JP2021007334A - 作業車両及び作業車両の支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】走行基準ラインを設定した際の基準情報を簡単に共有化することができるようにする。【解決手段】作業車両は、ステアリングハンドルによる手動操舵と走行基準ラインに基づいて前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、前記手動操舵を行っているときに、前記走行基準ラインを設定する登録スイッチと、前記登録スイッチによって設定された前記走行基準ラインに関する基準情報を記憶する記憶装置と、他の作業車両に、前記記憶装置に記憶された前記基準情報を送信する通信装置と、を備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、例えば、トラクタ等の作業車両及び作業車両の運転表示システムに関する。

従来、農作業機として特許文献１が知られている。特許文献１の農作業機は、手動操舵による手動走行と、走行基準ラインに平行に設定される設定走行ラインに沿って自動操舵により走行する自動走行とを切替自在な走行機体と、手動走行と自動走行とを切替自在な切替スイッチとを備えている。また、農作業機は、畝に沿って走行中に右指示ボタンを押した後、走行基準ラインの始点が設定され、走行中に左指示ボタンを押すことによって走行基準ラインの終点が設定される。即ち、自動操舵前に走行基準ラインの設定を行っている。

特開２０１７−１２３８０３号公報

特許文献１の農作業機では、走行中に右指示ボタンを選択した場合は、当該右指示ボタンを選択した時の測位装置で検出した位置（測位位置）が走行基準ラインの始点に決定し、左指示ボタンを選択した場合は、当該左指示ボタンを選択した時の測位位置が走行基準ラインの終点に決定することができる。
上述した特許文献１では、複数の農作業機があった場合に、同じ圃場において農作業機毎に走行基準ラインの始点及び終点の設定が行う必要があった。

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、走行基準ラインを設定した際の基準情報を簡単に共有化することができる作業車両及び作業車両の支援システムを提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業車両は、ステアリングハンドルによる手動操舵と走行基準ラインに基づいて前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、前記手動操舵を行っているときに、前記走行基準ラインを設定する登録スイッチと、前記登録スイッチによって設定された前記走行基準ラインに関する基準情報を記憶する記憶装置と、他の作業車両に、前記記憶装置に記憶された前記基準情報を送信する通信装置と、を備えている。

前記通信装置は、前記他の作業車両から前記基準情報の送信が要求された場合に、前記他の作業車両に、前記基準情報の送信を行う。
前記登録スイッチは、前記走行基準ラインの始点及び終点を設定し、前記記憶装置は、前記登録スイッチによって設定された始点及び終点を前記基準情報として記憶し、前記通信装置は、他の作業車両に、前記記憶装置に記憶された始点及び終点を送信する。

作業車両は、前記手動操舵において、前記登録スイッチが操作したときの測位装置が測位した前記車体の位置を始点とし、前記始点の次に登録スイッチが操作したときの前記測位装置が測位した前記車体の位置を終点とする制御装置を備えている。
作業車両の支援システムは、ステアリングハンドルによる手動操舵と走行基準ラインに基づいて前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、前記手動操舵を行っているときに前記走行基準ラインを設定する登録スイッチとを備えた第１作業車両と、ステアリングハンドルによる手動操舵が可能な車体を有する第２作業車両とを支援する作業車両の支援システムであって、前記第１作業車両の前記登録スイッチによって設定された前記走行基準ラインに関する基準情報を記憶する記憶装置と、前記第２作業車両に、前記記憶装置に記憶された前記走行基準ラインに関する基準情報を送信する通信装置と、を備えている。

前記記憶装置及び前記通信装置は、前記第１作業車両から前記基準情報を受信可能なサ
ーバに設けられ、前記サーバは、前記第２作業車両から前記基準情報の送信が要求された場合に、前記第２作業車両に、前記基準情報の送信を行う。
前記登録スイッチは、前記走行基準ラインの始点及び終点を設定し、前記記憶装置は、前記登録スイッチによって設定された始点及び終点を前記基準情報として記憶し、前記通信装置は、第２作業車両に、前記記憶装置に記憶された始点及び終点を送信する。

前記第２作業車両は、前記第１作業車両で設定された走行基準ライン及び前記走行基準ラインによって設定された走行予定ラインを表示する表示装置を備えている。
前記第２作業車両は、前記第１作業車両において自動操舵を行ったときの少なくとも前記走行基準ラインと、前記走行基準ラインに基づいて走行した走行実績位置とを表示する表示装置を備えている。

前記第１作業車両は、前記手動操舵において、前記登録スイッチが操作したときの測位装置が測位した前記車体の位置を始点とし、前記始点の次に登録スイッチが操作したときの前記測位装置が測位した前記車体の位置を終点とする。

