JP6919441B2

JP6919441B2 - 自動運転システム

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Publication number: JP6919441B2
Application number: JP2017174185A
Authority: JP
Inventors: 浪漫有村
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2017-09-11
Filing date: 2017-09-11
Publication date: 2021-08-18
Anticipated expiration: 2037-09-11
Also published as: JP2019049896A

Description

本発明は、トラクタなどのような作業車両のための自動運転システムに関する。

作業車両の位置を測定する測位装置と、圃場における少なくとも基準経路に関する基準経路情報、および測定された位置の情報に基づいて、基準経路に基づいて算定された圃場における目標走行経路に沿った作業車両の自動運転を制御する、作業車両に搭載される制御装置と、を備えた自動運転システムが、知られている（たとえば、特許文献１参照）。

特開２０１６−０２１８９０号公報

ところで、本発明者は、自動運転のための作業段取り時間を節約することが望ましいと考えている。

たとえば、本発明者は、サーバに格納された情報は、インターネット接続によりダウンロード可能であり、設定情報の読込みによる作業の再現に繰返し利用されることが望ましいと考えている。

本発明は、上述された従来の課題を考慮し、自動運転のための作業段取り時間を節約することができる自動運転システムを提供することを目的とする。

第１の本発明は、圃場における少なくとも基準経路に関する基準経路情報を格納するサーバと、
作業車両の位置を測定する測位装置と、
前記サーバに格納された前記基準経路情報、および測定された前記位置の情報に基づいて、前記圃場における前記作業車両の自動運転を制御する、前記作業車両に搭載される制御装置と、
を備え、
前記自動運転が制御される作業車両の台数は、単数または複数であり、
前記サーバは、前記基準経路情報を格納し、
前記制御装置は、前記サーバに格納された前記基準経路情報に基づいて、前記圃場における前記作業車両の自動運転経路に関する自動運転経路情報を生成し、前記自動運転経路情報に基づいて、前記自動運転を制御し、
前記測位装置は、前記作業車両、および前記作業車両に載置される携帯端末の少なくとも一方に搭載され、
前記携帯端末は、前記サーバへの情報書込み、および前記サーバからの情報読出しを実行し、
前記携帯端末の画面に周辺圃場に関する圃場情報を検索するためのタッチボタンが表示され、現在地から各圃場の圃場情報として格納された代表点までの距離が所定値より小さい圃場を表示し、
前記サーバに格納された前記基準経路情報は、ユーザの指示に基づいて、前記制御装置へ読込まれ、
前記制御装置は、前記基準経路情報の読込みが終了すると、前記基準経路の経路始点へ向かう自動運転を制御し、
前記経路始点へ向かう前記自動運転は、車両向きが前記基準経路の向きと一致するように前記基準経路の中途点へ前記作業車両を前進させた後、走行軌跡への収束を利用して車両向きの基準経路の向きとの一致を判定し、前記中途点から前記経路始点へ向かって前記作業車両を後進させることにより完了させられることを特徴とする自動運転システムである。
第２の本発明は、前記サーバは、前記基準経路情報を含む、前記圃場における自動運転経路に関する自動運転経路情報を格納し、
前記制御装置は、前記サーバに格納された前記自動運転経路情報に基づいて、前記自動運転を制御することを特徴とする第１の本発明の自動運転システムである。
第３の本発明は、前記基準経路情報は、前記圃場における手動運転を利用してあらかじめ生成され、前記サーバに格納された情報であることを特徴とする第１または第２の本発明の自動運転システムである。
第４の本発明は、前記サーバは、前記圃場における作業に関する作業情報を格納し、
前記制御装置は、前記サーバに格納された前記作業情報に基づいて、前記自動運転を制御することを特徴とする第１から第３の何れかの本発明の自動運転システムである。
本発明に関連する第１の発明は、圃場における少なくとも基準経路に関する基準経路情報を格納するサーバと、
作業車両の位置を測定する測位装置と、
前記サーバに格納された前記基準経路情報、および測定された前記位置の情報に基づいて、前記圃場における前記作業車両の自動運転を制御する、前記作業車両に搭載される制御装置と、
を備え、
前記自動運転が制御される作業車両の台数は、単数または複数であることを特徴とする自動運転システムである。

