WO2020261980A1 - 作業車両 - Google Patents

作業車両 Download PDF

Info

Publication number
WO2020261980A1
WO2020261980A1 PCT/JP2020/022694 JP2020022694W WO2020261980A1 WO 2020261980 A1 WO2020261980 A1 WO 2020261980A1 JP 2020022694 W JP2020022694 W JP 2020022694W WO 2020261980 A1 WO2020261980 A1 WO 2020261980A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
steering
work
automatic steering
reference line
vehicle body
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/022694
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
保光 森岡
Original Assignee
株式会社クボタ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社クボタ filed Critical 株式会社クボタ
Priority to EP20833369.0A priority Critical patent/EP3991532A4/en
Priority to CN202080040678.6A priority patent/CN113924239A/zh
Publication of WO2020261980A1 publication Critical patent/WO2020261980A1/ja
Priority to US17/552,599 priority patent/US20220108566A1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/10—Input arrangements, i.e. from user to vehicle, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B76/00—Parts, details or accessories of agricultural machines or implements, not provided for in groups A01B51/00 - A01B75/00
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/50—Instruments characterised by their means of attachment to or integration in the vehicle
    • B60K35/53—Movable instruments, e.g. slidable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/02—Registering or indicating driving, working, idle, or waiting time only
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/166—Navigation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/175—Autonomous driving
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/60—Structural details of dashboards or instruments
    • B60K2360/68—Features of instruments
    • B60K2360/685—Instruments movable with steering column
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/15—Agricultural vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/22—Agricultural vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/22—Agricultural vehicles
    • B60Y2200/221—Tractors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/22—Agricultural vehicles
    • B60Y2200/222—Harvesters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D49/00—Tractors

