JP2004333254A - 地面測位装置 - Google Patents
地面測位装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004333254A JP2004333254A JP2003128209A JP2003128209A JP2004333254A JP 2004333254 A JP2004333254 A JP 2004333254A JP 2003128209 A JP2003128209 A JP 2003128209A JP 2003128209 A JP2003128209 A JP 2003128209A JP 2004333254 A JP2004333254 A JP 2004333254A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- measurement
- gps data
- terminal
- altitude
- error correction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
【課題】広大な計測地域の沈下量を短時間で測位することができる地面測位装置を得ることを目的とする。
【解決手段】GPS衛星1から送信されるGPSデータとGPSデータセンタ2から送信されるGPSデータの誤差補正パラメータを受信して、そのGPSデータと誤差補正パラメータから計測地点の高度を計測する計測端末6を移動体5に搭載し、その計測端末6により計測された複数の計測地点の高度を収集して、計測地域の沈下量を解析する。これにより、広大な計測地域の沈下量を短時間で測位することができる。
【選択図】 図1
【解決手段】GPS衛星1から送信されるGPSデータとGPSデータセンタ2から送信されるGPSデータの誤差補正パラメータを受信して、そのGPSデータと誤差補正パラメータから計測地点の高度を計測する計測端末6を移動体5に搭載し、その計測端末6により計測された複数の計測地点の高度を収集して、計測地域の沈下量を解析する。これにより、広大な計測地域の沈下量を短時間で測位することができる。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば、空港、埋立地や造成地などの広域面の沈下量や高度を計測する地面測位装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
GPS衛星から送信されるGPSデータを受信すれば、そのGPSデータから受信位置の緯度、経度及び高度を検出することができる。
GPS衛星と地表面の間にある電離層や対流圏は時々刻々と変化するため、そのGPSデータには誤差が含まれ、そのGPSデータから得られる受信位置には数十メートルの誤差が含まれる。
そこで、GPSデータセンタから配信されるエリア毎の誤差補正パラメータを用いて、受信位置に対応するGPSデータの誤差を求め、そのGPSデータを補正する位置検出システムが以下の特許文献1に開示されている。
このような位置検出システムを利用すれば、GPSデータの受信地点の高度を高精度に検出して沈下量を計算することができる地面測位装置を構成することが可能であるが、空港などの広域面の沈下量は計算することはできず、局所的な地点の沈下量しか計算することができない。
【0003】
【特許文献1】
特開2001−228234号公報(段落番号[0021]から[0030]、図2)
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
従来の地面測位装置は以上のように構成されているので、局所的な地点の沈下量は計算することができるが、空港などの広域面の沈下量について計算することができないなどの課題があった。
【0005】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、広大な計測地域の沈下量を短時間で測位することができる地面測位装置を得ることを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る地面測位装置は、GPS衛星から送信されるGPSデータとGPSデータセンタから送信されるGPSデータの誤差補正パラメータを受信して、そのGPSデータと誤差補正パラメータから計測地点の高度を計測する計測端末を移動体に搭載し、その計測端末により計測された複数の計測地点の高度を収集して、計測地域の沈下量を解析するようにしたものである。
【0007】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の一形態を説明する。
実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1による地面測位装置を示す構成図であり、図において、GPS衛星1はGPSデータ(緯度、経度、高度、時刻などの情報を含む)を送信し、GPSデータセンタ2は計測端末6から現在位置を示す位置情報を受信すると、その現在位置に対応するエリアのGPSデータの誤差補正パラメータを計測端末6に送信する。
基地局4は計測端末6から送信された情報を例えばインターネットなどのネットワーク3を介してGPSデータセンタ2に転送する一方、GPSデータセンタ2からネットワーク3を介して送信された情報を計測端末6に転送する。
【0008】
移動体5は複数の計測地点まで移動する車両であり、計測端末6を搭載している。計測端末6は例えばPDA端末などから構成され、GPS衛星1から送信されるGPSデータとGPSデータセンタ2から送信されるGPSデータの誤差補正パラメータを受信して、そのGPSデータと誤差補正パラメータから計測地点の高度を計測する。解析端末7は例えばパーソナルコンピュータなどから構成され、計測端末6により計測された複数の計測地点の高度を収集し、計測地域の沈下量を解析して表示する。
【0009】
図2は計測端末6及び解析端末7の内部構成を示す構成図であり、図において、地図データベース11は計測地域の地図情報を記憶するとともに、過去の計測地点を記憶している。GPS受信機12はGPS衛星1から送信されるGPSデータを受信する。経路案内部13はGPS受信機12により受信されたGPSデータから現在位置を検出するとともに、地図データベース11に記憶されている地図情報と過去の計測地点の読込を実施して、現在位置から複数の計測地点(過去の計測地点)までの経路を探索し、その経路を経路表示部14に出力するなどにより経路案内を実施する。経路表示部14は例えば液晶ディスプレイなどにより構成され、経路案内図等を表示する。
【0010】
情報送受信機15は移動体5の現在位置を示す位置情報をGPSデータセンタ2に送信して、GPSデータセンタ2から送信されるGPSデータの誤差補正パラメータを受信する。入力部16は例えば操作キーやマウスなどから構成され、ユーザの操作内容の入力を受け付ける。高度計算部17はGPS受信機12により受信されたGPSデータから現在位置(緯度、経度、高度)を検出し、その現在位置を示す位置情報を情報送受信機15に出力して、情報送受信機15からGPSデータの誤差補正パラメータを受けると、その現在位置を補正する。位置情報送信機18は高度計算部17により補正された現在位置(緯度、経度、高度)を示す位置情報を解析端末7に送信する。
