JP2024021826A - 設定方法、自動走行方法、設定システム、及び設定プログラム - Google Patents

設定方法、自動走行方法、設定システム、及び設定プログラム Download PDF

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Abstract

【課題】作業車両に複数の領域間を安全かつ効率良く自動走行させることが可能な設定方法、自動走行方法、設定システム、及び設定プログラムを提供する。【解決手段】設定処理部２１１は、複数の圃場を接続する道路Ｒ０において作業車両１０を自動走行させる圃場間経路を設定し、複数の圃場と、複数の圃場のそれぞれに進入するための圃場間経路とを含む所定範囲を、作業車両１０の自動走行を許可する自動走行許可領域ＡＲ１に設定する。【選択図】図１６

Description

本発明は、作業車両を自動走行させる領域を設定する設定方法などに関する。
従来、圃場内を自動走行しながら作業を行ったり、複数の圃場間を自動走行したりすることが可能な作業車両が知られている。例えば、作業車両が一の圃場から他の圃場に移動する際に圃場の出入口で作業車両を一時停止させて待機させる技術が知られている（例えば特許文献１参照）。
特開２０２１－２９２１８号公報
作業車両に一の圃場と他の圃場とを接続する接続路（道路など）を自動走行させる場合、作業車両が他の車両などに接触することを回避するために接続路の安全性に注意を払う必要がある。特に道路において複数の作業車両を自動走行させる場合には、走行効率の低下を防ぎつつ安全性を確保することが困難になる。
本発明の目的は、作業車両に複数の領域間を安全かつ効率良く自動走行させることが可能な設定方法、自動走行方法、設定システム、及び設定プログラムを提供することにある。
本発明に係る設定方法は、複数の作業領域を接続する接続路において作業車両を自動走行させる領域間経路を設定することと、前記複数の作業領域と、前記複数の作業領域のそれぞれに進入するための前記接続路とを含む所定範囲を、前記作業車両の自動走行を許可する自動走行許可領域に設定することと、を実行する設定方法である。
本発明に係る自動走行方法は、前記設定方法により設定される前記自動走行許可領域において前記作業車両を前記領域間経路に従って自動走行させることを実行する自動走行方法である。
本発明に係る設定システムは、複数の作業領域を接続する接続路において作業車両を自動走行させる領域間経路を設定し、前記複数の作業領域と、前記複数の作業領域のそれぞれに進入するための前記接続路とを含む所定範囲を、前記作業車両の自動走行を許可する自動走行許可領域に設定する設定処理部を備える。
本発明に係る設定プログラムは、複数の作業領域を接続する接続路において作業車両を自動走行させる領域間経路を設定することと、前記複数の作業領域と、前記複数の作業領域のそれぞれに進入するための前記接続路とを含む所定範囲を、前記作業車両の自動走行を許可する自動走行許可領域に設定することと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるための設定プログラムである。
本発明によれば、作業車両に複数の領域間を安全かつ効率良く自動走行させることが可能な設定方法、自動走行方法、設定システム、及び設定プログラムを提供することができる。
図１は、本発明の実施形態に係る自動走行システムの構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の実施形態に係る作業車両の一例を示す外観図である。 図３は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の一例を示す図である。 図４Ａは、本発明の実施形態に係る作業車両の目標経路の一例を示す図である。 図４Ｂは、本発明の実施形態に係る作業車両の目標経路の一例を示す図である。 図５Ａは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるメニュー画面の一例を示す図である。 図５Ｂは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるティーチング操作画面の一例を示す図である。 図５Ｃは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるティーチング操作画面の一例を示す図である。 図６Ａは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるティーチング操作画面の一例を示す図である。 図６Ｂは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるティーチング操作画面の一例を示す図である。 図６Ｃは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるティーチング操作画面の一例を示す図である。 図７は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の一例を示す図である。 図８は、本発明の実施形態に係る圃場間経路情報テーブルの一例を示す図である。 図９は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される経路生成画面の一例を示す図である。 図１０は、本発明の実施形態に係る地図及び圃場の一例を示す図である。 図１１は、本発明の実施形態に係る標識の一例を示す図である。 図１２は、本発明の実施形態に係る標識の設置例を示す図である。 図１３は、本発明の実施形態に係る自動走行許可領域の一例を示す図である。 図１４は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される設定画面の一例を示す図である。 図１５は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される経路生成画面の一例を示す図である。 図１６は、本発明の実施形態に係る圃場間経路の一例を示す図である。 図１７は、本発明の実施形態に係る圃場間経路の他の例を示す図である。 図１８は、本発明の実施形態に係る自動走行システムによって実行される自動走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１９は、本発明の実施形態に係るカメラの設置例を示す図である。 図２０は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される走行画面の一例を示す図である。 図２１は、本発明の実施形態に係る自動走行システムによって実行される自動走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図２２は、本発明の実施形態に係る自動走行システムの他の構成を示すブロック図である。
以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
図１に示されるように、本発明の実施形態に係る自動走行システム１は、作業車両１０と操作端末２０とを含んでいる。作業車両１０及び操作端末２０は、通信網Ｎ１を介して通信可能である。例えば、作業車両１０及び操作端末２０は、携帯電話回線網、パケット回線網、又は無線ＬＡＮを介して通信可能である。
本実施形態では、作業車両１０がトラクターである場合を例に挙げて説明する。なお、他の実施形態として、作業車両１０は、田植機、コンバイン、建設機械、又は除雪車などであってもよい。作業車両１０は、作業領域である圃場内を予め設定された目標経路に従って自動走行（自律走行）可能な構成を備えている。また、作業車両１０は、圃場内において自動走行しながら所定の作業を行うことが可能である。さらに、作業車両１０は、複数の圃場間を接続する道路（接続路）を予め設定された圃場間経路に従って自動走行可能な構成を備えている。作業車両１０は、測位装置１６により算出される作業車両１０の現在位置の位置情報に基づいて、圃場内及び圃場外（道路）において予め設定された目標経路及び圃場間経路に従って自動走行する。
例えば、作業車両１０は、図３及び図４Ａに示す圃場Ｆ１において、予め設定された目標経路Ｒ１（作業経路）に従って自動走行しながら所定の作業を行う。作業車両１０は、圃場Ｆ１の作業が終了すると、道路Ｒ０を予め設定された圃場間経路Ｒ１２（移動経路）を自動走行して圃場Ｆ２に移動する。例えば、作業車両１０は、圃場Ｆ１の出入口Ｈ１と圃場Ｆ２の出入口Ｈ２とを接続する圃場間経路Ｒ１２を自動走行する。作業車両１０は、圃場Ｆ２に到着すると、圃場Ｆ２（図３及び図４Ｂ参照）において、予め設定された目標経路Ｒ２（作業経路）に従って自動走行しながら所定の作業を行う。圃場Ｆ１内の目標経路Ｒ１及び圃場Ｆ２内の目標経路Ｒ２は、それぞれの作業内容に応じて適宜設定される。また、道路Ｒ０の圃場間経路Ｒ１２は、オペレータ（ユーザー）による操作（ティーチング操作）に応じて設定される。本実施形態では、作業車両１０が圃場Ｆ１から圃場Ｆ２まで移動する道路Ｒ０上の圃場間経路Ｒ１２を例に挙げるが、圃場間経路Ｒ１２は、作業車両１０が圃場Ｆ２から圃場Ｆ１まで移動する道路Ｒ０上の経路であってもよい。また、作業車両１０が３つ以上の圃場を順に移動する場合、圃場間経路はそれぞれの圃場間に設定されてもよい。圃場間経路Ｒ１２は、本発明の領域間経路の一例である。なお、本発明の領域間経路は、圃場から圃場へと移動するための経路（圃場間経路）ではなく、単に道路Ｒ０上の第１地点から第２地点へと移動するための経路（地点間経路）であってもよい。また、前記第１地点及び前記第２地点は、地図上でユーザーが指定して位置であってもよい。
なお、本発明の接続路は、農道、林道、公道、私道、自動車道など、作業車両専用の道路であってもよいし、一般車両（乗用車など）が通行可能な道路であってもよい。
［作業車両１０］