Definitions

  • the present invention relates to a work vehicle such as a tractor, for example.
  • Patent Document 1 is known as an agricultural work machine.
  • the agricultural work machine of Patent Document 1 is a traveling machine capable of switching between manual traveling by manual steering and automatic traveling by automatic steering along a set traveling line set parallel to a traveling reference line, and manual traveling and automatic traveling. It is equipped with a changeover switch that can be switched between running and running. Further, the agricultural work machine sets the start point of the travel reference line after pressing the right instruction button while traveling along the ridge, and sets the end point of the travel reference line by pressing the left instruction button during travel. That is, the traveling reference line is set before the automatic steering.
  • an object of the present invention is to provide a work vehicle capable of easily grasping the number of ground work performed in performing automatic steering based on a travel reference line.
  • the technical means of the present invention for solving this technical problem is characterized by the following points.
  • the work vehicle has a vehicle body capable of traveling by either manual steering by the steering handle or automatic steering of the steering handle based on the travel reference line, and after setting the travel reference line, the start and end of the automatic steering are started. It is provided with a steering changeover switch for switching any of them and a calculation device for calculating the number of operations for which the ground work has been performed.
  • the arithmetic unit displays the number of times the steering changeover switch is switched to either the start or the end of the automatic steering as the number of operations.
  • the arithmetic unit calculates the number of times the vehicle is turned by the manual steering after the setting of the travel reference line or the end of the automatic steering as the number of operations.
  • the arithmetic unit calculates the number of times the start of automatic steering is switched by the steering changeover switch after setting the travel reference line as the number of operations.
  • the work vehicle includes a counter reset switch, and the arithmetic unit resets the number of work when the counter reset switch is operated.
  • the arithmetic unit resets the number of operations when the vehicle body is turned by the manual steering after the counter reset switch is operated.
  • the arithmetic unit resets the number of operations when the start of the automatic steering is set by the steering changeover switch after the counter reset switch is operated.
  • the arithmetic unit resets the number of operations when the operation of setting the travel reference line is performed.
  • the work vehicle is provided with a display device that displays the number of works at least after the automatic steering is started.
  • FIG. 7 is a side view showing one embodiment of the work vehicle 1, and FIG. 7 is a plan view showing one embodiment of the work vehicle 1.
  • the work vehicle 1 is a tractor.
  • the work vehicle 1 is not limited to the tractor, and may be an agricultural machine (agricultural vehicle) such as a combine harvester or a transplanter, or a construction machine (construction vehicle) such as a loader work machine.
  • FIG. 7 is a side view showing the work vehicle 1.
  • the tractor (working vehicle) 1 will be described with reference to FIG. 7 and the like.
  • the front side (direction of arrow A1 in FIG. 7) of the driver seated in the driver's seat 10 of the tractor (work vehicle) 1 is forward
  • the rear side of the driver (direction of arrow A2 in FIG. 7) is rear
  • the left side of the driver Will be described as the left side
  • the driver's right side as the right side.
  • the horizontal direction which is a direction orthogonal to the front-rear direction of the work vehicle 1, will be described as the vehicle body width direction.
  • the tractor 1 includes a vehicle body 3, a prime mover 4, and a transmission 5.
  • the vehicle body 3 has a traveling device 7 and can travel.
  • the traveling device 7 is a device having front wheels 7F and rear wheels 7R.
  • the front wheel 7F may be a tire type or a crawler type.
  • the rear wheel 7R may also be a tire type or a crawler type.
  • the prime mover 4 is a diesel engine, an electric motor, or the like, and is composed of a diesel engine in this embodiment.
  • the transmission 5 can switch the propulsive force of the traveling device 7 by shifting, and can also switch the traveling device 7 forward and backward.
  • the vehicle body 3 is provided with a driver's seat 10.
  • a connecting portion 8 composed of a three-point link mechanism or the like is provided at the rear portion of the vehicle body 3.
  • a working device can be attached to and detached from the connecting portion 8. By connecting the work device to the connecting portion 8, the work device can be towed by the vehicle body 3.
  • the working equipment is a tilling device for cultivating, a fertilizer spraying device for spraying fertilizer, a pesticide spraying device for spraying pesticides, a harvesting device for harvesting, a cutting device for cutting grass, etc. It is a device that performs work (ground work) on the ground such as a field.
  • the transmission 5 includes a main shaft (propulsion shaft) 5a, a main transmission 5b, an auxiliary transmission 5c, a shuttle 5d, a PTO power transmission unit 5e, a front transmission 5f, and the like. It has.
  • the propulsion shaft 5a is rotatably supported by a housing case (mission case) of the transmission 5, and power from the crankshaft of the prime mover 4 is transmitted to the propulsion shaft 5a.
  • the main transmission 5b has a plurality of gears and a shifter for changing the connection of the gears.
  • the main transmission 5b changes the rotation input from the propulsion shaft 5a and outputs (shifts) by appropriately changing the connection (meshing) of a plurality of gears with a shifter.
  • the auxiliary transmission 5c has a plurality of gears and a shifter for changing the connection of the gears.
  • the auxiliary transmission 5c changes the rotation input from the main transmission 5b and outputs (shifts) by appropriately changing the connection (meshing) of a plurality of gears with a shifter.
  • the shuttle unit 5d has a shuttle shaft 12 and a forward / backward switching unit 13.
  • the power output from the auxiliary transmission 5c is transmitted to the shuttle shaft 12 via gears and the like.
  • the forward / backward switching unit 13 is composed of, for example, a hydraulic clutch or the like, and switches the rotation direction of the shuttle shaft 12, that is, the forward movement and the reverse movement of the tractor 1 by turning on / off the hydraulic clutch.
  • the shuttle shaft 12 is connected to the rear wheel differential device 20R.
  • the rear wheel differential device 20R rotatably supports the rear axle 21R to which the rear wheel 7R is attached.
  • the PTO power transmission unit 5e has a PTO propulsion shaft 14 and a PTO clutch 15.
  • the PTO propulsion shaft 14 is rotatably supported and can transmit power from the propulsion shaft 5a.
  • the PTO propulsion shaft 14 is connected to the PTO shaft 16 via a gear or the like.
  • the PTO clutch 15 is composed of, for example, a hydraulic clutch, and is in a state where the power of the propulsion shaft 5a is transmitted to the PTO propulsion shaft 14 and the power of the propulsion shaft 5a is not transmitted to the PTO propulsion shaft 14 when the hydraulic clutch is turned on and off. Switch to the state.
  • the front transmission 5f has a first clutch 17 and a second clutch 18.
  • the power from the propulsion shaft 5a can be transmitted to the first clutch 17 and the second clutch 18, for example, the power of the shuttle shaft 12 is transmitted via the gear and the transmission shaft.
  • the power from the first clutch 17 and the second clutch 18 can be transmitted to the front axle 21F via the front transmission shaft 22.
  • the front transmission shaft 22 is connected to the front wheel differential device 20F, and the front wheel differential device 20F rotatably supports the front axle 21F to which the front wheels 7F are attached.
  • the first clutch 17 and the second clutch 18 are composed of a hydraulic clutch or the like.
  • An oil passage is connected to the first clutch 17, and the oil passage is connected to a first operating valve 25 to which hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 33 is supplied.
  • the first clutch 17 switches between a connected state and a disconnected state depending on the opening degree of the first operating valve 25.
  • An oil passage is connected to the second clutch 18, and the oil passage is connected to a second operating valve 26.
  • the second clutch 18 switches between a connected state and a disconnected state depending on the opening degree of the second operating valve 26.
  • the first operating valve 25 and the second operating valve 26 are, for example, a two-position switching valve with a solenoid valve, and are switched to a connected state or a disconnected state by exciting or degaussing the solenoid of the solenoid valve.
  • the power of the shuttle shaft 12 is transmitted to the front wheels 7F through the second clutch 18.
  • the front wheels 7F and the rear wheels 7R are four-wheel drive (4WD) driven by power, and the rotation speeds of the front wheels 7F and the rear wheels 7R are substantially the same (4WD constant velocity state).
  • the first clutch 17 is connected and the second clutch 18 is disconnected, four-wheel drive is performed and the rotation speed of the front wheels 7F is faster than the rotation speed of the rear wheels 7R (4WD acceleration state).
  • the power of the shuttle shaft 12 is not transmitted to the front wheels 7F, so that the rear wheels 7R are two-wheel drive (2WD) driven by the power.
  • the tractor 1 is provided with a positioning device 40.
  • the positioning device 40 can detect its own position (positioning information including latitude and longitude) by a satellite positioning system (positioning satellite) such as D-GPS, GPS, GLONASS, Hokuto, Galileo, and Michibiki. That is, the positioning device 40 receives the satellite signal (position of the positioning satellite, transmission time, correction information, etc.) transmitted from the positioning satellite, and detects the position (for example, latitude, longitude) based on the satellite signal.
  • the positioning device 40 includes a receiving device 41 and an inertial measurement unit (IMU: Inertial Measurement Unit) 42.
  • IMU Inertial Measurement Unit
  • the receiving device 41 is a device having an antenna or the like and receiving a satellite signal transmitted from a positioning satellite, and is attached to the vehicle body 3 separately from the inertial measurement unit 42. In this embodiment, the receiving device 41 is attached to a lops provided on the vehicle body 3. The mounting location of the receiving device 41 is not limited to the embodiment.
  • the inertial measurement unit 42 includes an acceleration sensor that detects acceleration, a gyro sensor that detects angular velocity, and the like.
  • the vehicle body 3 for example, provided below the driver's seat 10, can detect the roll angle, pitch angle, yaw angle, etc. of the vehicle body 3 by the inertial measurement unit 42.
  • the tractor 1 includes a steering device 11.
  • the steering device 11 is a device capable of performing manual steering in which the vehicle body 3 is steered by the driver's operation and automatic steering in which the vehicle body 3 is automatically steered without the driver's operation.
  • the steering device 11 has a steering handle (steering wheel) 30 and a steering shaft (rotating shaft) 31 that rotatably supports the steering handle 30. Further, the steering device 11 has an auxiliary mechanism (power steering device) 32.
  • the auxiliary mechanism 32 assists the rotation of the steering shaft 31 (steering handle 30) by hydraulic pressure or the like.
  • the auxiliary mechanism 32 includes a hydraulic pump 33, a control valve 34 to which hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 33 is supplied, and a steering cylinder 35 operated by the control valve 34.
  • the control valve 34 is, for example, a three-position switching valve that can be switched by moving a spool or the like, and switches according to the steering direction (rotational direction) of the steering shaft 31.
