JP2002311124A - 衛星測位システム - Google Patents

衛星測位システム

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JP2002311124A
JP2002311124A JP2001112863A JP2001112863A JP2002311124A JP 2002311124 A JP2002311124 A JP 2002311124A JP 2001112863 A JP2001112863 A JP 2001112863A JP 2001112863 A JP2001112863 A JP 2001112863A JP 2002311124 A JP2002311124 A JP 2002311124A
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JP
Japan
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fixed
station
positioning
data
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JP2001112863A
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Koji Miyasaka
講治 宮坂
Masakazu Mori
正和 森
Kazuyuki Sakaki
和幸 坂木
Kenichi Takasu
謙一 高須
Yuji Kobayashi
雄二 小林
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Topcon Corp
Mitsui and Co Ltd
Original Assignee
Topcon Corp
Mitsui and Co Ltd
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    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/04—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing carrier phase data
    • G—PHYSICS
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 現在位置を意識することなく、簡便に測位で
きるＧＰＳ測位システム（衛星測位システム）とＧＰＳ
測位（衛星測位）用データサーバを提供する。 【解決手段】 ＧＰＳ測位システムが、衛星からの電波
を受信することで位置座標を測定するための少なくとも
一つの移動局と、所定の位置座標を有していて、衛星か
らの電波を受信する複数の固定局と、少なくとも一つの
移動局及び複数の固定局に通信により接続され、少なく
とも一つの移動局から送信される測位データに基き、適
切な固定局を選択し、その選択した固定局の参照測位デ
ータを移動局へ送信する演算処理手段を有する。ＧＰＳ
測位用データサーバが、衛星からの電波を受信すること
で位置座標を測定可能な移動局からの測位データを受信
する第１通信インターフェースと、位置座標が既知な地
点に固定され、衛星からの電波を受信する複数の固定局
からの測位データを受信する第２の通信インターフェー
スと、 第１のインターフェースから受信された測位デ
ータに基づき、複数の固定局の中から適切な固定局を選
択する演算処理手段を有する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は衛星からの電波を受
信することで位置座標を求めることが出来るＧＰＳ測位
システム（衛星測位システム）とＧＰＳ測位（衛星測
位）用データサーバに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳにおけるキネマティック測位と
は、１組のアンテナと受信機を位置座標が既知な参照地
点に固定的に配置し、別の移動可能なアンテナ及び受信
機により多数の測点を順次移動しながら短時間で測定し
ていく測量方式である。
【０００３】このキネマティック測位の発展型として、
実時間キネマティック測位（以後、ＲＴＫという）があ
る。ＲＴＫは、測定結果である位置が実時間で得られる
測位方法である。