本発明によれば、走行基準ラインを設定した際の基準情報を簡単に共有化することができる。

第１実施形態における作業車両の支援システムの全体図である。 トラクタの構成及び制御ブロック図を示す図である。 自動操舵を説明する第１説明図である。 自動操舵を説明する第２説明図である。 基準情報と時間情報との一例を示す図である。 トラクタ１Ａから支援装置を介して基準情報をトラクタ１Ｂに送信する流れを示す図である。 トラクタ１Ａから直接、基準情報をトラクタ１Ｂに送信する流れを示す図である。 トラクタ１Ｂが基準情報を用いて走行基準ラインを設定する例を示す図である 第２実施形態における作業車両の支援システムの全体図である。 運転画面の一例を示す図である。 運転画面の他の例を示す図である。 トラクタの全体図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態］
図１０は、作業車両の支援システムの全体図を示している。作業車両の支援システムは、所定の作業車両１Ａにて設定した基準情報を、他の作業車両１Ｂが取得することができるシステムである。本実施形態の場合、作業車両１Ａ、１Ｂはトラクタである。但し、作業車両１Ａ、１Ｂは、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械（農業車両）であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械（建設車両）等であってもよい。

図１０は作業車両１Ａ、１Ｂを示す側面図である。図１０等を用いてトラクタ（作業車両）１Ａ、１Ｂについて説明する。作業車両１Ａと作業車両１Ｂとは、手動操舵と自動操舵との両方が行える車両である。
以下、トラクタ（作業車両）１の運転席１０に着座した運転者の前側（図１０の矢印Ａ１方向）を前方、運転者の後側（図１０の矢印Ａ２方向）を後方、運転者の左側を左方、運転者の右側を右方として説明する。また、作業車両１の前後方向に直交する方向である水平方向を車体幅方向として説明する。

図１０に示すように、トラクタ１Ａ、１Ｂは、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３は走行装置７を有していて走行可能である。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であって
もよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。
原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３には運転席１０が設けられている。

また、車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置を着脱可能である。作業装置を連結部８に連結することによって、車体３によって作業装置を牽引することができる。作業装置は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。

図２に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、シャトル部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、前変速部５ｆと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケース（ミッションケース）に回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。

副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
シャトル部５ｄは、シャトル軸１２と、前後進切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、トラクタ１Ａ、１Ｂの前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置２０Ｒに接続されている。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。

ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。

前変速部５ｆは、第１クラッチ１７と、第２クラッチ１８とを有している。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、推進軸５ａからの動力が伝達可能であって、例えば、シャトル軸１２の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８からの動力は、前伝動軸２２を介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続され、前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。

第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、油圧クラッチ等で構成されている。第１クラッチ１７には油路が接続され、当該油路には油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される第１作動弁２５に接続されている。第１クラッチ１７は、第１作動弁２５の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２クラッチ１８には油路が接続され、当該油路には第２作動弁２６に接続されている。第２クラッチ１８は、第２作動弁２６の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第１作動弁２５及び第２作動弁２６は、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。

第１クラッチ１７が切断状態で且つ第２クラッチ１８が接続状態である場合、第２クラッチ１８を通じてシャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達される。これにより、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが動力によって駆動する四輪駆動（４ＷＤ）で且つ前輪７Ｆと後輪７Ｒとの
回転速度が略同じとなる（４ＷＤ等速状態）。一方、第１クラッチ１７が接続状態で且つ第２クラッチ１８が切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪７Ｆの回転速度が後輪７Ｒの回転速度に比べて速くなる（４ＷＤ増速状態）。また、第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８が切断状態である場合、シャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達されないため、後輪７Ｒが動力によって駆動する二輪駆動（２ＷＤ）となる。

トラクタ１Ａ、１Ｂは、測位装置４０を備えている。測位装置４０は、Ｄ−ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて位置（例えば、緯度、経度）を検出する。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、車体３に設けられたロプスに取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。

慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４２によって、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
図２に示すように、トラクタ１Ａ、１Ｂは、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、運転者の操作によって車体３の操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動的に車体３の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。

操舵装置１１は、ステアリングハンドル（ステアリングホイール）３０と、ステアリングハンドル３０を回転可能に支持するステアリングシャフト(回転軸)３１とを有している。また、操舵装置１１は、補助機構（パワーステアリング装置）３２を有している。補助機構３２は、油圧等によってステアリングシャフト３１（ステアリングハンドル３０）の回転を補助する。補助機構３２は、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁であり、ステアリングシャフト３１の操舵方向（回転方向）に対応して切り換わる。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）に接続されている。

したがって、運転者がステアリングハンドル３０を把持して一方向又は他方向に操作すれば、当該ステアリングハンドル３０の回転方向に対応して制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。つまり、車体３は、ステアリングハンドル３０の手動操舵によって、進行方向を左又は右に変更することができる。

図３に示すように、自動操舵を行うに際しては、まず、自動操舵を行う前に走行基準ラインＬ１を設定する。走行基準ラインＬ１の設定後に、当該走行基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２の設定を行うことによって自動操舵を行うことができる。自動操舵では、測位装置４０によって測定された車体位置と走行予定ラインをＬ２とが一致するように、トラクタ１Ａ、１Ｂ（車体３）の進行方向の操舵を自動的に行う。

具体的には、自動操舵を行う前にトラクタ１Ａ、１Ｂ（車体３）を圃場内の所定位置に移動させ（Ｓ１）、所定位置にて運転者がトラクタ１Ａ、１Ｂに設けられた操舵切換スイッチ（登録スイッチ）５２の操作を行うと（Ｓ２）、測位装置４０によって測定された車体位置が走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０に設定される（Ｓ３）。また、トラクタ１Ａ、１Ｂ（車体３）を走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０から移動させ（Ｓ４）、所定の位置で運転者が操舵切換スイッチ５２の操作を行うと（Ｓ５）、測位装置４０によって測定された車体位置が走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１に設定される（Ｓ６）。したがって、始点Ｐ１０と終点Ｐ１１とを結ぶ直線が走行基準ラインＬ１として設定される。

