CN110062331A - 基站覆盖范围的调度方法、装置，存储介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种基站覆盖范围的调度方法、装置，存储介质及电子设备，涉及无人机领域，所述方法包括：接收工作无人机发送的所述工作无人机的位置信息以及所述工作无人机与当前所属的RTK基站通信的差分龄期；若所述差分龄期超过预设阈值，则向搭载有RTK移动基站的基站无人机发送包括所述位置信息的飞行控制指令，所述飞行控制指令用于控制所述基站无人机飞行至所述位置信息表征的位置的预设范围内，以便于所述RTK移动基站的通信范围覆盖所述工作无人机。
Description
技术领域
本公开涉及无人机领域，具体地，涉及一种基站覆盖范围的调度方法、装置，存储介质及电子设备。
背景技术
无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。随着无人机技术的突破，全球无人机产业发展迅猛。目前，无人机已经在航拍、农业、电力系统维护等诸多领域得到了广泛的应用。RTK(Real-time kinematic，实时动态载波差分定位)是一种高精度定位技术，定位精度可以达到厘米级，其解决了无人机在各种领域应用时的位置精度问题。
然而，RTK系统中的移动站与基站通过数传链路进行数据传输，其传输距离受到发射功率、地形环境等多方面影响，使得RTK系统对应用环境要求较高，其应用范围也因此受到制约。
发明内容
本公开的目的是提供一种基站覆盖范围的调度方法、装置，存储介质及电子设备，用以解决现有RTK系统的基站覆盖范围固定，使得无人机搭载的RTK移动站受到距离或地形等因素影响时，无法正常接收基站数据，RTK功能无法实现的问题。
为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种基站覆盖范围的调度方法，应用于无人机控制端，所述方法包括：
接收工作无人机发送的所述工作无人机的位置信息以及所述工作无人机与当前所属的RTK基站通信的差分龄期；
若所述差分龄期超过预设阈值，则向搭载有RTK移动基站的基站无人机发送包括所述位置信息的飞行控制指令，所述飞行控制指令用于控制所述基站无人机飞行至所述位置信息表征的位置的预设范围内，以便于所述RTK移动基站的通信范围覆盖所述工作无人机。
可选地，所述方法还包括：
在确定所述基站无人机飞行至所述预设范围内时，向所述基站无人机发送RTK启动指令，所述RTK启动指令用于所述基站无人机开启所述RTK移动基站的RTK功能。
可选地，所述方法还包括：
在确定所述基站无人机飞行至所述预设范围内时，向所述基站无人机发送悬停或者降落指令；
在确定所述基站无人机已悬停或者已降落预定时长后，向所述基站无人机发送RTK启动指令，所述RTK启动指令用于所述基站无人机开启所述RTK移动基站的RTK功能。
可选地，所述方法还包括：
在确定所述差分龄期超过所述预设阈值时，发送第一控制指令，所述第一控制指令用于关闭所述工作无人机的基站接入功能；
确定所述RTK移动基站的RTK功能已开启；
发送第二控制指令，所述第二控制指令用于开启所述工作无人机的基站接入功能。
第二方面，本公开提供一种基站覆盖范围的调度方法，应用于搭载有RTK移动基站的基站无人机，所述方法包括：
接收无人机控制端发送的包括工作无人机位置信息的飞行控制指令；
根据所述飞行控制指令飞行至所述位置信息表征位置的预设范围内；
开启RTK基站功能。
可选地，所述方法还包括：
在所述基站无人机飞行至所述位置信息表征位置的预设范围内时，向所述无人机控制端发送通知消息；
所述开启RTK基站功能，包括：
接收所述基站无人机发送的RTK启动指令，并根据所述RTK启动指令开启所述RTK移动基站的RTK功能。
可选地，在所述开启RTK基站功能之前，所述方法还包括：
在所述预设范围内进行悬停或者降落。
可选地，所述在所述预设范围内进行悬停或者降落包括：
判断所述基站无人机当前位置的地面信息是否符合降落条件；
若所述基站无人机当前位置的地面信息符合所述降落条件，则在当前位置进行降落；
若所述基站无人机当前位置的地面信息不符合所述降落条件，则在当前位置进行悬停。
可选地，所述开启RTK基站功能，包括：
在所述基站无人机已悬停或者已降落预定时长后，开启所述RTK移动基站的RTK功能。
第三方面，本公开提供一种基站覆盖范围的调度装置，所述装置应用于无人机控制端，所述装置包括：
第一接收模块，用于接收工作无人机发送的所述工作无人机的位置信息以及所述工作无人机与当前所属的RTK基站通信的差分龄期；
第一发送模块，用于在所述差分龄期超过预设阈值时，向搭载有RTK移动基站的基站无人机发送包括所述位置信息的飞行控制指令，所述飞行控制指令用于控制所述基站无人机飞行至所述位置信息表征的位置的预设范围内，以便于所述RTK移动基站的通信范围覆盖所述工作无人机。