【０００４】図１〜２に示すように、ＲＴＫでは、ま
ず、座標が既知の参照地点に、アンテナ及び受信機から
なる複数の固定局Ａ，Ｂ，Ｃを配置し、アンテナ及び受
信機からなる移動局５を順次移動しながら測定してい
く。
【０００５】ＲＴＫは、固定局Ａ，Ｂ，Ｃ及び移動局５
で同時に複数の衛星１１からの電波を受信し、固定局
Ａ，Ｂ，Ｃで得られた測位データを参照して、移動局５
での測位データの解析を行うことで、直ちに固定局Ａ，
Ｂ，Ｃ，の既知点から移動局５の測定地点までの相対座
標を求めることが出来るものである。
【０００６】また、測定精度を保つ上で、移動局５が所
定の固定局Ａ，Ｂ，Ｃを参照可能な範囲（以後、固定局
参照範囲という）は、その固定局Ａ，Ｂ，Ｃを中心とし
て半径約１０ｋｍ程の範囲となる。これは、固定局Ａ，
Ｂ，Ｃと移動局５との距離があまり離れすぎてしまう
と、解析時の精度に影響が無視できなくなるためであ
る。たとえば、双方で同時に受信する衛星１１からの電
波が地上に到達するまでに通過する電離層や大気の状態
が大きく異なってしまい、解析時の精度に影響が無視で
きなくなるためである。
【０００７】一方、固定局Ａ，Ｂ，Ｃでの測位データを
移動局５で参照可能にするためには、固定局Ａ，Ｂ，Ｃ
から移動局５へ測位データを送信する必要があるが、こ
の送信のために、固定局から特定周波数の無線により送
信する手段が用いられている。固定局Ａ，Ｂ，Ｃに送信
手段（例えば周波数４００ＭＨｚ、出力１０ｍＷ程度の
送信機２１）を備えることで、測位データを常時送信し
ていた。移動局５側には、この送信機２１からの電波を
受信可能な無線用の受信機２２を装備することで、この
送信された測位データを参照可能としていた。
【０００８】なお、上記のように技術的な面でのＲＴＫ
における固定局Ａ，Ｂ，Ｃを移動局５が参照できる範囲
は半径１０ｋｍであるが、無線の電波の届く範囲、即ち
送信機２１の有効出力範囲は、法律による規制があるた
め、一般的に固定局Ａ，Ｂ，Ｃを中心に半径１ｋｍ程で
ある。
【０００９】従って、固定局Ａ，Ｂ，Ｃから１ｋｍ以上
離れた地点の測定が必要な場合は、無線の中継局（図示
せず）を新たに設置することで、固定局Ａ，Ｂ，Ｃから
の測位データを受信可能としていた。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】一般的に測位データの
送信に使用する無線の周波数は、各固定局Ａ，Ｂ，Ｃに
おいて異なるように設定されていた。これは、送信周波
数が同じだと、測定点が固定局参照範囲の境界部分、ま
たはその近傍にあたる場合、固定局Ａ，Ｂ，Ｃを区別
（特定）することが困難であり、誤測定の原因となるか
らである。
【００１１】しかしながら、参照すべき固定局Ａ，Ｂ，
Ｃが異なる場合には、所定の固定局Ａ，Ｂ，Ｃの送信周
波数に、移動局５の受信周波数を調整する必要が生じ
る。
【００１２】通常は、測定作業計画を参照して予め測定
地点に適した固定局Ａ，Ｂ，Ｃを選択し、測定作業前に
周波数を調整するが、この場合、測定する地点により異
なる固定局Ａ，Ｂ，Ｃを参照しなければならない。そし
て、測定点の現在地と固定局Ａ，Ｂ，Ｃの位置、加えて
測位データの受信状況等も考慮しながら、参照可能な固
定局Ａ，Ｂ，Ｃの受信周波数を受信状態を測定者が適宜
設定する必要がある。そのため、常に現在位置を意識し
なければならない。
【００１３】一方、無線の場合、固定局Ａ，Ｂ，Ｃから
移動局への一方向に通信に限定されていた。
【００１４】また、測定結果は移動局５側で記憶される
ため、移動局５の記憶容量により測定作業が限定され
る。
【００１５】測定結果をマップ等に加工処理する必要が
ある場合は、測定作業が終了した後に、移動局５から測
定結果を取り出して処理する必要があった。
【００１６】本発明の目的は、現在位置を意識すること
なく、簡便に測位できるＧＰＳ測位システム（衛星測位
システム）とＧＰＳ測位（衛星測位）用データサーバを
提供することである。
【００１７】
【課題を解決するための手段】本発明の解決手段を例示
すると、前掲の各請求項に記載のとおりである。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき、本発明の好
適な実施の形態を説明する。
【００１９】図３は本発明に係る衛星測位システムの一
つの実施の形態を示した全体構成図である。
【００２０】ＧＰＳ測位システム（衛星測位システム）
は、少なくとも１つの移動局５と、複数の固定局Ａ，Ｂ
