业车辆10位于比基站30B更接近基站30A的场所(图8中为第一区域F1)时以及位于比基站30A更接近基站30B的场所(图8中为第二区域F2)时，获取处理部153分别从基站服务器20获取与基站30A对应的校正信息，且第二定位处理部154分别基于由获取处理部153获取的与基站30A对应的校正信息而对作业车辆10的位置进行计算。换言之，在能够基于与基站30A对应的校正信息而进行作业车辆10的RTK定位的情况下，当作业车辆10在第一区域F1行驶时以及在第二区域F2行驶时，第二定位处理部154分别基于与基站30A对应的校正信息而对作业车辆10的位置进行定位。
另外，在能够基于与基站30A对应的校正信息而进行作业车辆10的RTK定位的情况下，即使在作业车辆10从接近基站30A的场所(图8中为第一区域F1)移动至接近基站30B的场所(图8中为第二区域F2)时，获取处理部153也从基站服务器20获取与基站30A对应的校正信息，第二定位处理部154基于由获取处理部153获取的与基站30A对应的校正信息而对作业车辆10的位置进行定位。由此，定位装置14计算出作业车辆10的当前位置。
[定位处理]
下面，参照图9对由定位装置14的控制部141执行的所述定位处理的一例进行说明。例如，在控制部141从卫星40接收到卫星信号(GNSS信号)的情况下，利用控制部141开始所述定位处理。另外，可以根据针对搭载有定位装置14的作业车辆10的规定的用户操作而开始所述定位处理。
此外，本申请发明可以作为利用控制部141执行所述定位处理的一部分或全部的定位方法的发明、或者用于使控制部141执行该定位方法的一部分或全部的定位程序的发明而实现。另外，所述定位处理可以由一个或多个处理器执行。例如，所述定位处理可以由定位装置14的控制部141以及基站服务器20的控制部21协作执行。
在步骤S1中，控制部141开始从卫星40接收GNSS信号的接收处理。例如，控制部141从多个(4个)卫星40分别接收包括发送时刻、轨道信息等的电波(GNSS信号)。
在步骤S2中，控制部141(第一定位处理部151)基于从卫星40接收到的GNSS信号而开始对作业车辆10的位置进行计算的单独定位。控制部141将与计算出的位置对应的定位信息(单独定位信息)记录于存储部142的定位信息D1(参照图5)中。
在步骤S3中，控制部141(发送处理部152)开始将与步骤S2中计算出的作业车辆10的位置对应的单独定位信息向基站服务器20发送的发送处理。例如，控制部141根据NMEA0183的数据传送标准在1秒周期内将包括与所述单独定位信息对应的时刻、纬度及经度的GGA消息向基站服务器20发送。另外，控制部141将向基站服务器20发送的所述单独定位信息作为发送定位信息而记录于定位信息D1(参照图5)中。
基站服务器20基于从定位装置14发送的所述单独定位信息而选择最接近作业车辆10的基站30，生成与选择出的基站30对应的校正信息并向作业车辆10发送。
在步骤S4中，控制部141判定是否能够进行RTK定位。例如，控制部141在从基站服务器20获取到最初的所述校正信息的情况下判定为能够进行RTK定位(S4：Yes)，从而使得处理向步骤S5转移。控制部141等待至从基站服务器20获取到最初的所述校正信息为止(S4：No)。例如，在图8所示的例子中，控制部141在从基站服务器20获取到与基站30A对应的最初的所述校正信息的情况下判定为能够基于与基站30A对应的校正信息而进行RTK定位。
在步骤S5中，控制部141(发送处理部152)将向基站服务器20发送的所述单独定位信息(发送定位信息)固定为即将能够基于与基站30A对应的校正信息而进行作业车辆10的RTK定位之前的所述单独定位信息(参照图5的“X3、Y3”)。即，在上述例子中，控制部141在1秒周期内向基站服务器20发送所述单独定位信息“X3，Y3”(GGA消息)。另外，控制部141在1秒周期内向基站服务器20仅发送所述单独定位信息中的纬度信息及经度信息(“X3，Y3”)。此外，对所述GGA消息中包括的时刻信息进行更新。