第四方面，本公开提供一种基站覆盖范围的调度装置，所述装置应用于搭载有RTK移动基站的基站无人机，所述装置包括：
第二接收模块，用于接收无人机控制端发送的包括工作无人机位置信息的飞行控制指令；
飞控模块，用于根据所述飞行控制指令控制所述基站无人机飞行至所述位置信息表征位置的预设范围内；
第一执行模块，用于开启RTK基站功能。
第五方面，本公开提供一种基站覆盖范围的调度系统，包括：无人机控制端、基站无人机、工作无人机，其中，
所述工作无人机用于接收所述工作无人机当前所属的RTK基站的广播数据，并将本机的位置信息以及与所述RTK基站通信的差分龄期发送给无人机控制端；
所述无人机控制端用于接收工作无人机发送的所述位置信息以及差分龄期，若所述差分龄期超过预设阈值，则向搭载有RTK移动基站的基站无人机发送包括所述位置信息的飞行控制指令；
所述基站无人机用于接收所述飞行控制指令并飞行至所述位置信息表征的位置的预设范围内，以便于所述RTK移动基站的通信范围覆盖所述工作无人机。
第六方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。
第七方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现第二方面所述方法的步骤。
第八方面，本公开提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面所述方法的步骤。
第九方面，本公开提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第二方面所述方法的步骤。
采用上述技术方案，至少能够达到如下技术效果：
无人机控制端可以通过接收工作无人机发送的所述工作无人机的位置信息以及所述工作无人机与当前所属的RTK基站通信的差分龄期来监测工作无人机的工作状态。当无人机控制端检测到所述差分龄期大于预设阈值，即工作无人机无法正常接收来自基站的差分数据时，无人机控制端可以发送飞行控制指令给搭载有RTK移动基站的基站无人机，使其飞行至工作无人机位置信息所表征的位置的预设范围内，并使得所述RTK移动基站的通信范围可以覆盖所述工作无人机，最终实现根据工作无人机的实际需求来进行RTK基站覆盖范围的动态调度的效果，解决了传统RTK系统在实际的无人机应用中容易受到距离或地形等因素限制的问题。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开一示例性实施例示出的一种基站覆盖范围的调度方法的流程示意图。
图2是本公开一示例性实施例示出的一种基站覆盖范围的调度方法的流程示意图。
图3是本公开一示例性实施例示出的一种基站覆盖范围的调度方法的流程示意图。
图4是本公开一示例性实施例示出的另一种基站覆盖范围的调度方法的流程示意图。
图5是本公开一示例性实施例示出的另一种基站覆盖范围的调度方法的流程示意图。
图6是本公开一示例性实施例示出的一种基站覆盖范围的调度装置的框图。
图7是本公开一示例性实施例示出的一种基站覆盖范围的调度装置的框图。
图8是根据一示例性实施例示出的一种应用于无人机控制端的电子设备的框图。
图9是根据一示例性实施例示出的一种应用于基站无人机的电子设备的框图。
图10是根据一示例性实施例示出的一种基站覆盖范围的调度系统的场景图。
图中标记
100-工作无人机，101-无人机控制端，102-基站无人机。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
介绍本公开提供的基站覆盖范围的调度方法、装置，存储介质及电子设备之前，首先对本公开所涉及的应用场景进行介绍。本公开各个实施例所涉及的实施环境可以包括各种搭载有RTK系统的无人机，所述无人机可以是植保无人机、测绘无人机、物流无人机等。
图1是本公开一示例性实施例示出的一种基站覆盖范围的调度方法的流程示意图，如图1所示，所述方法应用于无人机控制端，所述方法包括：
S101，接收工作无人机发送的所述工作无人机的位置信息以及所述工作无人机与当前所属的RTK基站通信的差分龄期。
其中，所述工作无人机上搭载有RTK移动站，所述RTK移动站可以包括GPS接收机、天线和接收电台，所述电台可以是网络电台，所述GPS接收机与工作无人机的飞控相连接并受其控制。所述工作无人机的数量可以是一个或者多个，本公开对此不做限定。
值得注意的是，RTK基站的覆盖范围是有限的，即所述工作无人机飞行在不同的位置时其对应的RTK基站可能是不同的。所述差分龄期即对应着所述工作无人机与其当前所属的RTK基站之间数据传输的状态。
S102，若所述差分龄期超过预设阈值，则向搭载有RTK移动基站的基站无人机发送包括所述位置信息的飞行控制指令。