と、それらの移動局５及び固定局Ａ，Ｂを通信手段４，
８により接続された演算処理装置（好適例はデータサー
バ３）を有する。
【００２１】ＧＰＳ測位（衛星測位）用データサーバ３
は、中央演算処理部３１、記憶部３２、通信インターフ
ェース部等により構成されている。
【００２２】通信インターフェース部は、基本的に複数
の固定局Ａ，Ｂの各々からの測位データを受信するため
の第１通信インターフェース９と、少なくとも１つの移
動局５との間でデータを送受信するための第２通信イン
ターフェース９を備える。
【００２３】第１通信インターフェース９は、固定局
Ａ，Ｂから通信手段４を介して送られる測位データを受
信するために用いられる。
【００２４】ここで、測位データとは、衛星測量におい
て定義されているフォーマットのデータ、例えば、受信
データ、もしくは解析後の位置情報等、扱われる可能性
のあるデータ等を総称したものである。測位データは、
バイナリーデータ、テキストデータ等を含む。
【００２５】固定局Ａ，Ｂは、通例、位置座標が既知で
ある地点に固定的に配置され、常時または定時的に衛星
１１からの電波を受信し、設置位置に関する測位データ
を得ている。
【００２６】この固定局Ａ，Ｂには、測定した測位デー
タを送信可能な通信手段４が備えられており、常時、ま
たは定時的に、測位データが送信される。このため、第
１通信インターフェース９における通信手段４は、固定
局Ｂが既知の位置に固定配置されていることと、測位デ
ータを高速で通信する事が可能である。それゆえ、第１
通信インターフェース９における通信手段４は、ＷＡＮ
や専用線等の常時接続された回線が望ましい。
【００２７】また、通信手段４では、一般的には衛星１
１からの受信データと既知の座標とを組み合わせた、Ｃ
ＭＲというデータ形式でデータが送信される。このＣＲ
Ｍデータは、ＲＴＫにおける移動局５の補正データとも
称される。
【００２８】第２通信インターフェース９は、移動局５
との諸データの送受信のために用いられる。
【００２９】外部インターフェース３３は、インターネ
ット等に接続されるものである。
【００３０】受信機能について説明すると、例えば、移
動局５は衛星１１からの電波を受信して測位データを得
る。その測位データは、移動局５に備えられた通信手段
により送信される。また、移動局５は、その測位データ
に基づく簡易的に計算された位置情報データを受信する
こともできる。
【００３１】送信機能について説明すると、解析に用い
る適切な固定局Ａ，Ｂ，Ｃからの測位データに基づく補
正データを送信する。
【００３２】また、第２通信インターフェース９におけ
る通信手段８は、移動局５が測量範囲内を移動しながら
測定するため、携帯電話、ＰＨＳや無線ＬＡＮ等のワイ
ヤレスで通信可能な手段（双方向通信手段）が望まし
い。
【００３３】ちなみに、通信手段８として高速な通信手
段を使用することで、移動局５での解析時のタイムラグ
をより少なくすることが出来る。
【００３４】中央演算処理部３１は、第２通信インター
フェース９を介して得られた移動局５の測位データに基
づいて、この移動局５に対してもっとも適した固定局Ａ
またはＢを選択し、選択した固定局ＡまたはＢの測位デ
ータ、または測位データに基づく補正情報を移動局５に
送信する。
【００３５】記憶手段３２は、中央演算処理部３１の処
理に必要なデータの他、移動局５から受信した諸デー
タ、測定者、利用者に関する情報等の様々な情報を柔軟
に記憶することが可能となっている。
【００３６】記憶手段３２は、固定局Ａ，Ｂ，Ｃの位置
情報、受信する測位データ、移動局５からの測位デー
タ、もしくは位置情報の他、測量作業範囲、移動局５に
おける環境情報等も記憶し、後に活用可能とすることが
できる。
【００３７】固定局Ａ，Ｂ，Ｃは、受信用のアンテナ４
１と、受信機４２と、測位データをデータサーバー３に
送信するデータ回線装置４３とを有する。
【００３８】移動局５は、受信用のアンテナ６と、受信
機７と、データサーバー３に双方向通信可能な通信手段
４４（または通信手段を接続可能なインターフェース）
とを有する。
【００３９】なお、これらの装備品は、操作者が運搬可
能なように可搬性を有しており、バッテリを電源として
単独で動作可能とするのが好ましい。バッテリとしては
化学二次電池が一般的であるが、安定した出力と寿命か
ら電気二重層キャパシタによる物理電池（Energy Capac
itor System）が性能劣化も少なく望ましい。
