JP2023079152A - 経路生成方法、経路生成システム、及び経路生成プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】作業車両を複数の領域間を自動走行させることが可能な経路生成方法、経路生成システム、及び経路生成プログラムを提供する。【解決手段】受付処理部２１２は、オペレータの走行操作を受け付ける。取得処理部２１３は、前記走行操作に基づいて圃場Ｆ１と圃場Ｆ２とを接続する道路Ｒ０を走行する作業車両１０の位置情報を取得する。生成処理部２１４は、前記位置情報に基づいて、作業車両１０を圃場Ｆ１と圃場Ｆ２との間を自動走行させる圃場間経路Ｒ１２を生成する。【選択図】図６Ａ

Description

本発明は、作業車両を自動走行させる経路を生成する経路生成方法、経路生成システム、及び経路生成プログラムに関する。

近年、農業機械の自動化技術の進歩により、圃場内を自動走行しながら作業を行う作業車両が導入されている。例えば、前記作業車両は、測位システムを利用して作業車両の位置情報を取得する測位ユニットを備え、圃場に対して予め設定された目標経路に従って自動走行を行う（例えば特許文献１参照）。

特開２０１９－１６６９８１号公報

ところで、作業車両は一つの圃場で作業を行う場合と複数の圃場で作業を行う場合とがある。作業車両が複数の圃場で作業を行う場合には、作業車両は一の圃場で作業を終了した後、農道等を走行して次の圃場に移動し、当該圃場で作業を行う。このように作業車両に複数の圃場で作業させるためには、作業車両を複数の圃場間を自動走行させる必要がある。しかし、従来の技術では、作業車両を一つの圃場内を自動走行させることは可能であっても、複数の圃場間を自動走行させることは困難である。

本発明の目的は、作業車両を複数の領域間を自動走行させることが可能な経路生成方法、経路生成システム、及び経路生成プログラムを提供することにある。

本発明に係る経路生成方法は、ユーザーの走行操作を受け付けることと、前記走行操作に基づいて第１領域と第２領域とを接続する接続路を走行する作業車両の位置情報を取得することと、前記位置情報に基づいて、前記作業車両を前記第１領域と前記第２領域との間を自動走行させる領域間経路を生成することと、を実行する方法である。

本発明に係る経路生成システムは、受付処理部と取得処理部と生成処理部とを備えるシステムである。前記受付処理部は、ユーザーの走行操作を受け付ける。前記取得処理部は、前記走行操作に基づいて第１領域と第２領域とを接続する接続路を走行する作業車両の位置情報を取得する。前記生成処理部は、前記位置情報に基づいて、前記作業車両を前記第１領域と前記第２領域との間を自動走行させる領域間経路を生成する。

本発明に係る経路生成プログラムは、ユーザーの走行操作を受け付けることと、前記走行操作に基づいて第１領域と第２領域とを接続する接続路を走行する作業車両の位置情報を取得することと、前記位置情報に基づいて、前記作業車両を前記第１領域と前記第２領域との間を自動走行させる領域間経路を生成することと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。

本発明によれば、作業車両を複数の領域間を自動走行させることが可能な経路生成方法、経路生成システム、及び経路生成プログラムを提供することができる。

図１は、本発明の実施形態に係る自動走行システムの構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の実施形態に係る作業車両の一例を示す外観図である。 図３は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の一例を示す図である。 図４Ａは、本発明の実施形態に係る作業車両の目標経路の一例を示す図である。 図４Ｂは、本発明の実施形態に係る作業車両の目標経路の一例を示す図である。 図５Ａは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される操作画面の一例を示す図である。 図５Ｂは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるティーチング操作画面の一例を示す図である。 図５Ｃは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるティーチング操作画面の一例を示す図である。 図６Ａは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるティーチング操作画面の一例を示す図である。 図６Ｂは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるティーチング操作画面の一例を示す図である。 図６Ｃは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるティーチング操作画面の一例を示す図である。 図７は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の一例を示す図である。 図８は、本発明の実施形態に係る圃場間経路情報テーブルの一例を示す図である。 図９は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される操作画面の一例を示す図である。 図１０は、本発明の実施形態に係る自動走行システムによって実行される自動走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１１は、本発明の実施形態に係る自動走行システムによって実行されるティーチング処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１２Ａは、本発明の実施形態に係る作業車両の補間経路の一例を示す図である。 図１２Ｂは、本発明の実施形態に係る作業車両の補間経路の一例を示す図である。 図１３は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の一例を示す図である。 図１４は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の一例を示す図である。 図１５は、本発明の実施形態に係る作業車両の領域間経路の一例を示す図である。 図１６は、本発明の実施形態に係るティーチング走行により取得される位置情報の一例を示す図である。 図１７は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の一例を示す図である。 図１８Ａは、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の生成方法の一例を示す図である。 図１８Ｂは、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の生成方法の一例を示す図である。 図１８Ｃは、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の生成方法の一例を示す図である。 図１９Ａは、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の生成方法の一例を示す図である。 図１９Ｂは、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の生成方法の一例を示す図である。 図１９Ｃは、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の生成方法の一例を示す図である。 図２０は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の一例を示す図である。 図２１は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の一例を示す図である。 図２２は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の編集操作の一例を示す図である。 図２３は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の編集操作の一例を示す図である。 図２４は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の編集操作の一例を示す図である。 図２５Ａは、本発明の実施形態に係る作業車両の補間経路の他の例を示す図である。 図２５Ｂは、本発明の実施形態に係る作業車両の補間経路の他の例を示す図である。 図２６Ａは、本発明の実施形態に係る作業車両の補間経路の他の例を示す図である。 図２６Ｂは、本発明の実施形態に係る作業車両の補間経路の他の例を示す図である。

以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

図１に示されるように、本発明の実施形態に係る自動走行システム１は、作業車両１０と操作端末２０とを含んでいる。作業車両１０及び操作端末２０は、通信網Ｎ１を介して通信可能である。例えば、作業車両１０及び操作端末２０は、携帯電話回線網、パケット回線網、又は無線ＬＡＮを介して通信可能である。

本実施形態では、作業車両１０がトラクタである場合を例に挙げて説明する。なお、他の実施形態として、作業車両１０は、田植機、コンバイン、建設機械、又は除雪車などであってもよい。作業車両１０は、作業領域である圃場内を予め設定された目標経路に従って自動走行（自律走行）可能な構成を備える、所謂ロボットトラクタである。また、作業車両１０は、圃場内において自動走行しながら所定の作業を行うことが可能である。さらに、作業車両１０は、複数の圃場間を接続する道路（接続路）を予め設定された圃場間経路に従って自動走行可能な構成を備えている。作業車両１０は、測位装置１６により算出される作業車両１０の現在位置の位置情報に基づいて、圃場内及び圃場外（圃場間）において予め設定された目標経路及び圃場間経路に従って自動走行する。

例えば、作業車両１０は、図３及び図４Ａに示す圃場Ｆ１において、予め設定された目標経路Ｒ１（作業経路）に従って自動走行しながら所定の作業を行う。作業車両１０は、圃場Ｆ１の作業が終了すると、道路Ｒ０を予め設定された圃場間経路Ｒ１２（移動経路）を自動走行して圃場Ｆ２に移動する。例えば、作業車両１０は、圃場Ｆ１の出入口Ｈ１と圃場Ｆ２の出入口Ｈ２とを接続する圃場間経路Ｒ１２を自動走行する。作業車両１０は、圃場Ｆ２に到着すると、圃場Ｆ２（図３及び図４Ｂ参照）において、予め設定された目標経路Ｒ２（作業経路）に従って自動走行しながら所定の作業を行う。圃場Ｆ１内の目標経路Ｒ１及び圃場Ｆ２内の目標経路Ｒ２は、それぞれの作業内容に応じて適宜設定される。また、道路Ｒ０の圃場間経路Ｒ１２は、オペレータ（ユーザー）による操作（ティーチング操作）に応じて設定される。本実施形態では、作業車両１０が圃場Ｆ１から圃場Ｆ２まで移動する道路Ｒ０上の圃場間経路Ｒ１２を例に挙げるが、圃場間経路Ｒ１２は、作業車両１０が圃場Ｆ２から圃場Ｆ１まで移動する道路Ｒ０上の経路であってもよい。目標経路Ｒ１は本発明の第１作業経路の一例であり、目標経路Ｒ２は本発明の第２作業経路の一例である。また、圃場間経路Ｒ１２は、本発明の領域間経路の一例である。

なお、本発明の接続路は、農道、林道、公道、私道、自動車道など、作業車両専用の道路であってもよいし、一般車両（乗用車など）が通行可能な道路であってもよい。

［作業車両１０］
図１及び図２に示すように、作業車両１０は、車両制御装置１１、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、通信部１５、測位装置１６などを備える。車両制御装置１１は、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、測位装置１６などに電気的に接続されている。なお、車両制御装置１１及び測位装置１６は、無線通信可能であってもよい。

通信部１５は、作業車両１０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して操作端末２０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。作業車両１０は、通信部１５を介して操作端末２０と無線通信を行うことが可能である。

記憶部１２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶部である。記憶部１２には、車両制御装置１１に後述の自動走行処理（図１０及び図１１参照）を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して作業車両１０にダウンロードされて記憶部１２に記憶されてもよい。また、記憶部１２には、操作端末２０において生成される目標経路及び圃場間経路の経路データが記憶されてもよい。

走行装置１３は、作業車両１０を走行させる駆動部である。図２に示すように、走行装置１３は、エンジン１３１、前輪１３２、後輪１３３、トランスミッション１３４、フロントアクスル１３５、リアアクスル１３６、ハンドル１３７などを備える。なお、前輪１３２及び後輪１３３は、作業車両１０の左右にそれぞれ設けられている。また、走行装置１３は、前輪１３２及び後輪１３３を備えるホイールタイプに限らず、作業車両１０の左右に設けられるクローラを備えるクローラタイプであってもよい。

エンジン１３１は、不図示の燃料タンクに補給される燃料を用いて駆動するディーゼルエンジン又はガソリンエンジンなどの駆動源である。走行装置１３は、エンジン１３１とともに、又はエンジン１３１に代えて、電気モーターを駆動源として備えてもよい。なお、エンジン１３１には、不図示の発電機が接続されており、当該発電機から作業車両１０に設けられた車両制御装置１１等の電気部品及びバッテリー等に電力が供給される。なお、前記バッテリーは、前記発電機から供給される電力によって充電される。そして、作業車両１０に設けられている車両制御装置１１及び測位装置１６等の電気部品は、エンジン１３１の停止後も前記バッテリーから供給される電力により駆動可能である。

エンジン１３１の駆動力は、トランスミッション１３４及びフロントアクスル１３５を介して前輪１３２に伝達され、トランスミッション１３４及びリアアクスル１３６を介して後輪１３３に伝達される。また、エンジン１３１の駆動力は、ＰＴＯ軸（不図示）を介して作業機１４にも伝達される。作業車両１０が自動走行を行う場合、走行装置１３は、車両制御装置１１の命令に従って走行動作を行う。