  • the steering cylinder 35 is connected to an arm (knuckle arm) 36 that changes the direction of the front wheels 7F.
  • the switching position and opening degree of the control valve 34 are switched according to the rotation direction of the steering handle 30, and the control valve 34 is switched.
  • the steering direction of the front wheels 7F can be changed by expanding and contracting the steering cylinder 35 to the left or right according to the switching position and opening degree of. That is, the vehicle body 3 can change the traveling direction to the left or right by manually steering the steering handle 30.
  • the traveling reference line L1 is set before performing automatic steering.
  • automatic steering can be performed by setting the travel schedule line L2 parallel to the travel reference line L1.
  • the tractor 1 vehicle body 3 is automatically steered in the traveling direction so that the vehicle body position measured by the positioning device 40 and the planned travel line coincide with L2.
  • the tractor 1 (vehicle body 3) is moved to a predetermined position in the field (S1) before the automatic steering is performed, and the driver operates the steering changeover switch 52 provided on the tractor 1 at the predetermined position.
  • the vehicle body position measured by the positioning device 40 is set at the start point P10 of the travel reference line L1 (S3).
  • the tractor 1 (vehicle body 3) is moved from the starting point P10 of the traveling reference line L1 (S4) and the driver operates the steering changeover switch 52 at a predetermined position (S5), the measurement is performed by the positioning device 40.
  • the vehicle body position is set at the end point P11 of the traveling reference line L1 (S6). Therefore, the straight line connecting the start point P10 and the end point P11 is set as the travel reference line L1.
  • the tractor 1 (vehicle body 3) is moved to a place different from the place where the driving reference line L1 is set (S7), and the driver operates the steering changeover switch 52.
  • the scheduled travel line L2 which is a straight line parallel to the travel reference line L1 is set (S9).
  • automatic steering is started, and the traveling direction of the tractor 1 (vehicle body 3) is changed so as to follow the scheduled travel line L2.
  • the traveling speed (vehicle speed) of the tractor 1 can be changed by the driver manually changing the operation amount of the accelerator (accelerator pedal, accelerator lever) 210 provided on the tractor 1. It can be changed by changing the shift stage of the transmission 5 by the shift member (shift lever, shift switch) 211.
  • the automatic steering can be ended. That is, the end point of the scheduled travel line L2 can be set by the end of automatic steering by operating the steering changeover switch 52. That is, the length from the start point to the end point of the scheduled travel line L2 can be set longer or shorter than the travel reference line L1. In other words, the planned travel line L2 is not associated with the length of the travel reference line L1, and the scheduled travel line L2 can automatically steer a distance longer than the length of the travel reference line L1.
  • the steering device 11 has an automatic steering mechanism 37.
  • the automatic steering mechanism 37 is a mechanism for automatically steering the vehicle body 3, and automatically steers the vehicle body 3 based on the position (vehicle body position) of the vehicle body 3 detected by the positioning device 40.
  • the automatic steering mechanism 37 includes a steering motor 38 and a gear mechanism 39.
  • the steering motor 38 is a motor whose rotation direction, rotation speed, rotation angle, and the like can be controlled based on the vehicle body position.
  • the gear mechanism 39 includes a gear provided on the steering shaft 31 and rotating around the steering shaft 31, and a gear provided on the rotating shaft of the steering motor 38 and rotating around the rotating shaft.
  • the tractor 1 includes a display device 45.
  • the display device 45 is a device capable of displaying various information regarding the tractor 1, and can display at least the operation information of the tractor 1.
  • the display device 45 is provided in front of the driver's seat 10.
  • the tractor 1 includes a setting switch 51.
  • the setting switch 51 is a switch for switching to a setting mode for setting at least before the start of automatic steering.
  • the setting mode is a mode in which various settings related to the automatic steering are performed before the automatic steering is started. For example, a mode in which the start point and the end point of the traveling reference line L1 are set.
  • the setting switch 51 can be switched to ON or OFF, and when it is ON, it outputs a signal in which the setting mode is valid, and when it is OFF, it outputs a signal in which the setting mode is invalid. Further, the setting switch 51 outputs a signal in which the setting mode is valid to the display device 45 when it is ON, and outputs a signal in which the setting mode is invalid to the display device 45 when it is OFF.
  • the tractor 1 includes a steering changeover switch 52.
  • the steering changeover switch 52 is a switch for switching the start or end of automatic steering. Specifically, the steering changeover switch 52 can be switched from the neutral position up, down, front, and rear, and when the setting mode is enabled and the steering switch 52 is switched down from the neutral position, automatic steering is started. Output, and when the setting mode is enabled and the position is switched upward from the neutral position, the end of automatic steering is output. Further, the steering changeover switch 52 outputs that the start point P10 of the traveling reference line L1 is set when the setting mode is effectively switched from the neutral position, and the steering changeover switch 52 sets the setting mode. When the neutral position is switched to the front while is enabled, it is output that the end point P11 of the traveling reference line L1 is set. That is, the steering changeover switch 52 also serves as a registration switch for setting the start position (start point P10) and end position (end point P11) of the travel reference line L1 and a switch for switching the start or end of automatic steering.
  • the tractor 1 includes a plurality of control devices 60.
  • the plurality of control devices 60 are devices that control the traveling system, control the working system, calculate the vehicle body position, and the like in the tractor 1.
  • the plurality of control devices 60 are a first control device 60A, a second control device 60B, and a third control device 60C.
  • the first control device 60A receives the satellite signal (received information) received by the receiving device 41 and the measurement information (acceleration, angular velocity, etc.) measured by the inertial measurement unit 42, and the vehicle body position is based on the received information and the measurement information. Ask for.
  • the second control device 60B has an automatic steering control unit 200.
  • the automatic steering control unit 200 is composed of an electric / electronic circuit provided in the second control device 60B, a program stored in a CPU, and the like.
  • the automatic steering control unit 200 controls the steering motor 38 of the automatic steering mechanism 37 so that the vehicle body 3 travels along the scheduled travel line L2.
  • the first control device 60A controls the operation related to the setting of the start point P10 and the end point P11 of the travel reference line L1. That is, when the first control device 60A operates the steering changeover switch 52 to the start point setting side, the vehicle body position is set to the start point P10 of the traveling reference line L1, and when the steering changeover switch 52 is operated to the end point setting side, the vehicle body position is changed. It is set at the end point P11 of the traveling reference line L1.
  • the automatic steering control unit 200 maintains the rotation angle of the rotation shaft of the steering motor 38.
  • the deviation (positional deviation) between the vehicle body position and the scheduled travel line L2 is equal to or greater than the threshold value and the tractor 1 is located on the left side of the scheduled travel line L2
  • the automatic steering control unit 200 of the tractor 1 The rotation axis of the steering motor 38 is rotated so that the steering direction is to the right. That is, the automatic steering control unit 200 sets the steering angle in the right direction so that the position deviation becomes zero.
  • the automatic steering control unit 200 sets the steering direction of the tractor 1 to the left.
  • the rotation axis of the steering motor 38 is rotated so as to be in the direction. That is, the automatic steering control unit 200 sets the steering angle in the left direction so that the position deviation becomes zero.
  • the steering angle of the steering device 11 is changed based on the deviation between the vehicle body position and the planned traveling line L2, but the direction of the planned traveling line L2 and the traveling direction of the tractor 1 (vehicle body 3).
  • the direction (vehicle body direction) F1 of the (traveling direction) is different, that is, when the angle ⁇ g of the vehicle body direction F1 with respect to the planned traveling line L2 is equal to or greater than the threshold value
  • the automatic steering control unit 200 makes the angle ⁇ g zero ( The steering angle may be set so that the vehicle body direction F1 matches the direction of the planned traveling line L2).
  • the automatic steering control unit 200 sets the final steering angle in automatic steering based on the steering angle obtained based on the deviation (positional deviation) and the steering angle obtained based on the direction (direction deviation). You may.
  • the setting of the steering angle in the automatic steering in the above-described embodiment is an example and is not limited.
  • the rotation speed of the prime mover 4 (motor) is determined according to the amount of operation of the accelerator 210. (Rotation speed) is changed. Further, the second control device 60B changes the shift stage of the transmission device 5 when the transmission member 211 is operated while the automatic steering control unit 200 is performing automatic steering.
  • the third control device 60C raises and lowers the connecting portion 8 in response to the operation of the operating member provided around the driver's seat 10.
  • the first control device 60A, the second control device 60B, and the third control device 60C may be integrated. Further, the above-mentioned control of the traveling system, control of the working system, and calculation of the vehicle body position are not limited. As described above, the control device 60 can automatically steer the tractor 1 (vehicle body 3).
  • a work device corresponding to the work is connected to the tractor 1, and the tractor 1 to which the work device is connected is run in the field H1.
  • the work is performed while repeating straight ahead and turning as shown in the scheduled travel line L2. That is, when the tractor 1 approaches the ridge, it makes a turn and then goes straight, and when it approaches the opposite shore, it makes a turn again and then goes straight.
  • the working device in the working posture is raised, and the turning portion is not worked.
  • the driver turns by manually steering the tractor 1 after finishing the automatic steering at the end position EN1, and operates the steering changeover switch 52 at the second straight-ahead portion SL2 at the start position ST2.
  • the automatic steering is ended at the end position EN2. That is, in the field H1, the tractor 1 travels on the swivel portion RLn connected by the straight portion SLn while manually steering.
  • the display device 45 can display the number of work WTi.
  • FIG. 5 shows an example of the operation screen M1 displayed by the display device 45 at the time of automatic steering in the display device 45.
  • the operation screen M1 has a vehicle speed display unit 301 that displays the vehicle speed (running speed), a rotation display unit 302 that displays the number of revolutions of the prime mover, and a line display unit that displays the travel lines (travel reference line L1, travel schedule line L2).