其中，所述飞行控制指令用于控制所述基站无人机飞行至所述位置信息表征的位置的预设范围内，以便于所述RTK移动基站的通信范围覆盖所述工作无人机。所述RTK移动基站可以包括GPS接收机、天线和电台，所述电台可以是网络电台，所述GPS接收机与基站无人机的飞控相连接并受其控制。
示例地，工作无人机在正常工作时可以完整的接收RTK基站广播的差分数据，并可以将本机接收到的差分数据与本机获取的卫星数据进行计算，从而得到本机精确的位置信息。同时，工作无人机还能够将本机的位置信息以及本机与RTK基站通信的差分龄期发送给无人机控制端，所述差分龄期阈值可以设置为10秒，当无人机控制端接收到的所述差分龄期超过10秒时，表示所述工作无人机最后接收到RTK基站的数据是10秒之前，即近10秒的数据已经丢失。随后无人机控制端可以向搭载有RTK移动基站的基站无人机发送包括工作无人机位置信息的飞行控制指令，以控制所述基站无人机飞行至所述位置信息表征的位置的预设范围内(例如300米)，以便于所述RTK移动基站的通信范围覆盖所述工作无人机。
综上所述，采用本实施例提供的基站覆盖范围的调度方法至少能够达到以下技术效果：
无人机控制端可以通过接收工作无人机发送的所述工作无人机的位置信息以及所述工作无人机与当前所属的RTK基站通信的差分龄期来监测工作无人机的工作状态。当无人机控制端检测到所述差分龄期大于预设阈值，即工作无人机无法正常接收来自基站的差分数据时，无人机控制端可以发送飞行控制指令给搭载有RTK移动基站的基站无人机，使其飞行至工作无人机位置信息所表征的位置的预设范围内，并使得所述RTK移动基站的通信范围可以覆盖所述工作无人机，最终实现根据工作无人机的实际需求来进行RTK基站覆盖范围的动态调度的效果，解决了传统RTK系统在实际的无人机应用中容易受到距离或地形等因素限制的问题。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：无人机控制端在确定所述基站无人机飞行至所述预设范围内时，向所述基站无人机发送RTK启动指令，所述RTK启动指令用于所述基站无人机开启所述RTK移动基站的RTK功能。
也就是说，基站无人机在到达所述预设范围之前，搭载的RTK移动基站的RTK功能处于关闭状态，在到达所述预设范围内之后才开启RTK功能。
具体地，无人机控制端可以实时监控基站无人机的坐标位置，以确定基站无人机是否进入到所述预设范围内。可选地，基站无人机可以在进入所述预设范围内时，主动向无人机控制端发送通知消息，这样，无人机控制端在接收到该通知消息时即可确认基站无人机已飞行至所述预设范围内。
上述只是举例说明，在具体实施时，也可以是基站无人机在确定自身到达所述预设范围内时，自行开启RTK移动基站的RTK功能，无需无人机控制端下发指令控制。
此外，由于RTK功能对基站的稳定性具有一定的要求，因此，基站无人机在达到所述预设范围内时，可以首先进行悬停或者降落，并在位置固定预设时长后，开启RTK功能。在具体实施时，无人机控制端在确定基站无人机飞行至所述预设范围内时，可以向基站无人机发送悬停或者降落指令，并在预设时长后，发送上述RTK启动指令。可选地，也可以由基站无人机在完成悬停或者降落后，自行开始等待预设时长后开启RTK移动基站的RTK功能。
采用上述方法，所述RTK移动基站便能够在工作无人机向无人机控制端反馈的位置信息所表征的位置的预设范围内广播差分数据，并覆盖所述工作无人机，从而为所述工作无人机的RTK功能提供数据基础。
图2是本公开一示例性实施例示出的一种基站覆盖范围的调度方法的流程示意图，如图2所示，所述方法应用于无人机控制端，所述方法包括：
S201，接收工作无人机发送的所述工作无人机的位置信息以及所述工作无人机与当前所属的RTK基站通信的差分龄期。
S202，若所述差分龄期超过预设阈值，则向搭载有RTK移动基站的基站无人机发送包括所述位置信息的飞行控制指令。
其中，所述飞行控制指令用于控制所述基站无人机飞行至所述位置信息表征的位置的预设范围内，以便于所述RTK移动基站的通信范围覆盖所述工作无人机。
S203，在确定所述基站无人机飞行至所述预设范围内时，向所述基站无人机发送悬停或者降落指令。
S204，在确定所述基站无人机已悬停或者已降落预定时长后，向所述基站无人机发送RTK启动指令，所述RTK启动指令用于所述基站无人机开启所述RTK移动基站的RTK功能。
也就是说，无人机控制端可以根据实际的情况来选择基站无人机悬停或降落的工作方式，例如，无人机控制端可以接收基站无人机反馈的所述预设范围内的图像信息，并对该图像信息进行显示，便于用户根据基站无人机当前的实际环境操控基站无人机进行悬停或者降落，从而确保了基站无人机的安全，最终实现根据工作无人机的需求进行RTK基站动态覆盖的效果。