【0011】
位置情報受信機21は計測端末6から送信された補正後の現在位置(緯度、経度、高度)を示す位置情報を受信して位置情報データベース22に蓄積する。高度解析部23は位置情報データベース22に蓄積されている複数の計測地点における位置情報から計測地域の沈下量を解析する。解析結果表示部24は例えば液晶ディスプレイやCRTなどにより構成され、高度解析部23の解析結果である計測地域の沈下量を三次元表示、あるいは、等高線表示する。
なお、計測端末6の経路案内部13及び高度計算部17や解析端末7の高度解析部23は専用のハードウエア(例えば、IC回路)を用いて構成してもよいが、これらの処理内容が記述されたソフトウエアを用意し、図示せぬマイクロコンピュータが当該ソフトウエアを実行するようにしてもよい。
【0012】
次に動作について説明する。
例えば、広大な空港面の沈下量を計測する場合、ユーザが計測端末6の入力部16を操作して計測開始を指示すると、計測端末6の経路案内部13は、GPS受信機12により受信されたGPSデータから現在位置を検出する。
また、計測端末6の経路案内部13は、地図データベース11に記憶されている地図情報と過去の計測地点の読込を実施して、その現在位置から複数の計測地点(過去の計測地点)までの経路を探索する。
ただし、初めて沈下量を計測する場合、過去の計測地点の情報が地図データベース11には記憶されていないので、ユーザが計測端末6の入力部16を操作して、計測地点を設定する。
【0013】
計測端末6の経路案内部13は、現在位置から複数の計測地点までの経路を探索すると、図3に示すように、計測地域の地図を経路表示部14に表示して、現在位置と複数の計測地点と経路を地図上に表示する。
計測端末6の経路案内部13は、移動体5が移動を開始すると、逐次、GPS受信機12により受信されたGPSデータを参照して現在位置を更新し、地図上の現在位置も更新する。この際、移動体5が交差点や分岐点に近づいた場合、あるいは、折り返し地点に近づいた場合、移動体5が上記の経路を逸脱することがないように、進行方向を示す音声情報を図示せぬスピーカから出力する。あるいは、進行方向を経路表示部14に表示する。
【0014】
計測端末6の高度計算部17は、移動体5が計測地点に到達し、ユーザが計測端末6の入力部16を操作して計測指令を入力した場合、あるいは、経路案内部13から移動体5が計測地点に到達したことを示す情報を受けると、GPS受信機12により受信されたGPSデータから現在位置(緯度X、経度Y、高度Z)を検出し、その現在位置を示す位置情報(X,Y,Z)を情報送受信機15に出力する。
計測端末6の情報送受信機15は、高度計算部17から現在位置を示す位置情報(X,Y,Z)を受けると、その位置情報(X,Y,Z)をGPSデータセンタ2に送信する。
【0015】
GPSデータセンタ2は、計測端末6から現在位置を示す位置情報(X,Y,Z)を受信すると、その現在位置に対応するエリアの誤差補正パラメータ(ΔX,ΔY,ΔZ)を計測端末6に返信する。
ここで、GPSデータセンタ2は、図4に示すように、予め絶対位置が確定している基準点A〜Fに設置されているGPS受信機がGPS衛星1から送信されるGPSデータを受信すると、そのGPSデータから基準点A〜Fの位置を計算して、その計算位置と絶対位置を比較して基準点A〜Fにおける誤差量を計算する。
そして、基準点A〜Fの絶対位置と計測端末6の位置情報(X,Y,Z)を比較して、計測端末6が存在するエリアを特定する。例えば、計測端末6が基準点A〜Dに囲まれているエリア01に存在する場合、基準点A〜Dにおける誤差量とエリア01の屈折率モデル(屈折率モデルは、エリア01の電離層や対流圏を観測することにより得られる)からエリア01内の誤差補正パラメータを誤差補正高次曲面の接平面パラメータとして近似する(詳細は、特許文献1を参照)。
【0016】
計測端末6の情報送受信機15は、GPSデータセンタ2から返信された計測端末6の現在位置に対応するエリアの誤差補正パラメータ(ΔX,ΔY,ΔZ)を受信すると、その誤差補正パラメータ(ΔX,ΔY,ΔZ)を高度計算部17に出力する。
計測端末6の高度計算部17は、情報送受信機15から誤差補正パラメータ(ΔX,ΔY,ΔZ)を受けると、その誤差補正パラメータ(ΔX,ΔY,ΔZ)を用いて現在位置(X,Y,Z)を補正し、補正後の現在位置を示す位置情報(X+ΔX,Y+ΔY,Z+ΔZ)を位置情報送信機18に出力する。
計測端末6の位置情報送信機18は、高度計算部17から補正後の現在位置を示す位置情報(X+ΔX,Y+ΔY,Z+ΔZ)を受けると、その位置情報(X+ΔX,Y+ΔY,Z+ΔZ)を解析端末7に送信する。
【0017】
解析端末7の位置情報受信機21は、計測端末6から送信された補正後の現在位置を示す位置情報(X+ΔX,Y+ΔY,Z+ΔZ)を受信すると、その現在位置を示す位置情報(X+ΔX,Y+ΔY,Z+ΔZ)を位置情報データベース22に蓄積する。
解析端末7の高度解析部23は、上記のようにして計測端末6から全計測地点の位置情報(X+ΔX,Y+ΔY,Z+ΔZ)が送信されて、位置情報データベース22に蓄積されると、全計測地点の位置情報から計測地域の沈下量を解析する。
【0018】
即ち、高度解析部23は、広大な計測地域を例えばマトリックス状に分割し、それぞれ分割地域に属する計測地点の高度Z+ΔZから当該分割地域の高度を計算する。例えば、ある分割地域には計測地点T1と計測地点T2と計測地点Tとが属する場合、その分割地域の高度は、(計測地点T1の高度+計測地点T2の高度+計測地点T3の高度)/3のようにして計算する。
高度解析部23は、現時点の計測地域の高度を計算すると、その計算結果を位置情報データベース22に蓄積する一方、位置情報データベース22から過去の計測地域の高度の計算結果(例えば、第1回目の計測時点の計算結果)を読み込み、現時点の計算結果と過去の計算結果を比較して、過去から現時点に至るまでの計測地域の沈下量を計算する。ただし、比較対象の計算結果は第1回目の計測時点の計算結果である必要はなく、ユーザが任意に比較対象の計算結果を選択するようにしてもよい。
【0019】
解析端末7の高度解析部23は、上記のようにして計測地域の沈下量を解析すると、図5に示すように、その解析結果である計測地域の沈下量を解析結果表示部24に三次元表示する。
あるいは、ユーザの設定により、その解析結果である計測地域の沈下量を解析結果表示部24に等高線表示するようにしてもよい(図6を参照)。
【0020】
以上で明らかなように、この実施の形態1によれば、GPS衛星1から送信されるGPSデータとGPSデータセンタ2から送信されるGPSデータの誤差補正パラメータを受信して、そのGPSデータと誤差補正パラメータから計測地点の高度を計測する計測端末6を移動体5に搭載し、その計測端末6により計測された複数の計測地点の高度を収集して、計測地域の沈下量を解析するように構成したので、広大な計測地域の沈下量を短時間で測位することができる効果を奏する。
【0021】
実施の形態2.