  • the 303 and the number display unit 310 are included.
  • a figure D1 showing the tractor 1 (vehicle body 3) is displayed on the line display unit 303.
  • the vehicle speed display unit 301 displays the vehicle speed detected by the speed detection device (vehicle speed detection device) 212.
  • the rotation display unit 302 displays the motor rotation speed detected by the rotation speed detection device 213.
  • the speed detection device 212 is a sensor that detects the rotation speeds of the front wheels 7F, the rear wheels 7R, the front axle 21F, and the rear axle 21R, and converts the detected rotation speeds into the vehicle speed.
  • the line display unit 303 includes a plurality of straight-ahead figures 305 that imitate the straight-ahead portion SLn of the scheduled travel line L2.
  • the plurality of straight-ahead figures 305 are a current straight-ahead figure 305a indicating a straight-ahead portion SLn closest to the vehicle body position (current vehicle body position) of the tractor 1, and a next straight-ahead figure 305a next to the vehicle body position (current vehicle body position) of the tractor 1.
  • 305b and is included.
  • the current straight-ahead figure 305a shows the straight-ahead portion SLn having the smallest n number among the straight-ahead portions SLn that are not automatically steered
  • the next straight-ahead figure 305b is a straight-ahead portion that is not automatically steered.
  • the next straight part SLn of the current straight figure 305a is shown.
  • the number of next straight-ahead figures 305b is one.
  • the next straight-ahead figure 305b is displayed on the screen as a line parallel to the travel reference line L1 at a position offset by a preset travel schedule line interval.
  • a value calculated from the position where the automatic steering is started next from the travel reference line L1 can also be used.
  • the current straight-ahead figure 305a and the next straight-ahead figure 305b are displayed on the operation screen M1 of FIG. 5, but only the current straight-ahead figure 305a indicating one scheduled traveling line L1 is displayed. You may. That is, the operation screen M1 does not have to display the next straight-ahead figure 305b.
  • the number display unit 310 displays the number of work WTi.
  • the number of works WTi is calculated by an arithmetic unit provided in the tractor 1.
  • the arithmetic unit is the second control device 60B.
  • the arithmetic unit may be the first control device 60A, the third control device 60C, may be integrated with the display device 45, and has an arithmetic function such as a CPU. Anything can be used.
  • the number of times the steering changeover switch 52 is switched to either the start or the end of automatic steering is defined as the number of operations WTi.
  • the second control device 60B sets the number of times (the number of times of start switching) that the start of automatic steering is selected by the steering changeover switch 52 after the setting of the travel reference line L1 is completed to the number of operations WTi.
  • the second control device 60B sets the n number of the start position STn to the working number WTi.
  • the second control device 60B sets the number of times (the number of times of end switching) that the end of automatic steering is selected by the steering changeover switch 52 after setting the travel reference line L1 to the number of work WTi. In other words, the second control device 60B sets the n number of the end position ETn to the working number WTi. It should be noted that the setting (setting of the number of works) to set either the number of start switchings or the number of end switchings to the number of works WTi is performed at the time of manufacturing, maintenance, etc. of the tractor 1, but the number of works is set by operation. A person or the like may operate the display device 45.
  • the number display unit 310 counts up each time the operation to start automatic steering is performed by the steering changeover switch 52. The number WTi is displayed.
  • the number display unit 310 displays the counted up number of work WTi each time the steering changeover switch 52 performs an operation to end the automatic steering. ..
  • the number of start switching and the number of end switching are adopted as the number of work WTi, but instead, the number of times the vehicle body 3 is turned by manual steering (number of turns) can be used as the number of work WTi. Good.
  • the second control device 60B determines whether or not the vehicle is manually steered after setting the travel reference line L1. When the second control device 60B determines that the steering is manual steering, the second control device 60B monitors the steering angle of the steering device 11 in the manual steering. Then, when the steering angle of the steering device 11 in manual steering becomes equal to or greater than the turning threshold value (value that can be determined to be turning), it is determined that the vehicle body 3 has turned and the number of turns is counted.
  • the turning threshold value value that can be determined to be turning
  • the second control device 60B sets the number of n of the turning portion RLn on the scheduled travel line L2 to the number of working lines WTi.
  • the number display unit 310 displays the count-up number of works WTi each time the vehicle body 3 turns.
  • the tractor 1 may include a counter reset switch 315.
  • the counter reset switch 315 is, for example, an automatic reset type switch that can be switched ON / OFF, and is connected to the second control device 60B.
  • the counter reset switch 315 is a switch that accepts the intention to reset the number of works, and when it is ON, it accepts the intention to reset the number of works, and when it is OFF, it does not accept the intention to reset the number of works.
  • the straight-ahead portion SLn current work straight-ahead portion SLn
  • the straight-ahead portion SLn one ahead from the straight-ahead portion SLn corresponding to the current straight-ahead figure 305a (current work straight-ahead portion SLn).
  • the driver does not perform the work in the next work straight-ahead portion SLn) and wants to reset the number of work so far, the driver operates the counter reset switch 315.
  • the second control device 60B resets the number of operations WTi to zero when the counter reset switch 315 is operated, that is, when the counter reset switch 315 is turned on.
  • FIG. 6 shows the relationship between the operation of the counter reset switch 315 and the number of work WTi.
  • the second control device 60B sets the number of work WTi to zero in any of the start switching number, the end switching number, and the turning number. That is, the number of start switching, the number of end switching, and the number of turns are set to zero.
  • the second control device 60B counts up the start switching number, the end switching number, and the turning number from zero to obtain the number of work WTi.
  • the counter reset switch 315 is individually provided, but it may also be used as a button for executing another function (for example, the correction switch 53 is long-pressed). Further, the configuration was such that the number of works WTi was reset when the counter reset switch 315 was turned on, but the number of works WTi was reset when the counter reset switch 315 was turned on and then turned by manual steering. May be. Alternatively, after the counter reset switch 315 is turned on, the number of work WTi may be reset when the steering changeover switch 52 is operated to start automatic steering on the next scheduled travel line L2. Alternatively, the work number WTi may be reset when an operation for setting a new travel reference line is performed. For example, the work number WTi may be reset when the steering changeover switch 52 is operated to set the start position of the travel reference line L1 or the end position of the travel reference line L1.
  • the work number WTi may be reset when the steering changeover switch 52 is operated to set the start point P10 of the travel reference line L1.
  • the work vehicle 1 is a connecting portion that connects a vehicle body 3 capable of traveling by either manual steering by the steering handle 30 or automatic steering of the steering handle 30 based on the travel reference line L1 and a work device 2 that performs ground work.
  • a steering changeover switch 52 for switching between start and end of automatic steering after setting the travel reference line L1 and a calculation device (second control device 60B) for calculating the number of operations performed on the ground are provided. ..
  • the driver since the number of works that have been performed on the ground can be easily obtained, the driver does not need to remember the number of works from the start of the work or the middle of the work to the present, and the work efficiency is improved. be able to.
  • the number of works can be easily grasped without providing an imaging device such as a camera.
  • control work chemical spraying
  • agricultural machinery must enter the field for control work and a passageway must be secured to enter the field. That is, it is necessary to form passages in the field at predetermined intervals without performing ground work, and by grasping the number of works, for example, it is easy to secure passages every five. be able to. In other words, in order to grasp the number of works, the number of works can be easily grasped without providing an imaging device such as a camera.
  • the arithmetic unit (second control device 60B) displays the number of times the steering changeover switch 52 is switched to either start or end of automatic steering as the number of operations. According to this, it is possible to easily grasp the number of operations when the ground work centering on automatic steering is performed in the field.
  • the arithmetic unit (second control device 60B) calculates the number of times the vehicle body 2 is turned by manual steering after setting the travel reference line L1 or after the end of automatic steering as the number of operations. According to this, regardless of automatic steering or manual steering, for example, it is possible to easily grasp the number of operations when the vehicle body 2 is rotated in the turning area of the field and the work is repeated.
  • the arithmetic unit (second control device 60B) calculates the number of times the start of automatic steering is switched by the steering changeover switch 52 after setting the travel reference line L1 as the number of operations. According to this, it is possible to easily grasp the number of operations based on the number of times the driver intentionally operates the steering changeover switch 52 to start the operation.
  • the work vehicle 1 includes a counter reset switch 315, and the arithmetic unit (second control device 60B) resets the number of work when the counter reset switch 315 is operated. According to this, it is possible to easily grasp how many times the ground work has been performed from the place where the agricultural machine is entered for control or the like, that is, the point where the number of works is reset.
  • the arithmetic unit (second control device 60B) resets the number of operations when the vehicle body 2 is turned by manual steering after the counter reset switch 315 is operated. According to this, for example, the number of operations can be reset when the driver makes a turn to move to the next scheduled travel line L1.
  • the arithmetic unit (second control device 60B) resets the number of operations when the start of automatic steering is set by the steering changeover switch 52 after the counter reset switch 315 is operated. According to this, the steering changeover switch 52 can reset the previous number of operations at the same time as the start of automatic steering.
  • the arithmetic unit (second control device 60B) resets the number of operations when the operation of setting the travel reference line L1 is performed. According to this, for example, when a new travel reference line L1 is set, for example, when a line setting different from the previous time is performed, the number of work is reset, so that it is easy to grasp the number of work in the new work.
  • the work vehicle 1 is provided with a display device 45 that displays the number of works after at least automatic steering. According to this, the work can be performed while checking the number of works.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)