图3是本公开一示例性实施例示出的又一种RTK基站覆盖范围的调度方法的流程示意图，如图3所示，所述方法应用于无人机控制端，如图3所示，所述方法包括：
S301，接收工作无人机发送的所述工作无人机的位置信息以及所述工作无人机与当前所属的RTK基站通信的差分龄期。
S302，若所述差分龄期超过预设阈值，则向搭载有RTK移动基站的基站无人机发送包括所述位置信息的飞行控制指令。
其中，所述飞行控制指令用于控制所述基站无人机飞行至所述位置信息表征的位置的预设范围内，以便于所述RTK移动基站的通信范围覆盖所述工作无人机。
S303，发送第一控制指令，所述第一控制指令用于关闭所述工作无人机的基站接入功能。
S304，在确定所述基站无人机飞行至所述预设范围内时，向所述基站无人机发送悬停或者降落指令。
S305，在确定所述基站无人机已悬停或者已降落预定时长后，向所述基站无人机发送RTK启动指令，所述RTK启动指令用于所述基站无人机开启所述RTK移动基站的RTK功能。
S306，确定所述RTK移动基站的RTK功能已开启后，发送第二控制指令，所述第二控制指令用于开启所述工作无人机的基站接入功能。
也就是说，在无人机控制端监测到工作无人机与RTK基站之间的数传链路异常，即工作无人机无法正常接收到RTK基站广播的差分数据时，所述无人机控制端不仅可以发送飞行控制指令给基站无人机，使其到达指定位置充当临时基站，还能够对工作无人机进行控制。例如无人机控制端可以在确定所述工作无人机的差分龄期超过预设阈值时，发送第一控制指令以关闭所述工作无人机的基站接入功能。其中，在所述工作无人机关闭基站接入功能之后，可以根据实际的情况控制所述工作无人机悬停或降落，以等待RTK基站的覆盖范围覆盖所述工作无人机，从而避免了工作无人机在RTK功能无法实现的情况下继续工作可能导致的危险。在确定所述RTK移动基站的RTK功能已开启后可以发送第二控制指令，开启所述工作无人机的基站接入功能，使其重新实现RTK功能并工作，通过关闭工作无人机等待时间段的基站接入功能，可节省工作无人机的电力消耗。
值得说明的是，对于上述方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序的限制。例如，无人机控制端也可以先发送指令控制工作无人机开机，再发送指令控制基站无人机开启RTK移动基站的RTK功能。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明所必须的。
图4是本公开一示例性实施例示出的又一种基站覆盖范围的调度方法的流程示意图，如图4所示，所述方法应用于搭载有RTK移动基站的基站无人机，所述方法包括：
S401，接收无人机控制端发送的包括工作无人机位置信息的飞行控制指令。
S402，根据所述飞行控制指令控制所述基站无人机飞行至所述位置信息表征位置的预设范围内。
S403，开启RTK基站功能。
采用本实施例提供的基站覆盖范围的调度方法至少能够达到以下技术效果：
基站无人机可以接收无人机控制端发送的包括工作无人机位置信息的飞行控制指令，并根据所述飞行控制指令飞行至所述位置信息表征位置的预设范围内开启RTK基站功能。从而使得RTK基站不再局限于固定的位置，即能够根据实际的需求由无人机控制端进行灵活的调整，最终实现RTK基站动态覆盖，不仅解决了传统RTK系统在实际的无人机应用中容易受到距离或地形等因素限制的问题，还增强了RTK系统的适用范围以及实用性。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：在所述基站无人机飞行至所述位置信息表征位置的预设范围内时，向所述无人机控制端发送通知消息。在此种情况下，上述步骤S403可以包括：接收所述无人机控制端发送的RTK启动指令，并根据所述RTK启动指令开启所述RTK移动基站的RTK功能。
图5是本公开一示例性实施例示出的一种基站覆盖范围的调度方法的流程示意图，如图5所示，所述方法应用于搭载有RTK移动基站的基站无人机，所述方法包括：
S501，接收无人机控制端发送的包括工作无人机位置信息的飞行控制指令。
S502，根据所述飞行控制指令飞行至所述位置信息表征位置的预设范围内。
S503，在所述预设范围内进行悬停或者降落。
S504，开启RTK基站功能。
值得注意的是，基站无人机可以在位置稳定的情况下才开启RTK移动基站的RTK功能。
也就是说，所述基站无人机可以采用悬停或降落的方式稳定自身的位置，在位置稳定之后再开启RTK移动基站的RTK功能，为工作无人机实施RTK功能提供数据基础。
在一种可能的实施方式中，所述在所述预设范围内进行悬停或者降落包括：
判断所述基站无人机当前位置的地面信息是否符合降落条件；
若所述基站无人机当前位置的地面信息符合所述降落条件，则在当前位置进行降落；
若所述基站无人机当前位置的地面信息不符合所述降落条件，则在当前位置进行悬停。
