KR20240006447A

KR20240006447A - 경로 생성 방법, 경로 생성 시스템, 및 경로 생성 프로그램

Info

Publication number: KR20240006447A
Application number: KR1020230085262A
Authority: KR
Inventors: 야스토 니시이; 마사아키 무라야마; 히데타카 스즈키
Original assignee: 얀마 홀딩스 주식회사
Priority date: 2022-07-06
Filing date: 2023-06-30
Publication date: 2024-01-15
Also published as: CN117387613A; EP4303685A1; US20240012414A1

Abstract

(과제) 작업 차량을 복수의 영역 사이를 자동 주행시키는 것이 가능한 경로 생성 방법, 경로 생성 시스템, 및 경로 생성 프로그램을 제공한다.
(해결 수단) 접수 처리부 (212) 는, 오퍼레이터의 주행 조작을 접수한다. 취득 처리부 (213) 는, 상기 주행 조작에 기초하여 포장 (F1) 과 포장 (F2) 을 접속시키는 도로 (R0) 를 주행하는 작업 차량 (10) 의 위치 정보를 취득한다. 생성 처리부 (214) 는, 상기 위치 정보에 기초하여, 작업 차량 (10) 을 포장 (F1) 과 포장 (F2) 사이를 자동 주행시키는 포장간 경로 (R12) 를 생성한다.

Description

경로 생성 방법, 경로 생성 시스템, 및 경로 생성 프로그램{ROUTE GENERATING METHOD, ROUTE GENERATING SYSTEM, AND ROUTE GENERATING PROGRAM}

본 발명은, 작업 차량을 자동 주행시키는 경로를 생성하는 경로 생성 방법, 경로 생성 시스템, 및 경로 생성 프로그램에 관한 것이다.

최근, 농업 기계의 자동화 기술의 진보에 의해, 포장 내를 자동 주행하면서 작업을 실시하는 작업 차량이 도입되고 있다. 예를 들어, 상기 작업 차량은, 측위 시스템을 이용하여 작업 차량의 위치 정보를 취득하는 측위 유닛을 구비하고, 포장에 대해 미리 설정된 목표 경로에 따라 자동 주행을 실시한다 (예를 들어 특허문헌 1 참조).

일본 공개특허공보 2019-166981호

그런데, 작업 차량은 하나의 포장에서 작업을 실시하는 경우와 복수의 포장에서 작업을 실시하는 경우가 있다. 작업 차량이 복수의 포장에서 작업을 실시하는 경우에는, 작업 차량은 하나의 포장에서 작업을 종료한 후, 농도 등을 주행하여 다음 포장으로 이동하여, 당해 포장에서 작업을 실시한다. 이와 같이 작업 차량에 복수의 포장에서 작업시키기 위해서는, 작업 차량을 복수의 포장 사이를 자동 주행시킬 필요가 있다. 그러나, 종래의 기술에서는, 작업 차량을 하나의 포장 내를 자동 주행시키는 것은 가능해도, 복수의 포장 사이를 자동 주행시키는 것은 곤란하다.

본 발명의 목적은, 작업 차량을 복수의 영역 사이를 자동 주행시키는 것이 가능한 경로 생성 방법, 경로 생성 시스템, 및 경로 생성 프로그램을 제공하는 것에 있다.

본 발명에 관련된 경로 생성 방법은, 유저의 주행 조작을 접수하는 것과, 상기 주행 조작에 기초하여 제 1 영역과 제 2 영역을 접속시키는 접속로를 주행하는 작업 차량의 위치 정보를 취득하는 것과, 상기 위치 정보에 기초하여, 상기 작업 차량을 상기 제 1 영역과 상기 제 2 영역 사이를 자동 주행시키는 영역간 경로를 생성하는 것을 실행하는 방법이다.

본 발명에 관련된 경로 생성 시스템은, 접수 처리부와 취득 처리부와 생성 처리부를 구비하는 시스템이다. 상기 접수 처리부는, 유저의 주행 조작을 접수한다. 상기 취득 처리부는, 상기 주행 조작에 기초하여 제 1 영역과 제 2 영역을 접속시키는 접속로를 주행하는 작업 차량의 위치 정보를 취득한다. 상기 생성 처리부는, 상기 위치 정보에 기초하여, 상기 작업 차량을 상기 제 1 영역과 상기 제 2 영역 사이를 자동 주행시키는 영역간 경로를 생성한다.

본 발명에 관련된 경로 생성 프로그램은, 유저의 주행 조작을 접수하는 것과, 상기 주행 조작에 기초하여 제 1 영역과 제 2 영역을 접속시키는 접속로를 주행하는 작업 차량의 위치 정보를 취득하는 것과, 상기 위치 정보에 기초하여, 상기 작업 차량을 상기 제 1 영역과 상기 제 2 영역 사이를 자동 주행시키는 영역간 경로를 생성하는 것을 하나 또는 복수의 프로세서에 실행시키기 위한 프로그램이다.

본 발명에 의하면, 작업 차량을 복수의 영역 사이를 자동 주행시키는 것이 가능한 경로 생성 방법, 경로 생성 시스템, 및 경로 생성 프로그램을 제공할 수 있다.

도 1 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 자동 주행 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 작업 차량의 일례를 나타내는 외관도이다.
도 3 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 작업 차량의 포장간 경로의 일례를 나타내는 도면이다.
도 4a 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 작업 차량의 목표 경로의 일례를 나타내는 도면이다.
도 4b 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 작업 차량의 목표 경로의 일례를 나타내는 도면이다.
도 5a 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 조작 단말에 표시되는 조작 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 5b 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 조작 단말에 표시되는 티칭 조작 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 5c 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 조작 단말에 표시되는 티칭 조작 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 6a 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 조작 단말에 표시되는 티칭 조작 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 6b 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 조작 단말에 표시되는 티칭 조작 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 6c 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 조작 단말에 표시되는 티칭 조작 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 7 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 작업 차량의 포장간 경로의 일례를 나타내는 도면이다.
도 8 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 포장간 경로 정보 테이블의 일례를 나타내는 도면이다.
도 9 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 조작 단말에 표시되는 조작 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 10 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 자동 주행 시스템에 의해 실행되는 자동 주행 처리의 순서의 일례를 나타내는 플로 차트이다.
도 11 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 자동 주행 시스템에 의해 실행되는 티칭 처리의 순서의 일례를 나타내는 플로 차트이다.
도 12a 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 작업 차량의 보간 경로의 일례를 나타내는 도면이다.
도 12b 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 작업 차량의 보간 경로의 일례를 나타내는 도면이다.
도 13 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 작업 차량의 포장간 경로의 일례를 나타내는 도면이다.
도 14 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 작업 차량의 포장간 경로의 일례를 나타내는 도면이다.
도 15 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 작업 차량의 영역간 경로의 일례를 나타내는 도면이다.
도 16 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 티칭 주행에 의해 취득되는 위치 정보의 일례를 나타내는 도면이다.
도 17 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 작업 차량의 포장간 경로의 일례를 나타내는 도면이다.
도 18a 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 작업 차량의 포장간 경로의 생성 방법의 일례를 나타내는 도면이다.
도 18b 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 작업 차량의 포장간 경로의 생성 방법의 일례를 나타내는 도면이다.
도 18c 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 작업 차량의 포장간 경로의 생성 방법의 일례를 나타내는 도면이다.
도 19a 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 작업 차량의 포장간 경로의 생성 방법의 일례를 나타내는 도면이다.
도 19b 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 작업 차량의 포장간 경로의 생성 방법의 일례를 나타내는 도면이다.
도 19c 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 작업 차량의 포장간 경로의 생성 방법의 일례를 나타내는 도면이다.
도 20 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 작업 차량의 포장간 경로의 일례를 나타내는 도면이다.
도 21 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 작업 차량의 포장간 경로의 일례를 나타내는 도면이다.
도 22 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 작업 차량의 포장간 경로의 편집 조작의 일례를 나타내는 도면이다.
도 23 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 작업 차량의 포장간 경로의 편집 조작의 일례를 나타내는 도면이다.
도 24 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 작업 차량의 포장간 경로의 편집 조작의 일례를 나타내는 도면이다.
도 25a 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 작업 차량의 보간 경로의 다른 예를 나타내는 도면이다.
도 25b 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 작업 차량의 보간 경로의 다른 예를 나타내는 도면이다.
도 26a 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 작업 차량의 보간 경로의 다른 예를 나타내는 도면이다.
도 26b 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 작업 차량의 보간 경로의 다른 예를 나타내는 도면이다.

이하의 실시형태는, 본 발명을 구체화한 일례로서, 본 발명의 기술적 범위를 한정하는 것은 아니다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 본 발명의 실시형태에 관련된 자동 주행 시스템 (1) 은, 작업 차량 (10) 과 조작 단말 (20) 을 포함하고 있다. 작업 차량 (10) 및 조작 단말 (20) 은, 통신망 (N1) 을 통하여 통신 가능하다. 예를 들어, 작업 차량 (10) 및 조작 단말 (20) 은, 휴대 전화 회선망, 패킷 회선망, 또는 무선 LAN 을 통하여 통신 가능하다.

본 실시형태에서는, 작업 차량 (10) 이 트랙터인 경우를 예로 들어 설명한다. 또한, 다른 실시형태로서, 작업 차량 (10) 은, 이앙기, 콤바인, 건설 기계, 또는 제설차 등이어도 된다. 작업 차량 (10) 은, 작업 영역인 포장 내를 미리 설정된 목표 경로에 따라 자동 주행 (자율 주행) 가능한 구성을 구비하는, 소위 로봇 트랙터이다. 또, 작업 차량 (10) 은, 포장 내에 있어서 자동 주행하면서 소정의 작업을 실시하는 것이 가능하다. 또한, 작업 차량 (10) 은, 복수의 포장 사이를 접속시키는 도로 (접속로) 를 미리 설정된 포장간 경로에 따라 자동 주행 가능한 구성을 구비하고 있다. 작업 차량 (10) 은, 측위 장치 (16) 에 의해 산출되는 작업 차량 (10) 의 현재 위치의 위치 정보에 기초하여, 포장 내 및 포장 외 (포장간) 에 있어서 미리 설정된 목표 경로 및 포장간 경로에 따라 자동 주행한다.

예를 들어, 작업 차량 (10) 은, 도 3 및 도 4a 에 나타내는 포장 (F1) 에 있어서, 미리 설정된 목표 경로 (R1) (작업 경로) 에 따라 자동 주행하면서 소정의 작업을 실시한다. 작업 차량 (10) 은, 포장 (F1) 의 작업이 종료되면, 도로 (R0) 를 미리 설정된 포장간 경로 (R12) (이동 경로) 를 자동 주행하여 포장 (F2) 으로 이동한다. 예를 들어, 작업 차량 (10) 은, 포장 (F1) 의 출입구 (H1) 와 포장 (F2) 의 출입구 (H2) 를 접속시키는 포장간 경로 (R12) 를 자동 주행한다. 작업 차량 (10) 은, 포장 (F2) 에 도착하면, 포장 (F2) (도 3 및 도 4b 참조) 에 있어서, 미리 설정된 목표 경로 (R2) (작업 경로) 에 따라 자동 주행하면서 소정의 작업을 실시한다. 포장 (F1) 내의 목표 경로 (R1) 및 포장 (F2) 내의 목표 경로 (R2) 는, 각각의 작업 내용에 따라 적절히 설정된다. 또, 도로 (R0) 의 포장간 경로 (R12) 는, 오퍼레이터 (유저) 에 의한 조작 (티칭 조작) 에 따라 설정된다. 본 실시형태에서는, 작업 차량 (10) 이 포장 (F1) 으로부터 포장 (F2) 까지 이동하는 도로 (R0) 상의 포장간 경로 (R12) 를 예로 들지만, 포장간 경로 (R12) 는, 작업 차량 (10) 이 포장 (F2) 으로부터 포장 (F1) 까지 이동하는 도로 (R0) 상의 경로여도 된다. 목표 경로 (R1) 는 본 발명의 제 1 작업 경로의 일례이고, 목표 경로 (R2) 는 본 발명의 제 2 작업 경로의 일례이다. 또, 포장간 경로 (R12) 는, 본 발명의 영역간 경로의 일례이다.

또한, 본 발명의 접속로는, 농도, 임도, 공도, 사도, 자동차도 등, 작업 차량 전용의 도로여도 되고, 일반 차량 (승용차 등) 이 통행 가능한 도로여도 된다.

[작업 차량 (10)]

도 1 및 도 2 에 나타내는 바와 같이, 작업 차량 (10) 은, 차량 제어 장치 (11), 기억부 (12), 주행 장치 (13), 작업기 (14), 통신부 (15), 측위 장치 (16) 등을 구비한다. 차량 제어 장치 (11) 는, 기억부 (12), 주행 장치 (13), 작업기 (14), 측위 장치 (16) 등에 전기적으로 접속되어 있다. 또한, 차량 제어 장치 (11) 및 측위 장치 (16) 는, 무선 통신 가능해도 된다.

통신부 (15) 는, 작업 차량 (10) 을 유선 또는 무선으로 통신망 (N1) 에 접속시키고, 통신망 (N1) 을 통하여 조작 단말 (20) 등의 외부 기기와의 사이에서 소정의 통신 프로토콜에 따른 데이터 통신을 실행하기 위한 통신 인터페이스이다. 작업 차량 (10) 은, 통신부 (15) 를 통하여 조작 단말 (20) 과 무선 통신을 실시하는 것이 가능하다.

기억부 (12) 는, 각종 정보를 기억하는 HDD (Hard Disk Drive) 또는 SSD (Solid State Drive) 등의 불휘발성의 기억부이다. 기억부 (12) 에는, 차량 제어 장치 (11) 에 후술하는 자동 주행 처리 (도 10 및 도 11 참조) 를 실행시키기 위한 자동 주행 프로그램 등의 제어 프로그램이 기억되어 있다. 예를 들어, 상기 자동 주행 프로그램은, 플래시 ROM, EEPROM, CD, 또는 DVD 등의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 비일시적으로 기록되어 있고, 소정의 판독 장치 (도시 생략) 로 판독되어 기억부 (12) 에 기억된다. 또한, 상기 자동 주행 프로그램은, 서버 (도시 생략) 로부터 통신망 (N1) 을 통하여 작업 차량 (10) 에 다운로드되어 기억부 (12) 에 기억되어도 된다. 또, 기억부 (12) 에는, 조작 단말 (20) 에 있어서 생성되는 목표 경로 및 포장간 경로의 경로 데이터가 기억되어도 된다.

주행 장치 (13) 는, 작업 차량 (10) 을 주행시키는 구동부이다. 도 2 에 나타내는 바와 같이, 주행 장치 (13) 는, 엔진 (131), 전륜 (132), 후륜 (133), 트랜스미션 (134), 프론트 액슬 (135), 리어 액슬 (136), 핸들 (137) 등을 구비한다. 또한, 전륜 (132) 및 후륜 (133) 은, 작업 차량 (10) 의 좌우에 각각 형성되어 있다. 또, 주행 장치 (13) 는, 전륜 (132) 및 후륜 (133) 을 구비하는 휠 타입에 한정되지 않고, 작업 차량 (10) 의 좌우에 형성되는 크롤러를 구비하는 크롤러 타입이어도 된다.