上記実施の形態1では、解析端末7の高度解析部23が全計測地点の位置情報から現時点の計測地域の高度を計算し、現時点の計測地域の計算結果と過去の計測地域の計算結果を比較して、過去から現時点に至るまでの計測地域の沈下量を計算するものについて示したが、解析端末7の高度解析部23が全計測地点の位置情報から現時点の計測地域の高度を計算すると、その計算結果である現時点の計測地域の高度を解析結果表示部24に三次元表示、あるいは、等高線表示するようにしてもよい。
これにより、広大な計測地域の現時点の地形を把握することができる効果を奏する。
【0022】
実施の形態3.
上記実施の形態1では、計測端末6から現在位置を示す位置情報を受信すると、GPSデータセンタ2が現在位置に対応するエリアの誤差補正パラメータを計測端末6に返信するものについて示したが、GPSデータセンタ2が複数のエリアの誤差補正パラメータを連続的、あるいは、定期的に送信し(各エリアの誤差補正パラメータには、当該エリアを特定するユニークなコードが付加されている)するようにしてもよい。
【0023】
この場合、計測端末6の高度計算部17は、情報送受信機15がGPSデータセンタ2から複数のエリアの誤差補正パラメータを受信すると、その誤差補正パラメータに含まれているコードを参照して、移動端末5が存在しているエリアの誤差補正パラメータを選択する。
即ち、高度計算部17が各エリアのコードと位置情報の対応表を予め記憶し、その対応表と移動端末5の現在位置を参照して、移動端末5が存在しているエリアの誤差補正パラメータを特定する。
この実施の形態3によれば、計測端末6が現在位置を示す位置情報をGPSデータセンタ2に送信することなく、現在位置に対応するGPSデータの誤差補正パラメータを取得することができる効果を奏する。
【0024】
実施の形態4.
図7はこの発明の実施の形態4による地面測位装置の計測端末6及び解析端末7の内部構成を示す構成図であり、図において、図2と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
レーザプロファイラ19は任意の計測地点に向けて変調波を照射し、その変調波を照射してから、その計測地点に反射された変調波を受信するまでの時間を変調波の位相から計測して、その時間と変調波の照射角から計測地点の高度を計測する計測機器である。
【0025】
図8はレーザプロファイラ19の内部構成を示す構成図であり、図において、レーザ発振器31はレーザ光の連続波を発振し、高周波源32は高周波(例えば、マイクロ波のXバンド(波長3センチメートル)級の周波数の高周波)を発振し、変調器33は連続波を高周波で変調する。
反射鏡34は図示せぬ駆動装置により照射角(俯角、旋回角)が制御され、変調器33から出力された変調波を任意の計測地点に向けて照射して、その計測地点に反射された変調波を分波鏡35に与える。分波鏡35は変調器33から出力された変調波の一部と反射鏡34から与えられた計測地点の反射波を受光レンズ36に与える。
光検出器37は受光レンズ36が変調波又は反射波を受光すると、その変調波又は反射波の位相から受光時刻を計測し、その受光時刻を距離計算装置38に出力する。距離計算装置38は変調波の受光時刻と反射波の受光時刻との時間差を計算し、その時間差に基づいて反射鏡34から計測地点までの距離Rを計算する。高度演算部39は距離計算装置38により計算された距離Rと反射鏡34の俯角及び旋回角から計測地点の位置(緯度、経度、高度)を演算する。
【0026】
上記実施の形態1では、移動体5が計測地点まで移動して、計測端末6が計測地点の位置を検出して補正するものについて示したが、例えば、計測地点がビルの谷間にあるような場合、その計測地点まで移動しても、GPS衛星1からGPSデータを受信することができず、計測地点の位置を検出することができない場合がある。
そこで、この実施の形態4では、GPS衛星1からGPSデータを受信することができない地点の位置も検出することができるようにしている。即ち、GPS衛星1からGPSデータを受信することができない地点の位置は、レーザプロファイラ19が計測するようにしている。
【0027】
即ち、GPS衛星1からGPSデータを受信することができる地点に移動体5が停止すると、レーザプロファイラ19のレーザ発振器31がレーザ光の連続波を発振し、高周波源32が高周波を発振する。
レーザプロファイラ19の変調器33は、レーザ発振器31からレーザ光の連続波を受け、高周波源32から高周波を受けると、その連続波を高周波で変調して、その変調波を反射鏡34に出力する。
これにより、レーザプロファイラ19の反射鏡34は、変調器33から出力された変調波を任意の計測地点に向けて照射する。ただし、反射鏡34は、変調波が任意の計測地点に照射されるように、予め、図示せぬ駆動装置により俯角と旋回角が制御されている。
【0028】
レーザプロファイラ19の反射鏡34は、その変調波が任意の計測地点に反射して戻ってくると、その反射波を分波鏡35に与える。
レーザプロファイラ19の分波鏡35は、変調器33から出力された変調波と反射鏡34から与えられた計測地点の反射波を受光レンズ36に与える。
レーザプロファイラ19の光検出器37は、受光レンズ36が変調波又は反射波を受光すると、その変調波又は反射波の位相から受光時刻を計測し、その受光時刻を距離計算装置38に出力する。
【0029】
レーザプロファイラ19の距離計算装置38は、光検出器37から変調波の受光時刻が出力され、その後、反射波の受光時刻が出力されると、その変調波の受光時刻と反射波の受光時刻との時間差を計算し、その時間差の半値に光速を乗算して、反射鏡34から計測地点までの距離Rを計算する。
レーザプロファイラ19の高度演算部39は、距離計算装置38が反射鏡34から計測地点までの距離Rを計算すると、その距離Rと反射鏡34の俯角及び旋回角から計測地点の位置(緯度、経度、高度)を演算する。
【0030】
そして、高度演算部39は、任意の計測地点の位置(緯度、経度、高度)を演算すると、高度計算部17により補正された移動体5が存在する地点の現在位置を用いて、任意の計測地点の高度を補正する。
例えば、任意の計測地点の高度をZ1、移動体5が存在する地点の高度をZ2とすると、補正後の計測地点の高度Zは次のようになる。
Z=Z1+Z2
【0031】
この実施の形態4によれば、GPS衛星1からGPSデータを受信することができない地点においても位置(緯度、経度、高度)を計測することができる効果を奏する。
【0032】
実施の形態5.