示例地，基站无人机可以在根据无人机控制端发送的飞行控制指令飞行至目标位置信息所表征位置的预设范围内之后进行悬停或盘旋，同时通过机载摄像头对下方地面进行图像获取以及处理，判断下方是否符合降落条件，若所述基站无人机当前位置的地面信息符合降落条件，则在当前位置进行降落，若所述基站无人机当前位置的地面信息不符合降落条件，则在当前位置进行悬停，从而进一步地增强了方法实施的灵活性，降低了实施的环境要求。
进一步地，S504具体可以包括：在所述基站无人机已悬停或者已降落预定时长后，开启所述RTK移动基站的RTK功能，从而可以进一步确保RTK功能是在基站无人机处于稳定状态下才开启的，有利于RTK功能的稳定性。
图6是本公开一示例性实施例示出的一种基站覆盖范围的调度装置600的框图，参照图6，所述装置应用于无人机控制端，所述装置包括：
第一接收模块601，用于接收工作无人机发送的所述工作无人机的位置信息以及所述工作无人机与当前所属的RTK基站通信的差分龄期；
第一发送模块602，用于在所述差分龄期超过预设阈值时，向搭载有RTK移动基站的基站无人机发送包括所述位置信息的飞行控制指令，所述飞行控制指令用于控制所述基站无人机飞行至所述位置信息表征的位置的预设范围内，以便于所述RTK移动基站的通信范围覆盖所述工作无人机。
采用上述装置，至少可以获得如下技术效果：
无人机控制端可以通过第一接收模块接收工作无人机发送的所述工作无人机的位置信息以及所述工作无人机与当前所属的RTK基站通信的差分龄期来监测工作无人机的工作状态。当无人机控制端检测到所述差分龄期大于预设阈值，即工作无人机无法正常接收来自基站的差分数据时，无人机控制端可以通过第一发送模块发送飞行控制指令给搭载有RTK移动基站的基站无人机，使其飞行至工作无人机位置信息所表征的位置的预设范围内，并使得所述RTK移动基站的通信范围可以覆盖所述工作无人机，最终实现根据工作无人机的实际需求来进行RTK基站覆盖范围的动态调度的效果，解决了传统RTK系统在实际的无人机应用中容易受到距离或地形等因素限制的问题。
可选地，RTK基站覆盖范围的调度装置600还包括：
第二发送模块，用于在确定所述基站无人机飞行至所述预设范围内时，向所述基站无人机发送RTK启动指令，所述RTK启动指令用于所述基站无人机开启所述RTK移动基站的RTK功能。
可选地，RTK基站覆盖范围的调度装置600还包括：
第三发送模块，用于在确定所述基站无人机飞行至所述预设范围内时，向所述基站无人机发送悬停或者降落指令；
第四发送模块，用于在确定所述基站无人机已悬停或者已降落预定时长后，向所述基站无人机发送RTK启动指令，所述RTK启动指令用于所述基站无人机开启所述RTK移动基站的RTK功能。
可选地，RTK基站覆盖范围的调度装置600还包括：
第五发送模块，用于在确定所述差分龄期超过所述预设阈值时，发送第一控制指令，所述第一控制指令用于关闭所述工作无人机的基站接入功能；
确定模块，用于确定所述RTK移动基站的RTK功能已开启；
第六发送模块，用于在确定模块确定所述RTK移动基站的RTK功能已开启后发送第二控制指令，所述第二控制指令用于开启所述工作无人机的基站接入功能。
图7是本公开一示例性实施例示出的一种RTK基站覆盖范围的调度装置700的框图，参照图7，所述装置应用于搭载有RTK移动基站的基站无人机，所述装置包括：
第二接收模块701，用于接收无人机控制端发送的包括工作无人机位置信息的飞行控制指令；
飞控模块702，用于根据所述飞行控制指令控制所述基站无人机飞行至所述位置信息表征位置的预设范围内；
第一执行模块703，用于开启RTK基站功能。
采用上述装置，至少可以获得如下技术效果：
基站无人机可以通过第二接收模块接收无人机控制端发送的包括工作无人机位置信息的飞行控制指令，并由飞控模块根据所述飞行控制指令控制所述基站无人机飞行至所述位置信息表征位置的预设范围内开启RTK基站功能。从而使得RTK基站不在局限于固定的位置，即能够根据实际的需求由无人机控制端进行灵活的调整，最终实现RTK基站动态覆盖，不仅解决了传统RTK系统在实际的无人机应用中容易受到距离或地形等因素限制的问题，还增强了RTK系统的适用范围以及实用性。
可选地，RTK基站覆盖范围的调度装置700还包括：
第七发送模块，用于在所述基站无人机飞行至所述位置信息表征位置的预设范围内时，向所述无人机控制端发送通知消息；
所述第一执行模块703，包括：
接收子模块，用于接收所述无人机控制端发送的RTK启动指令；
第一执行子模块，用于根据所述RTK启动指令开启所述RTK移动基站的RTK功能。
可选地，RTK基站覆盖范围的调度装置700还包括：
第二执行模块，用于在所述第一执行模块开启RTK基站功能之前，控制所述基站无人机在所述预设范围内进行悬停或者降落。
可选地，所述第二执行模块包括：