図１及び図２に示すように、作業車両１０は、車両制御装置１１、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、通信部１５、測位装置１６などを備える。車両制御装置１１は、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、測位装置１６などに電気的に接続されている。なお、車両制御装置１１及び測位装置１６は、無線通信可能であってもよい。
通信部１５は、作業車両１０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して操作端末２０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。作業車両１０は、通信部１５を介して操作端末２０と無線通信を行うことが可能である。
記憶部１２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶部である。記憶部１２には、車両制御装置１１に後述の自動走行処理（図１８、図２１参照）を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して作業車両１０にダウンロードされて記憶部１２に記憶されてもよい。また、記憶部１２には、操作端末２０において生成される目標経路及び圃場間経路の経路データが記憶されてもよい。
走行装置１３は、作業車両１０を走行させる駆動部である。図２に示すように、走行装置１３は、エンジン１３１（駆動源）、前輪１３２、後輪１３３、トランスミッション１３４、フロントアクスル１３５、リアアクスル１３６、ハンドル１３７などを備える。なお、前輪１３２及び後輪１３３は、作業車両１０の左右にそれぞれ設けられている。また、走行装置１３は、前輪１３２及び後輪１３３を備えるホイールタイプに限らず、作業車両１０の左右に設けられるクローラを備えるクローラタイプであってもよい。
エンジン１３１は、不図示の燃料タンクに補給される燃料を用いて駆動するディーゼルエンジン又はガソリンエンジンなどの駆動源である。走行装置１３は、エンジン１３１とともに、又はエンジン１３１に代えて、電気モーターを駆動源として備えてもよい。なお、エンジン１３１には、不図示の発電機が接続されており、当該発電機から作業車両１０に設けられた車両制御装置１１等の電気部品及びバッテリー等に電力が供給される。なお、前記バッテリーは、前記発電機から供給される電力によって充電される。そして、作業車両１０に設けられている車両制御装置１１及び測位装置１６等の電気部品は、エンジン１３１の停止後も前記バッテリーから供給される電力により駆動可能である。
エンジン１３１の駆動力は、トランスミッション１３４及びフロントアクスル１３５を介して前輪１３２に伝達され、トランスミッション１３４及びリアアクスル１３６を介して後輪１３３に伝達される。また、エンジン１３１の駆動力は、ＰＴＯ軸（不図示）を介して作業機１４にも伝達される。作業車両１０が自動走行を行う場合、走行装置１３は、車両制御装置１１の命令に従って走行動作を行う。
作業機１４は、例えば草刈機、耕耘機、プラウ、施肥機、播種機、散布機などであって、作業車両１０に着脱可能である。これにより、作業車両１０は、作業機１４各々を用いて各種の作業を行うことが可能である。本実施形態では、作業機１４は草刈機である場合を例に挙げて説明する。
例えば、作業車両１０は、直装型の作業機１４（草刈機）を装着して圃場Ｆ１内及び圃場Ｆ２内のそれぞれを走行しながら草刈作業を行う。なお、作業機１４は、作業車両１０に固定される直装型の作業機に限定されず、作業車両１０に牽引される牽引型の作業機であってもよい。
また、作業車両１０は、道路Ｒ０（図３参照）を走行する場合に、作業機１４を装着した状態で走行してもよいし、作業機１４を取り外した状態で走行してもよい。例えば、作業車両１０が圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２のそれぞれにおいて草刈作業を行う場合、作業車両１０は、圃場Ｆ１の草刈作業が終了した後、草刈機を装着した状態で道路Ｒ０を走行して圃場Ｆ２に移動し、圃場Ｆ２の草刈作業を行う。なお、作業車両１０は、作業機１４の昇降機能を備える場合、作業機１４を上げた状態で道路Ｒ０を走行する。また例えば、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２のそれぞれにおいて異なる作業を行う場合、作業車両１０は、圃場Ｆ１の作業が終了した後、作業機１４を取り外した状態で道路Ｒ０を走行して圃場Ｆ２に移動し、圃場Ｆ２において作業機１４を装着して作業を行う。
ハンドル１３７は、オペレータ又は車両制御装置１１によって操作される操作部である。例えば走行装置１３では、車両制御装置１１によるハンドル１３７の操作に応じて、不図示の油圧式パワーステアリング機構などによって前輪１３２の角度が変更され、作業車両１０の進行方向が変更される。オペレータがティーチング操作（詳細は後述する）を行う場合、オペレータはハンドル１３７を操作して作業車両１０を手動走行させる。
また、走行装置１３は、ハンドル１３７の他に、車両制御装置１１によって操作される不図示のシフトレバー、アクセル、ブレーキ等を備える。そして、走行装置１３では、車両制御装置１１による前記シフトレバーの操作に応じて、トランスミッション１３４のギアが前進ギア又はバックギアなどに切り替えられ、作業車両１０の走行態様が前進又は後進などに切り替えられる。また、車両制御装置１１は、前記アクセルを操作してエンジン１３１の回転数を制御する。また、車両制御装置１１は、前記ブレーキを操作して電磁ブレーキを用いて前輪１３２及び後輪１３３の回転を制動する。
測位装置１６は、測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及び測位用アンテナ１６４などを備える通信機器である。例えば、測位装置１６は、図２に示すように、オペレータが搭乗するキャビン１３８の上部に設けられている。また、測位装置１６の設置場所はキャビン１３８に限らない。さらに、測位装置１６の測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及び測位用アンテナ１６４は、作業車両１０において異なる位置に分散して配置されていてもよい。なお、前述したように測位装置１６には前記バッテリーが接続されており、測位装置１６は、エンジン１３１の停止中も稼働可能である。また、測位装置１６として、例えば携帯電話端末、スマートフォン、又はタブレット端末などが代用されてもよい。
測位制御部１６１は、一又は複数のプロセッサーと、不揮発性メモリ及びＲＡＭなどの記憶メモリとを備えるコンピュータシステムである。記憶部１６２は、測位制御部１６１に測位処理を実行させるためのプログラム、及び測位情報、移動情報などのデータを記憶する不揮発性メモリなどである。例えば、前記プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１６２に記憶される。なお、前記プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して測位装置１６にダウンロードされて記憶部１６２に記憶されてもよい。
通信部１６３は、測位装置１６を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して基地局（不図示）などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
測位用アンテナ１６４は、衛星から発信される電波（ＧＮＳＳ信号）を受信するアンテナである。
測位制御部１６１は、測位用アンテナ１６４が衛星から受信するＧＮＳＳ信号に基づいて作業車両１０の現在位置を算出する。例えば、作業車両１０が圃場Ｆ１、圃場Ｆ２、道路Ｒ０などを自動走行する場合に、測位用アンテナ１６４が複数の衛星のそれぞれから発信される電波（発信時刻、軌道情報など）を受信すると、測位制御部１６１は、測位用アンテナ１６４と各衛星との距離を算出し、算出した距離に基づいて作業車両１０の現在位置（緯度及び経度）を算出する。また、測位制御部１６１は、作業車両１０に近い基地局（基準局）に対応する補正情報を利用して作業車両１０の現在位置を算出する、リアルタイムキネマティック方式（ＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式（ＲＴＫ方式））による測位を行ってもよい。このように、作業車両１０は、ＲＴＫ方式による測位情報を利用して自動走行を行う。なお、作業車両１０の現在位置は、測位位置（例えば測位用アンテナ１６４の位置）と同一位置であってもよいし、測位位置からずれた位置であってもよい。
車両制御装置１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、車両制御装置１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより作業車両１０を制御する。
車両制御装置１１は、作業車両１０に対する各種のユーザー操作に応じて当該作業車両１０の動作を制御する。また、車両制御装置１１は、測位装置１６により算出される作業車両１０の現在位置と、予め設定される目標経路及び圃場間経路とに基づいて、当該作業車両１０の自動走行処理を実行する。
図１に示すように、車両制御装置１１は、走行処理部１１１などの各種の処理部を含む。なお、車両制御装置１１は、前記ＣＰＵで前記自動走行プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記自動走行プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。