上記実施の形態4では、移動体5の接地面から反射鏡34までの高さが常に一定であることを前提にして説明しているが、移動体5のタイヤの空気圧が変動すると、移動体5の接地面から反射鏡34までの高さが変動し、計測地点の位置(緯度、経度、高度)の計測結果に誤差が生じる。
そこで、この実施の形態5では、移動体5のタイヤの空気圧を計測し、その計測結果を考慮して、計測地点の位置(緯度、経度、高度)の計測結果を補正するようにしてもよい。
また、タイヤの空気圧の計測する代わりに、移動体5の接地面から反射鏡34までの高さが常に一定になるように、アクティブサスペンションを用いて高さを調整するようにしてもよい。
なお、移動体5の接地面が傾斜している場合も、計測地点の位置(緯度、経度、高度)の計測結果に誤差が生じるので、レーザプロファイラ19に傾斜計を内蔵し、その傾斜角に応じて反射鏡34の俯角及び旋回角を補正するようにしてもよい。
【0033】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、GPS衛星から送信されるGPSデータとGPSデータセンタから送信されるGPSデータの誤差補正パラメータを受信して、そのGPSデータと誤差補正パラメータから計測地点の高度を計測する計測端末を移動体に搭載し、その計測端末により計測された複数の計測地点の高度を収集して、計測地域の沈下量を解析するように構成したので、広大な計測地域の沈下量を短時間で測位することができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の実施の形態1による地面測位装置を示す構成図である。
【図2】この発明の実施の形態1による地面測位装置の計測端末及び解析端末の内部構成を示す構成図である。
【図3】経路案内図を示す説明図である。
【図4】計測端末が存在するエリアの誤差補正パラメータの求め方を説明する説明図である。
【図5】計測地域の沈下量を示す三次元表示図である。
【図6】計測地域の沈下量を示す等高線図である。
【図7】この発明の実施の形態4による地面測位装置を示す構成図である。
【図8】レーザプロファイラの内部構成を示す構成図である。
【符号の説明】
1 GPS衛星、2 GPSデータセンタ、3 ネットワーク、4 基地局、5 移動体、6 計測端末、7 解析端末、11 地図データベース、12 GPS受信機、13 経路案内部、14 経路表示部、15 情報送受信機、16入力部、17 高度計算部、18 位置情報送信機、19 レーザプロファイラ、21 位置情報受信機、22 位置情報データベース、23 高度解析部、24 解析結果表示部、31 レーザ発振器、32 高周波源、33 変調器、34 反射鏡、35 分波鏡、36 受光レンズ、37 光検出器、38 距離計算装置、39 高度演算部。
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば、空港、埋立地や造成地などの広域面の沈下量や高度を計測する地面測位装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
GPS衛星から送信されるGPSデータを受信すれば、そのGPSデータから受信位置の緯度、経度及び高度を検出することができる。
GPS衛星と地表面の間にある電離層や対流圏は時々刻々と変化するため、そのGPSデータには誤差が含まれ、そのGPSデータから得られる受信位置には数十メートルの誤差が含まれる。
そこで、GPSデータセンタから配信されるエリア毎の誤差補正パラメータを用いて、受信位置に対応するGPSデータの誤差を求め、そのGPSデータを補正する位置検出システムが以下の特許文献1に開示されている。
このような位置検出システムを利用すれば、GPSデータの受信地点の高度を高精度に検出して沈下量を計算することができる地面測位装置を構成することが可能であるが、空港などの広域面の沈下量は計算することはできず、局所的な地点の沈下量しか計算することができない。
【0003】
【特許文献1】
特開2001−228234号公報(段落番号[0021]から[0030]、図2)
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
従来の地面測位装置は以上のように構成されているので、局所的な地点の沈下量は計算することができるが、空港などの広域面の沈下量について計算することができないなどの課題があった。
【0005】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、広大な計測地域の沈下量を短時間で測位することができる地面測位装置を得ることを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る地面測位装置は、GPS衛星から送信されるGPSデータとGPSデータセンタから送信されるGPSデータの誤差補正パラメータを受信して、そのGPSデータと誤差補正パラメータから計測地点の高度を計測する計測端末を移動体に搭載し、その計測端末により計測された複数の計測地点の高度を収集して、計測地域の沈下量を解析するようにしたものである。
【0007】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の一形態を説明する。
実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1による地面測位装置を示す構成図であり、図において、GPS衛星1はGPSデータ(緯度、経度、高度、時刻などの情報を含む)を送信し、GPSデータセンタ2は計測端末6から現在位置を示す位置情報を受信すると、その現在位置に対応するエリアのGPSデータの誤差補正パラメータを計測端末6に送信する。