엔진 (131) 은, 도시 생략한 연료 탱크에 보급되는 연료를 사용하여 구동되는 디젤 엔진 또는 가솔린 엔진 등의 구동원이다. 주행 장치 (13) 는, 엔진 (131) 과 함께, 또는 엔진 (131) 을 대신하여, 전기 모터를 구동원으로서 구비해도 된다. 또한, 엔진 (131) 에는, 도시 생략한 발전기가 접속되어 있고, 당해 발전기로부터 작업 차량 (10) 에 형성된 차량 제어 장치 (11) 등의 전기 부품 및 배터리 등에 전력이 공급된다. 또한, 상기 배터리는, 상기 발전기로부터 공급되는 전력에 의해 충전된다. 그리고, 작업 차량 (10) 에 형성되어 있는 차량 제어 장치 (11) 및 측위 장치 (16) 등의 전기 부품은, 엔진 (131) 의 정지 후에도 상기 배터리로부터 공급되는 전력에 의해 구동 가능하다.

엔진 (131) 의 구동력은, 트랜스미션 (134) 및 프론트 액슬 (135) 을 통하여 전륜 (132) 에 전달되고, 트랜스미션 (134) 및 리어 액슬 (136) 을 통하여 후륜 (133) 에 전달된다. 또, 엔진 (131) 의 구동력은, PTO 축 (도시 생략) 을 통하여 작업기 (14) 에도 전달된다. 작업 차량 (10) 이 자동 주행을 실시하는 경우, 주행 장치 (13) 는, 차량 제어 장치 (11) 의 명령에 따라 주행 동작을 실시한다.

작업기 (14) 는, 예를 들어 예초기, 경운기, 플라우, 시비기, 파종기, 살포기 등으로서, 작업 차량 (10) 에 착탈 가능하다. 이로써, 작업 차량 (10) 은, 작업기 (14) 각각을 사용하여 각종 작업을 실시하는 것이 가능하다. 본 실시형태에서는, 작업기 (14) 는 예초기인 경우를 예로 들어 설명한다.

예를 들어, 작업 차량 (10) 은, 직장형 (直裝型) 의 작업기 (14) (예초기) 를 장착하여 포장 (F1) 내 및 포장 (F2) 내의 각각을 주행하면서 예초 작업을 실시한다. 또한, 작업기 (14) 는, 작업 차량 (10) 에 고정되는 직장형의 작업기에 한정되지 않고, 작업 차량 (10) 에 견인되는 견인형의 작업기여도 된다.

또, 작업 차량 (10) 은, 도로 (R0) (도 3 참조) 를 주행하는 경우에, 작업기 (14) 를 장착한 상태에서 주행해도 되고, 작업기 (14) 를 분리한 상태에서 주행해도 된다. 예를 들어, 작업 차량 (10) 이 포장 (F1) 및 포장 (F2) 의 각각에 있어서 예초 작업을 실시하는 경우, 작업 차량 (10) 은, 포장 (F1) 의 예초 작업이 종료된 후, 예초기를 장착한 상태에서 도로 (R0) 를 주행하여 포장 (F2) 으로 이동하여, 포장 (F2) 의 예초 작업을 실시한다. 또한, 작업 차량 (10) 은, 작업기 (14) 의 승강 기능을 구비하는 경우, 작업기 (14) 를 올린 상태에서 도로 (R0) 를 주행한다. 또 예를 들어, 포장 (F1) 및 포장 (F2) 의 각각에 있어서 상이한 작업을 실시하는 경우, 작업 차량 (10) 은, 포장 (F1) 의 작업이 종료된 후, 작업기 (14) 를 분리한 상태에서 도로 (R0) 를 주행하여 포장 (F2) 으로 이동하여, 포장 (F2) 에 있어서 작업기 (14) 를 장착하여 작업을 실시한다.

핸들 (137) 은, 오퍼레이터 또는 차량 제어 장치 (11) 에 의해 조작되는 조작부이다. 예를 들어 주행 장치 (13) 에서는, 차량 제어 장치 (11) 에 의한 핸들 (137) 의 조작에 따라, 도시 생략한 유압식 파워 스티어링 기구 등에 의해 전륜 (132) 의 각도가 변경되고, 작업 차량 (10) 의 진행 방향이 변경된다. 오퍼레이터가 티칭 조작 (상세는 후술한다) 을 실시하는 경우, 오퍼레이터는 핸들 (137) 을 조작하여 작업 차량 (10) 을 수동 주행시킨다.

또, 주행 장치 (13) 는, 핸들 (137) 외에, 차량 제어 장치 (11) 에 의해 조작되는 도시 생략한 시프트 레버, 액셀, 브레이크 등을 구비한다. 그리고, 주행 장치 (13) 에서는, 차량 제어 장치 (11) 에 의한 상기 시프트 레버의 조작에 따라, 트랜스미션 (134) 의 기어가 전진 기어 또는 백 기어 등으로 전환되고, 작업 차량 (10) 의 주행 양태가 전진 또는 후진 등으로 전환된다. 또, 차량 제어 장치 (11) 는, 상기 액셀을 조작하여 엔진 (131) 의 회전수를 제어한다. 또, 차량 제어 장치 (11) 는, 상기 브레이크를 조작하여 전자 브레이크를 사용하여 전륜 (132) 및 후륜 (133) 의 회전을 제동한다.

측위 장치 (16) 는, 측위 제어부 (161), 기억부 (162), 통신부 (163), 및 측위용 안테나 (164) 등을 구비하는 통신 기기이다. 예를 들어, 측위 장치 (16) 는, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 오퍼레이터가 탑승하는 캐빈 (138) 의 상부에 형성되어 있다. 또, 측위 장치 (16) 의 설치 장소는 캐빈 (138) 에 한정되지 않는다. 또한, 측위 장치 (16) 의 측위 제어부 (161), 기억부 (162), 통신부 (163), 및 측위용 안테나 (164) 는, 작업 차량 (10) 에 있어서 상이한 위치에 분산되어 배치되어 있어도 된다. 또한, 전술한 바와 같이 측위 장치 (16) 에는 상기 배터리가 접속되어 있고, 측위 장치 (16) 는, 엔진 (131) 의 정지 중에도 가동 가능하다. 또, 측위 장치 (16) 로서, 예를 들어 휴대 전화 단말, 스마트폰, 또는 태블릿 단말 등이 대용되어도 된다.

측위 제어부 (161) 는, 하나 또는 복수의 프로세서와, 불휘발성 메모리 및 RAM 등의 기억 메모리를 구비하는 컴퓨터 시스템이다. 기억부 (162) 는, 측위 제어부 (161) 에 측위 처리를 실행시키기 위한 프로그램, 및 측위 정보, 이동 정보 등의 데이터를 기억하는 불휘발성 메모리 등이다. 예를 들어, 상기 프로그램은, 플래시 ROM, EEPROM, CD, 또는 DVD 등의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 비일시적으로 기록되어 있고, 소정의 판독 장치 (도시 생략) 로 판독되어 기억부 (162) 에 기억된다. 또한, 상기 프로그램은, 서버 (도시 생략) 로부터 통신망 (N1) 을 통하여 측위 장치 (16) 에 다운로드되어 기억부 (162) 에 기억되어도 된다.

통신부 (163) 는, 측위 장치 (16) 를 유선 또는 무선으로 통신망 (N1) 에 접속시키고, 통신망 (N1) 을 통하여 기지국 (도시 생략) 등의 외부 기기와의 사이에서 소정의 통신 프로토콜에 따른 데이터 통신을 실행하기 위한 통신 인터페이스이다.

측위용 안테나 (164) 는, 위성으로부터 발신되는 전파 (GNSS 신호) 를 수신하는 안테나이다.

측위 제어부 (161) 는, 측위용 안테나 (164) 가 위성으로부터 수신하는 GNSS 신호에 기초하여 작업 차량 (10) 의 현재 위치를 산출한다. 예를 들어, 작업 차량 (10) 이 포장 (F1), 포장 (F2), 도로 (R0) 등을 자동 주행하는 경우에, 측위용 안테나 (164) 가 복수의 위성의 각각으로부터 발신되는 전파 (발신 시각, 궤도 정보 등) 를 수신하면, 측위 제어부 (161) 는, 측위용 안테나 (164) 와 각 위성의 거리를 산출하고, 산출한 거리에 기초하여 작업 차량 (10) 의 현재 위치 (위도 및 경도) 를 산출한다. 또, 측위 제어부 (161) 는, 작업 차량 (10) 에 가까운 기지국 (기준국) 에 대응하는 보정 정보를 이용하여 작업 차량 (10) 의 현재 위치를 산출하는, 리얼타임 키네마틱 방식 (RTK-GPS 측위 방식 (RTK 방식)) 에 의한 측위를 실시해도 된다. 이와 같이, 작업 차량 (10) 은, RTK 방식에 의한 측위 정보를 이용하여 자동 주행을 실시한다. 또한, 작업 차량 (10) 의 현재 위치는, 측위 위치 (예를 들어 측위용 안테나 (164) 의 위치) 와 동일 위치여도 되고, 측위 위치로부터 어긋난 위치여도 된다.

차량 제어 장치 (11) 는, CPU, ROM, 및 RAM 등의 제어 기기를 갖는다. 상기 CPU 는, 각종 연산 처리를 실행하는 프로세서이다. 상기 ROM 은, 상기 CPU 에 각종 연산 처리를 실행시키기 위한 BIOS 및 OS 등의 제어 프로그램이 미리 기억되는 불휘발성의 기억부이다. 상기 RAM 은, 각종 정보를 기억하는 휘발성 또는 불휘발성의 기억부이고, 상기 CPU 가 실행하는 각종 처리의 일시 기억 메모리 (작업 영역) 로서 사용된다. 그리고, 차량 제어 장치 (11) 는, 상기 ROM 또는 기억부 (12) 에 미리 기억된 각종 제어 프로그램을 상기 CPU 로 실행함으로써 작업 차량 (10) 을 제어한다.

차량 제어 장치 (11) 는, 작업 차량 (10) 에 대한 각종 유저 조작에 따라 당해 작업 차량 (10) 의 동작을 제어한다. 또, 차량 제어 장치 (11) 는, 측위 장치 (16) 에 의해 산출되는 작업 차량 (10) 의 현재 위치와, 미리 설정되는 목표 경로 및 포장간 경로에 기초하여, 당해 작업 차량 (10) 의 자동 주행 처리를 실행한다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 차량 제어 장치 (11) 는, 주행 처리부 (111) 등의 각종 처리부를 포함한다. 또한, 차량 제어 장치 (11) 는, 상기 CPU 로 상기 자동 주행 프로그램에 따른 각종 처리를 실행함으로써 상기 각종 처리부로서 기능한다. 또, 일부 또는 전부의 상기 처리부가 전자 회로로 구성되어 있어도 된다. 또한, 상기 자동 주행 프로그램은, 복수의 프로세서를 상기 처리부로서 기능시키기 위한 프로그램이어도 된다.

주행 처리부 (111) 는, 작업 차량 (10) 의 주행을 제어한다. 구체적으로는, 주행 처리부 (111) 는, 조작 단말 (20) 로부터 주행 개시 지시를 취득하면 작업 차량 (10) 의 자동 주행을 개시시킨다. 예를 들어, 조작 단말 (20) 의 조작 화면에 있어서 오퍼레이터가 스타트 버튼을 누르면, 조작 단말 (20) 은 주행 개시 지시를 작업 차량 (10) 에 출력한다. 주행 처리부 (111) 는, 조작 단말 (20) 로부터 주행 개시 지시를 취득하면, 작업 차량 (10) 의 자동 주행을 개시시킨다. 이로써, 작업 차량 (10) 은, 예를 들어 포장 (F1) 내에 있어서 목표 경로 (R1) (도 4a 참조) 에 따라 자동 주행을 개시하고, 작업기 (14) 에 의한 작업을 개시한다. 또, 작업 차량 (10) 은, 예를 들어 포장 (F2) 내에 있어서 목표 경로 (R2) (도 4b 참조) 에 따라 자동 주행을 개시하고, 작업기 (14) 에 의한 작업을 개시한다. 또, 작업 차량 (10) 은, 예를 들어 도로 (R0) 에 있어서 포장간 경로 (R12) (도 3 참조) 에 따라 자동 주행을 실시한다. 즉, 주행 처리부 (111) 는, 포장 외의 도로 (R0) 에 있어서 포장간 경로 (R12) 에 따라 작업 차량 (10) 을 자동 주행시키는 것이 가능하다. 예를 들어, 주행 처리부 (111) 는, 포장 (F1) 과 포장 (F2) 을 접속시키는 도로 (R0) 를, 도로 (R0) 상에 설정된 포장간 경로 (R12) 에 따라 작업 차량 (10) 을 자동 주행시킨다. 또한, 작업 차량 (10) 이 자동 주행하는 목표 경로 및 포장간 경로는, 예를 들어 조작 단말 (20) 에 있어서 생성된다. 작업 차량 (10) 은, 조작 단말 (20) 로부터 목표 경로 및 포장간 경로에 대응하는 경로 데이터를 취득하여, 목표 경로 및 포장간 경로에 따라 자동 주행한다.

또, 주행 처리부 (111) 는, 조작 단말 (20) 로부터 주행 정지 지시를 취득하면 작업 차량 (10) 의 자동 주행을 정지시킨다. 예를 들어, 조작 단말 (20) 의 조작 화면에 있어서 오퍼레이터가 스톱 버튼을 누르면, 조작 단말 (20) 은 주행 정지 지시를 작업 차량 (10) 에 출력한다.

또, 주행 처리부 (111) 는, 작업 차량 (10) 이 장애물을 검출한 경우에 작업 차량 (10) 의 자동 주행을 정지시킨다. 예를 들어, 작업 차량 (10) 에 탑재되는 장애물 검출 장치 (도시 생략) 가 작업 차량 (10) 의 전방 3 m ∼ 8 m 의 범위에서 장애물을 검출한 경우에, 주행 처리부 (111) 는, 작업 차량 (10) 을 감속 주행시킨다. 또 상기 장애물 검출 장치가 작업 차량 (10) 의 전방 3 m 까지의 범위에서 장애물을 검출한 경우에, 주행 처리부 (111) 는, 작업 차량 (10) 을 정지시킨다.

[조작 단말 (20)]

도 1 에 나타내는 바와 같이, 조작 단말 (20) 은, 조작 제어부 (21), 기억부 (22), 조작 표시부 (23), 및 통신부 (24) 등을 구비하는 정보 처리 장치이다. 조작 단말 (20) 은, 태블릿 단말, 스마트폰 등의 휴대 단말로 구성되어도 된다.

통신부 (24) 는, 조작 단말 (20) 을 유선 또는 무선으로 통신망 (N1) 에 접속시키고, 통신망 (N1) 을 통하여 하나 또는 복수의 작업 차량 (10) 등의 외부 기기와의 사이에서 소정의 통신 프로토콜에 따른 데이터 통신을 실행하기 위한 통신 인터페이스이다.

조작 표시부 (23) 는, 각종 정보를 표시하는 액정 디스플레이 또는 유기 EL 디스플레이와 같은 표시부와, 조작을 접수하는 터치 패널, 마우스, 또는 키보드와 같은 조작부를 구비하는 유저 인터페이스이다. 오퍼레이터는, 상기 표시부에 표시되는 조작 화면에 있어서, 상기 조작부를 조작하여 각종 정보 (후술하는 작업 차량 정보, 포장 정보, 작업 정보 등) 를 등록하는 조작을 실시하는 것이 가능하다.