走行処理部１１１は、作業車両１０の走行を制御する。具体的には、走行処理部１１１は、操作端末２０から走行開始指示を取得すると作業車両１０の自動走行を開始させる。例えば、操作端末２０の操作画面においてオペレータがスタートボタンを押下すると、操作端末２０は走行開始指示を作業車両１０に出力する。走行処理部１１１は、操作端末２０から走行開始指示を取得すると、作業車両１０の自動走行を開始させる。これにより、作業車両１０は、例えば圃場Ｆ１内において目標経路Ｒ１（図４Ａ参照）に従って自動走行を開始し、作業機１４による作業を開始する。また、作業車両１０は、例えば圃場Ｆ２内において目標経路Ｒ２（図４Ｂ参照）に従って自動走行を開始し、作業機１４による作業を開始する。また、作業車両１０は、例えば道路Ｒ０において圃場間経路Ｒ１２（図３参照）に従って自動走行を行う。すなわち、走行処理部１１１は、圃場外の道路Ｒ０において圃場間経路Ｒ１２に従って作業車両１０を自動走行させることが可能である。例えば、走行処理部１１１は、圃場Ｆ１と圃場Ｆ２とを接続する道路Ｒ０を、道路Ｒ０上に設定された圃場間経路Ｒ１２に従って作業車両１０を自動走行させる。なお、作業車両１０が自動走行する目標経路及び圃場間経路は、例えば操作端末２０において生成される。作業車両１０は、操作端末２０から目標経路及び圃場間経路に対応する経路データを取得して、目標経路及び圃場間経路に従って自動走行する。
また、走行処理部１１１は、操作端末２０から走行停止指示を取得すると作業車両１０の自動走行を停止させる。例えば、操作端末２０の操作画面においてオペレータがストップボタンを押下すると、操作端末２０は走行停止指示を作業車両１０に出力する。
また、走行処理部１１１は、作業車両１０が障害物を検出した場合に作業車両１０の自動走行を停止させる。例えば、作業車両１０に搭載される障害物検出装置（不図示）が作業車両１０の前方３ｍ～８ｍの範囲で障害物を検出した場合に、走行処理部１１１は、作業車両１０を減速走行させる。また前記障害物検出装置が作業車両１０の前方３ｍまでの範囲で障害物を検出した場合に、走行処理部１１１は、作業車両１０を停止させる。
［操作端末２０］
図１に示すように、操作端末２０は、操作制御部２１、記憶部２２、操作表示部２３、及び通信部２４などを備える情報処理装置である。操作端末２０は、タブレット端末、スマートフォンなどの携帯端末で構成されてもよい。
通信部２４は、操作端末２０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して一又は複数の作業車両１０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
操作表示部２３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネル、マウス、又はキーボードのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。オペレータは、前記表示部に表示される操作画面において、前記操作部を操作して各種情報（後述の作業車両情報、圃場情報、作業情報など）を登録する操作を行うことが可能である。
また、オペレータは、前記操作部において、作業車両１０を圃場Ｆ１と圃場Ｆ２とを接続する道路Ｒ０（接続路）を自動走行させるための圃場間経路Ｒ１２を設定する操作（ティーチング操作）を行う。
また、オペレータは、前記操作部を操作して作業車両１０に対する走行開始指示、走行停止指示などを行うことが可能である。さらに、オペレータは、作業車両１０から離れた場所において、操作端末２０に表示される走行軌跡により、圃場Ｆ１、圃場Ｆ２、道路Ｒ０を目標経路及び圃場間経路に従って自動走行する作業車両１０の走行状態を把握することが可能である。
記憶部２２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ又はＳＳＤなどの不揮発性の記憶部である。記憶部２２には、操作制御部２１に後述の自動走行処理（図１８、図２１参照）を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部２２に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して操作端末２０にダウンロードされて記憶部２２に記憶されてもよい。
また、記憶部２２には、作業車両１０を自動走行させるための専用アプリケーションがインストールされている。操作制御部２１は、前記専用アプリケーションを起動させて、作業車両１０に関する各種情報の設定処理、作業車両１０の目標経路及び圃場間経路の生成処理、作業車両１０に対する自動走行指示などを行う。
また、記憶部２２には、作業車両１０に関する情報である作業車両情報、目標経路に関する情報である目標経路情報などのデータが記憶される。前記作業車両情報には、作業車両１０ごとに、車両番号、型式などの情報が含まれる。前記車両番号は、作業車両１０の識別情報である。前記型式は、作業車両１０の型式である。なお、記憶部２２には、１台の作業車両１０に関する前記作業車両情報が記憶されてもよいし、複数台の作業車両１０に関する前記作業車両情報が記憶されてもよい。例えば、特定のオペレータが複数台の作業車両１０を所有する場合、各作業車両１０に関する前記作業車両情報が記憶部２２に記憶される。
前記目標経路情報には、目標経路ごとに、経路名、圃場名、住所、圃場面積、作業時間などの情報が含まれる。前記経路名は、操作端末２０において生成された目標経路の経路名である。前記圃場名は、前記目標経路が設定された作業対象の圃場の名称である。前記住所は、前記圃場の住所であり、前記圃場面積は、前記圃場の面積である。前記作業時間は、作業車両１０により前記圃場の作業に要する時間である。
前記目標経路が道路Ｒ０に対応する経路（圃場間経路）である場合、前記目標経路情報には、経路名、住所、走行距離、走行時間などの情報が含まれる。前記経路名は道路Ｒ０の名称であり、前記住所は道路Ｒ０の住所である。前記走行距離は、作業車両１０が道路Ｒ０を走行する距離であり、例えば圃場Ｆ１から圃場Ｆ２までの距離である。前記走行時間は、作業車両１０が道路Ｒ０を走行する時間であり、例えば圃場Ｆ１から圃場Ｆ２までの移動に要する時間である。
なお、記憶部２２には、一つの目標経路に関する前記目標経路情報が記憶されてもよいし、複数の目標経路に関する前記目標経路情報が記憶されてもよい。例えば、特定のオペレータが、自身が所有する一又は複数の圃場に対して複数の目標経路を生成した場合、各目標経路に関する前記目標経路情報が記憶部２２に記憶される。なお、一つの圃場に対して、一つの目標経路が設定されてもよいし、複数の目標経路が設定されてもよい。また一組の圃場に対して、一つの圃場間経路が設定されてもよいし、複数の圃場間経路が設定されてもよい。本実施形態では、記憶部２２に、圃場Ｆ１を走行する目標経路Ｒ１（図４Ａ参照）に対応する目標経路情報と、圃場Ｆ２を走行する目標経路Ｒ２（図４Ｂ参照）に対応する目標経路情報と、道路Ｒ０を走行する圃場間経路Ｒ１２（図３参照）に対応する目標経路情報とが記憶される。
他の実施形態として、前記作業車両情報、前記目標経路情報などの情報の一部又は全部が、操作端末２０からアクセス可能なサーバーに記憶されてもよい。オペレータは、前記サーバー（例えばパーソナルコンピュータ、クラウドサーバーなど）において前記作業車両情報及び前記目標経路情報を登録する操作を行ってもよい。この場合、操作制御部２１は、前記サーバーから前記情報を取得して、後述の自動走行処理（図１８、図２１参照）などの各処理を実行してもよい。
操作制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリとして使用される。そして、操作制御部２１は、前記ＲＯＭ又は記憶部２２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより操作端末２０を制御する。
図１に示すように、操作制御部２１は、設定処理部２１１、受付処理部２１２、取得処理部２１３、生成処理部２１４、出力処理部２１５などの各種の処理部を含む。なお、操作制御部２１は、前記ＣＰＵで前記制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記制御プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。
設定処理部２１１は、作業車両１０に関する情報（以下、作業車両情報という。）、圃場に関する情報（以下、圃場情報という。）、作業を具体的にどのように行うかに関する情報（以下、作業情報という。）を設定する。設定処理部２１１は、例えば図５Ａに示すメニュー画面Ｄ１においてオペレータの設定操作を受け付けて各設定情報を登録する。
具体的には、設定処理部２１１は、作業車両１０の機種、作業車両１０において測位用アンテナ１６４が取り付けられている位置、作業機１４の種類、作業機１４のサイズ及び形状、作業機１４の作業車両１０に対する位置、作業車両１０の作業中の車速及びエンジン回転数、作業車両１０の旋回中の車速及びエンジン回転数等の情報について、オペレータが操作端末２０において登録する操作を行うことにより当該情報を設定する。
また、設定処理部２１１は、圃場の位置及び形状、作業を開始する作業開始位置（走行開始位置）及び作業を終了する作業終了位置（走行終了位置）、作業方向等の情報について、操作端末２０において登録する操作を行うことにより当該情報を設定する。
圃場の位置及び形状の情報は、例えばオペレータが作業車両１０に搭乗して圃場の外周に沿って一回り周回するように運転し、そのときの測位用アンテナ１６４の位置情報の推移を記録することで、自動的に取得することができる。また、圃場の位置及び形状は、操作端末２０に地図を表示させた状態でオペレータが操作端末２０を操作して当該地図上の複数の点を指定することで得られた多角形に基づいて取得することもできる。取得された圃場の位置及び形状により特定される領域は、作業車両１０を走行させることが可能な領域（走行領域）である。
例えば、設定処理部２１１は、図４Ａに示す圃場Ｆ１の圃場情報と、図４Ｂに示す圃場Ｆ２の圃場情報とを登録する。