基地局4は計測端末6から送信された情報を例えばインターネットなどのネットワーク3を介してGPSデータセンタ2に転送する一方、GPSデータセンタ2からネットワーク3を介して送信された情報を計測端末6に転送する。
【0008】
移動体5は複数の計測地点まで移動する車両であり、計測端末6を搭載している。計測端末6は例えばPDA端末などから構成され、GPS衛星1から送信されるGPSデータとGPSデータセンタ2から送信されるGPSデータの誤差補正パラメータを受信して、そのGPSデータと誤差補正パラメータから計測地点の高度を計測する。解析端末7は例えばパーソナルコンピュータなどから構成され、計測端末6により計測された複数の計測地点の高度を収集し、計測地域の沈下量を解析して表示する。
【0009】
図2は計測端末6及び解析端末7の内部構成を示す構成図であり、図において、地図データベース11は計測地域の地図情報を記憶するとともに、過去の計測地点を記憶している。GPS受信機12はGPS衛星1から送信されるGPSデータを受信する。経路案内部13はGPS受信機12により受信されたGPSデータから現在位置を検出するとともに、地図データベース11に記憶されている地図情報と過去の計測地点の読込を実施して、現在位置から複数の計測地点(過去の計測地点)までの経路を探索し、その経路を経路表示部14に出力するなどにより経路案内を実施する。経路表示部14は例えば液晶ディスプレイなどにより構成され、経路案内図等を表示する。
【0010】
情報送受信機15は移動体5の現在位置を示す位置情報をGPSデータセンタ2に送信して、GPSデータセンタ2から送信されるGPSデータの誤差補正パラメータを受信する。入力部16は例えば操作キーやマウスなどから構成され、ユーザの操作内容の入力を受け付ける。高度計算部17はGPS受信機12により受信されたGPSデータから現在位置(緯度、経度、高度)を検出し、その現在位置を示す位置情報を情報送受信機15に出力して、情報送受信機15からGPSデータの誤差補正パラメータを受けると、その現在位置を補正する。位置情報送信機18は高度計算部17により補正された現在位置(緯度、経度、高度)を示す位置情報を解析端末7に送信する。
【0011】
位置情報受信機21は計測端末6から送信された補正後の現在位置(緯度、経度、高度)を示す位置情報を受信して位置情報データベース22に蓄積する。高度解析部23は位置情報データベース22に蓄積されている複数の計測地点における位置情報から計測地域の沈下量を解析する。解析結果表示部24は例えば液晶ディスプレイやCRTなどにより構成され、高度解析部23の解析結果である計測地域の沈下量を三次元表示、あるいは、等高線表示する。
なお、計測端末6の経路案内部13及び高度計算部17や解析端末7の高度解析部23は専用のハードウエア(例えば、IC回路)を用いて構成してもよいが、これらの処理内容が記述されたソフトウエアを用意し、図示せぬマイクロコンピュータが当該ソフトウエアを実行するようにしてもよい。
【0012】
次に動作について説明する。
例えば、広大な空港面の沈下量を計測する場合、ユーザが計測端末6の入力部16を操作して計測開始を指示すると、計測端末6の経路案内部13は、GPS受信機12により受信されたGPSデータから現在位置を検出する。
また、計測端末6の経路案内部13は、地図データベース11に記憶されている地図情報と過去の計測地点の読込を実施して、その現在位置から複数の計測地点(過去の計測地点)までの経路を探索する。
ただし、初めて沈下量を計測する場合、過去の計測地点の情報が地図データベース11には記憶されていないので、ユーザが計測端末6の入力部16を操作して、計測地点を設定する。
【0013】
計測端末6の経路案内部13は、現在位置から複数の計測地点までの経路を探索すると、図3に示すように、計測地域の地図を経路表示部14に表示して、現在位置と複数の計測地点と経路を地図上に表示する。
計測端末6の経路案内部13は、移動体5が移動を開始すると、逐次、GPS受信機12により受信されたGPSデータを参照して現在位置を更新し、地図上の現在位置も更新する。この際、移動体5が交差点や分岐点に近づいた場合、あるいは、折り返し地点に近づいた場合、移動体5が上記の経路を逸脱することがないように、進行方向を示す音声情報を図示せぬスピーカから出力する。あるいは、進行方向を経路表示部14に表示する。
【0014】
計測端末6の高度計算部17は、移動体5が計測地点に到達し、ユーザが計測端末6の入力部16を操作して計測指令を入力した場合、あるいは、経路案内部13から移動体5が計測地点に到達したことを示す情報を受けると、GPS受信機12により受信されたGPSデータから現在位置(緯度X、経度Y、高度Z)を検出し、その現在位置を示す位置情報(X,Y,Z)を情報送受信機15に出力する。
計測端末6の情報送受信機15は、高度計算部17から現在位置を示す位置情報(X,Y,Z)を受けると、その位置情報(X,Y,Z)をGPSデータセンタ2に送信する。
【0015】
GPSデータセンタ2は、計測端末6から現在位置を示す位置情報(X,Y,Z)を受信すると、その現在位置に対応するエリアの誤差補正パラメータ(ΔX,ΔY,ΔZ)を計測端末6に返信する。
ここで、GPSデータセンタ2は、図4に示すように、予め絶対位置が確定している基準点A〜Fに設置されているGPS受信機がGPS衛星1から送信されるGPSデータを受信すると、そのGPSデータから基準点A〜Fの位置を計算して、その計算位置と絶対位置を比較して基準点A〜Fにおける誤差量を計算する。