在步骤S6中，控制部141(获取处理部153)判定是否从基站服务器20获取到所述校正信息。此处，控制部141判定是否获取到与基站30A对应的所述校正信息。在控制部141获取到所述校正信息的情况下(S6：Yes)，使处理向步骤S7转移。控制部141等待至获取到所述校正信息为止(S6：No)。
此外，在所述单独定位信息固定之后，控制部141持续将相同的所述单独定位信息(“X3，Y3”)向基站服务器20发送。另外，基站服务器20基于从定位装置14发送的所述单独定位信息(“X3，Y3”)而选择基站30A，生成与选择出的基站30A对应的校正信息并持续向作业车辆10发送。由此，无论作业车辆10的位置如何，控制部141都持续获取相同的与基站30A对应的校正信息。
在步骤S7中，控制部141(第二定位处理部154)基于步骤S6中获取到的所述校正信息而对与步骤S2中计算出的作业车辆10的所述单独定位信息对应的位置进行校正，由此计算出作业车辆10的当前位置。此处，控制部141基于与基站30A对应的校正信息对与所述单独定位信息对应的位置进行校正而计算出作业车辆10的当前位置。另外，如图8所示，在作业车辆10位于第一区域F1的情况下、以及位于第二区域F2的情况下，控制部141均利用与基站30A对应的校正信息而对作业车辆10的当前位置进行计算。
在步骤S8中，控制部141判定作业车辆10的作业是否已结束。例如，在作业车辆10完成了田地F内的所有区域的作业的情况下、即设定的行驶路径的自主行驶完毕的情况下，控制部141判定为作业车辆10的作业已结束(S8：Yes)。若作业结束，则控制部141结束所述定位处理。另一方面，在控制部141判定为作业车辆10的作业未结束的情况下(S8：No)，使处理向步骤S6转移。若转移至步骤S6，则控制部141从基站服务器20获取所述校正信息而持续进行对作业车辆10的当前位置进行计算的处理。控制部141以如上方式执行所述定位处理。
但是，若作业车辆10与基站30的距离L10达到规定距离以上，则与基站30的通信环境恶化，从而定位装置14无法进行定位对象的移动体(本实施方式中为作业车辆10)的定位(RTK定位)。例如，若作业车辆10(定位装置14)相对于基站30A距离5km以上，则定位装置14无法基于与基站30A对应的校正信息而进行作业车辆10的RTK定位。
此处，在图8所示的例子中，例如，在作业车辆10无论处于田地F内的任何位置而作业车辆10与基站30A的距离L10都小于规定距离的情况下，定位装置14能够基于与基站30A对应的校正信息而进行RTK定位。然而，例如图10所示，若作业车辆10向田地F外的地点P4移动等而使得作业车辆10与基站30A的距离L10达到规定距离以上，则产生定位装置14无法基于与基站30A对应的校正信息而进行作业车辆10的RTK定位的问题。此外，定位装置14能够基于与基站30A对应的校正信息而进行RTK定位的所述规定距离根据定位装置14与基站30的通信环境等而变化。因此，例如，在处于定位装置14能够基于与基站30A对应的校正信息而进行RTK定位的状态的情况下，若作业车辆10过度远离基站30A，则定位装置14在该时刻无法进行所述RTK定位。
因此，在无法基于与基站30A对应的校正信息而进行作业车辆10的RTK定位的情况下，发送处理部152将所述单独定位信息的固定解除，在无法基于与基站30A对应的校正信息而进行作业车辆10的RTK定位之后，将与由第一定位处理部151计算出的作业车辆10的位置对应的单独定位信息向基站服务器20发送。
例如，在图5中，时刻t9表示因作业车辆10移动而无法基于与基站30A对应的所述校正信息进行作业车辆10的RTK定位的时刻。若无法基于与基站30A对应的所述校正信息而进行作业车辆10的RTK定位，则发送处理部152将所述单独定位信息“X3，Y3”的固定解除，并在解除后将与由第一定位处理部151计算出的作业车辆10的位置对应的单独定位信息“X9，Y9”向基站服务器20发送。然后，发送处理部152将根据作业车辆10的位置由第一定位处理部151计算出的新的单独定位信息按顺序依次向基站服务器20发送。