判断子模块，用于判断所述基站无人机当前位置的地面信息是否符合降落条件；
第二执行子模块，用于在所述基站无人机当前位置的地面信息符合所述降落条件时，控制所述基站无人机在当前位置进行降落；
第三执行子模块，用于在所述基站无人机当前位置的地面信息不符合所述降落条件时，控制所述基站无人机在当前位置进行悬停。
可选地，所述第一执行模块用于：在所述基站无人机已悬停或者已降落预定时长后，开启所述RTK移动基站的RTK功能。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可以实现任一项所述基站覆盖范围的调度方法的步骤，其中，所述基站覆盖范围的调度方法应用于无人机控制端。
本公开提供一种电子设备，该电子设备可以作为无人机控制端的一部分，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述任一项应用于无人机控制端的基站覆盖范围的调度方法的步骤。
图8是上述电子设备的一种示意图。如图8所示，该电子设备800可以包括：处理器801，存储器802。该电子设备800还可以包括多媒体组件803，输入/输出(I/O)接口804，以及通信组件805中的一者或多者。
其中，处理器801用于控制该电子设备800的整体操作，以完成上述的应用于无人机控制端的基站覆盖范围的调度方法中的全部或部分步骤。存储器802用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备800的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如工作无人机的位置信息，基站无人机反馈的位置信息，无人机状态信息，图像信息等等。
该存储器802可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-OnlyMemory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件803可以包括屏幕和音频组件。
I/O接口804为处理器801和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。
通信组件805用于该电子设备800与无人机之间进行通信。
在一示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的应用于无人机控制端的基站覆盖范围的调度方法。
此外，上述提供的计算机可读存储介质即可以为上述包括程序指令的存储器802，该程序指令可由电子设备800的处理器801执行以完成上述应用于无人机控制端的的基站覆盖范围的调度方法。
本公开还提供另一种电子设备，该电子设备可以作为搭载有移动基站的基站无人机的一部分，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述任一项应用于基站无人机的所述基站覆盖范围的调度方法的步骤。
图9是该电子设备的一种示意图。例如，电子设备900可以被提供为基站无人机的一部分，例如基站无人机的基站控制器。参照图9，电子设备900包括处理器922，其数量可以为一个或多个，以及存储器932，用于存储可由处理器922执行的计算机程序。存储器932中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器922可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述应用于基站无人机的所述基站覆盖范围的调度方法的步骤。
另外，电子设备900还可以包括电源组件926和通信组件950，该电源组件926可以被配置为执行电子设备900的电源管理，该通信组件950可以被配置为实现电子设备900的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备900还可以包括输入/输出(I/O)接口958。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的应用于基站无人机的基站覆盖范围的调度方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器932，上述程序指令可由电子设备900的处理器922执行以完成上述应用于基站无人机的基站覆盖范围的调度方法。
本公开提供一种基站覆盖范围的调度系统，参照图10，所述基站覆盖范围的调度系统包括：无人机控制端101、基站无人机102、工作无人机100，其中，
所述工作无人机100用于接收所述工作无人机当前所属的RTK基站的广播数据，并将本机的位置信息以及与所述RTK基站通信的差分龄期发送给无人机控制端。