そして、基準点A〜Fの絶対位置と計測端末6の位置情報(X,Y,Z)を比較して、計測端末6が存在するエリアを特定する。例えば、計測端末6が基準点A〜Dに囲まれているエリア01に存在する場合、基準点A〜Dにおける誤差量とエリア01の屈折率モデル(屈折率モデルは、エリア01の電離層や対流圏を観測することにより得られる)からエリア01内の誤差補正パラメータを誤差補正高次曲面の接平面パラメータとして近似する(詳細は、特許文献1を参照)。
【0016】
計測端末6の情報送受信機15は、GPSデータセンタ2から返信された計測端末6の現在位置に対応するエリアの誤差補正パラメータ(ΔX,ΔY,ΔZ)を受信すると、その誤差補正パラメータ(ΔX,ΔY,ΔZ)を高度計算部17に出力する。
計測端末6の高度計算部17は、情報送受信機15から誤差補正パラメータ(ΔX,ΔY,ΔZ)を受けると、その誤差補正パラメータ(ΔX,ΔY,ΔZ)を用いて現在位置(X,Y,Z)を補正し、補正後の現在位置を示す位置情報(X+ΔX,Y+ΔY,Z+ΔZ)を位置情報送信機18に出力する。
計測端末6の位置情報送信機18は、高度計算部17から補正後の現在位置を示す位置情報(X+ΔX,Y+ΔY,Z+ΔZ)を受けると、その位置情報(X+ΔX,Y+ΔY,Z+ΔZ)を解析端末7に送信する。
【0017】
解析端末7の位置情報受信機21は、計測端末6から送信された補正後の現在位置を示す位置情報(X+ΔX,Y+ΔY,Z+ΔZ)を受信すると、その現在位置を示す位置情報(X+ΔX,Y+ΔY,Z+ΔZ)を位置情報データベース22に蓄積する。
解析端末7の高度解析部23は、上記のようにして計測端末6から全計測地点の位置情報(X+ΔX,Y+ΔY,Z+ΔZ)が送信されて、位置情報データベース22に蓄積されると、全計測地点の位置情報から計測地域の沈下量を解析する。
【0018】
即ち、高度解析部23は、広大な計測地域を例えばマトリックス状に分割し、それぞれ分割地域に属する計測地点の高度Z+ΔZから当該分割地域の高度を計算する。例えば、ある分割地域には計測地点T1と計測地点T2と計測地点Tとが属する場合、その分割地域の高度は、(計測地点T1の高度+計測地点T2の高度+計測地点T3の高度)/3のようにして計算する。
高度解析部23は、現時点の計測地域の高度を計算すると、その計算結果を位置情報データベース22に蓄積する一方、位置情報データベース22から過去の計測地域の高度の計算結果(例えば、第1回目の計測時点の計算結果)を読み込み、現時点の計算結果と過去の計算結果を比較して、過去から現時点に至るまでの計測地域の沈下量を計算する。ただし、比較対象の計算結果は第1回目の計測時点の計算結果である必要はなく、ユーザが任意に比較対象の計算結果を選択するようにしてもよい。
【0019】
解析端末7の高度解析部23は、上記のようにして計測地域の沈下量を解析すると、図5に示すように、その解析結果である計測地域の沈下量を解析結果表示部24に三次元表示する。
あるいは、ユーザの設定により、その解析結果である計測地域の沈下量を解析結果表示部24に等高線表示するようにしてもよい(図6を参照)。
【0020】
以上で明らかなように、この実施の形態1によれば、GPS衛星1から送信されるGPSデータとGPSデータセンタ2から送信されるGPSデータの誤差補正パラメータを受信して、そのGPSデータと誤差補正パラメータから計測地点の高度を計測する計測端末6を移動体5に搭載し、その計測端末6により計測された複数の計測地点の高度を収集して、計測地域の沈下量を解析するように構成したので、広大な計測地域の沈下量を短時間で測位することができる効果を奏する。
【0021】
実施の形態2.
上記実施の形態1では、解析端末7の高度解析部23が全計測地点の位置情報から現時点の計測地域の高度を計算し、現時点の計測地域の計算結果と過去の計測地域の計算結果を比較して、過去から現時点に至るまでの計測地域の沈下量を計算するものについて示したが、解析端末7の高度解析部23が全計測地点の位置情報から現時点の計測地域の高度を計算すると、その計算結果である現時点の計測地域の高度を解析結果表示部24に三次元表示、あるいは、等高線表示するようにしてもよい。
これにより、広大な計測地域の現時点の地形を把握することができる効果を奏する。
【0022】
実施の形態3.
上記実施の形態1では、計測端末6から現在位置を示す位置情報を受信すると、GPSデータセンタ2が現在位置に対応するエリアの誤差補正パラメータを計測端末6に返信するものについて示したが、GPSデータセンタ2が複数のエリアの誤差補正パラメータを連続的、あるいは、定期的に送信し(各エリアの誤差補正パラメータには、当該エリアを特定するユニークなコードが付加されている)するようにしてもよい。
【0023】
この場合、計測端末6の高度計算部17は、情報送受信機15がGPSデータセンタ2から複数のエリアの誤差補正パラメータを受信すると、その誤差補正パラメータに含まれているコードを参照して、移動端末5が存在しているエリアの誤差補正パラメータを選択する。
即ち、高度計算部17が各エリアのコードと位置情報の対応表を予め記憶し、その対応表と移動端末5の現在位置を参照して、移動端末5が存在しているエリアの誤差補正パラメータを特定する。
この実施の形態3によれば、計測端末6が現在位置を示す位置情報をGPSデータセンタ2に送信することなく、現在位置に対応するGPSデータの誤差補正パラメータを取得することができる効果を奏する。
【0024】
実施の形態4.