作業機１４は、例えば草刈機、耕耘機、プラウ、施肥機、播種機、散布機などであって、作業車両１０に着脱可能である。これにより、作業車両１０は、作業機１４各々を用いて各種の作業を行うことが可能である。本実施形態では、作業機１４は草刈機である場合を例に挙げて説明する。

例えば、作業車両１０は、直装型の作業機１４（草刈機）を装着して圃場Ｆ１内及び圃場Ｆ２内のそれぞれを走行しながら草刈作業を行う。なお、作業機１４は、作業車両１０に固定される直装型の作業機に限定されず、作業車両１０に牽引される牽引型の作業機であってもよい。

また、作業車両１０は、道路Ｒ０（図３参照）を走行する場合に、作業機１４を装着した状態で走行してもよいし、作業機１４を取り外した状態で走行してもよい。例えば、作業車両１０が圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２のそれぞれにおいて草刈作業を行う場合、作業車両１０は、圃場Ｆ１の草刈作業が終了した後、草刈機を装着した状態で道路Ｒ０を走行して圃場Ｆ２に移動し、圃場Ｆ２の草刈作業を行う。なお、作業車両１０は、作業機１４の昇降機能を備える場合、作業機１４を上げた状態で道路Ｒ０を走行する。また例えば、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２のそれぞれにおいて異なる作業を行う場合、作業車両１０は、圃場Ｆ１の作業が終了した後、作業機１４を取り外した状態で道路Ｒ０を走行して圃場Ｆ２に移動し、圃場Ｆ２において作業機１４を装着して作業を行う。

ハンドル１３７は、オペレータ又は車両制御装置１１によって操作される操作部である。例えば走行装置１３では、車両制御装置１１によるハンドル１３７の操作に応じて、不図示の油圧式パワーステアリング機構などによって前輪１３２の角度が変更され、作業車両１０の進行方向が変更される。オペレータがティーチング操作（詳細は後述する）を行う場合、オペレータはハンドル１３７を操作して作業車両１０を手動走行させる。

また、走行装置１３は、ハンドル１３７の他に、車両制御装置１１によって操作される不図示のシフトレバー、アクセル、ブレーキ等を備える。そして、走行装置１３では、車両制御装置１１による前記シフトレバーの操作に応じて、トランスミッション１３４のギアが前進ギア又はバックギアなどに切り替えられ、作業車両１０の走行態様が前進又は後進などに切り替えられる。また、車両制御装置１１は、前記アクセルを操作してエンジン１３１の回転数を制御する。また、車両制御装置１１は、前記ブレーキを操作して電磁ブレーキを用いて前輪１３２及び後輪１３３の回転を制動する。

測位装置１６は、測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及び測位用アンテナ１６４などを備える通信機器である。例えば、測位装置１６は、図２に示すように、オペレータが搭乗するキャビン１３８の上部に設けられている。また、測位装置１６の設置場所はキャビン１３８に限らない。さらに、測位装置１６の測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及び測位用アンテナ１６４は、作業車両１０において異なる位置に分散して配置されていてもよい。なお、前述したように測位装置１６には前記バッテリーが接続されており、測位装置１６は、エンジン１３１の停止中も稼働可能である。また、測位装置１６として、例えば携帯電話端末、スマートフォン、又はタブレット端末などが代用されてもよい。

測位制御部１６１は、一又は複数のプロセッサーと、不揮発性メモリ及びＲＡＭなどの記憶メモリとを備えるコンピュータシステムである。記憶部１６２は、測位制御部１６１に測位処理を実行させるためのプログラム、及び測位情報、移動情報などのデータを記憶する不揮発性メモリなどである。例えば、前記プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１６２に記憶される。なお、前記プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して測位装置１６にダウンロードされて記憶部１６２に記憶されてもよい。

通信部１６３は、測位装置１６を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して基地局（不図示）などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

測位用アンテナ１６４は、衛星から発信される電波（ＧＮＳＳ信号）を受信するアンテナである。

測位制御部１６１は、測位用アンテナ１６４が衛星から受信するＧＮＳＳ信号に基づいて作業車両１０の現在位置を算出する。例えば、作業車両１０が圃場Ｆ１、圃場Ｆ２、道路Ｒ０などを自動走行する場合に、測位用アンテナ１６４が複数の衛星のそれぞれから発信される電波（発信時刻、軌道情報など）を受信すると、測位制御部１６１は、測位用アンテナ１６４と各衛星との距離を算出し、算出した距離に基づいて作業車両１０の現在位置（緯度及び経度）を算出する。また、測位制御部１６１は、作業車両１０に近い基地局（基準局）に対応する補正情報を利用して作業車両１０の現在位置を算出する、リアルタイムキネマティック方式（ＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式（ＲＴＫ方式））による測位を行ってもよい。このように、作業車両１０は、ＲＴＫ方式による測位情報を利用して自動走行を行う。なお、作業車両１０の現在位置は、測位位置（例えば測位用アンテナ１６４の位置）と同一位置であってもよいし、測位位置からずれた位置であってもよい。

車両制御装置１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、車両制御装置１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより作業車両１０を制御する。

車両制御装置１１は、作業車両１０に対する各種のユーザー操作に応じて当該作業車両１０の動作を制御する。また、車両制御装置１１は、測位装置１６により算出される作業車両１０の現在位置と、予め設定される目標経路及び圃場間経路とに基づいて、当該作業車両１０の自動走行処理を実行する。

図１に示すように、車両制御装置１１は、走行処理部１１１などの各種の処理部を含む。なお、車両制御装置１１は、前記ＣＰＵで前記自動走行プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記自動走行プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

走行処理部１１１は、作業車両１０の走行を制御する。具体的には、走行処理部１１１は、操作端末２０から走行開始指示を取得すると作業車両１０の自動走行を開始させる。例えば、操作端末２０の操作画面においてオペレータがスタートボタンを押下すると、操作端末２０は走行開始指示を作業車両１０に出力する。走行処理部１１１は、操作端末２０から走行開始指示を取得すると、作業車両１０の自動走行を開始させる。これにより、作業車両１０は、例えば圃場Ｆ１内において目標経路Ｒ１（図４Ａ参照）に従って自動走行を開始し、作業機１４による作業を開始する。また、作業車両１０は、例えば圃場Ｆ２内において目標経路Ｒ２（図４Ｂ参照）に従って自動走行を開始し、作業機１４による作業を開始する。また、作業車両１０は、例えば道路Ｒ０において圃場間経路Ｒ１２（図３参照）に従って自動走行を行う。すなわち、走行処理部１１１は、圃場外の道路Ｒ０において圃場間経路Ｒ１２に従って作業車両１０を自動走行させることが可能である。例えば、走行処理部１１１は、圃場Ｆ１と圃場Ｆ２とを接続する道路Ｒ０を、道路Ｒ０上に設定された圃場間経路Ｒ１２に従って作業車両１０を自動走行させる。なお、作業車両１０が自動走行する目標経路及び圃場間経路は、例えば操作端末２０において生成される。作業車両１０は、操作端末２０から目標経路及び圃場間経路に対応する経路データを取得して、目標経路及び圃場間経路に従って自動走行する。

また、走行処理部１１１は、操作端末２０から走行停止指示を取得すると作業車両１０の自動走行を停止させる。例えば、操作端末２０の操作画面においてオペレータがストップボタンを押下すると、操作端末２０は走行停止指示を作業車両１０に出力する。

また、走行処理部１１１は、作業車両１０が障害物を検出した場合に作業車両１０の自動走行を停止させる。例えば、作業車両１０に搭載される障害物検出装置（不図示）が作業車両１０の前方３ｍ～８ｍの範囲で障害物を検出した場合に、走行処理部１１１は、作業車両１０を減速走行させる。また前記障害物検出装置が作業車両１０の前方３ｍまでの範囲で障害物を検出した場合に、走行処理部１１１は、作業車両１０を停止させる。

［操作端末２０］
図１に示すように、操作端末２０は、操作制御部２１、記憶部２２、操作表示部２３、及び通信部２４などを備える情報処理装置である。操作端末２０は、タブレット端末、スマートフォンなどの携帯端末で構成されてもよい。

通信部２４は、操作端末２０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して一又は複数の作業車両１０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

操作表示部２３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネル、マウス、又はキーボードのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。オペレータは、前記表示部に表示される操作画面において、前記操作部を操作して各種情報（後述の作業車両情報、圃場情報、作業情報など）を登録する操作を行うことが可能である。

また、オペレータは、前記操作部において、作業車両１０を圃場Ｆ１と圃場Ｆ２とを接続する道路Ｒ０（接続路）を自動走行させるための圃場間経路Ｒ１２を設定する操作（ティーチング操作）を行う。

また、オペレータは、前記操作部を操作して作業車両１０に対する走行開始指示、走行停止指示などを行うことが可能である。さらに、オペレータは、作業車両１０から離れた場所において、操作端末２０に表示される走行軌跡により、圃場Ｆ１、圃場Ｆ２、道路Ｒ０を目標経路及び圃場間経路に従って自動走行する作業車両１０の走行状態を把握することが可能である。

記憶部２２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ又はＳＳＤなどの不揮発性の記憶部である。記憶部２２には、操作制御部２１に後述の自動走行処理（図１０及び図１１参照）を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部２２に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して操作端末２０にダウンロードされて記憶部２２に記憶されてもよい。

また、記憶部２２には、作業車両１０を自動走行させるための専用アプリケーションがインストールされている。操作制御部２１は、前記専用アプリケーションを起動させて、作業車両１０に関する各種情報の設定処理、作業車両１０の目標経路及び圃場間経路の生成処理、作業車両１０に対する自動走行指示などを行う。

また、記憶部２２には、作業車両１０に関する情報である作業車両情報、目標経路に関する情報である目標経路情報などのデータが記憶される。

前記作業車両情報には、作業車両１０ごとに、車両番号、型式などの情報が含まれる。前記車両番号は、作業車両１０の識別情報である。前記型式は、作業車両１０の型式である。

なお、記憶部２２には、１台の作業車両１０に関する前記作業車両情報が記憶されてもよいし、複数台の作業車両１０に関する前記作業車両情報が記憶されてもよい。例えば、特定のオペレータが複数台の作業車両１０を所有する場合、各作業車両１０に関する前記作業車両情報が記憶部２２に記憶される。

前記目標経路情報には、目標経路ごとに、経路名、圃場名、住所、圃場面積、作業時間などの情報が含まれる。前記経路名は、操作端末２０において生成された目標経路の経路名である。前記圃場名は、前記目標経路が設定された作業対象の圃場の名称である。前記住所は、前記圃場の住所であり、前記圃場面積は、前記圃場の面積である。前記作業時間は、作業車両１０により前記圃場の作業に要する時間である。