Abstract

対地作業を行った本数を簡単に把握することができるようにする。　作業車両（１）は、ステアリングハンドル（３０）による手動操舵と、走行基準ライン（Ｌ１）に基づいてステアリングハンドル（３０）の自動操舵とのいずれかで走行可能な車体（２）と、走行基準ライン（Ｌ１）の設定後、自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチ（５２）と、対地作業を行った作業本数（ＷＴｉ）を演算する演算装置を備えている。

Description

作業車両
　本発明は、例えば、トラクタ等の作業車両に関する。
　従来、農作業機として特許文献１が知られている。特許文献１の農作業機は、手動操舵による手動走行と、走行基準ラインに平行に設定される設定走行ラインに沿って自動操舵により走行する自動走行とを切替自在な走行機体と、手動走行と自動走行とを切替自在な切替スイッチとを備えている。また、農作業機は、畝に沿って走行中に右指示ボタンを押した後、走行基準ラインの始点が設定され、走行中に左指示ボタンを押すことによって走行基準ラインの終点が設定される。即ち、自動操舵前に走行基準ラインの設定を行っている。
日本国公開特許公報「２０１７－１２３８０３号公報」
　特許文献１の農作業機では、走行基準ラインを設定した後、走行基準ラインに平行な走行予定ラインを設定することにより、圃場において、走行予定ラインに沿って農作業機を走行させながら繰り返し直進走行を行うことができる。しかしながら、圃場において、例えば、作業を開始してから直進走行を行った回数、即ち、作業本数は運転者が記憶しておかなければならず大変であった。
　そこで、本発明は上記問題点に鑑み、走行基準ラインに基づいて自動操舵を行うにあったって、対地作業を行った本数を簡単に把握することができる作業車両を提供することを目的とする。
　この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
　作業車両は、ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに基づいて前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、前記走行基準ラインの設定後、前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチと、前記対地作業を行った作業本数を演算する演算装置を備えている。
　前記演算装置は、前記操舵切換スイッチにおいて前記自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えた回数を、前記作業本数として表示する。
　前記演算装置は、前記走行基準ラインの設定後、又は、前記自動操舵の終了後に前記手動操舵によって前記車両を旋回させた回数を、前記作業本数として演算する。
　前記演算装置は、前記走行基準ラインの設定後、前記操舵切換スイッチにおいて前記自動操舵の開始を切り換えた回数を、前記作業本数として演算する。
　作業車両は、カウンタリセットスイッチを備え、前記演算装置は、前記カウンタリセットスイッチが操作された場合に、前記作業本数をリセットする。
　前記演算装置は、前記カウンタリセットスイッチが操作された後、前記手動操舵によって前記車体を旋回させた場合に、前記作業本数をリセットする。
　前記演算装置は、前記カウンタリセットスイッチが操作された後、前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の開始が設定された場合に、前記作業本数をリセットする。
　前記演算装置は、前記走行基準ラインを設定する操作が行われた場合に、前記作業本数をリセットする。
　作業車両は、少なくとも前記自動操舵開始後に前記作業本数を表示する表示装置を備えている。
　本発明によれば、対地作業を行った本数を簡単に把握することができる。
トラクタの構成及び制御ブロック図を示す図である。 自動操舵を説明する説明図である。 自動操舵の動作を説明する説明図である。 自動操舵の始点及び終点が設定されたトラクタの走行軌跡を示す図である。 運転画面Ｍ１の一例を示す図である。 カウンタリセットスイッチの操作と、作業本数ＷＴｉとの関係を示している。 トラクタの全体図である。
　以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態］
　図７は作業車両１の一実施形態を示す側面図であり、図７は作業車両１の一実施形態を示す平面図である。本実施形態の場合、作業車両１はトラクタである。但し、作業車両１は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械（農業車両）であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械（建設車両）等であってもよい。
　図７は作業車両１を示す側面図である。図７等を用いてトラクタ（作業車両）１について説明する。以下、トラクタ（作業車両）１の運転席１０に着座した運転者の前側（図７の矢印Ａ１方向）を前方、運転者の後側（図７の矢印Ａ２方向）を後方、運転者の左側を左方、運転者の右側を右方として説明する。また、作業車両１の前後方向に直交する方向である水平方向を車体幅方向として説明する。
　図７に示すように、トラクタ１は、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３は走行装置７を有していて走行可能である。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。
　原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３には運転席１０が設けられている。
　また、車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置を着脱可能である。作業装置を連結部８に連結することによって、車体３によって作業装置を牽引することができる。作業装置は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、畝を立てる畝立装置等であり、圃場等の対地に対して作業（対地作業）を行う装置である。
　図１に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、シャトル部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、前変速部５ｆと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケース（ミッションケース）に回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
　副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
　シャトル部５ｄは、シャトル軸１２と、前後進切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、トラクタ１の前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置２０Ｒに接続されている。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。
　ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。
　前変速部５ｆは、第１クラッチ１７と、第２クラッチ１８とを有している。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、推進軸５ａからの動力が伝達可能であって、例えば、シャトル軸１２の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８からの動力は、前伝動軸２２を介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続され、前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。
　第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、油圧クラッチ等で構成されている。第１クラッチ１７には油路が接続され、当該油路には油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される第１作動弁２５に接続されている。第１クラッチ１７は、第１作動弁２５の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２クラッチ１８には油路が接続され、当該油路には第２作動弁２６に接続されている。第２クラッチ１８は、第２作動弁２６の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第１作動弁２５及び第２作動弁２６は、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。
　第１クラッチ１７が切断状態で且つ第２クラッチ１８が接続状態である場合、第２クラッチ１８を通じてシャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達される。これにより、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが動力によって駆動する四輪駆動（４ＷＤ）で且つ前輪７Ｆと後輪７Ｒとの回転速度が略同じとなる（４ＷＤ等速状態）。一方、第１クラッチ１７が接続状態で且つ第２クラッチ１８が切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪７Ｆの回転速度が後輪７Ｒの回転速度に比べて速くなる（４ＷＤ増速状態）。また、第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８が切断状態である場合、シャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達されないため、後輪７Ｒが動力によって駆動する二輪駆動（２ＷＤ）となる。
　トラクタ１は、測位装置４０を備えている。測位装置４０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて位置（例えば、緯度、経度）を検出する。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、車体３に設けられたロプスに取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。
　慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４２によって、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
　図１に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、運転者の操作によって車体３の操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動的に車体３の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。
　操舵装置１１は、ステアリングハンドル（ステアリングホイール）３０と、ステアリングハンドル３０を回転可能に支持するステアリングシャフト(回転軸)３１とを有している。また、操舵装置１１は、補助機構（パワーステアリング装置）３２を有している。補助機構３２は、油圧等によってステアリングシャフト３１（ステアリングハンドル３０）の回転を補助する。補助機構３２は、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁であり、ステアリングシャフト３１の操舵方向（回転方向）に対応して切り換わる。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）３６に接続されている。
　したがって、運転者がステアリングハンドル３０を把持して一方向又は他方向に操作すれば、当該ステアリングハンドル３０の回転方向に対応して制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。つまり、車体３は、ステアリングハンドル３０の手動操舵によって、進行方向を左又は右に変更することができる。