図7はこの発明の実施の形態4による地面測位装置の計測端末6及び解析端末7の内部構成を示す構成図であり、図において、図2と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
レーザプロファイラ19は任意の計測地点に向けて変調波を照射し、その変調波を照射してから、その計測地点に反射された変調波を受信するまでの時間を変調波の位相から計測して、その時間と変調波の照射角から計測地点の高度を計測する計測機器である。
【0025】
図8はレーザプロファイラ19の内部構成を示す構成図であり、図において、レーザ発振器31はレーザ光の連続波を発振し、高周波源32は高周波(例えば、マイクロ波のXバンド(波長3センチメートル)級の周波数の高周波)を発振し、変調器33は連続波を高周波で変調する。
反射鏡34は図示せぬ駆動装置により照射角(俯角、旋回角)が制御され、変調器33から出力された変調波を任意の計測地点に向けて照射して、その計測地点に反射された変調波を分波鏡35に与える。分波鏡35は変調器33から出力された変調波の一部と反射鏡34から与えられた計測地点の反射波を受光レンズ36に与える。
光検出器37は受光レンズ36が変調波又は反射波を受光すると、その変調波又は反射波の位相から受光時刻を計測し、その受光時刻を距離計算装置38に出力する。距離計算装置38は変調波の受光時刻と反射波の受光時刻との時間差を計算し、その時間差に基づいて反射鏡34から計測地点までの距離Rを計算する。高度演算部39は距離計算装置38により計算された距離Rと反射鏡34の俯角及び旋回角から計測地点の位置(緯度、経度、高度)を演算する。
【0026】
上記実施の形態1では、移動体5が計測地点まで移動して、計測端末6が計測地点の位置を検出して補正するものについて示したが、例えば、計測地点がビルの谷間にあるような場合、その計測地点まで移動しても、GPS衛星1からGPSデータを受信することができず、計測地点の位置を検出することができない場合がある。
そこで、この実施の形態4では、GPS衛星1からGPSデータを受信することができない地点の位置も検出することができるようにしている。即ち、GPS衛星1からGPSデータを受信することができない地点の位置は、レーザプロファイラ19が計測するようにしている。
【0027】
即ち、GPS衛星1からGPSデータを受信することができる地点に移動体5が停止すると、レーザプロファイラ19のレーザ発振器31がレーザ光の連続波を発振し、高周波源32が高周波を発振する。
レーザプロファイラ19の変調器33は、レーザ発振器31からレーザ光の連続波を受け、高周波源32から高周波を受けると、その連続波を高周波で変調して、その変調波を反射鏡34に出力する。
これにより、レーザプロファイラ19の反射鏡34は、変調器33から出力された変調波を任意の計測地点に向けて照射する。ただし、反射鏡34は、変調波が任意の計測地点に照射されるように、予め、図示せぬ駆動装置により俯角と旋回角が制御されている。
【0028】
レーザプロファイラ19の反射鏡34は、その変調波が任意の計測地点に反射して戻ってくると、その反射波を分波鏡35に与える。
レーザプロファイラ19の分波鏡35は、変調器33から出力された変調波と反射鏡34から与えられた計測地点の反射波を受光レンズ36に与える。
レーザプロファイラ19の光検出器37は、受光レンズ36が変調波又は反射波を受光すると、その変調波又は反射波の位相から受光時刻を計測し、その受光時刻を距離計算装置38に出力する。
【0029】
レーザプロファイラ19の距離計算装置38は、光検出器37から変調波の受光時刻が出力され、その後、反射波の受光時刻が出力されると、その変調波の受光時刻と反射波の受光時刻との時間差を計算し、その時間差の半値に光速を乗算して、反射鏡34から計測地点までの距離Rを計算する。
レーザプロファイラ19の高度演算部39は、距離計算装置38が反射鏡34から計測地点までの距離Rを計算すると、その距離Rと反射鏡34の俯角及び旋回角から計測地点の位置(緯度、経度、高度)を演算する。
【0030】
そして、高度演算部39は、任意の計測地点の位置(緯度、経度、高度)を演算すると、高度計算部17により補正された移動体5が存在する地点の現在位置を用いて、任意の計測地点の高度を補正する。
例えば、任意の計測地点の高度をZ1、移動体5が存在する地点の高度をZ2とすると、補正後の計測地点の高度Zは次のようになる。
Z=Z1+Z2
【0031】
この実施の形態4によれば、GPS衛星1からGPSデータを受信することができない地点においても位置(緯度、経度、高度)を計測することができる効果を奏する。
【0032】
実施の形態5.
上記実施の形態4では、移動体5の接地面から反射鏡34までの高さが常に一定であることを前提にして説明しているが、移動体5のタイヤの空気圧が変動すると、移動体5の接地面から反射鏡34までの高さが変動し、計測地点の位置(緯度、経度、高度)の計測結果に誤差が生じる。
そこで、この実施の形態5では、移動体5のタイヤの空気圧を計測し、その計測結果を考慮して、計測地点の位置(緯度、経度、高度)の計測結果を補正するようにしてもよい。
また、タイヤの空気圧の計測する代わりに、移動体5の接地面から反射鏡34までの高さが常に一定になるように、アクティブサスペンションを用いて高さを調整するようにしてもよい。
なお、移動体5の接地面が傾斜している場合も、計測地点の位置(緯度、経度、高度)の計測結果に誤差が生じるので、レーザプロファイラ19に傾斜計を内蔵し、その傾斜角に応じて反射鏡34の俯角及び旋回角を補正するようにしてもよい。
【0033】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、GPS衛星から送信されるGPSデータとGPSデータセンタから送信されるGPSデータの誤差補正パラメータを受信して、そのGPSデータと誤差補正パラメータから計測地点の高度を計測する計測端末を移動体に搭載し、その計測端末により計測された複数の計測地点の高度を収集して、計測地域の沈下量を解析するように構成したので、広大な計測地域の沈下量を短時間で測位することができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の実施の形態1による地面測位装置を示す構成図である。
【図2】この発明の実施の形態1による地面測位装置の計測端末及び解析端末の内部構成を示す構成図である。
【図3】経路案内図を示す説明図である。
【図4】計測端末が存在するエリアの誤差補正パラメータの求め方を説明する説明図である。
【図5】計測地域の沈下量を示す三次元表示図である。
【図6】計測地域の沈下量を示す等高線図である。
【図7】この発明の実施の形態4による地面測位装置を示す構成図である。
【図8】レーザプロファイラの内部構成を示す構成図である。
【符号の説明】
1 GPS衛星、2 GPSデータセンタ、3 ネットワーク、4 基地局、5 移動体、6 計測端末、7 解析端末、11 地図データベース、12 GPS受信機、13 経路案内部、14 経路表示部、15 情報送受信機、16入力部、17 高度計算部、18 位置情報送信機、19 レーザプロファイラ、21 位置情報受信機、22 位置情報データベース、23 高度解析部、24 解析結果表示部、31 レーザ発振器、32 高周波源、33 変調器、34 反射鏡、35 分波鏡、36 受光レンズ、37 光検出器、38 距離計算装置、39 高度演算部。
Claims (9)
- 複数の計測地点まで移動する移動体に搭載され、GPS衛星から送信されるGPSデータとGPSデータセンタから送信されるGPSデータの誤差補正パラメータを受信して、そのGPSデータと誤差補正パラメータから計測地点の高度を計測する計測端末と、上記計測端末により計測された複数の計測地点の高度を収集し、計測地域の沈下量を解析する解析端末とを備えた地面測位装置。
- 複数の計測地点まで移動する移動体に搭載され、GPS衛星から送信されるGPSデータとGPSデータセンタから送信されるGPSデータの誤差補正パラメータを受信して、そのGPSデータと誤差補正パラメータから計測地点の高度を計測する計測端末と、上記計測端末により計測された複数の計測地点の高度を収集し、計測地域の高度を解析する解析端末とを備えた地面測位装置。
- 計測端末は、複数の計測地点に至るまでの経路案内を実施することを特徴とする請求項1または請求項2記載の地面測位装置。
- 計測端末は、過去の計測地点と同一の地点に誘導することを特徴とする請求項3記載の地面測位装置。
- 計測端末は、GPS衛星から送信されるGPSデータから現在位置を検出して、その現在位置をGPSデータセンタに送信し、そのGPSデータセンタから現在位置に対応するエリアの誤差補正パラメータを受信することを特徴とする請求項1から請求項4のうちのいずれか1項記載の地面測位装置。