また、設定処理部２１１は、作業情報として、作業車両１０（無人トラクタ）と有人の作業車両１０の協調作業の有無、作業車両１０が枕地において旋回する場合にスキップする作業経路の数であるスキップ数、枕地の幅、及び非耕作地の幅等を設定可能に構成されている。
また、設定処理部２１１は、前記各設定情報に基づいて、圃場において作業車両１０を自動走行させる目標経路を生成する。具体的には、設定処理部２１１は、圃場設定で登録した走行開始位置及び走行終了位置に基づいて圃場内の目標経路を生成する。例えば図４Ａに示すように、設定処理部２１１は、オペレータの設定操作に基づいて、走行開始位置Ｓ１、走行終了位置Ｇ１、直進経路ｒ１（図４Ａの実線部分）、旋回経路ｒ２（図４Ａの点線部分）を含む目標経路Ｒ１を生成する。また例えば図４Ｂに示すように、設定処理部２１１は、オペレータの設定操作に基づいて、走行開始位置Ｓ２、走行終了位置Ｇ２、直進経路ｒ１（図４Ｂの実線部分）、旋回経路ｒ２（図４Ｂの点線部分）を含む目標経路Ｒ２を生成する。設定処理部２１１は、生成した目標経路Ｒ１を圃場Ｆ１に関連付けて登録し、生成した目標経路Ｒ２を圃場Ｆ２に関連付けて登録する。
ここで、操作制御部２１は、以下に示すように、オペレータによる操作（ティーチング操作）に基づいて、複数の圃場間を接続する道路Ｒ０の圃場間経路を生成する。
具体的には、受付処理部２１２は、オペレータの走行操作を受け付ける。例えば、受付処理部２１２は、圃場Ｆ１から圃場Ｆ２まで作業車両１０を手動走行させる走行操作（手動操舵）を受け付ける。取得処理部２１３は、オペレータによる前記走行操作に基づいて圃場Ｆ１と圃場Ｆ２とを接続する道路Ｒ０を走行する作業車両１０の位置情報を測位装置１６から取得する。生成処理部２１４は、オペレータによる前記走行操作に基づいて取得される前記位置情報に基づいて、作業車両１０を圃場Ｆ１と圃場Ｆ２との間を自動走行させる圃場間経路Ｒ１２を生成する。
例えば、受付処理部２１２は、図５Ｂに示すティーチング操作画面Ｄ２を表示させて、オペレータから圃場を選択する操作を受け付ける。ティーチング操作画面Ｄ２には、設定処理部２１１により登録された複数の圃場の圃場情報が一覧表示される。オペレータは、ティーチング操作画面Ｄ２において、圃場間経路の対象となる複数の圃場を選択する。
先ず、オペレータは、ティーチング操作を開始する圃場（ここでは圃場Ｆ１）を選択する（図５Ｂ参照）。オペレータが圃場Ｆ１を選択すると、受付処理部２１２は、ティーチング操作画面Ｄ２（図５Ｂ参照）の地図上に、選択された圃場Ｆ１を識別可能に表示（点線枠画像を表示）させる。
次に、オペレータは、ティーチング操作を終了する圃場（ここでは圃場Ｆ２）を選択する（図５Ｃ参照）。オペレータが圃場Ｆ２を選択すると、受付処理部２１２は、ティーチング操作画面Ｄ２（図５Ｃ参照）の地図上に、選択された圃場Ｆ２を識別可能に表示（点線枠画像を表示）させる。
受付処理部２１２は、オペレータから圃場間経路の対象となる複数の圃場の選択操作を受け付けると、ティーチング走行の開始操作を受け付ける。例えば図６Ａに示すティーチング操作画面Ｄ２において、オペレータがスタートボタンを押下すると、受付処理部２１２は、ティーチング走行の開始操作を受け付ける。受付処理部２１２は、前記開始操作を受け付けると、圃場Ｆ１に経路開始位置Ｔｓ１を設定する。例えば受付処理部２１２は、前記開始操作を受け付けた時点の作業車両１０の現在位置を経路開始位置Ｔｓ１として設定する。
他の実施形態として、受付処理部２１２は、作業車両１０が圃場Ｆ１内の所定領域に位置した状態でオペレータから前記開始操作を受け付けた場合に、圃場Ｆ１に経路開始位置Ｔｓ１を設定してもよい。例えば、作業車両１０が圃場Ｆ１内の出入口Ｈ１（図４Ａ参照）の領域内に位置していることを条件として、受付処理部２１２は、オペレータの前記開始操作を受け付けて圃場Ｆ１に経路開始位置Ｔｓ１を設定する。これに対して、作業車両１０が圃場Ｆ１内の出入口Ｈ１の領域外に位置している場合には、受付処理部２１２は、オペレータの前記開始操作を受け付けた場合でも圃場Ｆ１に経路開始位置Ｔｓ１を設定しない。この場合、受付処理部２１２は、経路開始位置Ｔｓ１を設定できないことを示すメッセージ、作業車両１０を出入口Ｈ１の領域内に移動するように促すメッセージなどを通知してもよい。この構成によれば、圃場間を移動するための圃場間経路の開始位置を、特定の領域（例えば出入口Ｈ１）に設定することができるため、圃場内から圃場外に出る位置を限定することができる。
受付処理部２１２は、オペレータから前記開始操作を受け付けると、ティーチング操作画面Ｄ２（図６Ａ参照）の地図上に、圃場Ｆ１の出入口Ｈ１に経路開始位置Ｔｓ１を示す経路開始位置画像Ｍｓを表示させる。また、受付処理部２１２は、図６Ａに示すように、ティーチング走行の走行操作を支援するための情報として、圃場Ｆ１と圃場Ｆ２とを接続する案内経路Ｍｒ（点線）を表示させる。これにより、オペレータは、案内経路Ｍｒに従って手動走行操作（運転）することができるため、ティーチング走行の操作を容易に行うことができる。
オペレータは、例えば操作端末２０を作業車両１０に持ち込んで、操作端末２０に表示された案内経路Ｍｒを確認しながら、圃場Ｆ１から圃場Ｆ２まで道路Ｒ０（図３参照）を手動走行させる。受付処理部２１２は、オペレータの走行操作（手動操舵）を受け付ける。受付処理部２１２は、ティーチング操作画面Ｄ２において、作業車両１０の現在位置に対応する案内経路Ｍｒ上の位置に現在位置画像Ｍｐを表示させる。
取得処理部２１３は、オペレータが道路Ｒ０において作業車両１０をティーチング走行させている間、作業車両１０の位置情報を取得する。また、取得処理部２１３は、ティーチング走行中の作業車両１０の走行速度の情報を取得する。なお、取得処理部２１３は、ティーチング走行中の道路Ｒ０に関する情報（例えば障害物、路面状態、道路幅、一時停止線、制限速度、信号機などの情報）を取得してもよい。
オペレータが作業車両１０を圃場Ｆ２まで運転し、作業車両１０が圃場Ｆ２に到着すると、オペレータはティーチング操作画面Ｄ２（図６Ｂ参照）において、終了ボタンを押下する。オペレータが終了ボタンを押下すると、受付処理部２１２は、ティーチング走行の終了操作を受け付ける。受付処理部２１２は、前記終了操作を受け付けると、圃場Ｆ２に経路終了位置Ｔｅ２を設定する。例えば受付処理部２１２は、前記終了操作を受け付けた時点の作業車両１０の現在位置を経路終了位置Ｔｅ２として設定する。
他の実施形態として、受付処理部２１２は、作業車両１０が圃場Ｆ２内の所定領域に位置した状態でオペレータから前記終了操作を受け付けた場合に、圃場Ｆ２に経路終了位置Ｔｅ２を設定してもよい。例えば、作業車両１０が圃場Ｆ２内の出入口Ｈ２（図４Ｂ参照）の領域内に位置していることを条件として、受付処理部２１２は、オペレータの前記終了操作を受け付けて圃場Ｆ２に経路終了位置Ｔｅ２を設定する。これに対して、作業車両１０が圃場Ｆ２外又は圃場Ｆ２内の出入口Ｈ２の領域外に位置している場合には、受付処理部２１２は、オペレータの前記終了操作を受け付けた場合でも圃場Ｆ２に経路終了位置Ｔｅ２を設定しない。この場合、受付処理部２１２は、経路終了位置Ｔｅ２を設定できないことを示すメッセージ、作業車両１０を出入口Ｈ２の領域内に移動するように促すメッセージなどを通知してもよい。この構成によれば、圃場間を移動するための圃場間経路の終了位置を、特定の領域（例えば出入口Ｈ２）に設定することができるため、圃場外から圃場内に入る位置を限定することができる。
受付処理部２１２は、オペレータから前記終了操作を受け付けると、図６Ｃに示すティーチング操作画面Ｄ２の地図上に、圃場Ｆ２の出入口Ｈ２に経路終了位置Ｔｅ２を示す経路終了位置画像Ｍｅを表示させる。
また受付処理部２１２がオペレータから前記終了操作を受け付けると、生成処理部２１４は、取得処理部２１３が取得した作業車両１０の位置情報に基づいて、作業車両１０を圃場Ｆ１と圃場Ｆ２との間を自動走行させる圃場間経路Ｒ１２を生成する。具体的には、生成処理部２１４は、図７に示すように、圃場Ｆ１の出入口Ｈ１の経路開始位置Ｔｓ１と圃場Ｆ２の出入口Ｈ２の経路終了位置Ｔｅ２とを接続し、道路Ｒ０上を通る圃場間経路Ｒ１２を生成する。生成処理部２１４は、図６Ｃに示すティーチング操作画面Ｄ２の地図上に、生成した圃場間経路Ｒ１２の経路画像Ｍｔ（実線）を表示させる。
生成処理部２１４は、図６Ｃに示すティーチング操作画面Ｄ２において、生成した圃場間経路Ｒ１２を登録するか否かをオペレータに通知する。オペレータがティーチング操作画面Ｄ２において圃場間経路Ｒ１２を確認して登録ボタンを押下すると、生成処理部２１４は、圃場間経路Ｒ１２を登録する指示を取得する。生成処理部２１４は、登録指示を取得すると、圃場間経路Ｒ１２を圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２に関連付けて登録する。
具体的には、生成処理部２１４は、圃場間経路情報テーブルＥ１に圃場間経路Ｒ１２を登録する。図８には、圃場間経路情報テーブルＥ１の一例を示している。圃場間経路情報テーブルＥ１には、経路ＩＤ、開始圃場、終了圃場、位置情報、速度情報などが含まれる。前記経路ＩＤは、圃場間経路の識別情報である。経路ＩＤ「Ｒ００１」は圃場間経路Ｒ１２を示している。前記開始圃場は、圃場間経路の経路開始位置に対応する圃場を示す情報であり、前記終了圃場は、圃場間経路の経路終了位置に対応する圃場を示す情報である。前記位置情報は、圃場間経路の位置を示す情報であり、所定の周期（サンプリング間隔）で取得された座標位置の情報である。前記速度情報は、圃場間経路をティーチング走行させたときの作業車両１０の走行速度であり、前記座標位置ごとの走行速度の情報である。生成処理部２１４は、オペレータが複数の圃場を選択してティーチング操作を行うごとに、生成した圃場間経路を圃場に関連付けて圃場間経路情報テーブルＥ１に登録する。