또, 오퍼레이터는, 상기 조작부에 있어서, 작업 차량 (10) 을 포장 (F1) 과 포장 (F2) 을 접속시키는 도로 (R0) (접속로) 를 자동 주행시키기 위한 포장간 경로 (R12) 를 설정하는 조작 (티칭 조작) 을 실시한다.

또, 오퍼레이터는, 상기 조작부를 조작하여 작업 차량 (10) 에 대한 주행 개시 지시, 주행 정지 지시 등을 실시하는 것이 가능하다. 또한, 오퍼레이터는, 작업 차량 (10) 으로부터 떨어진 장소에 있어서, 조작 단말 (20) 에 표시되는 주행 궤적에 의해, 포장 (F1), 포장 (F2), 도로 (R0) 를 목표 경로 및 포장간 경로에 따라 자동 주행하는 작업 차량 (10) 의 주행 상태를 파악하는 것이 가능하다.

기억부 (22) 는, 각종 정보를 기억하는 HDD 또는 SSD 등의 불휘발성의 기억부이다. 기억부 (22) 에는, 조작 제어부 (21) 에 후술하는 자동 주행 처리 (도 10 및 도 11 참조) 를 실행시키기 위한 자동 주행 프로그램 등의 제어 프로그램이 기억되어 있다. 예를 들어, 상기 자동 주행 프로그램은, 플래시 ROM, EEPROM, CD, 또는 DVD 등의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 비일시적으로 기록되어 있고, 소정의 판독 장치 (도시 생략) 로 판독되어 기억부 (22) 에 기억된다. 또한, 상기 자동 주행 프로그램은, 서버 (도시 생략) 로부터 통신망 (N1) 을 통하여 조작 단말 (20) 에 다운로드되어 기억부 (22) 에 기억되어도 된다.

또, 기억부 (22) 에는, 작업 차량 (10) 을 자동 주행시키기 위한 전용 애플리케이션이 인스톨되어 있다. 조작 제어부 (21) 는, 상기 전용 애플리케이션을 기동시켜, 작업 차량 (10) 에 관한 각종 정보의 설정 처리, 작업 차량 (10) 의 목표 경로 및 포장간 경로의 생성 처리, 작업 차량 (10) 에 대한 자동 주행 지시 등을 실시한다.

또, 기억부 (22) 에는, 작업 차량 (10) 에 관한 정보인 작업 차량 정보, 목표 경로에 관한 정보인 목표 경로 정보 등의 데이터가 기억된다.

상기 작업 차량 정보에는, 작업 차량 (10) 마다, 차량 번호, 형식 등의 정보가 포함된다. 상기 차량 번호는, 작업 차량 (10) 의 식별 정보이다. 상기 형식은, 작업 차량 (10) 의 형식이다.

또한, 기억부 (22) 에는, 1 대의 작업 차량 (10) 에 관한 상기 작업 차량 정보가 기억되어도 되고, 복수대의 작업 차량 (10) 에 관한 상기 작업 차량 정보가 기억되어도 된다. 예를 들어, 특정한 오퍼레이터가 복수대의 작업 차량 (10) 을 소유하는 경우, 각 작업 차량 (10) 에 관한 상기 작업 차량 정보가 기억부 (22) 에 기억된다.

상기 목표 경로 정보에는, 목표 경로마다, 경로명, 포장명, 주소, 포장 면적, 작업 시간 등의 정보가 포함된다. 상기 경로명은, 조작 단말 (20) 에 있어서 생성된 목표 경로의 경로명이다. 상기 포장명은, 상기 목표 경로가 설정된 작업 대상의 포장의 명칭이다. 상기 주소는, 상기 포장의 주소이고, 상기 포장 면적은, 상기 포장의 면적이다. 상기 작업 시간은, 작업 차량 (10) 에 따라 상기 포장의 작업에 요하는 시간이다.

상기 목표 경로가 도로 (R0) 에 대응하는 경로 (포장간 경로) 인 경우, 상기 목표 경로 정보에는, 경로명, 주소, 주행 거리, 주행 시간 등의 정보가 포함된다. 상기 경로명은 도로 (R0) 의 명칭이고, 상기 주소는 도로 (R0) 의 주소이다. 상기 주행 거리는, 작업 차량 (10) 이 도로 (R0) 를 주행하는 거리이고, 예를 들어 포장 (F1) 으로부터 포장 (F2) 까지의 거리이다. 상기 주행 시간은, 작업 차량 (10) 이 도로 (R0) 를 주행하는 시간이고, 예를 들어 포장 (F1) 으로부터 포장 (F2) 까지의 이동에 요하는 시간이다.

또한, 기억부 (22) 에는, 하나의 목표 경로에 관한 상기 목표 경로 정보가 기억되어도 되고, 복수의 목표 경로에 관한 상기 목표 경로 정보가 기억되어도 된다. 예를 들어, 특정한 오퍼레이터가, 자신이 소유하는 하나 또는 복수의 포장에 대해 복수의 목표 경로를 생성한 경우, 각 목표 경로에 관한 상기 목표 경로 정보가 기억부 (22) 에 기억된다. 또한, 하나의 포장에 대해, 하나의 목표 경로가 설정되어도 되고, 복수의 목표 경로가 설정되어도 된다. 또 한 세트의 포장에 대해, 하나의 포장간 경로가 설정되어도 되고, 복수의 포장간 경로가 설정되어도 된다. 본 실시형태에서는, 기억부 (22) 에, 포장 (F1) 을 주행하는 목표 경로 (R1) (도 4a 참조) 에 대응하는 목표 경로 정보와, 포장 (F2) 을 주행하는 목표 경로 (R2) (도 4b 참조) 에 대응하는 목표 경로 정보와, 도로 (R0) 를 주행하는 포장간 경로 (R12) (도 3 참조) 에 대응하는 목표 경로 정보가 기억된다.

또한, 다른 실시형태로서, 상기 작업 차량 정보, 상기 목표 경로 정보 등의 정보의 일부 또는 전부가, 조작 단말 (20) 로부터 액세스 가능한 서버에 기억되어도 된다. 오퍼레이터는, 상기 서버 (예를 들어 퍼스널 컴퓨터, 클라우드 서버 등) 에 있어서 상기 작업 차량 정보 및 상기 목표 경로 정보를 등록, 편집하는 조작을 실시해도 된다. 이 경우, 조작 제어부 (21) 는, 상기 서버로부터 상기 정보를 취득하여, 후술하는 자동 주행 처리 (도 10 및 도 11 참조) 등의 각 처리를 실행해도 된다.

조작 제어부 (21) 는, CPU, ROM, 및 RAM 등의 제어 기기를 갖는다. 상기 CPU 는, 각종 연산 처리를 실행하는 프로세서이다. 상기 ROM 은, 상기 CPU 에 각종 연산 처리를 실행시키기 위한 BIOS 및 OS 등의 제어 프로그램이 미리 기억되는 불휘발성의 기억부이다. 상기 RAM 은, 각종 정보를 기억하는 휘발성 또는 불휘발성의 기억부이고, 상기 CPU 가 실행하는 각종 처리의 일시 기억 메모리로서 사용된다. 그리고, 조작 제어부 (21) 는, 상기 ROM 또는 기억부 (22) 에 미리 기억된 각종 제어 프로그램을 상기 CPU 로 실행함으로써 조작 단말 (20) 을 제어한다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 조작 제어부 (21) 는, 설정 처리부 (211), 접수 처리부 (212), 취득 처리부 (213), 생성 처리부 (214), 출력 처리부 (215) 등의 각종 처리부를 포함한다. 또한, 조작 제어부 (21) 는, 상기 CPU 로 상기 제어 프로그램에 따른 각종 처리를 실행함으로써 상기 각종 처리부로서 기능한다. 또, 일부 또는 전부의 상기 처리부가 전자 회로로 구성되어 있어도 된다. 또한, 상기 제어 프로그램은, 복수의 프로세서를 상기 처리부로서 기능시키기 위한 프로그램이어도 된다.

설정 처리부 (211) 는, 작업 차량 (10) 에 관한 정보 (이하, 작업 차량 정보라고 한다.), 포장 (F) 에 관한 정보 (이하, 포장 정보라고 한다.), 작업을 구체적으로 어떻게 실시할지에 관한 정보 (이하, 작업 정보라고 한다.) 를 설정한다. 설정 처리부 (211) 는, 예를 들어 도 5a 에 나타내는 설정 화면 (D1) 에 있어서 오퍼레이터의 설정 조작을 접수하여 각 설정 정보를 등록한다.

구체적으로는, 설정 처리부 (211) 는, 작업 차량 (10) 의 기종, 작업 차량 (10) 에 있어서 측위용 안테나 (164) 가 장착되어 있는 위치, 작업기 (14) 의 종류, 작업기 (14) 의 사이즈 및 형상, 작업기 (14) 의 작업 차량 (10) 에 대한 위치, 작업 차량 (10) 의 작업 중의 차속 및 엔진 회전수, 작업 차량 (10) 의 선회 중의 차속 및 엔진 회전수 등의 정보에 대해, 오퍼레이터가 조작 단말 (20) 에 있어서 등록하는 조작을 실시함으로써 당해 정보를 설정한다.

또, 설정 처리부 (211) 는, 포장 (F) 의 위치 및 형상, 작업을 개시하는 작업 개시 위치 (주행 개시 위치) 및 작업을 종료하는 작업 종료 위치 (주행 종료 위치), 작업 방향 등의 정보에 대해, 조작 단말 (20) 에 있어서 등록하는 조작을 실시함으로써 당해 정보를 설정한다.

포장 (F) 의 위치 및 형상의 정보는, 예를 들어 오퍼레이터가 작업 차량 (10) 에 탑승하여 포장 (F) 의 외주를 따라 한 바퀴 주회하도록 운전하고, 그 때의 측위용 안테나 (164) 의 위치 정보의 추이를 기록함으로써, 자동적으로 취득할 수 있다. 또, 포장 (F) 의 위치 및 형상은, 조작 단말 (20) 에 지도를 표시시킨 상태에서 오퍼레이터가 조작 단말 (20) 을 조작하여 당해 지도 상의 복수의 점을 지정함으로써 얻어진 다각형에 기초하여 취득할 수도 있다. 취득된 포장 (F) 의 위치 및 형상에 의해 특정되는 영역은, 작업 차량 (10) 을 주행시키는 것이 가능한 영역 (주행 영역) 이다.

예를 들어, 설정 처리부 (211) 는, 도 4a 에 나타내는 포장 (F1) 의 포장 정보와, 도 4b 에 나타내는 포장 (F2) 의 포장 정보를 등록한다.

또, 설정 처리부 (211) 는, 작업 정보로서, 작업 차량 (10) (무인 트랙터) 과 유인의 작업 차량 (10) 의 협조 작업의 유무, 작업 차량 (10) 이 침지 (枕地) 에 있어서 선회하는 경우에 스킵하는 작업 경로의 수인 스킵수, 침지의 폭, 및 비경작지의 폭 등을 설정 가능하게 구성되어 있다.

또, 설정 처리부 (211) 는, 상기 각 설정 정보에 기초하여, 포장 (F) 에 있어서 작업 차량 (10) 을 자동 주행시키는 목표 경로를 생성한다. 구체적으로는, 설정 처리부 (211) 는, 포장 설정에서 등록한 주행 개시 위치 및 주행 종료 위치에 기초하여 포장 (F) 내의 목표 경로를 생성한다. 예를 들어 도 4a 에 나타내는 바와 같이, 설정 처리부 (211) 는, 오퍼레이터의 설정 조작에 기초하여, 주행 개시 위치 (S1), 주행 종료 위치 (G1), 직진 경로 (r1) (도 4a 의 실선 부분), 선회 경로 (r2) (도 4a 의 점선 부분) 를 포함하는 목표 경로 (R1) 를 생성한다. 또 예를 들어 도 4b 에 나타내는 바와 같이, 설정 처리부 (211) 는, 오퍼레이터의 설정 조작에 기초하여, 주행 개시 위치 (S2), 주행 종료 위치 (G2), 직진 경로 (r1) (도 4b 의 실선 부분), 선회 경로 (r2) (도 4b 의 점선 부분) 를 포함하는 목표 경로 (R2) 를 생성한다.

설정 처리부 (211) 는, 생성한 목표 경로 (R1) 를 포장 (F1) 에 관련지어 등록하고, 생성한 목표 경로 (R2) 를 포장 (F2) 에 관련지어 등록한다.

여기서, 조작 제어부 (21) 는, 이하에 나타내는 바와 같이, 오퍼레이터에 의한 조작에 기초하여, 복수의 포장 (F) 사이를 접속시키는 도로 (R0) 의 포장간 경로를 생성한다.

구체적으로는, 접수 처리부 (212) 는, 오퍼레이터의 주행 조작을 접수한다. 예를 들어, 접수 처리부 (212) 는, 포장 (F1) 으로부터 포장 (F2) 까지 작업 차량 (10) 을 수동 주행시키는 주행 조작을 접수한다. 또, 취득 처리부 (213) 는, 상기 주행 조작에 기초하여 포장 (F1) 과 포장 (F2) 을 접속시키는 도로 (R0) 를 주행하는 작업 차량 (10) 의 위치 정보를 취득한다. 또, 생성 처리부 (214) 는, 상기 위치 정보에 기초하여, 작업 차량 (10) 을 포장 (F1) 과 포장 (F2) 사이를 자동 주행시키는 포장간 경로 (R12) 를 생성한다.

예를 들어, 접수 처리부 (212) 는, 도 5b 에 나타내는 티칭 조작 화면 (D2) 을 표시시켜, 오퍼레이터로부터 포장을 선택하는 조작을 접수한다. 티칭 조작 화면 (D2) 에는, 설정 처리부 (211) 에 의해 등록된 복수의 포장 (F) 의 포장 정보가 일람 표시된다. 오퍼레이터는, 티칭 조작 화면 (D2) 에 있어서, 포장간 경로의 대상이 되는 복수의 포장을 선택한다.

먼저, 오퍼레이터는, 티칭 조작을 개시할 포장 (여기서는 포장 (F1)) 을 선택한다 (도 5b 참조). 오퍼레이터가 포장 (F1) 을 선택하면, 접수 처리부 (212) 는, 티칭 조작 화면 (D2) (도 5b 참조) 의 지도 상에, 선택된 포장 (F1) 을 식별 가능하게 표시 (점선 테두리 화상을 표시) 시킨다.

다음으로, 오퍼레이터는, 티칭 조작을 종료할 포장 (여기서는 포장 (F2)) 을 선택한다 (도 5c 참조). 오퍼레이터가 포장 (F2) 을 선택하면, 접수 처리부 (212) 는, 티칭 조작 화면 (D2) (도 5c 참조) 의 지도 상에, 선택된 포장 (F2) 을 식별 가능하게 표시 (점선 테두리 화상을 표시) 시킨다.

접수 처리부 (212) 는, 오퍼레이터로부터 포장간 경로의 대상이 되는 복수의 포장 (F) 의 선택 조작을 접수하면, 티칭 주행의 개시 조작을 접수한다. 예를 들어 도 6a 에 나타내는 티칭 조작 화면 (D2) 에 있어서, 오퍼레이터가 스타트 버튼을 누르면, 접수 처리부 (212) 는, 티칭 주행의 개시 조작을 접수한다. 접수 처리부 (212) 는, 상기 개시 조작을 접수하면, 포장 (F1) 에 경로 개시 위치 (Ts1) 를 설정한다. 예를 들어 접수 처리부 (212) 는, 상기 개시 조작을 접수한 시점의 작업 차량 (10) 의 현재 위치를 경로 개시 위치 (Ts1) (본 발명의 제 1 단부 위치의 일례) 로서 설정한다.