- 計測端末は、GPS衛星から送信されるGPSデータから現在位置を検出し、GPSデータセンタから送信される複数のエリアの誤差補正パラメータの中から、その現在位置に対応するエリアの誤差補正パラメータを選択することを特徴とする請求項1から請求項4のうちのいずれか1項記載の地面測位装置。
- 計測端末は、任意の計測地点に向けて変調波を照射し、その変調波を照射してから、その計測地点に反射された変調波を受信するまでの時間を計測し、その時間と変調波の照射角から計測地点の高度を計測する計測機器を搭載していることを特徴とする請求項1から請求項6のうちのいずれか1項記載の地面測位装置。
- 解析端末は、解析結果である計測地域の沈下量又は高度を三次元表示することを特徴とする請求項1から請求項7のうちのいずれか1項記載の地面測位装置。
- 解析端末は、解析結果である計測地域の沈下量又は高度を等高線表示することを特徴とする請求項1から請求項7のうちのいずれか1項記載の地面測位装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003128209A JP2004333254A (ja) | 2003-05-06 | 2003-05-06 | 地面測位装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003128209A JP2004333254A (ja) | 2003-05-06 | 2003-05-06 | 地面測位装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004333254A true JP2004333254A (ja) | 2004-11-25 |
Family
ID=33504450
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003128209A Pending JP2004333254A (ja) | 2003-05-06 | 2003-05-06 | 地面測位装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004333254A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021156765A (ja) * | 2020-03-27 | 2021-10-07 | 株式会社東芝 | 位置情報処理システム、位置情報処理装置と処理方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07280916A (ja) * | 1994-04-07 | 1995-10-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 精密測位システム |
JPH09101148A (ja) * | 1995-10-05 | 1997-04-15 | Fujita Corp | Gpsを用いた測量システム |
JP2000018945A (ja) * | 1998-06-29 | 2000-01-21 | Zenitaka Corp | 汎地球測位システムを用いた測量装置及び方法 |
JP2002311124A (ja) * | 2001-04-11 | 2002-10-23 | Mitsui & Co Ltd | 衛星測位システム |
-
2003
- 2003-05-06 JP JP2003128209A patent/JP2004333254A/ja active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07280916A (ja) * | 1994-04-07 | 1995-10-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 精密測位システム |
JPH09101148A (ja) * | 1995-10-05 | 1997-04-15 | Fujita Corp | Gpsを用いた測量システム |
JP2000018945A (ja) * | 1998-06-29 | 2000-01-21 | Zenitaka Corp | 汎地球測位システムを用いた測量装置及び方法 |
JP2002311124A (ja) * | 2001-04-11 | 2002-10-23 | Mitsui & Co Ltd | 衛星測位システム |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021156765A (ja) * | 2020-03-27 | 2021-10-07 | 株式会社東芝 | 位置情報処理システム、位置情報処理装置と処理方法 |
JP7383546B2 (ja) | 2020-03-27 | 2023-11-20 | 株式会社東芝 | 位置情報処理システム、位置情報処理装置と処理方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1986170B1 (en) | Traffic situation determination system | |
RU2311690C2 (ru) | Способ определения местоположения движущегося объекта в навигационной системе | |
US9470534B2 (en) | Method and system for determining a deviation in the course of a navigable stretch | |
KR100800628B1 (ko) | 지형 모델을 사용하여 gps를 개선하기 위한 방법 및 장치 | |
US6574557B2 (en) | Positioning error range setting apparatus, method, and navigation apparatus | |
US8787930B2 (en) | Method and apparatus for estimating position of access point in Wi-Fi system | |
CN101517358B (zh) | 使用室内全球定位系统的三维测量系统和重新标度方法 | |
US20100039929A1 (en) | Indoor wireless positioning system and method | |
US11425535B2 (en) | Method of navigating a vehicle with an electronic device using bilateration | |
WO2002054102A2 (en) | Position location system and method | |
US9939514B2 (en) | Determination of a statistical attribute of a set of measurement errors | |
KR20060096729A (ko) | 개인 항법 시스템 및 개인 항법 시스템에서 경로 안내 방법 | |
JP4311651B2 (ja) | 位置補正システム及び管理サーバ | |
KR20180054321A (ko) | Gnss 측량 모듈과 연계한 토탈측량시스템, 토탈측량방법 및 이를 기록한 기록매체 | |
JPH0613977B2 (ja) | 車両用走行誘導装置 | |
KR100587411B1 (ko) | 레이저를 이용한 건물 크기 정보의 획득방법 | |
CN107917693A (zh) | 一种基于光学测距的倾斜测量装置及测量方法 | |
JP2004333254A (ja) | 地面測位装置 | |
KR200303737Y1 (ko) | 이동식 gps 지형 측량 시스템 | |
JPH08327360A (ja) | 車両方位修正方法、およびその装置 | |
JP3055680B1 (ja) | 地盤変動量測定方法および地盤変動量測定システム | |
KR101209285B1 (ko) | 기준점 및 수준점 확인을 통한 지표면의 지리정보 측지 데이터 관리 시스템 | |
KR100421802B1 (ko) | 실내 항법 시스템에서의 의사위성 안테나 위치 정밀결정방법 | |
CN112213749A (zh) | 一种实现基于卫星定位的终端设备低功耗工作的方法 | |
JPH08145668A (ja) | 走査型レーザ測量装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050401 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050712 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20051108 |