走行基準ラインＬ１の設定後（Ｓ６後）、例えば、トラクタ１Ａ、１Ｂ（車体３）を、走行基準ラインＬ１を設定した場所とは異なる場所に移動させ（Ｓ７）、運転者が操舵切換スイッチ５２の操作を行うと（Ｓ８）、走行基準ラインＬ１に平行な直線である走行予定ラインＬ２が設定される（Ｓ９）。走行予定ラインＬ２の設定後、自動操舵が開始され、トラクタ１Ａ、１Ｂ（車体３）の進行方向が走行予定ラインＬ２に沿うように変更される。例えば、現在の車体位置が走行予定ラインＬ２に対して左側にある場合には、前輪７Ｆが右に操舵され、現在の車体位置が走行予定ラインＬ２に対して右側にある場合には、前輪７Ｆが左に操舵される。なお、自動操舵中において、トラクタ１Ａ、１Ｂ（車体３）の走行速度（車速）は、運転者が手動で当該トラクタ１Ａ、１Ｂに設けられたアクセル（アクセルペダル、アクセルレバー）２１０の操作量を変更したり、変速部材（変速レバー、変速スイッチ）２１１によって変速装置５の変速段を変更することにより変更することができる。

また、自動操舵の開始後、運転者が任意の箇所で操舵切換スイッチ５２の操作を行うと、自動操舵を終了することができる。即ち、走行予定ラインＬ２の終点は、操舵切換スイッチ５２の操作による自動操舵の終了によって設定することができる。つまり、走行予定ラインＬ２の始点から終点までの長さは、走行基準ラインＬ１よりも長く設定したり、短く設定することができる。言い換えれば、走行予定ラインＬ２は、走行基準ラインＬ１の長さとは関連付けされておらず、走行予定ラインＬ２によって、走行基準ラインＬ１の長さよりも長い距離を自動操舵しながら走行させることができる。

図２に示すように、操舵装置１１は、自動操舵機構３７を有している。自動操舵機構３７は、車体３の自動操舵を行う機構であって、測位装置４０で検出された車体３の位置（車体位置）に基づいて車体３を自動操舵する。自動操舵機構３７は、ステアリングモータ３８とギア機構３９とを備えている。ステアリングモータ３８は、車体位置に基づいて、回転方向、回転速度、回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構３９は、ステアリングシャフト３１に設けられ且つ当該ステアリングシャフト３１と供回りするギアと、ステアリングモータ３８の回転軸に設けられ且つ当該回転軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ３８の回転軸が回転すると、ギア機構３９を介して、ステアリングシャフト３１が自動的に回転（回動）し、車体位置が走行予定ラインＬ２に一致するように、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。

図２に示すように、トラクタ１Ａ、１Ｂは、表示装置４５を備えている。表示装置４５は、トラクタ１Ａ、１Ｂに関する様々な情報を表示可能な装置であって、少なくともトラクタ１Ａ、１Ｂの運転情報を表示可能である。表示装置４５は、運転席１０の前方に設けられている。
図２に示すように、トラクタ１Ａ、１Ｂは、設定スイッチ５１を備えている。設定スイッチ５１は、少なくとも自動操舵の開始前の設定を行う設定モードに切り換えるスイッチである。設定モードは、自動操舵を開始する前に当該自動操舵に関する様々な設定を行うモードであり、例えば、走行基準ラインＬ１の始点、終点の設定等を行うモードである。

設定スイッチ５１は、ＯＮ又はＯＦＦに切換可能であり、ＯＮである場合には設定モードが有効である信号を出力し、ＯＦＦである場合には設定モードが無効である信号を出力する。また、設定スイッチ５１は、ＯＮである場合には設定モードが有効である信号を表示装置４５に出力し、ＯＦＦである場合には設定モードが無効である信号を表示装置４５に出力する。

トラクタ１Ａ、１Ｂは、操舵切換スイッチ５２を備えている。操舵切換スイッチ５２は、自動操舵の開始又は終了を切り換えるスイッチである。具体的には、操舵切換スイッチ５２は、中立位置から上、下、前、後に切換可能であり、設定モードが有効である状態で中立位置から下方に切り換えられた場合には自動操舵の開始を出力し、設定モードが有効である状態で中立位置から上方に切り換えられた場合には自動操舵の終了を出力する。また、操舵切換スイッチ５２は、設定モードが有効である状態で中立位置から後に切り換えられた場合には、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０を設定することを出力し、操舵切換スイッチ５２は、設定モードが有効である状態で中立位置から前に切り換えられた場合には
、走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１を設定することを出力する。即ち、操舵切換スイッチ５２は、走行基準ラインＬ１の開始位置（始点Ｐ１０）及び終了位置（終点Ｐ１１）を設定する登録スイッチと、自動操舵の開始又は終了を切り換えるスイッチとを兼用化している。登録スイッチは、操舵切換スイッチ５２と別体に構成してもよい。