另外，若所述单独定位信息“X3，Y3”的固定解除，则例如在作业车辆10超过中间地点C0而向基站30B侧移动的情况下基站服务器20获取基站30B侧的所述单独定位信息，因此选择基站30B。而且，基站服务器20基于基站30B从卫星40接收的GNSS信号而生成校正信息并向定位装置14发送。在定位装置14中，获取处理部153从基站服务器20获取与基站30B对应的校正信息，第二定位处理部154基于由获取处理部153获取的与基站30B对应的校正信息而对与由第一定位处理部151计算出的作业车辆10的所述单独定位信息对应的位置进行定位，由此计算出作业车辆10的当前位置。
如上所述，关于切换与作业车辆10确立通信的基站30而计算作业车辆10的当前位置的结构，例如图11所示，当作业车辆10在结束田地Fa内的作业之后在田地Fb移动而在田地Fb内进行作业时有效。在图11所示的例子中，作业车辆10在田地Fb内的地点P5开始作业。此外，在地点P5，作业车辆10与基站30B的距离L10小于规定距离。
在作业车辆10位于开始作业的地点P5的情况下，发送处理部152将与由第一定位处理部151计算出的作业车辆10的位置对应的单独定位信息“X12，Y12”(参照图5)向基站服务器20发送。基站服务器20的接收处理部211从定位装置14接收与地点P5对应的所述单独定位信息“X12，Y12”。在该情况下，选择处理部212从基站信息D3中包括的多个基站30中选择最接近地点P5的基站30B。生成处理部213基于基站30B从卫星40接收的GNSS信号而生成作业车辆10用的所述校正信息，发送处理部214将生成的与基站30B对应的所述校正信息向作业车辆10发送。在作业车辆10获取到从基站服务器20最初发送的与所述选择出的基站30B对应的所述校正信息的时刻，能够基于与该基站30B对应的所述校正信息而进行RTK定位。
另外，如图5所示，定位装置14的发送处理部152将与在即将能够基于与基站30B对应的校正信息而进行作业车辆10的RTK定位之前发送的所述单独定位信息“X12，Y12”相同的定位信息“X12，Y12”向基站服务器20发送。即，将从定位装置14向基站服务器20发送的所述发送定位信息固定为即将能够基于与基站30B对应的校正信息而进行作业车辆10的RTK定位之前的所述单独定位信息“X12，Y12”(参照图5)。
由此，在能够基于与基站30B对应的校正信息而进行作业车辆10的RTK定位的期间，无论作业车辆10的位置如何，发送处理部152都持续将相同的所述单独定位信息“X12，Y12”向基站服务器20发送。而且，在田地Fb内的所有位置都能够基于与基站30B对应的校正信息而进行作业车辆10的RTK定位的情况下，发送处理部152持续将相同的所述单独定位信息“X12，Y12”向基站服务器20发送。因此，无论作业车辆10的实际位置如何，基站服务器20都接收相同的所述单独定位信息“X12，Y12”(发送定位信息)，因此，持续选择基站30B而不选择其他基站30。而且，基站服务器20持续将与基站30B对应的所述校正信息向作业车辆10发送。由此，定位装置14在作业车辆10至少在田地Fb内行驶的期间不中止地持续接收与基站30B对应的所述校正信息，从而持续对作业车辆10的当前位置进行计算。因而，能够防止作业车辆10的自主行驶在田地Fb内中断。
关于与图10及图11所示的例子对应的所述定位处理的一例，参照图12进行说明。此外，在图12所示的定位处理中，对与图9所示的所述定位处理相同的处理标注相同的步骤编号并省略其说明。在图12所示的定位处理中，在图9所示的所述定位处理的基础上进一步追加了步骤S81、S82的处理。
在步骤S8中，在控制部141判定为作业车辆10的作业未结束的情况下(S8：No)，使处理向步骤S81转移。
在步骤S81中，控制部141判定是否无法基于对应于与作业车辆10确立通信的基站30A的校正信息而进行作业车辆10的RTK定位。在由控制部141判定为无法进行与基站30A对应的RTK定位的情况下(S81：Yes)，使处理向步骤S82转移。另一方面，在由控制部141判定为能够进行与基站30A对应的RTK定位的情况下(S81：No)，使处理向步骤S6转移。