다른 실시형태로서, 접수 처리부 (212) 는, 작업 차량 (10) 이 포장 (F1) 내의 소정 영역에 위치한 상태에서 오퍼레이터로부터 상기 개시 조작을 접수한 경우에, 포장 (F1) 에 경로 개시 위치 (Ts1) 를 설정해도 된다. 예를 들어, 작업 차량 (10) 이 포장 (F1) 내의 출입구 (H1) (도 4a 참조) 의 영역 내에 위치하고 있는 것을 조건으로 하여, 접수 처리부 (212) 는, 오퍼레이터의 상기 개시 조작을 접수하여 포장 (F1) 에 경로 개시 위치 (Ts1) 를 설정한다. 이에 반해, 작업 차량 (10) 이 포장 (F1) 내의 출입구 (H1) 의 영역 외에 위치하고 있는 경우에는, 접수 처리부 (212) 는, 오퍼레이터의 상기 개시 조작을 접수한 경우라도 포장 (F1) 에 경로 개시 위치 (Ts1) 를 설정하지 않는다. 이 경우, 접수 처리부 (212) 는, 경로 개시 위치 (Ts1) 를 설정할 수 없는 것을 나타내는 메시지, 작업 차량 (10) 을 출입구 (H1) 의 영역 내로 이동시키도록 촉구하는 메시지 등을 통지해도 된다. 이 구성에 의하면, 포장 사이를 이동하기 위한 포장간 경로의 개시 위치를, 특정한 영역 (예를 들어 출입구 (H1)) 에 설정할 수 있기 때문에, 포장 내로부터 포장 외로 나오는 위치를 한정할 수 있다. 출입구 (H1) 는, 본 발명의 제 1 소정 영역의 일례이다.

접수 처리부 (212) 는, 오퍼레이터로부터 상기 개시 조작을 접수하면, 티칭 조작 화면 (D2) (도 6a 참조) 의 지도 상에, 포장 (F1) 의 출입구 (H1) 에 경로 개시 위치 (Ts1) 를 나타내는 경로 개시 위치 화상 (Ms) 을 표시시킨다. 또, 접수 처리부 (212) 는, 도 6a 에 나타내는 바와 같이, 티칭 주행의 주행 조작을 지원하기 위한 정보로서, 포장 (F1) 과 포장 (F2) 을 접속시키는 안내 경로 (Mr) (점선) 를 표시시킨다. 이로써, 오퍼레이터는, 안내 경로 (Mr) 에 따라 수동 주행 조작 (운전) 할 수 있기 때문에, 티칭 주행의 조작을 용이하게 실시할 수 있다.

오퍼레이터는, 예를 들어 조작 단말 (20) 을 작업 차량 (10) 에 반입하여, 조작 단말 (20) 에 표시된 안내 경로 (Mr) 를 확인하면서, 포장 (F1) 으로부터 포장 (F2) 까지 도로 (R0) (도 3 참조) 를 수동 주행시킨다. 접수 처리부 (212) 는, 티칭 조작 화면 (D2) 에 있어서, 작업 차량 (10) 의 현재 위치에 대응하는 안내 경로 (Mr) 상의 위치에 현재 위치 화상 (Mp) 을 표시시킨다.

취득 처리부 (213) 는, 오퍼레이터가 작업 차량 (10) 을 티칭 주행시키고 있는 동안, 작업 차량 (10) 의 위치 정보를 취득한다. 또, 취득 처리부 (213) 는, 티칭 주행 중의 작업 차량 (10) 의 주행 속도의 정보를 취득한다. 또한, 취득 처리부 (213) 는, 티칭 주행 중의 도로 (R0) 에 관한 정보 (예를 들어 장애물, 노면 상태, 도로폭, 일시 정지선, 제한 속도, 신호기 등의 정보) 를 취득해도 된다.

오퍼레이터가 작업 차량 (10) 을 포장 (F2) 까지 운전하여, 작업 차량 (10) 이 포장 (F2) 에 도착하면, 오퍼레이터는 티칭 조작 화면 (D2) (도 6b 참조) 에 있어서, 종료 버튼을 누른다. 오퍼레이터가 종료 버튼을 누르면, 접수 처리부 (212) 는, 티칭 주행의 종료 조작을 접수한다. 접수 처리부 (212) 는, 상기 종료 조작을 접수하면, 포장 (F2) 에 경로 종료 위치 (Te2) 를 설정한다. 예를 들어 접수 처리부 (212) 는, 상기 종료 조작을 접수한 시점의 작업 차량 (10) 의 현재 위치를 경로 종료 위치 (Te2) (본 발명의 제 2 단부 위치의 일례) 로서 설정한다.

다른 실시형태로서, 접수 처리부 (212) 는, 작업 차량 (10) 이 포장 (F2) 내의 소정 영역에 위치한 상태에서 오퍼레이터로부터 상기 종료 조작을 접수한 경우에, 포장 (F2) 에 경로 종료 위치 (Te2) 를 설정해도 된다. 예를 들어, 작업 차량 (10) 이 포장 (F2) 내의 출입구 (H2) (도 4b 참조) 의 영역 내에 위치하고 있는 것을 조건으로 하여, 접수 처리부 (212) 는, 오퍼레이터의 상기 종료 조작을 접수하여 포장 (F2) 에 경로 종료 위치 (Te2) 를 설정한다. 이에 반해, 작업 차량 (10) 이 포장 (F2) 외 또는 포장 (F2) 내의 출입구 (H2) 의 영역 외에 위치하고 있는 경우에는, 접수 처리부 (212) 는, 오퍼레이터의 상기 종료 조작을 접수한 경우라도 포장 (F2) 에 경로 종료 위치 (Te2) 를 설정하지 않는다. 이 경우, 접수 처리부 (212) 는, 경로 종료 위치 (Te2) 를 설정할 수 없는 것을 나타내는 메시지, 작업 차량 (10) 을 출입구 (H2) 의 영역 내로 이동시키도록 촉구하는 메시지 등을 통지해도 된다. 이 구성에 의하면, 포장 사이를 이동하기 위한 포장간 경로의 종료 위치를, 특정한 영역 (예를 들어 출입구 (H2)) 에 설정할 수 있기 때문에, 포장 외로부터 포장 내로 들어가는 위치를 한정할 수 있다. 출입구 (H2) 는, 본 발명의 제 2 소정 영역의 일례이다.

접수 처리부 (212) 는, 오퍼레이터로부터 상기 종료 조작을 접수하면, 도 6c 에 나타내는 티칭 조작 화면 (D2) 의 지도 상에, 포장 (F2) 의 출입구 (H2) 에 경로 종료 위치 (Te2) 를 나타내는 경로 종료 위치 화상 (Me) 을 표시시킨다.

또 접수 처리부 (212) 가 오퍼레이터로부터 상기 종료 조작을 접수하면, 생성 처리부 (214) 는, 취득 처리부 (213) 가 취득한 작업 차량 (10) 의 위치 정보에 기초하여, 작업 차량 (10) 을 포장 (F1) 과 포장 (F2) 사이를 자동 주행시키는 포장간 경로 (R12) 를 생성한다. 구체적으로는, 생성 처리부 (214) 는, 도 7 에 나타내는 바와 같이, 포장 (F1) 의 출입구 (H1) 의 경로 개시 위치 (Ts1) 와 포장 (F2) 의 출입구 (H2) 의 경로 종료 위치 (Te2) 를 접속시켜, 도로 (R0) 상을 지나는 포장간 경로 (R12) 를 생성한다. 생성 처리부 (214) 는, 도 6c 에 나타내는 티칭 조작 화면 (D2) 의 지도 상에, 생성한 포장간 경로 (R12) 의 경로 화상 (Mt) (실선) 을 표시시킨다.

생성 처리부 (214) 는, 도 6c 에 나타내는 티칭 조작 화면 (D2) 에 있어서, 생성한 포장간 경로 (R12) 를 등록할지의 여부를 오퍼레이터에게 통지한다. 오퍼레이터가 티칭 조작 화면 (D2) 에 있어서 포장간 경로 (R12) 를 확인하여 등록 버튼을 누르면, 생성 처리부 (214) 는, 포장간 경로 (R12) 를 등록하는 지시를 취득한다. 생성 처리부 (214) 는, 등록 지시를 취득하면, 포장간 경로 (R12) 를 포장 (F1) 및 포장 (F2) 에 관련지어 등록한다.

구체적으로는, 생성 처리부 (214) 는, 포장간 경로 정보 테이블 (E1) 에 포장간 경로 (R12) 를 등록한다. 도 8 에는, 포장간 경로 정보 테이블 (E1) 의 일례를 나타내고 있다. 포장간 경로 정보 테이블 (E1) 에는, 경로 ID, 개시 포장, 종료 포장, 위치 정보, 속도 정보 등이 포함된다. 상기 경로 ID 는, 포장간 경로의 식별 정보이다. 경로 ID「R001」은 포장간 경로 (R12) 를 나타내고 있다. 상기 개시 포장은, 포장간 경로의 경로 개시 위치에 대응하는 포장 (F) 을 나타내는 정보이고, 상기 종료 포장은, 포장간 경로의 경로 종료 위치에 대응하는 포장 (F) 을 나타내는 정보이다. 상기 위치 정보는, 포장간 경로의 위치를 나타내는 정보이고, 소정의 주기 (샘플링 간격) 로 취득된 좌표 위치의 정보이다. 상기 속도 정보는, 포장간 경로를 티칭 주행시켰을 때의 작업 차량 (10) 의 주행 속도이고, 상기 좌표 위치마다의 주행 속도의 정보이다. 생성 처리부 (214) 는, 오퍼레이터가 복수의 포장 (F) 을 선택하여 티칭 조작을 실시할 때마다, 생성한 포장간 경로를 포장 (F) 에 관련지어 포장간 경로 정보 테이블 (E1) 에 등록한다.

오퍼레이터는, 작업 차량 (10) 에 자동 주행을 개시시킬 때에, 복수의 포장을 선택함과 함께, 포장 사이를 자동 주행시키기 위한 포장간 경로를 포장간 경로 정보 테이블 (E1) 에 등록된 포장간 경로 중에서 선택한다. 예를 들어 도 9 에 나타내는 조작 화면 (D3) 에 있어서, 오퍼레이터가 포장 (F1) 및 포장 (F2) 을 선택하면, 조작 제어부 (21) 는, 포장간 경로 정보 테이블 (E1) 에 등록된 포장간 경로의 일람을 표시시켜, 오퍼레이터로부터 포장간 경로의 선택 조작을 접수한다. 또한, 도시는 생략하고 있지만, 조작 제어부 (21) 는, 조작 화면 (D3) 에 있어서, 포장 (F1) 의 목표 경로 (R1) (도 4a 참조) 와 포장 (F2) 의 목표 경로 (R2) (도 4b 참조) 를 선택하는 조작을 접수한다.

또, 조작 제어부 (21) 는, 포장 (F1) 및 포장 (F2) 을 접속시키는 포장간 경로가 포장간 경로 정보 테이블 (E1) 에 등록되어 있는지의 여부를 판정하여, 당해 포장간 경로가 포장간 경로 정보 테이블 (E1) 에 등록되어 있는 경우에, 당해 포장간 경로를 조작 화면 (D3) 에 표시시킨다.

오퍼레이터가, 포장 (F1) 및 포장 (F2) 의 선택 조작, 포장 (F1) 내의 목표 경로 (R1) 및 포장 (F2) 내의 목표 경로 (R2) 의 선택 조작, 포장 (F1) 및 포장 (F2) 사이를 이동하는 포장간 경로 (R12) 의 선택 조작을 실시하여, 스타트 버튼 (도 9 참조) 을 누르면, 출력 처리부 (215) 는, 상기 목표 경로 및 상기 포장간 경로의 경로 데이터를 작업 차량 (10) 에 출력한다. 또한, 조작 제어부 (21) 는, 오퍼레이터가 포장 (F1) 및 포장 (F2) 을 선택한 경우에, 포장간 경로 정보 테이블 (E1) 에 등록된 포장간 경로 중에서 포장 (F1) 및 포장 (F2) 을 접속시키는 포장간 경로 (R12) 를 추출하여 설정해도 된다. 이 경우, 오퍼레이터에 의한 상기 포장간 경로의 선택 조작을 생략할 수 있다.

여기서는, 출력 처리부 (215) 는, 포장 (F1) 내의 작업 경로인 목표 경로 (R1) (도 4a) 와, 포장 (F2) 내의 작업 경로인 목표 경로 (R2) (도 4b) 와, 포장 (F1) 및 포장 (F2) 사이를 접속시키는 포장간 경로인 포장간 경로 (R12) (도 7 참조) 를 포함하는 경로 데이터를 작업 차량 (10) 에 출력한다.

작업 차량 (10) 은, 조작 단말 (20) 에 있어서 생성된 목표 경로 및 포장간 경로의 경로 데이터가 작업 차량 (10) 에 전송되고, 기억부 (12) 에 기억됨과 함께, 측위용 안테나 (164) 에 의해 작업 차량 (10) 의 현재 위치를 검출하면서 당해 목표 경로 및 포장간 경로에 따라 자율적으로 주행 가능하게 구성되어 있다. 또한, 작업 차량 (10) 의 현재 위치는, 통상적으로는 측위용 안테나 (164) 의 위치와 일치하고 있다.

또, 작업 차량 (10) 은, 현재 위치가 포장 (F1) 내의 주행 개시 위치 (S1) (도 4a 참조) 와 일치하고 있는 경우에, 포장 (F1) 내를 자동 주행할 수 있도록 구성되어 있고, 현재 위치가 포장 (F2) 내의 주행 개시 위치 (S2) (도 4b 참조) 와 일치하고 있는 경우에, 포장 (F2) 내를 자동 주행할 수 있도록 구성되어 있다. 또, 작업 차량 (10) 은, 현재 위치가 포장 (F1) 의 출입구 (H1) 의 경로 개시 위치 (Ts1) (도 7 참조) 와 일치하고 있는 경우에, 포장간 경로 (R12) 를 자동 주행할 수 있도록 구성되어 있다.

예를 들어, 작업 차량 (10) 은, 현재 위치가 포장 (F1) 의 주행 개시 위치 (S1) 와 일치하고 있는 경우에, 오퍼레이터에 의해 조작 화면 (도시 생략) 에 있어서 스타트 버튼이 눌려 주행 개시 지시가 부여되면, 작업 차량 (10) 의 주행 처리부 (111) 에 의해, 목표 경로 (R1) 의 자동 주행을 개시한다.

주행 처리부 (111) 는, 포장 (F1) 에 있어서, 목표 경로 (R1) 에 따라 작업 차량 (10) 을 주행 개시 위치 (S1) 로부터 주행 종료 위치 (G1) 까지 자동 주행시킨다 (도 4a 참조). 작업 차량 (10) 이 주행 종료 위치 (G1) 에 도달하면, 오퍼레이터는 작업 차량 (10) 을 주행 종료 위치 (G1) 로부터 경로 개시 위치 (Ts1) 까지 이동시킨다. 또한, 후술하는 실시형태 (도 12a 참조) 에 나타내는 바와 같이, 조작 제어부 (21) 는, 작업 차량 (10) 을 주행 종료 위치 (G1) 로부터 경로 개시 위치 (Ts1) 까지 자동 주행시키는 경로 (보간 경로 (r31)) 를 생성해도 된다. 이 경우, 작업 차량 (10) 은, 주행 종료 위치 (G1) 에 도달하면, 보간 경로 (r31) 에 따라 주행 종료 위치 (G1) 로부터 경로 개시 위치 (Ts1) 까지 자동 주행한다.