オペレータは、作業車両１０に自動走行を開始させる際に、複数の圃場を選択するとともに、圃場間を自動走行させるための圃場間経路を圃場間経路情報テーブルＥ１に登録された圃場間経路の中から選択する。例えば図９に示す経路生成画面Ｄ３において、オペレータが圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２を選択すると、操作制御部２１は、圃場間経路情報テーブルＥ１に登録された圃場間経路の一覧を表示させて、オペレータから圃場間経路の選択操作を受け付ける。なお、図示は省略しているが、操作制御部２１は、経路生成画面Ｄ３において、圃場Ｆ１の目標経路Ｒ１（図４Ａ参照）と圃場Ｆ２の目標経路Ｒ２（図４Ｂ参照）とを選択する操作を受け付ける。
また、操作制御部２１は、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２を接続する圃場間経路が圃場間経路情報テーブルＥ１に登録されているか否かを判定し、当該圃場間経路が圃場間経路情報テーブルＥ１に登録されている場合に、当該圃場間経路を経路生成画面Ｄ３に表示させる。また、オペレータから圃場間経路の選択操作を受け付けると、設定処理部２１１は、作業車両１０に対して圃場間経路を設定する。
オペレータが、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２の選択操作、圃場Ｆ１内の目標経路Ｒ１及び圃場Ｆ２内の目標経路Ｒ２の選択操作、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２間を移動する圃場間経路Ｒ１２の選択操作を行って、スタートボタン（図９参照）を押下すると、出力処理部２１５は、前記目標経路及び前記圃場間経路の経路データを作業車両１０に出力する。なお、操作制御部２１は、オペレータが圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２を選択した場合に、圃場間経路情報テーブルＥ１に登録された圃場間経路の中から圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２を接続する圃場間経路Ｒ１２を抽出して設定してもよい。この場合、オペレータによる前記圃場間経路の選択操作を省略することができる。
ここでは、出力処理部２１５は、圃場Ｆ１内の作業経路である目標経路Ｒ１（図４Ａ参照）と、圃場Ｆ２内の作業経路である目標経路Ｒ２（図４Ｂ参照）と、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２間を接続する圃場間経路である圃場間経路Ｒ１２（図７参照）とを含む経路データを作業車両１０に出力する。
作業車両１０は、操作端末２０において生成された経路データが作業車両１０に転送されると、記憶部１２に記憶する。作業車両１０は、測位用アンテナ１６４により作業車両１０の現在位置を検出しつつ前記経路データに基づいて自動走行処理を実行する。なお、作業車両１０の現在位置は、通常は測位用アンテナ１６４の位置と一致している。
また、作業車両１０は、現在位置が圃場Ｆ１内の走行開始位置Ｓ１（図４Ａ参照）に一致している場合に、圃場Ｆ１内を自動走行できるように構成されており、現在位置が圃場Ｆ２内の走行開始位置Ｓ２（図４Ｂ参照）に一致している場合に、圃場Ｆ２内を自動走行できるように構成されている。また、作業車両１０は、現在位置が圃場Ｆ１の出入口Ｈ１の経路開始位置Ｔｓ１（図７参照）に一致している場合に、圃場間経路Ｒ１２を自動走行できるように構成されている。
例えば、作業車両１０は、現在位置が圃場Ｆ１の走行開始位置Ｓ１と一致している場合に、オペレータにより操作画面（不図示）においてスタートボタンが押下されて走行開始指示が与えられると、作業車両１０の走行処理部１１１によって、目標経路Ｒ１の自動走行を開始する。
走行処理部１１１は、圃場Ｆ１において、目標経路Ｒ１に従って作業車両１０を走行開始位置Ｓ１から走行終了位置Ｇ１まで自動走行させる（図４Ａ参照）。作業車両１０が走行終了位置Ｇ１に到達すると、オペレータは作業車両１０を走行終了位置Ｇ１から経路開始位置Ｔｓ１まで移動させる。なお、操作制御部２１は、作業車両１０を走行終了位置Ｇ１から経路開始位置Ｔｓ１まで自動走行させる経路（補間経路）を生成してもよい。この場合、作業車両１０は、走行終了位置Ｇ１に到達すると、補間経路に従って走行終了位置Ｇ１から経路開始位置Ｔｓ１まで自動走行する。
作業車両１０の現在位置が経路開始位置Ｔｓ１に一致すると、走行処理部１１１は、圃場間経路Ｒ１２に従って、作業車両１０を経路開始位置Ｔｓ１から圃場Ｆ２の経路終了位置Ｔｅ２まで自動走行させる（図７参照）。なお、車両制御装置１１は、作業車両１０が圃場Ｆ１から道路Ｒ０に出る際に作業車両１０を一時停止させて、オペレータによる安全確認を要求してもよい。
走行処理部１１１は、圃場間経路Ｒ１２に関連付けられた位置情報、速度情報など（図８参照）に基づいて作業車両１０を自動走行させる。例えば、走行処理部１１１は、前記速度情報に対応する走行速度（ティーチング走行時の走行速度）を上限速度に設定して、作業車両１０の走行速度を制御しながら自動走行させる。なお、走行処理部１１１は、作業車両１０が道路Ｒ０を自動走行中に障害物を検出した場合には、障害物を回避しながら圃場間経路Ｒ１２に従って自動走行させる。
また、走行処理部１１１は、作業車両１０が道路Ｒ０から圃場Ｆ２に入る際に作業車両１０を一時停止させる。作業車両１０が経路終了位置Ｔｅ２に到達すると、オペレータは作業車両１０を経路終了位置Ｔｅ２から圃場Ｆ２の走行開始位置Ｓ２まで移動させる。なお、操作制御部２１は、作業車両１０を経路終了位置Ｔｅ２から走行開始位置Ｓ２まで自動走行させる経路（補間経路）を生成してもよい。この場合、作業車両１０は、経路終了位置Ｔｅ２に到達すると、補間経路に従って経路終了位置Ｔｅ２から走行開始位置Ｓ２まで自動走行する。
作業車両１０の現在位置が走行開始位置Ｓ２に一致すると、走行処理部１１１は、目標経路Ｒ２に従って、作業車両１０を走行開始位置Ｓ２から走行終了位置Ｇ２まで自動走行させる（図４Ｂ参照）。作業車両１０が走行終了位置Ｇ２に到達すると、走行処理部１１１は自動走行を終了させる。このように、走行処理部１１１は、作業車両１０を、圃場Ｆ１内を自動走行させ、その後に圃場Ｆ１から圃場Ｆ２まで圃場間経路Ｒ１２を自動走行させ、その後に圃場Ｆ２内を自動走行させる。
オペレータは、作業車両１０が自動走行している間、操作端末２０において、圃場Ｆ１内における走行状態、圃場Ｆ１と圃場Ｆ２とを接続する道路Ｒ０における走行状態、圃場Ｆ２内における走行状態を把握することが可能である。
以上のようにして、オペレータは、作業車両１０に複数の圃場間を圃場間経路に従って自動走行させることが可能となる。ここで、作業車両１０に圃場間経路を自動走行させる場合、作業車両１０が他の車両などに接触することを回避するために道路Ｒ０の安全性に注意を払う必要がある。特に道路Ｒ０において複数の作業車両１０を自動走行させる場合には、走行効率の低下を防ぎつつ安全性を確保することが困難になる。これに対して、本実施形態に係る自動走行システム１は、以下に示すように、作業車両１０に複数の圃場間を安全かつ効率良く自動走行させることが可能である。
図１０には、複数の圃場を含む地図の一例を示している。複数の圃場は道路Ｒ０で区画されている。図１０に示す例において、例えば複数の作業車両１０が、圃場Ｆ１～Ｆ１２において作業を行ったり圃場間を移動したりする場合がある。このように、複数の作業車両１０が複数の圃場間を移動するケースでは、当該複数の作業車両１０の圃場間経路及び走行を制御することにより、当該複数の作業車両１０同士の接触などを回避することはできるが、当該複数の作業車両１０以外の第三者の車両などが圃場Ｆ１～Ｆ１２間の道路Ｒ０を走行すると、当該複数の作業車両１０の走行の安全性が低下する恐れがある。
そこで、操作制御部２１の設定処理部２１１は、作業対象の複数の圃場を含む所定範囲を、作業車両１０の自動走行を許可する自動走行許可領域ＡＲ１（閉鎖領域）に設定する。具体的には、設定処理部２１１は、複数の圃場と、複数の圃場のそれぞれに進入するための道路Ｒ０とを含む所定範囲を自動走行許可領域ＡＲ１に設定する。自動走行システム１は、自動走行許可領域ＡＲ１を設定して自動走行許可領域ＡＲ１への第三者の進入を制限することにより、自動走行許可領域ＡＲ１内で作業車両１０を安全に自動走行させることが可能となる。
自動走行許可領域ＡＲ１の設定方法の具体例について説明する。例えば、設定処理部２１１は、道路Ｒ０に設置された複数の標識Ｐ０（通信機器の一例）のそれぞれの位置情報に基づいて特定される範囲を自動走行許可領域ＡＲ１に設定する。図１１には、標識Ｐ０の一構成例を示している。図１１に示すように、標識Ｐ０は、位置情報（緯度経度情報）を送信可能な送信部Ｐａと、自動走行許可領域ＡＲ１内への進入を禁止する旨（「通行止め」）の情報を表示する表示部Ｐｂとを備える看板である。例えば、オペレータは、圃場Ｆ１～Ｆ１２を囲む範囲を閉鎖して第三者が進入できないように、圃場Ｆ１～Ｆ１２に進入するための道路Ｒ０を封鎖する。具体的には図１２に示すように、オペレータは、圃場Ｆ１～Ｆ１２の全体領域を囲む道路Ｒ０上における当該全体領域への各進入位置に標識Ｐ０を設置する。図１２に示す例では、オペレータは、道路Ｒ０上の８箇所に標識Ｐ０を設置する。標識Ｐ０を設置することにより、第三者に注意喚起することができる。
設定処理部２１１は、道路Ｒ０に設置された８個の標識Ｐ０のそれぞれから位置情報を取得すると、各標識Ｐ０の位置を結ぶ道路Ｒ０を囲む範囲を自動走行許可領域ＡＲ１に設定する。設定処理部２１１は、自動走行許可領域ＡＲ１を設定すると、図１３に示すように、操作端末２０の設定画面Ｄ４に表示される地図上に自動走行許可領域ＡＲ１の枠画像を表示させる。また、設定処理部２１１は、設定画面Ｄ４において、操作端末２０と通信可能な一又は複数の作業車両１０の位置情報と、オペレータの位置情報とを表示させる（図１３参照）。なお、オペレータの位置情報は、当該オペレータが所持する操作端末２０の位置情報であってもよいし、当該オペレータが所持する通信機器（通信タグなど）の位置情報であってもよい。各オペレータは、自身の操作端末２０の設定画面Ｄ４を確認することにより、作業車両１０が自動走行可能な領域（自動走行許可領域ＡＲ１）、各作業車両１０の位置、各オペレータの位置（操作端末２０の位置）などを把握することができる。