在步骤S82中，控制部141将所述单独定位信息的固定解除。例如图10所示，在因作业车辆10从地点P3移动至地点P4而导致作业车辆10无法从基站30A获取所述校正信息从而无法进行RTK定位的情况下，控制部141将所述单独定位信息“X3，Y3”的固定解除(参照图5)。若控制部141将所述单独定位信息“X3，Y3”的固定解除，则此后在步骤S3中开始与作业车辆10的位置相应的单独定位信息的发送。
然后，在步骤S4中，控制部141判定是否能够进行作业车辆10的RTK定位。此处，例如，在图10及图11所示的例子中，在控制部141从基站服务器20获取到与基站30B对应的最初的所述校正信息的情况下，判定为能够基于与基站30B对应的校正信息而进行RTK定位(S4：Yes)。
另外，在步骤S5中，控制部141将向基站服务器20发送的所述单独定位信息(发送定位信息)固定为即将能够基于与基站30B对应的校正信息而进行作业车辆10的RTK定位之前的所述单独定位信息(参照图5的“X12，Y12”)。而且，控制部141获取与基站30B对应的校正信息(步骤S6)，基于步骤S6中获取到的所述校正信息而对与步骤S2中计算出的作业车辆10的所述单独定位信息对应的位置进行校正，由此计算出作业车辆10的当前位置(步骤S7)。
如以上说明，定位装置14基于从卫星40接收的卫星信号(GNSS信号)而对移动体(作业车辆10)的位置(单独定位信息)进行计算(单独定位)，将计算出的单独定位信息向基站服务器20发送。基站服务器20基于所述单独定位信息而从多个基站30中选择一个基站30，生成与选择出的基站30对应的校正信息并向定位装置14发送。若定位装置14从基站服务器20获取到所述校正信息，则基于所述校正信息而对作业车辆10进行定位。另外，在能够基于与选择出的基站30对应的校正信息而进行所述移动体的RTK定位的情况下，定位装置14将与在即将能够基于该校正信息而进行所述移动体的RTK定位之前发送的所述单独定位信息相同的定位信息向基站服务器20发送。这样，定位装置14以在基站服务器20中不切换基站30的方式将所述单独定位信息的位置信息固定。由此，例如在田地F位于2个基站的中间地点的情况下(参照图8)，能够防止在作业车辆10在田地F内自主行驶的过程中切换与所述校正信息对应的基站30。因此，例如能够防止中止从基站服务器20对所述校正信息的接收而中断作业车辆10的自主行驶。
[其他实施方式]
以下，对本实施方式所涉及的定位系统1的其他实施方式进行说明。
作为其他实施方式，定位装置14可以预先设定能够进行RTK定位的范围(以下，称为“可定位范围AR”。)。例如，定位装置14将以作业车辆10(定位装置14)为中心的半径R(例如5km)的范围设定为所述可定位范围AR。
此处，在图13所示的例子中，例如，无论作业车辆10处于田地F内的任何位置，在基站30A包含于可定位范围AR的情况下都能够进行RTK定位。然而，例如，在作业车辆10位于田地F外的地点P4的情况下，基站30A偏离可定位范围AR。此外，在图13中，“AR4”表示与地点P4对应的所述可定位范围AR，“AR3”表示与地点P3对应的所述可定位范围AR。在该情况下，定位装置14无法基于与基站30A对应的校正信息而进行作业车辆10的RTK定位。
控制部141基于所述校正信息中包括的基站30A的定位信息而判定基站30A是否处于可定位范围AR内，在基站30A偏离可定位范围AR的情况下，判断为无法基于与基站30A对应的校正信息而进行作业车辆10的RTK定位。即，在基站30A相对于作业车辆10而位于规定范围(可定位范围AR)内的情况下，能够基于与基站30A对应的所述校正信息而进行作业车辆10的RTK定位，在基站30A相对于作业车辆10而位于规定范围外的情况下，无法基于与基站30A对应的所述校正信息而进行作业车辆10的RTK定位。
在无法基于与基站30A对应的校正信息而进行作业车辆10的RTK定位的情况下，发送处理部152将所述单独定位信息的固定解除，在变得无法基于与基站30A对应的校正信息而进行作业车辆10的RTK定位之后将与由第一定位处理部151计算出的作业车辆10的位置对应的单独定位信息向基站服务器20发送。