작업 차량 (10) 의 현재 위치가 경로 개시 위치 (Ts1) 와 일치하면, 주행 처리부 (111) 는, 포장간 경로 (R12) 에 따라, 작업 차량 (10) 을 경로 개시 위치 (Ts1) 로부터 포장 (F2) 의 경로 종료 위치 (Te2) 까지 자동 주행시킨다 (도 7 참조). 또한, 주행 처리부 (111) 는, 작업 차량 (10) 이 포장 (F1) 으로부터 도로 (R0) 로 나올 때에 작업 차량 (10) 을 일시 정지시켜 안전 확인을 실시한다.

주행 처리부 (111) 는, 포장간 경로 (R12) 에 관련지어진 위치 정보, 속도 정보 등 (도 8 참조) 에 기초하여 작업 차량 (10) 을 자동 주행시킨다. 예를 들어, 주행 처리부 (111) 는, 상기 속도 정보에 대응하는 주행 속도 (티칭 주행시의 주행 속도) 를 상한 속도로 설정하여, 작업 차량 (10) 의 주행 속도를 제어하면서 자동 주행시킨다. 또한, 주행 처리부 (111) 는, 작업 차량 (10) 이 도로 (R0) 를 자동 주행 중에 장애물을 검출한 경우에는, 장애물을 회피하면서 포장간 경로 (R12) 에 따라 자동 주행시킨다.

주행 처리부 (111) 는, 작업 차량 (10) 이 도로 (R0) 로부터 포장 (F2) 으로 들어갈 때에 작업 차량 (10) 을 일시 정지시켜 안전 확인을 실시한다. 작업 차량 (10) 이 경로 종료 위치 (Te2) 에 도달하면, 오퍼레이터는 작업 차량 (10) 을 경로 종료 위치 (Te2) 로부터 포장 (F2) 의 주행 개시 위치 (S2) 까지 이동시킨다. 또한, 후술하는 실시형태 (도 12b 참조) 에 나타내는 바와 같이, 조작 제어부 (21) 는, 작업 차량 (10) 을 경로 종료 위치 (Te2) 로부터 주행 개시 위치 (S2) 까지 자동 주행시키는 경로 (보간 경로 (r32)) 를 생성해도 된다. 이 경우, 작업 차량 (10) 은, 경로 종료 위치 (Te2) 에 도달하면, 보간 경로 (r32) 에 따라 경로 종료 위치 (Te2) 로부터 주행 개시 위치 (S2) 까지 자동 주행한다.

작업 차량 (10) 의 현재 위치가 주행 개시 위치 (S2) 와 일치하면, 주행 처리부 (111) 는, 목표 경로 (R2) 에 따라, 작업 차량 (10) 을 주행 개시 위치 (S2) 로부터 주행 종료 위치 (G2) 까지 자동 주행시킨다 (도 4b 참조). 작업 차량 (10) 이 주행 종료 위치 (G2) 에 도달하면, 주행 처리부 (111) 는 자동 주행을 종료시킨다. 이와 같이, 주행 처리부 (111) 는, 작업 차량 (10) 을, 포장 (F1) 내를 자동 주행시키고, 그 후에 포장 (F1) 으로부터 포장 (F2) 까지 포장간 경로 (R12) 를 자동 주행시키고, 그 후에 포장 (F2) 내를 자동 주행시킨다.

오퍼레이터는, 작업 차량 (10) 이 자동 주행하고 있는 동안, 조작 단말 (20) 에 있어서, 포장 (F1) 내에 있어서의 주행 상태, 포장 (F1) 과 포장 (F2) 을 접속시키는 도로 (R0) 에 있어서의 주행 상태, 포장 (F2) 내에 있어서의 주행 상태를 파악하는 것이 가능하다.

또한, 조작 단말 (20) 은, 서버 (도시 생략) 가 제공하는 농업 지원 서비스의 웹 사이트 (농업 지원 사이트) 에 통신망 (N1) 을 통하여 액세스 가능해도 된다. 이 경우, 조작 단말 (20) 은, 조작 제어부 (21) 에 의해 브라우저 프로그램이 실행됨으로써, 상기 서버의 조작용 단말로서 기능하는 것이 가능하다. 그리고, 상기 서버는, 상기 서술한 각 처리부를 구비하여, 각 처리를 실행한다.

[자동 주행 처리]

이하, 도 10 및 도 11 을 참조하면서, 자동 주행 시스템 (1) 이 실행하는 상기 자동 주행 처리의 일례에 대해 설명한다.

또한, 본 발명은, 상기 자동 주행 처리에 포함되는 하나 또는 복수의 스텝을 실행하는 자동 주행 방법의 발명으로서 파악할 수 있다. 또, 여기서 설명하는 상기 자동 주행 처리에 포함되는 하나 또는 복수의 스텝은 적절히 생략되어도 된다. 또한, 상기 자동 주행 처리에 있어서의 각 스텝은 동일한 작용 효과를 발생시키는 범위에서 실행 순서가 상이해도 된다. 또한, 여기서는 조작 제어부 (21) 가 상기 자동 주행 처리에 있어서의 각 스텝을 실행하는 경우를 예로 들어 설명하지만, 하나 또는 복수의 프로세서가 당해 자동 주행 처리에 있어서의 각 스텝을 분산시켜 실행하는 자동 주행 방법도 다른 실시형태로서 생각할 수 있다.

또, 본 발명의 경로 생성 방법은, 상기 자동 주행 방법에 포함된다. 예를 들어 도 11 에 나타내는 티칭 처리는, 경로 생성 처리의 일례이고, 상기 티칭 처리에 있어서의 각 스텝을 실행하는 티칭 방법은, 본 발명은 경로 생성 방법의 일례이다.

스텝 S1 에 있어서, 조작 단말 (20) 의 조작 제어부 (21) 는, 오퍼레이터로부터 포장 (F) 의 선택 조작을 접수했는지의 여부를 판정한다. 조작 제어부 (21) 는, 포장 (F) 의 선택 조작을 접수하면 (S1 : 예), 처리를 스텝 S2 로 이행시킨다. 조작 제어부 (21) 는, 포장 (F) 의 선택 조작을 접수할 때까지 대기한다 (S1 : 아니오). 여기서는, 오퍼레이터는 포장 (F1) 을 선택한다.

스텝 S2 에 있어서, 조작 제어부 (21) 는, 오퍼레이터로부터 작업 경로의 선택 조작을 접수했는지의 여부를 판정한다. 조작 제어부 (21) 는, 작업 경로의 선택 조작을 접수하면 (S2 : 예), 처리를 스텝 S3 으로 이행시킨다. 조작 제어부 (21) 는, 작업 경로의 선택 조작을 접수하지 않는 경우 (S2 : 아니오), 처리를 스텝 S1 로 이행시킨다. 여기서는, 오퍼레이터는 포장 (F1) 을 작업 경로로 하여 목표 경로 (R1) (도 4a 참조) 를 선택한다.

스텝 S3 에 있어서, 조작 제어부 (21) 는, 포장 (F) 의 선택 조작이 완료됐는지의 여부를 판정한다. 예를 들어 오퍼레이터가 포장 (F1) 및 목표 경로 (R1) 를 선택하여 완료 조작을 실시하면 (S3 : 예), 조작 제어부 (21) 는, 처리를 스텝 S4 로 이행시킨다. 조작 제어부 (21) 는, 포장 (F) 의 선택 조작이 완료되어 있지 않은 경우 (S3 : 아니오), 처리를 스텝 S1 로 이행시킨다.

스텝 S1 로 돌아오면, 조작 제어부 (21) 는, 오퍼레이터로부터 포장 (F) 의 선택 조작을 접수했는지의 여부를 판정한다. 여기서는, 조작 제어부 (21) 는, 오퍼레이터로부터 포장 (F2) 을 선택하는 조작을 접수한다. 또, 이어지는 스텝 S2 에 있어서, 조작 제어부 (21) 는, 오퍼레이터로부터 포장 (F2) 에 대응하는 작업 경로로서 목표 경로 (R2) (도 4b 참조) 를 선택하는 조작을 접수한다.

스텝 S4 에 있어서, 조작 제어부 (21) 는, 오퍼레이터가 선택한 포장 (F) 이 복수인지의 여부를 판정한다. 조작 제어부 (21) 는, 오퍼레이터가 선택한 포장 (F) 이 복수인 경우 (S4 : 예), 처리를 스텝 S5 로 이행시킨다. 한편, 조작 제어부 (21) 는, 오퍼레이터가 선택한 포장 (F) 이 1 개인 경우 (S4 : 아니오), 처리를 스텝 S7 로 이행시킨다.

스텝 S5 에 있어서, 조작 제어부 (21) 는, 오퍼레이터가 선택한 복수의 포장 사이를 접속시키는 포장간 경로가, 포장간 경로 정보 테이블 (E1) (도 8 참조) 에 등록이 완료됐는지의 여부를 판정한다. 조작 제어부 (21) 는, 상기 포장간 경로가 등록이 완료된 경우 (S5 : 예), 처리를 스텝 S6 으로 이행시킨다. 한편, 조작 제어부 (21) 는, 상기 포장간 경로가 등록이 완료되지 않은 경우 (S5 : 아니오), 처리를 스텝 S51 (후술하는 티칭 처리) 로 이행시킨다. 스텝 S51 로 이행되면, 조작 제어부 (21) 는, 상기 포장간 경로를 생성하는 처리를 실행하고 (S51), 생성한 상기 포장간 경로를, 오퍼레이터가 선택한 복수의 포장 사이를 접속시키는 포장간 경로로 설정한다 (S52). 여기서는, 조작 제어부 (21) 는, 상기 티칭 처리에 의해 생성한 포장간 경로 (R12) 를, 포장 (F1) 과 포장 (F2) 을 접속시키는 포장간 경로로 설정한다 (S52). 그 후, 조작 제어부 (21) 는, 처리를 스텝 S7 로 이행시킨다.

스텝 S6 에서는, 조작 제어부 (21) 는, 포장간 경로 정보 테이블 (E1) (도 8 참조) 에 등록이 완료된 포장간 경로 중, 오퍼레이터가 선택한 포장간 경로 또는 자동적으로 추출한 포장간 경로를, 오퍼레이터가 선택한 복수의 포장 사이를 접속시키는 포장간 경로로 설정한다. 그 후, 조작 제어부 (21) 는, 처리를 스텝 S7 로 이행시킨다.

스텝 S7 에 있어서, 조작 제어부 (21) 는, 오퍼레이터로부터 주행 개시 지시의 조작을 접수했는지의 여부를 판정한다. 조작 제어부 (21) 는, 오퍼레이터로부터 주행 개시 지시의 조작을 접수하면 (S7 : 예), 처리를 스텝 S8 로 이행시킨다. 조작 제어부 (21) 는, 오퍼레이터로부터 주행 개시 지시의 조작을 접수할 때까지 대기한다 (S7 : 아니오).

스텝 S8 에 있어서, 조작 제어부 (21) 는, 경로 데이터를 작업 차량 (10) 에 출력한다. 여기서는, 조작 제어부 (21) 는, 포장 (F1) 내의 작업 경로인 목표 경로 (R1) (도 4a 참조) 와, 포장 (F2) 내의 작업 경로인 목표 경로 (R2) (도 4b 참조) 와, 포장 (F1) 및 포장 (F2) 사이를 접속시키는 포장간 경로인 포장간 경로 (R12) (도 7 참조) 를 포함하는 경로 데이터를 작업 차량 (10) 에 출력한다.

작업 차량 (10) 은, 상기 경로 데이터를 취득하면 오퍼레이터의 조작에 따라 자동 주행을 개시시킨다. 이로써, 작업 차량 (10) 은, 포장 (F1) (도 4a 참조) 에 있어서 주행 개시 위치 (S1) 로부터 주행 종료 위치 (G1) 까지 목표 경로 (R1) 에 따라 자동 주행하여 포장 (F1) 의 작업을 종료하면, 포장 (F1) 내의 경로 개시 위치 (Ts1) 로부터 포장 (F2) 내의 경로 종료 위치 (Te2) 까지 도로 (R0) (도 7 참조) 를 자동 주행한다. 또, 작업 차량 (10) 은, 경로 종료 위치 (Te2) 에 도달하면, 포장 (F2) (도 4b 참조) 에 있어서 주행 개시 위치 (S2) 로부터 주행 종료 위치 (G2) 까지 자동 주행하여 포장 (F2) 의 작업을 종료한다.

스텝 S9 에 있어서, 조작 제어부 (21) 는, 작업 차량 (10) 이 주행 종료 위치에 도달했는지의 여부를 판정한다. 여기서는, 상기 주행 종료 위치는, 포장 (F2) 의 주행 종료 위치 (G2) (도 4b 참조) 가 된다. 조작 제어부 (21) 는, 작업 차량 (10) 이 주행 종료 위치에 도달하면 (S9 : 예), 처리를 종료한다. 조작 제어부 (21) 는, 작업 차량 (10) 이 주행 종료 위치에 도달할 때까지 대기한다 (S9 : 아니오).

[티칭 처리]

도 11 은, 상기 티칭 처리 (도 10 의 스텝 S51) 의 순서의 일례를 나타내는 플로 차트이다. 여기서는, 오퍼레이터가, 포장간 경로의 대상이 되는 포장으로서, 포장 (F1) 및 포장 (F2) 을 선택하고 있는 것으로 한다.

상기 티칭 처리에서는, 먼저 스텝 S21 에 있어서, 조작 제어부 (21) 는, 오퍼레이터로부터 티칭 조작의 개시 지시를 취득했는지의 여부를 판정한다. 조작 제어부 (21) 는, 오퍼레이터로부터 티칭 조작의 개시 지시를 취득하면 (S21 : 예), 처리를 스텝 S22 로 이행시킨다. 조작 제어부 (21) 는, 오퍼레이터로부터 티칭 조작의 개시 지시를 취득할 때까지 대기한다 (S21 : 아니오).

스텝 S22 에 있어서, 조작 제어부 (21) 는, 작업 차량 (10) 의 현재 위치가 포장 (F) 의 출입구에 위치하는지의 여부를 판정한다. 여기서는, 조작 제어부 (21) 는, 작업 차량 (10) 이 포장 (F1) 의 출입구 (H1) (도 4a 참조) 에 위치하는지의 여부를 판정한다. 조작 제어부 (21) 는, 작업 차량 (10) 의 현재 위치가 포장 (F) 의 출입구에 위치하는 경우 (S22 : 예), 처리를 스텝 S23 으로 이행시킨다. 조작 제어부 (21) 는, 작업 차량 (10) 의 현재 위치가 포장 (F) 의 출입구에 위치할 때까지 대기한다 (S22 : 아니오).

스텝 S23 에 있어서, 조작 제어부 (21) 는, 티칭 주행의 개시 조작을 접수한다. 예를 들어 도 6a 에 나타내는 티칭 조작 화면 (D2) 에 있어서, 오퍼레이터가 스타트 버튼을 누르면, 조작 제어부 (21) 는, 티칭 주행의 개시 조작을 접수한다.