自動走行許可領域ＡＲ１の設定方法の他の例として、例えば設定処理部２１１は、地図情報においてユーザーにより選択された範囲を自動走行許可領域ＡＲ１に設定してもよい。例えば図１４に示すように、オペレータは、操作端末２０の設定画面Ｄ４において、地図上に封鎖点Ｐ１を登録する。ここでは、オペレータは、設定画面Ｄ４の地図上の８箇所を指定（タッチ操作など）して封鎖点Ｐ１を登録する。設定処理部２１１は、オペレータに登録された封鎖点Ｐ１の位置を所得すると、各位置を結ぶ道路Ｒ０を囲む範囲を自動走行許可領域ＡＲ１に設定する。設定処理部２１１は、自動走行許可領域ＡＲ１を設定すると、操作端末２０の設定画面Ｄ４に表示される地図上に自動走行許可領域ＡＲ１を表示させる（図１３参照）。なお、この設定方法の場合、標識Ｐ０は、位置情報を送信する通信機能（送信部Ｐａ）を備えていなくてもよい。但し、標識Ｐ０は、第三者への注意喚起のために、道路Ｒ０上の自動走行許可領域ＡＲ１に対応する位置に設置される。
設定処理部２１１は、自動走行許可領域ＡＲ１を設定した場合、経路生成画面Ｄ３において、予め設定された複数の圃場間経路のうち、自動走行許可領域ＡＲ１に位置する圃場間経路を設定可能に表示させる。また、設定処理部２１１は、操作端末２０において、地図情報に自動走行許可領域ＡＲ１及び圃場間経路のそれぞれを識別可能に表示させる（図１５参照）。また例えば図１５に示すように、設定処理部２１１は、経路生成画面Ｄ３において地図上に自動走行許可領域ＡＲ１を表示させ、予め設定された複数の圃場間経路（図８参照）を表示させる。ここで、設定処理部２１１は、圃場間経路の全て（経路開始位置から経路終了位置までの全区間）が自動走行許可領域ＡＲ１内に位置する場合に当該圃場間経路をオペレータが選択できるように表示させる。一方、設定処理部２１１は、圃場間経路の少なくとも一部（経路開始位置から経路終了位置までの全区間のうち少なくとも一部の区間）が自動走行許可領域ＡＲ１外に位置する場合に当該圃場間経路をオペレータが選択できないように表示させる。
例えば図１５に示す例において、「経路Ｒ１１０」は、圃場Ｆ１と圃場Ｆ１０とを接続する圃場間経路（図１６参照）を示し、当該圃場間経路の全てが自動走行許可領域ＡＲ１内に位置する。この場合、設定処理部２１１は、設定画面Ｄ４において、「経路Ｒ１１０」を選択可能に表示させる（図１５参照）。
これに対して、例えば、「経路Ｒ４１５」は、圃場Ｆ４と圃場Ｆ１５とを接続する圃場間経路を示し、当該圃場間経路のうち圃場Ｆ１５側の一部が自動走行許可領域ＡＲ１外に位置する（図１７参照）。この場合、設定処理部２１１は、設定画面Ｄ４において、「経路Ｒ４１５」を選択不可能に表示（例えばグレーアウト表示）させる（図１５参照）。
また、設定処理部２１１は、少なくとも一部が自動走行許可領域ＡＲ１外に位置する圃場間経路をオペレータが選択した場合に、エラー情報を通知してもよい。例えば、設定処理部２１１は、オペレータが「経路Ｒ４１５」を選択した場合に、「経路Ｒ４１５」を圃場間経路として設定することができない旨のメッセージを表示させてもよい。
オペレータが設定画面Ｄ４において「経路Ｒ１１０」を選択してスタートボタン（図１５参照）を押下すると、出力処理部２１５は、圃場間経路の経路データを作業車両１０に出力する。
走行処理部１１１は、操作端末２０において設定された自動走行許可領域ＡＲ１において作業車両１０を圃場間経路に従って自動走行させる。これにより、作業車両１０は、自動走行許可領域ＡＲ１において、圃場間経路（「経路Ｒ１１０」）に従って圃場Ｆ１から圃場Ｆ１０まで自動走行する（図１６参照）。なお、走行処理部１１１は、作業車両１０が圃場Ｆ１から道路Ｒ０に出る際に、圃場間経路の開始位置で一時停止させる。これにより、道路Ｒ０の安全を確認することができる。また、走行処理部１１１は、作業車両１０が一時停止した後にオペレータの指示（自動走行再開指示）を取得したことを条件として圃場間経路の自動走行を開始させてもよい。
他の実施形態として、設定処理部２１１は、経路生成画面Ｄ３（図１５参照）において、圃場間経路の少なくとも一部が自動走行許可領域ＡＲ１外に位置する圃場間経路を選択可能に表示させてもよい。例えば「経路Ｒ４１５」は、圃場Ｆ４と圃場Ｆ１５とを接続する圃場間経路を示し、当該圃場間経路のうち圃場Ｆ１５側の一部が自動走行許可領域ＡＲ１外に位置する。オペレータが設定画面Ｄ４において「経路Ｒ４１５」を選択してスタートボタン（図１５参照）を押下すると、出力処理部２１５は、圃場間経路の経路データを作業車両１０に出力する。この場合、作業車両１０は、圃場間経路（「経路Ｒ４１５」）に従って圃場Ｆ４から圃場Ｆ１５まで自動走行する際に、自動走行許可領域ＡＲ１の境界に到達すると（図１７参照）、走行処理部１１１は、作業車両１０の自動走行を停止させる。このように、走行処理部１１１は、自動走行する作業車両１０が自動走行許可領域ＡＲ１外に出ないように走行を制御する。
走行処理部１１１が圃場間経路を自動走行する作業車両１０を自動走行許可領域ＡＲ１の境界で停止させた場合（図１７参照）、車両制御装置１１は、作業車両１０が停止したことを示す情報（停止情報）を作業車両１０から報知させる。例えば、車両制御装置１１は、前記停止情報を音声出力させてもよいし、表示灯を点灯又は点滅させてもよい。
また、走行処理部１１１が圃場間経路を自動走行する作業車両１０を自動走行許可領域ＡＲ１の境界で停止させた場合（図１７参照）、操作制御部２１は、作業車両１０が停止したことを示す情報（停止情報）を操作端末２０に表示させる。前記停止情報を確認したオペレータは、例えば作業車両１０の停止位置に移動して、作業車両１０を手動走行モードに切り替えて目的の圃場Ｆ１５（図１７参照）まで手動走行させてもよい。また、他の実施形態として、オペレータは、自動走行許可領域ＡＲ１を変更する操作を行ってもよい。例えば、作業車両１０が自動走行許可領域ＡＲ１の境界で停止した場合に、設定画面Ｄ４（図１３参照）において、オペレータは自動走行許可領域ＡＲ１を拡張する操作を行う。設定処理部２１１は、拡張対象の領域に第三者が含まれないなど安全性を確保できる場合に、自動走行許可領域ＡＲ１を拡張する。これにより、停止した作業車両１０の自動走行を再開させることが可能となる。
このように、自動走行許可領域ＡＲ１が設定されると、作業車両１０は自動走行許可領域ＡＲ１内で自動走行することが可能になり、自動走行許可領域ＡＲ１外を自動走行することが禁止される。これにより、オペレータ又は監視者が監視し易い範囲を自動走行許可領域ＡＲ１に設定することにより、作業車両１０を安全に圃場内及び圃場間を自動走行させることが可能になる。
なお、操作端末２０は、サーバー（不図示）が提供する農業支援サービスのウェブサイト（農業支援サイト）に通信網Ｎ１を介してアクセス可能であってもよい。この場合、操作端末２０は、操作制御部２１によってブラウザプログラムが実行されることにより、前記サーバーの操作用端末として機能することが可能である。そして、前記サーバーは、上述の各処理部を備え、各処理を実行する。
［自動走行処理（自動走行許可領域の設定処理）］
以下、図１８を参照しつつ、自動走行システム１が実行する前記自動走行処理の一例について説明する。
なお、本発明は、前記自動走行処理に含まれる一又は複数のステップを実行する自動走行方法（本発明の設定方法の一例）の発明として捉えることができる。また、ここで説明する前記自動走行処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。なお、前記自動走行処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここでは操作制御部２１及び車両制御装置１１が前記自動走行処理における各ステップを実行する場合を例に挙げて説明するが、一又は複数のプロセッサーが当該自動走行処理における各ステップを分散して実行する自動走行方法も他の実施形態として考えられる。
ここでは、上述した経路生成方法により、操作端末２０において、複数の圃場間経路が生成されて登録されているものとする（図８参照）。
ステップＳ１において、操作端末２０の操作制御部２１は、オペレータから圃場間経路の選択操作を受け付けたか否かを判定する。操作制御部２１は、経路生成画面Ｄ３（図１５参照）においてオペレータから圃場間経路の選択操作を受け付けると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２に移行させる。操作制御部２１は、圃場間経路の選択操作を受け付けるまで待機する（Ｓ１：Ｎｏ）。
ステップＳ２において、操作制御部２１は、オペレータが選択した圃場間経路が自動走行許可領域ＡＲ１内の経路であるか否かを判定する。操作制御部２１は、オペレータが選択した圃場間経路が自動走行許可領域ＡＲ１内の経路であると判定すると（Ｓ２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３に移行させる。一方、操作制御部２１は、オペレータが選択した圃場間経路が自動走行許可領域ＡＲ１内の経路ではないと判定すると（Ｓ２：Ｎｏ）、処理をステップＳ２１に移行させる。例えば、操作制御部２１は、圃場間経路の全て（経路開始位置から経路終了位置までの全区間）が自動走行許可領域ＡＲ１内に位置する場合に当該圃場間経路が自動走行許可領域ＡＲ１内の経路であると判定する一方、圃場間経路の少なくとも一部（経路開始位置から経路終了位置までの全区間のうち少なくとも一部の区間）が自動走行許可領域ＡＲ１外に位置する場合に当該圃場間経路が自動走行許可領域ＡＲ１内の経路ではないと判定する。