　図２に示すように、自動操舵を行うに際しては、まず、自動操舵を行う前に走行基準ラインＬ１を設定する。走行基準ラインＬ１の設定後に、当該走行基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２の設定を行うことによって自動操舵を行うことができる。自動操舵では、測位装置４０によって測定された車体位置と走行予定ラインをＬ２とが一致するように、トラクタ１（車体３）の進行方向の操舵を自動的に行う。
　具体的には、自動操舵を行う前にトラクタ１（車体３）を圃場内の所定位置に移動させ（Ｓ１）、所定位置にて運転者がトラクタ１に設けられた操舵切換スイッチ５２の操作を行うと（Ｓ２）、測位装置４０によって測定された車体位置が走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０に設定される（Ｓ３）。また、トラクタ１（車体３）を走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０から移動させ（Ｓ４）、所定の位置で運転者が操舵切換スイッチ５２の操作を行うと（Ｓ５）、測位装置４０によって測定された車体位置が走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１に設定される（Ｓ６）。したがって、始点Ｐ１０と終点Ｐ１１とを結ぶ直線が走行基準ラインＬ１として設定される。
　走行基準ラインＬ１の設定後（Ｓ６後）、例えば、トラクタ１（車体３）を、走行基準ラインＬ１を設定した場所とは異なる場所に移動させ（Ｓ７）、運転者が操舵切換スイッチ５２の操作を行うと（Ｓ８）、走行基準ラインＬ１に平行な直線である走行予定ラインＬ２が設定される（Ｓ９）。走行予定ラインＬ２の設定後、自動操舵が開始され、トラクタ１（車体３）の進行方向が走行予定ラインＬ２に沿うように変更される。例えば、現在の車体位置が走行予定ラインＬ２に対して左側にある場合には、前輪７Ｆが右に操舵され、現在の車体位置が走行予定ラインＬ２に対して右側にある場合には、前輪７Ｆが左に操舵される。なお、自動操舵中において、トラクタ１（車体３）の走行速度（車速）は、運転者が手動で当該トラクタ１に設けられたアクセル（アクセルペダル、アクセルレバー）２１０の操作量を変更したり、変速部材（変速レバー、変速スイッチ）２１１によって変速装置５の変速段を変更することにより変更することができる。
　また、自動操舵の開始後、運転者が任意の箇所で操舵切換スイッチ５２の操作を行うと、自動操舵を終了することができる。即ち、走行予定ラインＬ２の終点は、操舵切換スイッチ５２の操作による自動操舵の終了によって設定することができる。つまり、走行予定ラインＬ２の始点から終点までの長さは、走行基準ラインＬ１よりも長く設定したり、短く設定することができる。言い換えれば、走行予定ラインＬ２は、走行基準ラインＬ１の長さとは関連付けされておらず、走行予定ラインＬ２によって、走行基準ラインＬ１の長さよりも長い距離を自動操舵しながら走行させることができる。
　図１に示すように、操舵装置１１は、自動操舵機構３７を有している。自動操舵機構３７は、車体３の自動操舵を行う機構であって、測位装置４０で検出された車体３の位置（車体位置）に基づいて車体３を自動操舵する。自動操舵機構３７は、ステアリングモータ３８とギア機構３９とを備えている。ステアリングモータ３８は、車体位置に基づいて、回転方向、回転速度、回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構３９は、ステアリングシャフト３１に設けられ且つ当該ステアリングシャフト３１と供回りするギアと、ステアリングモータ３８の回転軸に設けられ且つ当該回転軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ３８の回転軸が回転すると、ギア機構３９を介して、ステアリングシャフト３１が自動的に回転（回動）し、車体位置が走行予定ラインＬ２に一致するように、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。
　図１に示すように、トラクタ１は、表示装置４５を備えている。表示装置４５は、トラクタ１に関する様々な情報を表示可能な装置であって、少なくともトラクタ１の運転情報を表示可能である。表示装置４５は、運転席１０の前方に設けられている。
　図１に示すように、トラクタ１は、設定スイッチ５１を備えている。設定スイッチ５１は、少なくとも自動操舵の開始前の設定を行う設定モードに切り換えるスイッチである。設定モードは、自動操舵を開始する前に当該自動操舵に関する様々な設定を行うモードであり、例えば、走行基準ラインＬ１の始点、終点の設定等を行うモードである。
　設定スイッチ５１は、ＯＮ又はＯＦＦに切換可能であり、ＯＮである場合には設定モードが有効である信号を出力し、ＯＦＦである場合には設定モードが無効である信号を出力する。また、設定スイッチ５１は、ＯＮである場合には設定モードが有効である信号を表示装置４５に出力し、ＯＦＦである場合には設定モードが無効である信号を表示装置４５に出力する。
　トラクタ１は、操舵切換スイッチ５２を備えている。操舵切換スイッチ５２は、自動操舵の開始又は終了を切り換えるスイッチである。具体的には、操舵切換スイッチ５２は、中立位置から上、下、前、後に切換可能であり、設定モードが有効である状態で中立位置から下方に切り換えられた場合には自動操舵の開始を出力し、設定モードが有効である状態で中立位置から上方に切り換えられた場合には自動操舵の終了を出力する。また、操舵切換スイッチ５２は、設定モードが有効である状態で中立位置から後に切り換えられた場合には、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０を設定することを出力し、操舵切換スイッチ５２は、設定モードが有効である状態で中立位置から前に切り換えられた場合には、走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１を設定することを出力する。即ち、操舵切換スイッチ５２は、走行基準ラインＬ１の開始位置（始点Ｐ１０）及び終了位置（終点Ｐ１１）を設定する登録スイッチと、自動操舵の開始又は終了を切り換えるスイッチとを兼用化している。
　図１に示すように、トラクタ１は、複数の制御装置６０を備えている。複数の制御装置６０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御、車体位置の演算等を行う装置である。複数の制御装置６０は、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ及び第３制御装置６０Ｃである。
　第１制御装置６０Ａは、受信装置４１が受信した衛星信号（受信情報）と、慣性計測装置４２が測定した測定情報（加速度、角速度等）を受信し、受信情報及び測定情報に基づいて車体位置を求める。第２制御装置６０Ｂは、自動操舵制御部２００を有している。自動操舵制御部２００は、第２制御装置６０Ｂに設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動操舵制御部２００は、車体３が走行予定ラインＬ２に沿って走行するように自動操舵機構３７のステアリングモータ３８を制御する。
　また、第１制御装置６０Ａは、上述したように、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０及び終点Ｐ１１の設定に関する動作を制御する。即ち、第１制御装置６０Ａは、操舵切換スイッチ５２を始点設定側に操作すると、車体位置を走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０に設定し、操舵切換スイッチ５２を終点設定側に操作すると、車体位置を走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１に設定する。
　図３に示すように、車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値未満である場合、自動操舵制御部２００は、ステアリングモータ３８の回転軸の回転角を維持する。車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差（位置偏差）が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ラインＬ２に対して左側に位置している場合は、自動操舵制御部２００は、トラクタ１の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。即ち、自動操舵制御部２００は、位置偏差が零となるように、右方向の操舵角を設定する。車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ラインＬ２に対して右側に位置している場合は、自動操舵制御部２００は、トラクタ１の操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。即ち、自動操舵制御部２００は、位置偏差が零となるように、左方向の操舵角を設定する。
　なお、上述した実施形態では、車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、走行予定ラインＬ２の方位とトラクタ１（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行予定ラインＬ２に対する車体方位Ｆ１の角度θｇが閾値以上である場合、自動操舵制御部２００は、角度θｇが零になる（車体方位Ｆ１が走行予定ラインＬ２の方位に一致する）ように操舵角を設定してもよい。また、自動操舵制御部２００は、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。
　また、第２制御装置６０Ｂは、自動操舵制御部２００によって自動操舵が行われている場合に、アクセル２１０が操作されたときは、アクセル２１０の操作量に応じて、原動機４の回転数（原動機回転数）を変更する。また、第２制御装置６０Ｂは、自動操舵制御部２００によって自動操舵が行われている場合に、変速部材２１１が操作された場合は、変速装置５の変速段を変更する。
　第３制御装置６０Ｃは、運転席１０の周囲に設けられた操作部材の操作に応じて、連結部８を昇降させる。なお、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ及び第３制御装置６０Ｃは一体化されていてもよい。また、上述した走行系の制御、作業系の制御、車体位置の演算は限定されない。以上のように、制御装置６０によって、トラクタ１（車体３）を自動操舵することができる。
　さて、圃場Ｈ１において作業（対地作業）を行う場合、トラクタ１に作業に対応した作業装置を連結して、作業装置を連結したトラクタ１を圃場Ｈ１で走行させる。図４に示すように、例えば、圃場Ｈ１において、対地作業を行う場合は、走行予定ラインＬ２に示すように、直進と旋回とを繰り返しながら作業を行う。即ち、トラクタ１が畦際に近づいた場合に旋回をした後、直進し、反対側の畔際に近づくと再び旋回をした後、直進をすることになる。なお、旋回の際は、作業姿勢である作業装置を上昇させ、旋回の部分は作業を行わない。
　このように、ターンを繰り返しながら作業を行うに際して、自動操舵は、走行予定ラインＬ２の直進部分ＳＬｎ（ｎ＝１、２、３・・・）にて行われる。例えば、１本目の直進部分ＳＬ１において、運転者が操舵切換スイッチ５２を操作することにより、開始位置ＳＴ１（ＳＴｎ：ｎ＝１）で自動操舵を開始した後、運転者は作業状態を見ながら操舵切換スイッチ５２を操作することにより、終了位置ＥＮ１（ＥＮｎ：ｎ＝１）で自動操舵を終了する。また、運転者は、１本目の直進部分ＳＬ１において自動操舵を行っている状況下に応じて補正スイッチ５３を操作することにより、トラクタ１の車体位置の微調整を行ったり、作業状況に応じてアクセル２１０及び変速部材２１１を操作してトラクタ１の車速の調整を行う。
　また、運転者は、終了位置ＥＮ１で自動操舵を終了後にトラクタ１を手動操舵することで、旋回を行い、２本目の直進部分ＳＬ２において、操舵切換スイッチ５２を操作することにより、開始位置ＳＴ２で自動操舵を開始し、操舵切換スイッチ５２を操作することにより、終了位置ＥＮ２で自動操舵を終了する。即ち、圃場Ｈ１において、トラクタ１は、直進部分ＳＬｎで結ばれる旋回部分ＲＬｎを、手動操舵をしながら走行することになる。