다음으로 스텝 S24 에 있어서, 조작 제어부 (21) 는, 포장간 경로의 개시 위치 (경로 개시 위치) 를 설정한다. 여기서는, 조작 제어부 (21) 는, 상기 개시 조작을 접수하면, 포장 (F1) 의 출입구 (H1) 에 위치하는 작업 차량 (10) 의 현재 위치를 경로 개시 위치 (Ts1) 로서 설정한다 (도 6a 참조). 이로써, 오퍼레이터는, 티칭 주행의 조작이 가능해진다.

오퍼레이터는, 예를 들어 조작 단말 (20) 을 작업 차량 (10) 에 반입하여, 조작 단말 (20) 에 표시된 안내 경로 (Mr) (도 6a 참조) 를 확인하면서, 포장 (F1) 으로부터 포장 (F2) 까지 도로 (R0) (도 3 참조) 를 수동 주행시킨다.

다음으로 스텝 S25 에 있어서, 조작 제어부 (21) 는, 오퍼레이터가 작업 차량 (10) 을 티칭 주행시키고 있는 동안, 작업 차량 (10) 의 주행 정보 (위치 정보, 주행 속도 정보, 도로 정보 등) 를 취득한다.

다음으로 스텝 S26 에 있어서, 조작 제어부 (21) 는, 오퍼레이터로부터 티칭 주행의 종료 조작을 접수했는지의 여부를 판정한다. 조작 제어부 (21) 는, 오퍼레이터로부터 티칭 주행의 종료 조작을 접수하면 (S26 : 예), 처리를 스텝 S27 로 이행시킨다. 조작 제어부 (21) 는, 오퍼레이터로부터 티칭 주행의 종료 조작을 접수할 때까지, 오퍼레이터에 의한 티칭 주행에 따라 상기 주행 정보를 취득하는 처리를 계속한다 (S26 : 아니오). 예를 들어, 오퍼레이터는, 작업 차량 (10) 이 포장 (F2) 의 출입구 (H2) 에 도달하면 티칭 조작의 종료 조작을 실시한다 (도 6b 참조).

스텝 S27 에 있어서, 조작 제어부 (21) 는, 포장간 경로의 종료 위치 (경로 종료 위치) 를 설정한다. 여기서는, 조작 제어부 (21) 는, 상기 종료 조작을 접수하면, 포장 (F2) 의 출입구 (H2) 에 위치하는 작업 차량 (10) 의 현재 위치를 경로 종료 위치 (Te2) 로서 설정한다 (도 6c 참조).

다음으로 스텝 S28 에 있어서, 조작 제어부 (21) 는, 포장간 경로를 생성한다. 구체적으로는, 조작 제어부 (21) 는, 작업 차량 (10) 의 위치 정보에 기초하여, 작업 차량 (10) 을 포장 (F1) 과 포장 (F2) 사이를 자동 주행시키는 포장간 경로 (R12) 를 생성한다. 예를 들어, 조작 제어부 (21) 는, 도 7 에 나타내는 바와 같이, 포장 (F1) 의 출입구 (H1) 의 경로 개시 위치 (Ts1) 와 포장 (F2) 의 출입구 (H2) 의 경로 종료 위치 (Te2) 를 접속시켜, 도로 (R0) 상을 지나는 포장간 경로 (R12) 를 생성한다.

조작 제어부 (21) 는, 도 6c 에 나타내는 티칭 조작 화면 (D2) 에 있어서, 생성한 포장간 경로 (R12) 를 등록할지의 여부를 오퍼레이터에게 통지한다. 오퍼레이터가 티칭 조작 화면 (D2) 에 있어서 포장간 경로 (R12) 를 확인하여 등록 버튼을 누르면, 조작 제어부 (21) 는, 포장간 경로 (R12) 를 등록하는 지시를 취득하고, 포장간 경로 (R12) 를 포장 (F1) 및 포장 (F2) 에 관련지어 등록한다 (도 8 참조).

조작 제어부 (21) 는, 이상과 같이 하여 티칭 처리를 실행하고, 티칭 처리에 있어서 생성한 포장간 경로 (R12) 를, 스텝 S52 (도 10 참조) 에 있어서 포장 (F1) 및 포장 (F2) 사이의 포장간 경로로 설정한다.

이상과 같이 하여, 조작 제어부 (21) 는, 상기 자동 주행 처리를 실행한다. 작업 차량 (10) 은, 조작 제어부 (21) 로부터 전송되는 경로 데이터에 기초하여, 복수의 포장의 각각에 있어서 자동 주행하면서 소정의 작업을 실시하고, 포장 사이를 자동 주행한다. 또한, 도 11 에 나타낸 티칭 처리는, 작업 차량 (10) 에 작업을 개시시킬 때에 실행시켜도 되고, 작업 차량 (10) 에 작업을 실시시키지 않을 때에 실행시켜도 된다.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시형태에 관련된 자동 주행 시스템 (1) 은, 오퍼레이터의 주행 조작을 접수하고, 상기 주행 조작에 기초하여 포장 (F1) (본 발명의 제 1 영역의 일례) 과 포장 (F2) (본 발명의 제 2 영역의 일례) 을 접속시키는 도로 (R0) (본 발명의 접속로의 일례) 를 주행하는 작업 차량 (10) 의 위치 정보를 취득하고, 상기 위치 정보에 기초하여, 작업 차량 (10) 을 포장 (F1) 과 포장 (F2) 사이를 자동 주행시키는 포장간 경로 (R12) (본 발명의 포장간 경로의 일례) 를 생성한다.

상기 구성에 의하면, 복수의 포장 사이를 자동 주행시키는 경로를 오퍼레이터의 주행 조작 (수동 주행 조작) 에 따라 생성할 수 있다. 이로써, 작업 차량 (10) 을, 복수의 포장 사이를 확실하게 자동 주행시킬 수 있다. 또, 한 번 수동 주행에 의해 포장 사이를 주행시킨 포장간 경로를 기억시킴으로써 차회의 작업에서는 복수의 포장 사이를 자동 주행 가능하게 함으로써 작업 효율을 향상시킬 수 있다. 이 때문에, 복수의 포장을 연속해서 작업 차량 (10) 에 자동적으로 작업시킬 수 있다.

[다른 실시형태]

본 발명은 상기 서술한 실시형태에 한정되지 않고, 이하의 실시형태여도 된다.

예를 들어 도 12a 에 나타내는 바와 같이, 조작 제어부 (21) 는, 작업 차량 (10) 을 주행 종료 위치 (G1) 로부터 경로 개시 위치 (Ts1) 까지 자동 주행시키는 경로 (보간 경로 (r31)) 를 생성해도 된다. 구체적으로는, 조작 제어부 (21) 는, 포장 (F1) 내에 경로 개시 위치 (Ts1) 를 설정한 경우에 (도 6a 참조), 포장 (F1) 내의 목표 경로 (R1) 의 주행 종료 위치 (G1) 와 경로 개시 위치 (Ts1) 를 접속시키는 보간 경로 (r31) 를 생성한다.

또 도 12b 에 나타내는 바와 같이, 조작 제어부 (21) 는, 작업 차량 (10) 을 경로 종료 위치 (Te2) 로부터 주행 개시 위치 (S2) 까지 자동 주행시키는 경로 (보간 경로 (r32)) 를 생성해도 된다. 구체적으로는, 조작 제어부 (21) 는, 포장 (F2) 내에 경로 종료 위치 (Te2) 를 설정한 경우에 (도 6c 참조), 경로 종료 위치 (Te2) 와 포장 (F2) 내의 목표 경로 (R1) 의 주행 개시 위치 (S2) 를 접속시키는 보간 경로 (r32) 를 생성한다.

조작 제어부 (21) 는, 생성한 보간 경로 (r31, r32) 를, 포장 (F1) 및 포장 (F2) 의 포장간 경로 (R12) 에 관련지어 등록한다. 이로써, 작업 차량 (10) 은, 포장 (F1) 의 주행 개시 위치 (S1) 로부터 포장 (F2) 의 주행 종료 위치 (G2) 까지의 전체 경로를 자동 주행하는 것이 가능해진다. 보간 경로 (r31) 는 본 발명의 제 1 보간 경로의 일례이고, 보간 경로 (r32) 는 본 발명의 제 2 보간 경로의 일례이다.

또한, 포장간 경로 (R12) 의 경로 개시 위치 (Ts1) 및 경로 종료 위치 (Te2) 의 각각이 포장 (F1, F2) 외에 설정되어도 된다. 이 경우, 조작 제어부 (21) 는, 작업 차량 (10) 을 포장 (F1) 내의 주행 종료 위치 (G1) 로부터 포장 (F1) 외의 경로 개시 위치 (Ts1) 까지 자동 주행시키는 보간 경로 (r31) 와, 작업 차량 (10) 을 포장 (F2) 외의 경로 종료 위치 (Te2) 로부터 포장 (F2) 내의 주행 개시 위치 (S2) 까지 자동 주행시키는 보간 경로 (r32) 를 생성한다.

작업 차량 (10) 이 포장 (F2) 을 작업한 후에 포장 (F1) 으로 이동하여 작업을 실시하는 경우에는, 조작 제어부 (21) 는, 포장 (F2) 에 있어서 목표 경로 (R2) 의 주행 종료 위치 (G2) 와 경로 개시 위치 (경로 종료 위치 (Te2) 와 동일한 위치) 를 접속시키는 보간 경로를 생성하고, 포장 (F1) 에 있어서 경로 종료 위치 (경로 개시 위치 (Ts1) 와 동일한 위치) 와 목표 경로 (R1) 의 주행 개시 위치 (S1) 를 접속시키는 보간 경로를 생성한다. 즉, 본 발명에 있어서, 제 1 포장에 작업 차량 (10) 을 자동 주행시키는 제 1 목표 경로가 설정되어 있고, 제 2 포장에 작업 차량 (10) 을 자동 주행시키는 제 2 목표 경로가 설정되어 있는 경우에, 조작 제어부 (21) 는, 상기 제 1 목표 경로의 개시 위치 또는 종료 위치와 제 1 단부 위치 (경로 개시 위치 또는 경로 종료 위치) 를 접속시키는 제 1 보간 경로와, 상기 제 2 목표 경로의 개시 위치 또는 종료 위치와 제 2 단부 위치 (경로 개시 위치 또는 경로 종료 위치) 를 접속시키는 제 2 보간 경로를 생성한다.

그런데, 자동 주행 시스템 (1) 에서는, 포장 내에 있어서 작업 차량 (10) 이 작업을 개시하는 위치와, 자동 주행을 개시 및 종료하는 위치를 따로 설정하는 것이 가능하다. 예를 들어, 오퍼레이터는, 도 25a 에 나타내는 바와 같이, 포장 (F1) 내의 임의의 위치에 작업 차량 (10) 에 자동 주행을 개시시키는 위치 (자동 주행 개시 위치 (X1)) 를 설정하고, 도 25b 에 나타내는 바와 같이, 포장 (F2) 내의 임의의 위치에 작업 차량 (10) 에 자동 주행을 개시시키는 위치 (자동 주행 개시 위치 (Y1)) 를 설정하는 것이 가능하다.

또한, 여기서는 자동 주행 개시 위치 (X1, Y1) 는, 작업 차량 (10) 에 자동 주행을 종료시키는 위치 (자동 주행 종료 위치) 와 동일하지만, 자동 주행 개시 위치와 자동 주행 종료 위치가 서로 상이한 위치에 설정되어도 된다. 또, 여기서는, 도 25a 에 있어서,「S1」은 포장 (F1) 내에 있어서 작업 차량 (10) 이 작업을 개시하는 작업 개시 위치에 상당하고,「G1」은 포장 (F1) 내에 있어서 작업 차량 (10) 이 작업을 종료하는 작업 종료 위치에 상당한다. 또, 도 25b 에 있어서,「S2」는 포장 (F2) 내에 있어서 작업 차량 (10) 이 작업을 개시하는 작업 개시 위치에 상당하고,「G2」는 포장 (F2) 내에 있어서 작업 차량 (10) 이 작업을 종료하는 작업 종료 위치에 상당한다.

상기 구성에 있어서, 조작 제어부 (21) 는, 포장 (F1) 에 있어서, 자동 주행 개시 위치 (X1) 로부터 작업 개시 위치 (S1) 까지의 이동 경로 (x11) 와, 작업 종료 위치 (G1) 로부터 자동 주행 종료 위치 (X1) 까지의 이동 경로 (x12) 를 생성하고, 포장 (F2) 에 있어서, 자동 주행 개시 위치 (Y1) 로부터 작업 개시 위치 (S2) 까지의 이동 경로 (y11) 와, 작업 종료 위치 (G2) 로부터 자동 주행 종료 위치 (Y1) 까지의 이동 경로 (y12) 를 생성한다. 이로써, 작업 차량 (10) 은, 포장 (F1, F2) 에 있어서, 자동 주행 개시 위치로부터 작업 개시 위치까지 자동 주행하고, 작업 종료 위치로부터 자동 주행 종료 위치까지 자동 주행하는 것이 가능해진다.

여기서, 조작 제어부 (21) 는, 포장 (F1) 및 포장 (F2) 사이를 접속시키는 포장간 경로 (R12) 를 생성하는 경우, 포장 (F1) 의 자동 주행 종료 위치 (X1) 로부터 포장간 경로 (R12) 의 경로 개시 위치 (Ts1) 까지 자동 주행시키는 보간 경로 (r31) 와, 포장간 경로 (R12) 의 경로 종료 위치 (Te2) 로부터 포장 (F2) 의 자동 주행 개시 위치 (Y1) 까지 자동 주행시키는 보간 경로 (r32) 를 생성한다.

이로써, 작업 차량 (10) 은, 포장 (F1) 에 있어서, 자동 주행 개시 위치 (X1) 로부터 이동 경로 (x11), 목표 경로 (R1), 이동 경로 (x12) 를 자동 주행하여, 자동 주행 종료 위치 (X1) 에 도달하면, 보간 경로 (r31) 를 포장간 경로 (R12) 의 경로 개시 위치 (Ts1) 까지 자동 주행한다 (도 25a 참조). 작업 차량 (10) 은, 경로 개시 위치 (Ts1) 에 도달하면, 포장간 경로 (R12) 를 경로 종료 위치 (Te2) 까지 자동 주행한다. 작업 차량 (10) 은, 경로 종료 위치 (Te2) 에 도달하면 보간 경로 (r32) 를 포장 (F2) 내의 자동 주행 개시 위치 (Y1) 까지 자동 주행하고, 자동 주행 개시 위치 (Y1) 로부터 이동 경로 (y11), 목표 경로 (R2), 이동 경로 (y12) 를 자동 주행한다 (도 25b 참조). 이와 같이 하여, 복수의 포장 및 포장 사이의 자동 주행이 실현된다.