前記目標経路が道路Ｒ０に対応する経路（圃場間経路）である場合、前記目標経路情報には、経路名、住所、走行距離、走行時間などの情報が含まれる。前記経路名は道路Ｒ０の名称であり、前記住所は道路Ｒ０の住所である。前記走行距離は、作業車両１０が道路Ｒ０を走行する距離であり、例えば圃場Ｆ１から圃場Ｆ２までの距離である。前記走行時間は、作業車両１０が道路Ｒ０を走行する時間であり、例えば圃場Ｆ１から圃場Ｆ２までの移動に要する時間である。

なお、記憶部２２には、一つの目標経路に関する前記目標経路情報が記憶されてもよいし、複数の目標経路に関する前記目標経路情報が記憶されてもよい。例えば、特定のオペレータが、自身が所有する一又は複数の圃場に対して複数の目標経路を生成した場合、各目標経路に関する前記目標経路情報が記憶部２２に記憶される。なお、一つの圃場に対して、一つの目標経路が設定されてもよいし、複数の目標経路が設定されてもよい。また一組の圃場に対して、一つの圃場間経路が設定されてもよいし、複数の圃場間経路が設定されてもよい。本実施形態では、記憶部２２に、圃場Ｆ１を走行する目標経路Ｒ１（図４Ａ参照）に対応する目標経路情報と、圃場Ｆ２を走行する目標経路Ｒ２（図４Ｂ参照）に対応する目標経路情報と、道路Ｒ０を走行する圃場間経路Ｒ１２（図３参照）に対応する目標経路情報とが記憶される。

なお、他の実施形態として、前記作業車両情報、前記目標経路情報などの情報の一部又は全部が、操作端末２０からアクセス可能なサーバーに記憶されてもよい。オペレータは、前記サーバー（例えばパーソナルコンピュータ、クラウドサーバーなど）において前記作業車両情報及び前記目標経路情報を登録、編集する操作を行ってもよい。この場合、操作制御部２１は、前記サーバーから前記情報を取得して、後述の自動走行処理（図１０及び図１１参照）などの各処理を実行してもよい。

操作制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリとして使用される。そして、操作制御部２１は、前記ＲＯＭ又は記憶部２２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより操作端末２０を制御する。

図１に示すように、操作制御部２１は、設定処理部２１１、受付処理部２１２、取得処理部２１３、生成処理部２１４、出力処理部２１５などの各種の処理部を含む。なお、操作制御部２１は、前記ＣＰＵで前記制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記制御プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

設定処理部２１１は、作業車両１０に関する情報（以下、作業車両情報という。）、圃場Ｆに関する情報（以下、圃場情報という。）、作業を具体的にどのように行うかに関する情報（以下、作業情報という。）を設定する。設定処理部２１１は、例えば図５Ａに示す設定画面Ｄ１においてオペレータの設定操作を受け付けて各設定情報を登録する。

具体的には、設定処理部２１１は、作業車両１０の機種、作業車両１０において測位用アンテナ１６４が取り付けられている位置、作業機１４の種類、作業機１４のサイズ及び形状、作業機１４の作業車両１０に対する位置、作業車両１０の作業中の車速及びエンジン回転数、作業車両１０の旋回中の車速及びエンジン回転数等の情報について、オペレータが操作端末２０において登録する操作を行うことにより当該情報を設定する。

また、設定処理部２１１は、圃場Ｆの位置及び形状、作業を開始する作業開始位置（走行開始位置）及び作業を終了する作業終了位置（走行終了位置）、作業方向等の情報について、操作端末２０において登録する操作を行うことにより当該情報を設定する。

圃場Ｆの位置及び形状の情報は、例えばオペレータが作業車両１０に搭乗して圃場Ｆの外周に沿って一回り周回するように運転し、そのときの測位用アンテナ１６４の位置情報の推移を記録することで、自動的に取得することができる。また、圃場Ｆの位置及び形状は、操作端末２０に地図を表示させた状態でオペレータが操作端末２０を操作して当該地図上の複数の点を指定することで得られた多角形に基づいて取得することもできる。取得された圃場Ｆの位置及び形状により特定される領域は、作業車両１０を走行させることが可能な領域（走行領域）である。

例えば、設定処理部２１１は、図４Ａに示す圃場Ｆ１の圃場情報と、図４Ｂに示す圃場Ｆ２の圃場情報とを登録する。

また、設定処理部２１１は、作業情報として、作業車両１０（無人トラクタ）と有人の作業車両１０の協調作業の有無、作業車両１０が枕地において旋回する場合にスキップする作業経路の数であるスキップ数、枕地の幅、及び非耕作地の幅等を設定可能に構成されている。

また、設定処理部２１１は、前記各設定情報に基づいて、圃場Ｆにおいて作業車両１０を自動走行させる目標経路を生成する。具体的には、設定処理部２１１は、圃場設定で登録した走行開始位置及び走行終了位置に基づいて圃場Ｆ内の目標経路を生成する。例えば図４Ａに示すように、設定処理部２１１は、オペレータの設定操作に基づいて、走行開始位置Ｓ１、走行終了位置Ｇ１、直進経路ｒ１（図４Ａの実線部分）、旋回経路ｒ２（図４Ａの点線部分）を含む目標経路Ｒ１を生成する。また例えば図４Ｂに示すように、設定処理部２１１は、オペレータの設定操作に基づいて、走行開始位置Ｓ２、走行終了位置Ｇ２、直進経路ｒ１（図４Ｂの実線部分）、旋回経路ｒ２（図４Ｂの点線部分）を含む目標経路Ｒ２を生成する。

設定処理部２１１は、生成した目標経路Ｒ１を圃場Ｆ１に関連付けて登録し、生成した目標経路Ｒ２を圃場Ｆ２に関連付けて登録する。

ここで、操作制御部２１は、以下に示すように、オペレータによる操作に基づいて、複数の圃場Ｆ間を接続する道路Ｒ０の圃場間経路を生成する。

具体的には、受付処理部２１２は、オペレータの走行操作を受け付ける。例えば、受付処理部２１２は、圃場Ｆ１から圃場Ｆ２まで作業車両１０を手動走行させる走行操作を受け付ける。また、取得処理部２１３は、前記走行操作に基づいて圃場Ｆ１と圃場Ｆ２とを接続する道路Ｒ０を走行する作業車両１０の位置情報を取得する。また、生成処理部２１４は、前記位置情報に基づいて、作業車両１０を圃場Ｆ１と圃場Ｆ２との間を自動走行させる圃場間経路Ｒ１２を生成する。

例えば、受付処理部２１２は、図５Ｂに示すティーチング操作画面Ｄ２を表示させて、オペレータから圃場を選択する操作を受け付ける。ティーチング操作画面Ｄ２には、設定処理部２１１により登録された複数の圃場Ｆの圃場情報が一覧表示される。オペレータは、ティーチング操作画面Ｄ２において、圃場間経路の対象となる複数の圃場を選択する。

先ず、オペレータは、ティーチング操作を開始する圃場（ここでは圃場Ｆ１）を選択する（図５Ｂ参照）。オペレータが圃場Ｆ１を選択すると、受付処理部２１２は、ティーチング操作画面Ｄ２（図５Ｂ参照）の地図上に、選択された圃場Ｆ１を識別可能に表示（点線枠画像を表示）させる。

次に、オペレータは、ティーチング操作を終了する圃場（ここでは圃場Ｆ２）を選択する（図５Ｃ参照）。オペレータが圃場Ｆ２を選択すると、受付処理部２１２は、ティーチング操作画面Ｄ２（図５Ｃ参照）の地図上に、選択された圃場Ｆ２を識別可能に表示（点線枠画像を表示）させる。

受付処理部２１２は、オペレータから圃場間経路の対象となる複数の圃場Ｆの選択操作を受け付けると、ティーチング走行の開始操作を受け付ける。例えば図６Ａに示すティーチング操作画面Ｄ２において、オペレータがスタートボタンを押下すると、受付処理部２１２は、ティーチング走行の開始操作を受け付ける。受付処理部２１２は、前記開始操作を受け付けると、圃場Ｆ１に経路開始位置Ｔｓ１を設定する。例えば受付処理部２１２は、前記開始操作を受け付けた時点の作業車両１０の現在位置を経路開始位置Ｔｓ１（本発明の第１端部位置の一例）として設定する。

他の実施形態として、受付処理部２１２は、作業車両１０が圃場Ｆ１内の所定領域に位置した状態でオペレータから前記開始操作を受け付けた場合に、圃場Ｆ１に経路開始位置Ｔｓ１を設定してもよい。例えば、作業車両１０が圃場Ｆ１内の出入口Ｈ１（図４Ａ参照）の領域内に位置していることを条件として、受付処理部２１２は、オペレータの前記開始操作を受け付けて圃場Ｆ１に経路開始位置Ｔｓ１を設定する。これに対して、作業車両１０が圃場Ｆ１内の出入口Ｈ１の領域外に位置している場合には、受付処理部２１２は、オペレータの前記開始操作を受け付けた場合でも圃場Ｆ１に経路開始位置Ｔｓ１を設定しない。この場合、受付処理部２１２は、経路開始位置Ｔｓ１を設定できないことを示すメッセージ、作業車両１０を出入口Ｈ１の領域内に移動するように促すメッセージなどを通知してもよい。この構成によれば、圃場間を移動するための圃場間経路の開始位置を、特定の領域（例えば出入口Ｈ１）に設定することができるため、圃場内から圃場外に出る位置を限定することができる。出入口Ｈ１は、本発明の第１所定領域の一例である。

受付処理部２１２は、オペレータから前記開始操作を受け付けると、ティーチング操作画面Ｄ２（図６Ａ参照）の地図上に、圃場Ｆ１の出入口Ｈ１に経路開始位置Ｔｓ１を示す経路開始位置画像Ｍｓを表示させる。また、受付処理部２１２は、図６Ａに示すように、ティーチング走行の走行操作を支援するための情報として、圃場Ｆ１と圃場Ｆ２とを接続する案内経路Ｍｒ（点線）を表示させる。これにより、オペレータは、案内経路Ｍｒに従って手動走行操作（運転）することができるため、ティーチング走行の操作を容易に行うことができる。

オペレータは、例えば操作端末２０を作業車両１０に持ち込んで、操作端末２０に表示された案内経路Ｍｒを確認しながら、圃場Ｆ１から圃場Ｆ２まで道路Ｒ０（図３参照）を手動走行させる。受付処理部２１２は、ティーチング操作画面Ｄ２において、作業車両１０の現在位置に対応する案内経路Ｍｒ上の位置に現在位置画像Ｍｐを表示させる。

取得処理部２１３は、オペレータが作業車両１０をティーチング走行させている間、作業車両１０の位置情報を取得する。また、取得処理部２１３は、ティーチング走行中の作業車両１０の走行速度の情報を取得する。なお、取得処理部２１３は、ティーチング走行中の道路Ｒ０に関する情報（例えば障害物、路面状態、道路幅、一時停止線、制限速度、信号機などの情報）を取得してもよい。