ステップＳ２１では、操作制御部２１は、エラー情報を通知する。具体的には、操作制御部２１は、オペレータが選択した圃場間経路は設定不可能である旨のメッセージを表示させる。操作制御部２１は、ステップＳ２１の後、処理をステップＳ１に移行させて、オペレータから他の圃場間経路の選択操作を受け付ける。
ステップＳ３では、操作制御部２１は、オペレータにより選択された圃場間経路を設定する。
次にステップＳ４において、操作制御部２１は、オペレータから走行開始指示の操作を受け付けたか否かを判定する。操作制御部２１は、オペレータから走行開始指示の操作を受け付けると（Ｓ４：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５に移行させる。操作制御部２１は、オペレータから走行開始指示の操作を受け付けるまで待機する（Ｓ４：Ｎｏ）。例えば、オペレータが経路生成画面Ｄ３（図１５参照）において圃場間経路を選択してスタートボタンを押下すると、操作制御部２１は、走行開始指示の操作を受け付ける。
ステップＳ５において、操作制御部２１は、経路データを作業車両１０に出力する。具体的には、操作制御部２１は、オペレータが選択した２つの圃場のそれぞれの目標経路（作業経路）と、両圃場を接続する圃場間経路とを含む経路データを作業車両１０に出力する。例えば、オペレータが開始圃場として圃場Ｆ１を選択し、終了圃場として圃場Ｆ１０を選択して、圃場間経路として「経路Ｒ１１０」（図１５参照）を選択した場合、操作制御部２１は、圃場Ｆ１内の目標経路と、圃場Ｆ１０内の目標経路と、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ１０を接続する圃場間経路（図１６参照）とを含む経路データを作業車両１０に出力する。
ステップＳ６において、作業車両１０の車両制御装置１１は、操作端末２０から前記経路データを取得すると自動走行処理を実行する。具体的には、オペレータの操作に応じて自動走行を開始させる。これにより、作業車両１０は、圃場Ｆ１において目標経路に従って自動走行しながら作業を行い、圃場Ｆ１の作業を終了すると、道路Ｒ０において圃場間経路（図１６参照）に従って圃場Ｆ１０まで自動走行する。また、作業車両１０は、圃場Ｆ１０に到達すると、圃場Ｆ１０において目標経路に従って自動走行しながら作業を行い、圃場Ｆ１０の作業を終了すると自動走行処理を終了する。
以上説明したように、本実施形態に係る自動走行システム１は、複数の圃場を接続する道路Ｒ０において作業車両１０を自動走行させる圃場間経路を設定し、複数の圃場と、複数の圃場のそれぞれに進入するための道路Ｒ０とを含む所定範囲を、作業車両１０の自動走行を許可する自動走行許可領域ＡＲ１に設定する。例えば図１３に示すように、圃場Ｆ１～圃場Ｆ１２と各圃場に隣接する道路Ｒ０とを囲む範囲を自動走行許可領域ＡＲ１に設定する。上記構成によれば、自動走行許可領域ＡＲ１内で複数の作業車両１０が圃場間を安全に移動することが可能となる。また、オペレータ又は監視者は、自動走行許可領域ＡＲ１内の作業車両１０を容易に管理（監視）することが可能となる。
また、自動走行許可領域ＡＲ１の境界に標識Ｐ０を設置することにより（図１１及び図１２参照）、第三者の自動走行許可領域ＡＲ１内への進入を防ぐことができるため、自動走行許可領域ＡＲ１内において作業車両１０は安全に自動走行することが可能となる。
ここで、操作制御部２１は、自動走行許可領域ＡＲ１を設定した場合において、自動走行許可領域ＡＲ１に進入する第三者（侵入者）を検知した場合に、自動走行許可領域ＡＲ１内の作業車両１０及び操作端末２０において、侵入者を検知したことを示す情報を報知させる。
具体的には、図１９に示すように、自動走行許可領域ＡＲ１内に進入可能な道路Ｒ０上にカメラを設置する。ここでは、８台のカメラＣ１～Ｃ８を設置する。なお、各カメラは、各標識Ｐ０（図１２参照）に搭載されてもよい。前記カメラは、通信機能を備え、撮影画像を前記カメラと通信可能な自動走行許可領域ＡＲ１内に位置する操作端末２０及び作業車両１０に送信する。例えば、前記カメラは、車両、人物などの移動体（以下、侵入者と称する）を検知すると当該移動体を撮影し、撮影画像を送信する。
操作制御部２１は、前記カメラが侵入者を検知すると、例えば図２０に示すように、走行画面Ｄ５において、自動走行許可領域ＡＲ１外の侵入者を検知したことを示すメッセージを表示させる。例えば、侵入者を検知した前記カメラと通信可能な自動走行許可領域ＡＲ１内の一又は複数の操作端末２０は、前記カメラから侵入者を検知したことを示す情報を取得すると前記メッセージを表示させる。また、操作制御部２１は、走行画面Ｄ５に前記カメラの撮影画像Ｐｘを表示させる。図１９に示す例では、カメラＣ３が侵入者Ｘ１を検知した場合に、操作制御部２１は、カメラＣ３が撮影した撮影画像Ｐｘを走行画面Ｄ５に表示させる（図２０参照）。これにより、自動走行許可領域ＡＲ１に侵入者が近付いたことを、オペレータなどに通知することができる。
また、車両制御装置１１は、前記カメラが前記侵入者を検知した場合に、作業車両１０から、侵入者を検知したことを示すメッセージを音声出力させたり、表示灯を点灯又は点滅させてもよい。
また、車両制御装置１１は、前記カメラが侵入者を検知した場合に、自動走行許可領域ＡＲ１に位置する各作業車両１０の自動走行を停止させてもよい。例えば、侵入者を検知した前記カメラと通信可能な自動走行許可領域ＡＲ１内の一又は複数の作業車両１０は、前記カメラから侵入者を検知したことを示す情報を取得すると自動走行を停止させる。
また、操作制御部２１は、前記カメラが侵入者を検知した場合に、図２０に示すように走行画面Ｄ５において、作業車両１０の自動走行を停止する旨のメッセージを表示させてもよい。さらに、操作制御部２１は、走行画面Ｄ５において、作業車両１０を手動走行モードに切り替える操作を受け付ける切替ボタンを表示させてもよい。オペレータが走行画面Ｄ５において前記切替ボタンを押下すると、車両制御装置１１は、作業車両１０の走行モードを自動走行モードから手動走行モードに切り替える。これにより、オペレータは、作業車両１０に搭乗して作業車両１０を手動運転することが可能となる。
上記構成では、前記カメラが侵入者を検知した場合に、車両制御装置１１は、自動走行許可領域ＡＲ１内で自動走行する全ての作業車両１０を停止させているが、他の実施形態として、車両制御装置１１は、自動走行許可領域ＡＲ１内の各作業車両１０の走行を、作業車両１０の位置及び作業内容の少なくともいずれかに基づいて制御してもよい。
例えば、図１９に示すように、カメラＣ３が侵入者Ｘ１を検知した場合に、圃場Ｆ６内で自動走行中の作業車両１０は侵入者Ｘ１に近い位置にあるため、当該作業車両１０は自動走行を停止させる。これに対して、圃場Ｆ１内で自動走行中の作業車両１０は侵入者Ｘ１から遠い位置にあるため、当該作業車両１０は自動走行を継続させる。また、圃場Ｆ４内で自動走行中の作業車両１０は圃場Ｆ６内の作業車両１０よりも侵入者Ｘ１から遠く、圃場Ｆ１内の作業車両１０よりも侵入者Ｘ１に近い位置にあるため、当該作業車両１０は車速を遅くして自動走行を継続する。また、自動走行許可領域ＡＲ１内で圃場間経路を自動走行する作業車両１０は、車速を遅くして自動走行を継続する（もしくは停止する）。このように、走行処理部１１１は、前記カメラが侵入者を検知した場合に、作業車両１０の位置に応じて走行を制御してもよい。
また、例えば、圃場Ｆ６内の作業車両１０が低速走行で作業を行う場合には、当該作業車両１０は自動走行を継続し、当該作業車両１０が高速走行で作業を行う場合には、当該作業車両１０は車速を遅くして自動走行を継続する（もしくは停止する）。このように、走行処理部１１１は、前記カメラが侵入者を検知した場合に、作業車両１０の作業内容に応じて走行を制御してもよい。
また、車両制御装置１１は、前記カメラが侵入者を検知した場合に、作業車両１０の安全機能を高めてもよい。例えば、車両制御装置１１は、前記カメラが侵入者を検知した場合に、障害物センサーの感度レベルを高く設定する。これにより、例えば、自動走行許可領域ＡＲ１内に進入した侵入者Ｘ１を迅速に検知することができる。
また、車両制御装置１１は、前記カメラが侵入者を検知した場合に、作業車両１０に対して設定された圃場間経路を変更してもよい。例えば、圃場Ｆ４の作業車両１０が圃場Ｆ１２に移動する場合において、前記カメラが侵入者を検知した場合に、車両制御装置１１は、圃場Ｆ４及び圃場Ｆ１２間の圃場間経路を変更した迂回経路に従って作業車両１０を自動走行させる。例えば、車両制御装置１１は、自動走行許可領域ＡＲ１内に進入した侵入者Ｘ１から離れた道路Ｒ０を通る迂回経路を設定する。
［自動走行処理（走行制御処理）］
以下、図２１を参照しつつ、自動走行システム１が実行する前記自動走行処理（図１８のステップＳ６）の具体例について説明する。ここでは、図１９に示すように、自動走行許可領域ＡＲ１が設定され、カメラＣ１～Ｃ８が侵入者を監視するケースを例に挙げる。
ステップＳ１１において、自動走行許可領域ＡＲ１内の各作業車両１０の車両制御装置１１は、自動走行を開始させる。各作業車両１０は、圃場内を目標経路に従って自動走行する。また、各作業車両１０は、圃場間経路に従って道路Ｒ０を自動走行する。
ステップＳ１２において、車両制御装置１１は、侵入者を検知したか否かを判定する。具体的には、車両制御装置１１は、カメラＣ１～Ｃ８の少なくともいずれかから侵入者を検知したことを示す情報を取得すると侵入者を検知したと判定し（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１３に移行させる。一方、車両制御装置１１は、カメラＣ１～Ｃ８のいずれからも侵入者を検知したことを示す情報を取得しない場合、侵入者を検知していないと判定し（Ｓ１２：Ｎｏ）、処理をステップＳ１５に移行させる。
ステップＳ１３において、操作端末２０の操作制御部２１は、侵入者を検知したことをオペレータに通知する。例えば図２０に示すように、操作制御部２１は、走行画面Ｄ５において、カメラＣ３が侵入者Ｘ１を検知したことを示すメッセージを表示させる。