図２に示すように、トラクタ１Ａ、１Ｂは、複数の制御装置６０を備えている。複数の制御装置６０は、トラクタ１Ａ、１Ｂにおける走行系の制御、作業系の制御、車体位置の演算等を行う装置である。複数の制御装置６０は、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ及び第３制御装置６０Ｃである。
第１制御装置６０Ａは、受信装置４１が受信した衛星信号（受信情報）と、慣性計測装置４２が測定した測定情報（加速度、角速度等）を受信し、受信情報及び測定情報に基づいて車体位置を求める。第２制御装置６０Ｂは、自動操舵制御部２００を有している。自動操舵制御部２００は、第２制御装置６０Ｂに設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動操舵制御部２００は、車体３が走行予定ラインＬ２に沿って走行するように自動操舵機構３７のステアリングモータ３８を制御する。

また、第１制御装置６０Ａは、上述したように、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０及び終点Ｐ１１の設定（登録）に関する動作を制御する。即ち、第１制御装置６０Ａは、登録スイッチ（操舵切換スイッチ５２）を始点設定側に操作すると、車体位置を走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０に設定し、登録スイッチ（操舵切換スイッチ５２）を終点設定側に操作すると、車体位置を走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１に設定する。

図４に示すように、車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値未満である場合、自動操舵制御部２００は、ステアリングモータ３８の回転軸の回転角を維持する。車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差（位置偏差）が閾値以上であって、トラクタ１Ａ、１Ｂが走行予定ラインＬ２に対して左側に位置している場合は、自動操舵制御部２００は、トラクタ１Ａ、１Ｂの操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。即ち、自動操舵制御部２００は、位置偏差が零となるように、右方向の操舵角を設定する。車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値以上であって、トラクタ１Ａ、１Ｂが走行予定ラインＬ２に対して右側に位置している場合は、自動操舵制御部２００は、トラクタ１Ａ、１Ｂの操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。即ち、自動操舵制御部２００は、位置偏差が零となるように、左方向の操舵角を設定する。

なお、上述した実施形態では、車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、走行予定ラインＬ２の方位とトラクタ１Ａ、１Ｂ（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行予定ラインＬ２に対する車体方位Ｆ１の角度θｇが閾値以上である場合、自動操舵制御部２００は、角度θｇが零になる（車体方位Ｆ１が走行予定ラインＬ２の方位に一致する）ように操舵角を設定してもよい。また、自動操舵制御部２００は、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。

また、第２制御装置６０Ｂは、自動操舵制御部２００によって自動操舵が行われている場合に、アクセル２１０が操作されたときは、アクセル２１０の操作量に応じて、原動機４の回転数（原動機回転数）を変更する。また、第２制御装置６０Ｂは、自動操舵制御部２００によって自動操舵が行われている場合に、変速部材２１１が操作された場合は、変速装置５の変速段を変更する。

第３制御装置６０Ｃは、運転席１０の周囲に設けられた操作部材の操作に応じて、連結部８を昇降させる。なお、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ及び第３制御装置６０Ｃは一体化されていてもよい。また、上述した走行系の制御、作業系の制御、車体位置の演算は限定されない。以上のように、制御装置６０によって、トラクタ１Ａ、１Ｂ（車体３）を自動操舵することができる。

図１に示すように、トラクタ１Ａ、１Ｂは、不揮発性のメモリ等から構成された記憶装置６５を備えている。記憶装置６５は、操舵切換スイッチ（登録スイッチ）５２の操作によって設定した走行基準ラインＬ１に関する基準情報を記憶する。記憶装置６５は、例えば、基準情報として、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０及び走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１を記憶する。なお、記憶装置６５は、基準情報として、走行基準ラインＬ１のそのものを示すデータ、関数等を記憶してもよい。

トラクタ１Ａ、１Ｂは、通信装置６６を備えている。通信装置６６は、近距離、長距離の通信を行う通信装置で構成され、例えば、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う通信装置である。通信装置６６は、例えば、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１５．１シリーズのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の仕様におけるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１．ｎシリーズのＷｉＦｉ（登録商標）等によって無線通信を行う通信装置であってもよい。

通信装置６６は、基準情報を送信する場合、基準情報を登録した時間情報（西暦、日付、時刻）、走行基準ラインＬ１を登録した圃場を特定する第１圃場特定情報を送信する。第１圃場特定情報は、例えば、走行基準ラインＬ１の設定時に手動操舵したときの車体位置であってもよいし、表示装置４５に入力した圃場名等であってもよいし、その他の情報であってもよい。なお、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０、終点Ｐ１１の位置を基準情報として、支援装置７０に送信する場合、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０、終点Ｐ１１の位置を、第１圃場特定情報として扱ってもよい。

図１に示すように、作業車両の支援システムは、支援装置７０を備えている。支援装置７０は、サーバ、パーソナルコンピュータ等の固定コンピュータ、スマートフォン、タブレット、ＰＤＡ等の携帯端末等である。この実施形態では、支援装置７０は、サーバであるとして説明を進める。
支援装置７０は、圃場データベース７１と、作業データベース（記憶装置）７２と、通信装置７３とを有している。圃場データベース７１は、圃場に関する様々な情報を記憶するもので、例えば、予め支援装置７０に登録された管理者が所有する圃場、圃場の地図データ等を記憶する。作業データベース７２は、圃場で行った様々な作業に関する情報を記憶するもので、トラクタ１Ａ、１Ｂから送信された基準情報等を記憶する。