これにより、サーバに格納された基準経路情報に基づいて、圃場における作業車両の自動運転を制御するので、自動運転のための作業段取り時間を節約することができる。

本発明に関連する第２の発明は、前記サーバは、前記基準経路情報を格納し、
前記制御装置は、前記サーバに格納された前記基準経路情報に基づいて、前記圃場における前記作業車両の自動運転経路に関する自動運転経路情報を生成し、前記自動運転経路情報に基づいて、前記自動運転を制御することを特徴とする本発明に関連する第１の発明の自動運転システムである。

これにより、制御装置は、サーバに格納された基準経路情報に基づいて、圃場における作業車両の自動運転経路に関する自動運転経路情報を生成するので、作業車両の側の条件に基づいて自動運転を制御することができる。

本発明に関連する第３の発明は、前記サーバは、前記基準経路情報を含む、前記圃場における自動運転経路に関する自動運転経路情報を格納し、
前記制御装置は、前記サーバに格納された前記自動運転経路情報に基づいて、前記自動運転を制御することを特徴とする本発明に関連する第１の発明の自動運転システムである。

これにより、制御装置は、サーバに格納された自動運転経路情報に基づいて、自動運転を制御するので、作業車両の側の大きな情報処理負担なく自動運転を制御することができる。

本発明に関連する第４の発明は、前記測位装置は、前記作業車両、および前記作業車両に載置される携帯端末の少なくとも一方に搭載されることを特徴とする本発明に関連する第１から第３の何れかの発明の自動運転システムである。

これにより、測位装置は、作業車両、および作業車両に載置される携帯端末の少なくとも一方に搭載されるので、作業車両の位置の測定に関して高い利便性および融通性を有する構成を実現することができる。

本発明に関連する第５の発明は、前記基準経路情報は、前記圃場における手動運転を利用してあらかじめ生成され、前記サーバに格納された情報であることを特徴とする本発明に関連する第１から第４の何れかの発明の自動運転システムである。

これにより、基準経路情報は、圃場における手動運転を利用してあらかじめ生成されるので、基準経路情報の生成に関して高い利便性を有する構成を実現することができる。

本発明に関連する第６の発明は、前記サーバは、前記圃場における作業に関する作業情報を格納し、
前記制御装置は、前記サーバに格納された前記作業情報に基づいて、前記自動運転を制御することを特徴とする本発明に関連する第１から第５の何れかの発明の自動運転システムである。

これにより、サーバに格納された作業情報に基づいて、自動運転を制御するので、自動運転の制御に関して高い利便性を有する構成を実現することができる。

本発明に関連する第７の発明は、前記サーバへの情報書込み、および前記サーバからの情報読出しを実行する携帯端末を備えたことを特徴とする本発明に関連する第１から第６の何れかの発明の自動運転システムである。

これにより、サーバへの情報書込み、およびサーバからの情報読出しを実行する携帯端末を備えるので、サーバへの情報書込み、およびサーバからの情報読出しに関して高い利便性を有する構成を実現することができる。

本発明に関連する第８の発明は、前記サーバに格納された前記基準経路情報は、ユーザの指示に基づいて、前記制御装置へ読込まれ、
前記制御装置は、前記基準経路情報の読込みが終了すると、前記基準経路の経路始点へ向かう自動運転を制御することを特徴とする本発明に関連する第１から第７の何れかの発明の自動運転システムである。

これにより、基準経路情報の読込みが終了すると、基準経路の経路始点へ向かう自動運転を制御するので、基準経路の経路始点へ向かう自動運転の制御に関して高い利便性を有する構成を実現することができる。