또한, 조작 제어부 (21) 는, 자동 주행 종료 위치 (X1) 에 기초하여 경로 개시 위치 (Ts1) 를 설정하고, 자동 주행 개시 위치 (Y1) 에 기초하여 경로 종료 위치 (Te2) 를 설정해도 된다. 예를 들어 도 26a 에 나타내는 바와 같이, 자동 주행 종료 위치 (X1) 에 접속되는 이동 경로 (x12) 의 연장선을 기준으로 하여 소정 각도 이내에 경로 개시 위치 (Ts1) 를 설정해도 된다. 이로써, 작업 차량 (10) 은, 작업 종료 위치 (G1) 로부터 경로 개시 위치 (Ts1) 까지 이동할 때에 불필요한 선회 주행 등을 회피할 수 있다. 마찬가지로, 도 26b 에 나타내는 바와 같이, 자동 주행 개시 위치 (Y1) 에 접속되는 이동 경로 (y11) 의 연장선을 기준으로 하여 소정 각도 이내에 경로 종료 위치 (Te2) 를 설정해도 된다. 이로써, 작업 차량 (10) 은, 경로 종료 위치 (Te2) 로부터 작업 개시 위치 (S2) 까지 이동할 때에 불필요한 선회 주행 등을 회피할 수 있다.

본 발명의 다른 실시형태로서, 조작 제어부 (21) 는, 이미 등록되어 있는 포장간 경로의 적어도 일부를 이용하여, 다른 복수의 포장 사이를 접속시키는 포장간 경로를 생성해도 된다. 예를 들어, 포장 (F1) 및 포장 (F2) 사이를 접속시키는 포장간 경로 (R12) (도 7 참조) 와, 포장 (F3) 및 포장 (F4) 사이를 접속시키는 포장간 경로 (R34) (도 13 참조) 가 등록되어 있는 경우에 (도 8 참조), 조작 제어부 (21) 는, 포장간 경로 (R12) 및 포장간 경로 (R34) 의 적어도 일부를 이용하여, 다른 포장 사이의 포장간 경로를 생성한다. 구체적으로는, 도 14 에 나타내는 바와 같이, 조작 제어부 (21) 는, 포장간 경로 (R12) 의 일부인 부분 경로 (R12a) 와, 포장간 경로 (R34) 의 일부인 부분 경로 (R34a) 를 이용하여, 포장 (F1) 및 포장 (F3) 사이의 포장간 경로 (R13) 를 생성한다.

도 14 에 나타내는 예에서는, 조작 제어부 (21) 는, 등록이 완료된 포장간 경로 (R12, R34) 를 이용하여, 포장 (F1 ∼ F4) 에 있어서 각 포장 사이를 서로 접속시키는 복수의 포장간 경로를 생성할 수 있다.

상기 서술한 실시형태에서는, 본 발명의 제 1 영역의 일례로서 포장 (F1) 을 예시하고, 제 2 영역의 일례로서 포장 (F2) 을 예시했지만, 본 발명의 제 1 영역 및 제 2 영역은 포장에 한정되지 않는다. 예를 들어 도 15 에 나타내는 바와 같이, 상기 제 1 영역이 포장 (F1) 이고, 상기 제 2 영역이 작업 차량 (10) 에 보급물 (연료, 모종, 비료, 살포물 등) 을 보급하는 보급 영역 (AR1) 이어도 된다. 조작 제어부 (21) 는, 오퍼레이터에 의한 상기 티칭 조작에 따라, 포장 (F1) 과 보급 영역 (AR1) 을 접속시키는 경로 (R11) (본 발명의 영역간 경로의 일례) 를 생성한다.

예를 들어, 작업 차량 (10) 은, 포장 (F1) 내에 있어서 작업 도중에 경로 개시 위치 (Ts1) 로부터 경로 (R11) 를 자동 주행하여, 경로 종료 위치 (Ter) 에 도달하면, 보급 영역 (AR1) 에 있어서 보급 처리를 실행한다. 작업 차량 (10) 은, 보급 처리가 종료되면, 경로 (R11) 를 자동 주행하여 포장 (F1) 으로 돌아와 작업을 재개한다. 상기 구성에 의하면, 작업 차량 (10) 을 작업 도중에 보급 영역 (AR1) 까지 자동 주행시키고, 보급 영역 (AR1) 으로부터 포장 (F1) 까지 자동 주행시킬 수 있기 때문에, 작업 효율을 향상시킬 수 있다.

또, 상기 구성에 있어서, 작업 차량 (10) 은, 포장 (F1) 으로부터 보급 영역 (AR1) 까지 자동 주행하고, 보급 영역 (AR1) 으로부터 포장 (F2) 까지 자동 주행해도 된다. 이 경우, 조작 제어부 (21) 는, 포장 (F1) 과 보급 영역 (AR1) 을 접속시키는 경로 (R11) 와, 보급 영역 (AR1) 과 포장 (F2) 을 접속시키는 경로를 생성한다. 이와 같이, 조작 제어부 (21) 는, 작업 차량 (10) 이 하나의 포장으로부터 중계 지점을 경유하여 다른 포장으로 이동하는 경우에, 하나의 포장과 중계 지점을 접속시키는 경로와, 중계 지점과 다른 포장을 접속시키는 경로를, 오퍼레이터에 의한 상기 티칭 조작에 따라 생성해도 된다. 또한, 본 발명의 제 1 영역 및 제 2 영역은, 작업 차량 (10) 으로부터 배출물 (수확물 등) 을 배출하는 배출 영역이어도 되고, 작업 차량 (10) 의 보관 영역 (헛간 등) 이어도 된다. 즉, 본 발명의 제 1 영역 및 제 2 영역은, 포장, 작업 차량 (10) 에 보급물을 보급하는 보급 영역, 작업 차량 (10) 으로부터 배출물을 배출하는 배출 영역, 또는, 작업 차량 (10) 의 보관 영역이다.

또, 본 발명의 다른 실시형태로서, 예를 들어 포장 (F1) 으로부터 포장 (F2) 으로 티칭 주행하여 생성한 포장간 경로 (R12) 는, 작업 차량 (10) 이 포장 (F1) 으로부터 포장 (F2) 으로 이동하는 경로로서 이용되어도 되고, 작업 차량 (10) 이 포장 (F2) 으로부터 포장 (F1) 으로 이동하는 경로로서 이용되어도 된다.

상기 서술한 실시형태에서는, 조작 제어부 (21) 는, 오퍼레이터에 의한 티칭 조작에 기초하여, 복수의 포장 (F) 사이를 접속시키는 도로 (R0) 의 포장간 경로를 생성하고 있지만, 본 발명은 이것에 한정되지 않는다. 다른 실시형태로서, 조작 제어부 (21) 는, 작업 차량 (10) 이 과거에 주행한 주행 궤적에 기초하여 상기 포장간 경로를 생성해도 된다. 예를 들어, 작업 차량 (10) 에 의해 포장 (F1) 및 포장 (F2) 에서 작업을 실시하는 경우에, 오퍼레이터는, 포장 (F1) 의 작업이 종료되면 작업 차량 (10) 을 포장 (F1) 으로부터 포장 (F2) 까지 수동 주행시켜 포장 (F2) 의 작업을 실시한다. 조작 제어부 (21) 는, 상기 작업시에 작업 차량 (10) 이 주행한 궤적에 기초하여 포장 (F1) 및 포장 (F2) 사이의 경로를 생성한다. 이와 같이, 조작 제어부 (21) 는, 통상적인 작업시에 오퍼레이터가 작업 차량 (10) 을 수동 주행시킨 궤적에 의해 상기 포장간 경로를 생성해도 된다.

본 실시형태에 관련된 조작 단말 (20) 은, 작업 차량 (10) 에 탑재되어도 되고, 작업 차량 (10) 밖에 배치되어도 된다. 또, 조작 단말 (20) 의 각 처리부는, 작업 차량 (10) 의 차량 제어 장치 (11) 에 포함되어도 된다. 즉, 상기 서술한 실시형태에서는, 조작 단말 (20) 이 본 발명에 관련된 경로 생성 시스템에 상당하지만, 본 발명에 관련된 경로 생성 시스템은, 작업 차량 (10) 단체로 구성되어도 된다. 또, 본 발명에 관련된 경로 생성 시스템은, 작업 차량 (10) 및 조작 단말 (20) 을 포함하여 구성되어도 된다. 또, 조작 단말 (20) 의 각 처리부가, 작업 차량 (10) 과 통신 가능한 서버에 포함되어도 된다.

[경로 생성 방법의 구체예]

여기서, 포장간 경로의 생성 방법의 다른 예를 설명한다. 예를 들어, 작업 차량 (10) 이 오퍼레이터의 티칭 조작에 따라 포장 (F1) 과 포장 (F2) 을 접속시키는 도로 (R0) 를 주행 (티칭 주행) 하고 있는 동안, 조작 제어부 (21) 는, 작업 차량 (10) 으로부터 소정의 주기 (샘플링 간격) 로 작업 차량 (10) 의 위치 정보를 취득하여 기억부 (22) 에 기억한다. 조작 제어부 (21) 는, 티칭 주행이 종료되면, 기억부 (22) 에 기억된 위치 정보에 기초하여, 포장간 경로 (R12) 를 생성한다.

도 16 에는, 조작 제어부 (21) 가 티칭 주행 중에 취득한 위치 (p1) (위치 좌표) 를 나타내고 있다. 조작 제어부 (21) 는, 위치 (p1) 의 위치 정보를 취득하면, 도 17 에 나타내는 바와 같이 인접하는 위치 (p1) 끼리를 직선으로 연결함으로써 포장간 경로 (A1) 를 생성한다. 이와 같이, 조작 제어부 (21) 는, 복수의 직선을 연결함으로써 포장간 경로 (A1) 를 생성한다.

다른 실시형태로서, 조작 제어부 (21) 는, 취득한 작업 차량 (10) 의 위치 정보에 기초하여, 근사 직선 및 근사 곡선을 연결함으로써 포장간 경로를 생성해도 된다. 예를 들어 도 18a 에 나타내는 바와 같이, 3 점의 위치 (p1a, p1b, p1c) 에 주목한다. 먼저, 도 18a 에 나타내는 바와 같이, 조작 제어부 (21) 는, 위치 (p1a) 와 위치 (p1b) 를 직선 (a11) 으로 접속시키고, 위치 (p1b) 와 위치 (p1c) 를 직선 (a12) 으로 접속시킨다. 다음으로, 도 18b 에 나타내는 바와 같이, 조작 제어부 (21) 는, 직선 (a11) 의 연장선 (L1) 과 직선 (a12) 의 연장선 (L2) 이 이루는 각도 (d1), 즉 직선 (a11) 과 직선 (a12) 의 편차를 산출한다. 그리고, 상기 각도 (d1) (편차) 가 임계값 미만인 경우에, 조작 제어부 (21) 는, 도 18c 에 나타내는 바와 같이, 위치 (p1a, p1b, p1c) 의 근사 직선 (a2) 을 생성한다.

마찬가지로, 도 19a 에 나타내는 바와 같이, 조작 제어부 (21) 는, 위치 (p1a) 와 위치 (p1b) 를 직선 (a11) 으로 접속시키고, 위치 (p1b) 와 위치 (p1c) 를 직선 (a12) 으로 접속시킨다. 다음으로, 도 19b 에 나타내는 바와 같이, 조작 제어부 (21) 는, 직선 (a11) 의 연장선 (L1) 과 직선 (a12) 의 연장선 (L2) 이 이루는 각도 (d1), 즉 직선 (a11) 과 직선 (a12) 의 편차를 산출한다. 상기 각도 (d1) (편차) 가 임계값 이상인 경우에, 조작 제어부 (21) 는, 도 19c 에 나타내는 바와 같이, 위치 (p1a, p1b, p1c) 의 근사 곡선 (a3) 을 생성한다.

조작 제어부 (21) 는, 상기의 방법에 의해, 티칭 주행 중에 취득한 각 위치 (p1) 에 기초하여, 근사 직선 (a2) 및 근사 곡선 (a3) 을 사용하여 포장간 경로를 생성한다. 도 20 에는, 상기의 방법에 의해 생성된 포장간 경로 (A2) 를 나타내고 있다. 이로써, 자동 주행용의 경로에 대해, 작업 차량 (10) 의 불필요한 거동 변화가 적은 매끄러운 경로를 생성할 수 있다.

이와 같이, 조작 제어부 (21) 는, 2 개의 위치 (p1) 를 연결하는 제 1 직선과 2 개의 위치 (p1) 를 연결하는 제 2 직선이 이루는 각도 (d1) 가 임계값 미만인 경우에, 상기 제 1 직선 및 상기 제 2 직선을 하나의 직선에 근사하고, 이루는 각도 (d1) 가 상기 임계값 이상인 경우에, 상기 제 1 직선 및 상기 제 2 직선을 하나의 곡선에 근사하여, 근사한 상기 직선과 근사한 상기 곡선에 기초하여 영역간 경로를 생성한다.

다른 실시형태로서, 조작 제어부 (21) 는, 오퍼레이터의 편집 조작을 접수 가능하고, 편집 조작에 기초하여 포장간 경로를 생성, 변경해도 된다. 예를 들어, 도 21 에는, 조작 제어부 (21) 에 의해 생성된 포장간 경로 (A2) 를 나타내고 있다. 포장간 경로 (A2) 에는, 직진 경로 (도 21 의 상하 방향의 경로) 로부터 비어져 나온 돌출 경로 (a4) 가 포함된다. 여기서, 예를 들어 오퍼레이터가, 돌출 경로 (a4) 를 불필요하다고 판단하여, 직선 경로로 변경하는 것을 희망하는 경우가 있다. 이 경우에, 오퍼레이터는, 티칭 조작 화면 (D2) 에 있어서, 돌출 경로 (a4) 를 제거하는 조작을 실시하는 것이 가능하다. 예를 들어 도 22 에 나타내는 바와 같이, 오퍼레이터가 돌출 경로 (a4) 를 손가락으로 터치 (길게 누름) 하면 돌출 경로 (a4) 를 이동시키는 것이 가능해지고, 오퍼레이터가 손가락을 좌측으로 이동시켜 직선 경로 부근에서 손가락을 떼면, 돌출 경로 (a4) 가 직선 경로 (a5) 로 전환된다. 조작 제어부 (21) 는, 상기의 편집 조작에 의해, 도 21 에 나타내는 포장간 경로 (A2) 를 도 20 에 나타내는 포장간 경로 (A2) 로 변경한다.

또한, 예를 들어 도 22 에 있어서 오퍼레이터가 돌출 경로 (a4) 를 손가락으로 터치한 경우에, 조작 제어부 (21) 는, 선택된 돌출 경로 (a4) 를 편집 (삭제 등) 할지의 여부를 문의하는 메시지를 표시시켜도 된다. 또, 예를 들어 도 22 에 있어서 오퍼레이터가 돌출 경로 (a4) 에 대응하는 위치 (p1) 를 터치한 경우에, 조작 제어부 (21) 는, 위치 (p1) 의 위치 정보를 삭제하여 경로를 재생성해도 된다. 이로써, 예를 들어 오퍼레이터가 돌출 경로 (a4) 에 대응하는 모든 위치 (p1) 를 삭제 조작함으로써, 돌출 경로 (a4) 가 직선 경로 (a5) 로 전환된다.

상기의 편집 조작에 의하면, 예를 들어 도 23 에 나타내는 포장간 경로 (A2) 를, 도 24 에 나타내는 포장간 경로 (A2) 로 변경하는 것도 가능해진다. 구체적으로는, 오퍼레이터의 티칭 주행에 의해 도 23 에 나타내는 포장간 경로 (A2) 가 생성된 것으로 가정한다. 도 23 에 나타내는 포장간 경로 (A2) 에는, 선회 반경이 작은 선회 경로 (a6, a7) 가 포함된다. 이 경우에 있어서, 오퍼레이터가 작업 차량 (10) 을 선회 반경이 크게, 완만한 선회 경로로 자동 주행시키는 것을 희망하는 경우에, 오퍼레이터는, 상기 편집 조작을 실시한다. 이로써, 조작 제어부 (21) 는, 도 24 에 나타내는 바와 같이, 선회 반경이 큰 선회 경로 (a8) 로 변경한다.