通信装置７３は、少なくとも通信装置６６と通信を行うことが可能な通信装置であって、例えば、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う通信装置である。通信装置７３は、任意のタイミングで通信装置６６に接続し、通信装置６６から送信された基準情報、第１圃場特定情報及び時間情報を受信する。通信装置７３が受信した基準情報及び時間情報は、図５に示すように、作業データベース７２に記憶される。また、通信装置７３は、トラクタ１Ａ、１Ｂから基準情報の送信の要求が支援装置７０にあると、作業データベース７２に記憶された基準情報を、要求したトラクタ１Ａ、１Ｂに送信する。

図６Ａは、トラクタ１Ａにおいて、走行基準ラインＬ１の設定を行った後に、当該走行基準ラインＬ１に関する基準情報をトラクタ１Ｂに送信する流れを示す図である。
まず、作業を行うにあたっては、トラクタ１Ａを所定の圃場に移動させる。その後、トラクタ１Ａを手動操舵にて圃場内を移動させながら、任意の位置で舵切換スイッチ（登録スイッチ）５２を操作することにより、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０及び走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１の設定を行う（Ｓ１０）。トラクタ１Ａの記憶装置６５には、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０及び走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１を示す基準情報が記憶される（Ｓ１１）。トラクタ１Ａの通信装置６６は、支援装置７０の通信装置７３と通信を行い、記憶装置６５に記憶された基準情報、第１圃場特定情報及び時間情報を、通信装置７３に送信する（Ｓ１２）。

通信装置７３が基準情報、第１圃場特定情報及び時間情報を受信すると、支援装置７０は、第１圃場特定情報に基づいて、走行基準ラインＬ１の設定を行った圃場を割り出し、図５に示すように、割り出した圃場に対応付けて基準情報及び時間情報を作業データベース７２に格納する（Ｓ１３）。なお、第１圃場特定情報に基づく圃場の割り出しは、例えば、圃場の地図データに示された位置（緯度、経度）と、第１圃場特定情報に示された位
置（緯度、経度）とを比較し、第１圃場特定情報に示された位置が含まれる圃場を割り出す。圃場の割り出しは、一例であり、割り出す方法等は限定されない。

一方、作業を行うにあたって、トラクタ１Ｂを所定の圃場に移動させる。トラクタ１Ｂにおいて、例えば、運転席１０の周囲に設けられた呼び出しボタン２２０を操作すると、トラクタ１Ｂの通信装置６６は、支援装置７０の通信装置７３に接続し、支援装置７０に対して基準情報の送信の要求（基準情報の要求）を行う（Ｓ１４）。呼び出しボタン２２０は、上述したように、運転席１０の周囲に設けたハードウェアボタンであってもよいし、表示装置４５に表示したソフトウェアのボタンであってよいし限定されない。なお、通信装置７３は、基準情報の要求を行う場合には、例えば、圃場名、トラクタ１Ｂが現在位置している車両位置などの圃場を特定する情報（第２圃場特定情報）を送信する。

支援装置７０の通信装置７３が基準情報の要求を受信すると、支援装置７０は、第２圃場特定情報から圃場を割り出し、割り出した圃場に対応する基準情報を作業データベース７２から抽出する（Ｓ１５）。支援装置７０は、作業データベース７２から圃場に対応する基準情報を抽出すると、抽出した基準情報を、トラクタ１Ｂの通信装置６６に送信する（Ｓ１６）。トラクタ１Ｂの通信装置６６が基準情報を受信すると、トラクタ１Ｂの第１制御装置６０Ａは、通信装置６６が受信した基準情報から、当該トラクタ１Ｂにおける走行基準ラインＬ１を自動的に行う（Ｓ１７）。つまり、図７に示すように、トラクタ１Ｂが圃場Ａに位置している状態で、圃場Ａに対応する基準情報ＡＳ１を通信装置６６が受信すると、トラクタ１Ｂの第１制御装置６０Ａは、基準情報ＡＳ１で示された走行基準ラインＬ１を、圃場Ａに対応する走行基準ラインＬ１として設定を行う。言い換えれば、トラクタ１Ｂにおいては、登録スイッチ（操舵切換スイッチ５２）を操作しなくても、圃場Ａに対応する走行基準ラインＬ１を設定することができる。トラクタ１Ｂにおいて、走行基準ラインＬ１を設定した後は、操舵切換スイッチ５２を操作して自動操舵の開始の指令を行うことによって、走行基準ラインＬ１に基づいて走行予定ラインＬ２の設定を行うことができる。

なお、上述した実施形態では、トラクタ１Ａで設定した基準情報を、支援装置７０を介してトラクタ１Ｂに送信していたが、トラクタ１Ｂで設定した基準情報を、支援装置７０を介してトラクタ１Ａに送信してもよい。この場合は、トラクタ１Ａとトラクタ１Ｂとを読み替えれば、それぞれの動作となるため、説明を省略する。
上述した実施形態では、トラクタ１Ａの基準情報を、支援装置７０を経由して、トラクタ１Ｂに送信していたが、トラクタ１Ａの基準情報を、トラクタ１Ｂに直接送信してもよい。