本発明に関連する第９の発明は、前記経路始点へ向かう前記自動運転は、車両向きが前記基準経路の向きと一致するように前記基準経路の中途点へ前記作業車両を移動させた後、前記中途点から前記経路始点へ向かって前記作業車両を後進させることにより完了させられることを特徴とする本発明に関連する第８の発明の自動運転システムである。

これにより、経路始点へ向かう自動運転は、車両向きが基準経路の向きと一致するように基準経路の中途点へ作業車両を移動させた後、中途点から経路始点へ向かって作業車両を後進させることにより完了させられるので、基準経路の経路始点へ向かう自動運転の制御に関して高い正確性を有する構成を実現することができる。

本発明により、自動運転のための作業段取り時間を節約することが可能な自動運転システムを提供することができる。

本発明における実施の形態の自動運転システムのブロック図本発明における実施の形態の自動運転システムの模式的な左側面図本発明における実施の形態の自動運転システムの模式的な部分平面図（その一）本発明における実施の形態のトラクタの部分斜視図本発明における実施の形態の携帯端末の画面の説明図（その一）本発明における実施の形態の携帯端末の画面の説明図（その二）本発明における実施の形態の携帯端末の画面の説明図（その三）本発明における実施の形態の携帯端末の画面の説明図（その四）本発明における実施の形態の自動運転システムの模式的な部分平面図（その二）本発明における実施の形態の自動運転システムの模式的な平面図本発明における実施の形態の自動運転システムの模式的な部分平面図（その三）

以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。

はじめに、図１〜３を参照しながら、本実施の形態の自動運転システムの構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図１は本発明における実施の形態の自動運転システムのブロック図であり、図２は本発明における実施の形態の自動運転システムの模式的な左側面図であり、図３は本発明における実施の形態の自動運転システムの模式的な部分平面図（その一）である。

本実施の形態の自動運転システムは、圃場における少なくとも基準経路に関する基準経路情報を格納するサーバ１１０と、トラクタ２００の位置を測定する外付ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）３００ａおよび内蔵ＧＰＳ３００ｂと、サーバ１１０に格納された基準経路情報、および測定された位置の情報に基づいて、圃場におけるトラクタ２００の自動運転を制御する、トラクタ２００に搭載される自動運転制御部２２０と、を備えた自動運転システムである。

図３においては、実線で示された基準経路が、車両幅Ｗとともに、経路始点Ａと経路終点Ｂとの間の直線状のＡ−Ｂ線により設定されており、トラクタ２００の自動運転が矢印に沿って制御される自動運転経路は点線で示されている。

自動運転が制御されるトラクタ２００の台数は、単数または複数である。

すなわち、自動運転が制御されるトラクタ２００の台数は、一であってもよいし、二以上であってもよい。

自動運転が制御されるトラクタ２００の台数が単数である具体例は、たとえば、以下の具体例Ｘである。具体例Ｘにおいては、ユーザが、トラクタ２００を運転して耕耘作業を実行し、一年後に同じトラクタ２００を運転して耕耘作業を実行する。

自動運転が制御されるトラクタ２００の台数が複数である具体例は、たとえば、以下の具体例ＹおよびＺである。具体例Ｙにおいては、第１のユーザが自身のトラクタ２００を運転して耕耘作業を実行し、別の第２のユーザが一年後に自身のトラクタ２００を運転して耕耘作業を実行する。具体例Ｚにおいては、ユーザが、先行する第１のトラクタ２００をリモートコントロールで運転して草刈り作業を実行しながら、同時に別の第２のトラクタ２００を運転して耕耘作業を実行する。

経路始点Ａおよび経路終点Ｂ、ならびに基準経路の方向および向きなどは、さまざまである。

たとえば、本発明における作業車両の一例である、農薬散布を行うための乗用管理機の作業幅が耕耘作業機を装着するためのトラクタ２００の作業幅より大きい場合においては、乗用管理機の基準経路に関する圃場端からの距離はトラクタ２００の基準経路に関する圃場端からの距離より大きい。本発明における作業車両の一例である、田植機のホイールベースがトラクタ２００のホイールベースより小さい場合においては、田植機の基準経路に関する圃場端からの距離はトラクタ２００の基準経路に関する圃場端からの距離より小さい。このような圃場端からの距離は、たとえば、経路始点Ａと圃場端との間の距離、または経路終点Ｂと圃場端との間の距離により与えられる。