　以上のように、開始位置ＳＴｎ（ｎ＝１、２、３・・・）、終了位置ＥＮｎ（ｎ＝１、２、３・・・）において操舵切換スイッチ５２を操作することにより、自動操舵及び手動操舵を繰り返しながら作業を行うことができる。ここで、トラクタ１は、直進しながら作業（対地作業）を行うことから、走行基準ラインＬ１の本数と、直進部分ＳＬｎの本数との合計を、圃場Ｈ１における作業の本数（作業本数）ＷＴｉとみなすことができる。つまり、作業本数ＷＴｉ＝走行基準ラインＬ１の本数＋直進部分ＳＬｎの本数で表すことができる。なお、作業を行わずに走行基準ラインＬ１の設定を行うことがあるため、作業本数ＷＴｉは、走行基準ラインＬ１の本数を含めずに、作業本数ＷＴｉ＝直進部分ＳＬｎの本数と表すことができる。
　表示装置４５は、作業本数ＷＴｉを表示可能である。図５は、表示装置４５において、自動操舵時において表示装置４５が表示した運転画面Ｍ１の一例を示している。
　運転画面Ｍ１は、車速（走行速度）を表示する車速表示部３０１と、原動機回転数を表示する回転表示部３０２と、走行ライン（走行基準ラインＬ１、走行予定ラインＬ２）を表示するライン表示部３０３と、本数表示部３１０とを含んでいる。ライン表示部３０３には、トラクタ１（車体３）を示す図形Ｄ１が表示される。
　車速表示部３０１は、速度検出装置（車速検出装置）２１２によって検出した車速を表示する。回転表示部３０２は、回転数検出装置２１３によって検出した原動機回転数を表示する。なお、速度検出装置２１２は、前輪７Ｆ、後輪７Ｒ、前車軸２１Ｆ及び後車軸２１Ｒの回転数を検出して、検出した回転数を車速に変換するセンサである。
　ライン表示部３０３は、走行予定ラインＬ２の直進部分ＳＬｎを模した複数の直進図形３０５を含んでいる。
　複数の直進図形３０５は、トラクタ１の車体位置（現在の車体位置）に最も近い直進部分ＳＬｎを示す現直進図形３０５ａと、トラクタ１の車体位置（現在の車体位置）から次に近い次直進図形３０５ｂとを含んでいる。言い換えれば、現直進図形３０５ａは、自動操舵が行われていない直進部分ＳＬｎの中でｎ数が最も小さな直進部分ＳＬｎを示しており、次直進図形３０５ｂは、自動操舵が行われていない直進部分ＳＬｎの中で現直進図形３０５ａの次の直進部分ＳＬｎを示している。この実施形態では、次直進図形３０５ｂは１個である 。次直進図形３０５ｂは、あらかじめ設定された走行予定ライン間隔をオフセットした位置で、走行基準ラインＬ１に平行なラインとして画面に表示される。走行予定ライン間隔は、走行基準ラインＬ１から次に自動操舵を開始した位置から算出した値を用いることもできる。なお、上述した実施形態では、図５の運転画面Ｍ１において、現直進図形３０５ａと、次直進図形３０５ｂとを表示しているが、１本の走行予定ラインＬ１を示す現直進図形３０５ａのみを表示してもよい。即ち、運転画面Ｍ１は、次直進図形３０５ｂを表示しなくてもよい。
　本数表示部３１０は、作業本数ＷＴｉを表示する。作業本数ＷＴｉは、トラクタ１に設けられた演算装置によって演算される。演算装置は第２制御装置６０Ｂである。なお、演算装置は、第１制御装置６０Ａであってもよいし、第３制御装置６０Ｃであってもよいし、表示装置４５と一体化されていてもよいし、ＣＰＵ等の演算機能を有するものであれば何でもよい。
　第２制御装置（演算装置）６０Ｂは、操舵切換スイッチ５２において自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えた回数を作業本数ＷＴｉとする。例えば、第２制御装置６０Ｂは、走行基準ラインＬ１の設定が完了後、操舵切換スイッチ５２において自動操舵の開始が選択された回数（開始切換回数）を作業本数ＷＴｉにする。言い換えれば、第２制御装置６０Ｂは、開始位置ＳＴｎのｎ数を作業本数ＷＴｉにする。
　或いは、第２制御装置６０Ｂは、走行基準ラインＬ１の設定後、操舵切換スイッチ５２において自動操舵の終了が選択された回数（終了切換回数）を作業本数ＷＴｉにする。言い換えれば、第２制御装置６０Ｂは、終了位置ＥＴｎのｎ数を作業本数ＷＴｉにする。
　なお、開始切換回数及び終了切換回数のいずれかを作業本数ＷＴｉにする設定（作業本数設定）は、例えば、トラクタ１の製造時、メンテナンス時等において行われているが、作業本数設定は、運転者等が表示装置４５の操作により行ってもよい。
　以上のように、開始切換回数を作業本数ＷＴｉにする設定が行われている場合、本数表示部３１０は、操舵切換スイッチ５２において自動操舵の開始の操作が行われる毎に、カウントアップされた作業本数ＷＴｉを表示する。終了切換回数を作業本数ＷＴｉにする設定が行われている場合、本数表示部３１０は、操舵切換スイッチ５２において自動操舵の終了の操作が行われる毎に、カウントアップされた作業本数ＷＴｉを表示する。
　上述した実施形態では、開始切換回数及び終了切換回数を作業本数ＷＴｉとして採用していたが、これに代えて、手動操舵によって車体３を旋回させた回数（旋回回数）を、作業本数ＷＴｉとしてもよい。例えば、第２制御装置６０Ｂは、走行基準ラインＬ１の設定後、手動操舵であるか否かを判断する。第２制御装置６０Ｂは、手動操舵であると判断した場合、手動操舵における操舵装置１１の操舵角を監視する。そして、手動操舵における操舵装置１１の操舵角が旋回閾値（旋回であると判断できる値）以上となった時点で、車体３が旋回したと判断して旋回回数をカウントする。言い換えれば、第２制御装置６０Ｂは、走行予定ラインＬ２における旋回部分ＲＬｎのｎ数を作業本数ＷＴｉにする。この場合、本数表示部３１０は、車体３が旋回する毎に、カウントアップされた作業本数ＷＴｉを表示する。
　さて、図１に示すように、トラクタ１は、カウンタリセットスイッチ３１５を備えていてもよい。カウンタリセットスイッチ３１５は、例えば、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能な自動復帰型のスイッチであって、第２制御装置６０Ｂに接続されている。カウンタリセットスイッチ３１５は、作業本数をリセットする意思を受付けるスイッチであり、ＯＮである場合は作業本数をリセットする意思を受付け、ＯＦＦである場合は作業本数をリセットする意思を受付けない。例えば、現直進図形３０５ａに対応する直進部分ＳＬｎを走行しながら作業を行っている場合において、現直進図形３０５ａに対応する直進部分ＳＬｎ（現作業直進部分ＳＬｎ）から１本先の直進部分ＳＬｎ（次作業直進部分ＳＬｎ）において作業を行わず、これまでの作業本数をリセットしたい場合は、運転者は、カウンタリセットスイッチ３１５を操作する。
　第２制御装置６０Ｂは、カウンタリセットスイッチ３１５が操作された場合、即ち、カウンタリセットスイッチ３１５がＯＮになった場合に作業本数ＷＴｉをリセット、即ち、零にする。
　図６は、カウンタリセットスイッチ３１５の操作と、作業本数ＷＴｉとの関係を示している。例えば、開始切換回数、終了切換回数、旋回回数のいずれかにおいて、回数が５であるときにカウンタリセットスイッチ３１５がＯＦＦからＯＮにされた場合、第２制御装置６０Ｂは、作業本数ＷＴｉを零、即ち、開始切換回数、終了切換回数、旋回回数を零にする。そして、第２制御装置６０Ｂは、自動操舵の開始、終了、旋回が行われた場合に、開始切換回数、終了切換回数、旋回回数を零からカウントアップすることで、作業本数ＷＴｉを求める。
　上述した実施形態では、カウンタリセットスイッチ３１５を個別に備えた構成としていたが、他の機能を実行するボタンと兼用（例えば、補正スイッチ５３を長押しする。）する構成としてもよい。
　また、カウンタリセットスイッチ３１５がＯＮになった場合に作業本数ＷＴｉをリセットする構成としていたが、カウンタリセットスイッチ３１５がＯＮとされた後に手動操舵で旋回を行った場合に作業本数ＷＴｉをリセットする構成としてもよい。
あるいは、カウンタリセットスイッチ３１５がＯＮとされた後、次の走行予定ラインＬ２で自動操舵を開始するために操舵切換スイッチ５２を操作した場合に、作業本数ＷＴｉをリセットする構成としてもよい。
あるいは、新たな走行基準ラインを設定する操作が行われた場合に前記作業本数ＷＴｉをリセットする構成としてもよい。例えば、走行基準ラインＬ１の開始位置または走行基準ラインＬ１の終了位置を設定するために操舵切換スイッチ５２が操作された場合に作業本数ＷＴｉをリセットする構成としてもよい。
　あるいは、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０を設定するために操舵切換スイッチ５２を操作した場合に、作業本数ＷＴｉをリセットする構成としてもよい。
　作業車両１は、ステアリングハンドル３０による手動操舵と、走行基準ラインＬ１に基づいてステアリングハンドル３０の自動操舵とのいずれかで走行可能な車体３と、対地作業を行う作業装置２を連結する連結部と、走行基準ラインＬ１の設定後、自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチ５２と、対地作業を行った作業本数を演算する演算装置（第２制御装置６０Ｂ）を備えている。これによれば、対地作業を行った作業本数を簡単に求めることができるため、運転者は、作業開始又は作業の途中から現在までの作業本数を覚えておく必要がなく、作業効率を向上させることができる。言い換えれば、作業本数を把握するために、カメラ等の撮像装置を設けなくても簡単に作業本数を把握することができる。
　例えば、圃場において、移植作業などを行った後、作物がある程度成長した時点で防除作業（薬剤散布）を行う必要がある。このような場合は、防除作業のために農業機械が圃場に入らなくてはならず、圃場に入るための通路を確保しなければなない。即ち、対地作業を行わずに通路になる箇所を所定の間隔で圃場内に形成する必要があり、作業本数を把握することによって、例えば、５本ごとに通路を確保するといったことを簡単に行うことができる。言い換えれば、作業本数を把握するために、カメラ等の撮像装置を設けなくても簡単に作業本数を把握することができる。
　演算装置（第２制御装置６０Ｂ）は、操舵切換スイッチ５２において自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えた回数を、作業本数として表示する。これによれば、圃場において、自動操舵を中心とした対地作業を行った場合での作業本数を簡単に把握することができる。
　演算装置（第２制御装置６０Ｂ）は、走行基準ラインＬ１の設定後、又は、自動操舵の終了後に手動操舵によって車体２を旋回させた回数を、作業本数として演算する。これによれば、自動操舵及び手動操舵に関わらず、例えば、圃場の旋回エリアで車体２を旋回させて作業を繰り返す場合での作業本数を簡単に把握することができる。
　演算装置（第２制御装置６０Ｂ）は、走行基準ラインＬ１の設定後、操舵切換スイッチ５２において自動操舵の開始を切り換えた回数を、作業本数として演算する。これによれば、運転者が作業を開始するために意図して操舵切換スイッチ５２を操作した回数を基準とした作業本数を簡単に把握することができる。
　作業車両１は、カウンタリセットスイッチ３１５を備え、演算装置（第２制御装置６０Ｂ）は、カウンタリセットスイッチ３１５が操作された場合に、作業本数をリセットする。これによれば、防除等のために農業機械を入る場所、即ち、作業本数をリセットした地点から、対地作業を何回行ったかを簡単に把握することができる。
　演算装置（第２制御装置６０Ｂ）は、カウンタリセットスイッチ３１５が操作された後、手動操舵によって車体２を旋回させた場合に、作業本数をリセットする。これによれば、例えば、運転者によって次の走行予定ラインＬ１に移動するために旋回を行ったときに作業本数をリセットすることができる。
　演算装置（第２制御装置６０Ｂ）は、カウンタリセットスイッチ３１５が操作された後、操舵切換スイッチ５２によって自動操舵の開始が設定された場合に、作業本数をリセットする。これによれば、操舵切換スイッチ５２によって自動操舵の開始と同時に、前回の作業本数をリセットすることができる。
　演算装置（第２制御装置６０Ｂ）は、走行基準ラインＬ１を設定する操作が行われた場合に、作業本数をリセットする。これによれば、新しく走行基準ラインＬ１を設定する場合など、例えば、前回とは異なるライン設定を行う場合に作業本数をリセットするため、新しい作業での作業本数を把握しやすい。
　作業車両１は、少なくとも自動操舵後に、作業本数を表示する表示装置４５を備えている。これによれば、作業本数を確認しながら作業を行うことができる。
　今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
１　　　　：作業車両
２　　　　：車体
３　　　　：車体
３０　　　：ステアリングハンドル
４５　　　：表示装置
５２　　　：操舵切換スイッチ
３１５　　：カウンタリセットスイッチ
Ｌ１　　　：走行基準ライン
ＷＴｉ　　：作業本数