図６Ｂは、トラクタ１Ａからトラクタ１Ｂに基準情報を直接送信する場合の流れを示している。図６Ｂにおいて、Ｓ１０及びＳ１１は図６Ｂと同様である。
図６Ｂに示すように、トラクタ１Ｂの呼び出しボタン２２０が操作されると、トラクタ１Ｂの通信装置６６は、トラクタ１Ａの通信装置６６に接続して、基準情報の要求を行う（Ｓ２０）。

トラクタ１Ａの通信装置６６が基準情報の要求を受信すると、トラクタ１Ａの第１制御装置６０Ａは、トラクタ１Ａの記憶装置６５に記憶された基準情報を読み出す（Ｓ２１）。トラクタ１Ａの通信装置６６
は、読み出された基準情報をトラクタ１Ｂの通信装置６６に送信する（Ｓ２２）。トラクタ１Ｂの通信装置６６が基準情報を受信すると、トラクタ１Ｂの第１制御装置６０Ａは、通信装置６６が受信した基準情報から当該トラクタ１Ｂにおける走行基準ラインＬ１を自動的に行う（Ｓ２３）
トラクタ（作業車両）１Ａ、１Ｂは、ステアリングハンドル３０による手動操舵と走行基準ラインＬ１に基づいてステアリングハンドル３０の自動操舵とのいずれかで走行可能な車体３と、手動操舵を行っているときに、走行基準ラインＬ１を設定する登録スイッチと、登録スイッチによって設定された走行基準ラインＬ１に関する基準情報を記憶する記憶装置６５と、他の作業車両に、記憶装置６５に記憶された基準情報を送信する通信装置６６と、を備えている。これによれば、登録スイッチによって設定した走行基準ラインＬ
１に関する基準情報を、他の作業車両に送信することができるため、他の作業車両は、走行基準ラインＬ１を設定する作業を行わなくても、走行基準ラインＬ１に基づいて自動操舵を行うことができる。即ち、走行基準ラインＬ１を設定した際の基準情報を簡単に共有化することができる。例えば、他の作業車両が、走行基準ラインＬ１を送信してきた作業車両と同じ圃場で作業する場合、他の作業車両では、走行基準ラインＬ１を省くことができる。

通信装置６６は、他の作業車両から基準情報の送信が要求された場合に、他の作業車両に、基準情報の送信を行う。これによれば、他の作業車両が走行基準ラインを必要な時だけ、通信装置６６から基準情報を得ることができ、基準情報を受信するための通信量を低減することができる。
登録スイッチは、走行基準ラインＬ１の始点及び終点を設定し、記憶装置６５は、登録スイッチによって設定された始点及び終点を基準情報として記憶し、通信装置６６は、他の作業車両に、記憶装置６５に記憶された始点及び終点を送信する。これによれば、走行基準ラインＬ１の始点及び終点を基準情報として送信するため、基準情報の通信量が少なくて済み、通信量の低減を行うことができる。

トラクタ（作業車両）１Ａ、１Ｂは、手動操舵において、登録スイッチが操作したときの測位装置４０が測位した車体３の位置を始点とし、始点の次に登録スイッチが操作したときの測位装置４０が測位した車体３の位置を終点とする制御装置を備えている。これによれば、測位装置４０が測位した車体３の位置を用いて簡単に、走行基準ラインＬ１を設定することができる。

作業車両の支援システムは、ステアリングハンドル３０による手動操舵と走行基準ラインＬ１に基づいてステアリングハンドル３０の自動操舵とのいずれかで走行可能な車体３と、手動操舵を行っているときに走行基準ラインＬ１を設定する登録スイッチとを備えた第１作業車両（トラクタ１Ａ）と、ステアリングハンドル３０による手動操舵が可能な車体３を有する第２作業車両（トラクタ１Ｂ）と、を支援する作業車両の支援システムであって、第１作業車両（トラクタ１Ａ）の登録スイッチによって設定された走行基準ラインＬ１に関する基準情報を記憶する記憶装置６５と、第２作業車両（トラクタ１Ｂ）に、記憶装置６５に記憶された走行基準ラインＬ１に関する情報を送信する通信装置６６と、を備えている。これによれば、第１作業車両（トラクタ１Ａ）で設定した走行基準ラインＬ１に関する基準情報を、第２作業車両（トラクタ１Ｂ）に送信することができるため、第２作業車両（トラクタ１Ｂ）は、走行基準ラインＬ１を設定する作業を行わなくても、走行基準ラインＬ１に基づいて自動操舵を行うことができる。即ち、第１作業車両（トラクタ１Ａ）と第２作業車両（トラクタ１Ｂ）との間で走行基準ラインＬ１を設定した際の基準情報を簡単に共有化することができる。例えば、第１作業車両（トラクタ１Ａ）と同じ圃場で、第２作業車両（トラクタ１Ｂ）が作業する場合、第２作業車両（トラクタ１Ｂ）では、走行基準ラインＬ１を省くことができる。