또한, 상기 편집 조작에 있어서, 오퍼레이터는, 직선 경로를 곡선 경로로 변경하는 것도 가능하다.

또, 조작 제어부 (21) 는, 경로를 변경한 경우에, 변경 후의 경로에 대응하는 차속을 설정해도 된다. 예를 들어 오퍼레이터가 곡선 경로를 직선 경로로 변경한 경우, 조작 제어부 (21) 는, 곡선 경로에 설정한 차속을 직선 경로에 대응하는 차속으로 변경한다.

또, 조작 제어부 (21) 는, 도로 정보에 기초하여 포장간 경로를 생성, 변경해도 된다. 예를 들어 도 23 에 나타내는 바와 같이 왼쪽으로 선회하는 경로가 교차점에 포함되는 경우에, 조작 제어부 (21) 는, 선회 경로를 도 24 에 나타내는 바와 같이 선회 반경이 큰 선회 경로 (a8) 로 변경한다. 이와 같이, 조작 제어부 (21) 는, 오퍼레이터에 의한 티칭 주행의 경로에 상관없이, 도로 정보에 기초하여 자동적으로 적절한 포장간 경로를 생성해도 된다. 즉, 조작 제어부 (21) 는, 작업 차량 (10) 의 위치 정보와 도로 정보에 기초하여 포장간 경로를 생성해도 된다.

다른 실시형태로서, 조작 제어부 (21) 는, 포장에 설정된 목표 경로를, 오퍼레이터의 편집 조작에 기초하여 변경해도 된다. 예를 들어, 조작 제어부 (21) 는, 포장에 대해 생성된 목표 경로의 곡선 부분을 오퍼레이터의 상기 편집 조작에 기초하여 직선으로 변경해도 되고, 포장에 대해 생성된 목표 경로의 직선 부분을 오퍼레이터의 상기 편집 조작에 기초하여 곡선으로 변경해도 된다. 예를 들어, 오퍼레이터는, 포장의 형상, 포장 내의 작업 내용, 포장의 상태 등의 정보에 기초하여, 목표 경로를 편집 조작한다. 또, 조작 제어부 (21) 는, 포장 내에 있어서 오퍼레이터의 티칭 주행에 의해 생성된 목표 경로를, 오퍼레이터의 편집 조작에 기초하여 변경해도 된다.

다른 실시형태로서, 조작 제어부 (21) 는, 생성한 포장간 경로에 도로 정보 (예를 들어, 교차점 정보) 를 부가해도 된다. 이로써, 예를 들어 작업 차량 (10) 은, 포장간 경로를 자동 주행하는 경우에, 교차점에 있어서 일시 정지하거나, 감속하거나 할 수 있다.

[발명의 부기]

이하, 상기 서술한 실시형태로부터 추출되는 발명의 개요에 대해 부기한다. 또한, 이하의 부기에서 설명하는 각 구성 및 각 처리 기능은 취사 선택하여 임의로 조합하는 것이 가능하다.

＜부기 1＞

유저의 주행 조작을 접수하는 것과,

상기 주행 조작에 기초하여 제 1 영역과 제 2 영역을 접속시키는 접속로를 주행하는 작업 차량의 위치 정보를 취득하는 것과,

상기 위치 정보에 기초하여, 상기 작업 차량을 상기 제 1 영역과 상기 제 2 영역 사이를 자동 주행시키는 영역간 경로를 생성하는 것을 실행하는 경로 생성 방법.

＜부기 2＞

상기 작업 차량이 상기 제 1 영역 내의 제 1 소정 영역에 위치한 상태에서 상기 유저로부터 상기 주행 조작을 개시하는 조작을 접수한 경우에, 상기 영역간 경로의 일단 위치인 제 1 단부 위치를 설정하고,

상기 작업 차량이 상기 제 2 영역 내의 제 2 소정 영역에 위치한 상태에서 상기 유저로부터 상기 주행 조작을 종료하는 조작을 접수한 경우에, 상기 영역간 경로의 타단 위치인 제 2 단부 위치를 설정하고,

상기 제 1 단부 위치 및 상기 제 2 단부 위치를 접속시키는 상기 영역간 경로를 생성하는, 부기 1 에 기재된 경로 생성 방법.

＜부기 3＞

상기 제 1 소정 영역은, 상기 작업 차량이 상기 제 1 영역에 출입하기 위한 출입구이고,

상기 제 2 소정 영역은, 상기 작업 차량이 상기 제 2 영역에 출입하기 위한 출입구인, 부기 2 에 기재된 경로 생성 방법.

＜부기 4＞

상기 제 1 영역에는, 상기 작업 차량을 자동 주행시키는 제 1 작업 경로가 설정되어 있고,

상기 제 2 영역에는, 상기 작업 차량을 자동 주행시키는 제 2 작업 경로가 설정되어 있고,

상기 제 1 작업 경로의 개시 위치 또는 종료 위치와 상기 제 1 단부 위치를 접속시키는 제 1 보간 경로와, 상기 제 2 작업 경로의 개시 위치 또는 종료 위치와 상기 제 2 단부 위치를 접속시키는 제 2 보간 경로를 생성하는, 부기 2 또는 3 에 기재된 경로 생성 방법.

＜부기 5＞

상기 유저로부터 상기 제 1 영역 및 상기 제 2 영역을 선택하는 조작을 접수한 경우에, 상기 주행 조작을 지원하기 위한 정보로서, 상기 제 1 영역과 상기 제 2 영역을 접속시키는 안내 경로를 조작 단말에 표시시키는, 부기 1 ∼ 4 중 어느 한 항에 기재된 경로 생성 방법.

＜부기 6＞

생성된 상기 영역간 경로를 등록할지의 여부를 상기 유저에게 통지하고,

상기 유저로부터 상기 영역간 경로를 등록하는 지시를 취득한 경우에, 상기 영역간 경로를 상기 제 1 영역 및 상기 제 2 영역에 관련지어 등록하는, 부기 1 ∼ 5 중 어느 한 항에 기재된 경로 생성 방법.

＜부기 7＞

상기 영역간 경로의 적어도 일부를 이용하여, 다른 복수의 영역 사이를 접속시키는 영역간 경로를 생성하는, 부기 1 ∼ 6 중 어느 한 항에 기재된 경로 생성 방법.

＜부기 8＞

상기 제 1 영역 및 상기 제 2 영역은, 포장, 상기 작업 차량에 보급물을 보급하는 보급 영역, 상기 작업 차량으로부터 배출물을 배출하는 배출 영역, 또는, 상기 작업 차량의 보관 영역인, 부기 1 ∼ 7 중 어느 한 항에 기재된 경로 생성 방법.

＜부기 9＞

상기 제 1 영역 및 상기 제 2 영역의 각각이 포장인 경우에, 상기 작업 차량을, 상기 제 1 영역 내를 자동 주행시키고, 그 후에 상기 제 1 영역으로부터 상기 제 2 영역까지 상기 영역간 경로를 자동 주행시키고, 그 후에 상기 제 2 영역 내를 자동 주행시키는, 부기 1 ∼ 8 중 어느 한 항에 기재된 경로 생성 방법.

＜부기 10＞

상기 위치 정보가 나타내는 위치를 연결하는 직선 및 곡선에 기초하여 상기 영역간 경로를 생성하는, 부기 1 ∼ 9 중 어느 하나에 기재된 경로 생성 방법.

＜부기 11＞

2 개의 상기 위치를 연결하는 제 1 직선과 2 개의 상기 위치를 연결하는 제 2 직선이 이루는 각도가 임계값 미만인 경우에, 상기 제 1 직선 및 상기 제 2 직선을 하나의 직선에 근사하고,

상기 이루는 각도가 상기 임계값 이상인 경우에, 상기 제 1 직선 및 상기 제 2 직선을 하나의 곡선에 근사하고,

근사한 상기 직선과 근사한 상기 곡선에 기초하여 상기 영역간 경로를 생성하는, 부기 10 에 기재된 경로 생성 방법.

＜부기 12＞

생성된 상기 영역간 경로의 편집 조작을 유저로부터 접수한 경우에, 상기 편집 조작에 따라 상기 영역간 경로를 변경하는, 부기 1 ∼ 11 중 어느 하나에 기재된 경로 생성 방법.

＜부기 13＞

상기 위치 정보와 상기 접속로의 정보에 기초하여, 상기 영역간 경로를 생성하는, 부기 1 ∼ 12 중 어느 하나에 기재된 경로 생성 방법.

1 : 자동 주행 시스템
10 : 작업 차량
11 : 차량 제어 장치
20 : 조작 단말
111 : 주행 처리부
211 : 설정 처리부
212 : 접수 처리부
213 : 취득 처리부
214 : 생성 처리부
215 : 출력 처리부
F1 : 포장 (제 1 영역)
F2 : 포장 (제 2 영역)
G1 : 주행 종료 위치 (종료 위치)
G2 : 주행 종료 위치 (종료 위치)
H1 : 출입구 (제 1 소정 영역)
H2 : 출입구 (제 2 소정 영역)
R0 : 도로 (접속로)
R1 : 목표 경로 (제 1 작업 경로)
R2 : 목표 경로 (제 2 작업 경로)
R12 : 포장간 경로 (영역간 경로)
S1 : 주행 개시 위치 (개시 위치)
S2 : 주행 개시 위치 (개시 위치)
Ts1 : 경로 개시 위치 (제 1 단부 위치)
Te2 : 경로 종료 위치 (제 2 단부 위치)
r31 : 보간 경로 (제 1 보간 경로)
r32 : 보간 경로 (제 2 보간 경로)
AR1 : 보급 영역

Claims

유저의 주행 조작을 접수하는 것과,
상기 주행 조작에 기초하여 제 1 영역과 제 2 영역을 접속시키는 접속로를 주행하는 작업 차량의 위치 정보를 취득하는 것과,
상기 위치 정보에 기초하여, 상기 작업 차량을 상기 제 1 영역과 상기 제 2 영역 사이를 자동 주행시키는 영역간 경로를 생성하는 것을 실행하는 경로 생성 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 작업 차량이 상기 제 1 영역 내의 제 1 소정 영역에 위치한 상태에서 상기 유저로부터 상기 주행 조작을 개시하는 조작을 접수한 경우에, 상기 영역간 경로의 일단 위치인 제 1 단부 위치를 설정하고,
상기 작업 차량이 상기 제 2 영역 내의 제 2 소정 영역에 위치한 상태에서 상기 유저로부터 상기 주행 조작을 종료하는 조작을 접수한 경우에, 상기 영역간 경로의 타단 위치인 제 2 단부 위치를 설정하고,
상기 제 1 단부 위치 및 상기 제 2 단부 위치를 접속시키는 상기 영역간 경로를 생성하는, 경로 생성 방법.
제 2 항에 있어서,
상기 제 1 소정 영역은, 상기 작업 차량이 상기 제 1 영역에 출입하기 위한 출입구이고,
상기 제 2 소정 영역은, 상기 작업 차량이 상기 제 2 영역에 출입하기 위한 출입구인, 경로 생성 방법.
제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
상기 제 1 영역에는, 상기 작업 차량을 자동 주행시키는 제 1 작업 경로가 설정되어 있고,
상기 제 2 영역에는, 상기 작업 차량을 자동 주행시키는 제 2 작업 경로가 설정되어 있고,
상기 제 1 작업 경로의 개시 위치 또는 종료 위치와 상기 제 1 단부 위치를 접속시키는 제 1 보간 경로와, 상기 제 2 작업 경로의 개시 위치 또는 종료 위치와 상기 제 2 단부 위치를 접속시키는 제 2 보간 경로를 생성하는, 경로 생성 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 유저로부터 상기 제 1 영역 및 상기 제 2 영역을 선택하는 조작을 접수한 경우에, 상기 주행 조작을 지원하기 위한 정보로서, 상기 제 1 영역과 상기 제 2 영역을 접속시키는 안내 경로를 조작 단말에 표시시키는, 경로 생성 방법.
제 1 항에 있어서,
생성된 상기 영역간 경로를 등록할지의 여부를 상기 유저에게 통지하고,
상기 유저로부터 상기 영역간 경로를 등록하는 지시를 취득한 경우에, 상기 영역간 경로를 상기 제 1 영역 및 상기 제 2 영역에 관련지어 등록하는, 경로 생성 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 영역간 경로의 적어도 일부를 이용하여, 다른 복수의 영역 사이를 접속시키는 영역간 경로를 생성하는, 경로 생성 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 제 1 영역 및 상기 제 2 영역은, 포장, 상기 작업 차량에 보급물을 보급하는 보급 영역, 상기 작업 차량으로부터 배출물을 배출하는 배출 영역, 또는, 상기 작업 차량의 보관 영역인, 경로 생성 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 제 1 영역 및 상기 제 2 영역의 각각이 포장인 경우에, 상기 작업 차량을, 상기 제 1 영역 내를 자동 주행시키고, 그 후에 상기 제 1 영역으로부터 상기 제 2 영역까지 상기 영역간 경로를 자동 주행시키고, 그 후에 상기 제 2 영역 내를 자동 주행시키는, 경로 생성 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 위치 정보가 나타내는 위치를 연결하는 직선 및 곡선에 기초하여 상기 영역간 경로를 생성하는, 경로 생성 방법.
제 10 항에 있어서,
2 개의 상기 위치를 연결하는 제 1 직선과 2 개의 상기 위치를 연결하는 제 2 직선이 이루는 각도가 임계값 미만인 경우에, 상기 제 1 직선 및 상기 제 2 직선을 하나의 직선에 근사하고,
상기 이루는 각도가 상기 임계값 이상인 경우에, 상기 제 1 직선 및 상기 제 2 직선을 하나의 곡선에 근사하고,
근사한 상기 직선과 근사한 상기 곡선에 기초하여 상기 영역간 경로를 생성하는, 경로 생성 방법.
제 10 항에 있어서,
생성된 상기 영역간 경로의 편집 조작을 유저로부터 접수한 경우에, 상기 편집 조작에 따라 상기 영역간 경로를 변경하는, 경로 생성 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 위치 정보와 상기 접속로의 정보에 기초하여, 상기 영역간 경로를 생성하는, 경로 생성 방법.
유저의 주행 조작을 접수하는 접수 처리부와,
상기 주행 조작에 기초하여 제 1 영역과 제 2 영역을 접속시키는 접속로를 주행하는 작업 차량의 위치 정보를 취득하는 취득 처리부와,
상기 위치 정보에 기초하여, 상기 작업 차량을 상기 제 1 영역과 상기 제 2 영역 사이를 자동 주행시키는 영역간 경로를 생성하는 생성 처리부를 구비하는 경로 생성 시스템.
유저의 주행 조작을 접수하는 것과,
상기 주행 조작에 기초하여 제 1 영역과 제 2 영역을 접속시키는 접속로를 주행하는 작업 차량의 위치 정보를 취득하는 것과,
상기 위치 정보에 기초하여, 상기 작업 차량을 상기 제 1 영역과 상기 제 2 영역 사이를 자동 주행시키는 영역간 경로를 생성하는 것을 하나 또는 복수의 프로세서에 실행시키기 위한 경로 생성 프로그램.