Claims (9)

  1. 　ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに基づいて前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、
    　前記走行基準ラインの設定後、前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチと、
    　前記対地作業を行った作業本数を演算する演算装置を備えている作業車両。
  2. 　前記演算装置は、前記操舵切換スイッチにおいて前記自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えた回数を、前記作業本数として表示する請求項１に記載の作業車両。
  3. 　前記演算装置は、前記走行基準ラインの設定後、又は、前記自動操舵の終了後に前記手動操舵によって前記車両を旋回させた回数を、前記作業本数として演算する請求項１に記載の作業車両。
  4. 　前記演算装置は、前記走行基準ラインの設定後、前記操舵切換スイッチにおいて前記自動操舵の開始を切り換えた回数を、前記作業本数として演算する請求項１に記載の作業車両。
  5. 　カウンタリセットスイッチを備え、
    　前記演算装置は、前記カウンタリセットスイッチが操作された場合に、前記作業本数をリセットする請求項１～４のいずれかに記載の作業車両。
  6. 　カウンタリセットスイッチを備え、
    　前記演算装置は、前記カウンタリセットスイッチが操作された後、前記手動操舵によって前記車体を旋回させた場合に、前記作業本数をリセットする請求項１～４のいずれかに記載の作業車両。
  7. 　カウンタリセットスイッチを備え、
    　前記演算装置は、前記カウンタリセットスイッチが操作された後、前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の開始が設定された場合に、前記作業本数をリセットする請求項１～４のいずれかに記載の作業車両。
  8. 　前記演算装置は、前記走行基準ラインを設定する操作が行われた場合に、前記作業本数をリセットする請求項６に記載の作業車両。
  9. 　少なくとも前記自動操舵後に、前記作業本数を表示する表示装置を備えている請求項６に記載の作業車両。
PCT/JP2020/022694 2019-06-28 2020-06-09 作業車両 WO2020261980A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP20833369.0A EP3991532A4 (en) 2019-06-28 2020-06-09 WORK VEHICLE
CN202080040678.6A CN113924239A (zh) 2019-06-28 2020-06-09 作业车辆
US17/552,599 US20220108566A1 (en) 2019-06-28 2021-12-16 Working vehicle

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-122525 2019-06-28
JP2019122525A JP7229868B2 (ja) 2019-06-28 2019-06-28 作業車両

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US17/552,599 Continuation US20220108566A1 (en) 2019-06-28 2021-12-16 Working vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020261980A1 true WO2020261980A1 (ja) 2020-12-30

Family

ID=74059753

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2020/022694 WO2020261980A1 (ja) 2019-06-28 2020-06-09 作業車両

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20220108566A1 (ja)
EP (1) EP3991532A4 (ja)
JP (1) JP7229868B2 (ja)
CN (1) CN113924239A (ja)
WO (1) WO2020261980A1 (ja)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09151414A (ja) * 1995-11-22 1997-06-10 Kumagai Gumi Co Ltd 締固め監視装置
US20160041803A1 (en) * 2013-03-15 2016-02-11 Topcon Positioning Systems, Inc. Monitoring and control display system and method
JP2017123803A (ja) 2016-01-13 2017-07-20 株式会社クボタ 農作業機

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL7800648A (nl) * 1978-01-19 1979-07-23 Lely Nv C Van Der Trekker.

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09151414A (ja) * 1995-11-22 1997-06-10 Kumagai Gumi Co Ltd 締固め監視装置
US20160041803A1 (en) * 2013-03-15 2016-02-11 Topcon Positioning Systems, Inc. Monitoring and control display system and method
JP2017123803A (ja) 2016-01-13 2017-07-20 株式会社クボタ 農作業機

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3991532A4

Also Published As

Publication number Publication date
JP7229868B2 (ja) 2023-02-28
CN113924239A (zh) 2022-01-11
EP3991532A1 (en) 2022-05-04
JP2021007336A (ja) 2021-01-28
US20220108566A1 (en) 2022-04-07
EP3991532A4 (en) 2023-12-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7179607B2 (ja) 作業車両
JP7392058B2 (ja) 作業車両
WO2021059610A1 (ja) 作業車両
EP3744603B1 (en) Work vehicle
WO2021045097A1 (ja) 作業車両
JP7046618B2 (ja) 作業車両
JP7027268B2 (ja) 作業車両
JP2023021229A (ja) 作業車両
JP2022164924A (ja) 作業車両
WO2020261980A1 (ja) 作業車両
JP6743260B1 (ja) 作業車両
JP7159121B2 (ja) 作業車両
JP6833941B1 (ja) 作業車両
JP7161364B2 (ja) 作業車両
JP7125206B2 (ja) 作業車両
JP7106419B2 (ja) 作業車両
JP7059122B2 (ja) 作業車両
JP7004411B2 (ja) 作業車両
JP7314353B2 (ja) 作業車両
JP7125205B2 (ja) 作業車両
JP2020006872A (ja) 作業車両
JP7203698B2 (ja) 作業車両及び作業車両の運転表示システム
JP7163178B2 (ja) 作業車両
WO2021059609A1 (ja) 作業車両
JP7059019B2 (ja) 作業車両

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20833369

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2020833369

Country of ref document: EP