記憶装置６５及び通信装置６６は、第１作業車両（トラクタ１Ａ）から走行基準ラインＬ１を受信可能なサーバに設けられ、サーバは、第２作業車両（トラクタ１Ｂ）から走行基準ラインＬ１の送信が要求された場合に、第２作業車両（トラクタ１Ｂ）に、走行基準ラインＬ１に関する情報の送信を行う。これによれば、第１作業車両（トラクタ１Ａ）と第２作業車両（トラクタ１Ｂ）とが離れていて直接通信が行うことが難しい場合でもサーバを介して、第２作業車両（トラクタ１Ｂ）は安定的に走行基準ラインＬ１の取得を行うことができる。
［第２実施形態］
図８は、第２実施形態における作業車両の支援システムを示している。図８に示すように、作業車両の支援システムでは、自動操舵を行うことができるトラクタ１Ａから、自動操舵を行うことができないトラクタ１Ｃ、即ち、走行基準ラインＬ１の設定を行うことができないトラクタ１Ｃに、基準情報を含む自動操舵情報を送信することができるシステムである。トラクタ１Ｃは、自動操舵機構３７、操舵切換スイッチ（登録スイッチ）５２及び自動操舵制御部２００が設けられていないトラクタであり、手動操舵のみを行うことが
できるトラクタである。第１実施形態に示したトラクタ１Ａにおいて、自動操舵機構３７、操舵切換スイッチ（登録スイッチ）５２及び自動操舵制御部２００の構成を除けば、トラクタ１Ｃになるため、当該トラクタ１Ｃの説明を省略する。

トラクタ１Ｃの呼び出しボタン２２０が操作されると、トラクタ１Ｃの通信装置６６は、トラクタ１Ａの通信装置６６に接続して、基準情報の要求を行う。トラクタ１Ａの通信装置６６が基準情報の要求を受信すると、トラクタ１Ａの第１制御装置６０Ａは、トラクタ１Ａの記憶装置６５に記憶された基準情報を読み出し、トラクタ１Ａの通信装置６６は、読み出された基準情報を自動操舵情報としてトラクタ１Ｃの通信装置６６に送信する。トラクタ１Ｃの通信装置６６が基準情報を受信すると、トラクタ１Ｃの第１制御装置６０Ａは、基準情報を記憶装置６５に記憶する。

トラクタ１Ｃの表示装置４５は、トラクタ１Ａから送信された基準情報を受信すると、当該トラクタ１Ａで設定された走行基準ラインＬ１、走行基準ラインＬ１によって設定される走行予定ラインＬ２を表示する。図９Ａに示すように、所定の操作を行うと、トラクタ１Ｃの表示装置４５は、運転画面Ｍ１を表示する。運転画面Ｍ１には、基準情報によって示された走行基準ラインＬ１に対応する圃場Ｈ１と、走行基準ラインＬ１とが表示される。また、運転画面Ｍ１において、作業幅入力部６７に作業幅Ｗ１０が入力されると、走行基準ラインＬ１を作業幅Ｗ１０だけシフトした走行予定ラインＬ２が自動的に表示される。運転画面Ｍ１には、トラクタ１Ｃの車体位置（測位装置４０によって検出された位置）が、トラクタ１Ｃを示す図形Ｄ１と共に表示される。トラクタ１Ｃの車体位置が変化すると、運転画面Ｍ１の図形Ｄ１も車体位置に応じて移動する。

作業を行うにあたっては、運転者はトラクタ１Ｃを手動操舵により操作をしながら圃場Ｈ１を走行させる。このとき、運転者は、運転画面Ｍ１に表示されたトラクタ１Ｃを示す図形Ｄ１が、運転画面Ｍ１に表示された走行基準ラインＬ１及び走行予定ラインＬ２に一致するように、運転画面Ｍ１を見ながら操舵等を行う。このように、走行基準ラインＬ１の設定を行うことができないトラクタ１Ｃにおいても、トラクタ１Ａで設定された走行基準ラインＬ１を用いて、走行基準ラインＬ１に沿うようにトラクタ１Ｃを操作することができる。

上述した実施形態では、トラクタ１Ａからトラクタ１Ｃに直接、基準情報（自動操舵情報）を送信していたが、これに代えて、支援装置７０を経由して、トラクタ１Ａからトラクタ１Ｃに基準情報（自動操舵情報）を送信してもよい。支援装置７０を経由してトラクタ１Ａからトラクタ１Ｃに基準情報（自動操舵情報）を送信する流れは、図６Ａに示したトラクタ１Ｂをトラクタ１Ｃに読み替えればよい。

上述した実施形態では、トラクタ１Ａから基準情報を自動操舵情報として送信していたが、これに加えて、トラクタ１Ａにて自動操舵を行ったときの当該トラクタ１Ａの車体位置を、走行実績位置Ｋ１として自動操舵情報に含めて、トラクタ１Ｃに送信してもよい。この場合、図９Ｂに示すように、トラクタ１Ｃの表示装置４５は、運転画面Ｍ１において、トラクタ１Ａの基準情報から得た走行基準ラインＬ１と、走行実績位置Ｋ１とを表示する。