したがって、一つの圃場について、さまざまな基準経路情報が基準経路情報サーバ１１０に格納されていてもよい。

つぎに、図１を主として参照しながら、本実施の形態の自動運転システムの構成および動作についてより具体的に説明する。

本実施の形態の自動運転システムの構成および動作について説明しながら、本発明に関連する発明における自動運転方法の一例についても説明する。

トラクタ２００は、ロボットトラクタなどである。

近距離通信制御部２１１は、携帯端末４００との通信のためのコントローラである。

本発明における実施の形態のトラクタ２００の部分斜視図である図４においては、トラクタ２００のキャビン５０００に載置された携帯端末４００が示されている。前輪５１００の後方のキャビン５０００には、メータパネル２５１がダッシュボードカバー５２００、ステアリングホイール５３００および座席５４００とともに配置される。ステアリングホイール５３００の周りには、前後進レバー５５１０およびアクセルレバー５５２０が配置される。座席５４００の前方には、クラッチペダル５６１０、左ブレーキペダル５６２１および右ブレーキペダル５６２２、ならびにアクセルペダル５６３０が配置される。

ネットワーク通信制御部２１２は、サーバ１１０との通信のためのコントローラである。

エンジン制御部２１３は、エンジン回転センサ１１１０からの信号を入手し、エンジンを制御する、トラクタ２００のエンジンの制御のためのコントローラである。

作業機昇降制御部２１４は、作業機昇降センサ２１１０からの信号を入手し、メインシリンダ２２１３を操作するためのメイン上昇ソレノイド２２１１およびメイン下降ソレノイド２２１２を制御する、トラクタ２００に接続された耕耘機などのような作業機２０１０１の制御のためのコントローラである。

走行制御部２１５は、方位センサ３１１０、切れ角センサ３１２０、ステアリングホイールセンサ３１３０、車速センサ３１４０、ブレーキセンサ３１５０、および副変速レバー操作位置センサ３１６０からの信号を入手し、ステアリングシリンダ３２１３を操作するための左ステアリングソレノイド３２１１および右ステアリングソレノイド３２１２、油圧ＰＴＯ（ＰｏｗｅｒＴａｋｅＯｆｆ）クラッチ３２２２を操作するためのＰＴＯクラッチソレノイド３２２１、左ブレーキ３２３２を操作するための左ブレーキソレノイド３２３１、右ブレーキ３２４２を操作するための右ブレーキソレノイド３２４１、前後進クラッチ３２５２を操作するための前後進ソレノイド３２５１、ならびに主変速クラッチ３２６２を操作するための主変速ソレノイド３２６１を制御する、トラクタ２００の一般的な制御のためのコントローラである。

自動運転制御部２２０は、上述されたさまざまなコントローラなどを統括し、ロボットトラクタ機能を実現するための中心的な役割を果たす、最上位のコントローラである。

トラクタ２００の内部における通信接続には、ＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）などが利用される。

リモコン受信機２２２を経由して実行される、リモコン２２１と自動運転制御部２２０との間の通信接続には、４２９ＭＨｚ帯の電波による無線通信などが利用される。

クラウド１００および公衆無線ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）を経由して実行される、サーバ１１０とネットワーク通信制御部２１２との間の通信接続には、Ｗｉ−Ｆｉ規格に基づいた近距離無線通信などが利用される。

携帯端末４００と近距離通信制御部２１１との間の通信接続には、赤外線通信、またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に基づいた近距離無線通信などが利用される。

クラウド１００および公衆無線ＬＡＮを経由して実行される、サーバ１１０と携帯端末４００との間の通信接続には、Ｗｉ−Ｆｉ規格に基づいた近距離無線通信などが利用される。