所述无人机控制端101用于接收工作无人机发送的所述位置信息以及差分龄期，若所述差分龄期超过预设阈值，则向搭载有RTK移动基站的基站无人机发送包括所述位置信息的飞行控制指令。
所述基站无人机102用于接收所述飞行控制指令并飞行至所述位置信息表征的位置的预设范围内，以便于所述RTK移动基站的通信范围覆盖所述工作无人机。
示例地，所述无人机控制端101可以包括上述图6所示的基站覆盖范围的调度装置600或者图8所示的电子设备800，从而使其可以接收工作无人机发送的所述工作无人机的位置信息以及所述工作无人机与当前所属的RTK基站通信的差分龄期来监测工作无人机的工作状态。当无人机控制端检测到所述差分龄期大于预设阈值时，无人机控制端101可以发送飞行控制指令给搭载有RTK移动基站的基站无人机，使其飞行至工作无人机位置信息所表征的位置的预设范围内以便提供临时基站服务。
所述基站无人机102可以包括上述图7所示的基站覆盖范围的调度装置700或者图9所示的电子设备900，具体参照以上相关描述，此处不再赘述。
采用上述系统，所述无人机控制端可以对所述工作无人机的RTK系统运行状态进行监测，在工作无人机无法接收到RTK基站数据时，无人机控制端可以利用基站无人机对其提供RTK临时基站服务，从而实现根据工作无人机的实际情况进行RTK基站智能动态覆盖的效果，解决了传统RTK系统的基站覆盖范围固定，使得移动站受到距离或地形等因素影响时，无法正常接收基站数据，RTK功能无法实现的问题。
需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，例如将图1至图3所示的基站覆盖范围的调度方法进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (16)
1.一种基站覆盖范围的调度方法，其特征在于，应用于无人机控制端，所述方法包括：
接收工作无人机发送的所述工作无人机的位置信息以及所述工作无人机与当前所属的实时动态载波差分定位RTK基站通信的差分龄期；
若所述差分龄期超过预设阈值，则向搭载有RTK移动基站的基站无人机发送包括所述位置信息的飞行控制指令，所述飞行控制指令用于控制所述基站无人机飞行至所述位置信息表征的位置的预设范围内，以便于所述RTK移动基站的通信范围覆盖所述工作无人机。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述基站无人机飞行至所述预设范围内时，向所述基站无人机发送RTK启动指令，所述RTK启动指令用于所述基站无人机开启所述RTK移动基站的RTK功能。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述基站无人机飞行至所述预设范围内时，向所述基站无人机发送悬停或者降落指令；
在确定所述基站无人机已悬停或者已降落预定时长后，向所述基站无人机发送RTK启动指令，所述RTK启动指令用于所述基站无人机开启所述RTK移动基站的RTK功能。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述差分龄期超过所述预设阈值时，发送第一控制指令，所述第一控制指令用于关闭所述工作无人机的基站接入功能；
确定所述RTK移动基站的RTK功能已开启；
发送第二控制指令，所述第二控制指令用于开启所述工作无人机的基站接入功能。
5.一种基站覆盖范围的调度方法，其特征在于，应用于搭载有RTK移动基站的基站无人机，所述方法包括：
接收无人机控制端发送的包括工作无人机位置信息的飞行控制指令；
根据所述飞行控制指令飞行至所述位置信息表征位置的预设范围内；
开启RTK基站功能。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述基站无人机飞行至所述位置信息表征位置的预设范围内时，向所述无人机控制端发送通知消息；
所述开启RTK基站功能，包括：
接收所述无人机控制端发送的RTK启动指令，并根据所述RTK启动指令开启所述RTK移动基站的RTK功能。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述开启RTK基站功能之前，所述方法还包括：
在所述预设范围内进行悬停或者降落。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在所述预设范围内进行悬停或者降落包括：
判断所述基站无人机当前位置的地面信息是否符合降落条件；
若所述基站无人机当前位置的地面信息符合所述降落条件，则在当前位置进行降落；
若所述基站无人机当前位置的地面信息不符合所述降落条件，则在当前位置进行悬停。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述开启RTK基站功能，包括：