図９Ｂの運転画面Ｍ１である場合、運転者は、運転画面Ｍ１に表示されたトラクタ１Ｃを示す図形Ｄ１が、運転画面Ｍ１に表示された走行基準ラインＬ１及び走行実績位置Ｋ１に一致するように、運転画面Ｍ１を見ながら操舵及び走行を行う。したがって、トラクタ１Ａの自動操舵における走行実績位置Ｋ１と同じようにトラクタ１Ｃを圃場Ｈ１にて走行させることができる。

第２作業車両（トラクタ１Ｂ）は、第１作業車両（トラクタ１Ａ）で設定された走行基準ラインＬ１及び走行基準ラインＬ１によって設定された走行予定ラインＬ２を表示する表示装置４５を備えている。これによれば、第２作業車両（トラクタ１Ｂ）は、走行基準ラインＬ１及び走行予定ラインＬ２のいずれかを見ながら走行することによって、第１作業車両（トラクタ１Ａ）と同じラインに沿って作業を行うことができる。

第２作業車両（トラクタ１Ｂ）は、第１作業車両（トラクタ１Ａ）において自動操舵を行ったときの少なくとも走行基準ラインＬ１と、走行基準ラインＬ１に基づいて走行した
走行実績位置とを表示する表示装置４５を備えている。これによれば、第２作業車両（トラクタ１Ｂ）は、走行基準ラインＬ１及び走行実績位置を見ながら走行することによって、第１作業車両（トラクタ１Ａ）と同じラインに沿って作業を行うことができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ ：作業車両
１Ａ ：作業車両
１Ｂ ：作業車両
３ ：車体
３０ ：ステアリングハンドル
４０ ：測位装置
４５ ：表示装置
６０ ：制御装置
６５ ：記憶装置
６６ ：通信装置
７３ ：通信装置
ＡＳ１ ：基準情報
Ｋ１ ：走行実績位置
Ｌ１ ：走行基準ライン
Ｌ２ ：走行予定ライン
Ｐ１０ ：始点
Ｐ１１ ：終点

Claims (10)

1. ステアリングハンドルによる手動操舵と走行基準ラインに基づいて前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、
   前記手動操舵を行っているときに、前記走行基準ラインを設定する登録スイッチと、
   前記登録スイッチによって設定された前記走行基準ラインに関する基準情報を記憶する記憶装置と、
   他の作業車両に、前記記憶装置に記憶された前記基準情報を送信する通信装置と、
   を備えている作業車両。
2. 前記通信装置は、前記他の作業車両から前記基準情報の送信が要求された場合に、前記他の作業車両に、前記基準情報の送信を行う請求項１に記載の作業車両。
3. 前記登録スイッチは、前記走行基準ラインの始点及び終点を設定し、
   前記記憶装置は、前記登録スイッチによって設定された始点及び終点を前記基準情報として記憶し、
   前記通信装置は、他の作業車両に、前記記憶装置に記憶された始点及び終点を送信する請求項１又は２に記載の作業車両。
4. 前記手動操舵において、前記登録スイッチが操作したときの測位装置が測位した前記車体の位置を始点とし、前記始点の次に登録スイッチが操作したときの前記測位装置が測位した前記車体の位置を終点とする制御装置を備えている請求項３に記載の作業車両。
5. ステアリングハンドルによる手動操舵と走行基準ラインに基づいて前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、前記手動操舵を行っているときに前記走行基準ラインを設定する登録スイッチとを備えた第１作業車両と、ステアリングハンドルによる手動操舵が可能な車体を有する第２作業車両とを支援する作業車両の支援システムであって、
   前記第１作業車両の前記登録スイッチによって設定された前記走行基準ラインに関する基準情報を記憶する記憶装置と、
   前記第２作業車両に、前記記憶装置に記憶された前記走行基準ラインに関する基準情報を送信する通信装置と、
   を備えている作業車両の支援システム。
6. 前記記憶装置及び前記通信装置は、前記第１作業車両から前記基準情報を受信可能なサーバに設けられ、
   前記サーバは、前記第２作業車両から前記基準情報の送信が要求された場合に、前記第２作業車両に、前記基準情報の送信を行う請求項５に記載の作業車両の支援システム。
7. 前記登録スイッチは、前記走行基準ラインの始点及び終点を設定し、
   前記記憶装置は、前記登録スイッチによって設定された始点及び終点を前記基準情報として記憶し、
   前記通信装置は、第２作業車両に、前記記憶装置に記憶された始点及び終点を送信する請求項５又は６に記載の作業車両の支援システム。
8. 前記第２作業車両は、前記第１作業車両で設定された走行基準ライン及び前記走行基準ラインによって設定された走行予定ラインを表示する表示装置を備えている請求項５又は６に記載の作業車両の支援システム。
9. 前記第２作業車両は、前記第１作業車両において自動操舵を行ったときの少なくとも前
   記走行基準ラインと、前記走行基準ラインに基づいて走行した走行実績位置とを表示する表示装置を備えている請求項５又は６に記載の作業車両の支援システム。
10. 前記第１作業車両は、前記手動操舵において、前記登録スイッチが操作したときの測位装置が測位した前記車体の位置を始点とし、前記始点の次に登録スイッチが操作したときの前記測位装置が測位した前記車体の位置を終点とする請求項７に記載の作業車両の支援システム。

Images