携帯端末４００および管理ＰＣ（ＰｅｒｓｏｎａｌＣｏｍｐｕｔｅｒ）には、機械情報管理サービスに対応したアプリケーションソフトウェアがインストールされている。

サーバ１１０は、圃場における少なくとも基準経路に関する基準経路情報、および圃場における作業に関する作業情報を格納する農業ＩＣＴ（ＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）クラウドコンピュータなどである。

基準経路情報は、圃場における手動運転を利用してあらかじめ生成され、サーバ１１０に格納された情報である。

基準経路情報は、携帯端末４００および管理ＰＣなどの機械情報管理サービスに対応した圃場マップ操作機能を利用してあらかじめ生成され、サーバ１１０に格納されてもよい。

播種、施肥および薬剤散布などに関する作業情報の生成には、携帯端末４００および管理ＰＣなどが利用される。

サーバ１１０に格納された情報は、インターネット接続によりダウンロード可能であり、設定情報の読込みによる作業の再現に繰返し利用される。したがって、トラクタ２００にのみならず、トラクタ２００と異なる他のトラクタ２００にも、サーバ１１０に格納された設定情報が読込まれるので、自動運転のための作業段取り時間を節約することができる。

携帯端末４００は、サーバ１１０への情報書込み、およびサーバ１１０からの情報読出しを実行するタブレット端末スマートデバイスなどである。

サーバ１１０に格納された情報は、携帯端末４００を経由して自動運転制御部２２０へ読込まれてもよいし、携帯端末４００を経由せず自動運転制御部２２０へ読込まれてもよい。ＳＩＭ（ＳｕｂｓｃｒｉｂｅｒＩｄｅｎｔｉｔｙＭｏｄｕｌｅ）契約が有効でなく、携帯端末４００のインターネット接続が利用可能でない場合においても、自動運転制御部２２０のインターネット接続が利用可能であれば、ネットワーク通信制御部２１２を利用して自動運転制御部２２０へ読込まれる情報は近距離通信制御部２１１を利用して携帯端末４００へ転送可能である。

同様に、圃場における手動運転を利用してあらかじめ生成された基準経路情報などは、携帯端末４００を経由してサーバ１１０へ格納されてもよいし、携帯端末４００を経由せずサーバ１１０へ格納されてもよい。

そして、トラクタ２００のキャビン５０００に載置される携帯端末４００と異なる他の携帯端末４００が、サーバ１１０への情報書込み、およびサーバ１１０からの情報読出しを実行してもよい。

トラクタ２００のメータパネル２５１より表示性能および操作性能においてしばしば優れている、トラクタ２００のキャビン５０００に載置される携帯端末４００には、ロボットトラクタ操作機能などがスマートデバイス拡張機能として実装される。

本発明における実施の形態の携帯端末４００の画面の説明図（その一）である図５においては、「トラクタ１」についての画面（その一）が示されている。「リモコン」タッチボタンおよび「圃場検索」タッチボタンを表示させるための「拡張機能」タッチボタンが、利用可能である。

本発明における実施の形態の携帯端末４００の画面の説明図（その二）である図６においては、「トラクタ１」についての画面（その二）が示されている。上述された「リモコン」タッチボタンおよび「圃場検索」タッチボタンが、利用可能である。

上述された「リモコン」タッチボタンにより、「リモコン」機能が、利用可能である。より具体的には、リモコン２２１の電池消耗の場合においても自動運転制御部２２０の制御を命令することができるように、携帯端末４００はリモコン２２１の役割を果たす。

本発明における実施の形態の携帯端末４００の画面の説明図（その三）である図７においては、「トラクタ１」についての画面（その三）が示されている。「停止」タッチボタン、「ホーン」タッチボタン、「前進」タッチボタン、「後進」タッチボタン、「作業機上げ」タッチボタンおよび「作業機下げ」タッチボタンが、利用可能である。このように、携帯端末４００は、リモコン２２１の役割を果たす。