然后，例如在作业车辆10超过中间地点C0而向基站30B侧移动的情况下，基站服务器20获取基站30B侧的所述单独定位信息，因此，选择基站30B。而且，基站服务器20基于基站30B从卫星40接收的GNSS信号而生成校正信息并向定位装置14发送。在定位装置14中，获取处理部153从基站服务器20获取与基站30B对应的校正信息，第二定位处理部154基于由获取处理部153获取的与基站30B对应的校正信息而对与由第一定位处理部151计算出的作业车辆10的所述单独定位信息对应的位置进行定位，由此计算出作业车辆10的当前位置。
此处，如图14所示，田地Fb存在于基站30B侧，当作业车辆10在结束田地Fa内的作业之后向田地Fb移动而在田地Fb内进行作业时，定位装置14执行与上述实施方式相同的处理而计算出作业车辆10的当前位置。
另外，作为其他实施方式，定位装置14可以具备如下结构：对作业车辆10与基站30的距离进行测定，将成为RTK定位的对象的基站30切换为接近作业车辆10的基站30。例如，如图11所示，在作业车辆10位于田地Fb内的情况下，定位装置14在作业车辆10超过中间地点C0而向基站30B侧移动的时刻将成为RTK定位的对象的基站30从基站30A切换为基站30B。
具体而言，在最接近作业车辆10的基站30从基站30A变为基站30B的情况下，发送处理部152将所述单独定位信息的固定解除，将与由第一定位处理部151计算出的作业车辆10的位置对应的单独定位信息向基站服务器20发送。由此，基站服务器20获取基站30B侧的所述单独定位信息，因此，选择基站30B。而且，基站服务器20基于基站30B从卫星40接收的GNSS信号而生成校正信息并向定位装置14发送。在定位装置14中，获取处理部153从基站服务器20获取与基站30B对应的校正信息，第二定位处理部154基于由获取处理部153获取的与基站30B对应的校正信息而对与由第一定位处理部151计算出的作业车辆10的所述单独定位信息对应的位置进行定位，由此计算出作业车辆10的当前位置。
这样，定位装置14可以监视作业车辆10与基站30的距离，自动地将成为RTK定位的对象的基站30切换为最接近作业车辆10的基站30。
例如图15所示，有时位于2个基站30A、30B之间的田地F位于任一基站侧(此处为基站30B侧)。即，田地F包括在基站30A与基站30B的中间地点分割的2个分割区域，一个分割区域的面积大于另一个分割区域的面积。此处，田地F分割为基站30A侧的第一区域F1以及基站30B侧的第二区域F2，第二区域F2的面积大于第一区域F1的面积。在对这样的田地F中行驶的作业车辆10进行定位的情况下，根据定位精度的观点，优选利用与面积较大的第二区域F2侧的基站30B对应的校正信息对作业车辆10进行定位。
然而，例如在作业车辆10位于地点P1的定时基站服务器20选择基站30A而生成与基站30A对应的校正信息、且将其向定位装置14发送的情况下，无论田地F内的作业车辆10的位置如何，定位装置14都利用与基站30A对应的校正信息对作业车辆10的当前位置进行计算。因此，例如在作业车辆10位于第二区域F2的情况下，作业车辆10与基站30A的距离较远，因此，作业车辆10的定位精度有可能降低。
因此，作为其他实施方式，发送处理部152将与面积较大的第二区域F2(本发明的第一分割区域的一例)对应的单独定位信息向基站服务器20发送。另外，获取处理部153获取基于接近面积较大的第二区域F2的基站30B从卫星40接收的GNSS信号而生成的校正信息。而且，第二定位处理部154基于由获取处理部153获取的所述校正信息而对作业车辆10的位置进行计算(定位)。
具体而言，在作业车辆10首先位于面积较小的第一区域F1的情况下，定位装置14基于单独定位信息而对作业车辆10的当前位置进行计算。即，在作业开始地点处于第一区域F1的情况下，作业车辆10在第一区域F1中行驶的期间利用基于由第一定位处理部151计算出的单独定位信息而计算出的位置信息进行自主行驶。因此，发送处理部152在作业车辆10在第一区域F1中行驶的期间不将所述单独定位信息向基站服务器20发送。