オペレータが作業車両１０を圃場Ｆ２まで運転し、作業車両１０が圃場Ｆ２に到着すると、オペレータはティーチング操作画面Ｄ２（図６Ｂ参照）において、終了ボタンを押下する。オペレータが終了ボタンを押下すると、受付処理部２１２は、ティーチング走行の終了操作を受け付ける。受付処理部２１２は、前記終了操作を受け付けると、圃場Ｆ２に経路終了位置Ｔｅ２を設定する。例えば受付処理部２１２は、前記終了操作を受け付けた時点の作業車両１０の現在位置を経路終了位置Ｔｅ２（本発明の第２端部位置の一例）として設定する。

他の実施形態として、受付処理部２１２は、作業車両１０が圃場Ｆ２内の所定領域に位置した状態でオペレータから前記終了操作を受け付けた場合に、圃場Ｆ２に経路終了位置Ｔｅ２を設定してもよい。例えば、作業車両１０が圃場Ｆ２内の出入口Ｈ２（図４Ｂ参照）の領域内に位置していることを条件として、受付処理部２１２は、オペレータの前記終了操作を受け付けて圃場Ｆ２に経路終了位置Ｔｅ２を設定する。これに対して、作業車両１０が圃場Ｆ２外又は圃場Ｆ２内の出入口Ｈ２の領域外に位置している場合には、受付処理部２１２は、オペレータの前記終了操作を受け付けた場合でも圃場Ｆ２に経路終了位置Ｔｅ２を設定しない。この場合、受付処理部２１２は、経路終了位置Ｔｅ２を設定できないことを示すメッセージ、作業車両１０を出入口Ｈ２の領域内に移動するように促すメッセージなどを通知してもよい。この構成によれば、圃場間を移動するための圃場間経路の終了位置を、特定の領域（例えば出入口Ｈ２）に設定することができるため、圃場外から圃場内に入る位置を限定することができる。出入口Ｈ２は、本発明の第２所定領域の一例である。

受付処理部２１２は、オペレータから前記終了操作を受け付けると、図６Ｃに示すティーチング操作画面Ｄ２の地図上に、圃場Ｆ２の出入口Ｈ２に経路終了位置Ｔｅ２を示す経路終了位置画像Ｍｅを表示させる。

また受付処理部２１２がオペレータから前記終了操作を受け付けると、生成処理部２１４は、取得処理部２１３が取得した作業車両１０の位置情報に基づいて、作業車両１０を圃場Ｆ１と圃場Ｆ２との間を自動走行させる圃場間経路Ｒ１２を生成する。具体的には、生成処理部２１４は、図７に示すように、圃場Ｆ１の出入口Ｈ１の経路開始位置Ｔｓ１と圃場Ｆ２の出入口Ｈ２の経路終了位置Ｔｅ２とを接続し、道路Ｒ０上を通る圃場間経路Ｒ１２を生成する。生成処理部２１４は、図６Ｃに示すティーチング操作画面Ｄ２の地図上に、生成した圃場間経路Ｒ１２の経路画像Ｍｔ（実線）を表示させる。

生成処理部２１４は、図６Ｃに示すティーチング操作画面Ｄ２において、生成した圃場間経路Ｒ１２を登録するか否かをオペレータに通知する。オペレータがティーチング操作画面Ｄ２において圃場間経路Ｒ１２を確認して登録ボタンを押下すると、生成処理部２１４は、圃場間経路Ｒ１２を登録する指示を取得する。生成処理部２１４は、登録指示を取得すると、圃場間経路Ｒ１２を圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２に関連付けて登録する。

具体的には、生成処理部２１４は、圃場間経路情報テーブルＥ１に圃場間経路Ｒ１２を登録する。図８には、圃場間経路情報テーブルＥ１の一例を示している。圃場間経路情報テーブルＥ１には、経路ＩＤ、開始圃場、終了圃場、位置情報、速度情報などが含まれる。前記経路ＩＤは、圃場間経路の識別情報である。経路ＩＤ「Ｒ００１」は圃場間経路Ｒ１２を示している。前記開始圃場は、圃場間経路の経路開始位置に対応する圃場Ｆを示す情報であり、前記終了圃場は、圃場間経路の経路終了位置に対応する圃場Ｆを示す情報である。前記位置情報は、圃場間経路の位置を示す情報であり、所定の周期（サンプリング間隔）で取得された座標位置の情報である。前記速度情報は、圃場間経路をティーチング走行させたときの作業車両１０の走行速度であり、前記座標位置ごとの走行速度の情報である。生成処理部２１４は、オペレータが複数の圃場Ｆを選択してティーチング操作を行うごとに、生成した圃場間経路を圃場Ｆに関連付けて圃場間経路情報テーブルＥ１に登録する。

オペレータは、作業車両１０に自動走行を開始させる際に、複数の圃場を選択すると共に、圃場間を自動走行させるための圃場間経路を圃場間経路情報テーブルＥ１に登録された圃場間経路の中から選択する。例えば図９に示す操作画面Ｄ３において、オペレータが圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２を選択すると、操作制御部２１は、圃場間経路情報テーブルＥ１に登録された圃場間経路の一覧を表示させて、オペレータから圃場間経路の選択操作を受け付ける。なお、図示は省略しているが、操作制御部２１は、操作画面Ｄ３において、圃場Ｆ１の目標経路Ｒ１（図４Ａ参照）と圃場Ｆ２の目標経路Ｒ２（図４Ｂ参照）とを選択する操作を受け付ける。

また、操作制御部２１は、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２を接続する圃場間経路が圃場間経路情報テーブルＥ１に登録されているか否かを判定し、当該圃場間経路が圃場間経路情報テーブルＥ１に登録されている場合に、当該圃場間経路を操作画面Ｄ３に表示させる。

オペレータが、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２の選択操作、圃場Ｆ１内の目標経路Ｒ１及び圃場Ｆ２内の目標経路Ｒ２の選択操作、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２間を移動する圃場間経路Ｒ１２の選択操作を行って、スタートボタン（図９参照）を押下すると、出力処理部２１５は、前記目標経路及び前記圃場間経路の経路データを作業車両１０に出力する。なお、操作制御部２１は、オペレータが圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２を選択した場合に、圃場間経路情報テーブルＥ１に登録された圃場間経路の中から圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２を接続する圃場間経路Ｒ１２を抽出して設定してもよい。この場合、オペレータによる前記圃場間経路の選択操作を省略することができる。

ここでは、出力処理部２１５は、圃場Ｆ１内の作業経路である目標経路Ｒ１（図４Ａ）と、圃場Ｆ２内の作業経路である目標経路Ｒ２（図４Ｂ）と、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２間を接続する圃場間経路である圃場間経路Ｒ１２（図７参照）とを含む経路データを作業車両１０に出力する。

作業車両１０は、操作端末２０において生成された目標経路及び圃場間経路の経路データが作業車両１０に転送され、記憶部１２に記憶されるとともに、測位用アンテナ１６４により作業車両１０の現在位置を検出しつつ当該目標経路及び圃場間経路に従って自律的に走行可能に構成されている。なお、作業車両１０の現在位置は、通常は測位用アンテナ１６４の位置と一致している。

また、作業車両１０は、現在位置が圃場Ｆ１内の走行開始位置Ｓ１（図４Ａ参照）に一致している場合に、圃場Ｆ１内を自動走行できるように構成されており、現在位置が圃場Ｆ２内の走行開始位置Ｓ２（図４Ｂ参照）に一致している場合に、圃場Ｆ２内を自動走行できるように構成されている。また、作業車両１０は、現在位置が圃場Ｆ１の出入口Ｈ１の経路開始位置Ｔｓ１（図７参照）に一致している場合に、圃場間経路Ｒ１２を自動走行できるように構成されている。

例えば、作業車両１０は、現在位置が圃場Ｆ１の走行開始位置Ｓ１と一致している場合に、オペレータにより操作画面（不図示）においてスタートボタンが押下されて走行開始指示が与えられると、作業車両１０の走行処理部１１１によって、目標経路Ｒ１の自動走行を開始する。

走行処理部１１１は、圃場Ｆ１において、目標経路Ｒ１に従って作業車両１０を走行開始位置Ｓ１から走行終了位置Ｇ１まで自動走行させる（図４Ａ参照）。作業車両１０が走行終了位置Ｇ１に到達すると、オペレータは作業車両１０を走行終了位置Ｇ１から経路開始位置Ｔｓ１まで移動させる。なお、後述の実施形態（図１２Ａ参照）に示すように、操作制御部２１は、作業車両１０を走行終了位置Ｇ１から経路開始位置Ｔｓ１まで自動走行させる経路（補間経路ｒ３１）を生成してもよい。この場合、作業車両１０は、走行終了位置Ｇ１に到達すると、補間経路ｒ３１に従って走行終了位置Ｇ１から経路開始位置Ｔｓ１まで自動走行する。

作業車両１０の現在位置が経路開始位置Ｔｓ１に一致すると、走行処理部１１１は、圃場間経路Ｒ１２に従って、作業車両１０を経路開始位置Ｔｓ１から圃場Ｆ２の経路終了位置Ｔｅ２まで自動走行させる（図７参照）。なお、走行処理部１１１は、作業車両１０が圃場Ｆ１から道路Ｒ０に出る際に作業車両１０を一時停止させて安全確認を行う。

走行処理部１１１は、圃場間経路Ｒ１２に関連付けられた位置情報、速度情報など（図８参照）に基づいて作業車両１０を自動走行させる。例えば、走行処理部１１１は、前記速度情報に対応する走行速度（ティーチング走行時の走行速度）を上限速度に設定して、作業車両１０の走行速度を制御しながら自動走行させる。なお、走行処理部１１１は、作業車両１０が道路Ｒ０を自動走行中に障害物を検出した場合には、障害物を回避しながら圃場間経路Ｒ１２に従って自動走行させる。

走行処理部１１１は、作業車両１０が道路Ｒ０から圃場Ｆ２に入る際に作業車両１０を一時停止させて安全確認を行う。作業車両１０が経路終了位置Ｔｅ２に到達すると、オペレータは作業車両１０を経路終了位置Ｔｅ２から圃場Ｆ２の走行開始位置Ｓ２まで移動させる。なお、後述の実施形態（図１２Ｂ参照）に示すように、操作制御部２１は、作業車両１０を経路終了位置Ｔｅ２から走行開始位置Ｓ２まで自動走行させる経路（補間経路ｒ３２）を生成してもよい。この場合、作業車両１０は、経路終了位置Ｔｅ２に到達すると、補間経路ｒ３２に従って経路終了位置Ｔｅ２から走行開始位置Ｓ２まで自動走行する。