上述された「圃場検索」タッチボタンにより、「圃場検索」機能が、利用可能である。より具体的には、内蔵ＧＰＳ３００ｂのＧＰＳ情報に紐付けられている、サーバ１１０に格納された周辺圃場の作業情報は、携帯端末４００において表示されたロボットトラクタ操作専用画面の上のフリックおよびスワイプをともなうＧＵＩ（ＧｒａｐｈｉｃａｌＵｓｅｒＩｎｔｅｒｆａｃｅ）オペレーションによりインターネット接続を利用して検索可能である。

本発明における実施の形態の携帯端末４００の画面の説明図（その四）である図８においては、「トラクタ１」および「圃場Ｆ１」についての画面（その四）が示されている。「作業情報」を含む「圃場情報」が詳細に表示されており、「前回設定で開始」タッチボタンおよび「新規設定」タッチボタンが利用可能である。このように、周辺圃場の作業情報は、インターネット接続を利用して検索可能である。

本発明における実施の形態の自動運転システムの模式的な部分平面図（その二）である図９においては、複数の圃場Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、Ｆ４、Ｆ５およびＦ６が圃場の代表点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５およびＰ６とともに示されている。圃場Ｆ１、Ｆ２、Ｆ４およびＦ５は、現在地からの距離が上述された圃場の代表点に関して所定値Ｖ０より小さい周辺圃場である。

本発明における実施の形態の自動運転システムの模式的な平面図である図１０においては、複数の圃場Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、Ｆ４、Ｆ５およびＦ６が示されている。圃場Ｆ１、Ｆ２、Ｆ４およびＦ５は、周辺圃場である。携帯端末４００の画面においては、「周辺圃場」に関する「圃場情報」を検索するためのタッチボタンが利用可能である。サーバ１１０においては、「代表点座標」、「面積」、「Ａ点座標」および「Ｂ点座標」に関する情報、および「作業情報」を含む、複数の圃場Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３…に関する「圃場情報」が格納されている。「作業情報」は、「主変速」、「副変速」、「車速」、「エンジン回転数」および「作業幅」に関する情報である。

外付ＧＰＳ３００ａおよび内蔵ＧＰＳ３００ｂは、トラクタ２００の位置を測定するＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）機構などである。

外付ＧＰＳ３００ａは、トラクタ２００に搭載される。内蔵ＧＰＳ３００ｂは、トラクタ２００に載置される携帯端末４００に搭載される。

自動運転制御部２２０は、サーバ１１０に格納された基準経路情報、および測定された位置の情報、ならびにサーバ１１０に格納された作業情報に基づいて、圃場におけるトラクタ２００の自動運転を制御する、トラクタ２００に搭載されるロボットコントローラなどである。

本実施の形態においては、サーバ１１０は、基準経路情報を格納し、自動運転制御部２２０は、サーバ１１０に格納された基準経路情報に基づいて、圃場におけるトラクタ２００の自動運転経路に関する自動運転経路情報を生成し、自動運転経路情報に基づいて、自動運転を制御する。

自動運転制御部２２０は自動運転経路情報を自ら生成するので、隣接運転経路間の距離は適切にカスタマイズされ、車両幅に応じた作業幅などに関するトラクタ２００の側の条件に基づいて自動運転を制御することができる。

基準経路の経路始点Ａの緯度および経度、ならびに基準経路の経路終点Ｂの緯度および経度の情報は、Ａ−Ｂ線の情報としてサーバ１１０に格納される。このような直線状のＡ−Ｂ線の情報は、圃場における自動ステアリング基準線としての基準経路を与える。したがって、前回作業時のＡ−Ｂ線の情報は、今回作業時の隣接運転経路間の距離が前回作業時の隣接運転経路間の距離と異なる場合においても、今回作業時のＡ−Ｂ線の情報として利用可能である。

なお、サーバ１１０は、基準経路情報を含む、圃場における自動運転経路に関する自動運転経路情報を格納し、自動運転制御部２２０は、サーバ１１０に格納された自動運転経路情報に基づいて、自動運転を制御する、変形例の実施の形態も、考えられる。このような変形例の実施の形態においては、自動運転制御部２２０は自動運転経路情報を自ら生成する必要がないので、トラクタ２００の側の大きな情報処理負担なく自動運転を制御することができる。