然后，若作业车辆10进入面积较大的第二区域F2，则发送处理部152将由第一定位处理部151计算出的第二区域F2内的单独定位信息向基站服务器20发送。由此，基站服务器20选择基站30B而生成与基站30B对应的校正信息并向定位装置14发送。若定位装置14能够从基站服务器20获取所述校正信息而进行基于所述校正信息的作业车辆10的RTK定位，则发送处理部152将与在即将能够基于与基站30B对应的校正信息而进行作业车辆10的RTK定位之前发送的所述单独定位信息相同的定位信息向基站服务器20发送。即，将从定位装置14向基站服务器20发送的所述发送定位信息固定为即将能够基于与基站30B对应的校正信息而进行作业车辆10的RTK定位之前的所述单独定位信息。
而且，在能够基于与基站30B对应的校正信息而进行作业车辆10的RTK定位的情况下，当作业车辆10在第一区域F1内行驶时以及在第二区域F2内行驶时，第二定位处理部154分别基于与基站30B对应的校正信息而对作业车辆10的位置进行计算。
由此，在所述单独定位信息固定之后，无论田地F内的作业车辆10的位置(第一区域F1、第二区域F2)如何，定位装置14都能够利用与基站30B对应的校正信息而对作业车辆10的当前位置进行计算。这样，定位装置14在面积较小的第一区域F1通过单独定位而计算出作业车辆10的当前位置，然后，在移动至面积较大的第二区域F2的情况下，此后通过利用与接近第二区域F2的基站30B对应的校正信息的RTK定位而对作业车辆10的当前位置进行计算。
此外，在作业车辆10首先位于面积较大的第二区域F2的情况下，根据所述实施方式所示的结构，能够在整块田地F中利用与基站30B对应的校正信息而对作业车辆10的当前位置进行计算。
在上述各实施方式中，作为本发明的移动体(移动站)而举出了作业车辆的例子，但本发明的移动体并不限定于作业车辆。例如，本发明的移动体可以是持有定位装置14而移动的作业者。另外，本发明的定位装置可以是预先搭载于车辆的设备，也可以是能够携带至车辆(能够拆装)的便携设备。另外，在上述各实施方式中，举出了基于由定位装置14计算出的位置信息而作业车辆10进行自主行驶的情况的例子，但由定位装置14计算出的位置信息的利用方式并不限定于作业车辆10的自主行驶。例如，由定位装置14计算出的位置信息可以用于作业车辆10的行驶路径的制作处理、作业车辆10在作业时行驶的行驶轨迹的制作处理等。

Claims (13)

1.一种定位方法，执行如下步骤：
执行基于从卫星接收的卫星信号而对移动体的位置进行计算的第一定位；
将与所述移动体的位置对应的定位信息向基站服务器发送，该基站服务器基于所述移动体的位置而从多个基站中选择一个基站；
从所述基站服务器获取基于所述一个基站从所述卫星接收的卫星信号而生成的校正信息；以及
执行基于所述校正信息而对所述移动体的位置进行计算的第二定位，
其中，
在能够基于与作为所述一个基站的第一基站对应的第一校正信息而进行所述移动体的所述第二定位的情况下，将与即将能够基于所述第一校正信息而进行所述移动体的所述第二定位之前的所述定位信息相同的定位信息向所述基站服务器发送。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其中，
在能够基于所述第一校正信息而进行所述移动体的所述第二定位的情况下，从所述基站服务器获取基于所述第一基站从所述卫星接收的卫星信号而生成的所述第一校正信息，且基于所述第一校正信息而对所述移动体的位置进行计算。
3.根据权利要求2所述的定位方法，其中，
在能够基于所述第一校正信息而进行所述移动体的所述第二定位的情况下，当所述移动体位于比第二基站更接近所述第一基站的场所时、以及位于比所述第一基站更接近所述第二基站的场所时，分别从所述基站服务器获取所述第一校正信息，且基于所述第一校正信息而对所述移动体的位置进行计算。
4.根据权利要求3所述的定位方法，其中，
在能够基于所述第一校正信息而进行所述移动体的所述第二定位的情况下，即使在所述移动体从接近所述第一基站的场所移动至接近所述第二基站的场所时，也从所述基站服务器获取所述第一校正信息，且基于所述第一校正信息而对所述移动体的位置进行计算。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的定位方法，其中，