作業車両１０の現在位置が走行開始位置Ｓ２に一致すると、走行処理部１１１は、目標経路Ｒ２に従って、作業車両１０を走行開始位置Ｓ２から走行終了位置Ｇ２まで自動走行させる（図４Ｂ参照）。作業車両１０が走行終了位置Ｇ２に到達すると、走行処理部１１１は自動走行を終了させる。このように、走行処理部１１１は、作業車両１０を、圃場Ｆ１内を自動走行させ、その後に圃場Ｆ１から圃場Ｆ２まで圃場間経路Ｒ１２を自動走行させ、その後に圃場Ｆ２内を自動走行させる。

オペレータは、作業車両１０が自動走行している間、操作端末２０において、圃場Ｆ１内における走行状態、圃場Ｆ１と圃場Ｆ２とを接続する道路Ｒ０における走行状態、圃場Ｆ２内における走行状態を把握することが可能である。

なお、操作端末２０は、サーバー（不図示）が提供する農業支援サービスのウェブサイト（農業支援サイト）に通信網Ｎ１を介してアクセス可能であってもよい。この場合、操作端末２０は、操作制御部２１によってブラウザプログラムが実行されることにより、前記サーバーの操作用端末として機能することが可能である。そして、前記サーバーは、上述の各処理部を備え、各処理を実行する。

［自動走行処理］
以下、図１０及び図１１を参照しつつ、自動走行システム１が実行する前記自動走行処理の一例について説明する。

なお、本発明は、前記自動走行処理に含まれる一又は複数のステップを実行する自動走行方法の発明として捉えることができる。また、ここで説明する前記自動走行処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。なお、前記自動走行処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここでは操作制御部２１が前記自動走行処理における各ステップを実行する場合を例に挙げて説明するが、一又は複数のプロセッサーが当該自動走行処理における各ステップを分散して実行する自動走行方法も他の実施形態として考えられる。

また、本発明の経路生成方法は、前記自動走行方法に含まれる。例えば図１１に示すティーチング処理は、経路生成処理の一例であり、前記ティーチング処理における各ステップを実行するティーチング方法は、本発明は経路生成方法の一例である。

ステップＳ１において、操作端末２０の操作制御部２１は、オペレータから圃場Ｆの選択操作を受け付けたか否かを判定する。操作制御部２１は、圃場Ｆの選択操作を受け付けると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２に移行させる。操作制御部２１は、圃場Ｆの選択操作を受け付けるまで待機する（Ｓ１：Ｎｏ）。ここでは、オペレータは圃場Ｆ１を選択する。

ステップＳ２において、操作制御部２１は、オペレータから作業経路の選択操作を受け付けたか否かを判定する。操作制御部２１は、作業経路の選択操作を受け付けると（Ｓ２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３に移行させる。操作制御部２１は、作業経路の選択操作を受け付けない場合（Ｓ２：Ｎｏ）、処理をステップＳ１に移行させる。ここでは、オペレータは圃場Ｆ１を作業経路として目標経路Ｒ１（図４Ａ参照）を選択する。

ステップＳ３において、操作制御部２１は、圃場Ｆの選択操作が完了したか否かを判定する。例えばオペレータが圃場Ｆ１及び目標経路Ｒ１を選択して完了操作を行うと（Ｓ３：Ｙｅｓ）、操作制御部２１は、処理をステップＳ４に移行させる。操作制御部２１は、圃場Ｆの選択操作が完了していない場合（Ｓ３：Ｎｏ）、処理をステップＳ１に移行させる。

ステップＳ１に戻ると、操作制御部２１は、オペレータから圃場Ｆの選択操作を受け付けたか否かを判定する。ここでは、操作制御部２１は、オペレータから圃場Ｆ２を選択する操作を受け付ける。また、続くステップＳ２において、操作制御部２１は、オペレータから圃場Ｆ２に対応する作業経路として目標経路Ｒ２（図４Ｂ参照）を選択する操作を受け付ける。

ステップＳ４において、操作制御部２１は、オペレータが選択した圃場Ｆが複数であるか否かを判定する。操作制御部２１は、オペレータが選択した圃場Ｆが複数の場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５に移行させる。一方、操作制御部２１は、オペレータが選択した圃場Ｆが１つの場合（Ｓ４：Ｎｏ）、処理をステップＳ７に移行させる。

ステップＳ５において、操作制御部２１は、オペレータが選択した複数の圃場間を接続する圃場間経路が、圃場間経路情報テーブルＥ１（図８参照）に登録済みであるか否かを判定する。操作制御部２１は、前記圃場間経路が登録済みである場合（Ｓ５：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ６に移行させる。一方、操作制御部２１は、前記圃場間経路が登録済みでない場合（Ｓ５：Ｎｏ）、処理をステップＳ５１（後述のティーチング処理）に移行させる。ステップＳ５１に移行すると、操作制御部２１は、前記圃場間経路を生成する処理を実行し（Ｓ５１）、生成した前記圃場間経路を、オペレータが選択した複数の圃場間を接続する圃場間経路に設定する（Ｓ５２）。ここでは、操作制御部２１は、前記ティーチング処理により生成した圃場間経路Ｒ１２を、圃場Ｆ１と圃場Ｆ２とを接続する圃場間経路に設定する（Ｓ５２）。その後、操作制御部２１は、処理をステップＳ７に移行させる。

ステップＳ６では、操作制御部２１は、圃場間経路情報テーブルＥ１（図８参照）に登録済みの圃場間経路のうち、オペレータが選択した圃場間経路又は自動的に抽出した圃場間経路を、オペレータが選択した複数の圃場間を接続する圃場間経路に設定する。その後、操作制御部２１は、処理をステップＳ７に移行させる。

ステップＳ７において、操作制御部２１は、オペレータから走行開始指示の操作を受け付けたか否かを判定する。操作制御部２１は、オペレータから走行開始指示の操作を受け付けると（Ｓ７：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ８に移行させる。操作制御部２１は、オペレータから走行開始指示の操作を受け付けるまで待機する（Ｓ７：Ｎｏ）。

ステップＳ８において、操作制御部２１は、経路データを作業車両１０に出力する。ここでは、操作制御部２１は、圃場Ｆ１内の作業経路である目標経路Ｒ１（図４Ａ参照）と、圃場Ｆ２内の作業経路である目標経路Ｒ２（図４Ｂ参照）と、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２間を接続する圃場間経路である圃場間経路Ｒ１２（図７参照）とを含む経路データを作業車両１０に出力する。

作業車両１０は、前記経路データを取得するとオペレータの操作に応じて自動走行を開始させる。これにより、作業車両１０は、圃場Ｆ１（図４Ａ参照）において走行開始位置Ｓ１から走行終了位置Ｇ１まで目標経路Ｒ１に従って自動走行して圃場Ｆ１の作業を終了すると、圃場Ｆ１内の経路開始位置Ｔｓ１から圃場Ｆ２内の経路終了位置Ｔｅ２まで道路Ｒ０（図７参照）を自動走行する。また、作業車両１０は、経路終了位置Ｔｅ２に到達すると、圃場Ｆ２（図４Ｂ参照）において走行開始位置Ｓ２から走行終了位置Ｇ２まで自動走行して圃場Ｆ２の作業を終了する。

ステップＳ９において、操作制御部２１は、作業車両１０が走行終了位置に到達したか否かを判定する。ここでは、前記走行終了位置は、圃場Ｆ２の走行終了位置Ｇ２（図４Ｂ参照）となる。操作制御部２１は、作業車両１０が走行終了位置に到達すると（Ｓ９：Ｙｅｓ）、処理を終了する。操作制御部２１は、作業車両１０が走行終了位置に到達するまで待機する（Ｓ９：Ｎｏ）。

［ティーチング処理］
図１１は、前記ティーチング処理（図１０のステップＳ５１）の手順の一例を示すフローチャートである。ここでは、オペレータが、圃場間経路の対象となる圃場として、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２を選択しているものとする。

前記ティーチング処理では、先ずステップＳ２１において、操作制御部２１は、オペレータからティーチング操作の開始指示を取得したか否かを判定する。操作制御部２１は、オペレータからティーチング操作の開始指示を取得すると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２２に移行させる。操作制御部２１は、オペレータからティーチング操作の開始指示を取得するまで待機する（Ｓ２１：Ｎｏ）。

ステップＳ２２において、操作制御部２１は、作業車両１０の現在位置が圃場Ｆの出入口に位置するか否かを判定する。ここでは、操作制御部２１は、作業車両１０が圃場Ｆ１の出入口Ｈ１（図４Ａ参照）に位置するか否かを判定する。操作制御部２１は、作業車両１０の現在位置が圃場Ｆの出入口に位置する場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２３に移行させる。操作制御部２１は、作業車両１０の現在位置が圃場Ｆの出入口に位置するまで待機する（Ｓ２２：Ｎｏ）。

ステップＳ２３において、操作制御部２１は、ティーチング走行の開始操作を受け付ける。例えば図６Ａに示すティーチング操作画面Ｄ２において、オペレータがスタートボタンを押下すると、操作制御部２１は、ティーチング走行の開始操作を受け付ける。

次にステップＳ２４において、操作制御部２１は、圃場間経路の開始位置（経路開始位置）を設定する。ここでは、操作制御部２１は、前記開始操作を受け付けると、圃場Ｆ１の出入口Ｈ１に位置する作業車両１０の現在位置を経路開始位置Ｔｓ１として設定する（図６Ａ参照）。これにより、オペレータは、ティーチング走行の操作が可能となる。

オペレータは、例えば操作端末２０を作業車両１０に持ち込んで、操作端末２０に表示された案内経路Ｍｒ（図６Ａ参照）を確認しながら、圃場Ｆ１から圃場Ｆ２まで道路Ｒ０（図３参照）を手動走行させる。

次にステップＳ２５において、操作制御部２１は、オペレータが作業車両１０をティーチング走行させている間、作業車両１０の走行情報（位置情報、走行速度情報、道路情報など）を取得する。

次にステップＳ２６において、操作制御部２１は、オペレータからティーチング走行の終了操作を受け付けたか否かを判定する。操作制御部２１は、オペレータからティーチング走行の終了操作を受け付けると（Ｓ２６：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２７に移行させる。操作制御部２１は、オペレータからティーチング走行の終了操作を受け付けるまで、オペレータによるティーチング走行に応じて前記走行情報を取得する処理を継続する（Ｓ２６：Ｎｏ）。例えば、オペレータは、作業車両１０が圃場Ｆ２の出入口Ｈ２に到達するとティーチング操作の終了操作を行う（図６Ｂ参照）。

ステップＳ２７において、操作制御部２１は、圃場間経路の終了位置（経路終了位置）を設定する。ここでは、操作制御部２１は、前記終了操作を受け付けると、圃場Ｆ２の出入口Ｈ２に位置する作業車両１０の現在位置を経路終了位置Ｔｅ２として設定する（図６Ｃ参照）。