サーバ１１０に格納された基準経路情報は、ユーザの指示に基づいて、自動運転制御部２２０へ読込まれ、自動運転制御部２２０は、基準経路情報の読込みが終了すると、基準経路の経路始点Ａへ向かう自動運転を制御する。

経路始点Ａへ向かう自動運転は、車両向きが基準経路の向きと一致するように基準経路の中途点へトラクタ２００を移動させた後、中途点から経路始点Ａへ向かってトラクタ２００を後進させることにより完了させられる。

本発明における実施の形態の自動運転システムの模式的な部分平面図（その三）である図１１においては、トラクタ２００の経路始点Ａへ向かう自動運転が矢印に沿って制御される自動運転経路は太い実線で示されている。厳密には、太い実線で示された自動運転経路は外付ＧＰＳ３００ａまたは内蔵ＧＰＳ３００ｂの軌跡であり、車両向きの基準経路の向きとの一致は、たとえば、このような軌跡の基準経路への収束を利用して判定される。トラクタ２００は、基準経路に沿ってしばらく前進させられながら、経路始点Ａと経路終点Ｂとの間の点である中途点に至るので、車両向きはかなり正確に基準経路の向きと一致する。

前回作業時のＡ−Ｂ線の情報が携帯端末４００のＧＵＩオペレーションにより設定された場合においては、トラクタ２００は基準経路の経路始点Ａへ直行せず近くの中途点へ向かって行くので、予期せぬ向きにおけるトラクタ２００の突然な移動が抑制され、基準経路の経路始点Ａへ向かう正確な自動運転を安全に制御することができる。

そして、トラクタ２００が使用されるトラクタとして携帯端末４００のＧＵＩオペレーションにより選択された時点で、アナログ情報およびオンオフ切替えのためのデジタル情報などのような、播種、施肥および薬剤散布などに関する設定情報としての作業情報は、近距離通信制御部２１１を利用して自動運転制御部２２０へ自動的に読込まれ、携帯端末４００において表示される。作付け作物に基づいた圃場の作業情報が面倒なユーザの指示なくダウンロード可能であるので、ユーザフレンドリーな構成が実現される。

なお、本発明に関連する発明におけるプログラムは、上述された本発明に関連する発明における自動運転方法の全部または一部のステップ（または、工程、動作もしくは作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであり、コンピュータと協働して動作するプログラムである。

また、本発明に関連する発明における記録媒体は、上述された本発明に関連する発明における自動運転方法の全部または一部のステップ（または、工程、動作もしくは作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録する記録媒体であり、コンピュータにより読取り可能であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用される記録媒体である。

なお、上述された「一部のステップ（または、工程、動作もしくは作用など）」は、それらの複数のステップの内の、一つまたは幾つかのステップを意味する。

また、上述された「ステップ（または、工程、動作もしくは作用など）の動作」は、ステップの全部または一部の動作を意味する。

また、本発明に関連する発明におけるプログラムは、インターネットなどの伝送媒体、または光、電波または音波などの伝送媒体の中を伝送し、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作してもよい。

また、記録媒体としては、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）などが含まれる。

また、上述された本発明におけるコンピュータは、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）などの純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。

なお、上述されたように、本発明における構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。

サーバ１１０は、本発明におけるサーバの一例である。トラクタ２００は、本発明における作業車両の一例である。外付ＧＰＳ３００ａは本発明における測位装置の一例であり、内蔵ＧＰＳ３００ｂも本発明における測位装置の一例である。自動運転制御部２２０は、本発明における制御装置の一例である。携帯端末４００は、本発明における携帯端末の一例である。

本発明における自動運転システムは、自動運転のための作業段取り時間を節約することができ、トラクタなどのような作業車両のための自動運転システムに利用する目的に有用である。