在所述基站无人机已悬停或者已降落预定时长后，开启所述RTK移动基站的RTK功能。
10.一种基站覆盖范围的调度装置，其特征在于，所述装置应用于无人机控制端，所述装置包括：
第一接收模块，用于接收工作无人机发送的所述工作无人机的位置信息以及所述工作无人机与当前所属的RTK基站通信的差分龄期；
第一发送模块，用于在所述差分龄期超过预设阈值时，向搭载有RTK移动基站的基站无人机发送包括所述位置信息的飞行控制指令，所述飞行控制指令用于控制所述基站无人机飞行至所述位置信息表征的位置的预设范围内，以便于所述RTK移动基站的通信范围覆盖所述工作无人机。
11.一种基站覆盖范围的调度装置，其特征在于，所述装置应用于搭载有RTK移动基站的基站无人机，所述装置包括：
第二接收模块，用于接收无人机控制端发送的包括工作无人机位置信息的飞行控制指令；
飞控模块，用于根据所述飞行控制指令控制所述基站无人机飞行至所述位置信息表征位置的预设范围内；
第一执行模块，用于开启RTK基站功能。
12.一种基站覆盖范围的调度系统，其特征在于，包括：无人机控制端、基站无人机、工作无人机，其中，
所述工作无人机用于接收所述工作无人机当前所属的RTK基站的广播数据，并将本机的位置信息以及与所述RTK基站通信的差分龄期发送给无人机控制端；
所述无人机控制端用于接收工作无人机发送的所述位置信息以及差分龄期，若所述差分龄期超过预设阈值，则向搭载有RTK移动基站的基站无人机发送包括所述位置信息的飞行控制指令；
所述基站无人机用于接收所述飞行控制指令并飞行至所述位置信息表征的位置的预设范围内，以便于所述RTK移动基站的通信范围覆盖所述工作无人机。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求5至9中任一项所述方法的步骤。
15.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。
16.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求5至9中任一项所述方法的步骤。
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Denomination of invention: Base station coverage scheduling method, device, storage medium and electronic equipment Effective date of registration: 20210129 Granted publication date: 20200811 Pledgee: Shengjing Bank Co.,Ltd. Shenyang Free Trade Zone sub branch Pledgor: Shenyang Woozoom Technology Co.,Ltd. Registration number: Y2021210000004 |
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Denomination of invention: Scheduling method, device, storage medium and electronic equipment for base station coverage Effective date of registration: 20210825 Granted publication date: 20200811 Pledgee: Shengjing Bank Co.,Ltd. Shenyang Free Trade Zone sub branch Pledgor: Shenyang Woozoom Technology Co.,Ltd. Registration number: Y2021210000054 |
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Date of cancellation: 20211230 Granted publication date: 20200811 Pledgee: Shengjing Bank Co.,Ltd. Shenyang Free Trade Zone sub branch Pledgor: SHENYANG WOOZOOM TECHNOLOGY Co.,Ltd. Registration number: Y2021210000054 |
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