【００４０】また、アンテナ６は、測定点上に正確に設
置できるように、垂直が検知可能な気泡管を有し、下端
を尖らせ、上端にアンテナ６を装着可能とした棒状部材
１０に取り付けられた状態となっている。
【００４１】この棒状部材１０の下端を測定点に置き、
気泡管等により垂直状態に保つことで、アンテナ６を測
定点の上方に正確に配置することが出来る。
【００４２】図は、データサーバ３における処理の流れ
を示す。
【００４３】好適な１つの具体的な測量作業の例を例示
して述べる。
【００４４】固定局Ａ，Ｂは、受信用のアンテナ１と、
受信機２と、測位データをデータサーバー３に送信する
データ回線装置４を装備する。
【００４５】移動局５は、受信用のアンテナ６と、受信
機７と、データサーバー３に双方向通信可能な通信手段
８、または通信手段８を接続可能なインターフェース９
を装備する。なお、これらの装備は操作者が運搬可能な
ように可搬性を有しており、バッテリを電源として単独
で動作可能としている。
【００４６】また、移動局５のアンテナ６は測定点上に
正確に設置できるように、垂直が検知可能な気泡管（図
示せず）を有し、下端を尖らせ、上端にアンテナ６を装
着可能とした棒状部材１０に取り付けられた状態となっ
ている。
【００４７】この棒状部材１０の下端を測定点に置き、
気泡管等により垂直状態に保つことで、アンテナ６を測
定点の上方に正確に配置することが出来る。
【００４８】好適な１つの例を元にして、具体的な測量
作業に関して述べる。
【００４９】（１）移動局５の初期化と設定を行う。
【００５０】一般的なキネマティック測量の作業手順に
より、移動局５を基準地点に配置して初期化作業を行
う。
【００５１】この際、装備された通信手段８による、サ
ーバ３との第２通信インターフェース９との通信の設
定、通信状態の確認等を行う。
【００５２】（２）測定計画を基にして移動局５を移動
しながら、衛星１１からの短波を受信しつつ単独測位を
行う。この単独測位で得た位置座標情報は、通例、基本
的に２０〜１００ｍの誤差を有する。
【００５３】移動局５はこの単独測位で得られた測位デ
ータを通信手段８によりデータサーバー３へ送信する。
【００５４】この際、移動局５から送られる測位データ
はＧＰＳにおいて標準化されたＮＭＥＡというフォーマ
ットで送信される。
【００５５】（３）移動局５から送信された測位データ
は第２通信インターフェース９を介してデータサーバー
３に受信される。
【００５６】データサーバー３は、第１通信インターフ
ェース９とデータ回線装置４を介して、複数の固定局
Ａ，Ｂより、衛星１１からの電波を受信することにより
得た参照データを受信している。この参照データは、一
般的に受信データと固定局Ａ，Ｂの位置座標とを合わせ
た“ＣＲＭ”形式となっている。
【００５７】データサーバー３は、移動局５からの測位
データにおける位置情報に基づき、移動局５の現在位置
に対して適切な位置に配置されている固定局ＡまたはＢ
を選択する。
【００５８】データサーバー３は固定局ＡまたはＢを選
択すると、選択した固定局ＡまたはＢから第１通信イン
ターフェース９を介して受信した参照データを、位置解
析時の補正情報として第２通信インターフェース９を介
して移動局５へ送信する。
【００５９】（４）移動局５は、データサーバー３から
送信された適切な固定局Ａ，Ｂからの参照データを受信
し、単独測位により得た測位データとともに解析を行う
ことで誤差を補正し、厳密な位置情報を得る。
【００６０】この補正により、１０ｍｍ前後の測位精度
を得ることが出来る。得られた結果は移動局５に装備さ
れた記憶手段（図示せず）に記録し、作業終了後に他の
場所でマップの作成等の処理を行う。また、移動局５の
通信手段（図示せず）によりデータサーバ３（または他
の測位結果を処理可能な場所）に送信しても良い。
【００６１】次は、データサーバ３が移動局５に対して
最適な固定局ＡまたはＢを選択する方法を述べる。
【００６２】まず、図６を参照して距離による選択につ
いて述べる。
【００６３】受信した移動局５の位置座標データと、複
数の固定局Ａ，Ｂの設置された既知の位置座標とから、
移動局５と各固定局Ａ，Ｂ間の距離をそれぞれ求め、そ
の中から最も距離の短い固定局ＡまたはＢを選択する。
【００６４】図６を参照して説明すると、移動局５が単
独測位により得た位置座標データをＭ１（Ｘ１、Ｙ１、
Ｚ１）とする。
【００６５】複数の固定局Ａ，Ｂ，Ｃの既知の位置座標
を下記のようにする。