１００クラウド
１１０サーバ
２００トラクタ
２０１作業機
２１１近距離通信制御部
２１２ネットワーク通信制御部
２１３エンジン制御部
２１４作業機昇降制御部
２１５走行制御部
２２０自動運転制御部
２２１リモコン
２２２リモコン受信機
２５１メータパネル
３００ａ外付ＧＰＳ
３００ｂ内蔵ＧＰＳ
４００携帯端末
１１１０エンジン回転センサ
２１１０作業機昇降センサ
２２１１メイン上昇ソレノイド
２２１２メイン下降ソレノイド
２２１３メインシリンダ
３１１０方位センサ
３１２０切れ角センサ
３１３０ステアリングホイールセンサ
３１４０車速センサ
３１５０ブレーキセンサ
３１６０副変速レバー操作位置センサ
３２１１左ステアリングソレノイド
３２１２右ステアリングソレノイド
３２１３ステアリングシリンダ
３２２１ＰＴＯクラッチソレノイド
３２２２油圧ＰＴＯクラッチ
３２３１左ブレーキソレノイド
３２３２左ブレーキ
３２４１右ブレーキソレノイド
３２４２右ブレーキ
３２５１前後進ソレノイド
３２５２前後進クラッチ
３２６１主変速ソレノイド
３２６２主変速クラッチ
５０００キャビン
５１００前輪
５２００ダッシュボードカバー
５３００ステアリングホイール
５４００座席
５５１０前後進レバー
５５２０アクセルレバー
５６１０クラッチペダル
５６２１左ブレーキペダル
５６２２右ブレーキペダル
５６３０アクセルペダル

Claims

圃場における少なくとも基準経路に関する基準経路情報を格納するサーバと、
作業車両の位置を測定する測位装置と、
前記サーバに格納された前記基準経路情報、および測定された前記位置の情報に基づいて、前記圃場における前記作業車両の自動運転を制御する、前記作業車両に搭載される制御装置と、
を備え、
前記自動運転が制御される作業車両の台数は、単数または複数であり、
前記サーバは、前記基準経路情報を格納し、
前記制御装置は、前記サーバに格納された前記基準経路情報に基づいて、前記圃場における前記作業車両の自動運転経路に関する自動運転経路情報を生成し、前記自動運転経路情報に基づいて、前記自動運転を制御し、
前記測位装置は、前記作業車両、および前記作業車両に載置される携帯端末の少なくとも一方に搭載され、
前記携帯端末は、前記サーバへの情報書込み、および前記サーバからの情報読出しを実行し、
前記携帯端末の画面に周辺圃場に関する圃場情報を検索するためのタッチボタンが表示され、現在地から各圃場の圃場情報として格納された代表点までの距離が所定値より小さい圃場を表示し、
前記サーバに格納された前記基準経路情報は、ユーザの指示に基づいて、前記制御装置へ読込まれ、
前記制御装置は、前記基準経路情報の読込みが終了すると、前記基準経路の経路始点へ向かう自動運転を制御し、
前記経路始点へ向かう前記自動運転は、車両向きが前記基準経路の向きと一致するように前記基準経路の中途点へ前記作業車両を前進させた後、走行軌跡への収束を利用して車両向きの基準経路の向きとの一致を判定し、前記中途点から前記経路始点へ向かって前記作業車両を後進させることにより完了させられることを特徴とする自動運転システム。
前記サーバは、前記基準経路情報を含む、前記圃場における自動運転経路に関する自動運転経路情報を格納し、
前記制御装置は、前記サーバに格納された前記自動運転経路情報に基づいて、前記自動運転を制御することを特徴とする請求項１に記載の自動運転システム。
前記基準経路情報は、前記圃場における手動運転を利用してあらかじめ生成され、前記サーバに格納された情報であることを特徴とする請求項１または２に記載の自動運転システム。
前記サーバは、前記圃場における作業に関する作業情報を格納し、
前記制御装置は、前記サーバに格納された前記作業情報に基づいて、前記自動運転を制御することを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の自動運転システム。