次にステップＳ１４において、車両制御装置１１は、作業車両１０の走行を制御する。例えば、各作業車両１０の車両制御装置１１は、自動走行を停止させる。他の実施形態として、各作業車両１０の車両制御装置１１は、侵入者の位置又は作業車両１０の作業内容に応じて、自動走行を継続、停止、又は減速させる。また、車両制御装置１１は、圃場間経路を変更してもよい。
次にステップＳ１５において、車両制御装置１１は、作業車両１０の自動走行が終了したか否かを判定する。作業車両１０が圃場内において目的の作業を終了すると、車両制御装置１１は、自動走行を終了させる（Ｓ１５：Ｙｅｓ）。車両制御装置１１及び操作制御部２１は、作業車両１０が自動走行を終了するまでステップＳ１２～Ｓ１４の処理を繰り返す（Ｓ１５：Ｎｏ）。
以上のように、自動走行システム１は、自動走行許可領域ＡＲ１を設定した場合に、自動走行許可領域ＡＲ１に進入する侵入者を監視し、侵入者を検知した場合に自動走行許可領域ＡＲ１内の作業車両１０の走行を制御する。これにより、自動走行許可領域ＡＲ１内の作業車両１０を安全に自動走行させることが可能となる。
本発明は上述の実施形態に限定されず、以下の実施形態であってもよい。
他の実施形態として、自動走行システム１は、自動走行許可領域ＡＲ１内において、作業車両１０の自動走行を禁止する除外区間を設定してもよい。例えば、自動走行許可領域ＡＲ１内の道路Ｒ０に障害物が存在したり路面の状況が悪かったりする場合に、操作制御部２１は、自動走行を禁止する除外区間に設定する。操作制御部２１は、前記除外区間を設定した場合、前記除外区間を回避するように圃場間経路を設定する。例えば、操作制御部２１は、前記除外区間を通らない圃場間経路を生成する。また、圃場間経路が登録された後に前記除外区間が設定された場合には、操作制御部２１は、圃場間経路を、前記除外区間を回避する経路に変更してもよい。また、操作制御部２１は、例えば圃場Ｆ１及び圃場Ｆ１０間を接続する圃場間経路が複数登録されている場合に、前記除外区間を含まない圃場間経路を選択可能に表示させたりオペレータに提案したりしてもよい。なお、前記除外区間は、オペレータが地図上に予め登録することにより設定されてもよいし、自動走行する作業車両１０の障害物センサーなどの検知結果に基づいて自動的に設定されてもよい。
上述の実施形態では、複数の作業車両１０及び複数の操作端末２０が相互に通信可能に構成されているが、他の実施形態として、例えば図２２に示すように、サーバー３０（例えばクラウドサーバー）が、複数の作業車両１０と、各作業車両１０と通信可能な複数の操作端末２０とを統括制御してもよい。例えば、サーバー３０は、各標識Ｐ０から位置情報を取得して自動走行許可領域ＡＲ１を設定し、自動走行許可領域ＡＲ１内の各作業車両１０の走行及び各操作端末２０の表示を制御する。また、サーバー３０は、自動走行許可領域ＡＲ１に進入する侵入者を監視し、各カメラから侵入者の検知結果を取得して、自動走行許可領域ＡＲ１内の各作業車両１０の走行及び各操作端末２０の表示を制御する。
以上のように、上述の実施形態では、操作端末２０が本発明に係る設定システムに相当するが、本発明に係る設定システムは、作業車両１０単体で構成されてもよいし、サーバー３０単体で構成されてもよい。また、本発明に係る設定システムは、作業車両１０及び操作端末２０を含んで構成されてもよいし、作業車両１０、操作端末２０、及びサーバー３０を含んで構成されてもよい。また、自動走行システム１は、作業車両１０単体で構成されてもよいし、サーバー３０単体で構成されてもよい。
［発明の付記］
以下、実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
＜付記１＞
複数の作業領域を接続する接続路において作業車両を自動走行させる領域間経路を設定することと、
前記複数の作業領域と、前記複数の作業領域のそれぞれに進入するための前記接続路とを含む所定範囲を、前記作業車両の自動走行を許可する自動走行許可領域に設定することと、
を実行する設定方法。
＜付記２＞
地図情報においてユーザーにより選択された範囲を前記自動走行許可領域に設定する、
付記１に記載の設定方法。
＜付記３＞
前記接続路に設置された複数の通信機器のそれぞれの位置情報に基づいて特定される範囲を前記自動走行許可領域に設定する、
付記１に記載の設定方法。
＜付記４＞
前記通信機器は、前記自動走行許可領域内への進入を禁止する旨の情報を表示する表示部を備える、
付記３に記載の設定方法。
＜付記５＞
ユーザーの操作端末において、地図情報に前記自動走行許可領域及び前記領域間経路のそれぞれを識別可能に表示させる、
付記１～４のいずれかに記載の設定方法。
＜付記６＞
ユーザーの操作端末において、予め設定された複数の前記領域間経路のうち、前記自動走行許可領域内に位置する前記領域間経路を設定可能に表示させる、
請求項１～５のいずれかに記載の設定方法。
＜付記７＞
付記１～６のいずれかに記載の設定方法により設定される前記自動走行許可領域において前記作業車両を前記領域間経路に従って自動走行させること、
を実行する自動走行方法。
＜付記８＞
前記作業車両が前記自動走行許可領域の境界に到達した場合に前記作業車両の自動走行を停止させる、
付記７に記載の自動走行方法。
＜付記９＞
前記自動走行許可領域に進入する侵入者を検知した場合に、前記自動走行許可領域内の前記作業車両及びユーザーの操作端末において、侵入者を検知したことを示す情報を報知させる、
付記７又は８に記載の自動走行方法。
＜付記１０＞
前記自動走行許可領域に進入する侵入者を検知した場合に、前記自動走行許可領域内の前記作業車両の走行を、前記作業車両の位置及び作業内容の少なくともいずれかに基づいて制御する、
付記７～９のいずれかに記載の自動走行方法。
＜付記１１＞
前記自動走行許可領域に進入する侵入者を検知した場合に、前記作業車両に対して設定された前記領域間経路を変更する、
付記７～１０のいずれかに記載の自動走行方法。
１ ：自動走行システム
１０ ：作業車両
１１ ：車両制御装置
１４ ：作業機
２０ ：操作端末
２１ ：操作制御部
３０ ：サーバー
１１１ ：走行処理部
２１１ ：設定処理部
２１２ ：受付処理部
２１３ ：取得処理部
２１４ ：生成処理部
２１５ ：出力処理部
ＡＲ１ ：自動走行許可領域
Ｃ１～Ｃ８：カメラ
Ｄ１ ：メニュー画面
Ｄ２ ：ティーチング操作画面
Ｄ３ ：経路生成画面
Ｄ４ ：設定画面
Ｄ５ ：走行画面
Ｅ１ ：圃場間経路情報テーブル
Ｆ１～Ｆ１８：圃場（作業領域）
Ｐ０ ：標識（通信機器）
Ｐ１ ：封鎖点
Ｐａ ：送信部
Ｐｂ ：表示部
Ｐｘ ：撮影画像
Ｒ０ ：道路（接続路）
Ｒ１２ ：圃場間経路（領域間経路）
Ｘ１ ：侵入者

Claims (13)

  1. 複数の作業領域を接続する接続路において作業車両を自動走行させる領域間経路を設定することと、
    前記複数の作業領域と、前記複数の作業領域のそれぞれに進入するための前記接続路とを含む所定範囲を、前記作業車両の自動走行を許可する自動走行許可領域に設定することと、
    を実行する設定方法。
  2. 地図情報においてユーザーにより選択された範囲を前記自動走行許可領域に設定する、
    請求項１に記載の設定方法。
  3. 前記接続路に設置された複数の通信機器のそれぞれの位置情報に基づいて特定される範囲を前記自動走行許可領域に設定する、
    請求項１に記載の設定方法。
  4. 前記通信機器は、前記自動走行許可領域内への進入を禁止する旨の情報を表示する表示部を備える、
    請求項３に記載の設定方法。
  5. ユーザーの操作端末において、地図情報に前記自動走行許可領域及び前記領域間経路のそれぞれを識別可能に表示させる、
    請求項１に記載の設定方法。
  6. ユーザーの操作端末において、予め設定された複数の前記領域間経路のうち、前記自動走行許可領域内に位置する前記領域間経路を設定可能に表示させる、
    請求項１に記載の設定方法。
  7. 請求項１～６のいずれかに記載の設定方法により設定される前記自動走行許可領域において前記作業車両を前記領域間経路に従って自動走行させること、を実行する自動走行方法。
  8. 前記作業車両が前記自動走行許可領域の境界に到達した場合に前記作業車両の自動走行を停止させる、
    請求項７に記載の自動走行方法。
  9. 前記自動走行許可領域に進入する侵入者を検知した場合に、前記自動走行許可領域内の前記作業車両及びユーザーの操作端末において、侵入者を検知したことを示す情報を報知させる、
    請求項７に記載の自動走行方法。
  10. 前記自動走行許可領域に進入する侵入者を検知した場合に、前記自動走行許可領域内の前記作業車両の走行を、前記作業車両の位置及び作業内容の少なくともいずれかに基づいて制御する、
    請求項７に記載の自動走行方法。
  11. 前記自動走行許可領域に進入する侵入者を検知した場合に、前記作業車両に対して設定された前記領域間経路を変更する、
    請求項７に記載の自動走行方法。
  12. 複数の作業領域を接続する接続路において作業車両を自動走行させる領域間経路を設定し、
    前記複数の作業領域と、前記複数の作業領域のそれぞれに進入するための前記接続路とを含む所定範囲を、前記作業車両の自動走行を許可する自動走行許可領域に設定する設定処理部を備える設定システム。
  13. 複数の作業領域を接続する接続路において作業車両を自動走行させる領域間経路を設定することと、
    前記複数の作業領域と、前記複数の作業領域のそれぞれに進入するための前記接続路とを含む所定範囲を、前記作業車両の自動走行を許可する自動走行許可領域に設定することと、
    を一又は複数のプロセッサーに実行させるための設定プログラム。
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