【００６６】固定局Ａ：ＦA（ＸA，ＹA，ＺA） 固定局Ｂ：ＦB（ＸB，ＹB，ＺB） 固定局Ｃ：ＦC（ＸC，ＹC，ＺC） この時、移動局５と固定局Ａとの距離を距離ＬAとする
と、
【数１】 となる。固定局Ｂ、Ｃに関しても同様にそれぞれ距離Ｌ
Bおよび距離ＬCを求め、最も値の小さい、即ち移動局５
と最も距離の近い固定局Ａ，ＢまたはＣを選択する。
【００６７】連続測定中、定期的に移動局５と複数の固
定局Ａ，Ｂ，Ｃとの距離を算出し、もし、直線距離の短
い固定局Ａ，ＢまたはＣがほかに現れたら、移動局５と
の関連を変更し、以降新しい固定局Ａ，ＢまたはＣのデ
ータを送信する。
【００６８】次は、図７を参照して、エリアによる選択
について説明する。
【００６９】各固定局Ａ，Ｂ，Ｃに関して、参照可能な
エリアＥa，Ｅb，Ｅcを予め設定することで、移動局５
の現在位置が含まれるエリアＥa，Ｅb，Ｅcに応じて固
定局Ａ，ＢまたはＣを選択する。
【００７０】図７に図示されるように、各固定局毎に参
照可能なエリアＥa，Ｅb，Ｅcを予め設定する。
【００７１】基本的に固定局Ａ，Ｂ，Ｃから半径１０Ｋ
ｍの円形のエリアＥa，Ｅb，Ｅcとなるが、これらのエ
リアＥa，Ｅb，Ｅcが重なる場合、その地点の環境等に
より参照する固定局Ａ，ＢまたはＣを１つ選んでおく。
【００７２】移動局５より、位置座標データが送られて
くると、データサーバー３はこの位置座標がどのエリア
Ｅa，Ｅb，Ｅcに該当するかを求める。その結果、移動
局５が該当するエリアＥa，Ｅb，Ｅcに応じて参照する
固定局Ａ，ＢまたはＣが選ばれ、データサーバ３は選択
した固定局Ａ，ＢまたはＣからの参照データを第２通信
インターフェース９を介して移動局５に送信する。
【００７３】上記エリアＥa，Ｅb，Ｅcに関しては、測
位作業を行う地域と関連付けることで、作業者がエリア
を容易に認識可能とすることもできる。
【００７４】なお、固定局Ａ，Ｂ，Ｃの選択は、所定の
時間毎に行うか、または予め時刻を定めておいて、定期
的に行うようにしてもよい。一般的な測定作業での移動
速度では、参照すべき固定局Ａ，Ｂ，Ｃは頻繁に変化し
ないからである。
【００７５】なお、移動局における単独測位情報は、移
動局から常に送信されてくるＮＭＥＡデータ（観測デー
タ）中に、１０秒に１度（設定によって変更可）含まれ
るようにできる。その場合、単独測位情報の送信をサー
バ側から移動局へ要求することはない。
【００７６】固定局の選定基準には、「直線距離」のほ
かにも「この地域はこの固定局」というようなデータベ
ースを利用することも可能である。
【００７７】
【発明の効果】（１）現在位置を意識することなく、最
適な固定局を参照することが出来、高精度なＲＴＫ測位
が可能となる。
【００７８】（２）無線による送信で必要であった、操
作者による無線の受信周波数の調整が不要になる。
【００７９】（３）複数の参照固定局範囲にまたがる測
定を行う場合でも、事前準備を要することなく測定を行
うことが可能となる。
【００８０】（４）移動局の測位時の環境データ（気象
データ等）を得ることが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来の移動局の１例を示す。
【図２】従来のＲＴＫを示す概念図。
【図３】本発明の１つの実施例によるシステムの概略を
示す全体図。
【図４】本発明のＲＴＫの１例を示す概念図。
【図５】本発明のデータサーバにおける処理フローチャ
ートを示す。
【図６】所望の固定局を距離により選択する例を示す。
【図７】所望の固定局をエリアにより選択する例を示
す。
【符号の説明】
１ 受信用アンテナ ２ 受信機 ３ データサーバー ４ 通信手段 ５ 移動局 ６ 受信用アンテナ ７ 受信機 ８ 通信手段 ９ インターフェース １０ 棒状部材 １１ 衛星 ２１ 送信機 ３１ 中央演算処理部 ３２ 記憶部 ４１ 受信用アンテナ ４２ 受信機 ４４ 通信手段 Ａ，Ｂ，Ｃ 固定局
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森 正和 東京都千代田区大手町一丁目２番１号 三 井物産株式会社内 (72)発明者 坂木 和幸 東京都板橋区蓮沼町75番１号 株式会社ト プコン内 (72)発明者 高須 謙一 東京都板橋区蓮沼町75番１号 株式会社ト プコン内 (72)発明者 小林 雄二 東京都板橋区蓮沼町75番１号 株式会社ト プコン内 Ｆターム(参考） 5J062 CC07 DD21 EE04 FF01 5K067 AA41 BB04 BB36 DD20 EE02 EE10 FF03 JJ53 JJ56