次にステップＳ２８において、操作制御部２１は、圃場間経路を生成する。具体的には、操作制御部２１は、作業車両１０の位置情報に基づいて、作業車両１０を圃場Ｆ１と圃場Ｆ２との間を自動走行させる圃場間経路Ｒ１２を生成する。例えば、操作制御部２１は、図７に示すように、圃場Ｆ１の出入口Ｈ１の経路開始位置Ｔｓ１と圃場Ｆ２の出入口Ｈ２の経路終了位置Ｔｅ２とを接続し、道路Ｒ０上を通る圃場間経路Ｒ１２を生成する。

操作制御部２１は、図６Ｃに示すティーチング操作画面Ｄ２において、生成した圃場間経路Ｒ１２を登録するか否かをオペレータに通知する。オペレータがティーチング操作画面Ｄ２において圃場間経路Ｒ１２を確認して登録ボタンを押下すると、操作制御部２１は、圃場間経路Ｒ１２を登録する指示を取得し、圃場間経路Ｒ１２を圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２に関連付けて登録する（図８参照）。

操作制御部２１は、以上のようにしてティーチング処理を実行し、ティーチング処理において生成した圃場間経路Ｒ１２を、ステップＳ５２（図１０参照）において圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２間の圃場間経路に設定する。

以上のようにして、操作制御部２１は、前記自動走行処理を実行する。作業車両１０は、操作制御部２１から転送される経路データに基づいて、複数の圃場のそれぞれにおいて自動走行しながら所定の作業を行い、圃場間を自動走行する。なお、図１１に示したティーチング処理は、作業車両１０に作業を開始させる際に実行させてもよいし、作業車両１０に作業を行わせないときに実行させてもよい。

以上説明したように、本実施形態に係る自動走行システム１は、オペレータの走行操作を受け付け、前記走行操作に基づいて圃場Ｆ１（本発明の第１領域の一例）と圃場Ｆ２（本発明の第２領域の一例）とを接続する道路Ｒ０（本発明の接続路の一例）を走行する作業車両１０の位置情報を取得し、前記位置情報に基づいて、作業車両１０を圃場Ｆ１と圃場Ｆ２との間を自動走行させる圃場間経路Ｒ１２（本発明の圃場間経路の一例）を生成する。

上記構成によれば、複数の圃場間を自動走行させる経路をオペレータの走行操作（手動走行操作）に応じて生成することができる。これにより、作業車両１０を、複数の圃場間を確実に自動走行させることができる。また、一度手動走行によって圃場間を走行させた圃場間経路を記憶させることによって次回の作業では複数の圃場間を自動走行可能とすることで作業効率を向上させることができる。このため、複数の圃場を連続して作業車両１０に自動的に作業させることができる。

［他の実施形態］
本発明は上述の実施形態に限定されず、以下の実施形態であってもよい。

例えば図１２Ａに示すように、操作制御部２１は、作業車両１０を走行終了位置Ｇ１から経路開始位置Ｔｓ１まで自動走行させる経路（補間経路ｒ３１）を生成してもよい。具体的には、操作制御部２１は、圃場Ｆ１内に経路開始位置Ｔｓ１を設定した場合に（図６Ａ参照）、圃場Ｆ１内の目標経路Ｒ１の走行終了位置Ｇ１と経路開始位置Ｔｓ１とを接続する補間経路ｒ３１を生成する。

また図１２Ｂに示すように、操作制御部２１は、作業車両１０を経路終了位置Ｔｅ２から走行開始位置Ｓ２まで自動走行させる経路（補間経路ｒ３２）を生成してもよい。具体的には、操作制御部２１は、圃場Ｆ２内に経路終了位置Ｔｅ２を設定した場合に（図６Ｃ参照）、経路終了位置Ｔｅ２と圃場Ｆ２内の目標経路Ｒ１の走行開始位置Ｓ２とを接続する補間経路ｒ３２を生成する。

操作制御部２１は、生成した補間経路ｒ３１，ｒ３２を、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２の圃場間経路Ｒ１２に関連付けて登録する。これにより、作業車両１０は、圃場Ｆ１の走行開始位置Ｓ１から圃場Ｆ２の走行終了位置Ｇ２までの全経路を自動走行することが可能になる。補間経路ｒ３１は本発明の第１補間経路の一例であり、補間経路ｒ３２は本発明の第２補間経路の一例である。

なお、圃場間経路Ｒ１２の経路開始位置Ｔｓ１及び経路終了位置Ｔｅ２のそれぞれが圃場Ｆ１，Ｆ２外に設定されてもよい。この場合、操作制御部２１は、作業車両１０を圃場Ｆ１内の走行終了位置Ｇ１から圃場Ｆ１外の経路開始位置Ｔｓ１まで自動走行させる補間経路ｒ３１と、作業車両１０を圃場Ｆ２外の経路終了位置Ｔｅ２から圃場Ｆ２内の走行開始位置Ｓ２まで自動走行させる補間経路ｒ３２とを生成する。

作業車両１０が圃場Ｆ２を作業した後に圃場Ｆ１に移動して作業を行う場合には、操作制御部２１は、圃場Ｆ２において目標経路Ｒ２の走行終了位置Ｇ２と経路開始位置（経路終了位置Ｔｅ２と同じ位置）とを接続する補間経路を生成し、圃場Ｆ１において経路終了位置（経路開始位置Ｔｓ１と同じ位置）と目標経路Ｒ１の走行開始位置Ｓ１とを接続する補間経路を生成する。すなわち、本発明において、第１圃場に作業車両１０を自動走行させる第１目標経路が設定されており、第２圃場に作業車両１０を自動走行させる第２目標経路が設定されている場合に、操作制御部２１は、前記第１目標経路の開始位置又は終了位置と第１端部位置（経路開始位置又は経路終了位置）とを接続する第１補間経路と、前記第２目標経路の開始位置又は終了位置と第２端部位置（経路開始位置又は経路終了位置）とを接続する第２補間経路とを生成する。

ところで、自動走行システム１では、圃場内において作業車両１０が作業を開始する位置と、自動走行を開始及び終了する位置とを別々に設定することが可能である。例えば、オペレータは、図２５Ａに示すように、圃場Ｆ１内の任意の位置に作業車両１０に自動走行を開始させる位置（自動走行開始位置Ｘ１）を設定し、図２５Ｂに示すように、圃場Ｆ２内の任意の位置に作業車両１０に自動走行を開始させる位置（自動走行開始位置Ｙ１）を設定することが可能である。

なお、ここでは自動走行開始位置Ｘ１，Ｙ１は、作業車両１０に自動走行を終了させる位置（自動走行終了位置）と同一であるが、自動走行開始位置と自動走行終了位置とが互いに異なる位置に設定されてもよい。また、ここでは、図２５Ａにおいて、「Ｓ１」は圃場Ｆ１内において作業車両１０が作業を開始する作業開始位置に相当し、「Ｇ１」は圃場Ｆ１内において作業車両１０が作業を終了する作業終了位置に相当する。また、図２５Ｂにおいて、「Ｓ２」は圃場Ｆ２内において作業車両１０が作業を開始する作業開始位置に相当し、「Ｇ２」は圃場Ｆ２内において作業車両１０が作業を終了する作業終了位置に相当する。

上記構成において、操作制御部２１は、圃場Ｆ１において、自動走行開始位置Ｘ１から作業開始位置Ｓ１までの移動経路ｘ１１と、作業終了位置Ｇ１から自動走行終了位置Ｘ１までの移動経路ｘ１２とを生成し、圃場Ｆ２において、自動走行開始位置Ｙ１から作業開始位置Ｓ２までの移動経路ｙ１１と、作業終了位置Ｇ２から自動走行終了位置Ｙ１までの移動経路ｙ１２とを生成する。これにより、作業車両１０は、圃場Ｆ１，Ｆ２において、自動走行開始位置から作業開始位置まで自動走行し、作業終了位置から自動走行終了位置まで自動走行することが可能となる。

ここで、操作制御部２１は、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２間を接続する圃場間経路Ｒ１２を生成する場合、圃場Ｆ１の自動走行終了位置Ｘ１から圃場間経路Ｒ１２の経路開始位置Ｔｓ１まで自動走行させる補間経路ｒ３１と、圃場間経路Ｒ１２の経路終了位置Ｔｅ２から圃場Ｆ２の自動走行開始位置Ｙ１まで自動走行させる補間経路ｒ３２とを生成する。

これにより、作業車両１０は、圃場Ｆ１において、自動走行開始位置Ｘ１から移動経路ｘ１１、目標経路Ｒ１、移動経路ｘ１２を自動走行し、自動走行終了位置Ｘ１に到達すると、補間経路ｒ３１を圃場間経路Ｒ１２の経路開始位置Ｔｓ１まで自動走行する（図２５Ａ参照）。作業車両１０は、経路開始位置Ｔｓ１に到達すると、圃場間経路Ｒ１２を経路終了位置Ｔｅ２まで自動走行する。作業車両１０は、経路終了位置Ｔｅ２に到達すると補間経路ｒ３２を圃場Ｆ２内の自動走行開始位置Ｙ１まで自動走行し、自動走行開始位置Ｙ１から移動経路ｙ１１、目標経路Ｒ２、移動経路ｙ１２を自動走行する（図２５Ｂ参照）。このようにして、複数の圃場及び圃場間の自動走行が実現される。

なお、操作制御部２１は、自動走行終了位置Ｘ１に基づいて経路開始位置Ｔｓ１を設定し、自動走行開始位置Ｙ１に基づいて経路終了位置Ｔｅ２を設定してもよい。例えば図２６Ａに示すように、自動走行終了位置Ｘ１に接続する移動経路ｘ１２の延長線を基準として所定角度以内に経路開始位置Ｔｓ１を設定してもよい。これにより、作業車両１０は、作業終了位置Ｇ１から経路開始位置Ｔｓ１まで移動する際に不要な旋回走行などを回避することができる。同様に、図２６Ｂに示すように、自動走行開始位置Ｙ１に接続する移動経路ｙ１１の延長線を基準として所定角度以内に経路終了位置Ｔｅ２を設定してもよい。これにより、作業車両１０は、経路終了位置Ｔｅ２から作業開始位置Ｓ２まで移動する際に不要な旋回走行などを回避することができる。

本発明の他の実施形態として、操作制御部２１は、既に登録されている圃場間経路の少なくとも一部を利用して、他の複数の圃場間を接続する圃場間経路を生成してもよい。例えば、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２間を接続する圃場間経路Ｒ１２（図７参照）と、圃場Ｆ３及び圃場Ｆ４間を接続する圃場間経路Ｒ３４（図１３参照）とが登録されている場合に（図８参照）、操作制御部２１は、圃場間経路Ｒ１２及び圃場間経路Ｒ３４の少なくとも一部を利用して、他の圃場間の圃場間経路を生成する。具体的には、図１４に示すように、操作制御部２１は、圃場間経路Ｒ１２の一部の部分経路Ｒ１２ａと、圃場間経路Ｒ３４の一部の部分経路Ｒ３４ａとを利用して、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ３間の圃場間経路Ｒ１３を生成する。