在无法基于所述第一校正信息而进行所述移动体的所述第二定位的情况下，将在变为无法基于所述第一校正信息而进行所述移动体的所述第二定位之后与所述移动体的位置对应的定位信息向所述基站服务器发送。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的定位方法，其中，
所述移动体是在位于第一基站与第二基站之间的田地行驶的作业车辆，
所述田地包括与所述第一基站以及所述第二基站的中间地点相比更靠所述第一基站侧的第一区域、以及更靠所述第二基站侧的第二区域，
在能够基于所述第一校正信息而进行所述移动体的所述第二定位的情况下，当所述作业车辆在所述第一区域行驶时、以及在所述第二区域行驶时，分别基于所述第一校正信息而对所述移动体的位置进行计算。
7.根据权利要求1所述的定位方法，其中，
所述移动体是在位于第一基站与第二基站之间的田地行驶的作业车辆，
所述田地包括在所述第一基站以及所述第二基站的中间地点分割的2个分割区域，
将与所述2个分割区域中的面积较大的第一分割区域对应的定位信息向所述基站服务器发送，
获取基于所述第一基站以及所述第二基站中的接近所述第一分割区域的基站从所述卫星接收的卫星信号而生成的校正信息，
基于所述校正信息而对所述移动体的位置进行计算。
8.根据权利要求7所述的定位方法，其中，
在能够基于所述校正信息而进行所述移动体的所述第二定位的情况下，当所述作业车辆在所述第一区域行驶时、以及在所述第二区域行驶时，分别基于所述校正信息而对所述移动体的位置进行计算。
9.根据权利要求1～8中任一项所述的定位方法，其中，
在所述移动体与所述一个基站的距离小于规定距离的情况下，能够基于与所述一个基站对应的所述校正信息而进行所述移动体的所述第二定位，在所述移动体与所述一个基站的距离达到规定距离以上的情况下，无法基于与所述一个基站对应的所述校正信息而进行所述移动体的所述第二定位。
10.根据权利要求1～9中任一项所述的定位方法，其中，
所述定位信息至少包括经度信息、纬度信息以及时刻信息，
在能够进行所述移动体的所述第二定位的情况下，将与即将能够进行所述移动体的所述第二定位之前的所述经度信息及所述纬度信息相同的纬度信息及经度信息向所述基站服务器发送。
11.一种定位装置，其中，
所述定位装置具备：
第一定位处理部，其执行基于从卫星接收的卫星信号而对移动体的位置进行计算的第一定位；
发送处理部，其将与由所述第一定位处理部计算出的所述移动体的位置对应的定位信息向基站服务器发送，该基站服务器基于由所述第一定位处理部计算出的所述移动体的位置而从多个基站中选择一个基站；
获取处理部，其从所述基站服务器获取基于所述一个基站从所述卫星接收的卫星信号而生成的校正信息；以及
第二定位处理部，其执行基于由所述获取处理部获取的所述校正信息而对所述移动体的位置进行计算的第二定位，
在能够基于与作为所述一个基站的第一基站对应的第一校正信息而进行所述移动体的所述第二定位的情况下，所述发送处理部将与即将能够基于所述第一校正信息而进行所述移动体的所述第二定位之前的所述定位信息相同的定位信息向所述基站服务器发送。
12.一种作业车辆，其中，
所述作业车辆具备：
权利要求11所述的定位装置；以及
控制装置，其基于由所述定位装置计算出的位置信息而执行行驶处理。
13.一种定位程序，其用于使一个或多个处理器执行如下步骤：
执行基于从卫星接收的卫星信号而对移动体的位置进行计算的第一定位；
将与所述计算出的所述移动体的位置对应的定位信息向基站服务器发送，该基站服务器基于所述计算出的所述移动体的位置而从多个基站中选择一个基站；
从所述基站服务器获取基于所述一个基站从所述卫星接收的卫星信号而生成的校正信息；以及
执行基于所述校正信息而对所述移动体的位置进行计算的第二定位，其中，
在能够基于与作为所述一个基站的第一基站对应的第一校正信息而进行所述移动体的所述第二定位的情况下，将与即将能够基于所述第一校正信息而进行所述移动体的所述第二定位之前的所述定位信息相同的定位信息向所述基站服务器发送。
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