Claims (15)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 衛星からの電波を受信することで位置座
    標を測定するための少なくとも一つの移動局と、 所定の位置座標を有していて、衛星からの電波を受信す
    る複数の固定局と、 少なくとも一つの移動局及び複数の固定局に対し通信に
    よる接続がなされ、少なくとも一つの移動局から送信さ
    れる測位データに基き、適切な固定局を選択し、その選
    択した固定局の参照測位データを移動局へ送信する演算
    処理手段と、 を有するＧＰＳ測位システム。
  2. 【請求項２】 複数の固定局は各々の位置座標が既知の
    地点に固定されており、移動局から演算処理手段に送信
    された測位データに基き、適切な固定局を選択する構成
    にした請求項１に記載のＧＰＳ測位システム。
  3. 【請求項３】 演算処理手段が、複数の固定局の中から
    適切な固定局を選択する構成を有する請求項１または２
    に記載のＧＰＳ測位システム。
  4. 【請求項４】 演算処理手段から移動局に送信される参
    照測位データが、固定参照測位手段における衛星からの
    受信データであることを特徴とする請求項１〜３のいず
    れか１項に記載のＧＰＳ測位システム。
  5. 【請求項５】 移動局から演算処理手段に送信される測
    位データが、衛星から受信した受信データである請求項
    １〜４のいずれか１項に記載のＧＰＳ測位システム。
  6. 【請求項６】 移動局から演算処理手段に送信される測
    位データが、移動局の単独測位により得られた位置座標
    データである請求項１〜５のいずれか１項に記載のＧＰ
    Ｓ測位システム。
  7. 【請求項７】 演算処理手段により選択される固定局が
    変更されたとき、その固定局の変更を伝える信号が、演
    算処理手段から移動局へ送信されることを特徴とする請
    求項１〜６のいずれか１項に記載のＧＰＳ測位システ
    ム。
  8. 【請求項８】 移動局には、受信されたデータを表示す
    る表示手段が備えられていることを特徴とする請求項１
    〜７のいずれか１項に記載のＧＰＳ測位システム。
  9. 【請求項９】 移動局が複数である場合、演算処理手段
    は、各移動局毎に適切な参照固定測位手段を選択する構
    成を有する請求項１〜８のいずれか１項に記載のＧＰＳ
    測位システム。
  10. 【請求項１０】 移動局が複数である場合、演算処理手
    段は、各移動局に適切な固定局からの参照測位データを
    送信する構成を有する請求項１〜９のいずれか１項に記
    載のＧＰＳ測位システム。
  11. 【請求項１１】 移動局が、アンテナと受信機を移動可
    能とするキネマティック測位用の移動局である請求項１
    〜１０のいずれか１項に記載のＧＰＳ測位システム。
  12. 【請求項１２】 位置座標が既知の地点に固定され、衛
    星からの電波を受信する複数の固定局からの測位データ
    を受信する第１通信インターフェースと、 衛星からの電波を受信することで位置座標を測定可能な
    移動局からの測位データを受信する第２通信インターフ
    ェースと、 第２のインターフェースから受信された測位データに基
    づき、複数の固定局の中から適切な固定局を選択する演
    算処理手段と、 を有するＧＰＳ測位用データサーバ。
  13. 【請求項１３】 演算処理手段により選択された固定局
    からの参照測位データを、演算処理手段から第２インタ
    ーフェースを経由して移動局へ送信する請求項１２に記
    載のＧＰＳ測位用データサーバ。
  14. 【請求項１４】 第２インターフェースは、双方向通信
    が可能な無線通信手段である請求項１２または１３に記
    載のＧＰＳ測位用データサーバ。
  15. 【請求項１５】 移動局が、アンテナと受信機を移動可
    能とするキネマティック測位用の移動局である請求項１
    ２〜１４のいずれか１項に記載のＧＰＳ測位用データサ
    ーバ。
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