図１４に示す例では、操作制御部２１は、登録済の圃場間経路Ｒ１２，Ｒ３４を利用して、圃場Ｆ１～Ｆ４において各圃場間を相互に接続する複数の圃場間経路を生成することができる。

上述の実施形態では、本発明の第１領域の一例として圃場Ｆ１を挙げ、第２領域の一例として圃場Ｆ２を挙げたが、本発明の第１領域及び第２領域は圃場に限定されない。例えば図１５に示すように、前記第１領域が圃場Ｆ１であり、前記第２領域が作業車両１０に補給物（燃料、苗、肥料、散布物など）を補給する補給領域ＡＲ１であってもよい。操作制御部２１は、オペレータによる前記ティーチング操作に応じて、圃場Ｆ１と補給領域ＡＲ１とを接続する経路Ｒ１１（本発明の領域間経路の一例）を生成する。

例えば、作業車両１０は、圃場Ｆ１内において作業途中に経路開始位置Ｔｓ１から経路Ｒ１１を自動走行し、経路終了位置Ｔｅｒに到達すると、補給領域ＡＲ１において補給処理を実行する。作業車両１０は、補給処理が終了すると、経路Ｒ１１を自動走行して圃場Ｆ１に戻り作業を再開する。上記構成によれば、作業車両１０を作業途中に補給領域ＡＲ１まで自動走行させ、補給領域ＡＲ１から圃場Ｆ１まで自動走行させることができるため、作業効率を向上させることができる。

また、上記構成において、作業車両１０は、圃場Ｆ１から補給領域ＡＲ１まで自動走行し、補給領域ＡＲ１から圃場Ｆ２まで自動走行してもよい。この場合、操作制御部２１は、圃場Ｆ１と補給領域ＡＲ１とを接続する経路Ｒ１１と、補給領域ＡＲ１と圃場Ｆ２とを接続する経路とを生成する。このように、操作制御部２１は、作業車両１０が一の圃場から中継地点を経由して他の圃場に移動する場合に、一の圃場と中継地点とを接続する経路と、中継地点と他の圃場とを接続する経路とを、オペレータによる前記ティーチング操作に応じて生成してもよい。なお、本発明の第１領域及び第２領域は、作業車両１０から排出物（収穫物など）を排出する排出領域であってもよいし、作業車両１０の保管領域（納屋など）であってもよい。すなわち、本発明の第１領域及び第２領域は、圃場、作業車両１０に補給物を補給する補給領域、作業車両１０から排出物を排出する排出領域、又は、作業車両１０の保管領域である。

また、本発明の他の実施形態として、例えば圃場Ｆ１から圃場Ｆ２にティーチング走行して生成した圃場間経路Ｒ１２は、作業車両１０が圃場Ｆ１から圃場Ｆ２に移動する経路として利用されてもよいし、作業車両１０が圃場Ｆ２から圃場Ｆ１に移動する経路として利用されてもよい。

上述した実施形態では、操作制御部２１は、オペレータによるティーチング操作に基づいて、複数の圃場Ｆ間を接続する道路Ｒ０の圃場間経路を生成しているが、本発明はこれに限定されない。他の実施形態として、操作制御部２１は、作業車両１０が過去に走行した走行軌跡に基づいて前記圃場間経路を生成してもよい。例えば、作業車両１０により圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２で作業を行う場合に、オペレータは、圃場Ｆ１の作業が終了すると作業車両１０を圃場Ｆ１から圃場Ｆ２まで手動走行させて圃場Ｆ２の作業を行う。操作制御部２１は、前記作業時に作業車両１０が走行した軌跡に基づいて圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２間の経路を生成する。このように、操作制御部２１は、通常の作業時にオペレータが作業車両１０を手動走行させた軌跡により前記圃場間経路を生成してもよい。

本実施形態に係る操作端末２０は、作業車両１０に搭載されてもよいし、作業車両１０の外に配置されてもよい。また、操作端末２０の各処理部は、作業車両１０の車両制御装置１１に含まれてもよい。すなわち、上述の実施形態では、操作端末２０が本発明に係る経路生成システムに相当するが、本発明に係る経路生成システムは、作業車両１０単体で構成されてもよい。また、本発明に係る経路生成システムは、作業車両１０及び操作端末２０を含んで構成されてもよい。また、操作端末２０の各処理部が、作業車両１０と通信可能なサーバーに含まれてもよい。

［経路生成方法の具体例］
ここで、圃場間経路の生成方法の他の例を説明する。例えば、作業車両１０がオペレータのティーチング操作に応じて圃場Ｆ１と圃場Ｆ２とを接続する道路Ｒ０を走行（ティーチング走行）している間、操作制御部２１は、作業車両１０から所定の周期（サンプリング間隔）で作業車両１０の位置情報を取得して記憶部２２に記憶する。操作制御部２１は、ティーチング走行が終了すると、記憶部２２に記憶された位置情報に基づいて、圃場間経路Ｒ１２を生成する。

図１６には、操作制御部２１がティーチング走行中に取得した位置ｐ１（位置座標）を示している。操作制御部２１は、位置ｐ１の位置情報を取得すると、図１７に示すように隣接する位置ｐ１同士を直線で結ぶことによって圃場間経路Ａ１を生成する。このように、操作制御部２１は、複数の直線を繋げることによって圃場間経路Ａ１を生成する。

他の実施形態として、操作制御部２１は、取得した作業車両１０の位置情報に基づいて、近似直線及び近似曲線とを繋げることによって圃場間経路を生成してもよい。例えば図１８Ａに示すように、３点の位置ｐ１ａ、ｐ１ｂ、ｐ１ｃに着目する。先ず、図１８Ａに示すように、操作制御部２１は、位置ｐ１ａと位置ｐ１ｂとを直線ａ１１で接続し、位置ｐ１ｂと位置ｐ１ｃとを直線ａ１２で接続する。次に、図１８Ｂに示すように、操作制御部２１は、直線ａ１１の延長線Ｌ１と直線ａ１２の延長線Ｌ２とのなす角度ｄ１、すなわち直線ａ１１と直線ａ１２との偏差を算出する。そして、前記角度ｄ１（偏差）が閾値未満の場合に、操作制御部２１は、図１８Ｃに示すように、位置ｐ１ａ、ｐ１ｂ、ｐ１ｃの近似直線ａ２を生成する。

同様に、図１９Ａに示すように、操作制御部２１は、位置ｐ１ａと位置ｐ１ｂとを直線ａ１１で接続し、位置ｐ１ｂと位置ｐ１ｃとを直線ａ１２で接続する。次に、図１９Ｂに示すように、操作制御部２１は、直線ａ１１の延長線Ｌ１と直線ａ１２の延長線Ｌ２とのなす角度ｄ１、すなわち直線ａ１１と直線ａ１２との偏差を算出する。前記角度ｄ１（偏差）が閾値以上の場合に、操作制御部２１は、図１９Ｃに示すように、位置ｐ１ａ、ｐ１ｂ、ｐ１ｃの近似曲線ａ３を生成する。

操作制御部２１は、上記の方法により、ティーチング走行中に取得した各位置ｐ１に基づいて、近似直線ａ２及び近似曲線ａ３を用いて圃場間経路を生成する。図２０には、上記の方法により生成された圃場間経路Ａ２を示している。これにより、自動走行用の経路について、作業車両１０の不要な挙動変化の少ない滑らかな経路を生成することができる。

このように、操作制御部２１は、２つの位置ｐ１を結ぶ第１直線と２つの位置ｐ１を結ぶ第２直線とのなす角度ｄ１が閾値未満の場合に、前記第１直線及び前記第２直線を一つの直線に近似し、なす角度ｄ１が前記閾値以上の場合に、前記第１直線及び前記第２直線を一つの曲線に近似し、近似した前記直線と近似した前記曲線とに基づいて領域間経路を生成する。

他の実施形態として、操作制御部２１は、オペレータの編集操作を受け付け可能であって、編集操作に基づいて圃場間経路を生成、変更してもよい。例えば、図２１には、操作制御部２１により生成された圃場間経路Ａ２を示している。圃場間経路Ａ２には、直進経路（図２１の上下方向の経路）からはみ出した突出経路ａ４が含まれる。ここで、例えばオペレータが、突出経路ａ４を不要と判断して、直線経路に変更することを希望する場合がある。この場合に、オペレータは、ティーチング操作画面Ｄ２において、突出経路ａ４を除去する操作を行うことが可能である。例えば図２２に示すように、オペレータが突出経路ａ４を指でタッチ（長押し）すると突出経路ａ４を移動させることが可能となり、オペレータが指を左側に移動させて直線経路付近で指を離すと、突出経路ａ４が直線経路ａ５に切り替わる。操作制御部２１は、上記の編集操作により、図２１に示す圃場間経路Ａ２を図２０に示す圃場間経路Ａ２に変更する。

なお、例えば図２２においてオペレータが突出経路ａ４を指でタッチした場合に、操作制御部２１は、選択された突出経路ａ４を編集（削除など）する否かを問い合わせるメッセージを表示させてもよい。また、例えば図２２においてオペレータが突出経路ａ４に対応する位置ｐ１をタッチした場合に、操作制御部２１は、位置ｐ１の位置情報を削除して経路を再生成してもよい。これにより、例えばオペレータが突出経路ａ４に対応する全ての位置ｐ１を削除操作することにより、突出経路ａ４が直線経路ａ５に切り替わる。

上記の編集操作によれば、例えば図２３に示す圃場間経路Ａ２を、図２４に示す圃場間経路Ａ２に変更することも可能となる。具体的には、オペレータのティーチング走行により図２３に示す圃場間経路Ａ２が生成されたと仮定する。図２３に示す圃場間経路Ａ２には、旋回半径が小さい旋回経路ａ６、ａ７が含まれる。この場合において、オペレータが作業車両１０を旋回半径が大きく、緩やかな旋回経路で自動走行させることを希望する場合に、オペレータは、前記編集操作を行う。これにより、操作制御部２１は、図２４に示すように、旋回半径が大きい旋回経路ａ８に変更する。

なお、前記編集操作において、オペレータは、直線経路を曲線経路に変更することも可能である。

また、操作制御部２１は、経路を変更した場合に、変更後の経路に対応する車速を設定してもよい。例えばオペレータが曲線経路を直線経路に変更した場合、操作制御部２１は、曲線経路に設定した車速を直線経路に対応する車速に変更する。

また、操作制御部２１は、道路情報に基づいて圃場間経路を生成、変更してもよい。例えば図２３に示すように左に旋回する経路が交差点に含まれる場合に、操作制御部２１は、旋回経路を図２４に示すように旋回半径が大きい旋回経路ａ８に変更する。このように、操作制御部２１は、オペレータによるティーチング走行の経路に依らず、道路情報に基づいて自動的に適切な圃場間経路を生成してもよい。すなわち、操作制御部２１は、作業車両１０の位置情報と道路情報とに基づいて圃場間経路を生成してもよい。

他の実施形態として、操作制御部２１は、圃場に設定された目標経路を、オペレータの編集操作に基づいて変更してもよい。例えば、操作制御部２１は、圃場に対して生成された目標経路の曲線部分をオペレータの前記編集操作に基づいて直線に変更してもよいし、圃場に対して生成された目標経路の直線部分をオペレータの前記編集操作に基づいて曲線に変更してもよい。例えば、オペレータは、圃場の形状、圃場内の作業内容、圃場の状態などの情報に基づいて、目標経路を編集操作する。また、操作制御部２１は、圃場内においてオペレータのティーチング走行により生成された目標経路を、オペレータの編集操作に基づいて変更してもよい。

他の実施形態として、操作制御部２１は、生成した圃場間経路に道路情報（例えば、交差点情報）を付加してもよい。これにより、例えば作業車両１０は、圃場間経路を自動走行する場合に、交差点において一時停止したり、減速したりすることができる。

［発明の付記］
以下、上述の実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。

＜付記１＞
ユーザーの走行操作を受け付けることと、
前記走行操作に基づいて第１領域と第２領域とを接続する接続路を走行する作業車両の位置情報を取得することと、
前記位置情報に基づいて、前記作業車両を前記第１領域と前記第２領域との間を自動走行させる領域間経路を生成することと、
を実行する経路生成方法。

＜付記２＞
前記作業車両が前記第１領域内の第１所定領域に位置した状態で前記ユーザーから前記走行操作を開始する操作を受け付けた場合に、前記領域間経路の一端位置である第１端部位置を設定し、
前記作業車両が前記第２領域内の第２所定領域に位置した状態で前記ユーザーから前記走行操作を終了する操作を受け付けた場合に、前記領域間経路の他端位置である第２端部位置を設定し、
前記第１端部位置及び前記第２端部位置を接続する前記領域間経路を生成する、
付記１に記載の経路生成方法。

＜付記３＞
前記第１所定領域は、前記作業車両が前記第１領域に出入りするための出入口であり、
前記第２所定領域は、前記作業車両が前記第２領域に出入りするための出入口である、
付記２に記載の経路生成方法。

＜付記４＞
前記第１領域には、前記作業車両を自動走行させる第１作業経路が設定されており、
前記第２領域には、前記作業車両を自動走行させる第２作業経路が設定されており、
前記第１作業経路の開始位置又は終了位置と前記第１端部位置とを接続する第１補間経路と、前記第２作業経路の開始位置又は終了位置と前記第２端部位置とを接続する第２補間経路とを生成する、
付記２又は３に記載の経路生成方法。

＜付記５＞
前記ユーザーから前記第１領域及び前記第２領域を選択する操作を受け付けた場合に、前記走行操作を支援するための情報として、前記第１領域と前記第２領域とを接続する案内経路を操作端末に表示させる、
付記１～４のいずれか１項に記載の経路生成方法。

＜付記６＞
生成された前記領域間経路を登録するか否かを前記ユーザーに通知し、
前記ユーザーから前記領域間経路を登録する指示を取得した場合に、前記領域間経路を前記第１領域及び前記第２領域に関連付けて登録する、
付記１～５のいずれか１項に記載の経路生成方法。

＜付記７＞
前記領域間経路の少なくとも一部を利用して、他の複数の領域間を接続する領域間経路を生成する、
付記１～６のいずれか１項に記載の経路生成方法。

＜付記８＞
前記第１領域及び前記第２領域は、圃場、前記作業車両に補給物を補給する補給領域、前記作業車両から排出物を排出する排出領域、又は、前記作業車両の保管領域である、
付記１～７のいずれか１項に記載の経路生成方法。

＜付記９＞
前記第１領域及び前記第２領域のそれぞれが圃場である場合に、前記作業車両を、前記第１領域内を自動走行させ、その後に前記第１領域から前記第２領域まで前記領域間経路を自動走行させ、その後に前記第２領域内を自動走行させる、
付記１～８のいずれか１項に記載の経路生成方法。

＜付記１０＞
前記位置情報が示す位置を結ぶ直線及び曲線に基づいて前記領域間経路を生成する、
付記１～９のいずれかに記載の経路生成方法。

＜付記１１＞
２つの前記位置を結ぶ第１直線と２つの前記位置を結ぶ第２直線とのなす角度が閾値未満の場合に、前記第１直線及び前記第２直線を一つの直線に近似し、
前記なす角度が前記閾値以上の場合に、前記第１直線及び前記第２直線を一つの曲線に近似し、
近似した前記直線と近似した前記曲線とに基づいて前記領域間経路を生成する、
付記１０に記載の経路生成方法。

＜付記１２＞
生成された前記領域間経路の編集操作にユーザーから受け付けた場合に、前記編集操作に応じて前記領域間経路を変更する、
付記１～１１のいずれかに記載の経路生成方法。

＜付記１３＞
前記位置情報と前記接続路の情報とに基づいて、前記領域間経路を生成する、
付記１～１２のいずれかに記載の経路生成方法。

１ ：自動走行システム
１０ ：作業車両
１１ ：車両制御装置
２０ ：操作端末
１１１ ：走行処理部
２１１ ：設定処理部
２１２ ：受付処理部
２１３ ：取得処理部
２１４ ：生成処理部
２１５ ：出力処理部
Ｆ１ ：圃場（第１領域）
Ｆ２ ：圃場（第２領域）
Ｇ１ ：走行終了位置（終了位置）
Ｇ２ ：走行終了位置（終了位置）
Ｈ１ ：出入口（第１所定領域）
Ｈ２ ：出入口（第２所定領域）
Ｒ０ ：道路（接続路）
Ｒ１ ：目標経路（第１作業経路）
Ｒ２ ：目標経路（第２作業経路）
Ｒ１２ ：圃場間経路（領域間経路）
Ｓ１ ：走行開始位置（開始位置）
Ｓ２ ：走行開始位置（開始位置）
Ｔｓ１ ：経路開始位置（第１端部位置）
Ｔｅ２ ：経路終了位置（第２端部位置）
ｒ３１ ：補間経路（第１補間経路）
ｒ３２ ：補間経路（第２補間経路）
ＡＲ１ ：補給領域

Claims (15)

1. ユーザーの走行操作を受け付けることと、
   前記走行操作に基づいて第１領域と第２領域とを接続する接続路を走行する作業車両の位置情報を取得することと、
   前記位置情報に基づいて、前記作業車両を前記第１領域と前記第２領域との間を自動走行させる領域間経路を生成することと、
   を実行する経路生成方法。
2. 前記作業車両が前記第１領域内の第１所定領域に位置した状態で前記ユーザーから前記走行操作を開始する操作を受け付けた場合に、前記領域間経路の一端位置である第１端部位置を設定し、
   前記作業車両が前記第２領域内の第２所定領域に位置した状態で前記ユーザーから前記走行操作を終了する操作を受け付けた場合に、前記領域間経路の他端位置である第２端部位置を設定し、
   前記第１端部位置及び前記第２端部位置を接続する前記領域間経路を生成する、
   請求項１に記載の経路生成方法。
3. 前記第１所定領域は、前記作業車両が前記第１領域に出入りするための出入口であり、
   前記第２所定領域は、前記作業車両が前記第２領域に出入りするための出入口である、
   請求項２に記載の経路生成方法。
4. 前記第１領域には、前記作業車両を自動走行させる第１作業経路が設定されており、
   前記第２領域には、前記作業車両を自動走行させる第２作業経路が設定されており、
   前記第１作業経路の開始位置又は終了位置と前記第１端部位置とを接続する第１補間経路と、前記第２作業経路の開始位置又は終了位置と前記第２端部位置とを接続する第２補間経路とを生成する、
   請求項２又は３に記載の経路生成方法。
5. 前記ユーザーから前記第１領域及び前記第２領域を選択する操作を受け付けた場合に、前記走行操作を支援するための情報として、前記第１領域と前記第２領域とを接続する案内経路を操作端末に表示させる、
   請求項１に記載の経路生成方法。
6. 生成された前記領域間経路を登録するか否かを前記ユーザーに通知し、
   前記ユーザーから前記領域間経路を登録する指示を取得した場合に、前記領域間経路を前記第１領域及び前記第２領域に関連付けて登録する、
   請求項１に記載の経路生成方法。
7. 前記領域間経路の少なくとも一部を利用して、他の複数の領域間を接続する領域間経路を生成する、
   請求項１に記載の経路生成方法。
8. 前記第１領域及び前記第２領域は、圃場、前記作業車両に補給物を補給する補給領域、前記作業車両から排出物を排出する排出領域、又は、前記作業車両の保管領域である、
   請求項１に記載の経路生成方法。
9. 前記第１領域及び前記第２領域のそれぞれが圃場である場合に、前記作業車両を、前記第１領域内を自動走行させ、その後に前記第１領域から前記第２領域まで前記領域間経路を自動走行させ、その後に前記第２領域内を自動走行させる、
   請求項１に記載の経路生成方法。
10. 前記位置情報が示す位置を結ぶ直線及び曲線に基づいて前記領域間経路を生成する、
    請求項１に記載の経路生成方法。
11. ２つの前記位置を結ぶ第１直線と２つの前記位置を結ぶ第２直線とのなす角度が閾値未満の場合に、前記第１直線及び前記第２直線を一つの直線に近似し、
    前記なす角度が前記閾値以上の場合に、前記第１直線及び前記第２直線を一つの曲線に近似し、
    近似した前記直線と近似した前記曲線とに基づいて前記領域間経路を生成する、
    請求項１０に記載の経路生成方法。
12. 生成された前記領域間経路の編集操作にユーザーから受け付けた場合に、前記編集操作に応じて前記領域間経路を変更する、
    請求項１０に記載の経路生成方法。
13. 前記位置情報と前記接続路の情報とに基づいて、前記領域間経路を生成する、
    請求項１に記載の経路生成方法。
14. ユーザーの走行操作を受け付ける受付処理部と、
    前記走行操作に基づいて第１領域と第２領域とを接続する接続路を走行する作業車両の位置情報を取得する取得処理部と、
    前記位置情報に基づいて、前記作業車両を前記第１領域と前記第２領域との間を自動走行させる領域間経路を生成する生成処理部と、
    を備える経路生成システム。
15. ユーザーの走行操作を受け付けることと、
    前記走行操作に基づいて第１領域と第２領域とを接続する接続路を走行する作業車両の位置情報を取得することと、
    前記位置情報に基づいて、前記作業車両を前記第１領域と前記第２領域との間を自動走行させる領域間経路を生成することと、
    を一又は複数のプロセッサーに実行させるための経路生成プログラム。

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